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CAPITOLO 6

COMMENTI INTRODUTTIVI

A) Definizione operativa

Si parla di approssimazione impulsiva in quelle situazioni in cui alcuni elementi di un


sistema meccanico sono sottoposti a forze sufficientemente intense da variare
apprezzabilmente la loro quantità di moto in tempi relativamente brevi. Tali situazioni
si verificano per esempio nel caso di urti, esplosioni, colpi etc.
In termini più precisi, supporre che la durata τ di un fenomeno sia breve ( e quindi
trascurabile), significa assumere che la posizione degli elementi del sistema non
subisce variazioni per noi apprezzabili durante il tempo τ. Per ogni elemento del
sistema deve quindi essere soddisfatta la condizione , avendo
indicato con t = 0 l’istante iniziale.
Per precisare il significato di forza sufficientemente intensa ricordiamo la
definizione di impulso di una forza ( vedi capitolo 4).

t2
 
Impulso di una forza

F tra t1 e t 2 : I F (t1 , t 2 )   Fdt

t1

Se indica la risultante delle forze agenti su un punto materiale, il teorema


dell’impulso stabilisce che :

Possiamo dire che la forza è sufficiente intensa se è soddisfatta la condizione:

In tal caso la variazione della quantità di moto è causata formalmente da una forza
molto intensa ( → ∞ ) agente per un tempo molto breve (→ 0 )

Forze che soddisfano tale condizione sono dette forze impulsive.

Sono sicuramente forze non impulsive , e quindi di impulso trascurabile, le forze


costanti ( come la forza peso) e le forze dipendenti solo dalla posizione ( come la
forza elastica).

Per una forza costante si ha infatti

1
Analogamente per una forza dipendente solo dalla posizione si ha

( dove abbiamo usato la condizione )

Possono essere forze impulsive le reazioni vincolari che, nel caso di vincoli ideali,
possono avere intensità arbitrariamente grandi.

B) Equazioni cardinali in forma impulsiva

Riscriviamo il teorema del momento angolare per un punto materiale in forma


integrale:

dove con risultante delle forze agenti.

Esaminiamo il comportamento della precedente equazione in approssimazione


impulsiva, e cioè nelle condizioni e →

Per quanto riguarda l’integrale del momento delle forze possiamo dire che solo le
forze impulsive contribuiscono. Infatti, dalla relazione

segue che il momento dell’impulso è diverso da zero solo se l’impulso della forza è
diverso da zero.
Osserviamo che nel caso di impulso diverso da zero il prodotto vettore è comunque
nullo se l’impulso è parallelo al vettore o se il punto P coincide con .

Osserviamo inoltre che, indipendentemente dalla scelta del polo O’, si ha

in quanto l’integrando è una quantità che si mantiene finita tra t = 0 e t = τ.

Nella forma impulsiva delle equazioni cardinali intervengono solo gli impulsi delle
forze impulsive esterne. Le equazioni hanno la seguente forma:

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o anche, in forma baricentrale,

Nelle equazioni precedenti indica la risultante degli impulsi esterni


( tra t = 0 e t = τ) , e cioè

C) Il teorema dell’energia cinetica in approssimazione impulsiva

Esaminiamo l’espressione del lavoro di una forza agente su un punto materiale:

In approssimazione impulsiva ( ) il lavoro di una forza può


essere diverso da zero solo se la forza è impulsiva.

Nel caso di forza impulsiva il lavoro è tuttavia nullo nei seguenti casi:
 la forza è perpendicolare allo spostamento infinitesimo,
 la forza agisce su un punto fisso,
 nel caso di urti perfettamente elastici ( vedi paragrafo seguente).

Il teorema dell’energia per un sistema di punti si scrive nella forma consueta

dove , per il calcolo del lavoro, si considerano solo le forze impulsive.

L’energia cinetica di un sistema si conserva ( tra t = 0 e t = τ) , nel caso in


cui le forze agenti ( interne ed esterne) sono non impulsive oppure in presenza di soli
urti perfettamente elastici.

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D) Urti

Una tipica situazione in cui si applica l’approssimazione impulsiva è quella degli urti
( cioè interazioni che avvengono in tempi “trascurabili”).
Nel caso in cui l’urto avvenga tra costituenti del sistema fisico, per esempio tra due
punti materiali, si parla di urto perfettamente anelastico quando i due punti dopo
l’urto possiedono la stessa velocità e di urto perfettamente elastico quando il lavoro
complessivo delle forze interne durante l’urto è nullo. Per urti parzialmente elastici il
lavoro delle forze interne è negativo ed è massimo, in valore assoluto, nel caso di urto
perfettamente anelastico.

Si noti che l’interazione perfettamente elastica tra due punti può essere schematizzata pensando
all’azione di una “molla” ideale la cui lunghezza varia durante il tempo τ ma che alla fine
dell’interazione si trova nuovamente alla lunghezza iniziale, in maniera tale che la variazione di energia
potenziale, e quindi la somma dei lavori interni, sia nulla.
La figura seguente schematizza l’urto perfettamente elastico tra due palline identiche in moto su una
guida liscia orizzontale che si urtano con velocità opposte.

a) b) c) d) e)

a) le palline procedono l’una verso l’altra e la molla ideale ( che supponiamo fissata alla pallina di
sinistra) ha lunghezza uguale alla lunghezza di riposo
b) la molla, di lunghezza viene a contatto con la pallina di sinistra ; l’interazione ha inizio ( t = 0)
c) la molla possiede la lunghezza minima
d) la molla possiede nuovamente lunghezza ; l’interazione ha termine ( t = τ)
e) le palline si allontanano
La variazione di energia potenziale elastica è nulla tra t = 0 e t = τ e quindi .

( Si osservi che, a differenza degli urti, nel caso di esplosioni il lavoro delle forze
interne è necessariamente positivo)

Nel caso di urto di un punto materiale con un vincolo fisso si ha un urto


perfettamente anelastico quando la velocità del punto dopo l’urto è nulla ( e cioè
uguale alla velocità del vincolo); nel caso di urto perfettamente elastico il lavoro della
reazione vincolare è nullo.

Nel caso in cui i due punti materiali che si urtano non siano vincolati, mediante
guide, a muoversi su traiettorie stabilite, la direzione dell’impulso che il primo punto
esercita sul secondo ( ovvero quella dell’impulso che il secondo esercita sul primo)
non è fissata in generale, dipendendo dalle modalità in cui caso per caso avviene
l’urto. Si parla di urto centrale quando la direzione degli impulsi interni è parallela
alla velocità relativa

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Esercizio 1

Una pallina di massa m è collegata al punto fisso O mediante una molla ideale di
costante elastica k e lunghezza di riposo . Inizialmente la pallina è in equilibrio. Al
tempo t = 0 si esercita sulla pallina un impulso , diretto verticalmente verso l’alto,
in un tempo τ trascurabile.
Determinare il valore di sufficiente affinché la pallina raggiunga il punto O.

m y

Soluzione

Inizialmente la lunghezza della molla si ricava imponendo che la pallina sia in


equilibrio.

Durante il tempo 𝜏, essendo la forza peso e la forza elastica forze non impulsive, il
teorema dell’impulso si scrive nella forma:

Inoltre, in virtù dell’approssimazione impulsiva,

Dal tempo 𝜏 in poi si conserva l’energia meccanica. Imponendo che la pallina


raggiunga il punto O con velocità nulla il bilancio energetico si scrive nella forma:

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Svolgendo i calcoli si ottiene

Nota. Il periodo di oscillazione della molla è dato da . Affinché sia


applicabile l’approssimazione impulsiva e si possa quindi assumere che
deve essere soddisfatta la condizione .
Esempio numerico. Poniamo, per esempio,
In tal caso si ha Se il tempo 𝜏 è dell’ordine del secondo
l’approssimazione impulsiva non può essere applicata.

Esercizio 2

Si consideri il sistema di figura. Una pallina di massa , libera di scorrere senza


attrito lungo una guida orizzontale, è collegata al punto fisso O mediante una molla
ideale di costante elastica k e lunghezza di riposo 0. Inizialmente la pallina è in
quiete. Ad un dato istante ( t = 0 ) una pallina di massa urta con velocità la
pallina di massa in un tempo τ trascurabile.
Determinare affinché, successivamente all’urto, la molla possa risultare
completamente compressa, considerando i due seguenti casi:

caso A) : l’urto è perfettamente anelastico

caso B) : l’urto è perfettamente elastico.

O
x

Soluzione

Caso A)
Essendo la forza elastica non impulsiva, la prima equazione cardinale per il sistema
delle due palline si scrive nella forma:

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( dal tempo 𝜏 in poi le due palline formano un unico corpo di massa )

Dal tempo vale la conservazione dell’energia meccanica. Imponendo che il


corpo di massa raggiunga il punto O con velocità nulla si ottiene:

Sostituendo il valore di ricavato precedentemente si ha

Caso B)

Dall’ipotesi di urto perfettamente elastico, e non essendo impulsiva la forza elastica,


seguono le equazioni:

Risolvendo il sistema si ha:

Imponendo ottiene:

7
Nota. Se le palline hanno masse uguali la pallina di massa dopo l’urto rimane in
quiete mentre la pallina di massa dopo l’urto si muove con velocità
.
Se le masse sono diverse, la pallina di massa dopo l’urto si muove verso destra
se mentre si muove verso sinistra se .

Applichiamo alla sola pallina di massa il teorema di conservazione dell’energia


meccanica per , imponendo che raggiunga il punto O con velocità nulla:

Esercizio 3

Due palline identiche di massa m possono muoversi su un piano orizzontale .


Inizialmente le palline possiedono velocità di uguale modulo , come in figura, e si
urtano nel punto P.
Supponendo l’urto perfettamente elastico e centrale, calcolare le velocità delle palline
dopo l’urto. Si assuma trascurabile ogni attrito.

y
P

1 2
m m
α α
x

Soluzione

Essendo l’urto centrale, la direzione degli impulsi interni, che è uguale alla direzione
della velocità relativa, coincide con l’asse x ;
infatti

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Valgono le equazioni:

1 2

α α

da cui

Imponendo la condizione di urto perfettamente elastico si ottiene:

Da cui si ricava

Le velocità richieste sono pertanto:

Esercizio 4

Due palline identiche di massa m possono muoversi su un piano orizzontale .


La pallina 1, inizialmente in quiete, viene urtata dalla pallina 2 con velocità ,diretta
secondo l’asse x come in figura. L’urto tra le due palline è perfettamente elastico ma
non è centrale e la velocità della pallina 1 dopo l’urto forma un angolo α con l’asse x.
Calcolare le velocità delle palline dopo l’urto. Si assuma trascurabile ogni attrito.

y
x

2 1 α

9
β

Soluzione

In assenza di impulsi esterni si conserva la quantità di moto del sistema:

Inoltre, per l’ipotesi di urto perfettamente elastico, si conserva l’energia cinetica:

Le equazioni precedenti sono compatibili tra loro solo se


(Questo risultato si può verificare facilmente elevando al quadrato la prima relazione
e confrontandola con la seconda). L’angolo tra le velocità delle palline dopo l’urto è
pertanto 𝜋/2 e quindi si ha

Dalla conservazione della quantità di moto otteniamo:

da cui ricaviamo

Le velocità richieste sono quindi

Agli stessi risultati si arriva, in maniera più formale, impostando il sistema di equazioni:

(1)

(2)

(3)

(4)
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dove si è posto
Risolvendo il sistema di quattro equazioni nelle incognite si ottengono i risultati
ricavati precedentemente.
In particolare, esprimendo e in funzione di I tramite le (2) e (3) , ed esprimendo in funzione
di tramite la (1) si ottiene dalla (4) l’equazione:

da cui segue

Esercizio 5

Un punto materiale di massa m urta con velocità , diretta verticalmente, un blocco


di massa M, inizialmente in moto rettilineo uniforme con velocità su una guida
orizzontale liscia.
L’urto è perfettamente anelastico ed avviene in un tempo trascurabile.
Si assumano noti , , M e m.

Ricavare, in funzione delle quantità note,


1) la velocità del blocco dopo l’urto,
2) l’impulso esercitato dal blocco sul punto materiale durante l’urto,
3) il lavoro delle forze interne ( tra il blocco e il punto) durante l’urto.

y
M

Soluzione

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Scriviamo la prima equazione cardinale per ciascuno dei due corpi durante l’urto.

M)

Per l’ipotesi di urto perfettamente anelastico vale la relazione

Sommando le precedenti equazioni si ottiene la prima equazione cardinale in forma


impulsiva per l’intero sistema:

In componenti si ha:

La velocità del blocco dopo l’urto è data pertanto da

Dalla prima equazione cardinale per m si ottiene:

da cui

Il lavoro delle forze interne durante l’urto può essere ricavato dal teorema
dell’energia. La forza impulsiva della reazione della guida, perpendicolare allo
spostamento del blocco di massa M, non compie lavoro e quindi:

Sostituendo l’espressione di

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( come dovevamo attenderci, trattandosi di urto anelastico, il lavoro delle forze
interne è negativo)

Esercizio 6

Si consideri il sistema di figura.


Il blocco di massa M è vincolato a scorrere senza attrito su una guida orizzontale. Sul
blocco è fissato un cannone, inclinato di un angolo α rispetto all’orizzontale, che
spara un proiettile di massa m con velocità relativa al blocco .
( M indica la massa totale del blocco e del cannone che, complessivamente,
assumiamo di dimensioni trascurabili)
Lo sparo avviene in un tempo τ trascurabile.
Si assumano noti M, m, α, .

Ricavare, in funzione delle quantità note,


1) la velocità del blocco dopo lo sparo.
2) la gittata D del proiettile ( rispetto al punto in cui è avvenuto lo sparo)


g

m

M

Soluzione

Ricaviamo innanzitutto le velocità dei due corpi subito dopo lo sparo ( al tempo 𝜏 )
utilizzando l’approssimazione impulsiva:

Sommando si ottiene

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da cui ricaviamo

Per quanto riguarda la velocità del proiettile si ha

Nota. Si osservi che nel sistema inerziale la velocità (assoluta) del proiettile forma con l’asse delle x
un angolo β maggiore di α. Si ha infatti

Prendendo come origine il punto in cui avviene lo sparo, la gittata si calcola dalle
equazioni di moto ( assumiamo che l’istante iniziale coincida con t = 𝜏 ) :

Indicando con t* l’istante ( diverso dall’istante iniziale) in cui y = 0 si ha

la gittata è data da e quindi

Nel caso di blocco fisso ( o ) si ottiene, come atteso,

Esercizio 7

Il sistema di figura è inizialmente in quiete. Il blocco di massa M può scorrere senza


attrito su una guida orizzontale. Il blocchetto di massa m ( di dimensioni trascurabili)
può scorrere sul blocco con attrito: sia μ = μs = μd il coefficiente di attrito.

14
Si cede al blocco, in un tempo τ trascurabile, un impulso diretto orizzontalmente
come in figura.
Si assumano noti M, m, L e μ.

1) Ricavare, in funzione delle quantità note, il valore dell’impulso affinché il


blocchetto di massa m, inizialmente in A, raggiunga il punto B senza cadere dal
blocco.

2) Ricavare l’espressione del lavoro compiuto dalla forza impulsiva.

m y
A B
L x
M

Soluzione

1) Scriviamo, in forma impulsiva, le equazioni cardinali per ciascuno dei due corpi
tra t = 0 e t = 𝜏:

( le forze agenti su m durante l’urto, e cioè la forza peso , la reazione normale


e la forza di attrito , sono non impulsive)

M)

(la forza peso , le reazioni normali esercitate da m e dalla guida , e


la forza di attrito esercitata da m , sono non impulsive)

Al tempo 𝜏 quindi la velocità di m è nulla mentre la velocità di M è data da

Dal tempo 𝜏 in poi si conserva la quantità di moto del sistema ( che ha solo
componente x) :

15
Nell’istante t* in cui il blocchetto di massa m si ferma rispetto al blocco ( e quindi
) i due corpi possiedono la stessa velocità :

Utilizziamo il bilancio energetico tra l’istante 𝜏 e l’istante t* :

Imponendo che il blocchetto si fermi rispetto al blocco nel punto B si ottiene

Si ha quindi:

da cui

Nel nostro caso ( vedi figura)

2) Per ricavare l’espressione del lavoro compiuto dalla forza impulsiva applicata al
blocco osserviamo che durante il tempo 𝜏 tutte le altre forze agenti sui corpi sono
non impulsive e quindi a lavoro trascurabile. Dal bilancio energetico si ottiene
quindi

Esercizio 8

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Il sistema di figura è inizialmente in quiete. Il blocco di massa M può scorrere senza
attrito su una guida orizzontale. Il blocchetto di massa m ( di dimensioni trascurabili)
può scorrere sul blocco con attrito: sia μ = μs = μd il coefficiente di attrito.
Si cede al blocchetto, in un tempo τ trascurabile, un impulso diretto
orizzontalmente come in figura.
Si assumano noti M, m, L e μ.

1) Ricavare, in funzione delle quantità note, il valore dell’impulso affinché il


blocchetto di massa m, inizialmente in A, raggiunga il punto B senza cadere dal
blocco.

2) Ricavare l’espressione del lavoro compiuto dalla forza impulsiva.

A B
L x

Soluzione

1) Come nell’esercizio precedente, scriviamo le equazioni cardinali per ciascuno


dei due corpi tra t = 0 e t = 𝜏 :

M)

(Infatti, come nell’esercizio precedente, le forze peso, le reazioni normali e le forze


di attrito sono forze non impulsive )

Dal tempo 𝜏 in poi si conserva la quantità di moto del sistema ( che ha solo
componente x) :

Nell’istante t* in cui il blocchetto di massa m si ferma rispetto al blocco i due corpi


possiedono la stessa velocità :

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Utilizziamo il bilancio energetico tra l’istante 𝜏 e l’istante t* :

dove, come nell’esercizio precedente ,

Si ottiene così:

da cui

Nel nostro caso ( vedi figura)

2) Per ricavare l’espressione del lavoro compiuto dalla forza impulsiva applicata al
blocco osserviamo, come nell’esercizio precedente, che durante il tempo 𝜏 tutte le
altre forze agenti sui corpi sono non impulsive e quindi a lavoro trascurabile. Dal
bilancio energetico si ottiene quindi :

( Si osservi che il lavoro della forza impulsiva differisce da quello calcolato nell’esercizio
precedente per il termine . Nel caso in cui i lavori sono uguali.)

Esercizio 9

Due palline di masse m1 e m2, vincolate a scorrere lungo una guida orizzontale priva
di attrito, sono collegate da una molla di costante elastica k e lunghezza di riposo 0.
Le palline sono inizialmente in quiete e la molla ha lunghezza uguale a 0 .
Ad un certo istante ( t = 0) si applica alla pallina di massa m1 un impulso , diretto
come in figura, di durata τ trascurabile.

1) Calcolare la velocità di ciascuna delle palline al tempo t = τ .


2) Calcolare, per t>τ , la lunghezza massima e la lunghezza minima della molla.
3) Calcolare il periodo di oscillazione della molla

1 2
x

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Soluzione

Applichiamo il teorema dell’impulso a ciascuna delle due palline, osservando che la


forza elastica non è una forza impulsiva:

Dopo l’urto si conservano la quantità di moto e l’energia meccanica del sistema.


Negli istanti in cui la molla ha lunghezza massima, o minima, le due palline
procedono con la stessa velocità . Indicando con la lunghezza della molla in
tali istanti si ha

Sviluppando i calcoli si ottiene:

da cui

Dopo il tempo 𝜏 , il baricentro del sistema si muove di moto rettilineo uniforme con
velocità .
Per determinare il periodo di oscillazione scriviamo le equazioni di moto per
ciascuna delle due palline.

dove con x si indica la lunghezza della molla:

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Moltiplicando la prima equazione per e la seconda per si ottiene:

Sottraendo membro a membro si ricava:

Da cui, essendo , si ottiene l’equazione

Risolvendo si ha con

Il periodo di oscillazione è quindi dato da

Nel caso particolare in cui si ha

Esercizio 10

Due palline di masse m1 e m2 , vincolate a scorrere lungo una guida orizzontale priva
di attrito, sono collegate da una molla di costante elastica k e lunghezza di riposo 0.
Le palline sono inizialmente in quiete e la molla ha lunghezza uguale a 0 .
Ad un certo istante ( t = 0) una pallina di massa m urta con velocità la pallina di
massa m1 ; l’urto ha durata τ trascurabile.

Caso a) Sia l’urto perfettamente elastico.

Caso b) Sia l’urto perfettamente anelastico.

Ricavare, nei due casi, la lunghezza massima della molla per t > τ.

1 2 x
m
20
Soluzione

Caso a) Urto perfettamente elastico.

Subito dopo l’urto la pallina di massa m2, sottoposta all’azione della forza elastica
( non impulsiva), ha velocità nulla ( vedi esercizio precedente).
Per ricavare le velocità delle palline di massa m e di massa m1 subito dopo l’urto
utilizziamo la conservazione della quantità di moto e dell’energia cinetica .

Ricavando dalla prima equazione e sostituendo nella seconda si ottiene:

( dove è sicuramente ≠ 0)

Sviluppando si ricava

(Nel caso di masse uguali )

Dal tempo 𝜏 in poi, il sistema costituito dalle palline di massa e conserva


l’energia meccanica e la componente x della quantità di moto:

Nell’istante t* in cui la molla ha lunghezza massima ( o minima) le due palline hanno


uguali velocità . Dalle equazioni precedenti si ottiene
quindi:

21
da cui ricaviamo

( nel caso in cui )

Caso b) Urto perfettamente anelastico.

Subito dopo l’urto la pallina di massa m2 , come nel caso precedente, ha velocità
nulla .
Per ricavare la velocità delle palline di massa m e di massa m1 subito dopo l’urto
utilizziamo la conservazione della componente x della quantità di moto imponendo la
condizione di urto perfettamente anelastico:

dove abbiamo posto

Dal tempo 𝜏 in poi il sistema costituito dalle palline di massa conserva ,


oltre che la componente x della quantità di moto , l’energia meccanica.

Come nel caso precedente, osserviamo che nell’istante t* in cui la molla ha


lunghezza massima ( o minima) le due palline hanno uguali velocità
. Dalle equazioni precedenti si ottiene così

22
Svolgendo i calcoli si ottiene

( nel caso in cui )

Esercizio 11

Un punto materiale di massa m urta con velocità una parete verticale. L’urto è
perfettamente elastico e di durata τ trascurabile. Siano trascurabili gli attriti.
Calcolare la velocità del punto materiale subito dopo l’urto.

Soluzione
y

Indichiamo con la velocità del punto subito dopo l’urto con la parete.
Dal teorema dell’impulso si ottiene:

Dove, per l’ipotesi di assenza di attrito, l’impulso è perpendicolare alla parete ( e


quindi diretto secondo l’asse x)

In componenti:

23
Per l’ipotesi di urto perfettamente elastico segue che il lavoro compiuto dalla forza
(impulsiva) della reazione è nullo e quindi si conserva l’energia cinetica:

da cui otteniamo

e quindi ( non potendo essere ema dell’impulso)

La velocità del punto subito dopo l’urto è data pertanto da

Esercizio 12

Si consideri il sistema di figura. Un blocco di massa M, inizialmente in quiete, è


vincolato a scorrere lungo una guida orizzontale. Ad un dato istante ( t = 0) una
pallina di massa m urta il blocco con velocità . L’urto è perfettamente elastico ed
avviene in un tempo τ trascurabile. Si trascuri ogni attrito.
Calcolare la velocità del blocco dopo l’urto.

Soluzione

Per l’ipotesi di assenza di attrito gli impulsi interni tra il blocco e la pallina sono
perpendicolari alla superficie del blocco, e quindi diretti orizzontalmente.

24
m
x
M

Scriviamo il teorema dell’impulso, sia per il blocco che per la pallina, tra t = 0
e t = 𝜏:

( in questo caso l’impulso esercitato dalla guida sul blocco di massa M, che può essere diretto solo
verticalmente, è nullo in quanto sia che sono diretti orizzontalmente)

Passando alle componenti e ponendo = , si ha

Dall’ipotesi di urto elastico segue inoltre

o anche =m

Risolvendo si ottiene

Per quanto riguarda la pallina si ha

25
Se la velocità della pallina non ha componente orizzontale:
.
Se ha lo stesso segno di mentre ha segno opposto se
Si noti che nel caso in cui il blocco sia fisso ( ovvero si ha, come atteso,

Esercizio 13

Si consideri il sistema di figura. Un blocco di massa , vincolato a muoversi


verticalmente, è sostenuto da una molla ideale di costante elastica k e lunghezza di
riposo 0. Supponiamo, nello svolgimento dei calcoli, che le grandezze , k e 0
siano legate dalla relazione
Il blocco è inizialmente in quiete. Ad un dato istante ( t = 0) una pallina di massa m =
/2 urta il blocco con velocità .
Determinare il minimo valore di tale che , dopo l’urto, la lunghezza della molla
possa essere nulla, distinguendo i seguenti casi:

Caso a) L’urto è perfettamente elastico.

Caso b) L’urto è perfettamente anelastico.

Soluzione

La lunghezza iniziale della molla è determinata dalla condizione di equilibrio del


blocco:

da cui si ricava

26
Caso a) L’urto è perfettamente elastico.

Durante l’urto valgono le equazioni:

da cui otteniamo il sistema di due equazioni in due incognite:

Risolvendo otteniamo:

Supponendo che la pallina di massa m non interagisca più con il blocco, possiamo
applicare, dal tempo 𝜏 in poi, il teorema dell’energia al blocco:

Imponiamo che nell’istante in cui la molla ha lunghezza uguale a zero l’energia


cinetica del blocco sia nulla ; si ha quindi:

e cioè, inserendo i dati,

27
Caso b) L’urto perfettamente anelastico.

Durante l’urto valgono le equazioni:

da cui otteniamo la velocità del blocco al tempo 𝜏

Il teorema dell’energia, dal tempo 𝜏 in poi, si scrive nella forma

Imponendo, come nel caso precedente, che nell’istante in cui la molla ha lunghezza
uguale a zero l’energia cinetica del blocco sia nulla e inserendo i dati si ottiene:

(Per ottenere il risultato richiesto, è sufficiente appoggiare la pallina di massa m sul


blocco con velocità nulla)

Esercizio 14

Si consideri il sistema di figura. Il blocco di massa M è vincolato su una guida


orizzontale priva di attrito ed è inizialmente in quiete. Sul blocco è fissato un cannone,
di dimensioni trascurabili rispetto alle dimensioni del blocco, che in un tempo τ
trascurabile spara un proiettile di massa m con velocità relativa al blocco.
( con M indichiamo la massa complessiva del blocco e del cannone)

1) Determinare affinché m colpisca il punto B.

2) Determinare lo spostamento del blocco quando il proiettile raggiunge il punto B.

3) Calcolare il lavoro delle forze interne durante il tempo τ.

28
m
α
A B
M

Soluzione

1) Utilizzando i risultati dell’esercizio 6 otteniamo che le velocità del proiettile e del


blocco al tempo 𝜏 sono date da

m x
A α B
A B
M Si osservi che le dimensioni del cannone
devono ritenersi trascurabili; ( il cannone è
“concentrato” nel punto A)
L
Dopo lo sparo il blocco si muove di moto rettilineo uniforme con velocità

Indicando con t* il tempo di volo del proiettile, lo spostamento del blocco, durante il
tempo t* è dato da:

Per studiare il moto del proiettile possiamo utilizzare un sistema inerziale solidale al
blocco ( che per t ≥ 𝜏 si muove di moto rettilineo uniforme) oppure un sistema
inerziale solidale alla guida la cui origine coincide con la posizione del punto A al
tempo t = 0.

29
Utilizzando il sistema inerziale solidale alla guida, dopo lo sparo valgono per il
proiettile le equazioni di moto:

Si noti che nel sistema inerziale solidale alla guida il proiettile descrive una parabola di equazione:

Imponiamo che al tempo t* il proiettile si trovi in B e che quindi si abbia:

Dalla seconda relazione segue ( come avremmo scritto


immediatamente nel sistema di riferimento inerziale solidale al blocco)

Otteniamo così

2) Come ricavato precedentemente, lo spostamento del blocco è dato da

Si ottiene quindi

30
Il risultato precedente può essere ottenuto molto più semplicemente osservando che
la quantità di moto del sistema ( blocco e proiettile) si conserva lungo l’asse x, dove è
nulla la componente delle forze esterne.
Essendo inizialmente nulla la quantità di moto vale la relazione:

da cui otteniamo e quindi

3)

Durante il tempo 𝜏 dello sparo le forze impulsive agenti sul sistema sono le forze
interne e la reazione della guida ; essendo quest’ultima a lavoro nullo in quanto
perpendicolare allo spostamento del blocco, il bilancio energetico, durante lo sparo,
si scrive nella forma:

Sostituendo ricaviamo

Esercizio 15

Si consideri il sistema di figura. Il blocco di massa M è vincolato a scorrere su una


guida orizzontale priva di attrito ed è inizialmente in quiete.
Il punto di massa m urta il blocco in un tempo τ trascurabile con velocità . L’urto è
perfettamente elastico. Si assuma trascurabile ogni attrito.
Calcolare la velocità del blocco dopo l’urto.

M
α
31
Soluzione

Utilizziamo la prima equazione


cardinale in forma impulsiva y
per il blocco di massa M e per il α
M
punto di massa m durante il tempo 𝜏 : m
x

Passando alle componenti x e y , ed indicando si ha:

Dalle precedenti equazioni, eliminando , si ottiene in


particolare

Inoltre, per l’ipotesi di urto perfettamente elastico, segue la conservazione


dell’energia cinetica durante l’urto:

Otteniamo così l’equazione

da cui si ricava:

32
Esercizio 16

Un’asta rigida di lunghezza  ha massa trascurabile ad eccezione dei punti estremi A


e B di masse rispettivamente mA e mB. Il sistema, inizialmente in quiete, giace su un
piano orizzontale dove può muoversi liberamente in assenza di attrito.
Al tempo t = 0 , e per un tempo τ trascurabile, si cede un impulso al punto A come
in figura.
Determinare, al tempo τ,
1) la velocità del baricentro del sistema,
2) le velocità dei punti A e B.

B y


x
α
A

Soluzione

Per determinare la velocità del baricentro del sistema al tempo 𝜏 è sufficiente la


prima equazione cardinale in forma impulsiva:

Per ricavare le velocità dei punti A e B utilizziamo anche la seconda equazione


cardinale in forma impulsiva, scegliendo come polo il punto A:

Dalla precedente equazione segue ( la velocità del punto B al tempo 𝜏 o è


nulla o è parallela al vettore )

Vale inoltre la relazione ( vincolo cinematico):

33
da cui si ottiene

Dalla prima equazione cardinale si ricava quindi

da cui

Dopo l’urto, il baricentro dell’asta si muove di moto rettilineo uniforme e la velocità


angolare dell’asta si mantiene costante.
Nota. Scegliendo invece come polo il punto B, avremmo scritto la seconda equazione cardinale nella
forma da cui si ottiene immediatamente

Esercizio 17

Si consideri il sistema di figura. Un’asta di lunghezza  ha massa trascurabile ad


eccezione dei punti estremi A e B, di masse rispettivamente mA e mB. L’asta,
inizialmente in quiete, è libera di muoversi senza attrito su un piano orizzontale. Una
pallina puntiforme di massa m urta in un tempo τ trascurabile il punto B con velocità
, diretta perpendicolarmente all’asta.

Caso a) L’urto è perfettamente anelastico.

1) Determinare la velocità angolare dell’asta dopo l’urto.


2) Calcolare il lavoro delle forze impulsive durante l’urto.

Caso b) L’urto è centrale e perfettamente elastico.

3) Determinare la velocità angolare dell’asta dopo l’urto.


4) Calcolare la velocità del punto di massa m dopo l’urto.

34
m
y

A  B

Soluzione

Caso a) L’urto è perfettamente anelastico.

Osserviamo che la quantità di moto dell’intero sistema, in assenza di forze esterne, si


conserva: il baricentro del sistema si muove con velocità costante

Al tempo t = 𝜏 inoltre le velocità dei punti A e B possono essere dirette solo secondo
l’asse y: infatti per il punto A vale la relazione dove entrambi i
termini del membro di destra sono diretti secondo l’asse y; analogamente per il punto
B.

Utilizziamo le equazioni cardinali in forma impulsiva per l’intero sistema scegliendo


come polo il punto B:

Dalla seconda equazione cardinale segue : la velocità del punto A al


tempo 𝜏 , potendo essere diretta solo secondo l’asse y, è pertanto nulla.
Riscrivendo la prima equazione cardinale si ottiene:

Utilizzando ora il vincolo cinematico:

e ricordando che si ottiene

35
Nota. Il sistema di equazioni che fornisce il massimo dell’informazione è costituito dalle due equazioni
cardinali per l’asta e dalla prima equazione cardinale per il punto di massa m:

Aggiungendo la condizione di urto perfettamente anelastico, ed il vincolo cinematico


è possibile ricavare, oltre a

Per calcolare il lavoro delle forze impulsive ( interne) durante l’urto utilizziamo il
teorema dell’energia:

Caso b) L’urto è centrale e perfettamente elastico.

Le equazioni ( necessarie e sufficienti) che descrivono completamente il sistema


nell’approssimazione impulsiva sono:

prima e seconda equazione cardinale per l’asta


( per l’ipotesi di urto centrale ha solo componente y)

prima equazione cardinale per il punto di massa m

ipotesi di urto perfettamente elastico

Inoltre, per il vincolo cinematico, si ha

Dalle precedenti equazioni otteniamo il sistema più semplice:

36
dove, per il vincolo cinematico, si ha

Risolvendo il sistema si ottiene:

( si osservi che la velocità angolare dell’asta ha un valore doppio di quello calcolato


nel caso precedente).

Esercizio 18

Un’asta rigida di lunghezza L ha massa trascurabile ad eccezione dei punti estremi A


e B, di uguale massa M. L’asta, inizialmente in quiete, può muoversi su un piano
orizzontale privo di attrito.
Un punto materiale di massa m urta l’asta nel punto P con velocità ( vedi figura);
il punto P dista  dal punto A. L’urto è perfettamente anelastico ed ha durata τ
trascurabile .

Calcolare la velocità angolare dell’asta dopo l’urto.

A
y

m
α
P
x

37
B
Soluzione

Scriviamo le equazioni cardinali in forma impulsiva per l’intero sistema, scegliendo


come polo nella seconda equazione cardinale il punto P.

Per l’ipotesi di urto perfettamente anelastico il punto di massa m, dal tempo 𝜏 in poi,
è un punto solidale all’asta; valgono quindi i vincoli cinematici:

Si ottiene quindi il sistema:

( tre equazioni nelle incognite )

Dall’ultima relazione si ottiene

da cui segue che la velocità angolare dell’asta è nulla se il punto P coincide con il
baricentro dell’asta
Se P non è il baricentro dell’asta si ha

38
Risolvendo in si ottiene:

Nota. Si osservi che il termine in parentesi quadra è positivo per


( come si può verificare facilmente ponendo al denominatore e
sviluppando). Il segno di è dato pertanto dal segno di .
Se il punto P è compreso tra il punto medio dell’asta ( baricentro dell’asta) e il punto
A ( cioè se ) la rotazione dell’asta è oraria; se il punto P è compreso tra il
punto medio dell’asta e il punto B ( cioè se ) la rotazione dell’asta è
antioraria.

Casi particolari:

Se :

Se :

Esercizio 19

Un’asta di lunghezza 2 è incernierata nel suo punto medio O, intorno al quale può
ruotare senza attrito in un piano orizzontale. L’asta ha massa trascurabile ad
eccezione dei punti estremi A e B, di massa rispettivamente mA e mB.
Ad un dato istante ( t = 0) un punto di massa m urta il punto B con velocità . L’urto
ha durata τ trascurabile ed è perfettamente anelastico.

1) Calcolare la velocità angolare dell’asta dopo l’urto.

2) Calcolare l’impulso esercitato dalla cerniera in O durante l’urto.

3) Calcolare l’impulso esercitato dal punto di massa m sul punto B durante l’urto.
m

y
α

A  O  B x

39
Soluzione

Scriviamo le equazioni cardinali in forma impulsiva per l’intero sistema, scegliendo


come polo il punto O:

Dalla seconda equazione cardinale si ottiene

( l’asta ruota in verso orario)

Dalla prima equazione cardinale possiamo ricavare l’impulso

Essendo si ha

Per ricavare l’impulso esercitato dal punto di massa m su B durante l’urto


utilizziamo la prima equazione cardinale per la sola asta:

da cui otteniamo

Esercizio 20

40
Un’asta di lunghezza 2 è incernierata nel suo punto medio O, attorno al quale può
ruotare senza attrito in un piano verticale. L’asta ha massa trascurabile ad eccezione
dei punti estremi A e B, di uguale massa M .
Ad un dato istante ( t = 0) un punto materiale di massa m urta l’asta nel punto P con
velocità L’urto è perfettamente anelastico ed ha durata τ trascurabile. La distanza
del punto P dal punto O è /2 .

1) Calcolare la velocità angolare dell’asta subito dopo l’urto.

2) Calcolare l’impulso esercitato dalla cerniera durante l’urto.

3) Calcolare l’impulso esercitato dall’asta sul punto di massa m durante l’urto.

4) Qual è il minimo valore di affinché l’asta possa disporsi orizzontalmente?

O y

m P x

Soluzione

Utilizziamo le equazioni cardinali in forma impulsiva per l’intero sistema :

( prima equazione cardinale)

dove , in virtù dell’ipotesi di urto perfettamente anelastico, abbiamo utilizzato


l’espressione

( seconda equazione cardinale con polo in O)

41
Dalla seconda equazione cardinale ricaviamo la velocità angolare dell’asta subito
dopo l’urto:

Dalla prima equazione cardinale, nota , ricaviamo l’impulso esercitato dalla


cerniera durante l’urto:

Per calcolare l’impulso esercitato dall’asta sul punto di massa m durante l’urto
utilizziamo la prima equazione cardinale per il solo punto di massa m:

e quindi ( vedi prima equazione cardinale per l’intero sistema)

Dall’istante 𝜏 in poi si conserva l’energia meccanica del sistema.

Dove abbiamo supposto che l’asta arrivi in posizione orizzontale con velocità
angolare nulla.
Sviluppando si ottiene

42
Esercizio 21

Si consideri il sistema di figura. Un blocco di massa M è libero di scorrere con attrito


trascurabile lungo un binario orizzontale. Sul blocco è posto un punto materiale di
massa m vincolato a scorrere senza attrito lungo una guida orizzontale solidale al
blocco. Il punto è collegato al punto A del blocco mediante una molla ideale di
costante elastica k e lunghezza di riposo .

Inizialmente il blocco di massa M ed il punto di massa m sono in quiete.

Ad un dato istante ( t = 0) si esercita sul blocco, in un tempo τ trascurabile, un


impulso diretto orizzontalmente .

1) Calcolare, in funzione di la velocità del blocco al tempo t = τ.

2) Determinare il minimo valore di sufficiente affinché il punto di massa m


raggiunga il punto A

m B y
A

M x

Soluzione

Durante il tempo 𝜏 sul punto di massa m agiscono solo forze non impulsive ( peso,
forza elastica e reazione del blocco). La velocità del punto al tempo 𝜏 è pertanto
nulla.
L’unica forza impulsiva agente sul blocco di massa M durante il tempo 𝜏 è quella che
produce l’impulso ( la forza elastica applicata in A, la reazione del punto di massa
m, la reazione della guida e la forza peso sono forze non impulsive).
Si ha quindi.

Dal tempo 𝜏 in poi la quantità di moto del sistema si conserva:

43
Nell’istante t* in cui il punto di massa m si ferma rispetto al blocco (
si ha

e quindi

Imponiamo che il punto di massa m raggiunga il punto A con velocità relativa nulla.
Dal bilancio energetico ( conservazione dell’energia meccanica) tra t = 𝜏 e t = t* si
ricava:

Esercizio 22

Si consideri il sistema di figura. Un blocco di massa M è vincolato a scorrere senza


attrito lungo una guida orizzontale. Una pallina di massa m è vincolata a scorrere
senza attrito lungo una guida solidale ad M; la pallina è collegata al punto O del
blocco mediante una molla ideale di costante elastica k e lunghezza di riposo 0. Il
sistema è inizialmente in quiete.
Ad un dato istante ( t = 0) un punto materiale di massa urta il blocco di massa M
con velocità ; l’urto avviene in un tempo τ trascurabile ed è perfettamente
anelastico.

Calcolare le velocità del blocco e della pallina di massa m subito dopo l’urto

y
m

x
M
α

44
Soluzione

Scriviamo la prima equazione cardinale in forma impulsiva separatamente per


ciascuno dei tre corpi:

Sommando la seconda e la terza equazione si passa ad un sistema di due equazioni


vettoriali:

Osserviamo che l’impulso è perpendicolare al piano inclinato ( per l’ipotesi di


assenza di attrito) così come l’impulso è perpendicolare alla guida orizzontale.

O
y

m
x

Inoltre ( per i vincoli geometrici) sono note le direzioni dei vettori .

Si ha in particolare

Passando alle componenti, e ponendo si ottiene:

45
( sistema di quattro equazioni nelle incognite )

Risolvendo si ricava

Si ottiene inoltre

Osserviamo che la relazione poteva essere immediatamente ricavata


dalla prima equazione cardinale per il punto di massa m: infatti la velocità assoluta
, essendo parallela a è perpendicolare al piano inclinato.

Esercizio 23

Un’asta di lunghezza L ha massa trascurabile ad eccezione dei punti estremi A e B, di


massa rispettivamente mA e mB. L’asta viene abbandonata con velocità nulle nella
configurazione di figura. L’urto tra l’asta e la guida orizzontale è perfettamente
elastico ed avviene in un tempo τ trascurabile. Si trascuri ogni attrito.
Calcolare la velocità angolare dell’asta subito dopo l’urto.

46
A

L
α B

Soluzione

Durante la fase di caduta


y
l’asta mantiene nulla la A
sua velocità angolare x
(infatti, essendo nullo il
momento delle forze peso
rispetto al baricentro, G
è costante il momento B
α
angolare rispetto
al baricentro ed è quindi
costantemente nulla la velocità angolare).

Nell’istante in cui inizia l’urto ( t = 0) tutti i punti dell’asta possiedono la velocità

Le equazioni cardinali dell’asta durante l’urto si scrivono nella forma

dove, per definizione di baricentro, valgono le relazioni:

Essendo inoltre l’urto perfettamente elastico vale la conservazione del’energia


cinetica:

( dove, per l’energia cinetica al tempo 𝜏, abbiamo utilizzato il teorema di Koenig)

47
Si osservi che, in assenza di forze esterne lungo l’asse x,

Dalle precedenti equazioni otteniamo il sistema:

Risolvendo in si ottiene

48