Pillole di Azionamenti Elettrici

Facciamo il punto della situazione

Alessandra Marini

Bolzano
Ottobre 2021
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 Funzionamento da MOTORE
Principio fisico della conservazione dell’energia

 Equazione del bilancio dell’energia:

Energia spesa
Energia per la
Energia persa Energia
Energia elettrica effettivamente magnetizzazione
per perdite immagazzinata
fornita al motore convertita in (= creare il flusso
(effetto Joule, nel nel campo
energia all’interno del
Ferro..) magnetico
meccanica circuito
magnetico)
{
Energia utile Energia persa al
trasferita al carico per effetti
carico dissipativi
(cuscinetti,
ventole..)

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Funzionamento da MOTORE
La trasmissione del moto dall’albero a qualunque carico

La coppia motrice è applicata L’albero inizia a girare nella
all’albero stessa direzione della coppia
motrice solo se la coppia
resistente viene superata
• Cm
• Cm > Cr
• Cr = Cu + Cfω
Al carico viene quindi trasferita
la potenza Pm, convertita da
elettrica a meccanica
•
[N⋅m] = [rad/s]⋅ [W]

Potenza motrice/meccanica
Coppia motrice (momento torcente elettromagnetico)
Coppia resistente / frenante
velocità angolare
Coppia utile / Momento torcente di uscita utile (Coppia spesa per il movimento)
Friction wintage (Coppia dovuta ad attriti/cuscinetti..), tutto ciò che si oppone al
moto

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Due regimi di funzionamento
In funzione della velocità

 Steady-state conditions  Regime non stazionario (ωm ≠ cost)

Regime stazionario (ωm cost) ex. durante l’accelerazione
Le coppie si bilanciano
𝐶 𝑚 −𝐶 𝑟 = 𝐽 𝑡𝑜𝑡 (𝑑ω𝑚 / 𝑑𝑡)
accelerazione ↔ ) > 0
decelerazione ↔ ) < 0

Carico
Motore meccanico

𝐶 𝑚 ω𝑚 𝐶 𝑟 𝐽 𝑡𝑜𝑡 (
𝑑ω𝑚
) Il verso concorde o discorde di dipende dal transitorio ()
𝑑𝑡
Coppia di accelerazione
Coppia inerziale totale delle masse rotanti
carico/massa + trasmissione (albero/giunto/ingranaggi) + rotore
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Due tipi di funzionamento dell’azionamento
Operazioni a 2 e 4 quadranti

A 2 quadranti
 Il motore elettrico è capace di assorbire l’energia rigenerata, ovvero
a velocità positiva può generare coppie positive o negative. È
possibile grazie alla struttura del Power Converter utilizzato.
MOTORE
 Converte energia elettrica in energia meccanica
 Il processo di conversione è reversibile (η<1)

A 4 quadranti GENERATORE
 Converte energia meccanica in energia elettrica
 Opera come il funzionamento a 2 quadranti, ma sia per
velocità e coppie positive e negative  Il processo di conversione è reversibile (η<1)

𝐶𝑚

𝑃 𝑚<0
MOTORING

ω𝑚 Funzionamento a 2 quadranti
Funzionamento a 4 quadranti

𝑃 𝑚>0
GENERATING
Convenzione positiva if clockwise

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 Modello del motore ai valori instantanei
Approccio circuitale (Tramite le derivate si osserva come il flusso magnetico concatenato cambia al variare della corrente)

 Legge di Ohm
{ Equazione generale per il j-esimo avvolgimento

 Legge di induzione elettromagnetica

 Il flusso totale dipende da tutte le N correnti del
sistema e la posizione angolare relativa tra statore e
rotore

Numero di avvolgimenti elettrici mutualmente accoppiati

j-esimo avvolgimento
Tensione applicata al motore
fem indotta dai diversi effetti
Caduta ohmica del circuito
Flusso magnetico totale concatenato con il j-esimo avvolgimento

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Modello del motore ai valori instantanei
Dal calcolo del differenziale del flusso magnetico al modello generale di un motore elettrico

Equazione generale del funzionamento di una macchina

÷ 𝑑𝑡 → 𝜔𝑚 elettrica
var.elettrica var.meccanica
𝑑 𝜑 𝑐𝑗
𝑉 𝑗− =𝑅 ⋅ 𝑖 𝑗
𝑑𝑡
 Se è costante:
avvolgimenti equazioni
𝑛
𝑑 𝑖𝑘 𝜕 𝜑 𝑐𝑗
𝑉 𝑗 =𝑅 ⋅𝑖 𝑗 + ∑ L jk + 𝜔
𝑘=1 𝑑𝑡 𝜕 𝜃𝑚 𝑚
Sono fem «trasformatoriche» (della stessa struttura di quelle del trasformatore) perché presenti solo
quando le correnti cambiano nel tempo

Coefficiente di fem «rotazionali / dinamiche» perché presenti solo quando Quando il motore è fermo, si
ha un trasformatore. Rappresenta la reazione della macchina al meccanismo di conversione
dell’energia. Il suo valore dipende dal tipo di motore. Dato che se = 0 non c’è coppia, tale componente
rappresenta la capacità del motore di generare una coppia. Ex: dato un elevato valore di fem dinamica,
a parità di corrente posso ottenere una coppia maggiore.

Costante di permeabilità del circuito magnetico

Coefficiente di autoinduzione; Coefficiente di mutuainduzione
velocità angolare
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 Potenza e Coppia elettromagnetica
Bilancio energetico
𝑛
𝑑𝑖𝑘 𝜕𝜑 𝑐𝑗
𝑉 𝑗 =𝑅 ⋅𝑖 𝑗 + ∑ L jk + 𝜔
𝑘=1 𝑑𝑡 𝜕 𝜃𝑚 𝑚

×𝑖 𝑗 𝑑𝑡 1
𝑛
𝜕𝜑 𝑐𝑗 𝜕𝑊 𝑚𝑎𝑔(𝑖, 𝜃 )
𝐶 𝑚= ∑ 𝑖 𝑗 = 𝑚
|𝑖=𝑐𝑜𝑠𝑡
 … Bilancio energetico
2 𝑗=1 𝜕𝜃 𝑚 𝜕 𝜃𝑚

Es. N=2

Coppia elettromagnetica che ci aspettiamo di produrre

Variazione dell’energia magnetica

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  Motore DC  Motore AC

 Statore con avvolgimento  Motore brushless  Motore ad induzione

 Statore con magneti
di eccitazione permanenti

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1 A global leader in capital goods by scale, scope and size with
a powerful brand portfolio

2 Uniquely diversified across products and geographies

3 Excellent growth prospects through robust market recovery

and strong emerging markets positions

4 Technological leadership across powertrain and end products

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Backup

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