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SISTEMI VIBRANTI

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Indice

1  Introduzione: i sistemi vibranti ......................................................................................... 3 


2  Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà .................................................................... 5 
2.1  Sistema non smorzato e non forzato ................................................................................... 6 
2.2  Sistema smorzato non forzato ............................................................................................. 9 
2.2.1  Smorzamento adimensionale <1 ................................................................................................... 10 
2.2.2  Smorzamento adimensionale =1 ................................................................................................... 11 
2.2.3  Smorzamento adimensionale >1 ................................................................................................... 11 
2.2.4  Riepilogo ....................................................................................................................................... 11 
2.3  Sistema forzato ................................................................................................................... 14 
2.3.1  Forzante statica.............................................................................................................................. 14 
2.3.2  Forzante armonica ......................................................................................................................... 16 
2.4  Funzione di trasferimento armonica ................................................................................ 20 
2.4.1  Approfondimento .......................................................................................................................... 25 
3  Sistemi non lineari ad 1 gdl ............................................................................................ 28 
3.1  Equazione di moto di un sistema non lineare .................................................................. 29 
3.1.1  Scrittura dell’energia cinetica........................................................................................................ 30 
3.1.2  Scrittura della funzione di dissipazione......................................................................................... 32 
3.1.3  Scrittura dell’energia potenziale .................................................................................................... 33 
3.1.4  Scrittura dell’equazione di moto ................................................................................................... 34 
3.2  Linearizzazione dell’equazione non lineare di moto ....................................................... 35 
3.2.1  Ricerca della posizione di equilibrio statico .................................................................................. 36 
3.2.2  Linearizzazione dell’equazione di moto ........................................................................................ 36 
3.3  Analisi della stabilità nell’intorno dell’equilibrio statico ............................................... 37 
3.3.1  Caso generale ................................................................................................................................ 38 
3.3.2  Sistema linearizzato nell’intorno di θ=0 ....................................................................................... 39 
3.3.3  Sistema linearizzato nell’intorno di θ=π ....................................................................................... 40 
3.4  Limite di validità dell’equazione linearizzata ................................................................. 40 
3.5  Esempi ................................................................................................................................. 42 
3.5.1  Contatto tra pastiglia e disco ......................................................................................................... 42 
3.5.2  Ammortizzatore............................................................................................................................. 45 
4  Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà ............................................................................... 48 
4.1  Scrittura dell’equazione di moto ...................................................................................... 48 
4.2  Moto libero non smorzato ................................................................................................. 51 
4.2.1  Frequenze proprie e modi di vibrare ............................................................................................. 51 
4.2.2  Soluzione analitica del moto libero non smorzato......................................................................... 55 
4.3  Moto libero smorzato ......................................................................................................... 57 
4.4  Sistema forzato ................................................................................................................... 57 
4.4.1  Forzamento statico ........................................................................................................................ 58 
4.4.2  Forzamento armonico .................................................................................................................... 59 
4.4.3  Matrice delle funzioni di trasferimento armoniche ....................................................................... 63 
4.5  Sistemi a n-gdl .................................................................................................................... 64 

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Introduzione: i sistemi vibranti

1 Introduzione: i sistemi vibranti


Nella tecnica si presentano diversi problemi nei quali non è possibile trascurare la
deformabilità dei corpi; in alcuni casi la deformabilità viene introdotta intenzionalmente
inserendo nel sistema meccanico delle cedevolezze, caratterizzate da una rigidezza nota con
differenti finalità.
La sospensione (Figura 1.1a) costituisce un elemento cedevole tra la cassa di un veicolo (detta
appunto massa sospesa) e le ruote (che insieme a agli elementi della sospensione
costituiscono le masse non sospese) impiegato per isolare la cassa dalle vibrazioni trasmesse
dalle irregolarità stradali o anche per consentire alla ruota di variare la sua posizione rispetto
alla cassa e mantenere un’impronta a terra ottimale ad esempio nelle fasi di appoggio in
curva.

(a) (b)

Figura 1.1: sospensione per autovettura da competizione (a), movimentazione di una valvola a fungo
attraverso una camma (b).

Nel dispositivo di Figura 1.1b, viene introdotta una molla precaricata per consentire alla
valvola di seguire il profilo dalla camma, realizzando quindi la legge di alzata desiderata, e
per evitare che la valvola stessa si distacchi dalla camma durante la fase di risalita..
Pensando ancora ad applicazioni veicolistiche, il motore di un autoveicolo viene montato su
supporti elastici (tasselli in elastomero) in modo da filtrare le vibrazioni del motore indotte
dalle forze d’inerzia variabili che nascono sugli organi in moto alternativo, in modo che
vengano trasmesse solo in modo attenuato al telaio del veicolo stesso.

(a) (b)

Figura 1.2: respingente ferroviario (a), pantografo su cui è montato lo strisciante per la captazione di
potenza elettrica (b).

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Introduzione: i sistemi vibranti

Un aspetto caratteristico dell’ambito ferroviario è dato dall’impiego dei respingenti (Figura


1.2a): questi dispositivi vengono montati tra due vagoni contigui sia per mantenere le distanze
che per assorbire eventuali urti tra gli stessi: di fatto una molla, reagendo in modo
proporzionale alla sua deformazione, consente uno scambio di forze molto più graduale
rispetto a quanto avviene nel caso di un impatto. Sempre in ambito ferroviario, il
trasferimento di potenza elettrica dalla linea aerea al veicolo avviene tramite uno strisciante
(in rame o in carbonio) montato sopra un dispositivo denominato pantografo (Figura 1.2b); il
pantografo è dotato di un elemento di richiamo elastico pre-caricato che consente di premere
lo strisciante contro la linea aerea per evitarne il distacco.
Accanto alle cedevolezze “volute”, i sistemi meccanici presentano anche cedevolezze legate
all’elasticità dei materiali impiegati; nel caso di Figura 1.3 ad esempio, l’albero di
trasmissione che collega il cambio al differenziale potrebbe torcersi per effetto della coppia
trasmessa e quindi comportarsi come una molla torsionale di rigidezza kt (stimabile a partire
dalla geometria della sezione, dalla lunghezza dell’albero e dalle caratteristiche del materiale)
e non come corpo rigido. Tornando al caso dell’interazione tra pantografo e linea aerea,
quest’ultima presenta una cedevolezza non trascurabile sotto effetto delle forze scambiate con
lo strisciante; in particolare la rigidezza verticale della linea è massima in corrispondenza di
un palo di sospensione e minima invece a centro campata.
Analogamente le forze che un telaio di un veicolo scambia attraverso le sospensioni possono
indurre deformazioni elastiche di torsione non trascurabili; gli stessi braccetti delle
sospensioni possono flettersi per effetto dei carichi esterni, divenendo così delle molle in serie
rispetto alle molle vere e proprie delle sospensioni.

GJ p
kt = Ponte
L
Cambio

Figura 1.3: deformabilità di un albero di trasmissione (b).

Nel momento in cui si introduce una capacità di richiamo elastico in un sistema dotato di
inerzia, la risposta del sistema stesso viene caratterizzata da vibrazioni; in una vibrazione il
sistema continua a trasformare l’energia potenziale accumulata negli elementi elastici (per
compressione o estensione) in energia cinetica e viceversa. L’applicazione di forze o coppie
sul sistema vibrante comporta l’innesco di transitori in cui il sistema risponde con moti
oscillatori definiti da frequenze caratteristiche del sistema stesso, dette frequenze proprie.
L’applicazione di forzanti periodiche su sistemi vibranti può produrre sollecitazioni molto
gravose su un sistema meccanico qualora la frequenza della forzante (o una delle frequenze
che compongono la forzante, se scomponibile in serie di Fourier) coincida con una delle
frequenze proprie del sistema.
Nei capitoli seguenti verranno mostrati dei modelli per schematizzare e descrivere il moto di
sistemi vibranti ad uno o più gradi di libertà.

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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

2 Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà


La Figura 2.1 riporta la schematizzazione più semplice di un sistema vibrante ad un grado di
libertà (gdl); il sistema è dotato dei due elementi caratteristici di un sistema vibrante:
un’inerzia, rappresentata dalla massa m del carrello e una forza di richiamo, fornita dalla
molla di caratteristica k. L’unica possibilità di movimento del carrello è la traslazione
sull’asse orizzontale, pertanto la coordinata x mostrata in figura costituisce il grado di libertà
del sistema.

x
k
F(t)
m
r

Figura 2.1: Sistema vibrante lineare ad 1 gdl.

Sempre riferendosi alla Figura 2.1 si osserva come il carrello sia collegato alla parete verticale
anche tramite un elemento dissipativo, uno smorzatore viscoso di costante caratteristica r; sul
carrello è inoltre applicata una forza genericamente dipendente dal tempo F(t).
L’equazione di moto del sistema può essere ottenuta facilmente ricorrendo agli equilibri
dinamici; isolando la massa m e mettendo in evidenza le forze agenti sulla stessa includendo
la forza d’inerzia si ottiene la situazione mostrata in Figura 2.2.

m&x& F (t )
kx m
rx&

Figura 2.2: Forze agenti sulla massa m in direzione orizzontale.

Si ricorda che la forza esercitata dalla molla è proporzionale alla sua deformazione x mentre
quella dello smorzatore viscoso risulta proporzionale alla velocità di deformazione attraverso
la costante caratteristica r; lo spostamento del carrello è assunto positivo verso destra (Figura
2.1) e quindi la molla esercita una forza di richiamo kx diretta in direzione opposta.
Analogamente lo smorzatore viscoso agisce in direzione opposta rispetto al verso positivo
della velocità.
Scrivendo l’equilibrio dinamico in direzione orizzontale si deriva l’equazione di moto (1.1):

m&x& + rx& + kx = F (t ) (2.1)

La (2.1) rappresenta l’equazione di moto di un sistema vibrante lineare a coefficienti costanti


ad 1 gdl forzato con una forzante dipendente dal tempo; analizziamo nel seguito la soluzione
dell’equazione in alcuni casi particolari.

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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

2.1 Sistema non smorzato e non forzato


Eliminando il forzamento dipendente dal tempo ed eliminando lo smorzatore viscoso1 si
ottiene l’equazione (2.2):

m&x& + kx = 0 (2.2)

Si tratta di un’equazione di moto libero (ossia non forzato) e non smorzato; il sistema
descritto dall’equazione 1.2 è un sistema conservativo. Cerchiamo ora di risolvere l’equazione
di moto in forma chiusa; la soluzione dell’equazione (2.2) è del tipo:

x = Aeλt ; A, λ ∈ C (2.3)

Assumendo quindi una soluzione nella forma della (2.3) e sostituendola nell’equazione di
moto (2.2) si ha:

mλ2 Aeλt + kAeλt = 0; ⇒ (mλ 2


)
+ k Aeλt = 0 (2.4)

La (2.4) può essere soddisfatta solo dalla soluzione banale A=0, oppure dall’annullamento del
termine tra parentesi (l’esponenziale ovviamente non può annullarsi); seguendo questa
seconda ipotesi si ottiene:

k k
mλ2 + k = 0; ⇒ λ2 = − ; ⇒ λ1, 2 = ±i == ±iω0 (2.5)
m m

Il parametro λ può dunque assumere due valori complessi coniugati ± iω0 . Avendo ottenuto
due valori di λ ammissibili, la soluzione dell’equazione di moto (2.2) diviene:

x(t ) = A1eiω0 t + A2e −iω0 t (2.6)

Dato che x(t) è una quantità reale, anche il secondo membro della (2.6) deve essere un numero
reale; questo è possibile solo se le costanti A1e A2 sono complesse coniugate ovvero se:

A1 = a + ib; A2 = a − ib (2.7)

Infatti, utilizzando la formula di Eulero e sostituendo la (2.7) nella (2.6) si ottiene:

x(t ) = (a + ib )(cos ω0t + i sin ω0t ) + (a − ib )(cos(− ω0t ) + i sin (− ω0t )) =


(a + ib )(cos ω0t + i sin ω0t ) + (a − ib )(cos ω0t − i sin ω0t ) =
(2.8)
cos ω0t ⋅ (a + ib + a − ib ) + sin ω0t ⋅ (ia − b − ia − b ) =
2a ⋅ cos ω0t − 2b ⋅ sin ω0t

1
Nei sistemi reali è sempre presente un meccanismo di dissipazione di energia; anche in assenza di un
componente espressamente introdotto per dissipare energia, come un ammortizzatore vero e proprio, attriti
interni e non idealità dei vincoli (ad esempio: le rotelle del carrello presentano resistenza al rotolamento e attrito
nei cuscinetti) portano sempre a sistemi non conservativi.

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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

In altri termini la soluzione dell’equazione di moto libero non smorzato (2.2) risulta essere del
tipo:

x(t ) = A cos ω0t + B sin ω0t (2.9)

La (2.9) può essere riscritta nella forma equivalente (2.10):

x(t ) = C cos(ω0t + ϕ ) (2.10)

Dove:

⎧C = A2 + B 2

⎨ B (2.11)
⎪⎩ϕ = − arctan A

La soluzione dell’equazione di moto di un sistema ad 1 gdl non smorzato e non forzato è


dunque quella di un moto armonico di pulsazione ω0, caratterizzato da due costanti
(rispettivamente A e B oppure C e ϕ per le due formulazioni) che si possono ottenere dalle
condizioni iniziali.
La quantità ω0 = k m [rad/s] viene definita come pulsazione propria del sistema non
smorzato, mentre f 0 = ω0 2π [Hz] rappresenta la frequenza propria dello stesso. I due
termini contengono esattamente la stessa informazione (di fatto sono spesso utilizzati in modo
equivalente nella pratica), ovvero la rapidità con la quale si compiono le oscillazioni del
sistema libero. Il termine “propria” deriva dal fatto che è una proprietà del sistema,
indipendente dal tipo di forzamento applicato.
Considerata la definizione di ω0, la frequenza dell’oscillazione crescerà se il rapporto tra la
capacità di richiamo elastico e l’inerzia del sistema sale; in altri termini abbinare molle ad
elevata rigidezza con inerzie contenute porta in genere ad ottenere frequenze di oscillazione
elevate. Viceversa, impiegando molle lasche abbinate ad inerzie importanti, si ottengono
frequenze di oscillazione basse.

Esempio: supponiamo di allontanare il carrello di Figura 2.1 dalla posizione di molla


indeformata e di mantenerlo fermo in una posizione spostata verso destra di una quantità x0,
come mostrato in Figura 2.3.

x0
k

Figura 2.3: sistema lineare non smorzato non forzato con spostamento iniziale x0

In questa configurazione la molla viene deformata di una quantità pari ad x0, pertanto per
mantenere il carrello in questa posizione è necessario esercitare sul corpo una forza esterna
pari a kx0 diretta verso destra. Se il corpo viene rilasciato, quindi se la forza esterna cessa di
essere applicata, la forza della molla richiamerà verso sinistra il corpo innescando quindi il
moto libero dello stesso (nessuna forza esterna applicata ad eccezione di quella di richiamo

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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

elastico). È possibile utilizzare l’equazione (2.9) per descrivere il moto del sistema una volta
che la forza esterna è stata rilasciata.
Le condizioni iniziali del moto sono:

⎧ x(0 ) = x0
⎨ (2.12)
⎩ x& (0) = 0

Con queste è possibile ottenere le costanti A e B della (2.9):

⎧ x0 = A cos 0 + B sin 0 = A
⎨ (2.13)
⎩0 = −ω0 A sin 0 + ω0 B cos 0 = B

L’andamento della coordinata libera del sistema (grado di libertà x) in funzione del tempo è
quindi espresso dalla seguente relazione:

x(t ) = x0 cos ω0t (2.14)

La Figura 2.4 mostra l’andamento nel tempo della posizione della massa m con i dati riportati
nella didascalia:

Figura 2.4: risposta nel tempo del sistema non smorzato e non forzato: m=1 kg, k=100 N/m, x0 =0.1 m,
x&0 =0 m/s.

la posizione iniziale coincide ovviamente con x0 e la pendenza della curva è nulla nell’istante
iniziale, ovvero nella posizione iniziale la massa ha velocità nulla. Il moto della massa è
armonico nell’intorno della posizione di zero con un periodo T pari a:


T= (2.15)
ω0

Il periodo è inversamente proporzionale alla pulsazione propria del sistema non smorzato.

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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

L’ampiezza dell’oscillazione risulta costante, come atteso dato che il sistema è conservativo.
Di fatto nel moto armonico si realizza una continua trasformazione da energia potenziale a
cinetica e viceversa: negli istanti in cui lo spostamento raggiunge il massimo (in valore
assoluto) l’energia potenziale immagazzinata dalla molla è massima; negli stessi istanti la
velocità è nulla (tangente orizzontale) così come l’energia cinetica. Negli istanti di
spostamento pari a zero la velocità è invece massima (in modulo): l’energia potenziale è nulla
(la molla è indeformata e quindi non ha immagazzinato energia) mentre l’energia cinetica
risulta massima.

2.2 Sistema smorzato non forzato


Se si considera la presenza di uno smorzatore viscoso, l’equazione (2.2) cambia come
mostrato nel seguito:

m&x& + rx& + kx = 0 (2.16)

Lo smorzatore viscoso costituisce un elemento di dissipazione di energia; il sistema pertanto


cessa di essere conservativo. Anche in questo caso la soluzione della (2.16) è del tipo

x = Ae λt ; A, λ ∈ C (2.17)

Quindi, sostituendo nell’equazione di moto si ottiene:

mλ2 Aeλt + λrAeλt + kAeλt = 0; ⇒ (mλ


2
+ rλ + k )Aeλt = 0 (2.18)

Cercando soluzioni non banali all’equazione (1.18) si può annullare il termine tra parentesi
tonde e quindi risolvere l’equazione di secondo grado in λ.

r k
mλ2 + rλ + k = 0; ⇒ λ2 + λ+ =0 (2.19)
m m

Ponendo a = r 2m e ricordando che abbiamo definito ω0 = k m , la (2.19) si può riscrivere


come:

λ2 + 2aλ + ω02 = 0 (2.20)

Si ottengono quindi le radici dell’equazione:

λ1, 2 = − a ± a 2 − ω02 (2.21)

Il tipo di radici dipende dal segno del radicando; in particolare se il radicando risulta minore
di zero si hanno due radici complesse coniugate con parte reale negativa. Se il radicando
risulta uguale a zero si hanno due radici reali negative coincidenti, mentre se il radicando
risulta positivo si ottengono due radici reali negative distinte. Prima di analizzare in dettaglio
le soluzioni dimostriamo come il segno del radicando sia in realtà in relazione con il livello di
smorzamento del sistema. Il segno del radicando può essere analizzato come segue:

a 2 − ω02 ≥ 0; (a − ω0 )(a + ω0 ) ≥ 0 (2.22)

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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

Considerando che sia a che ω0 sono quantità sempre positive, il segno del radicando
dipenderà solo dal primo termine tra parentesi, quindi:

(a − ω0 ) ≥ 0; ⇒ a ≥ ω0 ; ⇒
r
≥ ω0 ; ⇒
r
≥ 1; (2.23)
2m 2mω0

La quantità r 2mω0 è un numero puro e viene denominata smorzamento adimensionale; lo


smorzamento dimensionale, nel seguito indicato con h, rappresenta sinteticamente le proprietà
smorzanti del sistema nel suo complesso, ovvero consente di valutare il peso della costante di
smorzamento rispetto all’inerzia ed alla rigidezza presenti. Il termine 2mω0 ha le dimensioni
di una costante di smorzamento [Ns/m] e viene denominato smorzamento critico. Si può
esprimere h anche nel seguente modo:

r r
h= = (2.24)
2mω0 2 km

Tornando alla soluzione del sistema libero smorzato, la (2.23) dimostra come il segno del
radicando della (2.21) dipenda dal segno dello smorzamento adimensionale h; a questo punto
è quindi possibile procedere con un’analisi più dettagliata dei tre casi in cui h sia minore,
uguale o maggiore di 1.

2.2.1 Smorzamento adimensionale <1


In questo caso il segno del radicando risulta negativo; le soluzioni della (2.21) sono dunque
complesse coniugate con parte reale negativa.

λ1, 2 = −a ± iωd ; con ωd = ω02 − a 2 (2.25)

ωd viene definita come pulsazione propria del sistema smorzato; dalla definizione si nota
come la pulsazione propria in presenza di smorzamento sia più bassa rispetto a quella del
sistema non smorzato (il sistema compie quindi un’oscillazione completa in un tempo più
lungo). Se lo smorzamento adimensionale risulta basso (<20%) è possibile in genere
trascurare questa differenza.
La soluzione dell’equazione di moto diviene quindi:

(
x(t ) = A1e (− a+iωd )t + A2e (− a−iωd )t = e − at A1eiωd t + e − at A2e − iωd t = e − at A1eiωd t + A2e −iωd t ) (2.26)

Il termine tra parentesi nella (2.26) può essere trattato in modo analogo a quanto fatto per
l’equazione (1.6) relativa al sistema non smorzato; si ottiene quindi:

x(t ) = e − at ( A cos ωd t + B sin ωd t ) (2.27)

La soluzione dell’equazione di moto è quindi quella di un moto oscillatorio con pulsazione ωd


in cui le ampiezze di oscillazione decrescono nel tempo per effetto del termine esponenziale:
dato che il termine a è positivo, l’esponenziale tende a zero per t tendente ad infinito.

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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

2.2.2 Smorzamento adimensionale =1


In questo caso in cui lo smorzamento coincide con lo smorzamento critico, il radicando della
(1.21) si annulla e quindi si ottengono due radici reali negative coincidenti.

λ1, 2 = −a (2.28)

In questo caso la soluzione dell’equazione di moto diviene:

x(t ) = A1e − at + A2te − at (2.29)

Per h=1 la soluzione non risulta più oscillatoria ma presenta due termini entrambi moltiplicati
per esponenziali decrescenti nel tempo; indipendentemente dal valore della costante A2 il
termine t moltiplicato per e-at andrà a zero per t tendente ad infinito. La forma della (2.29) è
quella di un’esponenziale decrescente con al più un passaggio per zero. In questo caso non ha
senso definire una frequenza propria del sistema, dato che la sua risposta non è descritta da un
moto oscillatorio.

2.2.3 Smorzamento adimensionale >1


Il radicando della (2.21) presenta due radici reali negative distinte:

λ1, 2 = −a ± a 2 − ω02 = −a ± γ (2.30)

Il termine γ è dato dalla radice di a2 diminuita di una quantità positiva ( ω02 );


complessivamente quindi γ è positivo e minore di a ed entrambe le radici (anche quella con il
segno “+”) sono negative. La soluzione risulta essere:

x(t ) = A1e λ1t + A2eλ2 t (2.31)

Quindi anche in questo caso non si ha un moto oscillatorio e non ha senso parlare di
frequenza propria del sistema smorzato.

2.2.4 Riepilogo
La Tabella 2.1 riassume le caratteristiche della risposta del sistema libero smorzato in
funzione del valore del parametro h.

Risposta Frequenza Andamento nel


h Soluzione
oscillatoria propria sistema tempo

<1 x (t ) = e − at ( A cos ω d t + B sin ω d t ) Si ωd = ω02 − a 2


t

No: al più un
=1 x(t ) = A1e − at + A2te − at passaggio per lo -
zero t

No: nessun
>1 x(t ) = A1e λ1t + A2 e λ2t passaggio per lo -
zero t

Tabella 2.1: riassunto delle caratteristiche della risposta libera del sistema smorzato al variare di h.

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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

Esempio: ritornando all’esempio precedente, esaminiamo come cambia la risposta del


sistema considerando differenti livelli di smorzamento. Ricordiamo che, a causa di attriti
interni o non idealità dei vincoli, qualsiasi sistema presenta sempre uno smorzamento
“strutturale” differente da zero.
La Figura 2.5 mostra un confronto tra la risposta del sistema non smorzato e quella del
sistema con h pari al 10%; si osserva come, con questo livello di smorzamento adimensionale,
le ampiezze di oscillazione gradualmente decrescano tendendo a 0 in un tempo, almeno
teoricamente, infinito. Lo smorzatore viscoso dissipa energia e, pertanto, il sistema cessa di
essere conservativo; l’energia immagazzinata inizialmente nella molla viene gradualmente
dissipata e quindi le ampiezze di oscillazione si riducono nel tempo.
La pulsazione propria passa da 10 rad/s per il sistema non smorzato a 9.95 rad/s per quello
smorzato cui corrispondono periodi di oscillazione rispettivamente di 0.628 s e 0.632 s.
La risposta analitica del sistema, considerando la condizione iniziale di x0 =0.1 m, x&0 =0 m/s
risulta essere:
⎛ ⎞
x(t ) = e −at ⎜⎜ x0 cos ωd t + 0 sin ωd t ⎟⎟
xa
(2.32)
⎝ ωd ⎠

Figura 2.5: risposta nel tempo del sistema libero non smorzato e con h=0.1;
m=1 kg, k=100 N/m, x0 =0.1 m, x& 0 =0 m/s.

Figura 2.6: risposta nel tempo del sistema libero con h=0.1, h=0.5 e h=1;
m=1 kg, k=100 N/m, x0 =0.1 m, x& 0 =0 m/s.

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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

Se il livello di smorzamento adimensionale viene incrementato al 50%, la risposta del sistema


cambia come mostrato nella linea tratteggiata di Figura 2.6: si osserva come l’ampiezza di
oscillazione si riduca molto più rapidamente e si può notare anche l’incremento del periodo di
oscillazione che, in queste condizioni, diviene pari a 0.725 s (corrispondente ad una
pulsazione di 8.66 rad/s). Dal confronto tra le risposte del sistema con h=10% e con h=50% si
rileva come nel secondo caso la sovraelongazione, ovvero il primo punto di minimo, sia
molto più prossima a zero; per contro in questa condizione il primo passaggio per lo zero
avviene più tardi rispetto al sistema con h=10%;

Quando h viene portato a 1, ovvero se lo smorzamento diviene pari allo smorzamento critico,
la risposta del sistema cambia come mostrato dalla linea punteggiata in Figura 2.6: la storia
temporale dello spostamento non presenta oscillazioni e viene descritta da una legge di tipo
esponenziale che tende a zero per un tempo infinito; in questo caso quindi il sistema non
presenta un passaggio per lo zero e, di conseguenza, non mostra sovraelongazioni. La risposta
in forma analitica, con le condizioni iniziali considerate, diviene:

x(t ) = x0 e − at + ax0te − at (2.33)

Ovviamente il valore di a nella (2.33) è differente da quello della (2.32); infatti si ricorda che:

r r ω0
a= = ⋅ = hω0 (2.34)
2 m 2 m ω0

E pertanto il valore di a cresce linearmente con h.


Di fatto il caso di smorzamento adimensionale pari a 1 rappresenta il caso limite per il quale
la risposta libera del sistema non è più caratterizzata da oscillazioni.

Figura 2.7: risposta nel tempo del sistema libero con h=1, h=2 e h=3;
m=1 kg, k=100 N/m, x0 =0.1 m, x& 0 =0 m/s.
Se il livello di smorzamento viene incrementato ulteriormente la risposta del sistema resta non
oscillatoria e cambia come mostrato in Figura 2.7: il sistema ritorna alla posizione di zero
senza presentare oscillazioni con pendenze sempre più basse (in valore assoluto)
all’aumentare dello smorzamento. L’incremento di smorzamento nel complesso porta ad una
risposta più “morbida” del sistema ma complessivamente lo rende meno “reattivo”; in altri
termini se convenzionalmente si fissa una soglia (es: 0.1 mm) al di sotto della quale si può

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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

ritenere che il sistema sia tornato alla posizione di zero, questa soglia viene attraversata in un
tempo sempre più lungo con l’aumentare del fattore di smorzamento del sistema.

2.3 Sistema forzato


Vediamo ora di analizzare la risposta di un sistema lineare soggetto ad una forzante esterna,
ovvero risolviamo l’equazione di moto completa, riportata di seguito:

m&x& + rx& + kx = F (t ) (1.1)

La soluzione dell’equazione (1.1) si ottiene come somma di due termini: l’integrale


dell’equazione omogenea associata, detto integrale generale, e l’integrale particolare.

x(t ) = xg (t ) + x p (t ) (2.35)

L’equazione omogenea associata è rappresentata dalla (2.1) privata del termine di forzamento;
per quanto visto in precedenza, questa equazione coincide con quella che descrive il moto
libero del sistema, ovvero l’equazione (2.16) del Paragrafo 2.2, la cui soluzione è già stata
esaminata in dettaglio. L’integrale particolare dipende invece dal particolare tipo di
forzamento cui è soggetto il sistema; due casi notevoli, che verranno descritti in dettaglio nel
seguito, sono rappresentati dalla forzante statica e da quella armonica.
Prima di procedere è bene osservare che, indipendentemente dal valore di smorzamento
adimensionale, per un sistema lineare smorzato l’integrale generale tende a zero per un tempo
infinito; in altri termini il moto libero del sistema tende ad esaurirsi nel tempo, come è stato
mostrato nei paragrafi precedenti. Per questa ragione, per un tempo t sufficientemente lungo,
l’unico termine della (2.35) non trascurabile è l’integrale particolare che, di conseguenza,
viene anche indicato come soluzione a regime, ovvero come risposta del sistema quando il
transitorio risulta esaurito.

2.3.1 Forzante statica


In questo caso il sistema risulta soggetto ad una forza esterna costante, quindi:

m&x& + rx& + kx = F0 (2.36)

Dalla teoria delle equazioni differenziali, è noto che l’integrale particolare della (2.36) è nella
forma:

x p (t ) = x p 0 = costante; ⇒ x& p (t ) = &x&p (t ) = 0 (2.37)

In altri termini per una forzante costante, l’integrale particolare è una costante e, di
conseguenza, la velocità e l’accelerazione del solo integrale particolare sono nulle.
Sostituendo la (2.37) nella (2.36) si ottiene:

F0
kx p 0 = F0 ; ⇒ x p 0 = (2.38)
k

La soluzione completa della (2.36) può assumere forme differenti a seconda del valore di
smorzamento adimensionale h; se si ipotizza h<1 la soluzione è del tipo:

14
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

x(t ) = x(t ) = x g (t ) + x p (t ) = e −at ( A cos ωd t + B sin ωd t ) +


F0
(2.39)
k

N.B. Le condizioni iniziali necessarie per determinare le costanti A e B devono essere imposte
alla soluzione complessiva dell’equazione di moto quindi, in presenza di una forzante esterna
diversa da zero, alla somma di integrale generale e particolare e non al solo integrale generale.

Esempio: consideriamo il sistema rappresentato in Figura 2.8, composto da una massa m


vincolata a traslare in direzione verticale, vincolata a terra da uno smorzatore di caratteristica
r e da una molla di rigidezza k. In questa condizione il corpo risulta soggetto anche alla forza
di gravità, ovvero ad una forzante di tipo costante.

rx& kx m&x&
r k

x
m m

mg mg

Figura 2.8: sistema lineare ad 1 gdl soggetto alla forza peso

Se la coordinata x, che descrive la traslazione lungo l’asse verticale, viene assunta positiva
verso l’alto e il suo zero coincide con la condizione di molla scarica, l’equazione di moto si
può scrivere come:

m&x& + rx& + kx = −mg (2.40)

Supponendo che il sistema abbia uno smorzamento adimensionale<1, la soluzione della (1.40)
risulta essere:

x(t ) = e −at ( A cos ωd t + B sin ωd t ) −


mg
(2.41)
k

Ipotizziamo che la massa sia inizialmente ferma nella posizione x0=0. Dato che in questa
posizione la molla è indeformata, una condizione iniziale di questo tipo è realizzabile solo se
al corpo viene applicata una forza esterna costante, uguale e contraria alla forza peso, in modo
da garantire l’equilibrio statico; nell’istante t=0 questa forza esterna viene rimossa e
l’equazione (1.41) può essere impiegata per analizzare il moto del sistema successivamente a
questo istante. Con le condizioni iniziali ipotizzate si ha:


⎪⎪ x(0) = 0 = A − k ; ⇒ A = k
mg mg

⎨ a ⋅ mg (2.42)
⎪ x& (0) = 0 = − aA + Bωd ; ⇒ B =
⎪⎩ kωd

15
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

E quindi la soluzione della (1.40) diviene:

mg ⎡ −at ⎛ ⎞ ⎤
x(t ) =
a
⎢e ⎜⎜ cos ωd t + sin ωd t ⎟⎟ − 1⎥ (2.43)
k ⎣ ⎝ ωd ⎠ ⎦

Se si ipotizza di impiegare i dati dell’esempio precedente (m=1 kg, k=100 N/m, h=0.1), si può
graficare l’andamento della coordinata libera nel tempo, come mostrato in Figura 2.9; il
valore dell’integrale particolare risulta essere -0.0981 m e corrisponde ad una deformazione
della molla tale da equilibrare la forza peso del carrello.
Osservando la Figura 2.9 si nota come il sistema parta dalla posizione di zero nella quale la
molla è indeformata; per effetto della forza peso il sistema si muove verso valori negativi
della coordinata libera (ovvero verso il basso) e oltrepassa il valore dell’integrale particolare.
Al di sotto di questa quota la molla esercita una forza di richiamo verso l’alto superiore
rispetto alla forza peso e quindi la massa inizia a rallentare fino a raggiungere un punto di
minimo; oltre questo il sistema risale per effetto del richiamo elastico della molla ed inizia
una serie di oscillazioni nell’intorno dell’integrale particolare. Dopo circa 5-6 secondi si può
ritenere che il transitorio di oscillazioni sia esaurito e sia stata raggiunta la condizione di
regime data dal solo integrale particolare; nel caso esaminato la soluzione di regime coincide
con la posizione di equilibrio statico nella quale la forza peso è equilibrata dalla forza di
richiamo elastico della molla.

Figura 2.9: risposta nel tempo del sistema soggetto alla sola forza peso con h=0.1;
m=1 kg, k=100 N/m, x0 =0 m, x& 0 =0 m/s.

2.3.2 Forzante armonica


Il caso di sistema lineare soggetto a forzante armonica risulta di particolare interesse dato che
può essere facilmente esteso al caso di una forzante periodica generica; ogni forzante
periodica può essere infatti scomposta in una somma di armoniche tramite lo sviluppo in serie
di Fourier e, trattandosi di un sistema lineare, è possibile sovrapporre gli effetti dovuti ad ogni
singola armonica in cui è scomposta la forzante.
La (2.44) rappresenta l’equazione di moto di un sistema lineare smorzato soggetto ad una
forzante armonica, di ampiezza F0 costante e pulsazione Ω.

16
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

m&x& + rx& + kx = F0 cos(Ωt ) (2.44)

Anche in questo caso la soluzione dell’equazione di moto è rappresentata dall’integrale


generale sommato all’integrale particolare. Per determinare l’integrale particolare è
conveniente ricorrere ad una generalizzazione della forzante armonica applicata al sistema;
supponiamo che sul sistema siano applicate in realtà due forzanti, come mostrato nella (2.45).

m&x& + rx& + kx = F0 cos(Ωt ) + iF0 sin (Ωt ) (2.45)

Il sistema viene quindi forzato con la componente reale F0 cos(Ωt ) e con una forzante
immaginaria iF0 sen(Ωt ) ; dato che il sistema è lineare e vale il principio di sovrapposizione
degli effetti si otterranno quindi due integrali particolari, ovvero l’integrale particolare sarà
del tipo:

x ptot (t ) = x p (t ) + ix p1 (t ) (2.46)
Di cui il primo termine è associato alla forzante reale, mentre il secondo alla forzante
immaginaria; dato che la risposta del sistema è reale, al termine della trattazione si considera
il solo effetto prodotto dalla forzante reale.
Vediamo comunque come l’aggiunta di una forzante immaginaria possa facilitare la
determinazione dell’integrale particolare; ricordando la formula di Eulero, la forzante
complessiva può essere riscritta come:

m&x& + rx& + kx = F0eiΩt (2.47)

Il forzamento diviene quindi di tipo esponenziale; in questo caso l’integrale particolare è del
tipo:

x ptot (t ) = x0eiΩt ;
(2.48)
⇒ x& (t ) = iΩx0eiΩt ; &x&(t ) = −Ω 2 x0 eiΩt

Dove x0 è una costante complessa da determinare; sostituendo le relazioni della (2.48) nella
(2.47) si ottiene:

( )
m ⋅ − Ω 2 x0eiΩt + r ⋅ iΩx0eiΩt x0eiΩt + k ⋅ iΩx0eiΩt = F0eiΩt (2.49)

La (2.49) può essere riscritta come:

[− Ω m + iΩr + k ]x e
2
0
iΩt
= F0eiΩt (2.50)

Semplificando l’esponenziale si può ricavare il valore di x0:

F0
x0 =
[ − Ω m + iΩr + k
2
] (2.51)

x0 è una costante complessa e quindi è caratterizzata da un modulo e da una fase:

17
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

F0 Ωr
x0 = ; ϕ x 0 = − arctan (2.52)
(k − Ω m)2 2
+ Ω2r 2 k − Ω2m

L’intergrale particolare complessivo diviene quindi:

x ptot (t ) = x0eiΩt = x0 eiϕ x 0 eiΩt = x0 ei (Ωt +ϕ x 0 ) (2.53)

La (2.53) si può riscrivere come:

x ptot (t ) = x p (t ) + ix p1 (t ) = x0 cos(Ωt + ϕ x 0 ) + i x0 sin (Ωt + ϕ x 0 ) (2.54)

Considerando la sola componente della risposta dovuta alla forzante reale si ottiene,

x p (t ) = x0 cos(Ωt + ϕ x 0 ) (2.55)

Quindi l’integrale particolare dovuto ad una forzante armonica è una funzione armonica con
la stessa pulsazione della forzante sfasata rispetto alla forzante di un angolo pari a ϕ x 0 ; lo
sfasamento angolare si riflette in un anticipo (ϕx0>0) o ritardo (ϕx0<0) temporale della risposta
del sistema rispetto alla forzante. Se ϕx0=π/2 forzante e spostamento sono in quadratura,
quindi lo spostamento è pari a zero quando il modulo della forzante è massimo e viceversa; se
ϕx0=π spostamento e forzante sono in controfase, quindi quando lo spostamento è massimo la
forzante è minima e viceversa. L’anticipo temporale Δt si può calcolare dividendo lo
sfasamento angolare per la pulsazione della forzante:

ϕ x0
Δt = (2.56)
Ω

La soluzione dell’equazione del sistema smorzato soggetto a forzante armonica si può quindi
scrivere come (nell’ipotesi di h<1):

x(t ) = x(t ) = xg (t ) + x p (t ) = e − at ( A cos ωd t + B sin ωd t ) + x0 cos(Ωt + ϕ x 0 ) (2.57)

Esempio : a titolo d’esempio si può considerare ancora il sistema ad 1 gdl mostrato in Figura
2.10.
x
k
F0cos(Ωt)
m
r

Figura 2.10: sistema ad 1 gdl forzato con forzante armonica

Se si ipotizza h<1, la soluzione dell’equazione di moto del sistema è, come appena visto, la
(2.57) nella quale le costanti A e B devono essere determinati a partire dalle condizioni
iniziali. Se supponiamo che x(0 ) = 0 e x& (0) = v0 le costanti A e B divengono:

18
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

⎧ x(0 ) = 0 = A − x0 cos ϕ x 0 ; ⇒ A = x0 cos ϕ x 0



⎨& a ⋅ x0 cos ϕ x 0 + x0Ω sin ϕ x 0 + v0 (2.58)
⎪ x(0 ) = v0 = −aA + Bωd − x0Ω sin ϕ x 0 ; ⇒ B = ωd

Se si utilizzano i dati: m=1 kg, k=100 N/m, h=5%, F0=1 N, Ω=2 rad/s v0=0.1m/s, e si disegna
l’andamento temporale della risposta si ottiene il risultato mostrato in Figura 2.11. Si osserva
come nei primi istanti di moto (0-5 s) la risposta sia caratterizzata dalla presenza due
armoniche sovrapposte: una a bassa frequenza con un periodo di circa 3 s, ed una a più alta
frequenza che compie oscillazioni complete in poco più di mezzo secondo.
La frequenza più bassa è associabile alla forzante armonica: la pulsazione di 2 rad/s
corrisponde infatti ad un periodo di oscillazione T1 = 2π Ω pari a 3.14 secondi; la seconda
pulsazione è legata alla pulsazione propria del sistema smorzato: con i dati utilizzati ωd risulta
pari a 9.99 rad/s corrispondenti ad un periodo di oscillazione di 0.63 s.
Si nota come nel tempo le ampiezze delle oscillazioni ad alta frequenza si esauriscano, in
particolare dopo 8 s l’andamento nel tempo del segnale è praticamente monoarmonico con
una pulsazione pari a quella della forzante. Il sistema presenta quindi un transitorio iniziale in
cui sono presenti sia l’integrale generale associato alla risposta libera del sistema che
l’integrale particolare dovuto al forzamento armonico; un volta esaurito il transitorio rimane
solo l’effetto dell’integrale particolare, detto anche soluzione di regime.

Figura 2.11: risposta nel tempo del sistema soggetto a forzante armonica con h=0.05;
m=1 kg, k=100 N/m, F0=1 N, Ω=2 rad/s; x0 =0 m, x& 0 =0.1 m/s.

Per un ulteriore approfondimento si può considerare la Figura 2.12: la Figura 2.12a mostra il
solo integrale generale, quindi la sola risposta libera del sistema: il moto libero si esaurisce
per la dissipazione dello smorzatore e diviene praticamente trascurabile a circa 8 s.
Nella Figura 2.12b si mostra la soluzione complessiva (linea tratteggiata) sovrapposta
all’integrale particolare (linea continua); si può osservare come la fase di transitorio sia data
dall’integrale generale (Figura 2.12a) modulato dall’integrale particolare. Dopo circa 8
secondi le due curve sono praticamente sovrapposte.

19
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

(a) (b)

Figura 2.12: integrale generale (a) e integrale complessivo sovrapposto all’integrale particolare (b);
h=0.05,
m=1 kg, k=100 N/m, F0=1 N, Ω=2 rad/s; x0 =0 m, x& 0 =0.1 m/s.

Analizziamo ora in dettaglio il solo integrale particolare: con i dati ipotizzati il modulo e la
fase di x0 calcolati in accordo con la (2.52) valgono rispettivamente 0.014 m e -1.19°;
l’ampiezza dello spostamento quindi è circa 1/100 di quella della forzante, mentre i due
segnali sono praticamente in fase: il valore -1.19° indica solo un piccolo ritardo dello
spostamento rispetto alla forzante, ovvero il segnale di spostamento raggiunge i picchi di
massimo e minimo circa 1/100 di secondo dopo quelli della forzante. Se si osserva il
confronto tra la storia temporale dello spostamento (Figura 2.13a) e della forzante armonica
applicata (Figura 2.13b), si nota infatti come nella fase di regime i punti di massimo e minimo
cadano praticamente nello stesso istante per entrambe le quantità.

(a) (b)

Figura 2.13: andamento nel tempo dello spostamento della massa (a) e della forza armonica applicata (b);
h=0.05, m=1 kg, k=100 N/m, F0=1 N, Ω=2 rad/s; x0 =0 m, x& 0 =0.1 m/s.

2.4 Funzione di trasferimento armonica


Concentriamo ora l’attenzione sul solo integrale particolare della risposta a forzante armonica;
nella (2.59) viene riportato il valore della costante complessa x0 che consente di determinare
l’integrale particolare:

F0
x0 =
[
− Ω m + iΩr + k
2
] (2.59)

20
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

Se entrambi i membri della vengono divisi per F0, si ottiene il valore di x0 per unità di forza,
ossia il valore che assume x0 quando al sistema viene applicata una forza di 1 N.

x0 1
=
F0 [
− Ω m + i Ωr + k
2
] (2.60)

La quantità al secondo membro della viene definita funzione di trasferimento armonica tra la
forzante applicata e lo spostamento; la funzione di trasferimento armonica, come sarà
mostrato nel seguito, consente di stabilire quale sarà l’ampiezza dello spostamento ed il suo
sfasamento rispetto ad una forzante armonica di modulo unitario (1 N) e pulsazione Ω.
Per capire il significato fisico della funzione di trasferimento armonica è utile provare a
graficarla, ovvero tracciare l’andamento di modulo e fase in funzione della pulsazione Ω. Il
modulo della funzione di trasferimento si ottiene come:
x0 1
= ; (2.61)
F0 (k − Ω m) + Ω r
2 2 2 2

Per la funzione (2.61) valgono le seguenti relazioni:

x0 1
= ;
F0 Ω =0
k

x0 1
= (2.62)
F0 Ω=ω0
ω0 r

x0
Ω lim ∞ =0
F0

L’andamento del modulo della funzione di trasferimento è mostrato in Figura 2.14.

[m/N]

1
k

0 ω0 Ω
[rad/s]

Figura 2.14: andamento del modulo della funzione di trasferimento armonica in funzione tra forza e
spostamento della pulsazione della forzante.

Convenzionalmente si divide il grafico in figura in tre zone:

21
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

1. zona quasi-statica: questa zona si ha per pulsazioni prossime a zero; la pulsazione


nulla rappresenta un caso limite della forzante armonica, in particolare coincide con il
caso statico (una pulsazione nulla corrisponde ad un periodo infinito). Il modulo della
funzione di trasferimento armonica per Ω=0 è pari ad 1/k; questo significa che se si
applica una forza F0 statica al sistema il suo spostamento sarà F0/k, in accordo a
quanto visto nella (2.38). Se la pulsazione della forzante si mantiene vicina allo zero,
le ampiezze di oscillazione del sistema sono poco più elevate dello spostamento
prodotto dalla forzante statica.
2. zona di risonanza: questa zona si trova nell’intorno del punto di massimo in Figura
2.14; quando la pulsazione della forzante è in prossimità o, al limite, coincide con la
pulsazione propria del sistema, viene massimizzata l’energia introdotta sul sistema
dalla forzante e si registrano le ampiezze di oscillazione più elevate. Il modulo della
funzione di trasferimento armonica vale 1/(ω0r), quindi l’incremento di smorzamento
riesce ad abbassare l’amplificazione dinamica in risonanza; viceversa un valore di
smorzamento molto basso, comporta ampiezze di vibrazione elevata, al limite tendenti
ad infinito per r tendente a 0.
3. zona sismografica: se la pulsazione della forzante è sensibilmente superiore rispetto
alla pulsazione propria del sistema (indicativamente 2÷3 volte superiore) le ampiezze
di oscillazione tendono a zero;

Complessivamente il modulo della funzione di trasferimento armonica consente di


determinare il modulo dello spostamento dell’integrale particolare conseguente
all’applicazione di una forza unitaria ad una data pulsazione; per conoscere il modulo
spostamento dell’integrale particolare per una forzante armonica di ampiezza F0 è sufficiente
moltiplicare il valore del modulo della funzione di trasferimento armonica per F0.
Per quanto concerne invece la fase della funzione di trasferimento, il calcolo si può effettuare
come mostrato di seguito:

Ωr
ϕ x 0 = − arctan (2.63)
k − Ω2m

In questo caso valgono le relazioni:

ϕ x 0 Ω=0 = 0;
π
ϕ x 0 Ω=ω = (2.64)
0
2
Ω lim ∞ϕ x 0 =π

L’andamento della fase della funzione di trasferimento è mostrato in Figura 2.15.

22
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

[°]

0 ω0 Ω
[rad/s]

Figura 2.15: andamento della fase della funzione di trasferimento armonica in funzione tra forza e
spostamento della pulsazione della forzante.

1. Nella zona quasi statica la fase della funzione di trasferimento è circa zero, ovvero
forza e spostamento sono sostanzialmente in fase.
2. Allontanandosi dalla zona quasi statica ed andando verso la risonanza, la fase
diminuisce assumendo valori negativi, ovvero lo spostamento è in ritardo rispetto alla
forza. In corrispondenza della risonanza la fase vale –π/2 quindi lo spostamento è in
quadratura in ritardo rispetto alla forza: il massimo (minimo) dello spostamento viene
raggiunto 90° dopo il corrispondente massimo (minimo) della forza.
3. Nella zona sismografica la fase tende a -π, quindi forza e spostamento sono in
controfase: il massimo della forza corrisponde al minimo dello spostamento e
viceversa.

Esempio: riprendiamo l’esempio precedente e grafichiamo la funzione di trasferimento


armonica (Figura 2.16); il sistema presenta una pulsazione propria non smorzata pari a 10
rad/s ed una smorzata pari a 9.98 rad/s (un valore di h pari al 5% non abbassa in modo
significativo la frequenza propria del sistema smorzato rispetto a quello non smorzato).
L’andamento del modulo della funzione di trasferimento mostrato in Figura 2.16a mostra
quindi un picco in corrispondenza di 10 rad/s e, congruentemente, la fase (Figura 2.16b) passa
per -90° in corrispondenza di questa pulsazione.
(a) (b)

Figura 2.16: modulo (a) e fase (b) della funzione di trasferimento armonica per il sistema con h=0.05, m=1
kg, k=100 N/m.

23
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

Nell’esempio precedente sul sistema ad 1 gdl veniva imposta una forzante armonica pari ad 1
N con una pulsazione di 2 rad/s; la pulsazione è sensibilmente al di sotto della frequenza
propria del sistema e, pertanto, questo viene sollecitato in zona quasi statica. Il modulo della
funzione di trasferimento per Ω=0 (forzante statica) vale 0.01 m/N.
La Figura 2.17 è simile alla Figura 2.13 e mostra la risposta nel tempo del sistema quando la
pulsazione della forzante vale 2 rad/s: a regime, ossia per t>8s, l’ampiezza dello spostamento
vale circa 0.014 m, mentre la fase è pari a -1.19°; l’ampiezza dello spostamento è dunque di
poco più elevata di quella statica e la fase è prossima a zero gradi, quindi forza e spostamento
sono in fase.

(a) (b)

Figura 2.17: andamento nel tempo dello spostamento della massa (a); confronto tra andamento di
spostamento e forza armonica applicata (b); h=0.05, m=1 kg, k=100 N/m, F0=1 N, Ω=2 rad/s; x0 =0 m,
x&0 =0.1 m/s.

(a) (b)

Figura 2.18: andamento nel tempo dello spostamento della massa (a); confronto tra andamento di
spostamento e forza armonica applicata (b); h=0.05, m=1 kg, k=100 N/m, F0=1 N, Ω=2 rad/s; x0 =0 m,
x&0 =0.1 m/s.
Se ora portiamo la pulsazione della forzante a 10 rad/s, quindi praticamente coincidente con la
risonanza, otteniamo il risultato di Figura 2.18; nella Figura 2.18a, si riporta l’andamento
dello spostamento nel tempo: si osserva un transitorio di circa 8 secondi nel quale compare
una sola armonica (10 rad/s) che porta ad una progressiva espansione delle oscillazioni fino

24
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

ad un valore di regime di circa 0.1m, coincidente con il massimo della funzione di


trasferimento mostrata in Figura 2.16a. Per quanto concerne la fase tra forza e spostamento, la
Figura 2.18b mostra un dettaglio degli andamenti forza e spostamento tra 8 e 10 secondi: si
osserva come lo spostamento sia in ritardo, ossia i massimi ed i minimi vengano raggiunti 90°
dopo rispetto alla forzante; i due segnali sono quindi in quadratura e al massimo (minimo)
della forza corrisponde uno zero dello spostamento e viceversa.
Se la pulsazione della forzante viene ulteriormente incrementata, ad esempio a 30 rad/s, ci si
porta a 3 volte la pulsazione propria del sistema e si arriva in zona sismografica. L’andamento
del tempo dello spostamento, mostrato in Figura 2.19a rivela la presenza di due armoniche nel
transitorio iniziale: quella a più bassa frequenza corrisponde con la frequenza propria del
sistema e tende ad esaurirsi nel tempo. A transitorio esaurito il segnale è monofrequente e
presenta oscillazioni con ampiezza di 1.25e-3 m a 30 rad/s. Il modulo della funzione di
trasferimento armonica a 30 rad/s vale 1.25 m/N, mentre la sua fase corrisponde a circa 178°.
Se si confrontano gli andamenti di forza e spostamento nel tempo riportati in Figura 2.19b, si
osserva come i massimi (minimi) della forza corrispondano ai minimi (massimi) dello
spostamento, ovvero i segnali sono in controfase.

(a) (b)

Figura 2.19: andamento nel tempo dello spostamento della massa (a); confronto tra andamento di
spostamento e forza armonica applicata (b); h=0.05, m=1 kg, k=100 N/m, F0=1 N, Ω=30 rad/s; x0 =0 m,
x&0 =0.1 m/s.

2.4.1 Approfondimento

Cercando una spiegazione fisica al cambiamento della risposta del sistema soggetto a forzante
armonica in si consideri la soluzione a regime per un sistema lineare forzato con forzante
armonica di equazione F = F0 cos(Ωt ) :

x p (t ) = x0 cos(Ωt + ϕ x 0 ) (2.65)

Derivando l’integrale particolare rispetto al tempo, si ottengono gli andamenti di velocità e


accelerazione del sistema a regime:

x& p (t ) = − Ω x0 sin (Ωt + ϕ x 0 ); &x&p (t ) = − Ω 2 x0 cos (Ω t + ϕ x 0 ) (2.66)

Nelle condizioni di regime si può quindi scrivere:

25
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

m&x& + rx& + kx = F0 cos(Ωt ); ⇒


(2.67)
− Ω x0 cos(Ωt + ϕ x 0 )m − Ω x0 sin (Ωt + ϕ x 0 )r + x0 cos(Ωt + ϕ x 0 )k = F0 cos(Ωt )
2

La (2.67) si può riscrivere come:

[− Ω m + k ]cos(Ωt + ϕ
2
x0 ) − Ωr x0 sin (Ωt + ϕ x 0 ) = F0 cos(Ωt ); (2.68)

Nella zona quasi statica, di risonanza e sismografica, è possibile effettuare alcune


approssimazioni nella (2.68):

1. Nella zona quasi statica Ω → 0 e quindi, in prima approssimazione, i termini inerziali


e smorzanti si possono ritenere trascurabili rispetto al termine elastico; la fase tra forza
e spostamento è circa nulla, quindi l’equazione (2.68) diviene:

x0 cos(Ωt )k ≅ F0 cos(Ωt );
F0
x0 ≅ (2.69)
k

Nella zona quasi statica quindi la forza esterna viene bilanciata quasi esclusivamente
dalla forza elastica della molla; questo avviene se lo spostamento è in fase con la forza
e, di conseguenza, la deformazione della molla si oppone alla forza stessa.

2. Nella zona di risonanza Ω ≅ ω0 e quindi, per definizione di pulsazione propria (2.5),


k ≅ Ω 2 m ; in questo caso il termine tra parentesi quadre della (2.68) tende a zero e
l’unico termine non trascurabile diviene quello legato alla forza smorzante; in questa
zona la fase tra forza e spostamento è pari a –π/2, quindi la (2.68) si approssima in
questo modo:

⎛ π⎞
− Ωr x0 sin ⎜ Ωt − ⎟ = Ωr x0 cos(Ωt ) ≅ F0 cos(Ωt ); ⇒
⎝ 2⎠
(2.70)
F
x0 ≅
Ωr

Nella zona di risonanza la forza viene quindi equilibrata dalla sola azione dello
smorzatore; in corrispondenza della pulsazione propria del sistema non smorzato, la
forza elastica e quella d’inerzia si bilanciano reciprocamente: la vibrazione libera del
sistema non smorzato corrisponde infatti ad una continua trasformazione di energia
cinetica della massa in energia potenziale della molla e viceversa. In queste
condizioni, in assenza di smorzamento, la forzante può introdurre continuamente
energia nel sistema perché non è bilanciata da azioni uguali e contrarie e,
teoricamente, le ampiezze di vibrazione possono crescere all’infinito. Lo smorzatore è
in grado di equilibrare la forza esterna e quindi dissipare l’energia introdotta dalla
forzante portando il sistema a vibrare con ampiezze finite. Affinché la forza dello
smorzatore sia uguale e contraria alla forza esterna, la velocità deve essere in fase con
la forza e questo accade se lo spostamento è in ritardo di π/2 rispetto alla stessa.

26
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà

3. Nella zona sismografica la frequenza di eccitazione Ω >> ω0 ; con Ω molto elevato, le


forze elastiche e smorzanti sono trascurabili rispetto alla forza d’inerzia. Considerando
che la fase tra forza e spostamento vale circa –π, la (2.68) diviene:

− mΩ 2 x0 cos(Ωt − π ) = mΩ 2 x0 cos(Ωt ) ≅ F0 cos(Ωt ); ⇒


F (2.71)
x0 ≅
mΩ 2

In questa zona la forza viene equilibrata prevalentemente dalla forza d’inerzia; in altri
termini la forza produce un’accelerazione della massa; dato il valore elevato di Ω, lo
spostamento ottenuto dalla (2.71) è ridotto. Di fatto quando si cerca di azionare un
sistema ad un grado di libertà con una forzante armonica con frequenza molto elevata
rispetto a quella propria del sistema, quest’ultimo non è in grado di seguire le
variazioni di forza; la forza produce solo un’accelerazione del sistema ma non uno
spostamento. In queste condizioni l’accelerazione deve trovarsi in fase con la forzante,
in modo che la forza d’inerzia possa equilibrarla. Di conseguenza, dato che
accelerazione e spostamento sono in controfase in un moto armonico, lo spostamento è
in controfasce rispetto alla forza.

Come ultima osservazione viene mostrato l’effetto dello smorzamento sulla forma della
funzione di trasferimento armonica: la (2.71) mostra l’andamento del modulo (a) e della fase
(b) della funzione di trasferimento in funzione del rapporto tra pulsazione della forzante e
pulsazione propria del sistema non smorzato. L’incremento di smorzamento adimensionale
tende ad abbassare il picco di risonanza del sistema, al limite annullandolo per valori
maggiori di 0.7; nello stesso tempo l’incremento di smorzamento tende ad “ammorbidire” il
passaggio di fase da 0 a –π quando W passa per la zona di risonanza.

(a) (b)

h=0.01

h=0.1

h=0.1

h=0.15 h=0.15
[°]
[m/N] h=0.2
h=0.2
h=0.5
h=0.01 h=0.7

h=0.5

h=0.7

Ω/ω0 Ω/ω0

Figura 2.20: effetto dello smorzamento adimensionale sul modulo (a) e sulla fase (b) della funzione di
trasferimento

27
Capitolo 3: Sistemi non lineari

3 Sistemi non lineari ad 1 gdl


La quasi totalità dei sistemi meccanici è non-lineare, ovvero non può essere descritta
attraverso il modello esaminato nel Capitolo 1. In particolare i parametri che caratterizzano il
sistema meccanico, inerzia, smorzamento, rigidezza in generale non sono costanti ma si
possono ritenere tali solo in prima approssimazione.

• L’approssimazione più forte è relativa a considerare la forza di uno smorzatore come


direttamente proporzionale alla velocità di deformazione, mentre su un
ammortizzatore reale il parametro r (considerato costante sinora) dipende dalla
velocità stessa ed anche dalla frequenza con la quale viene sollecitato
l’ammortizzatore. Un ammortizzatore idraulico ad esempio tende a diminuire le sue
capacità dissipative con l’incremento della frequenza di eccitazione, esibendo anche
una risposta “elastica”, simile a quella di una molla; in pratica un ammortizzatore
dovrebbe essere rappresentato con uno smorzatore viscoso in parallelo ad una molla i
cui parametri dovrebbero variare con la frequenza di eccitazione2.
• Le molle non possono comprimersi o estendersi in modo indefinito; se nell’intorno di
una posizione di equilibrio è possibile ritenere lineare la risposta di una molla per
oscillazioni limitate, quando si considerano grandi spostamenti la molla reagisce in
modo non lineare: in una molla ad elica le spire possono entrare in contatto l’una con
l’altra in compressione oppure, in estensione, si può raggiungere il limite di
snervamento del materiale. Nella pratica, inoltre, si applicano dei tamponi di fine
corsa in modo da limitare il moto dei corpi ed evitare urti tra gli stessi; per grandi
spostamenti quindi gli elementi elastici applicati ad un sistema non si possono ritenere
lineari
• Alcuni materiali come gli elastomeri possono essere schematizzati come “molle
lineari” solo in prima approssimazione, mentre nella realtà la loro risposta è non-
lineare e dipende da ampiezza e frequenza dell’eccitazione (gli elastomeri in genere
divengono più rigidi con l’incremento della frequenza di eccitazione).

(a) (b)

Ω
mp

x
d

Figura 3.1: manovellismo ordinario centrato (a), sospensione automobilistica (b)

• La cinematica del sistema può generare delle non linearità: ad esempio l’inerzia di un
sistema potrebbe dipendere dalla configurazione come accade nel manovellismo di
Figura 3.1a dove il momento d’inerzia visto all’albero cambia perché la distanza d del

2
Esistono modelli, denominati reologici, che consentono di riprodurre queste caratteristiche.

28
Capitolo 3: Sistemi non lineari

pistone dall’asse di rotazione varia con la coordinata angolare. Analogamente anche se


nella sospensione di Figura 3.1b viene montata una molla lineare (con i limiti
evidenziati sopra), il cinematismo fa si che l’andamento della forza a terra F in
funzione dell’innalzamento del centro ruota x sia non lineare; in particolare nelle
sospensioni si tende in genere a creare con il cinematismo una caratteristica
“irrigidente” con l’incremento di spostamento.

Accanto a questi elementi, le forze che agiscono sul sistema non sono in generale funzione
solo del tempo, ma anche di spostamento, velocità ed accelerazione del sistema stesso (forze
di campo). Un esempio di forza posizionale (dipendente dalla posizione del sistema) è dato
dalla forza peso, mentre un esempio di forza dipendente dalla velocità è dato dalle forze
aerodinamiche che dipendono dalla velocità relativa tra sistema e fluido.
Le tecniche di scrittura di moto di un sistema non lineare sono le stesse impiegate per un
sistema lineare, tuttavia l’equazione di moto non è in generale risolvibile in forma chiusa. Si
può pervenire ad una soluzione attraverso metodi di integrazione numerica.
In molte applicazioni è utile riuscire ad approssimare il moto di un sistema non lineare
attraverso un sistema lineare. Nei casi di nostro interesse questo avviene nello studio delle
oscillazioni di un sistema nell’intorno della posizione di equilibrio statico (spostamento
costante) o della configurazione di regime (velocità costante); nel seguito del Capitolo
approfondiremo l’analisi del primo caso. La soluzione in forma chiusa dell’equazione di
moto, ottenibile con un sistema lineare, consente di evidenziare in modo più immediato
alcune dipendenze di analizzare la stabilità delle oscillazioni del sistema stesso.

3.1 Equazione di moto di un sistema non lineare


Consideriamo un esempio di sistema non lineare e, per evidenziarne le differenze rispetto ad
un sistema lineare, proviamo a scriverne l’equazione di moto.
La Figura 3.2 mostra un disco di raggio R posto in un piano verticale che rotola senza
strisciare su un piano orizzontale; il baricentro del disco G è eccentrico e si trova ad una
distanza h dal centro geometrico O. Il disco ha una massa complessiva m ed un momento
d’inerzia baricentrico J. Si ammette che le resistenze al rotolamento sul disco siano
schematizzabili con uno smorzatore torsionale equivalente di caratteristica r. Dato che la
distanza del centro del disco dal piano orizzontale resta sempre pari ad R (quindi la traslazione
verticale è impedita) e che rotazione e traslazione orizzontale sono legate dal vincolo di
rotolamento senza strisciamento, il sistema ha un solo grado di libertà: utilizziamo ad esempio
la rotazione θ per descrivere il moto del sistema.

m, J, R
.

h
O

G
P

Figura 3.2: Esempio di sistema non lineare

29
Capitolo 3: Sistemi non lineari

Per la scrittura dell’equazione di moto è possibile ricorrere all’equazione di Lagrange:

d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ∂D ∂V
⎜ ⎟− + + = Qθ (3.1)
dt ⎝ ∂θ& ⎠ ∂θ ∂θ& ∂θ

Nella (3.1) T rappresenta l’energia cinetica del sistema, D la funzione di dissipazione e V


l’energia potenziale e Qθ la componente lagrangiana della sollecitazione attiva.

3.1.1 Scrittura dell’energia cinetica


L’energia cinetica del sistema si può scrivere come somma dell’energia cinetica di traslazione
del baricentro e dell’energia cinetica di rotazione attorno al baricentro, ovvero:

1 2 1 2
T= mvG + Jω (3.2)
2 2

Per determinare l’energia cinetica dobbiamo quindi ricavare il valore della velocità del
baricentro e della velocità angolare del disco. Dato che il vettore velocità angolare è unico per
un corpo rigido e che il problema è piano3, la velocità angolare coincide con la derivata
temporale dell’angolo θ, assunto come coordinata libera.
La scrittura della velocità del baricentro è meno immediata e può essere effettuata in diversi
modi, ad esempio sapendo la posizione del centro di istantanea rotazione (Figura 3.3a; dal
teorema di Carnot si ottiene: G − P = R 2 + h 2 − 2 Rh cosθ ) oppure impiegando delle terne di
trascinamento e relative; in questo caso particolare conviene impiegare una terna di
trascinamento traslante in O ed una relativa rotante attorno ad O per descrivere il moto del
baricentro Figura 3.3b.

(a) (b)

θ θ

O Vrel= ωh O

vG=ω×(G-P)
G vtra=v0=ωR
G
P P

Figura 3.3: determinazione grafica della velocità del baricentro: impiego del centro di istantanea
rotazione (a); impiego di una terna di trascinamento in O e di una terna relativa rotante attorno ad O.

3
L’energia cinetica di rotazione attorno al baricentro assume una forma più complessa nel caso di un moto nello
spazio; in questo caso, il vettore velocità angolare ω avrebbe 3 componenti non nulle e l’energia cinetica di
rotazione di un corpo rigido dovrebbe scriversi come:

⎡J x 0 0⎤
0 ⎥⎥ω; ω = {ω x ω y ωz }
1 T⎢
Trot = ω ⎢0 Jy
2
⎢⎣ 0 0 J z ⎥⎦

dove Jx Jy e Jz sono i momenti d’inerzia baricentrici nella terna principale d’inerzia e ωx, ωy e ωz sono le
componenti del vettore velocità angolare nella stessa terna.

30
Capitolo 3: Sistemi non lineari

Di seguito viene descritto in dettaglio un metodo probabilmente meno elegante ma applicabile


nella totalità dei casi, anche quando la posizione del c.i.r. non risulti particolarmente evidente
o la scelta delle terne di trascinamento e relative non sia così ovvia.
Il metodo proposto si basa sulla scrittura della posizione del punto in coordinate cartesiane (o
polari, se il problema si adatta meglio a questa formulazione) e quindi di derivare nel tempo le
coordinate stesse per ottenere le componenti di velocità.

y θ
θR

h
O
G
G
x

Figura 3.4: determinazione della posizione del baricentro in seguito ad una rotazione θ

Per la scelta del sistema di riferimento si consideri la parte di sinistra della Figura 3.4, dove
viene rappresentato il disco nella posizione θ=0; assumiamo come riferimento un asse x
orizzontale alla quota del piano di appoggio e un asse y verticale passante per il centro del
disco quando la rotazione θ è nulla. Se si considera una rotazione finita θ≠0 e si scrivono le
coordinate del baricentro si ottiene:

⎧ PGx = θR − h sin θ
⎨ (3.3)
⎩ PGy = R − h cos θ

Per determinare la posizione lungo x si deve tenere conto che una rotazione θ comporta una
traslazione del centro del disco pari a θR; derivando la (3.3) si ottengono le componenti del
vettore velocità del baricentro.

⎧⎪ P&Gx = θ&R − h cosθθ&


⎨ & (3.4)
⎪⎩ PGy = h sin θθ&

La velocità del baricentro si ottiene calcolando il modulo del vettore velocità:

vG = P&Gx2 + P&Gy2 = θ& 2 R 2 + h 2 cos 2 θθ& 2 − 2 Rh cosθθ& 2 + h 2 sin 2 θθ& 2 =


(3.5)
θ& R 2 + h 2 − 2 Rh cos θ

L’energia cinetica del sistema diviene quindi:

31
Capitolo 3: Sistemi non lineari

T=
1
2
( 1
2
) 1
[(
m R 2 + h 2 − 2 Rh cosθ θ& 2 + Jθ& 2 = m R 2 + h 2 − 2 Rh cosθ + J θ& 2
2
) ] (3.6)

Il termine tra parentesi quadre della (3.6) rappresenta il momento d’inerzia del disco attorno al
suo asse di rotazione istantaneo (ovvero attorno al centro di istantanea rotazione); dato che
l’asse di rotazione cambia in funzione della posizione angolare la distanza del baricentro
dall’asse di rotazione cambia e il sistema presenta un momento d’inerzia variabile con la
posizione angolare. Per capire questa affermazione è utile considerare due casi
particolarmente “immediati”: la Figura 3.5a mostra la configurazione in cui θ=0, in questo
caso il baricentro del disco dista (R-h) dal centro di istantanea rotazione; se si calcola
l’energia cinetica in corrispondenza di θ=0 si ottiene:

T θ =0 =
1
2
[( ) ] 1
[
m R 2 + h 2 − 2 Rh + J θ& 2 = m(R − h ) + J θ& 2
2
2
] (3.7)

Quindi il momento d’inerzia attorno al centro di istantanea rotazione in questa configurazione


è pari al momento d’inerzia baricentrico J cui si somma il termine di trasporto pari al prodotto
della massa m per la distanza dall’asse di rotazione al quadrato.

(a) (b)

O
O
h h
G R R

Figura 3.5: configurazione con θ=0 (a) e con θ=π (b).

Se si considera ora la configurazione con θ=π, riportata in Figura 3.5b, si ha che la distanza
del baricentro dall’asse di rotazione è pari a R+h. Se ora si calcola l’energia cinetica in θ=π si
ha:

T θ =π =
1
2
[( ) ] 1
[
m R 2 + h 2 + 2 Rh + J θ& 2 = m(R + h ) + J θ& 2
2
2
] (3.8)

In modo congruente si ottiene quindi un momento d’inerzia attorno all’asse di rotazione dato
dalla somma di momento d’inerzia baricentrico e il termine di trasporto; in questo caso il
momento d’inerzia è massimo, dato che per θ=π è massima la distanza del baricentro
dall’asse di rotazione.

3.1.2 Scrittura della funzione di dissipazione


Se su un sistema agiscono n smorzatori lineari e m smorzatori torsionali, la funzione di
dissipazione viene definita come:

32
Capitolo 3: Sistemi non lineari

n
1 m
1
D = ∑ ri Δ& l 2 + ∑ rm Δ& α 2 (3.9)
i =1 2 k =1 2

Dove ri è la caratteristica dell’i-esimo smorzatore caratterizzato da una velocità di


allungamento lineare Δ& l 2 mentre rk e la caratteristica del k-esimo smorzatore torsionale con
velocità angolare di deformazione Δ& α . Nel caso in esame il sistema presenta un solo
smorzatore torsionale che agisce direttamente sulla velocità angolare del disco; la funzione di
dissipazione diviene pertanto:

1 & 2
D= rm Δθ (3.10)
2

3.1.3 Scrittura dell’energia potenziale


L’energia potenziale del sistema è legata al campo gravitazionale; ricordiamo che, per
definizione, la variazione di energia potenziale è pari al lavoro svolto dal campo conservativo
cambiato di segno; quindi, nel caso dell’energia potenziale gravitazionale, spostandosi da un
punto A ad un punto B, l’energia potenziale si calcola come:

B
VB − VA = − ∫ mg ⋅ ds (3.11)
A

Dato che il vettore g si mantiene sempre verticale e diretto verso il basso, l’unica componente
di spostamento che interviene nel lavoro della forza peso è quella verticale; definendo la
posizione verticale della massa m tramite una coordinata y positiva diretta verso l’alto, la
(3.11) può essere riscritta come:

yB yB yB

VB − VA = − ∫ mg ⋅ dy = − ∫ − mg ⋅ dy = ∫ mg ⋅ dy = mgyB − mgy A (3.12)


yA yA yA

Il cambio di segno nell’integrale è dovuto al fatto che l’asse y è positivo verso l’alto, mentre
la forza peso è diretta verso il basso; nel prodotto scalare l’angolo tra i vettori vale dunque π.
La variazione di energia potenziale si può quindi ottenere considerando la variazione di quota
del baricentro del corpo in esame rispetto ad una quota di riferimento nella quale si può
attribuire all’energia potenziale un valore pari a zero. In particolare per il problema in esame
si può assumere come quota di riferimento il punto più basso occupato dal baricentro, ovvero
la posizione con θ=0.

33
Capitolo 3: Sistemi non lineari

m, J, R

hcosθ
O
G’ h

G
P

Figura 3.6: quota del baricentro per una rotazione θ generica

Dall’esame della Figura 3.6, dove si indica con G il baricentro nella posizione più bassa e con
G’ la posizione nello stesso per una rotazione generica, si ottiene per differenza la quota del
baricentro rispetto al livello di zero.

yG = h − h cosθ (3.13)

Da cui è possibile ricavare l’energia potenziale del sistema

V = mg (h − h cos θ ) (3.14)

3.1.4 Scrittura dell’equazione di moto


Applicando la (2.1) si ottiene l’equazione di moto; calcolando i singoli termini dell’equazione
di Lagrange si ha:

d ⎛ ∂T ⎞

dt ⎝ ∂θ& ⎠
[( 2
) ]
⎟ = m R + h − 2 Rh cosθ + J θ&& + 2mRh sin θθ&
2 2
(3.15)

∂T
− = −mRh sin θθ& 2 (3.16)
∂θ

∂D
= rθ& (3.17)
∂θ&

∂V
= mgh sin θ (3.18)
∂θ

Quindi, assemblando le relazioni precedenti:

[m(R 2
) ]
+ h 2 − 2 Rh cosθ + J θ&& + mRh sin θθ& 2 + rθ& + mgh sin θ = 0 (3.19)

34
Capitolo 3: Sistemi non lineari

La (3.19) rappresenta l’equazione di moto non lineare del sistema, valida per descrivere il
moto “in grande”, ossia con valori qualsiasi della rotazione θ; l’unico termine lineare presente
è dato dalla coppia smorzante. La soluzione dell’equazione differenziale di moto può essere
ottenuta per via numerica.
A titolo d’esempio la Figura 3.7a mostra l’andamento nel tempo della rotazione del disco e
della velocità angolare per le condizioni iniziali θ=135° e velocità iniziale di 0 rad/s;
dall’andamento temporale della rotazione si nota una oscillazione attorno allo zero con
ampiezze progressivamente decrescenti. L’andamento dell’oscillazione non è descritto da una
sinusoide smorzata; questo è particolarmente evidente osservando il segnale di velocità
angolare, ossia la derivata prima della rotazione. Il segnale dunque è periodico ma non
monoarmonico e, pertanto, non può essere descritto da una frequenza caratteristica, ossia da
un parametro “equivalente” alla frequenza propria di un sistema vibrante lineare. In altre
parole un’analisi dello spettro dei segnali di rotazione e velocità di rotazione evidenzierebbe
come il segnale sia ricostruibile in serie di Fourier come somma di più armoniche, in genere
multiple dell’armonica fondamentale. Un altro aspetto interessante, caratteristico di un
sistema non lineare, è dato dalla variazione del periodo di oscillazione con l’ampiezza
dell’oscillazione stessa: l’esame della Figura 3.7a mostra chiaramente come per ampiezze
maggiori il periodo sia maggiore, mentre il periodo di oscillazione si riduce (frequenze di
oscillazioni più alte) con ampiezze ridotte.

(a) (b)

Figura 3.7: andamento nel tempo di rotazione e velocità di rotazione per θ (0) = 3 4 π ; θ&(0) = 0 rad/s (a) e
per θ (0) = 3 4 π ; θ&(0) = 3.5 rad/s (b).
La Figura 3.7b mostra il risultato dell’integrazione numerica dell’equazione di moto con
rotazione iniziale di 135°, quindi la stessa del caso precedente, e velocità iniziale di 3.5 rad/s.
In questo caso la velocità iniziale è sufficiente per spingere il baricentro del sistema oltre i
180° e quindi innescare una rotazione del disco lungo il piano orizzontale; il sistema compie
una rotazione completa (arriva a 495°), il baricentro supera di nuovo la posizione più elevata
(540°) e inizia ad oscillare attorno alla posizione con baricentro più basso (720°).
L’andamento della velocità di rotazione si mantiene inizialmente positivo, ossia la rotazione
aumenta, fino a che si innesca il moto oscillatorio smorzato.

3.2 Linearizzazione dell’equazione non lineare di moto


Per quanto sia possibile scrivere e risolvere numericamente un’equazione di moto non lineare,
in molte applicazioni pratiche riuscire ad approssimare il moto di un sistema non lineare
attraverso un modello lineare consente di trarre utili e immediate indicazioni sui parametri che
influenzano la risposta del sistema.

35
Capitolo 3: Sistemi non lineari

Sotto certe condizioni è possibile “linearizzare” un’equazione di moto non lineare nell’intorno
di una posizione e ricondursi ad un’equazione del tipo:

m&x& + rx& + kx = F (t ) (3.20)

Nel nostro caso risulta interessante capire se sia possibile linearizzare l’equazione di moto di
un sistema che oscilla nell’intorno di una posizione di equilibrio statico. Questo in genere è
possibile se le oscillazioni nell’intorno della posizione di equilibrio sono “piccole”, tali da
potere ritenere trascurabili le non linearità del sistema.

3.2.1 Ricerca della posizione di equilibrio statico


La ricerca della posizione di equilibrio statico può essere effettuata con diverse tecniche,
utilizzando il principio dei lavori virtuali, imponendo la stazionarietà dell’energia potenziale
(in presenza di campi conservativi), oppure cercando una soluzione stazionaria all’equazione
di moto. Tornando all’esempio del paragrafo precedente, cercare una soluzione stazionaria
significa imporre:

⎧θ = θ 0 = cos t (3.21)
⎨& &&
⎩θ = 0; θ = 0

Imponendo questa soluzione nell’equazione di moto si ottiene:

[m(R 2
) ]
+ h 2 − 2 Rh cosθ + J ⋅ 0 + r ⋅ 0 + mRh sin θ 0 ⋅ 0 + mgh sin θ 0 = 0 (3.22)

E quindi:

mgh sin θ 0 = 0; ⇒ θ 0 = kπ k = 1,2...n (3.23)

Sebbene da un punto di vista matematico esistano infinite posizioni di equilibrio, al lato


pratico le posizioni di equilibrio sono due: 0 e π, quindi con il baricentro collocato
rispettivamente nella posizione più bassa e più alta.

3.2.2 Linearizzazione dell’equazione di moto


Una volta determinata la posizione di equilibrio statico è possibile procedere alla
linearizzazione dell’equazione di moto. In primo luogo è comodo eseguire un cambio di
variabile, utilizzando al posto della posizione/rotazione assoluta, la posizione/rotazione
rispetto alla posizione di equilibrio statico. Nel caso di una rotazione la nuova variabile
diviene:

θ = θ − θ0
(3.24)
⇒ θ& = θ&; θ&& = θ&&

A questo punto è necessario approssimare i termini non lineari presenti nell’equazione di


moto con il loro sviluppo in serie di Taylor arrestato al primo ordine; in altre parole, con la
linearizzazione, le funzioni non lineari presenti nell’equazione di moto vengono approssimate
con la loro tangente valutata in corrispondenza del punto di equilibrio statico. Nell’equazione
di moto (3.19) sono presenti due funzioni non lineari: sinθ e cosθ.

36
Capitolo 3: Sistemi non lineari

Consideriamo la prima posizione di equilibrio statico, quella corrispondente a θ=0;


nell’intorno di 0 le funzioni seno e coseno si approssimano come segue:

∂ cosθ
cosθ ≅ cos θ 0 + (θ − θ 0 ) = cosθ 0 − sin θ 0θ =1 (3.25)
∂θ θ =θ0

∂ sin θ
sin θ ≅ sin θ 0 + (θ − θ 0 ) = sin θ 0 + cosθ 0θ = θ (3.26)
∂θ θ =θ0

L’equazione di moto nell’intorno della posizione θ=0 può quindi essere approssimata come:

[m(R ) ]
+ h 2 − 2 Rh + J θ&& + mRhθ& 2 + rθ& + mghθ = 0; ⇒
2

(3.27)
[ ]
m(R − h ) + J θ&& + mRhθ& 2 + rθ& + mghθ = 0
2

L’equazione (3.27) non è ancora lineare per via del termine θ& 2 ; nell’ipotesi di piccole
oscillazioni nell’intorno di una posizione di equilibrio statico la rotazione e le sue derivate
sono ritenute “piccole” appunto e sono assimilate ad infinitesimi. Il termine θ& 2 è dunque un
infinitesimo del secondo ordine e quindi viene trascurato rispetto agli altri. Sotto questa
ipotesi l’equazione di moto linearizzata nell’intorno di θ=0 diviene:

[m(R − h) + J ]θ&& + rθ& + mghθ = 0


2
(3.28)

Se si considera la posizione θ=π invece si ha:

cos θ ≅ −1 (3.29)

sin θ ≅ −θ (3.30)

E quindi l’equazione di moto si approssima come:

[m(R + h) + J ]θ&& + rθ& − mghθ = 0


2
(3.31)

3.3 Analisi della stabilità nell’intorno dell’equilibrio statico


La linearizzazione dell’equazione di moto nell’intorno della posizione di equilibrio statico
consente di trarre informazioni sulla stabilità del moto del sistema nell’intorno della posizione
di equilibrio stessa. Prima di procedere forniamo una definizione di stabilità:

• Si ha stabilità asintotica se il sistema, in seguito ad una perturbazione, ritorna nella


posizione di equilibrio in un tempo infinito, con o senza oscillazioni attorno alla
posizione di equilibrio.
• Si ha stabilità non asintotica se il sistema, in seguito ad una perturbazione, oscilla
nell’intorno dell’equilibrio statico con ampiezza di oscillazione costante.
• Si ha instabilità se il sistema, in seguito ad una perturbazione, si allontana
indefinitamente dalla posizione di equilibrio.

37
Capitolo 3: Sistemi non lineari

Consideriamo l’equazione linearizzata nell’intorno di θ=0:

[m(R − h) + J ]θ&& + rθ& + mghθ = 0


2
(3.32)

Il momento d’inerzia equivalente, come osservato in precedenza, corrisponde al momento


d’inerzia del sistema attorno al c.i.r. nella configurazione in cui il baricentro del disco occupa
la posizione più bassa possibile. Il termine di rigidezza equivalente è rappresentato dall’effetto
di richiamo elastico del peso che, per piccole oscillazioni, si può ritenere lineare. La (3.32)
può essere riscritta come:

J eqθ&& + reqθ& + keqθ = 0 (3.33)

La (3.33) è l’equazione di moto di un sistema lineare non forzato; l’esempio utilizzato è


volutamente “semplice” ed in generale è comunque possibile che, linearizzando l’equazione
di moto, compaia un termine di forzamento dipendente dal tempo.

3.3.1 Caso generale


Per analizzare la stabilità del sistema è necessario analizzare la sua risposta libera, ovvero
senza considerare eventuali termini di forzamento, in quanto la stabilità è una caratteristica
propria del sistema. Si deve quindi risolvere la (3.33) che, come noto, ammette soluzioni del
tipo

x = Aeλt ; (3.34)

Con A e λ costanti da determinare in genere complesse; come vedremo tra breve, per l’analisi
di stabilità è sufficiente determinare λ. Assumendo quindi una soluzione nella forma della
(3.34) e sostituendola nell’equazione di moto (2.2) si ha:

J eq λ2 Ae λt + req λAe λt + keq Ae λt = 0; ⇒ (J eq λ2 + req λ + keq )Ae λt = 0 (3.35)

Escludendo la soluzione banale A=0, e annullando il termine tra parentesi si ottiene:

J eq λ2 + req λ + keq = 0 (3.36)

Le radici dell’equazione caratteristica λ, dette autovalori, consentono di valutare la stabilità


del sistema; infatti, dato che la soluzione dell’equazione di moto è data dalla combinazione
lineare di soluzioni del tipo (3.34), se uno degli autovalori ha parte reale positiva,
l’esponenziale della 2.31 diverge nel tempo e quindi il sistema si allontana dalla posizione di
equilibrio. Nel caso generale si ottiene:

req req2 keq


λ1, 2 = − ± − (3.37)
2 J eq 4 J eq2 J eq

Le soluzioni della (3.37) variano a seconda dei valori assunti dai parametri dell’equazione di
moto (Jeq, req e keq). In particolare i termini req e keq possono essere positivi o negativi.

38
Capitolo 3: Sistemi non lineari

Se tutti i parametri del sistema linearizzato sono positivi (quindi Jeq, req e keq>0) la
risposta del sistema presenta, come visto nel Capitolo 1, o due radici reali negative
distinte, o due radici reali negative coincidenti o radici complesse coniugate con parte
reale negativa. In tutti i casi le soluzioni riportano il sistema nella posizione di
equilibrio per un tempo infinito e quindi il sistema risulta stabile.

1. se la rigidezza equivalente keq è negativa e lo smorzamento equivalente è positivo, il


sistema presenta almeno un autovalore con parte reale positiva: il termine sotto radice
della (3.37) infatti diviene reale positivo e, in modulo, maggiore del termine al di fuori
della radice stessa; la soluzione con il segno “+” è pertanto reale positiva. Il sistema è
dunque instabile (divergenza statica)

2. se la rigidezza equivalente keq è negativa e lo smorzamento equivalente req è negativo:


il termine sotto radice della (3.37) diviene reale positivo e, in modulo, maggiore del
termine al di fuori della radice stessa; una soluzione risulta reale positiva ed il sistema
è instabile (divergenza statica)

3. se lo smorzamento equivalente req è negativo e rigidezza equivalente keq è positiva: se


il termine sotto radice è positivo il sistema presenta due radici reali positive ed è
dunque instabile; se il termine sotto radice è negativo il sistema presenta due radici
complesse coniugate con parte reale positiva: in questo caso una soluzione espansiva
(dunque instabile) oscillante

Complessivamente se la rigidezza e/o lo smorzamento equivalenti sono negativi il sistema


risulta instabile.
Riassumendo si può affermare che:

• Se gli autovalori hanno parte reale negativa il sistema è asintoticamente stabile; il


sistema torna nella posizione di equilibrio statico in un tempo t→∞ con o senza
oscillazioni
• Se almeno uno degli autovalori ha parte reale positiva il sistema è instabile;
l’instabilità può essere o meno caratterizzata da oscillazioni
• Se uno degli autovalori del sistema ha parte reale nulla (ad esempio se non ci fosse
smorzamento) si ha stabilità non asintotica, ovvero il sistema oscilla con ampiezze
costanti nell’intorno dell’equilibrio statico

3.3.2 Sistema linearizzato nell’intorno di θ=0


Quando il sistema viene linearizzato nell’intorno di θ=0, ossia nella posizione più bassa che
può occupare il baricentro, si ottiene:

[m(R − h) + J ]θ&& + rθ& + mghθ = 0


2
(3.38)

I parametri di inerzia equivalente, smorzamento equivalente e rigidezza equivalente sono


positivi e, pertanto, dall’analisi di stabilità del sistema si otterranno autovalori con parte reale
positiva. Il sistema è dunque stabile e, perturbato a partire della posizione di equilibrio
ritornerà in questa posizione.

39
Capitolo 3: Sistemi non lineari

3.3.3 Sistema linearizzato nell’intorno di θ=π


Quando il sistema viene linearizzato nell’intorno di θ=π, ossia nella posizione più alta che
può occupare il baricentro, si ottiene:

[m(R + h) + J ]θ&& + rθ& − mghθ = 0


2
(3.39)

I parametri di inerzia equivalente, smorzamento equivalente sono positivi, mentre la rigidezza


equivalente diviene negativa e quindi il sistema è instabile. In questa condizione l’effetto
gravitazionale è quello di una coppia negativa, quindi di una coppia che allontana il sistema
dallo zero, che cresce quanto più il sistema si scosta dalla posizione di equilibrio. Da un punto
di vista energetico, si può considerare che ogni sistema tende a portarsi verso il livello
minimo di energia; in questo caso l’energia potenziale gravitazionale è si stazionaria ma è in
punto di massimo in quanto il baricentro occupa la posizione più alta possibile.

3.4 Limite di validità dell’equazione linearizzata


Come specificato in precedenza, nella linearizzazione le funzioni non lineari presenti
nell’equazione di moto vengono approssimate con la tangente nel punto corrispondente alla
posizione di equilibrio statico; ovviamente la validità di questa approssimazione dipende da
quanto il sistema si scosta dalla posizione di equilibrio statico.
Nelle figure seguenti vengono riportate le storie temporali di spostamento angolare e velocità
angolare per oscillazioni del sistema nell’intorno di θ=0, confrontando la risposta ottenuta
dall’integrazione dell’equazione non lineare di moto con quella ottenibile risolvendo in forma
chiusa l’equazione lineare di moto.
Se si impone come condizione iniziale una rotazione di 5° ed una velocità angolare nulla, si
ottiene il risultato di Figura 3.8a: in questo caso l’oscillazione è sufficiente piccola da poter
ritenere l’equazione linearizzata adeguata per la descrizione del moto del sistema.

(a) (b)

Figura 3.8: confronto tra storie temporali della rotazione con θ (0) = 1 32 π ; θ&(0) = 0 rad/s (a) e per
θ (0) = 1 8 π ; θ&(0) = 0 rad/s (b).

Se l’ampiezza iniziale viene portata a 10°, come si osserva in Figura 3.8b iniziano a
comparire alcuni scostamenti tra gli andamenti temporali, non tanto in termini di forma
quanto in termini di sfasamento temporale; questi sono dovuti ad una variazione della
frequenza di oscillazione del sistema con l’ampiezza delle oscillazioni (per il sistema non
lineare).

40
Capitolo 3: Sistemi non lineari

Nel sistema non lineare infatti, sia il momento d’inerzia che il momento di richiamo generato
dalla forza peso cambiano con la rotazione, in particolare:

• Il momento d’inerzia nel sistema non lineare aumenta con la rotazione perché
aumenta la distanza del baricentro dall’asse di rotazione; nel sistema lineare il
momento d’inerzia viene quindi sottostimato;
• il braccio della forza peso per il sistema lineare vale hsinθ, mentre per il sistema
linearizzato questo valore è semplicemente hθ. Nel sistema lineare la coppia di
richiamo viene quindi sovrastimata.

Complessivamente, se si considera che la frequenza di oscillazione dipende dal rapporto tra le


proprietà di richiamo verso la posizione di equilibrio e l’inerzia complessiva, il sistema
lineare presenta una frequenza di oscillazione indipendente dall’ampiezza di rotazione ed, in
generale, più elevata rispetto a quella del sistema non lineare.

L’esame della Figura 3.9 mostra le differenze nelle storie temporali quando si considerano
ampiezze di oscillazione iniziali di 45° (Figura 3.9a) e di 90° (Figura 3.9b); in questi casi
diviene ancora più evidente la differenza nel periodo di oscillazione stimato attraverso il
modello non lineare e quello lineare e si nota, soprattutto nella Figura 3.9b, la variazione del
periodo di oscillazione con l’ampiezza di oscillazione stessa (i picchi si avvicinano per
rotazioni più piccole).
Un ulteriore aspetto evidenziato nella Figura 3.9, in particolare dal segnale di velocità, è
relativo alla presenza di armoniche di ordine superiore rispetto a quella fondamentale nel
sistema non lineare: l’oscillazione libera non può essere descritta attraverso una sola
frequenza come nel caso del sistema lineare.

(a) (b)

Figura 3.9: confronto tra storie temporali della rotazione con θ (0 ) = 1 4 π ; θ&(0) = 0 rad/s (a) e per
θ (0) = 1 2 π ; θ&(0) = 0 rad/s (b).

41
Capitolo 3: Sistemi non lineari

3.5 Esempi
3.5.1 Contatto tra pastiglia e disco
La Figura 3-10 mostra un dispositivo frenante costituito da un disco e da una pinza freno.
L’incremento di pressione nella pinza spinge le pastiglie contro le superfici del disco; le forze
di attrito tra pastiglie e disco consentono di dissipare energia cinetica e di frenare il moto del
veicolo.

Figura 3-10: Sistema freno a disco + pinza freno.

L’interazione tra pastiglia e disco può essere descritta attraverso un semplice modello a 1 gdl
come quello rappresentato in Figura 3-11; in questo schema:

• la pastiglia è rappresentata da un corpo di massa mp che striscia sulla superficie del


disco;
• la pastiglia è collegata a terra tramite una molla e uno smorzatore che rappresentano
rispettivamente la rigidezza della pinza freno e il suo smorzamento strutturale;
• la pinza spinge la pastiglia contro la superficie del disco attraverso una forza Q;
• per via del movimento rotatorio, la superficie del disco si muove con una velocità Vd
pari a ΩR, dove Ω è la velocità angolare del disco e la distanza del baricentro della
pastiglia dal centro del disco;
• il contatto strisciante tra pastiglia e disco è caratterizzato da un coefficiente di attrito
dinamico μ, funzione della velocità relativa Vrel = Vd − x& tra disco e pastiglia.

 
Q

kp 
mp x
rp  μ(Vrel)  Vd=ΩR 

Figura 3-11: Schema del sistema pastiglia, pinza e disco freno

L’andamento qualitativo di μ in funzione della velocità relativa è mostrato in Figura 3-12: per
velocità relative pari a zero, si ha la situazione di attrito statico caratterizzata dal coefficiente

42
Capitolo 3: Sistemi non lineari

fs. Per velocità diverse da zero, il coefficiente di attrito presenta in genere un primo tratto
decrescente, un punto di minimo e quindi un tratto crescente fino ad arrivare ad un asintoto di
valore pari al coefficiente di attrito dinamico fd.

fs

fd

.
Vrel=Vd-x
Figura 3-12: andamento qualitativo del coefficiente di attrito in funzione della velocità
relativa

L’equazione di moto del sistema in Figura 3-11 è facilmente ricavabile con gli equilibri
dinamici:

m p &x& + rp x& + k p x = μ (Vrel )Q


Vrel
(3.40)
Vrel

Nella (3.40), il termine di forzamento è associato alla forza di attrito, data dal prodotto del
coefficiente di attrito μ per il carico normale Q. Il verso della forza di attrito è positivo se Vrel
è positiva, ossia se il disco si muove più rapidamente della pastiglia. Questo significa che se
Vd > x& il disco trascina la pastiglia verso destra; viceversa, se Vd < x& il moto della pastiglia
verso destra viene rallentato dalla forza di attrito.
Generalmente, dato che la pastiglia è trattenuta dalla pinza e il disco è in movimento, la
pastiglia sarà trascinata dal disco fino ad occupare una posizione media x0 nella quale la forza
di attrito è bilanciata dalla deformazione della molla. Dato che l’equazione (3.40) è relativa ad
un sistema vibrante, la pastiglia oscillerà nell’intorno di suddetta posizione media.
Si può descrivere il moto della pastiglia determinando quindi la posizione media x0 e poi
linearizzando l’equazione nell’intorno di questo punto.
Per determinare la posizione media (o posizione di equilibrio statico) è possibile cercare un
integrale particolare costante per la (3.40) nella quale si impone che:

⎧ x = x0

⎨ x& = 0 (3.41)
⎪ &x& = 0

Questo significa che la velocità relativa Vrel = Vd > 0 . Si ottiene quindi:

k p x0 = μ (Vd )Q (3.42)

43
Capitolo 3: Sistemi non lineari

Da cui è immediato determinare la posizione media della pastiglia:

x0 = μ (Vd )
Q Q
= μ0 (3.43)
kp kp

Nella (3.43) si è indicato con μ0 il coefficiente di attrito in corrispondenza della velocità Vd.
A questo punto è possibile linearizzare l’equazione di moto nell’intorno della posizione media
operando un cambio di variabili opportuno e rendendo lineari i termini della (3.40) che non lo
sono.

⎧ x = x − x0
⎪&
⎨ x = x& (3.44)
⎪ &x& = &x&

L’unico termine non lineare della (3.40) è legato alla funzione μ(Vrel) che dipende dalla
velocità della pastiglia. Questa funzione può essere linearizzata approssimandola in serie di
Taylor arrestata al primo ordine e centrata su Vd, come mostrato in Figura 3-13.

fs

fd
μ0

Vd .
Vrel=Vd-x
Figura 3-13 linearizzazione della funzione μ di Vrel

∂μ
μ (Vrel ) ≅ μ 0 + (Vrel − Vd ) = μ0 + ∂μ (V − x& − Vd ) = μ 0 −
∂μ
x& (3.45)
∂Vrel ∂Vrel ∂Vrel
d
Vd Vd Vd

L’equazione di moto nell’intorno della posizione media può quindi essere scritta come:

⎡ ∂μ ⎤
m p &x& + rp x& + k p ( x0 + x ) = ⎢ μ 0 − x& ⎥Q (3.46)
⎢⎣ ∂Vrel Vd ⎥ ⎦

Ricordando la (3.43) l’equazione diviene:

∂μ
m p &x& + rp x& + k p x + k p x0 = μ 0Q − x& Q (3.47)
∂Vrel Vd

Da cui si ottiene:

44
Capitolo 3: Sistemi non lineari

⎛ ∂μ ⎞
m p &x& + ⎜ rp + Q ⎟ x& + k p x = 0 (3.48)
⎜ ∂Vrel ⎟
⎝ Vd ⎠

L’equazione (3.48) mostra come l’effetto delle forze di attrito si traduca in una forza
proporzionale alla velocità. Lo smorzamento complessivo del sistema vale:

∂μ
req = rp + (3.49)
∂Vrel Vd

Nel caso in cui la derivata del coefficiente di attrito rispetto alla velocità relativa in
corrispondenza della velocità Vd sia negativa, è possibile che lo smorzamento equivalente
complessivo divenga negativo. In genere lo smorzamento strutturale del sistema è basso,
quindi, per basse velocità relative tra disco e pastiglia, dove la pendenza della curva μ(Vrel) è
negativa, è possibile che si inneschi un’instabilità dinamica del moto della pastiglia.
Questo moto instabile è una delle cause del “fischio” dei freni nelle frenate a bassa velocità.

3.5.2 Ammortizzatore
x

Ai 

Ap,mp 
P2 
P1 
 

Figura 3-14: schema semplificato di uno smorzatore idraulico.

Gli ammortizzatori idraulici vengono comunemente montati in parallelo alle molle di una
sospensione in modo da dissipare l’energia associata ai moti relativi tra cassa del veicolo e
masse non sospese. Uno schema semplificato di un ammortizzatore idraulico è riportato in
Figura 3-14.

• un pistone di massa mp e area Ap scorre all’interno di un cilindro riempito di fluido, in


genere olio; il pistone divide il cilindro in due camere con livelli di pressione in
generale diversi;
• nella testa de pistone sono ricavate delle luci di passaggio di area Ai attraverso le quali
il fluido può fluire da una camera all’altra;
• il moto di scorrimento del pistone costringe il fluido a passare da una camera all’altra
dissipando energia.

Si consideri ora la condizione operativa rappresentata in Figura 3-14 in cui all’estremo di


sinistra dell’ammortizzatore viene applicata una forza costante F. L’equazione di moto del
pistone è la seguente:

m p &x& = F − ( p2 − p1 )Ap (3.50)

45
Capitolo 3: Sistemi non lineari

Uno spostamento del pistone verso destra riduce il volume della camera di destra e aumenta
quello della camera di sinistra. Questo porta il fluido di lavoro a spostarsi dalla camera di
destra a quella di sinistra attraverso le luci di passaggio ricavate nella testa del pistone. Se si
suppone che il fluido sia incomprimibile, esiste una relazione univoca tra velocità del pistone
e portata volumetrica di fluido.
In particolare, il volume della camera di sinistra risulta:

V1 = Ap x (3.51)

La variazione di volume della camera di sinistra deve essere esattamente pari alla portata
volumetrica di fluido q& che transita dalla camera di destra a quella di sinistra.

dV1
= Ap x& = q& (3.52)
dt

Il passaggio del fluido avviene attraverso luci di area Ai per le quali si può assumere un
efflusso turbolento, ovvero:

2Δp
q&i = Ce Ai (3.53)
ρ

Nella (3.53) q&i rappresenta la portata transitante per la singola luce, Ce indica il coefficiente
di efflusso che tiene conto del rendimento dell’efflusso e della dimensione della sezione
contratta, mentre ρ è la densità del fluido. La portata complessiva è data dalla (3.53)
moltiplicata per il numero di luci n.
Si può dunque scrivere una relazione tra la velocità del pistone ed il salto di pressione tra le
due camere:
2Δp
q& = Ap x& = nCe Ai (3.54)
ρ

Quindi Δp diviene:
ρ Ap2
Δp = x& 2 (3.55)
2 n 2Ce2 Ai2
Sostituendo la (3.55) nella (3.50) si ha:

ρ A3p
m p &x& = F − x& 2 = F − Bx& 2 (3.56)
2 n 2Ce2 Ai2

A questo punto si è ottenuta un’equazione pura di moto non lineare per via del termine in x& 2 .
Questa equazione non presenta forze dipendenti dalla posizione ed è pertanto impossibile
trovare una posizione di equilibrio statico attorno alla quale linearizzare l’equazione di moto.
È comunque possibile cercare una soluzione detta di regime nella quale è la velocità del
sistema (e non la posizione) ad essere costante. Si può quindi cercare un integrale particolare
del tipo:

46
Capitolo 3: Sistemi non lineari

⎧ x& = x&0
⎨ (3.57)
⎩ &x& = 0

Sostituendo l’integrale particolare nella (3.56).

F
x&0 = (3.58)
B

Per effetto della forza costante, il sistema si muoverà quindi ad una velocità costante pari a
x&0 . Il valore di questa velocità è legato alla costante B associata alle principali caratteristiche
dell’ammortizzatore. In particolare B è uguale a:

ρ A3p
B= (3.59)
2 n 2Ce2 Ai2

A questo punto è possibile linearizzare l’equazione di moto nell’intorno della condizione di


regime; come di consueto si possono introdurre delle nuove variabili di comodo che
rappresentano lo scostamento dalla soluzione di regime:

⎧ x& = x& − x&0


⎨ && (3.60)
⎩ x = &x&

In secondo luogo è necessario linearizzare il termine Bx& 2 .

Bx& 2 ≅ Bx&02 + 2 Bx&0 x& (3.61)

L’equazione linearizzata diviene quindi:

m p &x& = F − Bx&02 − 2 Bx&0 x& (3.62)


Ovvero:
m p &x& + 2 Bx&0 x& = 0 (3.63)

Il termine 2 Bx&0 rappresenta il coefficiente di smorzamento viscoso equivalente del sistema ed


è pari a:
A3p
req = ρ 2 2 2 x&0 (3.64)
n Ce Ai

Lo smorzamento equivalente quindi:

• dipende dalla velocità attorno alla quale viene linearizzata l’equazione


• cresce linearmente con la densità del fluido
• cresce con il cubo dell’area del pistone
• cresce con la diminuzione dell’area di passaggio; un dispositivo in grado di controllare
la dimensione dell’area di passaggio consente quindi di regolare il valore del
coefficiente di smorzamento viscoso.

47
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

4 Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà


In diverse applicazioni ingegneristiche è necessario schematizzare la risposta di un sistema
attraverso un numero di gradi di libertà superiore ad 1; si pensi ad esempio al moto della cassa
di un’autovettura nello spazio rispetto alle masse non sospese (ruote ed assi): le oscillazioni
della cassa dovute alla presenza delle sospensioni sono in genere piccole, e questo consente di
scrivere equazioni lineari, sono caratterizzate da un moto verticale del baricentro e dalle
rotazioni di beccheggio (rotazione attorno ad un asse laterale) e di rollio (rotazione attorno
all’asse longitudinale). Un sistema di questo tipo è descritto quindi da 3 gradi di libertà. Come
ulteriore esempio è possibile analizzare la dinamica longitudinale di un convoglio ferroviario
come un sistema di n corpi, pari al numero di vagoni, collegati tra loro da molle e smorzatori
che schematizzano l’effetto dei respingenti e del gancio di trazione.
È necessario dunque estendere la trattazione della risposta di sistemi vibranti considerando la
presenza di n coordinate libere. Nel seguito si concentrerà l’attenzione sui sistemi a 2 gdl,
analizzandone il moto libero e la risposta a forzamento; i risultati ottenuti potranno poi essere
facilmente estesi al caso di un sistema con un numero di gradi di libertà qualsiasi.

4.1 Scrittura dell’equazione di moto


La Figura 4.1a mostra un sistema vibrante a due gradi di libertà: il sistema è composto da due
corpi rigidi, di rispettivamente di massa m1 e m2, che possono traslare in direzione verticale; il
corpo di massa m1 è vincolato a terra con una molla di rigidezza k1 ed uno smorzatore di
caratteristica r1. La massa m2 è vincolata a terra da una molla di rigidezza k3 ed uno
smorzatore di caratteristica r3, mentre i corpi sono collegati tra loro da una molla di rigidezza
k2 ed uno smorzatore di caratteristica r2.

kΔl1

r1 k1 x1
m1
x1
m1 k2 Δl2 r2 Δ& l2

m1 g m1&x&1
r2 k2 x2

x2 F(t) k2 Δl2 r2 Δ& l2


m2 F0eiΩ(t)
m2

r3 k3 k3Δl3 r3Δ& l3
m2 g m2 &x&2
Figura 4.1: sistema vibrante lineare a 2 gdl (a); forze agenti sulle due masse (b).

L’equazione di moto può essere ottenuta ad esempio utilizzando gli equilibri dinamici;
dall’esame della Figura 4.1b, che mostra le forze agenti su entrambe le masse, è possibile
scrivere le seguenti equazioni:

48
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

⎧ m1&x&1 − k1Δl1 − r1Δ& l1 + k 2 Δl2 + r2 Δ& l2 + m1 g = 0


⎨ & & iΩt (4.1)
⎩m2 &x&2 − k 2 Δl2 − r2 Δl2 + k3Δl3 + r3Δl3 + m2 g − F0e = 0

Le forze di molle e smorzatori sono state assunte positive se conseguenti a deformazioni di


trazione delle molle ed a velocità di deformazione degli smorzatori di estensione. Per scrivere
l’equazione di moto è necessario esplicitare il legame tra le deformazioni/velocità di
deformazione di molle e smorzatori e le variabili indipendenti del sistema.
In particolare, assumendo molle indeformate quando il valore delle coordinate libere è pari a
zero, per le convenzioni assunte si ha:

Δl1 = − x1 ;
Δl2 = x1 − x2 ; (4.2)
Δl3 = x2

Le espressioni nella (4.2) si spiegano come segue: uno spostamento positivo della massa m1
produce una compressione della molla di rigidezza k1 e, di conseguenza, l’allungamento della
molla è negativo (compressione) e pari ad x1. La molla due si estende se lo spostamento della
coordinata libera x1 è maggiore di quello della coordinata x2; se le masse traslano della stessa
quantità (x1=x2) la molla ovviamente non si comprime.
La molla di rigidezza k3 si estende se la massa m2 trasla verso l’alto; uno spostamento
positivo x2 produce quindi un corrispondente allungamento della molla.
Per quanto concerne le velocità di estensione degli smorzatori, è sufficiente derivare rispetto
al tempo le espressioni della (4.2).

Δ& l1 = − x&1 ;
Δ& l2 = x&1 − x&2 ; (4.3)
Δ& l = x&
3 2

Sostituendo la (4.2) e la (4.3) nella (4.1) si ottiene:

⎧ m1&x&1 + k1 x1 + r1 x&1 + k 2 ( x1 − x2 ) + r2 ( x&1 − x&2 ) + m1 g = 0


⎨ (4.4)
⎩m2 &x&2 − k 2 ( x1 − x2 ) − r2 ( x&1 − x&2 ) + k3 x3 + r3 x&3 + m2 g − F0e = 0
iΩt

La (4.4) può essere riscritta come:

⎧ m1&x&1 + (r1 + r2 )x&1 − r2 x&2 + (k1 + k 2 )x1 − k 2 x2 = − m1 g


⎨ (4.5)
⎩m2 &x&2 − r2 x&1 + (r2 + r3 )x&2 − k 2 x1 + (k 2 + k3 )x2 = − m2 g + F0e
iΩt

Nella (4.5) vengono riportate le due equazioni di moto relative ai due gradi di libertà del
sistema; le stesse possono essere riscritte in forma matriciale:

⎡m1 0 ⎤ ⎧ &x&1 ⎫ ⎡r1 + r2 − r2 ⎤ ⎧ x&1 ⎫ ⎡k1 + k 2 − k 2 ⎤ ⎧ x1 ⎫ ⎧ − m1 g ⎫ ⎧ 0 ⎫


⎨ ⎬+ ⎨ ⎬+ ⎨ ⎬=⎨ ⎬+ ⎨ ⎬ (4.6)
⎢0
⎣ m2 ⎥⎦ ⎩ &x&2 ⎭ ⎢⎣ − r2 r2 + r3 ⎥⎦ ⎩ x& 2 ⎭ ⎢⎣ − k 2 k 2 + k3 ⎥⎦ ⎩ x2 ⎭ ⎩− m2 g ⎭ ⎩ F0 eiΩt ⎭

Definendo il vettore dei gradi di libertà come:

49
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

⎧x ⎫
z = ⎨ 1⎬ (4.7)
⎩ x2 ⎭

L’equazione di moto diviene:

[M ]&z& + [R ]z& + [K ]z = Q (t ) (4.8)


La (4.8) rappresenta genericamente l’equazione di moto (matriciale) di un sistema lineare a 2
gdl (in realtà l’equazione descrive un sistema con un numero di gdl qualsisasi) e risulta
formalmente identica a quella di un sistema lineare ad un gdl; nella (4.8), riferendosi
all’esempio specifico:

⎡m1 0⎤
[M ] = ⎢ (4.9)
⎣0 m2 ⎥⎦

È definita matrice di massa del sistema;

r + r2 − r2 ⎤
[R ] = ⎡⎢ 1 (4.10)
⎣ − r2 r2 + r3 ⎥⎦

è definita matrice di smorzamento del sistema, mentre

k1 + k 2 − k2 ⎤
[K ] = ⎡⎢ (4.11)
⎣ − k2 k 2 + k 3 ⎥⎦

è definita matrice di rigidezza del sistema.


In generale, la matrice di massa risulta simmetrica e definita positiva. La matrice di
smorzamento, se ottenuta a partire da soli smorzatori viscosi, risulta simmetrica e definita
positiva mentre queste proprietà potrebbero non essere verificate qualora la matrice venga
ottenuta dalla linearizzazione di forze di campo dipendenti dalla velocità. La matrice di
rigidezza risulta simmetrica e definita positiva se ottenuta a partire da molle lineari; se la
matrice contiene termini derivati dalla linearizzazione di forze posizionali potrebbe non
verificare queste proprietà; in particolare si può dimostrare che una matrice di rigidezza
definita non positiva è associata ad un’instabilità del sistema (in analogia al termine keq<0 per
i sistemi lineari ad 1 gdl).
Sempre riferendosi alla (4.8), il termine a destra dell’uguale rappresenta i forzamenti agenti
sui gradi di libertà del sistema; nell’esempio specifico:

⎧− m g ⎫ ⎧ 0 ⎫
Q (t ) = ⎨ 1 ⎬ + ⎨ iΩt ⎬ (4.12)
⎩− m2 g ⎭ ⎩ F0 e ⎭

Il forzamento è composto da due vettori: il primo raccoglie il forzamento statico associato alla
forza peso, mentre il secondo considera il forzamento armonico applicato alla sola coordinata
x2.

50
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

4.2 Moto libero non smorzato


In analogia a quanto fatto per i sistemi ad 1gdl, consideriamo inizialmente il caso di sistema
non forzato e non smorzato:

[M ]&z& + [K ]z = 0 (4.13)

la soluzione dell’equazione (4.13) è del tipo:

z = z 0 e λt ; z 0 , λ ∈ C (4.14)

sostituendo la soluzione nell’equazione di moto si ottiene:

[M ]λ2 z0e λt + [K ]z0eλt = 0; ⇒ [λ [M ] + [K ]]z e


2
0
λt
=0 (4.15)

Considerando che l’esponenziale non può mai annullarsi, la (4.15) può essere riscritta come:

[λ [M ] + [K ]]z
2
0 = 0; ⇒ [A(λ )]z0 = 0 (4.16)

La (4.16) è l’equazione di un sistema lineare con matrice dei coefficienti [A(λ)] e termine
noto rappresentato da un vettore nullo; la soluzione del sistema è data dalla soluzione banale
z0 = 0 . Per avere soluzioni non banali è necessario abbassare il rango della matrice dei
coefficienti, ossia imporre l’annullamento del determinante della matrice dei coefficienti:

det[A(λ )] = 0 (4.17)

La (4.17) consente di pervenire ad un’equazione di 4° grado in λ che rappresenta l’equazione


caratteristica del sistema; gli zeri dell’equazione caratteristica, detti anche autovalori4,
consentono di determinare i valori di λ che sono soluzione della (4.13). L’analisi dei valori di
λ, in particolare del segno della parte reale degli stessi, consente di analizzare la stabilità del
sistema; l’esistenza di un autovalore con parte reale positiva implica l’instabilità del sistema.
Nel seguito ammetteremo che il sistema sia stabile; questo è verificato se la matrice di massa
e di rigidezza sono simmetriche e definite positive.

4.2.1 Frequenze proprie e modi di vibrare


È possibile dimostrare che, se le matrici di massa e rigidezza sono simmetriche e definite
positive, il sistema è stabile; in questo caso i valori di λ ottenuti risolvendo la (4.17) sono del
tipo:

λ1, 2 = ±iω1 ; λ3, 4 = ±iω2 (4.18)

Questa soluzione, come visto per i sistemi ad 1 gdl, è associata ad un integrale del tempo del
moto libero non smorzato di tipo oscillatorio; si tratta della risposta di un sistema stabile che,

4
In effetti la (4.16) può essere riscritta come:

[λ [M] + [K ]]z
2
0 [ −1
]
= 0; ⇒ λ2 [I ] + [M ] [K ] z0 = [M ] 0; ⇒
−1
[λ [I ] + [M]
2 −1
[K ]]z0 = 0

Ovvero i valori di λ2 rappresentano gli autovalori della matrice − [M ]−1 [K ]

51
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

in seguito ad una perturbazione, oscilla intorno alla posizione di zero. Le costanti ω1 e ω2


prendono il nome di pulszioni proprie del sistema non smorzato; il sistema a due gradi di
libertà dunque presenta due frequenze proprie. In generale un sistema a n gdl presenta n
frequenze proprie.
Gli autovalori del sistema consentono di ottenere soluzioni non banali dalla (4.16); per
determinare queste soluzioni, si prendano in considerazione i primi due autovalori:

λ1, 2 = ±iω1 ; ⇒ λ2 = −ω12 (4.19)

La (4.16) diviene quindi:

[− ω [M ] + [K ]]z
2
1 0 = 0; [A(ω )]z
2
1 0 =0 (4.20)

Avendo imposto l’annullamento del determinante della matrice dei coefficienti, il sistema
(4.20) presenta in realtà una sola equazione con due incognite; infatti la (4.20) si può anche
scrivere come:

( )
⎡ a11 ω 12 ( )
a12 ω 12 ⎤ ⎧ x10 ⎫ ⎧0⎫
⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬

( )
⎣⎢c ⋅ a11 ω 1
2
( )
c ⋅ a12 ω 12 ⎥⎦ ⎩ x20 ⎭ ⎩0⎭
(4.21)

Ovvero la seconda riga della matrice dei coefficienti è uguale alla prima a meno di una
costante c arbitraria; utilizzando solo la prima equazione (la seconda non porta nessuna
informazione aggiuntiva) si ottiene:

( ) ( )
a11 ω 12 x10 + a12 ω 12 x20 = 0 (4.22)

Quindi, come anticipato, una sola equazione nelle incognite x10 e x20; l’unica soluzione
ottenibile è la seguente:

x10 = −
( )x
a12 ω 12
= μ1 x20
a11 (ω )
2
1
20 (4.23)

Non è possibile quindi stabilire il valore assoluto delle due coordinate libere, ma è possibile
esprimere l’ampiezza di x10 in funzione di quella di x20; in particolare la (4.23) consente di
stabilire un rapporto caratteristico tra gli spostamenti delle due coordinate libere identificando
un modo di vibrare (o autovetture) del sistema. Il modo di vibrare associato alla prima
frequenza propria viene anche descritto tramite il vettore:

⎧μ ⎫
Z 01 = ⎨ 1 ⎬ (4.24)
⎩1⎭

Ovvero, ricordando la (4.23), se lo spostamento della coordinata x2 è unitario (esempio: 1


metro) la coordinata x1 si sposterà di μ1 metri. Il significato di modo di vibrare è il seguente:
in corrispondenza di ogni frequenza propria (quindi, per un sistema a 2 gdl, per le due
frequenze proprie), il determinante della matrice dei coefficienti del sistema (4.20) si annulla
e quindi il sistema risulta sottodeterminato. La soluzione del sistema può quindi essere
ottenuta esprimendo una coordinata in funzione dell’altra e non in termini assoluti; il risultato

52
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

è una soluzione non banale in quanto associa ad una data frequenza propria un rapporto ben
preciso tra le ampiezze di spostamento delle coordinate libere. Ad una data frequenza il
sistema oscillerà con il modo di vibrare caratteristico di quella frequenza.

Ripetendo il calcolo con

λ3, 4 = ±iω2 ; ⇒ λ2 = −ω 22 (4.25)

Si ottiene:
x10 = −
( )x
a12 ω 22
= μ 2 x20
a11 (ω )
2
2
20 (4.26)

E quindi il secondo modo di vibrare, associato alla frequenza ω2 diviene:

⎧μ ⎫
Z 02 = ⎨ 2 ⎬ (4.27)
⎩1⎭

Esempio: consideriamo il sistema di Figura 4.1 e operiamo alcune semplificazioni, in


particolare imponiamo che m1=m2=m e che k1=k2=k3=k; con queste sostituzioni le matrici di
massa e rigidezza divengono:

⎡m 0 ⎤ − k⎤
[K ] = ⎡⎢
2k
[M ] = ⎢ ⎥; (4.28)
⎣ 0 m⎦ ⎣− k 2k ⎥⎦

Le frequenze proprie del sistema possono essere determinate considerando l’equazione:

[
det[A(λ )] = 0; ⇒ det λ2 [M ] + [K ] = 0 ] (4.29)

Sostituendo i valori si ottiene:

⎡λ2 m + 2k −k⎤
det ⎢ 2
(
2
⎥ = 0; ⇒ λ m + 2k − k = 0
2
) (4.30)
⎣ −k λ m + 2k ⎦
2

L’equazione caratteristica può essere quindi scritta come:

λ4 m 2 + 4kmλ2 + 3k 2 = 0 (4.31)

Le soluzioni dell’equazione biquadratica divengono quindi:

− 4km ± 16k 2 m 2 − 12k 2 m 2 − 4km ± 2km


λ2 = = (4.32)
2m 2 2m 2

Dalla (4.32) si ottiene:

53
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

k
λ1, 2 = ± − = ±iω1
m
(4.33)
3k
λ3, 4 =± − = ± iω 2
m

Si ottengono quindi due coppie di autovalori complessi coniugati con parte reale nulla; le
pulsazioni proprie del sistema valgono:

k 3k
ω1 = ; ω2 = (4.34)
m m

Per determinare gli autovettori, ovvero i modi di vibrare, si può considerare la prima
frequenza propria e risolvere l’equazione:

[λ [M ] + [K ]]z
2
0 = 0; λ2 = −
k
m
(4.35)

Sostituendo il valore di λ si ottiene:

⎡ k ⎤
⎢− m m + 2k −k ⎥ ⎡k − k⎤
⎢ ⎥ z 0 = 0; ⇒ ⎢− k z 0 = 0; (4.36)
⎢ −k
k
− m + 2k ⎥ ⎣ k ⎥⎦
⎣ m ⎦

Come si nota la seconda riga della matrice dei coefficienti è identica alla prima riga
moltiplicata per -1; è quindi possibile considerare una sola delle due equazioni, ad esempio la
prima, ed ottenere:

kx01 − kx02 = 0; ⇒ x01 = x02 (4.37)

Nel primo modo di vibrare quindi le ampiezze dei due spostamenti sono uguali; il primo
modo di vibrare si può quindi scrivere come:

⎧1⎫
Z 01 = ⎨ ⎬ (4.38)
⎩1⎭

Se ora si considera la seconda frequenza propria si ottiene:

⎡ 3k ⎤
⎢ − m m + 2k −k ⎥ ⎡− k − k⎤
⎢ ⎥ z 0 = 0; ⇒ ⎢− k z 0 = 0; (4.39)
⎢ −k
3k
− m + 2k ⎥ ⎣ − k ⎥⎦
⎣ m ⎦

Da cui si può calcolare il secondo modo di vibrare:

⎧1⎫
− kx01 − kx02 = 0; ⇒ x01 = − x02 ; ⇒ Z 02 = ⎨ ⎬ (4.40)
⎩− 1⎭

54
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

Ossia nel secondo modo di vibrare lo spostamento delle due masse avviene in controfase. La
Figura 4.2a mostra l’andamento delle due coordinate libere nel tempo per il primo modo di
vibrare, mentre la Figura 4.2b mostra l’andamento delle due coordinate per il secondo modo
di vibrare.

(a) (b)

x1 x1

t t

x2 x2

t t

Figura 4.2: rappresentazione del primo modo di vibrare (a) e del secondo modo di vibrare (b) per il
sistema considerato con m1=m2=m e che k1=k2=k3=k;

4.2.2 Soluzione analitica del moto libero non smorzato


La soluzione del moto libero non smorzato si ottiene come combinazione lineare delle
soluzioni trovate:

z (t ) = α1Z1eiω1t + α 2 Z1e −iω1t + α 3 Z 2eiω2t + α 4 Z 2e −iω2t (4.41)

Per analogia con quanto visto per la soluzione del moto libero non smorzato di un sistema ad
1 gdl (Paragrafo 2.1), la soluzione può essere scritta come:

z (t ) = Z1 ( A1 cos ω1t + B1 sin ω1t ) + Z 2 ( A2 cos ω2t + B2 sin ω2t ) (4.42)

Ovvero il moto del sistema è rappresentato dalla sovrapposizione di due funzioni armoniche
le cui pulsazioni sono pari alle pulsazioni proprie del sistema; ogni funzione armonica è
moltiplicata per il corrispettivo autovettore. La soluzione del moto libero può quindi essere
vista come combinazione lineare dei due modi di vibrare entrambi pesati per la corrispettiva
funzione armonica. Le costanti A1, B1, A2, B2 che consentono di stabilire il peso relativo tra i
modi di vibrare nel determinare la risposta del sistema si ottengono imponendo le condizioni
iniziali in posizione e velocità sui due gradi di libertà (quindi 4 condizioni iniziali).

Esempio: nell’esempio precedente si consideri il caso in cui si abbiano le seguenti condizioni


iniziali:

⎧ x1 (0) = x0
⎪ x& (0) = 0
⎪ 1

⎪ x1 (0) = 0
⎪⎩ x&2 (0) = 0

Imponendo le condizioni nella soluzione dell’equazione di moto si ottiene:

55
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

z (t ) = Z1
x0 x
cos ω1t + Z 2 0 cos ω2t (4.43)
2 2
Ovvero, considerando le due equazioni scalari

⎪ x1 (t ) =
x0 x
cos ω1t + 0 cos ω2t
⎨ 2 2 (4.44)
⎪ x2 (t ) =
x0 x0
cos ω1t − cos ω2t
⎩ 2 2

La Figura 4.3 riporta l’andamento nel tempo delle due coordinate libere assumendo m=1 kg,
k=100 N/m e x0=0.1 m; nelle risposte sono presenti due armoniche, la prima a 10 rad/s (1.59
Hz) e la seconda a 17.3 rad/s (2.75 Hz).

Figura 4.3: andamento nel tempo dello spostamento delle due masse con m=1 kg, k=100 N/m e x0=0.1 m.

Se nelle condizioni iniziali si considerano le masse ferme e si impongono spostamenti iniziali


x0=0.1 m identici, si ottiene il risultato di Figura 4.4a (la dimostrazione analitica viene lasciata
al lettore): in pratica la condizione iniziale è uno spostamento in fase delle masse e, di
conseguenza, eccita solo il primo modo di vibrare del sistema. La risposta diviene
monoarmonica con pulsazione 10 rad/s, ovvero con la prima pulsazione propria del sistema.

(a) (b)

Figura 4.4: andamento nel tempo dello spostamento delle due masse con m=1 kg, k=100 N/m e x01= x02=0.1
m (a) e con e x01= -x02=0.1 m (b).

56
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

Se nelle condizioni iniziali si impone invece uno spostamento uguale e opposto sulle due
masse (Figura 4.4b), viene eccitato solo il secondo modo di vibrare e, pertanto, nella risposta
libera del sistema le masse oscillano in controfase con una pulsazione di 17.3 rad/s.

4.3 Moto libero smorzato


Nel caso di moto libero smorzato, l’equazione di moto del sistema diviene:

[M ]&z& + [R ]z& + [K ]z = 0 (4.45)

la soluzione dell’equazione è del tipo:

z = z 0 e λt ; z 0 , λ ∈ C (4.46)

sostituendo la soluzione nell’equazione di moto si ottiene:

[M ]λ2 z0eλt + [R ]λz0eλt + [K ]z0eλt = 0; ⇒ [λ [M ] + λ[R ] + [K ]]z e


2
0
λt
=0 (4.47)

Anche in questo caso, per ottenere soluzioni non banali si impone che:

[
det λ2 [M ] + λ [R ] + [K ] = 0 ] (4.48)

Se le matrici di massa, rigidezza e smorzamento sono simmetriche e definite positive, si


ottengono autovalori del tipo:

λ1, 2 = − a1 ± iω1d ; λ3, 4 = − a2 ± iω 2 d ; a1, a2,ω d 1,ω 2 d ∈ℜ > 0 (4.49)

Si ottengono quindi due coppie di autovalori complessi coniugati con parte reale negativa cui
corrispondono due moti armonici a pulsazione ω1d e ω2d le cui ampiezze decrescono nel
tempo. ω1d e ω2d rappresentano le due pulsazioni proprie del sistema smorzato, in generale
non esattamente coincidenti con quelle del sistema non smorzato.
La soluzione del sistema di equazioni (4.48) consente di determinare gli autovettori del
sistema smorzato, Z1d e Z 2 d , in generale differenti da quelli del sistema non smorzato.
La soluzione analitica dell’equazione di moto diviene quindi:

z (t ) = α1Z1d e − a1+iωd 1t + α 2 Z1d e − a1 −iωd 1t + α 3 Z 2 d e − a2 +iωd 2t + α 4 Z 2 d e − a2 −iωd 2t (4.50)

Che può essere riscritta come:

z (t ) = Z1d e − a1t ( A1 cos ωd 1t + B1 sin ωd 1t ) + Z 2 d e − a2 t ( A2 cos ωd 2t + B2 sin ωd 2t ) (4.51)

4.4 Sistema forzato


Passiamo ora all’esame della risposta del sistema a forzante esterna, ovvero consideriamo
l’equazione di moto completa;

[M ]&z& + [R ]z& + [K ]z = Q (t ) (4.52)

57
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

Il termine e destra dell’uguale comprende una componente statica dovuta alla forza peso ed
una dinamica associata invece alla forzante armonica applicata sulla seconda massa.
Esaminiamo inizialmente l’effetto della forzante statica.

4.4.1 Forzamento statico


Consideriamo l’equazione seguente

− m1 g ⎫
[M ]&z& + [R ]z& + [K ]z = ⎧⎨ ⎬ = Qs (4.53)
⎩− m2 g ⎭

La forza peso costituisce un forzamento di tipo statico applicato alle due masse. La soluzione
analitica dell’equazione (matriciale) (4.53) si ottiene sovrapponendo la soluzione
dell’equazione dell’omogenea associata (detta integrale generale) e quella dell’integrale
particolare associato al tipo di forzamento applicato.

z (t ) = z g (t ) + z p (t ) (4.54)

La soluzione dell’equazione omogenea associata è stata esaminata nel Paragrafo 4.3, quindi
concentriamoci sull’integrale particolare; dato che il forzamento applicato è costante,
l’integrale particolare è assunto costante, ossia:

⎧x ⎫
z p (t ) = z s = ⎨ s1 ⎬ =costante ⇒ z& p (t ) = &z&p (t ) = 0 (4.55)
⎩ xs1 ⎭

Imponendo la soluzione nell’equazione di moto si ottiene:

[K ]z s = Qs ; ⇒ z s = [K ]−1 Qs ; (4.56)

Ovvero si deve risolvere un sistema lineare in cui la matrice di rigidezza rappresenta la


matrice dei coefficienti, mentre il vettore di forzamento statico rappresenta il termine noto. La
soluzione dell’equazione si può ottenere premoltiplicando il primo e secondo membro
dell’equazione per l’inversa della matrice di rigidezza.
La soluzione complessiva dell’equazione di moto si ottiene quindi come:

z (t ) = Z1d e − a1t ( A1 cos ωd 1t + B1 sin ωd 1t ) + Z 2 d e − a2 t ( A2 cos ωd 2t + B2 sin ωd 2t ) + z s (4.57)

Esempio: torniamo ancora una volta all’esempio numerico cui ci siamo riferiti in precedenza
e analizziamo la risposta del sistema soggetto alla forza peso assumendo le condizioni iniziali:

⎧ x1 (0) = 0.1
⎪ x& (0) = 0
⎪ 1

⎪ x1 (0) = 0
⎪⎩ x&2 (0) = 0

58
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

L’integrale particolare consente di stabilire quale posizione occuperanno le due masse una
volta esaurito il transitorio innescato dalla caduta delle masse stesse; questa posizione si può
calcolare come segue:

⎧− 0.0981⎫
z s = [K ] Qs = ⎨
−1
⎬ (4.58)
⎩− 0.0981⎭

Data la simmetria del sistema (m1=m2=1kg e che k1=k2=k3=100 N/m) si ottengono due
spostamenti negativi identici pari a -0.0981 m; le masse quindi a regime risulteranno
abbassate in modo che le deformazioni degli elementi elastici siano in grado di equilibrare
l’effetto della forza peso.
La Figura 4.5 riporta l’andamento nel tempo della posizione delle due masse assumendo
r1=r2=r3=1 Ns/m; come si nota, una volta esaurito il transitorio legato alla caduta dei corpi, le
posizioni si assestano sul valore ottenuto tramite l’integrale particolare, detto anche soluzione
a regime.

Figura 4.5: andamento nel tempo dello spostamento delle due masse soggette alla sola forza peso con m=1
kg, k=100 N/m, r=1Ns/m, x010.1 m e x02=0.

4.4.2 Forzamento armonico


Esaminiamo ora la risposta ad un forzamento armonico; nel caso in esame si è assunto un
forzamento armonico, descritto dall’espressione F0eiΩt, applicato sulla massa m2.

[M ]&z& + [R ]z& + [K ]z = ⎧⎨
0 ⎫
iΩt ⎬
= Q0 e iΩt (4.59)
⎩ F0 e ⎭

Anche in questo caso la soluzione si ottiene sovrapponendo l’integrale generale all’integrale


particolare; per quanto concerne quest’ultimo, se il forzamento applicato è di tipo armonico,
la soluzione a regime (integrale particolare) è armonica con la stessa pulsazione della
forzante. L’integrale particolare si può quindi scrivere in forma generale come:

⎧ x eiϕ x 01 ⎫
z p (t ) = z0eiΩt ; con z0 = ⎨ 10 iϕ ⎬ (4.60)
⎩ x20e ⎭
x 02

59
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

Ovvero il vettore z0 appartiene all’insieme dei numeri complessi. Avendo ipotizzato la


soluzione (4.60) relativa agli spostamenti delle masse, i vettori velocità e accelerazione delle
stesse sono ottenuto come:

z& p (t ) = iΩz0eiΩt ; &z&p (t ) = −Ω 2 z0eiΩt (4.61)

Sostituendo la (4.61) nell’equazione (4.59) si ottiene:

− Ω 2 [M ]z0 e iΩt + iΩ[R ]z0 e iΩt + [K ]z0 e iΩt = Q0 e iΩt (4.62)

Che si può riscrivere come:

[− Ω [M ] + iΩ[R ] + [K ]]z e
2
0
iΩt
= Q0 e iΩt (4.63)

Semplificando l’esponenziale è possibile risolvere il sistema lineare rispetto al vettore z0 :

[
z0 = − Ω 2 [M ] + iΩ[R ] + [K ] Q0 ]−1
(4.64)

L’integrale particolare diviene pertanto:

⎧⎪ x01 eiϕ x 01 eiΩt ⎧⎪ x01 ei (Ωt +ϕ x 01 )


z p (t ) = z0e iΩt
=⎨ iϕ iΩt
=⎨ i (Ωt +ϕ x 02 ) (4.65)
⎪⎩ x02 e x 02 e ⎪⎩ x02 e

La risposta delle due coordinate libere risulta quindi armonica con la stessa pulsazione del
forzamento con fattori di amplificazione e sfasamenti differenti per le due coordinate libere.
Ricordando che il sistema in esame è un sistema reale, per quanto detto nel Paragrafo 2.3.2,
viene trattenuta la sola componente reale della (4.65); quindi, la soluzione complessiva
dell’equazione di moto risulta:

z (t ) = Z1d e − a1t ( A1 cos ω d 1t + B1 sin ωd 1t ) +


⎧ x cos(Ωt + ϕ x 01 )⎫ (4.66)
+ Z 2 d e − a 2 t ( A2 cos ω d 2t + B2 sin ωd 2t ) + ⎨ 01 ⎬
⎩ x02 cos(Ωt + ϕ x 02 )⎭

Esempio: riferiamoci al consueto esempio in si assume: m1=m2=1kg, k1=k2=k3=100 N/m e


r1=r2=r3=1 Ns/m. Supponiamo di forzare la seconda massa (quella in posizione più bassa) con
una forzante armonica di ampiezza 1 N e pulsazione 13 rad/s. In questo caso la pulsazione si
trova circa a metà rispetto alle due pulsazioni proprie del sistema che, per il sistema non
smorzato, sono pari a 10 rad/s (moto in fase delle due masse) e a 17.3 rad/s (moto in
controfase delle due masse).
La Figura 4.6a riporta l’andamento temporale dello spostamento delle due masse e della
forzante assumendo come condizione iniziale quella in cui le masse si trovano ferme nella
posizione di zero (N.B. si esamina solo la risposta a forzante armonica, quindi non si
considera la forza peso in questo caso). Si osserva come la prima parte della risposta sia
caratterizzata da un transitorio, differente per le due masse, che si esaurisce dopo circa 7 s.
Oltre questo istante la risposta per le due masse diviene monofrequente con pulsazione pari a

60
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

quella della forzante. La Figura 4.6b consente di esaminare con maggiore dettaglio
l’andamento temporale degli spostamenti delle masse nella fase di regime, riferendosi agli
istanti tra 8 e 10s. È possibile notare come le ampiezze di oscillazione a regime siano
differenti per le due masse: la prima massa oscilla con ampiezze di circa 0.01 m, mentre la
seconda con ampiezze di circa 0.004 m; le due masse inoltre non sono in fase tra loro e
presentano uno sfasamento anche rispetto alla forzante. Se si eseguono i conti in accordo con
la (4.64), si ottengono i seguenti risultati:
⎧0.0105e i (−3.1154 )
[ ]
z0 = − Ω 2 [M ] + iΩ[R ] + [K ] Q0 = ⎨
−1
i ( − 2.5468 ) (4.67)
⎩0.0042e

Le fasi degli spostamenti rispetto alla forzante sono quindi rispettivamente di -178.5° e di -
145.9°; la prima massa quindi è circa in controfase con la forzante, mentre la seconda è in
ritardo di circa 145°.

(a) (b)

Figura 4.6: andamento nel tempo della forzante e dello spostamento delle due masse soggette a forzante
armonica con m=1 kg, k=100 N/m, r=1Ns/m, x01= x02=0 m, F0 = 1N, Ω=13 rad/s.

Se la frequenza della forzante viene fatta coincidere con la prima frequenza propria si ottiene
il risultato di Figura 4.7; in questo caso si osserva un transitorio che porta ad un progressivo
incremento delle ampiezze di oscillazione fino al raggiungimento del regime a circa 8 s.
Un’analisi delle condizioni di regime rivela come le ampiezze di oscillazione delle due masse
siano uguali ed in fase; entrambi gli spostamenti risultano circa in quadratura rispetto alla
forzante. Dato che il forzamento ha una pulsazione pari a quella del primo modo di vibrare, la
risposta a regime ricalca la forma di questo modo, quindi le masse si muovono in fase.
Facendo i conti si ottiene:

⎧0.0497e i (−92.82 )
[ ]
z0 = − Ω 2 [M ] + iΩ[R ] + [K ] Q0 = ⎨
−1
i ( −87.22 ) (4.68)
⎩0.0504e

61
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

Le piccole differenze in termini di ampiezza e fase sono da attribuire alla presenza dello
smorzamento che sposta leggermente le frequenze proprie del sistema rispetto al caso non
smorzato.

(a) (b)

Figura 4.7: andamento nel tempo della forzante e dello spostamento delle due masse soggette a forzante
armonica con m=1 kg, k=100 N/m, r=1Ns/m, x01= x02=0 m, F0 = 1N, Ω=10 rad/s.

(a) (b)

Figura 4.8: andamento nel tempo della forzante e dello spostamento delle due masse soggette a forzante
armonica con m=1 kg, k=100 N/m, r=1Ns/m, x01= x02=0 m, F0 = 1N, Ω=17.3 rad/s.

Se la pulsazione dell’eccitazione diviene pari a 17.3 rad/s (seconda pulsazione propria del
sistema), si ottiene il risultato cambia come mostrato in Figura 4.8: al termine del transitorio

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Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

iniziale le masse si muovono in controfase con la stessa ampiezza, ricalcando quindi la forma
del primo secondo modo di vibrare.
Eseguendo i conti si ottiene:

⎧ 0.0097 e i (104.77 )
[ ]
z0 = − Ω 2 [M ] + iΩ[R ] + [K ] Q0 = ⎨
−1
i ( −104.15 ) (4.69)
⎩0.0104e

4.4.3 Matrice delle funzioni di trasferimento armoniche


In analogia a quanto fatto per i sistemi ad 1 gdl, è possibile estendere il concetto di funzione
di trasferimento armonica per un sistema a 2 o n gdl. Si consideri l’espressione dell’integrale
particolare ottenuto a partire da un forzamento armonico:

[ ]
z0 = − Ω 2 [M ] + iΩ[R ] + [K ] Q0
−1
(4.70)

La matrice

[H(Ω )] = [− Ω 2 [M ] + iΩ[R ] + [K ]]−1 (4.71)

Rappresenta la matrice delle funzioni di trasferimento armoniche; per un sistema a 2 gdl la


matrice è una 2x2 (in genere per un sistema a n gdl la matrice è una nxn). Il significato fisico
della matrice delle funzioni di trasferimento è il seguente: la matrice consente di stabilire
quale sarà la risposta del sistema a regime per effetto di forzamenti armonici di ampiezza
unitaria sui due gradi di libertà. Ossia, supponendo che il vettore di forzamenti abbia tutte le
componenti di modulo 1 si ottiene:

⎧1⎫
z0 = [H (Ω )]⎨ ⎬ (4.72)
⎩1⎭

Il termine 1,1 della matrice H rappresenta la funzione di trasferimento armonica tra lo


spostamento del grado di libertà 1 (spostamento della massa m1) ed una forzante armonica
applicata sullo stesso grado di libertà. Il termine 1,2 rappresenta la funzione di trasferimento
armonica tra lo spostamento del grado di libertà 1 (spostamento della massa m1) ed una
forzante armonica applicata sul grado di libertà 2. Analogamente i termini 2,1 e 2,2 sono dati
dalla funzione di trasferimento armonica tra lo spostamento del gdl 2 (spostamento della
massa m2) e una forzante armonica applicata rispettivamente ai gradi di libertà 1 e 2.

Esempio: a titolo d’esempio la Figura 4.9a mostra il termine 1,2 della matrice delle funzioni
di trasferimento armoniche, mentre la Figura 4.9b mostra il termine 2,2, considerando
m1=m2=1kg, k1=k2=k3=100 N/m e r1=r2=r3=1 Ns/m. Vengono messi in evidenza i 2 picchi di
risonanza a 10 e 17.3 rad/s; l’ampiezza dei picchi mostra come nelle risonanze le due masse
oscillino con la stessa ampiezza, mentre dall’andamento delle fasi è possibile capire come per
il primo modo le masse siano in fase, mentre per il secondo modo le masse risultano in
controfase. Si può anche osservare dalla forma dei picchi come il fattore di smorzamento
associato al secondo modo di vibrare sia più elevato rispetto al primo modo; i due modi di
vibrare possono quindi presentare fattori di smorzamento differenti.

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Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà

Figura 4.9: termine 1,2 (a) e termine 2,2 (b) della matrice delle funzioni di trasferimento armoniche; m=1
kg, k=100 N/m, r=1Ns/m.

4.5 Sistemi a n-gdl


Quanto esposto per i sistemi lineari a 2 gdl può essere facilmente esteso ad un sistema con un
numero di gradi di libertà qualsiasi, purché finito, pari ad n. In particolare:

• L’equazione di moto è sempre nella forma:

[M ]&z& + [R ]z& + [K ]z = Q (t ) (4.73)

• L’analisi del moto libero smorzato o non smorzato, consente di determinare le n


frequenze proprie e la forma degli n modi di vibrare del sistema.
• Per il sistema ad n gdl è possibile definire una matrice delle funzioni di trasferimento
armoniche il cui generico termine i,j rappresenta la funzione di trasferimento armonica
tra una forzante armonica applicata al gradi di libertà j e lo spostamento (o rotazione
se la coordinata è angolare) del grado di libertà i.

Come ultima osservazione, per quanto la procedura possa essere complessa, l’impiego
dell’equazione di Lagrange consente di scrivere l’equazione di moto non lineare di un sistema
ad n-gdl. È possibile linearizzare l’equazione di moto in modo analogo a quanto visto per i
sistemi ad 1 gdl ed approssimarla per piccole oscillazioni nell’intorno della posizione di
equilibrio statico e/o nell’intorno di una configurazione di regime. L’analisi del sistema
linearizzato consente di valutare la stabilità della condizione di equilibrio statico o di regime e
di studiare in modo approssimato la risposta del sistema.

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