UNIVERSITA’ POLITECNICA DELLE MARCHE

FACOLTA’ DI INGEGNERIA
CORSO DI LAUREA IN INGEGNERIA MECCANICA

SCIENZA DELLE COSTRUZIONI (M/Z)

PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI

PER CORPI RIGIDI
Ing. Francesco CLEMENTI, PhD

A.A. 2017/2018
INTRODUZIONE
• PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI:
-DEFINIZIONE DI LAVORO;
- ESEMPIO;
-TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI;
-TEOREMA DELLE FORZE VIRTUALI;
-TEOREMA DEGLI SPOSTAMENTI VIRTUALI.
• UTILIZZO DEL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
-CALCOLO DELLO SPOSTAMENTO IN PUNTO DOVUTO AI CEDIMENTI
VINCOLARI;
-CALCOLO DI UNA REAZIONE VINCOLARE ESTERNA;
-CALCOLO DI UNA REAZIONE VINCOLARE INTERNA;
-CALCOLO DELL’ AZIONE INTERNA IN UNA SEZIONE.

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INTRODUZIONE
• PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI:
-DEFINIZIONE DI LAVORO;
- ESEMPIO;
-TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI;
-TEOREMA DELLE FORZE VIRTUALI;
-TEOREMA DEGLI SPOSTAMENTI VIRTUALI.
• UTILIZZO DEL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
-CALCOLO DELLO SPOSTAMENTO IN PUNTO DOVUTO AI CEDIMENTI
VINCOLARI;
-CALCOLO DI UNA REAZIONE VINCOLARE ESTERNA;
-CALCOLO DI UNA REAZIONE VINCOLARE INTERNA;
-CALCOLO DELL’ AZIONE INTERNA IN UNA SEZIONE.

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PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
LAVORO
Il lavoro è un concetto fondamentale alla base di tutta la meccanica poiché mette in relazione la
statica con la cinematica.
Una forza applicata in un punto P dello spazio che subisce uno spostamento 𝒔(𝑃) compie un
lavoro pari a:
ℒ = 𝑭 × 𝒔(𝑃) (4.1)

Solo la componente della forza nella direzione dello spostamento compie lavoro.
Analogamente, un momento 𝑴 applicato ad un corpo che subisce una rotazione 𝜃 compie un
lavoro pari a
ℒ = 𝑴×𝜽 (4.2)

Solo la componente del momento nella direzione della rotazione compie lavoro.
OSSERVAZIONE
Il lavoro è uno scalare.

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PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
ESEMPIO
Si analizzi la seguente configurazione dove sono
presenti:
• Le azioni statiche, ossia le forze 𝐹, 2𝐹 e 𝑄;
• le azioni cinematiche, ossia i due cedimenti
vincolari 𝛿1 e 𝛿2 .

1. Problema cinematico 𝑩𝒚 = 𝜹
I parametri lagrangiani usati per descrivere la cinematica sono gli spostamenti 𝑢𝑜 e 𝑣𝑜 (positivi
se concordi con x e y) e la rotazione 𝜃 del punto O (positiva se antioraria).
Le equazioni di vincolo sono:
−𝛿2 = u A = 𝑢𝑜
0 = 𝑣 𝐴 = 𝑣0 − 𝜃 𝐿ൗ2
0=𝜃 𝐴 =𝜃
𝛿1 = 𝑣 𝐵 = 𝑣𝑜 + 𝜃 𝐿ൗ2
Il problema cinematico si può scrivere nella forma matriciale:

(4.3)

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PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
ESEMPIO
2. Problema statico 𝑨𝒙 + 𝒇 = 0
Per scrivere il problema statico si pone particolare attenzione nel determinare le equazioni di
equilibrio in maniera ordinata riferendosi sempre alla cinematica: la prima equazione di
equilibrio è quella corrispondente al primo parametro lagrangiano che compare in 𝒚, la seconda
si riferisce al secondo parametro lagrangiano che compare in 𝒚 e così via.
I versi delle reazioni vincolari devono essere scelti concordemente con il verso positivo del
corrispondente spostamento. Seguendo tali accorgimenti le equazioni di equilibrio sono:
→: 𝐻𝐴 + 𝑄 = 0 →: 𝐻𝐴 + 𝑄 = 0
↑: 𝑉𝐴 − 𝐹 − 2𝐹 + 𝑉𝐵 = 0 ↑: 𝑉𝐴 + 𝑉𝐵 − 3𝐹 = 0
𝐿 𝐿 𝐿 𝐿 ⇒ 𝐿 𝐿 𝐿
↺ 𝑂: 𝑀𝐴 − 𝑉𝐴 + 𝐹 − 2𝐹 + 𝑉𝐵 = 0 ↺ 𝑂: 𝑀𝐴 − 𝑉𝐴 − 𝐹 + 𝑉𝐵 = 0
2 4 4 2 2 4 2
Il problema statico in forma matriciale è:

(4.4)

La (4.3) e la (4.4) confermano la proprietà 𝑨 = 𝑩𝑇 .

OSSERVAZIONE
Il termine noto 𝑓𝑖 nella i-esima equazione di equilibrio, corrispondente al parametro lagrangiano 𝑦𝑖 , è la
risultante dei carichi esterni nella direzione di 𝑦𝑖 e il lavoro compiuto è proprio 𝑓𝑖 𝑦𝑖 .
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PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
ESEMPIO
Si calcola ora il lavoro di tutte le forze agenti sulla struttura (carichi e reazioni vincolari) per
effetto degli spostamenti ottenuti nel problema cinematico:
𝐿
ℒ = −𝐻𝐴 𝛿2 + 𝑉𝐵 𝛿1 + 𝑄𝑢𝑜 − 3𝐹𝑣𝑜 − 𝐹 𝜃 (4.5)
4
In generale:
ℒ =𝐱×𝜹+𝒇×𝒚 (4.6)

• TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI

Sia dato un sistema di forze 𝒙 e 𝒇 equilibrato 𝑨𝒙 + 𝒇 = 0 e un sistema di spostamenti 𝒚 e 𝜹
congruenti 𝑩𝒚 = 𝜹 , allora il lavoro è nullo ℒ = 𝐱 × 𝜹 + 𝒇 × 𝒚 = 0
DIMOSTRAZIONE
ℒ = 𝐱 × 𝜹 + 𝒇 × 𝒚 = per la congruenza = 𝐱 × 𝑩𝒚 + 𝒇 × 𝒚 = per l′ equilibrio = 𝐱 × 𝑩𝒚 − 𝑨𝒙 × 𝒚 =
ℒ = 𝐱 × 𝑩𝒚 − 𝒙 × 𝑨𝑇 𝒚 = 𝐱 × 𝑩 − 𝑨𝑇 𝒚 = 0
L’enunciato del teorema non è scontato né intuibile, poiché sia le forze che gli spostamenti sono
arbitrari (virtuali) e senza una relazione di causa-effetto tra loro.

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PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
ESEMPIO
• TEOREMA DELLE FORZE VIRTUALI
Sia dato un sistema di spostamenti 𝒚 e 𝜹. Se per qualsiasi sistema di forze 𝒙 e 𝒇 equilibrato
𝑨𝒙 + 𝒇 = 0 si ha ℒ =0, allora 𝒚 e 𝜹 sono congruenti 𝑩𝒚 = 𝜹 .
DIMOSTRAZIONE
0 = ℒ = 𝐱 × 𝜹 + 𝒇 × 𝒚 = per l′ equilibrio = 𝐱 × 𝜹 − 𝑨𝒙 × 𝒚 = 𝒙 × 𝜹 − 𝒙 × 𝑨𝑇 𝒚 = 𝒙 × 𝜹 − 𝑨𝑇 𝒚 .
Dovendo essere questa equazione nulla per qualsiasi valore di 𝐱, deve necessariamente essere 𝑨𝑇 𝒚 = 𝜹,
ossia proprio la congruenza di 𝒚 e 𝜹.
• TEOREMA DEGLI SPOSTAMENTI VIRTUALI
Sia dato un sistema di forze 𝒙 e 𝒇. Se per qualsiasi sistema di spostamenti 𝒚 e 𝜹 congruenti
𝑩𝒚 = 𝜹 si ha ℒ =0, allora 𝒙 e 𝒇 sono equilibrati 𝑨𝒙 + 𝒇 = 0 .
DIMOSTRAZIONE
0 = ℒ = 𝐱 × 𝜹 + 𝒇 × 𝒚 = per la congruenza = 𝐱 × 𝑩𝒚 + 𝒇 × 𝒚 = 𝑩𝑻 𝒙 × 𝒚 + 𝒇 × 𝒚 = 𝑩𝑻 𝒙 + 𝒇 × 𝒚.
Dovendo questa equazione essere nulla per qualsiasi valore di 𝐲, deve necessariamente essere 𝑩𝑇 𝒙 + 𝒇 = 𝟎,
ossia proprio l’equilibrio di 𝒙 e 𝒇.
Il teorema «sposta» la ricerca dell’equilibrio dalla richiesta di risultanti nulle (postulati della
statica) alla verifica che le forze non facciano lavoro su un qualsiasi spostamento della struttura.
L’insieme del Teorema dei Lavori Virtuali (TLV), del Teorema delle Forze Virtuali (TFV) e del
Teorema degli Spostamenti Virtuali (TSV) è detto PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI (PLV).
Si noti che non importa che la struttura sia labile, isostatica o iperstatica.

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INTRODUZIONE
• PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI:
-DEFINIZIONE DI LAVORO;
- ESEMPIO;
-TEOREMA DEI LAVORI VIRTUALI;
-TEOREMA DELLE FORZE VIRTUALI;
-TEOREMA DEGLI SPOSTAMENTI VIRTUALI.
• UTILIZZO DEL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
-CALCOLO DELLO SPOSTAMENTO IN PUNTO DOVUTO AI CEDIMENTI
VINCOLARI;
-CALCOLO DI UNA REAZIONE VINCOLARE ESTERNA;
-CALCOLO DI UNA REAZIONE VINCOLARE INTERNA;
-CALCOLO DELL’ AZIONE INTERNA IN UNA SEZIONE.

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UTILIZZO DEL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
Il Principio dei Lavori Virtuali ha molte applicazioni pratiche in quanto permette di risolvere un
problema cinematico mediante un problema statico (esempio 1) e viceversa (esempio 2-4).
1. CALCOLO DELLO SPOSTAMENTO IN UN PUNTO DOVUTO A CEDIMENTI VINCOLARI
Si calcola lo spostamento orizzontale 𝑢(𝐷) del punto D della struttura dovuto ai cedimenti 𝛿1 e
𝛿2 dei vincoli in A e in C.
Si opera mettendo una forza unitaria nel punto e nella direzione dello spostamento che si vuole
calcolare.
Si risolve il problema statico ausiliario (o virtuale o di servizio) ottenendo le reazioni vincolari
che stanno in equilibrio con quel carico.
Si noti che le forze sono quelle virtuali ed equilibrate mentre gli spostamenti sono quelli reali.

2 2
0 = ℒ = −1𝛿1 + 𝛿2 + 1𝑢 𝐷 ⇒ 𝑢 𝐷 = 𝛿1 − 𝛿2 (4.7)
3 3
Il segno positivo indica che lo spostamento è diretto nello stesso verso della forza unitaria.

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UTILIZZO DEL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
Il Principio dei Lavori Virtuali ha molte applicazioni pratiche in quanto permette di risolvere un
problema cinematico mediante un problema statico (esempio 1) e viceversa (esempio 2-4).
2. CALCOLO DI UNA REAZIONE VINCOLARE ESTERNA
Si calcola la reazione vincolare verticale 𝑉𝐴 della struttura.
Si opera assegnando un cedimento vincolare pari a uno al vincolo di cui si vuole calcolare la
reazione.
Si risolve il problema cinematico ausiliario (o virtuale o di servizio) ottenendo gli spostamenti
congruenti con quel cedimento vincolare.
Si osserva che gli spostamenti sono quelli virtuali e congruenti, mentre le forze sono quelle
reali.

1 1 𝑀 𝑝𝐿
0 = ℒ = 1𝑉𝐴 + 1𝐹 − 𝑀 − 𝑝𝐿 ⇒ 𝑉𝐴 = −𝐹 + + (4.8)
𝐿 2 𝐿 2
Il segno positivo indica la reazione è diretta nello stesso verso del cedimento unitario.

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UTILIZZO DEL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
Il Principio dei Lavori Virtuali ha molte applicazioni pratiche in quanto permette di risolvere un
problema cinematico mediante un problema statico (esempio 1) e viceversa (esempio 2-4).
3. CALCOLO DI UNA REAZIONE VINCOLARE INTERNA
Si calcola la reazione vincolare verticale interna 𝑉𝐷 della struttura.
Si impone il cedimento vincolare interno.
Si risolve il problema cinematico e si eguaglia a zero il lavoro degli spostamenti virtuali per le
forze reali.

0 = ℒ = −1𝑉𝐷 − 1𝑝𝑙 ⇒ 𝑉𝐷 = 𝑝𝐿 (4.9)

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UTILIZZO DEL PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI
Il Principio dei Lavori Virtuali ha molte applicazioni pratiche in quanto permette di risolvere un
problema cinematico mediante un problema statico (esempio 1) e viceversa (esempio 2-4).
4. CALCOLO DI UNA REAZIONE VINCOLARE INTERNA IN UNA SEZIONE
Essendo l’azione interna la reazione vincolare del vincolo interno di continuità, si opera come nel
caso precedente. Si vuole calcolare il momento 𝑀𝐾 nel punto K a metà tra il punto B e C.
Si impone il cedimento vincolare interno, si risolve il problema cinematico e si eguaglia a zero il
lavoro degli spostamenti virtuali per le forze reali.

1 1 𝐿 1 𝑝𝐿2 𝑀
0 = ℒ = 𝑀𝐾 + 𝑀𝐾 + 𝑝𝐿 + 𝑀 ⇒ 𝑀𝐾 = − − (4.10)
2 2 4 2 4 2

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