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Indice
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Introduzione: i sistemi vibranti
(a) (b)
Figura 1.1: sospensione per autovettura da competizione (a), movimentazione di una valvola a fungo
attraverso una camma (b).
Nel dispositivo di Figura 1.1b, viene introdotta una molla precaricata per consentire alla
valvola di seguire il profilo dalla camma, realizzando quindi la legge di alzata desiderata, e
per evitare che la valvola stessa si distacchi dalla camma durante la fase di risalita..
Pensando ancora ad applicazioni veicolistiche, il motore di un autoveicolo viene montato su
supporti elastici (tasselli in elastomero) in modo da filtrare le vibrazioni del motore indotte
dalle forze d’inerzia variabili che nascono sugli organi in moto alternativo, in modo che
vengano trasmesse solo in modo attenuato al telaio del veicolo stesso.
(a) (b)
Figura 1.2: respingente ferroviario (a), pantografo su cui è montato lo strisciante per la captazione di
potenza elettrica (b).
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Introduzione: i sistemi vibranti
GJ p
kt = Ponte
L
Cambio
Nel momento in cui si introduce una capacità di richiamo elastico in un sistema dotato di
inerzia, la risposta del sistema stesso viene caratterizzata da vibrazioni; in una vibrazione il
sistema continua a trasformare l’energia potenziale accumulata negli elementi elastici (per
compressione o estensione) in energia cinetica e viceversa. L’applicazione di forze o coppie
sul sistema vibrante comporta l’innesco di transitori in cui il sistema risponde con moti
oscillatori definiti da frequenze caratteristiche del sistema stesso, dette frequenze proprie.
L’applicazione di forzanti periodiche su sistemi vibranti può produrre sollecitazioni molto
gravose su un sistema meccanico qualora la frequenza della forzante (o una delle frequenze
che compongono la forzante, se scomponibile in serie di Fourier) coincida con una delle
frequenze proprie del sistema.
Nei capitoli seguenti verranno mostrati dei modelli per schematizzare e descrivere il moto di
sistemi vibranti ad uno o più gradi di libertà.
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
x
k
F(t)
m
r
Sempre riferendosi alla Figura 2.1 si osserva come il carrello sia collegato alla parete verticale
anche tramite un elemento dissipativo, uno smorzatore viscoso di costante caratteristica r; sul
carrello è inoltre applicata una forza genericamente dipendente dal tempo F(t).
L’equazione di moto del sistema può essere ottenuta facilmente ricorrendo agli equilibri
dinamici; isolando la massa m e mettendo in evidenza le forze agenti sulla stessa includendo
la forza d’inerzia si ottiene la situazione mostrata in Figura 2.2.
m&x& F (t )
kx m
rx&
Si ricorda che la forza esercitata dalla molla è proporzionale alla sua deformazione x mentre
quella dello smorzatore viscoso risulta proporzionale alla velocità di deformazione attraverso
la costante caratteristica r; lo spostamento del carrello è assunto positivo verso destra (Figura
2.1) e quindi la molla esercita una forza di richiamo kx diretta in direzione opposta.
Analogamente lo smorzatore viscoso agisce in direzione opposta rispetto al verso positivo
della velocità.
Scrivendo l’equilibrio dinamico in direzione orizzontale si deriva l’equazione di moto (1.1):
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
m&x& + kx = 0 (2.2)
Si tratta di un’equazione di moto libero (ossia non forzato) e non smorzato; il sistema
descritto dall’equazione 1.2 è un sistema conservativo. Cerchiamo ora di risolvere l’equazione
di moto in forma chiusa; la soluzione dell’equazione (2.2) è del tipo:
x = Aeλt ; A, λ ∈ C (2.3)
Assumendo quindi una soluzione nella forma della (2.3) e sostituendola nell’equazione di
moto (2.2) si ha:
La (2.4) può essere soddisfatta solo dalla soluzione banale A=0, oppure dall’annullamento del
termine tra parentesi (l’esponenziale ovviamente non può annullarsi); seguendo questa
seconda ipotesi si ottiene:
k k
mλ2 + k = 0; ⇒ λ2 = − ; ⇒ λ1, 2 = ±i == ±iω0 (2.5)
m m
Il parametro λ può dunque assumere due valori complessi coniugati ± iω0 . Avendo ottenuto
due valori di λ ammissibili, la soluzione dell’equazione di moto (2.2) diviene:
Dato che x(t) è una quantità reale, anche il secondo membro della (2.6) deve essere un numero
reale; questo è possibile solo se le costanti A1e A2 sono complesse coniugate ovvero se:
A1 = a + ib; A2 = a − ib (2.7)
1
Nei sistemi reali è sempre presente un meccanismo di dissipazione di energia; anche in assenza di un
componente espressamente introdotto per dissipare energia, come un ammortizzatore vero e proprio, attriti
interni e non idealità dei vincoli (ad esempio: le rotelle del carrello presentano resistenza al rotolamento e attrito
nei cuscinetti) portano sempre a sistemi non conservativi.
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
In altri termini la soluzione dell’equazione di moto libero non smorzato (2.2) risulta essere del
tipo:
Dove:
⎧C = A2 + B 2
⎪
⎨ B (2.11)
⎪⎩ϕ = − arctan A
x0
k
Figura 2.3: sistema lineare non smorzato non forzato con spostamento iniziale x0
In questa configurazione la molla viene deformata di una quantità pari ad x0, pertanto per
mantenere il carrello in questa posizione è necessario esercitare sul corpo una forza esterna
pari a kx0 diretta verso destra. Se il corpo viene rilasciato, quindi se la forza esterna cessa di
essere applicata, la forza della molla richiamerà verso sinistra il corpo innescando quindi il
moto libero dello stesso (nessuna forza esterna applicata ad eccezione di quella di richiamo
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
elastico). È possibile utilizzare l’equazione (2.9) per descrivere il moto del sistema una volta
che la forza esterna è stata rilasciata.
Le condizioni iniziali del moto sono:
⎧ x(0 ) = x0
⎨ (2.12)
⎩ x& (0) = 0
⎧ x0 = A cos 0 + B sin 0 = A
⎨ (2.13)
⎩0 = −ω0 A sin 0 + ω0 B cos 0 = B
L’andamento della coordinata libera del sistema (grado di libertà x) in funzione del tempo è
quindi espresso dalla seguente relazione:
La Figura 2.4 mostra l’andamento nel tempo della posizione della massa m con i dati riportati
nella didascalia:
Figura 2.4: risposta nel tempo del sistema non smorzato e non forzato: m=1 kg, k=100 N/m, x0 =0.1 m,
x&0 =0 m/s.
la posizione iniziale coincide ovviamente con x0 e la pendenza della curva è nulla nell’istante
iniziale, ovvero nella posizione iniziale la massa ha velocità nulla. Il moto della massa è
armonico nell’intorno della posizione di zero con un periodo T pari a:
2π
T= (2.15)
ω0
Il periodo è inversamente proporzionale alla pulsazione propria del sistema non smorzato.
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
L’ampiezza dell’oscillazione risulta costante, come atteso dato che il sistema è conservativo.
Di fatto nel moto armonico si realizza una continua trasformazione da energia potenziale a
cinetica e viceversa: negli istanti in cui lo spostamento raggiunge il massimo (in valore
assoluto) l’energia potenziale immagazzinata dalla molla è massima; negli stessi istanti la
velocità è nulla (tangente orizzontale) così come l’energia cinetica. Negli istanti di
spostamento pari a zero la velocità è invece massima (in modulo): l’energia potenziale è nulla
(la molla è indeformata e quindi non ha immagazzinato energia) mentre l’energia cinetica
risulta massima.
x = Ae λt ; A, λ ∈ C (2.17)
Cercando soluzioni non banali all’equazione (1.18) si può annullare il termine tra parentesi
tonde e quindi risolvere l’equazione di secondo grado in λ.
r k
mλ2 + rλ + k = 0; ⇒ λ2 + λ+ =0 (2.19)
m m
Il tipo di radici dipende dal segno del radicando; in particolare se il radicando risulta minore
di zero si hanno due radici complesse coniugate con parte reale negativa. Se il radicando
risulta uguale a zero si hanno due radici reali negative coincidenti, mentre se il radicando
risulta positivo si ottengono due radici reali negative distinte. Prima di analizzare in dettaglio
le soluzioni dimostriamo come il segno del radicando sia in realtà in relazione con il livello di
smorzamento del sistema. Il segno del radicando può essere analizzato come segue:
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
Considerando che sia a che ω0 sono quantità sempre positive, il segno del radicando
dipenderà solo dal primo termine tra parentesi, quindi:
(a − ω0 ) ≥ 0; ⇒ a ≥ ω0 ; ⇒
r
≥ ω0 ; ⇒
r
≥ 1; (2.23)
2m 2mω0
r r
h= = (2.24)
2mω0 2 km
Tornando alla soluzione del sistema libero smorzato, la (2.23) dimostra come il segno del
radicando della (2.21) dipenda dal segno dello smorzamento adimensionale h; a questo punto
è quindi possibile procedere con un’analisi più dettagliata dei tre casi in cui h sia minore,
uguale o maggiore di 1.
ωd viene definita come pulsazione propria del sistema smorzato; dalla definizione si nota
come la pulsazione propria in presenza di smorzamento sia più bassa rispetto a quella del
sistema non smorzato (il sistema compie quindi un’oscillazione completa in un tempo più
lungo). Se lo smorzamento adimensionale risulta basso (<20%) è possibile in genere
trascurare questa differenza.
La soluzione dell’equazione di moto diviene quindi:
(
x(t ) = A1e (− a+iωd )t + A2e (− a−iωd )t = e − at A1eiωd t + e − at A2e − iωd t = e − at A1eiωd t + A2e −iωd t ) (2.26)
Il termine tra parentesi nella (2.26) può essere trattato in modo analogo a quanto fatto per
l’equazione (1.6) relativa al sistema non smorzato; si ottiene quindi:
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
λ1, 2 = −a (2.28)
Per h=1 la soluzione non risulta più oscillatoria ma presenta due termini entrambi moltiplicati
per esponenziali decrescenti nel tempo; indipendentemente dal valore della costante A2 il
termine t moltiplicato per e-at andrà a zero per t tendente ad infinito. La forma della (2.29) è
quella di un’esponenziale decrescente con al più un passaggio per zero. In questo caso non ha
senso definire una frequenza propria del sistema, dato che la sua risposta non è descritta da un
moto oscillatorio.
Quindi anche in questo caso non si ha un moto oscillatorio e non ha senso parlare di
frequenza propria del sistema smorzato.
2.2.4 Riepilogo
La Tabella 2.1 riassume le caratteristiche della risposta del sistema libero smorzato in
funzione del valore del parametro h.
No: al più un
=1 x(t ) = A1e − at + A2te − at passaggio per lo -
zero t
No: nessun
>1 x(t ) = A1e λ1t + A2 e λ2t passaggio per lo -
zero t
Tabella 2.1: riassunto delle caratteristiche della risposta libera del sistema smorzato al variare di h.
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
Figura 2.5: risposta nel tempo del sistema libero non smorzato e con h=0.1;
m=1 kg, k=100 N/m, x0 =0.1 m, x& 0 =0 m/s.
Figura 2.6: risposta nel tempo del sistema libero con h=0.1, h=0.5 e h=1;
m=1 kg, k=100 N/m, x0 =0.1 m, x& 0 =0 m/s.
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
Quando h viene portato a 1, ovvero se lo smorzamento diviene pari allo smorzamento critico,
la risposta del sistema cambia come mostrato dalla linea punteggiata in Figura 2.6: la storia
temporale dello spostamento non presenta oscillazioni e viene descritta da una legge di tipo
esponenziale che tende a zero per un tempo infinito; in questo caso quindi il sistema non
presenta un passaggio per lo zero e, di conseguenza, non mostra sovraelongazioni. La risposta
in forma analitica, con le condizioni iniziali considerate, diviene:
Ovviamente il valore di a nella (2.33) è differente da quello della (2.32); infatti si ricorda che:
r r ω0
a= = ⋅ = hω0 (2.34)
2 m 2 m ω0
Figura 2.7: risposta nel tempo del sistema libero con h=1, h=2 e h=3;
m=1 kg, k=100 N/m, x0 =0.1 m, x& 0 =0 m/s.
Se il livello di smorzamento viene incrementato ulteriormente la risposta del sistema resta non
oscillatoria e cambia come mostrato in Figura 2.7: il sistema ritorna alla posizione di zero
senza presentare oscillazioni con pendenze sempre più basse (in valore assoluto)
all’aumentare dello smorzamento. L’incremento di smorzamento nel complesso porta ad una
risposta più “morbida” del sistema ma complessivamente lo rende meno “reattivo”; in altri
termini se convenzionalmente si fissa una soglia (es: 0.1 mm) al di sotto della quale si può
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
ritenere che il sistema sia tornato alla posizione di zero, questa soglia viene attraversata in un
tempo sempre più lungo con l’aumentare del fattore di smorzamento del sistema.
x(t ) = xg (t ) + x p (t ) (2.35)
L’equazione omogenea associata è rappresentata dalla (2.1) privata del termine di forzamento;
per quanto visto in precedenza, questa equazione coincide con quella che descrive il moto
libero del sistema, ovvero l’equazione (2.16) del Paragrafo 2.2, la cui soluzione è già stata
esaminata in dettaglio. L’integrale particolare dipende invece dal particolare tipo di
forzamento cui è soggetto il sistema; due casi notevoli, che verranno descritti in dettaglio nel
seguito, sono rappresentati dalla forzante statica e da quella armonica.
Prima di procedere è bene osservare che, indipendentemente dal valore di smorzamento
adimensionale, per un sistema lineare smorzato l’integrale generale tende a zero per un tempo
infinito; in altri termini il moto libero del sistema tende ad esaurirsi nel tempo, come è stato
mostrato nei paragrafi precedenti. Per questa ragione, per un tempo t sufficientemente lungo,
l’unico termine della (2.35) non trascurabile è l’integrale particolare che, di conseguenza,
viene anche indicato come soluzione a regime, ovvero come risposta del sistema quando il
transitorio risulta esaurito.
Dalla teoria delle equazioni differenziali, è noto che l’integrale particolare della (2.36) è nella
forma:
In altri termini per una forzante costante, l’integrale particolare è una costante e, di
conseguenza, la velocità e l’accelerazione del solo integrale particolare sono nulle.
Sostituendo la (2.37) nella (2.36) si ottiene:
F0
kx p 0 = F0 ; ⇒ x p 0 = (2.38)
k
La soluzione completa della (2.36) può assumere forme differenti a seconda del valore di
smorzamento adimensionale h; se si ipotizza h<1 la soluzione è del tipo:
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
N.B. Le condizioni iniziali necessarie per determinare le costanti A e B devono essere imposte
alla soluzione complessiva dell’equazione di moto quindi, in presenza di una forzante esterna
diversa da zero, alla somma di integrale generale e particolare e non al solo integrale generale.
rx& kx m&x&
r k
x
m m
mg mg
Se la coordinata x, che descrive la traslazione lungo l’asse verticale, viene assunta positiva
verso l’alto e il suo zero coincide con la condizione di molla scarica, l’equazione di moto si
può scrivere come:
Supponendo che il sistema abbia uno smorzamento adimensionale<1, la soluzione della (1.40)
risulta essere:
Ipotizziamo che la massa sia inizialmente ferma nella posizione x0=0. Dato che in questa
posizione la molla è indeformata, una condizione iniziale di questo tipo è realizzabile solo se
al corpo viene applicata una forza esterna costante, uguale e contraria alla forza peso, in modo
da garantire l’equilibrio statico; nell’istante t=0 questa forza esterna viene rimossa e
l’equazione (1.41) può essere impiegata per analizzare il moto del sistema successivamente a
questo istante. Con le condizioni iniziali ipotizzate si ha:
⎧
⎪⎪ x(0) = 0 = A − k ; ⇒ A = k
mg mg
⎨ a ⋅ mg (2.42)
⎪ x& (0) = 0 = − aA + Bωd ; ⇒ B =
⎪⎩ kωd
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
mg ⎡ −at ⎛ ⎞ ⎤
x(t ) =
a
⎢e ⎜⎜ cos ωd t + sin ωd t ⎟⎟ − 1⎥ (2.43)
k ⎣ ⎝ ωd ⎠ ⎦
Se si ipotizza di impiegare i dati dell’esempio precedente (m=1 kg, k=100 N/m, h=0.1), si può
graficare l’andamento della coordinata libera nel tempo, come mostrato in Figura 2.9; il
valore dell’integrale particolare risulta essere -0.0981 m e corrisponde ad una deformazione
della molla tale da equilibrare la forza peso del carrello.
Osservando la Figura 2.9 si nota come il sistema parta dalla posizione di zero nella quale la
molla è indeformata; per effetto della forza peso il sistema si muove verso valori negativi
della coordinata libera (ovvero verso il basso) e oltrepassa il valore dell’integrale particolare.
Al di sotto di questa quota la molla esercita una forza di richiamo verso l’alto superiore
rispetto alla forza peso e quindi la massa inizia a rallentare fino a raggiungere un punto di
minimo; oltre questo il sistema risale per effetto del richiamo elastico della molla ed inizia
una serie di oscillazioni nell’intorno dell’integrale particolare. Dopo circa 5-6 secondi si può
ritenere che il transitorio di oscillazioni sia esaurito e sia stata raggiunta la condizione di
regime data dal solo integrale particolare; nel caso esaminato la soluzione di regime coincide
con la posizione di equilibrio statico nella quale la forza peso è equilibrata dalla forza di
richiamo elastico della molla.
Figura 2.9: risposta nel tempo del sistema soggetto alla sola forza peso con h=0.1;
m=1 kg, k=100 N/m, x0 =0 m, x& 0 =0 m/s.
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
Il sistema viene quindi forzato con la componente reale F0 cos(Ωt ) e con una forzante
immaginaria iF0 sen(Ωt ) ; dato che il sistema è lineare e vale il principio di sovrapposizione
degli effetti si otterranno quindi due integrali particolari, ovvero l’integrale particolare sarà
del tipo:
x ptot (t ) = x p (t ) + ix p1 (t ) (2.46)
Di cui il primo termine è associato alla forzante reale, mentre il secondo alla forzante
immaginaria; dato che la risposta del sistema è reale, al termine della trattazione si considera
il solo effetto prodotto dalla forzante reale.
Vediamo comunque come l’aggiunta di una forzante immaginaria possa facilitare la
determinazione dell’integrale particolare; ricordando la formula di Eulero, la forzante
complessiva può essere riscritta come:
Il forzamento diviene quindi di tipo esponenziale; in questo caso l’integrale particolare è del
tipo:
x ptot (t ) = x0eiΩt ;
(2.48)
⇒ x& (t ) = iΩx0eiΩt ; &x&(t ) = −Ω 2 x0 eiΩt
Dove x0 è una costante complessa da determinare; sostituendo le relazioni della (2.48) nella
(2.47) si ottiene:
( )
m ⋅ − Ω 2 x0eiΩt + r ⋅ iΩx0eiΩt x0eiΩt + k ⋅ iΩx0eiΩt = F0eiΩt (2.49)
[− Ω m + iΩr + k ]x e
2
0
iΩt
= F0eiΩt (2.50)
F0
x0 =
[ − Ω m + iΩr + k
2
] (2.51)
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
F0 Ωr
x0 = ; ϕ x 0 = − arctan (2.52)
(k − Ω m)2 2
+ Ω2r 2 k − Ω2m
Considerando la sola componente della risposta dovuta alla forzante reale si ottiene,
x p (t ) = x0 cos(Ωt + ϕ x 0 ) (2.55)
Quindi l’integrale particolare dovuto ad una forzante armonica è una funzione armonica con
la stessa pulsazione della forzante sfasata rispetto alla forzante di un angolo pari a ϕ x 0 ; lo
sfasamento angolare si riflette in un anticipo (ϕx0>0) o ritardo (ϕx0<0) temporale della risposta
del sistema rispetto alla forzante. Se ϕx0=π/2 forzante e spostamento sono in quadratura,
quindi lo spostamento è pari a zero quando il modulo della forzante è massimo e viceversa; se
ϕx0=π spostamento e forzante sono in controfase, quindi quando lo spostamento è massimo la
forzante è minima e viceversa. L’anticipo temporale Δt si può calcolare dividendo lo
sfasamento angolare per la pulsazione della forzante:
ϕ x0
Δt = (2.56)
Ω
La soluzione dell’equazione del sistema smorzato soggetto a forzante armonica si può quindi
scrivere come (nell’ipotesi di h<1):
Esempio : a titolo d’esempio si può considerare ancora il sistema ad 1 gdl mostrato in Figura
2.10.
x
k
F0cos(Ωt)
m
r
Se si ipotizza h<1, la soluzione dell’equazione di moto del sistema è, come appena visto, la
(2.57) nella quale le costanti A e B devono essere determinati a partire dalle condizioni
iniziali. Se supponiamo che x(0 ) = 0 e x& (0) = v0 le costanti A e B divengono:
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
Se si utilizzano i dati: m=1 kg, k=100 N/m, h=5%, F0=1 N, Ω=2 rad/s v0=0.1m/s, e si disegna
l’andamento temporale della risposta si ottiene il risultato mostrato in Figura 2.11. Si osserva
come nei primi istanti di moto (0-5 s) la risposta sia caratterizzata dalla presenza due
armoniche sovrapposte: una a bassa frequenza con un periodo di circa 3 s, ed una a più alta
frequenza che compie oscillazioni complete in poco più di mezzo secondo.
La frequenza più bassa è associabile alla forzante armonica: la pulsazione di 2 rad/s
corrisponde infatti ad un periodo di oscillazione T1 = 2π Ω pari a 3.14 secondi; la seconda
pulsazione è legata alla pulsazione propria del sistema smorzato: con i dati utilizzati ωd risulta
pari a 9.99 rad/s corrispondenti ad un periodo di oscillazione di 0.63 s.
Si nota come nel tempo le ampiezze delle oscillazioni ad alta frequenza si esauriscano, in
particolare dopo 8 s l’andamento nel tempo del segnale è praticamente monoarmonico con
una pulsazione pari a quella della forzante. Il sistema presenta quindi un transitorio iniziale in
cui sono presenti sia l’integrale generale associato alla risposta libera del sistema che
l’integrale particolare dovuto al forzamento armonico; un volta esaurito il transitorio rimane
solo l’effetto dell’integrale particolare, detto anche soluzione di regime.
Figura 2.11: risposta nel tempo del sistema soggetto a forzante armonica con h=0.05;
m=1 kg, k=100 N/m, F0=1 N, Ω=2 rad/s; x0 =0 m, x& 0 =0.1 m/s.
Per un ulteriore approfondimento si può considerare la Figura 2.12: la Figura 2.12a mostra il
solo integrale generale, quindi la sola risposta libera del sistema: il moto libero si esaurisce
per la dissipazione dello smorzatore e diviene praticamente trascurabile a circa 8 s.
Nella Figura 2.12b si mostra la soluzione complessiva (linea tratteggiata) sovrapposta
all’integrale particolare (linea continua); si può osservare come la fase di transitorio sia data
dall’integrale generale (Figura 2.12a) modulato dall’integrale particolare. Dopo circa 8
secondi le due curve sono praticamente sovrapposte.
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
(a) (b)
Figura 2.12: integrale generale (a) e integrale complessivo sovrapposto all’integrale particolare (b);
h=0.05,
m=1 kg, k=100 N/m, F0=1 N, Ω=2 rad/s; x0 =0 m, x& 0 =0.1 m/s.
Analizziamo ora in dettaglio il solo integrale particolare: con i dati ipotizzati il modulo e la
fase di x0 calcolati in accordo con la (2.52) valgono rispettivamente 0.014 m e -1.19°;
l’ampiezza dello spostamento quindi è circa 1/100 di quella della forzante, mentre i due
segnali sono praticamente in fase: il valore -1.19° indica solo un piccolo ritardo dello
spostamento rispetto alla forzante, ovvero il segnale di spostamento raggiunge i picchi di
massimo e minimo circa 1/100 di secondo dopo quelli della forzante. Se si osserva il
confronto tra la storia temporale dello spostamento (Figura 2.13a) e della forzante armonica
applicata (Figura 2.13b), si nota infatti come nella fase di regime i punti di massimo e minimo
cadano praticamente nello stesso istante per entrambe le quantità.
(a) (b)
Figura 2.13: andamento nel tempo dello spostamento della massa (a) e della forza armonica applicata (b);
h=0.05, m=1 kg, k=100 N/m, F0=1 N, Ω=2 rad/s; x0 =0 m, x& 0 =0.1 m/s.
F0
x0 =
[
− Ω m + iΩr + k
2
] (2.59)
20
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
Se entrambi i membri della vengono divisi per F0, si ottiene il valore di x0 per unità di forza,
ossia il valore che assume x0 quando al sistema viene applicata una forza di 1 N.
x0 1
=
F0 [
− Ω m + i Ωr + k
2
] (2.60)
La quantità al secondo membro della viene definita funzione di trasferimento armonica tra la
forzante applicata e lo spostamento; la funzione di trasferimento armonica, come sarà
mostrato nel seguito, consente di stabilire quale sarà l’ampiezza dello spostamento ed il suo
sfasamento rispetto ad una forzante armonica di modulo unitario (1 N) e pulsazione Ω.
Per capire il significato fisico della funzione di trasferimento armonica è utile provare a
graficarla, ovvero tracciare l’andamento di modulo e fase in funzione della pulsazione Ω. Il
modulo della funzione di trasferimento si ottiene come:
x0 1
= ; (2.61)
F0 (k − Ω m) + Ω r
2 2 2 2
x0 1
= ;
F0 Ω =0
k
x0 1
= (2.62)
F0 Ω=ω0
ω0 r
x0
Ω lim ∞ =0
F0
[m/N]
1
k
0 ω0 Ω
[rad/s]
Figura 2.14: andamento del modulo della funzione di trasferimento armonica in funzione tra forza e
spostamento della pulsazione della forzante.
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Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
Ωr
ϕ x 0 = − arctan (2.63)
k − Ω2m
ϕ x 0 Ω=0 = 0;
π
ϕ x 0 Ω=ω = (2.64)
0
2
Ω lim ∞ϕ x 0 =π
22
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
[°]
0 ω0 Ω
[rad/s]
Figura 2.15: andamento della fase della funzione di trasferimento armonica in funzione tra forza e
spostamento della pulsazione della forzante.
1. Nella zona quasi statica la fase della funzione di trasferimento è circa zero, ovvero
forza e spostamento sono sostanzialmente in fase.
2. Allontanandosi dalla zona quasi statica ed andando verso la risonanza, la fase
diminuisce assumendo valori negativi, ovvero lo spostamento è in ritardo rispetto alla
forza. In corrispondenza della risonanza la fase vale –π/2 quindi lo spostamento è in
quadratura in ritardo rispetto alla forza: il massimo (minimo) dello spostamento viene
raggiunto 90° dopo il corrispondente massimo (minimo) della forza.
3. Nella zona sismografica la fase tende a -π, quindi forza e spostamento sono in
controfase: il massimo della forza corrisponde al minimo dello spostamento e
viceversa.
Figura 2.16: modulo (a) e fase (b) della funzione di trasferimento armonica per il sistema con h=0.05, m=1
kg, k=100 N/m.
23
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
Nell’esempio precedente sul sistema ad 1 gdl veniva imposta una forzante armonica pari ad 1
N con una pulsazione di 2 rad/s; la pulsazione è sensibilmente al di sotto della frequenza
propria del sistema e, pertanto, questo viene sollecitato in zona quasi statica. Il modulo della
funzione di trasferimento per Ω=0 (forzante statica) vale 0.01 m/N.
La Figura 2.17 è simile alla Figura 2.13 e mostra la risposta nel tempo del sistema quando la
pulsazione della forzante vale 2 rad/s: a regime, ossia per t>8s, l’ampiezza dello spostamento
vale circa 0.014 m, mentre la fase è pari a -1.19°; l’ampiezza dello spostamento è dunque di
poco più elevata di quella statica e la fase è prossima a zero gradi, quindi forza e spostamento
sono in fase.
(a) (b)
Figura 2.17: andamento nel tempo dello spostamento della massa (a); confronto tra andamento di
spostamento e forza armonica applicata (b); h=0.05, m=1 kg, k=100 N/m, F0=1 N, Ω=2 rad/s; x0 =0 m,
x&0 =0.1 m/s.
(a) (b)
Figura 2.18: andamento nel tempo dello spostamento della massa (a); confronto tra andamento di
spostamento e forza armonica applicata (b); h=0.05, m=1 kg, k=100 N/m, F0=1 N, Ω=2 rad/s; x0 =0 m,
x&0 =0.1 m/s.
Se ora portiamo la pulsazione della forzante a 10 rad/s, quindi praticamente coincidente con la
risonanza, otteniamo il risultato di Figura 2.18; nella Figura 2.18a, si riporta l’andamento
dello spostamento nel tempo: si osserva un transitorio di circa 8 secondi nel quale compare
una sola armonica (10 rad/s) che porta ad una progressiva espansione delle oscillazioni fino
24
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
(a) (b)
Figura 2.19: andamento nel tempo dello spostamento della massa (a); confronto tra andamento di
spostamento e forza armonica applicata (b); h=0.05, m=1 kg, k=100 N/m, F0=1 N, Ω=30 rad/s; x0 =0 m,
x&0 =0.1 m/s.
2.4.1 Approfondimento
Cercando una spiegazione fisica al cambiamento della risposta del sistema soggetto a forzante
armonica in si consideri la soluzione a regime per un sistema lineare forzato con forzante
armonica di equazione F = F0 cos(Ωt ) :
x p (t ) = x0 cos(Ωt + ϕ x 0 ) (2.65)
25
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
[− Ω m + k ]cos(Ωt + ϕ
2
x0 ) − Ωr x0 sin (Ωt + ϕ x 0 ) = F0 cos(Ωt ); (2.68)
x0 cos(Ωt )k ≅ F0 cos(Ωt );
F0
x0 ≅ (2.69)
k
Nella zona quasi statica quindi la forza esterna viene bilanciata quasi esclusivamente
dalla forza elastica della molla; questo avviene se lo spostamento è in fase con la forza
e, di conseguenza, la deformazione della molla si oppone alla forza stessa.
⎛ π⎞
− Ωr x0 sin ⎜ Ωt − ⎟ = Ωr x0 cos(Ωt ) ≅ F0 cos(Ωt ); ⇒
⎝ 2⎠
(2.70)
F
x0 ≅
Ωr
Nella zona di risonanza la forza viene quindi equilibrata dalla sola azione dello
smorzatore; in corrispondenza della pulsazione propria del sistema non smorzato, la
forza elastica e quella d’inerzia si bilanciano reciprocamente: la vibrazione libera del
sistema non smorzato corrisponde infatti ad una continua trasformazione di energia
cinetica della massa in energia potenziale della molla e viceversa. In queste
condizioni, in assenza di smorzamento, la forzante può introdurre continuamente
energia nel sistema perché non è bilanciata da azioni uguali e contrarie e,
teoricamente, le ampiezze di vibrazione possono crescere all’infinito. Lo smorzatore è
in grado di equilibrare la forza esterna e quindi dissipare l’energia introdotta dalla
forzante portando il sistema a vibrare con ampiezze finite. Affinché la forza dello
smorzatore sia uguale e contraria alla forza esterna, la velocità deve essere in fase con
la forza e questo accade se lo spostamento è in ritardo di π/2 rispetto alla stessa.
26
Capitolo 2: Sistemi vibranti lineari ad 1 grado di libertà
In questa zona la forza viene equilibrata prevalentemente dalla forza d’inerzia; in altri
termini la forza produce un’accelerazione della massa; dato il valore elevato di Ω, lo
spostamento ottenuto dalla (2.71) è ridotto. Di fatto quando si cerca di azionare un
sistema ad un grado di libertà con una forzante armonica con frequenza molto elevata
rispetto a quella propria del sistema, quest’ultimo non è in grado di seguire le
variazioni di forza; la forza produce solo un’accelerazione del sistema ma non uno
spostamento. In queste condizioni l’accelerazione deve trovarsi in fase con la forzante,
in modo che la forza d’inerzia possa equilibrarla. Di conseguenza, dato che
accelerazione e spostamento sono in controfase in un moto armonico, lo spostamento è
in controfasce rispetto alla forza.
Come ultima osservazione viene mostrato l’effetto dello smorzamento sulla forma della
funzione di trasferimento armonica: la (2.71) mostra l’andamento del modulo (a) e della fase
(b) della funzione di trasferimento in funzione del rapporto tra pulsazione della forzante e
pulsazione propria del sistema non smorzato. L’incremento di smorzamento adimensionale
tende ad abbassare il picco di risonanza del sistema, al limite annullandolo per valori
maggiori di 0.7; nello stesso tempo l’incremento di smorzamento tende ad “ammorbidire” il
passaggio di fase da 0 a –π quando W passa per la zona di risonanza.
(a) (b)
h=0.01
h=0.1
h=0.1
h=0.15 h=0.15
[°]
[m/N] h=0.2
h=0.2
h=0.5
h=0.01 h=0.7
h=0.5
h=0.7
Ω/ω0 Ω/ω0
Figura 2.20: effetto dello smorzamento adimensionale sul modulo (a) e sulla fase (b) della funzione di
trasferimento
27
Capitolo 3: Sistemi non lineari
(a) (b)
Ω
mp
x
d
• La cinematica del sistema può generare delle non linearità: ad esempio l’inerzia di un
sistema potrebbe dipendere dalla configurazione come accade nel manovellismo di
Figura 3.1a dove il momento d’inerzia visto all’albero cambia perché la distanza d del
2
Esistono modelli, denominati reologici, che consentono di riprodurre queste caratteristiche.
28
Capitolo 3: Sistemi non lineari
Accanto a questi elementi, le forze che agiscono sul sistema non sono in generale funzione
solo del tempo, ma anche di spostamento, velocità ed accelerazione del sistema stesso (forze
di campo). Un esempio di forza posizionale (dipendente dalla posizione del sistema) è dato
dalla forza peso, mentre un esempio di forza dipendente dalla velocità è dato dalle forze
aerodinamiche che dipendono dalla velocità relativa tra sistema e fluido.
Le tecniche di scrittura di moto di un sistema non lineare sono le stesse impiegate per un
sistema lineare, tuttavia l’equazione di moto non è in generale risolvibile in forma chiusa. Si
può pervenire ad una soluzione attraverso metodi di integrazione numerica.
In molte applicazioni è utile riuscire ad approssimare il moto di un sistema non lineare
attraverso un sistema lineare. Nei casi di nostro interesse questo avviene nello studio delle
oscillazioni di un sistema nell’intorno della posizione di equilibrio statico (spostamento
costante) o della configurazione di regime (velocità costante); nel seguito del Capitolo
approfondiremo l’analisi del primo caso. La soluzione in forma chiusa dell’equazione di
moto, ottenibile con un sistema lineare, consente di evidenziare in modo più immediato
alcune dipendenze di analizzare la stabilità delle oscillazioni del sistema stesso.
m, J, R
.
rθ
h
O
G
P
29
Capitolo 3: Sistemi non lineari
d ⎛ ∂T ⎞ ∂T ∂D ∂V
⎜ ⎟− + + = Qθ (3.1)
dt ⎝ ∂θ& ⎠ ∂θ ∂θ& ∂θ
1 2 1 2
T= mvG + Jω (3.2)
2 2
Per determinare l’energia cinetica dobbiamo quindi ricavare il valore della velocità del
baricentro e della velocità angolare del disco. Dato che il vettore velocità angolare è unico per
un corpo rigido e che il problema è piano3, la velocità angolare coincide con la derivata
temporale dell’angolo θ, assunto come coordinata libera.
La scrittura della velocità del baricentro è meno immediata e può essere effettuata in diversi
modi, ad esempio sapendo la posizione del centro di istantanea rotazione (Figura 3.3a; dal
teorema di Carnot si ottiene: G − P = R 2 + h 2 − 2 Rh cosθ ) oppure impiegando delle terne di
trascinamento e relative; in questo caso particolare conviene impiegare una terna di
trascinamento traslante in O ed una relativa rotante attorno ad O per descrivere il moto del
baricentro Figura 3.3b.
(a) (b)
θ θ
O Vrel= ωh O
vG=ω×(G-P)
G vtra=v0=ωR
G
P P
Figura 3.3: determinazione grafica della velocità del baricentro: impiego del centro di istantanea
rotazione (a); impiego di una terna di trascinamento in O e di una terna relativa rotante attorno ad O.
3
L’energia cinetica di rotazione attorno al baricentro assume una forma più complessa nel caso di un moto nello
spazio; in questo caso, il vettore velocità angolare ω avrebbe 3 componenti non nulle e l’energia cinetica di
rotazione di un corpo rigido dovrebbe scriversi come:
⎡J x 0 0⎤
0 ⎥⎥ω; ω = {ω x ω y ωz }
1 T⎢
Trot = ω ⎢0 Jy
2
⎢⎣ 0 0 J z ⎥⎦
dove Jx Jy e Jz sono i momenti d’inerzia baricentrici nella terna principale d’inerzia e ωx, ωy e ωz sono le
componenti del vettore velocità angolare nella stessa terna.
30
Capitolo 3: Sistemi non lineari
y θ
θR
h
O
G
G
x
Figura 3.4: determinazione della posizione del baricentro in seguito ad una rotazione θ
Per la scelta del sistema di riferimento si consideri la parte di sinistra della Figura 3.4, dove
viene rappresentato il disco nella posizione θ=0; assumiamo come riferimento un asse x
orizzontale alla quota del piano di appoggio e un asse y verticale passante per il centro del
disco quando la rotazione θ è nulla. Se si considera una rotazione finita θ≠0 e si scrivono le
coordinate del baricentro si ottiene:
⎧ PGx = θR − h sin θ
⎨ (3.3)
⎩ PGy = R − h cos θ
Per determinare la posizione lungo x si deve tenere conto che una rotazione θ comporta una
traslazione del centro del disco pari a θR; derivando la (3.3) si ottengono le componenti del
vettore velocità del baricentro.
31
Capitolo 3: Sistemi non lineari
T=
1
2
( 1
2
) 1
[(
m R 2 + h 2 − 2 Rh cosθ θ& 2 + Jθ& 2 = m R 2 + h 2 − 2 Rh cosθ + J θ& 2
2
) ] (3.6)
Il termine tra parentesi quadre della (3.6) rappresenta il momento d’inerzia del disco attorno al
suo asse di rotazione istantaneo (ovvero attorno al centro di istantanea rotazione); dato che
l’asse di rotazione cambia in funzione della posizione angolare la distanza del baricentro
dall’asse di rotazione cambia e il sistema presenta un momento d’inerzia variabile con la
posizione angolare. Per capire questa affermazione è utile considerare due casi
particolarmente “immediati”: la Figura 3.5a mostra la configurazione in cui θ=0, in questo
caso il baricentro del disco dista (R-h) dal centro di istantanea rotazione; se si calcola
l’energia cinetica in corrispondenza di θ=0 si ottiene:
T θ =0 =
1
2
[( ) ] 1
[
m R 2 + h 2 − 2 Rh + J θ& 2 = m(R − h ) + J θ& 2
2
2
] (3.7)
(a) (b)
O
O
h h
G R R
Se si considera ora la configurazione con θ=π, riportata in Figura 3.5b, si ha che la distanza
del baricentro dall’asse di rotazione è pari a R+h. Se ora si calcola l’energia cinetica in θ=π si
ha:
T θ =π =
1
2
[( ) ] 1
[
m R 2 + h 2 + 2 Rh + J θ& 2 = m(R + h ) + J θ& 2
2
2
] (3.8)
In modo congruente si ottiene quindi un momento d’inerzia attorno all’asse di rotazione dato
dalla somma di momento d’inerzia baricentrico e il termine di trasporto; in questo caso il
momento d’inerzia è massimo, dato che per θ=π è massima la distanza del baricentro
dall’asse di rotazione.
32
Capitolo 3: Sistemi non lineari
n
1 m
1
D = ∑ ri Δ& l 2 + ∑ rm Δ& α 2 (3.9)
i =1 2 k =1 2
1 & 2
D= rm Δθ (3.10)
2
B
VB − VA = − ∫ mg ⋅ ds (3.11)
A
Dato che il vettore g si mantiene sempre verticale e diretto verso il basso, l’unica componente
di spostamento che interviene nel lavoro della forza peso è quella verticale; definendo la
posizione verticale della massa m tramite una coordinata y positiva diretta verso l’alto, la
(3.11) può essere riscritta come:
yB yB yB
Il cambio di segno nell’integrale è dovuto al fatto che l’asse y è positivo verso l’alto, mentre
la forza peso è diretta verso il basso; nel prodotto scalare l’angolo tra i vettori vale dunque π.
La variazione di energia potenziale si può quindi ottenere considerando la variazione di quota
del baricentro del corpo in esame rispetto ad una quota di riferimento nella quale si può
attribuire all’energia potenziale un valore pari a zero. In particolare per il problema in esame
si può assumere come quota di riferimento il punto più basso occupato dal baricentro, ovvero
la posizione con θ=0.
33
Capitolo 3: Sistemi non lineari
m, J, R
hcosθ
O
G’ h
G
P
Dall’esame della Figura 3.6, dove si indica con G il baricentro nella posizione più bassa e con
G’ la posizione nello stesso per una rotazione generica, si ottiene per differenza la quota del
baricentro rispetto al livello di zero.
yG = h − h cosθ (3.13)
V = mg (h − h cos θ ) (3.14)
d ⎛ ∂T ⎞
⎜
dt ⎝ ∂θ& ⎠
[( 2
) ]
⎟ = m R + h − 2 Rh cosθ + J θ&& + 2mRh sin θθ&
2 2
(3.15)
∂T
− = −mRh sin θθ& 2 (3.16)
∂θ
∂D
= rθ& (3.17)
∂θ&
∂V
= mgh sin θ (3.18)
∂θ
[m(R 2
) ]
+ h 2 − 2 Rh cosθ + J θ&& + mRh sin θθ& 2 + rθ& + mgh sin θ = 0 (3.19)
34
Capitolo 3: Sistemi non lineari
La (3.19) rappresenta l’equazione di moto non lineare del sistema, valida per descrivere il
moto “in grande”, ossia con valori qualsiasi della rotazione θ; l’unico termine lineare presente
è dato dalla coppia smorzante. La soluzione dell’equazione differenziale di moto può essere
ottenuta per via numerica.
A titolo d’esempio la Figura 3.7a mostra l’andamento nel tempo della rotazione del disco e
della velocità angolare per le condizioni iniziali θ=135° e velocità iniziale di 0 rad/s;
dall’andamento temporale della rotazione si nota una oscillazione attorno allo zero con
ampiezze progressivamente decrescenti. L’andamento dell’oscillazione non è descritto da una
sinusoide smorzata; questo è particolarmente evidente osservando il segnale di velocità
angolare, ossia la derivata prima della rotazione. Il segnale dunque è periodico ma non
monoarmonico e, pertanto, non può essere descritto da una frequenza caratteristica, ossia da
un parametro “equivalente” alla frequenza propria di un sistema vibrante lineare. In altre
parole un’analisi dello spettro dei segnali di rotazione e velocità di rotazione evidenzierebbe
come il segnale sia ricostruibile in serie di Fourier come somma di più armoniche, in genere
multiple dell’armonica fondamentale. Un altro aspetto interessante, caratteristico di un
sistema non lineare, è dato dalla variazione del periodo di oscillazione con l’ampiezza
dell’oscillazione stessa: l’esame della Figura 3.7a mostra chiaramente come per ampiezze
maggiori il periodo sia maggiore, mentre il periodo di oscillazione si riduce (frequenze di
oscillazioni più alte) con ampiezze ridotte.
(a) (b)
Figura 3.7: andamento nel tempo di rotazione e velocità di rotazione per θ (0) = 3 4 π ; θ&(0) = 0 rad/s (a) e
per θ (0) = 3 4 π ; θ&(0) = 3.5 rad/s (b).
La Figura 3.7b mostra il risultato dell’integrazione numerica dell’equazione di moto con
rotazione iniziale di 135°, quindi la stessa del caso precedente, e velocità iniziale di 3.5 rad/s.
In questo caso la velocità iniziale è sufficiente per spingere il baricentro del sistema oltre i
180° e quindi innescare una rotazione del disco lungo il piano orizzontale; il sistema compie
una rotazione completa (arriva a 495°), il baricentro supera di nuovo la posizione più elevata
(540°) e inizia ad oscillare attorno alla posizione con baricentro più basso (720°).
L’andamento della velocità di rotazione si mantiene inizialmente positivo, ossia la rotazione
aumenta, fino a che si innesca il moto oscillatorio smorzato.
35
Capitolo 3: Sistemi non lineari
Sotto certe condizioni è possibile “linearizzare” un’equazione di moto non lineare nell’intorno
di una posizione e ricondursi ad un’equazione del tipo:
Nel nostro caso risulta interessante capire se sia possibile linearizzare l’equazione di moto di
un sistema che oscilla nell’intorno di una posizione di equilibrio statico. Questo in genere è
possibile se le oscillazioni nell’intorno della posizione di equilibrio sono “piccole”, tali da
potere ritenere trascurabili le non linearità del sistema.
⎧θ = θ 0 = cos t (3.21)
⎨& &&
⎩θ = 0; θ = 0
[m(R 2
) ]
+ h 2 − 2 Rh cosθ + J ⋅ 0 + r ⋅ 0 + mRh sin θ 0 ⋅ 0 + mgh sin θ 0 = 0 (3.22)
E quindi:
θ = θ − θ0
(3.24)
⇒ θ& = θ&; θ&& = θ&&
36
Capitolo 3: Sistemi non lineari
∂ cosθ
cosθ ≅ cos θ 0 + (θ − θ 0 ) = cosθ 0 − sin θ 0θ =1 (3.25)
∂θ θ =θ0
∂ sin θ
sin θ ≅ sin θ 0 + (θ − θ 0 ) = sin θ 0 + cosθ 0θ = θ (3.26)
∂θ θ =θ0
L’equazione di moto nell’intorno della posizione θ=0 può quindi essere approssimata come:
[m(R ) ]
+ h 2 − 2 Rh + J θ&& + mRhθ& 2 + rθ& + mghθ = 0; ⇒
2
(3.27)
[ ]
m(R − h ) + J θ&& + mRhθ& 2 + rθ& + mghθ = 0
2
L’equazione (3.27) non è ancora lineare per via del termine θ& 2 ; nell’ipotesi di piccole
oscillazioni nell’intorno di una posizione di equilibrio statico la rotazione e le sue derivate
sono ritenute “piccole” appunto e sono assimilate ad infinitesimi. Il termine θ& 2 è dunque un
infinitesimo del secondo ordine e quindi viene trascurato rispetto agli altri. Sotto questa
ipotesi l’equazione di moto linearizzata nell’intorno di θ=0 diviene:
cos θ ≅ −1 (3.29)
sin θ ≅ −θ (3.30)
37
Capitolo 3: Sistemi non lineari
x = Aeλt ; (3.34)
Con A e λ costanti da determinare in genere complesse; come vedremo tra breve, per l’analisi
di stabilità è sufficiente determinare λ. Assumendo quindi una soluzione nella forma della
(3.34) e sostituendola nell’equazione di moto (2.2) si ha:
Le soluzioni della (3.37) variano a seconda dei valori assunti dai parametri dell’equazione di
moto (Jeq, req e keq). In particolare i termini req e keq possono essere positivi o negativi.
38
Capitolo 3: Sistemi non lineari
Se tutti i parametri del sistema linearizzato sono positivi (quindi Jeq, req e keq>0) la
risposta del sistema presenta, come visto nel Capitolo 1, o due radici reali negative
distinte, o due radici reali negative coincidenti o radici complesse coniugate con parte
reale negativa. In tutti i casi le soluzioni riportano il sistema nella posizione di
equilibrio per un tempo infinito e quindi il sistema risulta stabile.
39
Capitolo 3: Sistemi non lineari
(a) (b)
Figura 3.8: confronto tra storie temporali della rotazione con θ (0) = 1 32 π ; θ&(0) = 0 rad/s (a) e per
θ (0) = 1 8 π ; θ&(0) = 0 rad/s (b).
Se l’ampiezza iniziale viene portata a 10°, come si osserva in Figura 3.8b iniziano a
comparire alcuni scostamenti tra gli andamenti temporali, non tanto in termini di forma
quanto in termini di sfasamento temporale; questi sono dovuti ad una variazione della
frequenza di oscillazione del sistema con l’ampiezza delle oscillazioni (per il sistema non
lineare).
40
Capitolo 3: Sistemi non lineari
Nel sistema non lineare infatti, sia il momento d’inerzia che il momento di richiamo generato
dalla forza peso cambiano con la rotazione, in particolare:
• Il momento d’inerzia nel sistema non lineare aumenta con la rotazione perché
aumenta la distanza del baricentro dall’asse di rotazione; nel sistema lineare il
momento d’inerzia viene quindi sottostimato;
• il braccio della forza peso per il sistema lineare vale hsinθ, mentre per il sistema
linearizzato questo valore è semplicemente hθ. Nel sistema lineare la coppia di
richiamo viene quindi sovrastimata.
L’esame della Figura 3.9 mostra le differenze nelle storie temporali quando si considerano
ampiezze di oscillazione iniziali di 45° (Figura 3.9a) e di 90° (Figura 3.9b); in questi casi
diviene ancora più evidente la differenza nel periodo di oscillazione stimato attraverso il
modello non lineare e quello lineare e si nota, soprattutto nella Figura 3.9b, la variazione del
periodo di oscillazione con l’ampiezza di oscillazione stessa (i picchi si avvicinano per
rotazioni più piccole).
Un ulteriore aspetto evidenziato nella Figura 3.9, in particolare dal segnale di velocità, è
relativo alla presenza di armoniche di ordine superiore rispetto a quella fondamentale nel
sistema non lineare: l’oscillazione libera non può essere descritta attraverso una sola
frequenza come nel caso del sistema lineare.
(a) (b)
Figura 3.9: confronto tra storie temporali della rotazione con θ (0 ) = 1 4 π ; θ&(0) = 0 rad/s (a) e per
θ (0) = 1 2 π ; θ&(0) = 0 rad/s (b).
41
Capitolo 3: Sistemi non lineari
3.5 Esempi
3.5.1 Contatto tra pastiglia e disco
La Figura 3-10 mostra un dispositivo frenante costituito da un disco e da una pinza freno.
L’incremento di pressione nella pinza spinge le pastiglie contro le superfici del disco; le forze
di attrito tra pastiglie e disco consentono di dissipare energia cinetica e di frenare il moto del
veicolo.
L’interazione tra pastiglia e disco può essere descritta attraverso un semplice modello a 1 gdl
come quello rappresentato in Figura 3-11; in questo schema:
Q
kp
mp x
rp μ(Vrel) Vd=ΩR
L’andamento qualitativo di μ in funzione della velocità relativa è mostrato in Figura 3-12: per
velocità relative pari a zero, si ha la situazione di attrito statico caratterizzata dal coefficiente
42
Capitolo 3: Sistemi non lineari
fs. Per velocità diverse da zero, il coefficiente di attrito presenta in genere un primo tratto
decrescente, un punto di minimo e quindi un tratto crescente fino ad arrivare ad un asintoto di
valore pari al coefficiente di attrito dinamico fd.
fs
fd
.
Vrel=Vd-x
Figura 3-12: andamento qualitativo del coefficiente di attrito in funzione della velocità
relativa
L’equazione di moto del sistema in Figura 3-11 è facilmente ricavabile con gli equilibri
dinamici:
Nella (3.40), il termine di forzamento è associato alla forza di attrito, data dal prodotto del
coefficiente di attrito μ per il carico normale Q. Il verso della forza di attrito è positivo se Vrel
è positiva, ossia se il disco si muove più rapidamente della pastiglia. Questo significa che se
Vd > x& il disco trascina la pastiglia verso destra; viceversa, se Vd < x& il moto della pastiglia
verso destra viene rallentato dalla forza di attrito.
Generalmente, dato che la pastiglia è trattenuta dalla pinza e il disco è in movimento, la
pastiglia sarà trascinata dal disco fino ad occupare una posizione media x0 nella quale la forza
di attrito è bilanciata dalla deformazione della molla. Dato che l’equazione (3.40) è relativa ad
un sistema vibrante, la pastiglia oscillerà nell’intorno di suddetta posizione media.
Si può descrivere il moto della pastiglia determinando quindi la posizione media x0 e poi
linearizzando l’equazione nell’intorno di questo punto.
Per determinare la posizione media (o posizione di equilibrio statico) è possibile cercare un
integrale particolare costante per la (3.40) nella quale si impone che:
⎧ x = x0
⎪
⎨ x& = 0 (3.41)
⎪ &x& = 0
⎩
k p x0 = μ (Vd )Q (3.42)
43
Capitolo 3: Sistemi non lineari
x0 = μ (Vd )
Q Q
= μ0 (3.43)
kp kp
Nella (3.43) si è indicato con μ0 il coefficiente di attrito in corrispondenza della velocità Vd.
A questo punto è possibile linearizzare l’equazione di moto nell’intorno della posizione media
operando un cambio di variabili opportuno e rendendo lineari i termini della (3.40) che non lo
sono.
⎧ x = x − x0
⎪&
⎨ x = x& (3.44)
⎪ &x& = &x&
⎩
L’unico termine non lineare della (3.40) è legato alla funzione μ(Vrel) che dipende dalla
velocità della pastiglia. Questa funzione può essere linearizzata approssimandola in serie di
Taylor arrestata al primo ordine e centrata su Vd, come mostrato in Figura 3-13.
fs
fd
μ0
Vd .
Vrel=Vd-x
Figura 3-13 linearizzazione della funzione μ di Vrel
∂μ
μ (Vrel ) ≅ μ 0 + (Vrel − Vd ) = μ0 + ∂μ (V − x& − Vd ) = μ 0 −
∂μ
x& (3.45)
∂Vrel ∂Vrel ∂Vrel
d
Vd Vd Vd
L’equazione di moto nell’intorno della posizione media può quindi essere scritta come:
⎡ ∂μ ⎤
m p &x& + rp x& + k p ( x0 + x ) = ⎢ μ 0 − x& ⎥Q (3.46)
⎢⎣ ∂Vrel Vd ⎥ ⎦
∂μ
m p &x& + rp x& + k p x + k p x0 = μ 0Q − x& Q (3.47)
∂Vrel Vd
Da cui si ottiene:
44
Capitolo 3: Sistemi non lineari
⎛ ∂μ ⎞
m p &x& + ⎜ rp + Q ⎟ x& + k p x = 0 (3.48)
⎜ ∂Vrel ⎟
⎝ Vd ⎠
L’equazione (3.48) mostra come l’effetto delle forze di attrito si traduca in una forza
proporzionale alla velocità. Lo smorzamento complessivo del sistema vale:
∂μ
req = rp + (3.49)
∂Vrel Vd
Nel caso in cui la derivata del coefficiente di attrito rispetto alla velocità relativa in
corrispondenza della velocità Vd sia negativa, è possibile che lo smorzamento equivalente
complessivo divenga negativo. In genere lo smorzamento strutturale del sistema è basso,
quindi, per basse velocità relative tra disco e pastiglia, dove la pendenza della curva μ(Vrel) è
negativa, è possibile che si inneschi un’instabilità dinamica del moto della pastiglia.
Questo moto instabile è una delle cause del “fischio” dei freni nelle frenate a bassa velocità.
3.5.2 Ammortizzatore
x
Ai
F
Ap,mp
P2
P1
Gli ammortizzatori idraulici vengono comunemente montati in parallelo alle molle di una
sospensione in modo da dissipare l’energia associata ai moti relativi tra cassa del veicolo e
masse non sospese. Uno schema semplificato di un ammortizzatore idraulico è riportato in
Figura 3-14.
45
Capitolo 3: Sistemi non lineari
Uno spostamento del pistone verso destra riduce il volume della camera di destra e aumenta
quello della camera di sinistra. Questo porta il fluido di lavoro a spostarsi dalla camera di
destra a quella di sinistra attraverso le luci di passaggio ricavate nella testa del pistone. Se si
suppone che il fluido sia incomprimibile, esiste una relazione univoca tra velocità del pistone
e portata volumetrica di fluido.
In particolare, il volume della camera di sinistra risulta:
V1 = Ap x (3.51)
La variazione di volume della camera di sinistra deve essere esattamente pari alla portata
volumetrica di fluido q& che transita dalla camera di destra a quella di sinistra.
dV1
= Ap x& = q& (3.52)
dt
Il passaggio del fluido avviene attraverso luci di area Ai per le quali si può assumere un
efflusso turbolento, ovvero:
2Δp
q&i = Ce Ai (3.53)
ρ
Nella (3.53) q&i rappresenta la portata transitante per la singola luce, Ce indica il coefficiente
di efflusso che tiene conto del rendimento dell’efflusso e della dimensione della sezione
contratta, mentre ρ è la densità del fluido. La portata complessiva è data dalla (3.53)
moltiplicata per il numero di luci n.
Si può dunque scrivere una relazione tra la velocità del pistone ed il salto di pressione tra le
due camere:
2Δp
q& = Ap x& = nCe Ai (3.54)
ρ
Quindi Δp diviene:
ρ Ap2
Δp = x& 2 (3.55)
2 n 2Ce2 Ai2
Sostituendo la (3.55) nella (3.50) si ha:
ρ A3p
m p &x& = F − x& 2 = F − Bx& 2 (3.56)
2 n 2Ce2 Ai2
A questo punto si è ottenuta un’equazione pura di moto non lineare per via del termine in x& 2 .
Questa equazione non presenta forze dipendenti dalla posizione ed è pertanto impossibile
trovare una posizione di equilibrio statico attorno alla quale linearizzare l’equazione di moto.
È comunque possibile cercare una soluzione detta di regime nella quale è la velocità del
sistema (e non la posizione) ad essere costante. Si può quindi cercare un integrale particolare
del tipo:
46
Capitolo 3: Sistemi non lineari
⎧ x& = x&0
⎨ (3.57)
⎩ &x& = 0
F
x&0 = (3.58)
B
Per effetto della forza costante, il sistema si muoverà quindi ad una velocità costante pari a
x&0 . Il valore di questa velocità è legato alla costante B associata alle principali caratteristiche
dell’ammortizzatore. In particolare B è uguale a:
ρ A3p
B= (3.59)
2 n 2Ce2 Ai2
47
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
kΔl1
r1 k1 x1
m1
x1
m1 k2 Δl2 r2 Δ& l2
m1 g m1&x&1
r2 k2 x2
r3 k3 k3Δl3 r3Δ& l3
m2 g m2 &x&2
Figura 4.1: sistema vibrante lineare a 2 gdl (a); forze agenti sulle due masse (b).
L’equazione di moto può essere ottenuta ad esempio utilizzando gli equilibri dinamici;
dall’esame della Figura 4.1b, che mostra le forze agenti su entrambe le masse, è possibile
scrivere le seguenti equazioni:
48
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
Δl1 = − x1 ;
Δl2 = x1 − x2 ; (4.2)
Δl3 = x2
Le espressioni nella (4.2) si spiegano come segue: uno spostamento positivo della massa m1
produce una compressione della molla di rigidezza k1 e, di conseguenza, l’allungamento della
molla è negativo (compressione) e pari ad x1. La molla due si estende se lo spostamento della
coordinata libera x1 è maggiore di quello della coordinata x2; se le masse traslano della stessa
quantità (x1=x2) la molla ovviamente non si comprime.
La molla di rigidezza k3 si estende se la massa m2 trasla verso l’alto; uno spostamento
positivo x2 produce quindi un corrispondente allungamento della molla.
Per quanto concerne le velocità di estensione degli smorzatori, è sufficiente derivare rispetto
al tempo le espressioni della (4.2).
Δ& l1 = − x&1 ;
Δ& l2 = x&1 − x&2 ; (4.3)
Δ& l = x&
3 2
Nella (4.5) vengono riportate le due equazioni di moto relative ai due gradi di libertà del
sistema; le stesse possono essere riscritte in forma matriciale:
49
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
⎧x ⎫
z = ⎨ 1⎬ (4.7)
⎩ x2 ⎭
⎡m1 0⎤
[M ] = ⎢ (4.9)
⎣0 m2 ⎥⎦
r + r2 − r2 ⎤
[R ] = ⎡⎢ 1 (4.10)
⎣ − r2 r2 + r3 ⎥⎦
k1 + k 2 − k2 ⎤
[K ] = ⎡⎢ (4.11)
⎣ − k2 k 2 + k 3 ⎥⎦
⎧− m g ⎫ ⎧ 0 ⎫
Q (t ) = ⎨ 1 ⎬ + ⎨ iΩt ⎬ (4.12)
⎩− m2 g ⎭ ⎩ F0 e ⎭
Il forzamento è composto da due vettori: il primo raccoglie il forzamento statico associato alla
forza peso, mentre il secondo considera il forzamento armonico applicato alla sola coordinata
x2.
50
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
[M ]&z& + [K ]z = 0 (4.13)
z = z 0 e λt ; z 0 , λ ∈ C (4.14)
Considerando che l’esponenziale non può mai annullarsi, la (4.15) può essere riscritta come:
[λ [M ] + [K ]]z
2
0 = 0; ⇒ [A(λ )]z0 = 0 (4.16)
La (4.16) è l’equazione di un sistema lineare con matrice dei coefficienti [A(λ)] e termine
noto rappresentato da un vettore nullo; la soluzione del sistema è data dalla soluzione banale
z0 = 0 . Per avere soluzioni non banali è necessario abbassare il rango della matrice dei
coefficienti, ossia imporre l’annullamento del determinante della matrice dei coefficienti:
det[A(λ )] = 0 (4.17)
Questa soluzione, come visto per i sistemi ad 1 gdl, è associata ad un integrale del tempo del
moto libero non smorzato di tipo oscillatorio; si tratta della risposta di un sistema stabile che,
4
In effetti la (4.16) può essere riscritta come:
[λ [M] + [K ]]z
2
0 [ −1
]
= 0; ⇒ λ2 [I ] + [M ] [K ] z0 = [M ] 0; ⇒
−1
[λ [I ] + [M]
2 −1
[K ]]z0 = 0
51
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
[− ω [M ] + [K ]]z
2
1 0 = 0; [A(ω )]z
2
1 0 =0 (4.20)
Avendo imposto l’annullamento del determinante della matrice dei coefficienti, il sistema
(4.20) presenta in realtà una sola equazione con due incognite; infatti la (4.20) si può anche
scrivere come:
( )
⎡ a11 ω 12 ( )
a12 ω 12 ⎤ ⎧ x10 ⎫ ⎧0⎫
⎥⎨ ⎬ = ⎨ ⎬
⎢
( )
⎣⎢c ⋅ a11 ω 1
2
( )
c ⋅ a12 ω 12 ⎥⎦ ⎩ x20 ⎭ ⎩0⎭
(4.21)
Ovvero la seconda riga della matrice dei coefficienti è uguale alla prima a meno di una
costante c arbitraria; utilizzando solo la prima equazione (la seconda non porta nessuna
informazione aggiuntiva) si ottiene:
( ) ( )
a11 ω 12 x10 + a12 ω 12 x20 = 0 (4.22)
Quindi, come anticipato, una sola equazione nelle incognite x10 e x20; l’unica soluzione
ottenibile è la seguente:
x10 = −
( )x
a12 ω 12
= μ1 x20
a11 (ω )
2
1
20 (4.23)
Non è possibile quindi stabilire il valore assoluto delle due coordinate libere, ma è possibile
esprimere l’ampiezza di x10 in funzione di quella di x20; in particolare la (4.23) consente di
stabilire un rapporto caratteristico tra gli spostamenti delle due coordinate libere identificando
un modo di vibrare (o autovetture) del sistema. Il modo di vibrare associato alla prima
frequenza propria viene anche descritto tramite il vettore:
⎧μ ⎫
Z 01 = ⎨ 1 ⎬ (4.24)
⎩1⎭
52
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
è una soluzione non banale in quanto associa ad una data frequenza propria un rapporto ben
preciso tra le ampiezze di spostamento delle coordinate libere. Ad una data frequenza il
sistema oscillerà con il modo di vibrare caratteristico di quella frequenza.
Si ottiene:
x10 = −
( )x
a12 ω 22
= μ 2 x20
a11 (ω )
2
2
20 (4.26)
⎧μ ⎫
Z 02 = ⎨ 2 ⎬ (4.27)
⎩1⎭
⎡m 0 ⎤ − k⎤
[K ] = ⎡⎢
2k
[M ] = ⎢ ⎥; (4.28)
⎣ 0 m⎦ ⎣− k 2k ⎥⎦
[
det[A(λ )] = 0; ⇒ det λ2 [M ] + [K ] = 0 ] (4.29)
⎡λ2 m + 2k −k⎤
det ⎢ 2
(
2
⎥ = 0; ⇒ λ m + 2k − k = 0
2
) (4.30)
⎣ −k λ m + 2k ⎦
2
λ4 m 2 + 4kmλ2 + 3k 2 = 0 (4.31)
53
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
k
λ1, 2 = ± − = ±iω1
m
(4.33)
3k
λ3, 4 =± − = ± iω 2
m
Si ottengono quindi due coppie di autovalori complessi coniugati con parte reale nulla; le
pulsazioni proprie del sistema valgono:
k 3k
ω1 = ; ω2 = (4.34)
m m
Per determinare gli autovettori, ovvero i modi di vibrare, si può considerare la prima
frequenza propria e risolvere l’equazione:
[λ [M ] + [K ]]z
2
0 = 0; λ2 = −
k
m
(4.35)
⎡ k ⎤
⎢− m m + 2k −k ⎥ ⎡k − k⎤
⎢ ⎥ z 0 = 0; ⇒ ⎢− k z 0 = 0; (4.36)
⎢ −k
k
− m + 2k ⎥ ⎣ k ⎥⎦
⎣ m ⎦
Come si nota la seconda riga della matrice dei coefficienti è identica alla prima riga
moltiplicata per -1; è quindi possibile considerare una sola delle due equazioni, ad esempio la
prima, ed ottenere:
Nel primo modo di vibrare quindi le ampiezze dei due spostamenti sono uguali; il primo
modo di vibrare si può quindi scrivere come:
⎧1⎫
Z 01 = ⎨ ⎬ (4.38)
⎩1⎭
⎡ 3k ⎤
⎢ − m m + 2k −k ⎥ ⎡− k − k⎤
⎢ ⎥ z 0 = 0; ⇒ ⎢− k z 0 = 0; (4.39)
⎢ −k
3k
− m + 2k ⎥ ⎣ − k ⎥⎦
⎣ m ⎦
⎧1⎫
− kx01 − kx02 = 0; ⇒ x01 = − x02 ; ⇒ Z 02 = ⎨ ⎬ (4.40)
⎩− 1⎭
54
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
Ossia nel secondo modo di vibrare lo spostamento delle due masse avviene in controfase. La
Figura 4.2a mostra l’andamento delle due coordinate libere nel tempo per il primo modo di
vibrare, mentre la Figura 4.2b mostra l’andamento delle due coordinate per il secondo modo
di vibrare.
(a) (b)
x1 x1
t t
x2 x2
t t
Figura 4.2: rappresentazione del primo modo di vibrare (a) e del secondo modo di vibrare (b) per il
sistema considerato con m1=m2=m e che k1=k2=k3=k;
Per analogia con quanto visto per la soluzione del moto libero non smorzato di un sistema ad
1 gdl (Paragrafo 2.1), la soluzione può essere scritta come:
Ovvero il moto del sistema è rappresentato dalla sovrapposizione di due funzioni armoniche
le cui pulsazioni sono pari alle pulsazioni proprie del sistema; ogni funzione armonica è
moltiplicata per il corrispettivo autovettore. La soluzione del moto libero può quindi essere
vista come combinazione lineare dei due modi di vibrare entrambi pesati per la corrispettiva
funzione armonica. Le costanti A1, B1, A2, B2 che consentono di stabilire il peso relativo tra i
modi di vibrare nel determinare la risposta del sistema si ottengono imponendo le condizioni
iniziali in posizione e velocità sui due gradi di libertà (quindi 4 condizioni iniziali).
⎧ x1 (0) = x0
⎪ x& (0) = 0
⎪ 1
⎨
⎪ x1 (0) = 0
⎪⎩ x&2 (0) = 0
55
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
z (t ) = Z1
x0 x
cos ω1t + Z 2 0 cos ω2t (4.43)
2 2
Ovvero, considerando le due equazioni scalari
⎧
⎪ x1 (t ) =
x0 x
cos ω1t + 0 cos ω2t
⎨ 2 2 (4.44)
⎪ x2 (t ) =
x0 x0
cos ω1t − cos ω2t
⎩ 2 2
La Figura 4.3 riporta l’andamento nel tempo delle due coordinate libere assumendo m=1 kg,
k=100 N/m e x0=0.1 m; nelle risposte sono presenti due armoniche, la prima a 10 rad/s (1.59
Hz) e la seconda a 17.3 rad/s (2.75 Hz).
Figura 4.3: andamento nel tempo dello spostamento delle due masse con m=1 kg, k=100 N/m e x0=0.1 m.
(a) (b)
Figura 4.4: andamento nel tempo dello spostamento delle due masse con m=1 kg, k=100 N/m e x01= x02=0.1
m (a) e con e x01= -x02=0.1 m (b).
56
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
Se nelle condizioni iniziali si impone invece uno spostamento uguale e opposto sulle due
masse (Figura 4.4b), viene eccitato solo il secondo modo di vibrare e, pertanto, nella risposta
libera del sistema le masse oscillano in controfase con una pulsazione di 17.3 rad/s.
z = z 0 e λt ; z 0 , λ ∈ C (4.46)
Anche in questo caso, per ottenere soluzioni non banali si impone che:
[
det λ2 [M ] + λ [R ] + [K ] = 0 ] (4.48)
Si ottengono quindi due coppie di autovalori complessi coniugati con parte reale negativa cui
corrispondono due moti armonici a pulsazione ω1d e ω2d le cui ampiezze decrescono nel
tempo. ω1d e ω2d rappresentano le due pulsazioni proprie del sistema smorzato, in generale
non esattamente coincidenti con quelle del sistema non smorzato.
La soluzione del sistema di equazioni (4.48) consente di determinare gli autovettori del
sistema smorzato, Z1d e Z 2 d , in generale differenti da quelli del sistema non smorzato.
La soluzione analitica dell’equazione di moto diviene quindi:
57
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
Il termine e destra dell’uguale comprende una componente statica dovuta alla forza peso ed
una dinamica associata invece alla forzante armonica applicata sulla seconda massa.
Esaminiamo inizialmente l’effetto della forzante statica.
− m1 g ⎫
[M ]&z& + [R ]z& + [K ]z = ⎧⎨ ⎬ = Qs (4.53)
⎩− m2 g ⎭
La forza peso costituisce un forzamento di tipo statico applicato alle due masse. La soluzione
analitica dell’equazione (matriciale) (4.53) si ottiene sovrapponendo la soluzione
dell’equazione dell’omogenea associata (detta integrale generale) e quella dell’integrale
particolare associato al tipo di forzamento applicato.
z (t ) = z g (t ) + z p (t ) (4.54)
La soluzione dell’equazione omogenea associata è stata esaminata nel Paragrafo 4.3, quindi
concentriamoci sull’integrale particolare; dato che il forzamento applicato è costante,
l’integrale particolare è assunto costante, ossia:
⎧x ⎫
z p (t ) = z s = ⎨ s1 ⎬ =costante ⇒ z& p (t ) = &z&p (t ) = 0 (4.55)
⎩ xs1 ⎭
[K ]z s = Qs ; ⇒ z s = [K ]−1 Qs ; (4.56)
Esempio: torniamo ancora una volta all’esempio numerico cui ci siamo riferiti in precedenza
e analizziamo la risposta del sistema soggetto alla forza peso assumendo le condizioni iniziali:
⎧ x1 (0) = 0.1
⎪ x& (0) = 0
⎪ 1
⎨
⎪ x1 (0) = 0
⎪⎩ x&2 (0) = 0
58
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
L’integrale particolare consente di stabilire quale posizione occuperanno le due masse una
volta esaurito il transitorio innescato dalla caduta delle masse stesse; questa posizione si può
calcolare come segue:
⎧− 0.0981⎫
z s = [K ] Qs = ⎨
−1
⎬ (4.58)
⎩− 0.0981⎭
Data la simmetria del sistema (m1=m2=1kg e che k1=k2=k3=100 N/m) si ottengono due
spostamenti negativi identici pari a -0.0981 m; le masse quindi a regime risulteranno
abbassate in modo che le deformazioni degli elementi elastici siano in grado di equilibrare
l’effetto della forza peso.
La Figura 4.5 riporta l’andamento nel tempo della posizione delle due masse assumendo
r1=r2=r3=1 Ns/m; come si nota, una volta esaurito il transitorio legato alla caduta dei corpi, le
posizioni si assestano sul valore ottenuto tramite l’integrale particolare, detto anche soluzione
a regime.
Figura 4.5: andamento nel tempo dello spostamento delle due masse soggette alla sola forza peso con m=1
kg, k=100 N/m, r=1Ns/m, x010.1 m e x02=0.
[M ]&z& + [R ]z& + [K ]z = ⎧⎨
0 ⎫
iΩt ⎬
= Q0 e iΩt (4.59)
⎩ F0 e ⎭
⎧ x eiϕ x 01 ⎫
z p (t ) = z0eiΩt ; con z0 = ⎨ 10 iϕ ⎬ (4.60)
⎩ x20e ⎭
x 02
59
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
[− Ω [M ] + iΩ[R ] + [K ]]z e
2
0
iΩt
= Q0 e iΩt (4.63)
[
z0 = − Ω 2 [M ] + iΩ[R ] + [K ] Q0 ]−1
(4.64)
La risposta delle due coordinate libere risulta quindi armonica con la stessa pulsazione del
forzamento con fattori di amplificazione e sfasamenti differenti per le due coordinate libere.
Ricordando che il sistema in esame è un sistema reale, per quanto detto nel Paragrafo 2.3.2,
viene trattenuta la sola componente reale della (4.65); quindi, la soluzione complessiva
dell’equazione di moto risulta:
60
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
quella della forzante. La Figura 4.6b consente di esaminare con maggiore dettaglio
l’andamento temporale degli spostamenti delle masse nella fase di regime, riferendosi agli
istanti tra 8 e 10s. È possibile notare come le ampiezze di oscillazione a regime siano
differenti per le due masse: la prima massa oscilla con ampiezze di circa 0.01 m, mentre la
seconda con ampiezze di circa 0.004 m; le due masse inoltre non sono in fase tra loro e
presentano uno sfasamento anche rispetto alla forzante. Se si eseguono i conti in accordo con
la (4.64), si ottengono i seguenti risultati:
⎧0.0105e i (−3.1154 )
[ ]
z0 = − Ω 2 [M ] + iΩ[R ] + [K ] Q0 = ⎨
−1
i ( − 2.5468 ) (4.67)
⎩0.0042e
Le fasi degli spostamenti rispetto alla forzante sono quindi rispettivamente di -178.5° e di -
145.9°; la prima massa quindi è circa in controfase con la forzante, mentre la seconda è in
ritardo di circa 145°.
(a) (b)
Figura 4.6: andamento nel tempo della forzante e dello spostamento delle due masse soggette a forzante
armonica con m=1 kg, k=100 N/m, r=1Ns/m, x01= x02=0 m, F0 = 1N, Ω=13 rad/s.
Se la frequenza della forzante viene fatta coincidere con la prima frequenza propria si ottiene
il risultato di Figura 4.7; in questo caso si osserva un transitorio che porta ad un progressivo
incremento delle ampiezze di oscillazione fino al raggiungimento del regime a circa 8 s.
Un’analisi delle condizioni di regime rivela come le ampiezze di oscillazione delle due masse
siano uguali ed in fase; entrambi gli spostamenti risultano circa in quadratura rispetto alla
forzante. Dato che il forzamento ha una pulsazione pari a quella del primo modo di vibrare, la
risposta a regime ricalca la forma di questo modo, quindi le masse si muovono in fase.
Facendo i conti si ottiene:
⎧0.0497e i (−92.82 )
[ ]
z0 = − Ω 2 [M ] + iΩ[R ] + [K ] Q0 = ⎨
−1
i ( −87.22 ) (4.68)
⎩0.0504e
61
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
Le piccole differenze in termini di ampiezza e fase sono da attribuire alla presenza dello
smorzamento che sposta leggermente le frequenze proprie del sistema rispetto al caso non
smorzato.
(a) (b)
Figura 4.7: andamento nel tempo della forzante e dello spostamento delle due masse soggette a forzante
armonica con m=1 kg, k=100 N/m, r=1Ns/m, x01= x02=0 m, F0 = 1N, Ω=10 rad/s.
(a) (b)
Figura 4.8: andamento nel tempo della forzante e dello spostamento delle due masse soggette a forzante
armonica con m=1 kg, k=100 N/m, r=1Ns/m, x01= x02=0 m, F0 = 1N, Ω=17.3 rad/s.
Se la pulsazione dell’eccitazione diviene pari a 17.3 rad/s (seconda pulsazione propria del
sistema), si ottiene il risultato cambia come mostrato in Figura 4.8: al termine del transitorio
62
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
iniziale le masse si muovono in controfase con la stessa ampiezza, ricalcando quindi la forma
del primo secondo modo di vibrare.
Eseguendo i conti si ottiene:
⎧ 0.0097 e i (104.77 )
[ ]
z0 = − Ω 2 [M ] + iΩ[R ] + [K ] Q0 = ⎨
−1
i ( −104.15 ) (4.69)
⎩0.0104e
[ ]
z0 = − Ω 2 [M ] + iΩ[R ] + [K ] Q0
−1
(4.70)
La matrice
⎧1⎫
z0 = [H (Ω )]⎨ ⎬ (4.72)
⎩1⎭
Esempio: a titolo d’esempio la Figura 4.9a mostra il termine 1,2 della matrice delle funzioni
di trasferimento armoniche, mentre la Figura 4.9b mostra il termine 2,2, considerando
m1=m2=1kg, k1=k2=k3=100 N/m e r1=r2=r3=1 Ns/m. Vengono messi in evidenza i 2 picchi di
risonanza a 10 e 17.3 rad/s; l’ampiezza dei picchi mostra come nelle risonanze le due masse
oscillino con la stessa ampiezza, mentre dall’andamento delle fasi è possibile capire come per
il primo modo le masse siano in fase, mentre per il secondo modo le masse risultano in
controfase. Si può anche osservare dalla forma dei picchi come il fattore di smorzamento
associato al secondo modo di vibrare sia più elevato rispetto al primo modo; i due modi di
vibrare possono quindi presentare fattori di smorzamento differenti.
63
Capitolo 4: Sistemi lineari a 2-n gradi di libertà
Figura 4.9: termine 1,2 (a) e termine 2,2 (b) della matrice delle funzioni di trasferimento armoniche; m=1
kg, k=100 N/m, r=1Ns/m.
Come ultima osservazione, per quanto la procedura possa essere complessa, l’impiego
dell’equazione di Lagrange consente di scrivere l’equazione di moto non lineare di un sistema
ad n-gdl. È possibile linearizzare l’equazione di moto in modo analogo a quanto visto per i
sistemi ad 1 gdl ed approssimarla per piccole oscillazioni nell’intorno della posizione di
equilibrio statico e/o nell’intorno di una configurazione di regime. L’analisi del sistema
linearizzato consente di valutare la stabilità della condizione di equilibrio statico o di regime e
di studiare in modo approssimato la risposta del sistema.
64