lOMoARcPSD|963051

Dinamica Ascensore

Meccanica applicata alle macchine (Università degli Studi di Catania)

StuDocu non è sponsorizzato o supportato da nessuna università o ateneo.

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)
 lOMoARcPSD|963051

 
 
UNIVERSITA’ DEGLI STUDI DI CATANIA 
Dipartimento di Ingegneria Elettrica, Elettronica ed Informatica 
___________________________________________________ 
 
 

 
 
 
Dinamica Ascensore 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
Prof. Ing. Michele Lacagnina 
 
 
   

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

INDICE 
 
1.  COMPONENTI .................................................................................................... 3 

1.1  MOTORE ELETTRICO ............................................................................................................ 3 

1.2  FRENO A CEPPI ................................................................................................................... 4 

1.3  TRASMISSIONE ................................................................................................................... 5 

1.4  UTILIZZATORE .................................................................................................................... 5 

1.5  GRANDEZZE DINAMICHE E CINEMATICHE ................................................................................. 6 

2.  SALITA REGIME CON CABINA A PIENO CARICO ................................................... 8 

3.  DISCESA REGIME CON CABINA A PIANO CARICO .............................................. 11 

4.  AVVIAMENTO IN SALITA CON CABINA A PIENO CARICO ................................... 14 

5.  FRENATURA IN DISCESA CON CABINA A PIENO CARICO .................................... 17 

   

2 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

Dinamica Ascensore 
 
Consideriamo  il  sistema  di  Figura  1,  composto  da  un  motore  elettrico 
asincrono, un freno a ceppi, una trasmissione ad ingranaggi e da un utilizzatore 
composto dalla cabina e dal contrappeso mossi da una puleggia mediante funi. 
 
 

Motore asincrono 
Puleggia 

Freno a ceppi 

Contrappeso

Cabina 

Figura 1 – Ascensore 

1. Componenti 

Consideriamo adesso i componenti che costituiscono l’intero sistema. 

1.1 Motore elettrico 

Il motore è elettrico asincrono a corrente alternata. La curva caratteristica 
del motore è quella rappresentata in Figura 2. 

3 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

 
Figura 2 – Curva caratteristica motore asincrono 
 
Come  si  può  notare  il  motore  in  esame  ha  dapprima  coppia  crescente  al 
crescere  della  velocità  angolare;  raggiunto  un  massimo  la  coppia  fornita 
decresce  rapidamente  con  andamento  quasi  lineare  annullandosi  in 
corrispondenza di una velocità caratteristica    detta di sincronismo. 
Come è noto tale velocità è legata alla frequenza    della rete e al numero 
dei poli   del motore dalla relazione: 

  ⁄
50   (1.1) 

Al  di  sotto  di  tale  velocità  la  macchina  funziona  da  motore  elettrico, 
fornendo energia meccanica, la coppia è positiva. 
Al  di  sopra  di  tale  velocità  la  macchina  funziona  da  generatore  elettrico, 
assorbendo energia meccanica e la coppia pertanto diviene negativa: il motore 
esercita un’azione frenante. 
Il motore ha momento d’inerzia complessivo   . 

1.2 Freno a ceppi 

Sull’albero del motore è montato anche un freno a ceppi che supponiamo 
eserciti un momento frenate (non appena attivato)    che si considera eguale 
nei due sensi di rotazione , regolabile, ma costante per una data condizione di 
funzionamento. 

4 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

Il  momento  d’inerzia  della  puleggia  del  freno  (che  funziona  anche  da 
volano  al  fine  di  mantenere  l’accelerazione  di  avviamento  massima  e 
l’accelerazione  di  frenata  sufficientemente  costanti  al  variare  del  carico 
dell’utilizzatore) vale   . 
Il freno può funzionare solo se il motore è disinserito  

1.3 Trasmissione 

È  una  trasmissione  a  vite  perpetua  –  ruota  elicoidale,  d’inerzia 

trascurabile, come rappresentato in Figura 3 
Il rapporto di trasmissione è dato da: 

    (1.2) 

essendo   il numero dei denti della ruota e   il numero dei filetti della vite. 

La  trasmissione  assicura  un  rendimento  in  moto  diretto    e  in  moto 
retrogrado  .  La  trasmissione  è  collegata  mediante  un  giunto  al  motore  e 
dall’altra parte all’utilizzatore. 
 

 
Figura 3 – Accoppiamento vite perpetua – ruota 

1.4 Utilizzatore 

L’utilizzatore è costituito da una puleggia a gole di momento d’inerzia  , 
montata su un secondo albero, ortogonale a quello motore, che trascina una o 
più funi collegate da una parte alla cabina di peso   che può portare un carico 
utile  compreso  tra  0    e  , ,  dove  ,   è  la  massima  portata  utile  della 
cabina, dall’altra parte da un contrappeso di peso: 

5 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

  ∙ ,    (1.3) 

con: 

  0,4 0,5  (1.4) 

Pertanto il peso totale   della cabina è compreso tra   e  , : 

  ,   (1.5) 

ossia può essere maggiore o minore del peso del contrappeso. 
Si  trascurano  l’inerzia  delle  funi  e  le  resistenze  passive  dell’utilizzatore  e 
l’effetto di organi ausiliari (dispositivi di sicurezza, etc.) 

1.5 Grandezze dinamiche e cinematiche 
  Peso della cabina 
  Peso del contrappeso 
  Momento d’inerzia delle masse rotanti del motore 
  Momento d’inerzia della massa volanica del freno a ceppi 
  Momento d’nerzia totale delle masse rotanti dell’albero motore 
  Momento d’inerzia della puleggia 
  Diametro della puleggia 
  Rapporto di trasmissione vite perpetua – ruota elicoidale 
  Rendimento in moto diretto 
  Rendimento in moto retrogato 
   
  Momento motore 
  Momento frenante 
   
  Velocità angolare albero motore 
  Accelerazione angolare albero motore 
  Velocità angolare puleggia 
  Accelerazione angolare puleggia 
  Velocità cabina e contrappeso 
  Accelerazione cabina e contrappeso 
 

Con: 

    (1.6) 

si  considera  il  momento  d’inerzia  totale  di  tutte  la  masse  rotanti  che  gravano 
sull’albero motore. 

6 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

 
Per  tutti  gli  esempi  che  verranno  analizzati  consideriamo  lo  schema  di 
Figura 4. 

 
Figura 4 – Schema ascensore 
 
L’equazione del bilancio energetico verrà scritta come: 

  0  (1.7) 

dove: 
 
  è la potenza motrice; 
  è la potenza resistente; 
  è la potenza perduta; 
  è la potenza dovuta alle forze e le coppie d’inerzia. 
   

7 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

2. Salita regime con cabina a pieno carico 

Ipotesi: 
salita  la velocità della cabina è rivolta verso l’alto 
regime  non sono presenti accelerazioni 
pieno carico   
 

Con queste ipotesi lo schema da considerare è quello di Figura 5. 

 
Figura 5 – Schema ascensore salita, regime con cabina a pieno carico 
 

Considerando che: 

    (2.1) 

  ∙ 2 ∙ ∙   (2.2) 

Scriviamo le espressioni delle potenze: 

∙   (2.3) 

̅ ∙ ∙ ∙ ∙   (2.4) 

1 ∙   (2.5) 

8 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

Dove in questo caso 

∙   (2.6) 

E quindi: 

1 ∙ ∙   (2.7) 

Il moto è quello diretto in quanto viene fornita energia all’utilizzatore dal 
motore. 
In condizioni di regime: 

0  (2.8) 

L’equazione del bilancio energetico, in questo caso diventa: 

∙ ∙ ∙ ∙ 1 ∙ ∙ 0  (2.9) 

∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ 0  (2.10) 

Semplificando: 

∙ ∙ ∙   (2.11) 

Ponendo: 

∙ ∙ 0  (2.12) 

∙   (2.13) 

Si ha: 

  (2.14) 

Avendo indicato con   il momento motore utile e con   il momento 

resistente ridotto all’albero motore. 

In  Figura  6  sono  state  riportate  le  curve  del  momento  motore    e  del 
momento motore utile  . Si può notare che la curva del momento motore 
utile ha lo stesso andamento del momento motore ma con valori leggermente 
più piccoli. 
Il  punto  di  intersezione  tra  la  curva  del  momento  motore  utile  e  del 
momento  resistente  determina  una  velocita  dell’albero  motore    che  è 
minore  della  velocità  di  sincronismo  .  Pertanto  la  macchina,  così  come 
previsto,  si  comporta  da  motore  elettrico,  fornendo  energia  meccanica  al 
sistema. 

9 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

Figura 6 – Curve del motore asincrono 
 
In Figura 7 è riportato l’equilibrio dell’albero motore: 
 

Figura 7 – Equilibrio dell’albero motore 
 
   

10 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

3. Salita regime con cabina scarica 

Ipotesi: 
salita  la velocità della cabina è rivolta verso l’alto 
regime  non sono presenti accelerazioni 
Cabina scarica   
 

Con queste ipotesi lo schema da considerare è quello di Figura 8. 

 
Figura 8 – Schema ascensore salita, regime con cabina scarica 
 
Scriviamo le espressioni delle potenze: 

∙   (3.1) 

̅ ∙ ∙ ∙ ∙   (3.2) 

1 ∙   (3.3) 

∙ ∙ ∙   (3.4) 

E quindi: 

1 ∙ ∙ ∙ ∙   (3.5) 

11 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

Il  moto  è  quello  retrogrado  in  quanto  l’utilizzatore  funzionerebbe  anche 

senza l’apporto di energia da parte del motore. 
In condizioni di regime: 

0  (3.6) 

L’equazione del bilancio energetico, in questo caso diventa: 

∙ ∙ ∙ ∙    

  1 ∙ ∙ ∙ ∙ 0  (3.7) 

∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ 0  (3.8) 

Semplificando: 

∙ ∙ ∙   (3.9) 

Ponendo: 

∙ ∙ ∙ 0  (3.10) 

Si ha: 

  (3.11) 

Avendo indicato con   il momento resistente ridotto all’albero motore. 

In Figura 9 è stato riportato il punto di funzionamento del sistema. Si può 
notare  come  la  velocità    del  motore  è,  in  questo  caso,  maggiore  della 
velocità  di  sincronismo  .  Pertanto  la  macchina  si  comporta  da  generatore 
elettrico. 
In  questa  condizione  di  funzionamento,  di  solito,  la  macchina  viene 
staccata, in quanto l’utilizzatore si autoalimenata. 
 

Figura 9 – Schema ascensore salita, regime con cabina a pieno carico 

12 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

 
In Figura 10 è riportato l’equilibrio dell’albero motore: 
 

Figura 10 – Equilibrio dell’albero motore 
 
   

13 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

4. Avviamento in salita con cabina a pieno carico 

Ipotesi: 
salita  la velocità della cabina è rivolta verso l’alto 
avviamento  tutte le accelerazioni sono concordi alle relative velocità 
pieno carico   
 

Con queste ipotesi lo schema da considerare è quello di Figura 11. 

 
 

 
Figura 11 – Schema ascensore avviamento, salita con cabina a pieno carico 
 
Considerando che: 

    (4.1) 

  ∙ 2 ∙ ∙   (4.2) 

  ∙ 2 ∙ ∙   (4.3) 

Scriviamo le espressioni delle potenze: 

∙   (4.4) 

14 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

̅ ∙ ∙ ∙ ∙   (4.5) 

1 ∙   (4.6) 

Dove in questo caso: 

∙ ∙ ∙   (4.7) 

E quindi: 

1 ∙ ∙ ∙ ∙   (4.8) 

Il moto è quello diretto in quanto viene fornita energia all’utilizzatore dal 
motore. 

∙ ̅ ∙ ̅ ∙ ∙    

  ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙    

  ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙    

  ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙   (4.9) 

L’equazione del bilancio energetico, in questo caso diventa: 

∙ ∙ ∙ ∙    

  1 ∙ ∙ ∙ ∙    

  ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ 0  (4.10) 

Semplificando: 

∙ ∙    

  ∙ ∙ ∙ ∙    

  ∙ ∙ ∙ ∙ 0  (4.11) 

L’espressione del momento motore risulta: 

∙ ∙ ∙ ∙ ∙   (4.12) 

15 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

Ponendo: 

∙ ∙ 0  (4.13) 

∗
∙ ∙   (4.14) 

Si ha: 
∗
∙   (4.15) 

Avendo indicato con   il momento resistente ridotto all’albero motore, e 
con  ∗   il  momento  d’inerzia  totale  di  tutte  la  masse  rotanti  ridotte  all’albero 
motore. 

Il momento motore risulta positivo, pertanto la macchina, in questo caso, 
si comporta da motore elettrico. 
 
In Figura 12 è riportato l’equilibrio dell’albero motore: 
 

∗  

Figura 12 – Equilibrio dell’albero motore 
 
   

16 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

5. Frenatura in discesa con cabina a pieno carico 

Ipotesi: 
discesa  la velocità della cabina è rivolta verso il basso 
avviamento  tutte le accelerazioni sono discordi alle relative velocità 
pieno carico   
 

Con queste ipotesi lo schema da considerare è quello di Figura 13. 

 
 

 
Figura 13 – Schema ascensore frenatura, discesa con cabina a pieno carico 
 
Considerando le (4.1), (4.2) e (4.3), scriviamo le espressioni delle potenze: 

0 (il motore è staccato)  (5.1) 

̅    

  ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙   (5.2) 

1 ∙   (5.3) 

Dove in questo caso: 

∙ ∙ ∙ ∙ ∙    

17 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

  ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙  

  ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙   (5.4) 

E quindi: 

1 ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙   (5.5) 

Il moto è quello retrogrado in quanto il motore è staccato e l’utilizzatore si 
autoalimenta; tutti i termini della potenza entrante dipendono dai componenti 
dell’utilizzatore. 

∙ ̅ ∙ ̅ ∙ ∙    

  ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙    

  ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙    

  ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙   (5.6) 

Tutti  i  prodotti  scalari  presenti  nell’espressione  della  potenza  d’inerzia 

sono  negativi  in  quanto  per  ipotesi  tutte  le  accelerazioni  sono  discordi  alle 
relative velocità. 
L’equazione del bilancio energetico, in questo caso diventa: 

∙ ∙ ∙ ∙    

  1 ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙    

  ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ 0  (5.7) 

Riordinando: 

∙ ∙    

  ∙ ∙ ∙ ∙ ∙    

  ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙    

  ∙ ∙ ∙ ∙ 0  (5.8) 

18 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)

 lOMoARcPSD|963051

L’espressione del momento frenate risulta: 

∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙ ∙   (5.9) 

Ponendo: 

∙ ∙ ∙ 0  (5.10) 

∗
∙ ∙ ∙   (5.11) 

Si ha: 
∗
∙   (5.12) 

Avendo indicato con   il momento resistente ridotto all’albero motore, e 
con  ∗   il  momento  d’inerzia  totale  di  tutte  la  masse  rotanti  ridotte  all’albero 
motore. 
 
In Figura 14 è riportato l’equilibrio dell’albero motore: 
 

∗  

Figura 14 – Equilibrio dell’albero motore 
 

19 

Scaricato da Sal Momi (meglio8814@libero.it)