corpi rigidi 2

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Corpi rigidi (seconda parte)
Applicazione #1: pendolo di torsione

Se il filo è agganciato nel CM del
O corpo rigido, ed è nella posizione
ver7cale, le forze esterne agen7
filo
inestensibile sul corpo appeso (forza peso e
appeso al tensione del filo) hanno momento
soffi.o in O
nullo rispe>o al punto 0. InfaA la
CM tensione è applicata nel CM ed è
y parallela al filo e la forza peso può
essere vista anch’essa applicata al
x CM, di modulo Mg e parallela al
filo (già visto nel caso generale dei
sistemi di N par7celle in un campo
di gravità uniforme)…
1
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… inoltre forza peso e tensione del
O filo sono uguali i modulo e
opposte, così che il CM si trova
all’equilibrio e non si muove, se
non è mosso all’inizio.

Invece il corpo libero può ruotare
CM a>orno all’asse ver7cale. In tal
ϕ y
caso il filo si torce.
x
Un filo so>oposto a torsione reagisce producendo
un momento delle forze τ che si oppone alla
torsione, proporzionale all’angolo (misurato a
par7re dall’angolo di equilibrio)…

… Il momento delle forze agente
O sul corpo appeso dovuto alla
torsione del filo è 
τ = −Cϕ k̂

La costante C è de>a coefficiente
di torsione ed è una proprietà del
CM filo (dipende dalla sezione, dalla
ϕ y lunghezza, dal materiale di cui è
fa>o, ecc.). Si determina in modo
x  empirico, analogamente a quanto
τ
si fa per la costante elas7ca di una
molla.
2
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Dunque 
O τ = −Cϕ k̂
che scri>o per la componente z
diventa τ = −Cϕ

z
E così possiamo scrivere

CM l’equazione del moto
ϕ y Iα = τ z
ovvero
x  d 2ϕ
τ I 2 = −Cϕ
dt
È un’equazione armonica.

Equazione del moto del pendolo
O di torsione:
d 2ϕ C
+ ϕ =0
dt 2 I

Ha soluzione ϕ (t) = ϕ max cos(Ωt + ϑ )
CM
y C
ϕ con Ω =
I
x e periodo di oscillazione
2π I
T= = 2π
Ω C
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Oscillazione con periodo
O 2π I
T= = 2π
Ω C

Dato che il coefficiente di torsione
può essere anche molto piccolo e
CM il momento d’inerzia può essere
ϕ y reso grande, allora si possono
o>enere oscillazioni con periodo
x molto lungo.
I pendoli di torsione sono sensibili a piccole forze !!

Oscillazione con periodo
2π I
T= = 2π
Ω C

Dato che il coefficiente di torsione
può essere anche molto piccolo e
il momento d’inerzia può essere
reso grande, allora si possono
o>enere oscillazioni con periodo
molto lungo.
I pendoli di torsione sono sensibili a piccole forze !!
(esempio: bilancia di Cavendish)
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Applicazione #2: pendolo fisico

L’asse è orizzontale e passa per il
O
 punto O del corpo rigido, diverso
rCM
dal CM. La reazione vincolare in O
θ ×CM non dà momento rispe>o a quel
punto. L’unica forza che dà
momento è la forza peso.
 Sommando i momen7 della forza
Mg
peso agente su ciascun elemento di
massa del corpo si oAene
N
 N
  # N &     
∑(τ i )ext = ∑ ri × (mi g) = %∑ miri ( × g = M rCM × g = rCM × Mg
i=1 i=1 $ i=1 '
come se tu>a la massa fosse nel CM (lo sapevamo già).


τ Quindi   
O τ = r × M g
z  CM
rCM
Questo ve>ore è parallelo all’asse di
θ ×CM rotazione, che possiamo iden7ficare
con l’asse z, e la sua componente z è
τ z = −MgrCM sen θ

Mg
dove il segno meno è stato inserito
per rendere conto del fa>o che la
la forza peso agisce con un momento “di richiamo”: ad
angoli posi7vi deve corrispondere un’accelerazione
angolare nega7va, tendente a riportare il pendolo verso la
posizione ver7cale di equilibrio.
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 d 2θ
τ L’equazione del moto I 2 = τ z
O dt
z 
rCM dθ 2
diventa I 2 = −MgrCM sen θ
θ ×CM dt
ovvero
d 2θ MgrCM
+ sen θ = 0
 dt 2 I
Mg
Assomiglia a quella di un pendolo semplice, con massa

pun7forme M appesa ad una distanza l dal punto O. In
quel caso si aveva d 2θ g
+ sen θ = 0
dt 2 l

Come nel caso del pendolo semplice,
O
z  anche qui possiamo considerare il
rCM
limite di piccole oscillazioni. Se
θ ×CM l’angolo è piccolo, allora sen
θ ≈ θ e
possiamo riscrivere l’equazione in
forma di equazione armonica

Mg d 2θ
2
+ Ω2θ = 0
dt
con
MgrCM
Ω=
I
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L’equazione 2
O dθ
z  + Ω2θ = 0
rCM dt 2

θ ×CM ha soluzione generale
θ (t) = θ max cos(Ωt + ϕ )

 che corrisponde ad oscillazioni
Mg
armoniche con periodo
2π I
T= = 2π
Ω MgrCM
O O
z  z
rCM l
pendolo fisico θ×M
θ ×CM
pendolo semplice
 
Mg Mg
si oAene come l
caso par7colare Tps = 2π
I g
T = 2π
MgrCM
I → Ml 2
rCM → l
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z O
 Esempio: z O
rCM asta soAle di
l
θ ×CM lunghezza D pendolo θ×M
semplice di
MD 2
I= lunghezza l
3
 
Mg Mg
l
Tps = 2π
I g
Tasta = 2π
MgrCM
Tasta 2D
2 =
D 2D Tps 3l
= 2π = 2π
3g(D / 2) 3g
[misura in aula]
Applicazione #3: rotolamento
M 
v
Consideriamo un corpo rigido omogeneo, come una sfera

o un cilindro, con profilo circolare di raggio R, che rotola
lungo un piano inclinato, in condizioni di rotolamento
puro (punto di conta>o istantaneamente fermo).
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 Le forze agen7 sul corpo:
F ü la forza peso
M ü la forza esercitata dal piano

Mg
ϑ
Sappiamo già che l’effe>o del peso sul  corpo può essere
rappresentato da una singola forza M
g applicata al CM.
La forza esercitata dal piano, invece, è applicata al punto
di conta>o.

 Le forze agen7 sul corpo:
N ü la forza peso

Fa M ü la forza esercitata dal piano

Mg
ϑ
Inoltre, la forza esercitata dal piano può essere
scomposta in due componen7, una perpendicolare al
piano stesso (reazione vincolare) e una parallela.
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y Traslazione:

N è un moto unidimensionale in

F M una direzione assegnata.
ϑ a L’equazione del moto del CM è:
    
Mg MaCM = Mg + N + Fa
x

Lungo x: MaCM = Mgsen ϑ − Fa

Lungo y: 0 = −Mg cosϑ + N N = Mg cosϑ

Se la forza esercitata dal piano è dovuta solo ad a>ri7,

allora la condizione affinchè il corpo rotoli senza scivolare
è Fa ≤ µ s N = µ s Mg cosϑ

y Rotazione:

N conviene considerare la rotazione

F M a>orno all’asse passante per il
ϑ a CM e perpendicolare al piano xy.
 L’equazione del moto per il
Mg
x momento angolare intrinseco è
dLCM
=τ
dt

Ricordiamo che questa vale anche se il CM accelera, come
in questo caso. Usando il momento d’inerzia possiamo
scrivere L CM
= I ω e quindi I α
= τ ...
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y

N ... e dobbiamo risolvere la

Fa M Iα = τ
ϑ dove il momento delle forze va
 calcolato rispe>o al CM. Per
Mg
x ogni forza dobbiamo  calcolare
 il
prodo>o r × F , dove r è la
posizione del punto di applicazione della forza rispe>o al
CM. La forza peso ha momento nullo perché applicata
nel CM; la reazione vincolare ha momento nullo perché
la sua re>a d’azione passa per il CM. L’unica forza che
contribuisce è la forza d’a>rito, il cui momento è un
ve>ore perpendicolare al piano xy e di modulo RF a .

y
 Rotazione: Iα = RFa
N

Fa M Traslazione: MaCM = Mgsen ϑ − Fa
ϑ
 sono 2 equazioni per le 3
Mg
x incognite aCM, α, Fa .
La terza equazione viene dalla condizione di rotolamento
puro: affinché il punto di conta>o tra il corpo e il piano sia
istantaneamente fermo, occorre che la velocità con cui i
pun7 della superficie del corpo ruotano a>orno al CM sia
uguale alla velocità rela7va del CM rispe>o alla superficie
del piano di appoggio [si pensi all’esercizio del cicloide].
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y
Rotazione: Iα = RFa
ω
 Traslazione: MaCM = Mgsen ϑ − Fa
vCM

Condizione di rotolamento:
x
vCM = Rω aCM = Rα
Ora abbiamo 3 equazioni e 3 incognite. Il sistema si risolve
facilmente [alla lavagna] e il risultato è
gsen ϑ a (I / R 2 )gsen ϑ
aCM = 2
; α = CM ; Fa =
1+ (I / MR ) R 1+ (I / MR 2 )

y
ω gsen ϑ
aCM =
1+ (I / MR 2 )
 
Fa vCM (I / R 2 )gsen ϑ
Fa =
ϑ 1+ (I / MR 2 )
x
Esempio: sfera di massa M e raggio R
è più piccola di quella
5 che si avrebbe senza
aCM = gsen ϑ
2 7 rotolamento, g sen
ϑ .
I = MR 2
5 2
Fa = Mgsen ϑ
7
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y
ω gsen ϑ
aCM =
1+ (I / MR 2 )
 
Fa =
ϑ 1+ (I / MR 2 )
x
Esempio: sfera di massa M e raggio R
la condizione per non
5 scivolare è
aCM = gsen ϑ
2 7 Fa ≤ µ s Mg cosϑ
I = MR 2
5 2 ovvero
Fa = Mgsen ϑ tg ϑ ≤ (7 / 2)µ s
7

y
ω gsen ϑ
aCM =
1+ (I / MR 2 )
 
Fa =
ϑ 1+ (I / MR 2 )
x
Altro esempio: cilindro di massa M e raggio R
2 è più piccola di quella
aCM = gsen ϑ
1 3 della sfera a parità di
I = MR 2
2 1 massa e raggio,
Fa = Mgsen ϑ perché l’inerzia alla
3 rotazione è maggiore.
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Un’altro modo di vedere il
problema: la conservazione
M  dell’energia meccanica!
v
ϑ
L’energia meccanica si conserva perché il peso è una forza
conserva7va, la reazione vincolare è perpendicolare allo
spostamento e la forza di a>rito sta7co è applicata ad un
punto istantaneamente fermo, e dunque non lavora.


v =0
Corpo inizialmente fermo, che
rotola per una altezza h= zi - zf
ϑ
Einiziale = Mgzi
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
ϑ v
Einiziale = Mgzi
1 1 1 1 v2
Efinale = Mv 2 + Iω 2 + Mgz f = Mv 2 + I 2 + Mgz f
2 2 2 2 R


v =0

ϑ v
Einiziale = Mgzi
1 1 1 1 v2
Efinale = Mv 2 + Iω 2 + Mgz f = Mv 2 + I 2 + Mgz f
2 2 2 2 R
ma l’energia si conserva: Einiziale = Efinale
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
v =0

ϑ v
La conservazione dell’energia dà
1 2 1 v2 ! I $
Mv + I 2 = Mgh v = 2gh / #1+ &
2 2 R " MR 2 %

e la velocità finale è minore di quella che si avrebbe nella
sola traslazione, v = 2gh
.
L’energia potenziale iniziale viene conver7ta in parte

in energia cine7ca di traslazione e in parte in energia
cine7ca di rotazione !!
A parità di massa totale, la velocità finale è più piccola
se il momento d’inerzia è più grande !
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CommenC:

Il conta>o con il piano può produrre, oltre all’a>rito
sta7co, una forza di a>rito dissipaCva anche in
condizioni di puro rotolamento. Si chiama forza di aDrito
volvente. Qui l’abbiamo trascurata.

Abbiamo visto che, se il rotolamento è indo>o dal solo
a>rito sta7co, allora l’angolo di inclinazione non deve
essere troppo grande, oppure il coefficiente di a>rito
non deve essere troppo piccolo ( F a ≤ µ s N
). Altrimen7 il
corpo scivola. Si può evitare questo limite aggiungendo
vincoli diversi (fune che si srotola, cremagliera, …)
Esempio interessante: yo-‐yo

R1 R2
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Esempio interessante: yo-‐yo

Trascuriamo il momento d’inerzia M
del cilindre>o interno e la massa del
filo. Allora, il momento d’inerzia
dello yo-‐yo rispe>o al suo CM è
MR22 
I= F
2
Le equazioni del moto per la
traslazione sono le stesse che nel
R1 R2
rotolamento sul piano inclinato, con
= π / 2 e con la tensione del filo al
ϑ 
Mg
posto della forza di a>rito sta7co.

MR22
Rotazione: I α
= R
1 F con I =
2
Traslazione: Ma = Mg − F

Condizione di rotolamento: α = a / R1

F
g g
a= = 2
1+ (I / MR12 ) 1 ! R2 $ R1
1+ # & R2
2 " R1 % 
Mg
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g
a= 2
1 ! R2 $
1+ # &
2 " R1 %
non dipende dalla massa dello yo-‐yo!


F
È molto piccola se R2 >> R1 .

Vale (2/3)g se R2= R1 . R1 R2

Mg

Quesito:
Perché lo yo-‐yo torna su?

A fine corsa il filo esercita una forza
breve e intensa (impulsiva),
comportandosi come un vincolo
rigido.
La quan7tà di moto non si conserva.
L’energia cine7ca può conservarsi,
ma non necessariamente.
Il momento angolare si conserva !!
(perché?)
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Applicazione #4: la macchina di Atwood (rivista)
R Prendiamo la solita macchina di

0 M Atwood, ma stavolta consideriamo

− T1 − T2 anche la massa della carrucola. La
 traAamo come un cilindro di raggio
T M
 R che rotola rispe>o alla fune, ma
 T non trasla.
T1 Le equazioni del moto diventano
x1   tre: due per la traslazione delle
m1 g T2 
m2 g masse appese e la terza per la
x2  rotazione della carrucola.
m1 g 
m2 g
x
m1a1 = m1g − T1
R
0 M
 m2 a2 = m2 g − T2
− T1 − T2
 Iα = R(T1 − T2 )
T M
 La lunghezza costante del filo impone:
 T
T1 a = a1 = −a2
x1   La condizione di rotolamento della
m1 g T2 carrucola impone:
m2 g α =a/R
x2

m1 g  Il momento d’inerzia è:
m2 g
x
I = (1 / 2)MR 2
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m1a = m1g − T1
R
0 M
 m2 a = −m2 g + T2
− T1 − T2
 (M / 2)a = T1 − T2
T M
 La soluzione è:
 T
T1 m1 − m2
x1   a= g
m1 g T2  m1 + m2 + (M / 2)
m2 g
x2  Si ritrova la soluzione della
m1 g 
m2 g macchina ideale quando M=0.
x
m1a = m1g − T1
R
0 M
 m2 a = −m2 g + T2
− T1 − T2
 (M / 2)a = T1 − T2
T M
 Si vede che la massa della
 T
T1 carrucola riduce l’accelerazione
x1   rispe>o al caso ideale (parte
m1 g T2  dell’energia potenziale si trasforma
m2 g
x2 in energia cine7ca di rotazione!).

m1 g  Inoltre, la tensione della fune ai
m2 g due la7 della carrucola è diversa!
x
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R m1 − m2
0 M a= g
 m1 + m2 + (M / 2)
− T1

T M No7amo infine che l’accelerazione
 di caduta della massa 1 è diversa
 T
T1 da g anche quando la massa 2 non
x1  c’è e la fune si srotola dire>amente
m1 g  dalla carrucola.
m2 g

m1 g
Applicazione #5: staCca dei corpi rigidi

Un corpo rigido in quiete in un sistema di riferimento
inerziale rimarrà in quiete (in equilibrio sta7co) se le
forze esterne sono tali da non produrre alcuna
accelerazione del CM né alcuna rotazione. Essendo il
moto governato dalle equazioni
 
dP  dL 
= ∑ Fext , = ∑τ ext
dt dt

segue che la condizione di equilibrio è
 

∑ Fext = 0 , ∑ τ ext = 0
dove la somma è intesa sull’insieme di tu>e le forze
esterne agen7 sul corpo in esame.
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Esempio: trave appoggiata su vincoli lisci.
 
FA FB
l/2 CM l / 2
A B

Mg
Le reazioni vincolari in A e B sono perpendicolari alla

trave. Anche la forza peso è perpendicolare. Non ci sono
componen7 orizzontali delle forze. Equilibrio per
traslazione se: FA + FB − Mg = 0

 
FA FB
l/2 CM l / 2
A B
 FA + FB − Mg = 0
Mg
Per le rotazioni basta scegliere arbitrariamente un polo per

il calcolo dei momen7, ad esempio il CM, e imporre che la
somma dei momen7 sia nulla. I momen7 non nulli rispe>o
al CM sono solo quelli delle reazioni vincolari, e sono
paralleli (perpendicolari alla slide) e di verso opposto...
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 
FA FB
l/2 CM l / 2
A B
 FA + FB − Mg = 0
Mg
... dunque la condizione di equilibrio per rotazioni è

FA = FB
(l / 2)FA − (l / 2)FB = 0

che unita alla condizione per le traslazioni dà
FA = FB = Mg / 2

 
FA FB
l/2 CM l / 2
A B

Mg
Il risultato non dipende dalla scelta del polo. Scegliendo ad

esempio il punto A, avremmo o>enuto l’equazione
lFB − (l / 2)Mg = 0 FB = Mg / 2

come prima.
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Spostando uno degli appoggi...
 
FA FB
A d CM l/2 B

Mg
la condizione per l’equilibrio per traslazioni rimane la

stessa, F A +
F B −
Mg
= 0 , e quella per le rotazioni diventa
d F − (l / 2)F = 0 FA = (l / 2d)FB
A B

da cui si oAene F = (l / 2d)Mg ; F = Mg
A B
1+ (l / 2d) 1+ (l / 2d)

 Caso interessante: leva
N trave di massa
M
trascurabile
d2 d1 rispe>o a M

F
 forza esterna
Mg fulcro della leva
Condizioni per l’equilibrio:

N − F − Mg = 0 N = F + Mg
d2 Mg − d1F = 0 F = (d2 / d1 )Mg
Se d 2 <
d 1 , è sufficiente una forza minore di Mg per tenere
sollevato il corpo di massa M !!
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19/12/14

 Altro esempio: scala appoggiata al muro
N2
parete ver7cale
liscia
scala di massa M

e lunghezza l
CM
  piano di appoggio

Mg N1 ruvido (con a>rito
sta7co)
ϑ

Fa

 Altro esempio: scala appoggiata al muro
N2
equilibrio per traslazione:
N 2 − Fa = 0
N1 − Mg = 0

equilibrio per rotazione (polo in A):
CM
Mg(l / 2)cosϑ − N 2l sen ϑ = 0
 
Mg N 1 Risultato:
N 2 = Fa = (1 / 2)Mg cotg ϑ
ϑ A
 N1 = Mg
Fa
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 N 2 = Fa = (1 / 2)Mg cotg ϑ
N2
N1 = Mg
L’a>rito sta7co pone una condizione

sull’angolo per evitare lo scivolamento
CM in A e la caduta. Dev’essere
Fa ≤ µ s N1
  ovvero
Mg N1 (1 / 2)Mg cotg ϑ ≤ µ s Mg

ϑ e quindi
A cotg ϑ ≤ 2µ s ϑ ≥ arctg(1 / 2µ s )

Fa
Applicazione #6: urto con corpi rigidi

esempio: urto di una par7cella contro un’asta
vincolata.
asta di massa M e lunghezza l,
O che può ruotare a>orno al
×
d punto O fisso.
 All’inizio l’asta è in quiete e la par7cella

v0 
arriva perpendicolarmente a velocità v 0 .
m L’urto sia elas7co.
Bisogna calcolare la velocità finale della
par7cella e la velocità angolare finale
dell’asta.
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Cosa si conserva nell’urto?

La quanCtà di moto totale no,
perché la forza vincolare
O
× esterna in O è impulsiva (non
d trascurabile nell’urto).
L’energia cineCca sì, perché

v0 l’urto è elas7co per ipotesi.
m Il momento angolare sì,
perché la forza esterna ha
momento nullo rispe>o ad O.
Inoltre la par7cella non cambia direzione di moto, perché
le forze interne agiscono perpendicolarmente all’asta.

Le leggi di conservazione danno:
 1 2 1 2 1 2
v mv0 = mv + Iω
m 2 2 2
O
ω mv0 d = mvd + Iω
×
d con
I = (1 /12)Ml 2
[...calcoli alla lavagna] Risultato:
I
1−
v = v0 md 2 ; ω = 2v0 1
I d 1+ I
1+ 2
md md 2
casi interessan7: M >> m ; M << m ; I = md 2
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19/12/14

altro esempio: simile a prima, ma urto
perfe>amente anelasCco.
asta di massa M e lunghezza l,
M che può ruotare a>orno al
×
l O punto O fisso.
 All’inizio l’asta è in quiete e la par7cella

v0 
arriva perpendicolarmente a velocità v 0 .
m La par7cella si conficca nell’asta.
Calcoliamo la velocità angolare finale
dell’asta + par7cella.

m Le conservazione del momento
angolare:
M ω mv0l = Iω
l
×
O
1 2 2
con I = 3 Ml + ml
Risultato: v0 1
ω=
l 1+ 1 M
3m
[cenno al pendolo balis9co]
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Se l’asta non è vincolata, dopo

l’urto può sia traslare che
ruotare, e si conserva anche la
quan7tà di moto totale del
sistema asta + proieAle.

v0
m
 Supponiamo che una forza

F
impulsiva F agisca per un breve
×
b CM tempo dt, perpendicolarmente
all’asta, a distanza b dal suo CM.
A seguito dell’impulso Fdt, l’asta acquisisce una certa
velocità di traslazione del CM e una certa velocità angolare
di rotazione a>orno al CM. Le equazioni che governano il
moto sono dvCM dω
M = F ; I =τ
dt dt
ovvero
MdvCM = Fdt ; Idω = Fbdt
30
19/12/14

vCM MdvCM = Fdt ; Idω = Fbdt
ω
×
b CM a A
No7amo che un generico punto A, a destra  del CM a
distanza a, si muove con velocità v A = v CM
+ v A ' , dove
quest’ul7ma è la velocità rispe>o al CM. Dunque
vA = vCM − aω
da cui
F Fb " Mab % F
dvA = dvCM − a dω = dt − a dt = $1− ' dt
M I # I &M

vCM
ω " Mab % F
×
dvA = $1− ' dt
b CM a A # I &M
I
Ora no7amo che se b =
Ma
l’impulso Fdt non produce alcuna accelerazione in A. Se
me>essimo un vincolo in A, questo non reagirebbe
all’impulso (la reazione vincolare sarebbe nulla). In tal
caso, il punto dove agisce la forza è de>o centro di
percussione.
31
19/12/14

Per un’asta omogenea di
lunghezza l, e nel caso in cui A
b coincida con un estremo, si avrà
× × ×
CM A (1 /12)Ml 2 l
b= =
M (l / 2) 6
centro di
percussione A
Il centro di percussione è importante nella

proge>azione e nell’uso di racche>e da
tennis, martelli, asce, mazze da baseball, ecc.
[Si veda, ad esempio: h>p://www.ke>ering.edu/physics/drussell/bats-‐new/cop.html
oppure h>p://www.physics.usyd.edu.au/~cross/tennis.html ]
Applicazione #7: troDole e giroscopi
 
τ =0 L = costante
ω0
32
19/12/14

τ ≠0 precessione
Ω velocità angolare di

 precessione
ω0
L’equazione del  moto è la solita:

dL 
 =τ
dt
Mg l ϑ 
F Scegliamo il punto O come polo.
Assumiamo inoltre che
O Ω << ω 0
in modo che il momento
angolare sia  
L = Iω 0
33
19/12/14
Ω

ω0

dL

 L
ϑ 
Mg l ϑ 
Ω
F
O
O 
dL  
 = Ω × L = ΩLsenϑ
dL  dt
= τ = Mglsenϑ
dt

 
Ω d L dL
 = Mglsenϑ = ΩLsenϑ
ω0 dt dt
Mgl Mgl
Ω= =
 L Iω 0
Mg l ϑ 
F Per un disco di raggio R:
2gl
O Ω=
R 2ω 0
34

corpi rigidi 2

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19/12/14

Corpi rigidi (seconda parte)

Applicazione #1: pendolo di torsione

Applicazione #1: pendolo di torsione

Applicazione #1: pendolo di torsione

Applicazione #1: pendolo di torsione

E così possiamo scrivere

Applicazione #1: pendolo di torsione

Applicazione #1: pendolo di torsione

Applicazione #1: pendolo di torsione

Applicazione #2: pendolo ﬁsico

Applicazione #2: pendolo ﬁsico

Applicazione #2: pendolo ﬁsico

Assomiglia a quella di un pendolo semplice, con massa

Applicazione #2: pendolo ﬁsico

Applicazione #2: pendolo ﬁsico

Applicazione #2: pendolo ﬁsico

Applicazione #2: pendolo ﬁsico

Applicazione #3: rotolamento

Consideriamo un corpo rigido omogeneo, come una sfera

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

Se la forza esercitata dal piano è dovuta solo ad a>ri7,

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

Corpo inizialmente fermo, che

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

L’energia potenziale iniziale viene conver7ta in parte

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

Esempio interessante: yo-­‐yo

Applicazione #3: rotolamento

Esempio interessante: yo-­‐yo

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #3: rotolamento

non dipende dalla massa dello yo-­‐yo!

Applicazione #3: rotolamento

Applicazione #4: la macchina di Atwood (rivista)

R Prendiamo la solita macchina di

Applicazione #4: la macchina di Atwood (rivista)

Applicazione #4: la macchina di Atwood (rivista)

Applicazione #4: la macchina di Atwood (rivista)

Applicazione #4: la macchina di Atwood (rivista)

Applicazione #5: staCca dei corpi rigidi

Applicazione #5: staCca dei corpi rigidi

Le reazioni vincolari in A e B sono perpendicolari alla

Applicazione #5: staCca dei corpi rigidi

Per le rotazioni basta scegliere arbitrariamente un polo per

Applicazione #5: staCca dei corpi rigidi

... dunque la condizione di equilibrio per rotazioni è

Applicazione #5: staCca dei corpi rigidi

Il risultato non dipende dalla scelta del polo. Scegliendo ad

Applicazione #5: staCca dei corpi rigidi

Esempio interessante: yo-‐yo

Esempio interessante: yo-‐yo

non dipende dalla massa dello yo-‐yo!