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Enxeñería
Industrial

Prá ctica 8
DINAÁ MICA GENERAL DE MAÁ QUINAS

Objetivos:

Leyes de la dinámica. Trabajo y energía. Potencia. Reducción de máquinas a un

eje/un punto. Régimen permanente. Régimen transitorio. Regularidad. Volantes de
inercia.

Práctica 8. Dinámica general de máquinas. Teoría de Máquinas e Mecanismos

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INTRODUCCIÓN:
En esta práctica se pretende que el alumno sea capaz de analizar el comportamiento dinámico de
máquinas con mecanismos de un grado de libertad a partir de los conocimientos adquiridos en el
capítulo de dinámica general de máquinas:

- Leyes de la dinámica
- Trabajo y energías. Potencias
- Reducción a ejes/masas puntuales

Ha de comprender los siguientes conceptos:

- Régimen permanente. Ciclos.

- Régimen transitorio. Pérdidas. Velocidad de régimen
- Regularidad. Volantes de inercia

LEYES DE LA DINÁMICA

Aplicación de la 2º ley de Newton y Teorema del Momento Cinético al caso del movimiento plano:

∑F x = Macmx

∑F y = Macmy
� 𝑀𝑀𝐶𝐶𝐶𝐶 = 𝐼𝐼𝐶𝐶𝐶𝐶 ∙ 𝛼𝛼

(Si el sólido tiene un punto fijo O, puede aplicarse de igual forma el TMC respecto a éste)

• Aplicación a posiciones concretas

• Aplicación a posición genérica: Permite la obtención de las ecuaciones diferenciales del
movimiento.

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TRABAJO Y ENERGÍAS

2 2
𝑊𝑊12 = ∫1 𝑑𝑑𝑑𝑑 = ∫1 𝐹𝐹⃗ 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ = 𝐸𝐸𝑐𝑐2 − 𝐸𝐸𝑐𝑐1 (Th. de las fuerzas vivas)

La energía cinética se puede calcular según:

1
 Masa puntual: 𝐸𝐸𝑐𝑐 = 𝑚𝑚𝑣𝑣 2
2
 Sistema de masas puntuales: 𝐸𝐸𝑐𝑐 = ∑ 𝐸𝐸𝑐𝑐𝑐𝑐

1 2 1  
 Sólido rígido (3D): EC = ECT + ECR = mvCM + ϖ ⋅ [ I CM ] ⋅ϖ
2 2
1
 Sólido rígido (2D) I CMϖ 2
ECR =
2
Empleando el CIR (I), se puede expresar la energía cinética como de rotación pura, según:
1
=
EC E= CR I Iϖ 2
2

2
Fuerzas conservativas. Se puede calcular 𝑊𝑊12 = ∫1 𝐹𝐹⃗ 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗ 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 𝐸𝐸𝑝𝑝1 − 𝐸𝐸𝑝𝑝2 a partir de la energía
potencial. Casos habituales:

 Energía potencial gravitatoria: Epg=mgh ; elegir una referencia horizontal fija para Epg=0.

h es la altura sobre esta referencia (por encima positiva, por debajo, negativa)

 Energía potencial elástica:

1
o Resorte lineal: E pk = k (elong ) 2
2

1 2
o Resorte de torsión: E pk = kθ
2

Para el uso de la técnica de energías, es muy apropiada la visión desde el punto de vista del ppio. de
la termodinámica: W = ΔE + Q

Si sobre un sistema sólo actúan fuerzas conservativas: EM = EC + EP = cte (Th. cons. energ. mec)

Si actúan fuerzas no contempladas en la energía (no conservativas, en general), ha de calcularse el

trabajo que realizan mediante:
2 2
𝑊𝑊12 = � 𝑑𝑑𝑑𝑑 = � 𝐹𝐹⃗ 𝑑𝑑𝑟𝑟⃗
1 1

��⃗ se calcula como: W12 = ∫2 dW = ∫2 �M

El trabajo realizado por un par 𝑀𝑀 �⃗
��⃗dθ
1 1

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Potencias:
dW
Potencia instantánea: P= dt

ciclos
Potencia media (por ciclo): Pciclo = Wciclo ⋅ n segundo

El th. de las fuerzas vivas queda: 𝑃𝑃 = 𝐸𝐸̇𝑐𝑐

Fuerzas: P = �F⃗ ⋅ v
�⃗

Pares: P = �M
��⃗ ⋅ �w
�⃗

REDUCCIÓN A UN EJE

𝑅𝑅
 Par en el eje al que pretendemos reducir el estudio (𝜏𝜏 ) equivalente a todos los pares y
fuerzas aplicados sobre el mecanismo. Tema estudiado en el capítulo de estática
(equivalencia de sistemas de fuerzas).
 Momento de inercia reducido al eje de todas las masas y momentos de inercia existentes en
la máquina, según:

𝑣𝑣𝑖𝑖 2 𝑤𝑤𝑖𝑖 2
𝐼𝐼 𝑅𝑅 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 ⋅ � � + � 𝐼𝐼𝑖𝑖 ⋅ � �
𝑤𝑤 𝑤𝑤
Donde w es la velocidad angular del eje al que se reduce el momento de inercia.

𝑅𝑅
Obtenidos 𝜏𝜏 e 𝐼𝐼 𝑅𝑅 se puede obtener la ecuación diferencial del movimiento según:

𝜏𝜏 𝑅𝑅 = 𝐼𝐼 𝑅𝑅 ⋅ 𝑤𝑤̇ (Cuando el momento de inercia reducido IR es constante)

O bien por 𝑃𝑃 = 𝐸𝐸̇𝑐𝑐 (momento de inercia reducido IR constante o variable)

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REDUCCIÓN A UNA MASA PUNTUAL

De forma semejante a la anterior, se podría simplificar el estudio dinámico de una máquina con un
grado de libertad, al estudio del desplazamiento lineal de una masa puntual, según:

 Fuerza aplicada sobre el punto de reducción (𝐹𝐹 𝑅𝑅 ) equivalente a todos los pares y fuerzas
aplicados sobre el mecanismo. Tema estudiado en el capítulo de estática (equivalencia de
sistemas de fuerzas).
 Masa reducida al punto en cuestión de todas las masas y momentos de inercia existentes en
la máquina, según:

𝑣𝑣𝑖𝑖 2 𝑤𝑤𝑖𝑖 2
𝑚𝑚𝑅𝑅 = � 𝑚𝑚𝑖𝑖 ⋅ � � + � 𝐼𝐼𝑖𝑖 ⋅ � �
𝑣𝑣 𝑣𝑣
Donde v es la velocidad del punto al que se reduce el mecanismo.

𝑅𝑅
Obtenidos 𝐹𝐹 y 𝑚𝑚𝑅𝑅 se puede obtener la ecuación diferencial del movimiento según:

𝐹𝐹 𝑅𝑅 = 𝑚𝑚𝑅𝑅 ⋅ 𝑣𝑣̇ (Cuando el momento de inercia reducido IR es constante)

O bien por 𝑃𝑃 = 𝐸𝐸̇𝑐𝑐 (momento de inercia reducido IR constante o variable)

RÉGIMEN PERMANENTE

El alumno ha de comprender el significado de este concepto, distinguirlo del régimen transitorio, y

ser capaz de hacer evaluaciones energéticas/de potencias por ciclo. Ha de cumplirse:

𝑊𝑊𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒𝑒/𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐 = 𝑊𝑊𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐/𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

VELOCIDAD DE RÉGIMEN

Comprender el concepto de velocidad de régimen. Estabilización del régimen transitorio debido a

pérdidas proporcionales a la velocidad (amortiguamientos).

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REGULARIDAD DE w

Comprender que en el análisis del régimen permanente se trabaja con wreg si bien dentro de un
ciclo la máquina presentará oscilaciones de w. Grado de irregularidad:
𝑤𝑤𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 − 𝑤𝑤𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
𝛿𝛿 =
𝑤𝑤𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

1 𝑇𝑇 𝑤𝑤𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 +𝑤𝑤𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚
Donde si bien 𝑤𝑤𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 𝑇𝑇 ∫0 𝑤𝑤(𝜃𝜃)𝑑𝑑𝑑𝑑 se puede aproximar por 𝑤𝑤𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 = 2

Llamando U a la energía por ciclo que genere la máxima variación de energía cinética (esto es, de
w), se llega a:

𝑈𝑈
𝛿𝛿 = 2
𝐼𝐼𝑅𝑅 ⋅ 𝑤𝑤𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

Con esta expresión se puede jugar a despejar uno de los 4 parámetros, conocidos los otros 3, según
nos interese.

VOLANTES DE INERCIA:

Para conseguir reducir δ, según la expresión anterior, sin alterar los parámetros de funcionamiento
de la máquina (U, w), se puede aumentar IR añadiendo el volante de inercia adecuado.

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EJERCICIO 1:
Dado el yugo escocés de la figura, sobre un plano horizontal, siendo la manivela un disco
homogéneo de masa m1 y radio R al que se le une solidariamente un disco homogéneo de masa m2 y
radio R/4 tal como se indica en la figura, y el yugo de masa m3 despreciable. En el punto P del yugo
actúa una fuerza F constante, entre 𝜑𝜑 = 270º 𝑦𝑦 𝜑𝜑 = 360º (en el resto del ciclo su valor es nulo). Se
aplica un par motor τM constante y existe un par de pérdidas τP = bw. La máquina arranca desde
el reposo en 𝜑𝜑 = 0º . Calcule:

m1 = 15 kg
m2 = 10 kg
m3 ≈ 0 kg

R = 20 cm

τM = 5 N.m.
b = 0.5 N.m.s/rad
F = 20 N

1) Par ejercido por F reducido al eje A en función de φ : τF =________________________________________________

2) Momento de inercia de la máquina, reducido al eje A: IR=_____________________________________

3) Ecuación diferencial del movimiento para φ comprendido entre 270º y 360º:

4) Velocidad de régimen: wreg = __________________________

5) Coeficiente de fluctuación δ: δ=_________________________

6) Momento de inercia del volante de inercia a añadir sobre el eje A si se desea reducir δ a la
mitad:
Ivolante=_________________________

SIMULACIÓN CON SIMWISE:

Sobre el modelo que se le facilita en la carpeta de la práctica 8 de Faitic, compruebe los apartados 4,
5 y 6.

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EJERCICIO 2:
Dado el mecanismo biela-manivela de la figura, sobre un plano horizontal, siendo la manivela un
disco homogéneo de masa m1 y radio R al que se le une solidariamente un disco homogéneo de
masa m2 y radio R/4 tal como se indica en la figura, y la biela y el pistón de masas m3 y m4
despreciables. En el pistón actúa una fuerza F constante, entre 𝜑𝜑 = 270º 𝑦𝑦 𝜑𝜑 = 360º (en el resto
del ciclo su valor es nulo). Se aplica un par motor τM constante y existe un par de pérdidas
τP = bw. La máquina arranca desde el reposo en 𝜑𝜑 = 0º . Calcule:

m1 = 10 kg
m2 = 5 kg
m3 ≈ 0 kg
m4 ≈ 0 kg

R = 20 cm
L3 = 2R

τM = 5 N.m.
b = 0.5 N.m.s/rad
F = 10 N

1) Par ejercido por F reducido al eje A en función de φ : τF =_________________________________

2) Momento de inercia de la máquina, reducido al eje A: IR=_____________________________________

3) Ecuación diferencial del movimiento para φ comprendido entre 270º y 360º:

4) Velocidad de régimen: wreg = __________________________

5) Coeficiente de fluctuación δ: δ=_________________________

6) Momento de inercia del volante de inercia a añadir sobre el eje A si se desea reducir δ a la
mitad:
Ivolante=_________________________

SIMULACIÓN CON SIMWISE:

Sobre el modelo que se le facilita en la carpeta de la práctica 8 de Faitic, compruebe los apartados 4,
5 y 6.

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