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Politecnico di Torino Fondamenti di Meccanica Applicata

CeTeM
1 Esercizi

Esercizio 3

Nei sistemi raffigurati, la ruota 1 rotola senza strisciare sul piano


d’appoggio, l’elemento a squadra 3 è un unico corpo rigido,
incernierato in A alla biella 2 e in O ad una cerniera fissa.
Sono note le dimensioni r = 1 m, a = 2 m, b = 1 m.
Assegnata la velocità angolare della ruota ω1 = 10 rad/s (avente il
verso indicato in figura), determinare:
1. le velocità dei punti B e A;
2. le velocità angolari dei corpi 2 e 3.

[1) vB = vA = 14.1 m/s; ω2 = 20 rad/s antioraria; ω3 = 5 rad/s


antioraria
2) vB =20 m/s; vA = 28.3 m/s; ω2 = 10 rad/s oraria; ω3 = 20 rad/s
antioraria]

O è il centro di istantanea rotazione del corpo 3; quindi v A è perpendicolare a OA .


C è il centro di istantanea rotazione del corpo 1; quindi v B è perpendicolare a CB .

Tracciando le rette per B ed A rispettivamente perpendicolari alle direzioni di v B e v A si determina


il punto D, centro di istantanea rotazione del corpo 2.

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Data ultima revisione 20/03/01 Autore: Stefano Pastorelli
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Pensando B appartenente al corpo 1 si determina v B :


v B = ω1 CB = ω1 2r = 14.1 m
s
Pensando B appartenente al corpo 2 si determina ω 2 :
v v 2
ω2 = B = B = 20 rad antioraria
BD b s
Pensando A appartenente al corpo 1 si determina v A :
v A = ω 2 AD = v B = 14.1 m
s
Pensando A appartenente al corpo 3 si determina ω 3 :
v v
ω 3 = A = A = 5 rad antioraria
OA 2a s

Analogamente al meccanismo di figura 3.1, per il caso di figura 3.2 si indicano i centri di istantanea
rotazione dei corpi 1,2 e 3 con i punti C,D e O rispettivamente.

Risultano dunque :

v B = ω1 CB = ω1 2r = 20 m
s
vB vB
ω2 = = = 10 rad oraria
BD 2r s
v A = ω 2 AD = ω 2 2a = 28.3 m
s
v v
ω 3 = A = A = 20 rad antioraria
OA 2b s

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Data ultima revisione 20/03/01 Autore: Stefano Pastorelli