Momento di una Forza

Statica del Corpo Rigido

Corpo rigido
Traslazione e rotazione di un corpo rigido
Momento d’inerzia
Momento angolare

1
2
 Corpo rigido
• Un corpo è detto rigido se le distanze tra tutte
le possibili coppie di punti del corpo non
cambiano

• Questa è un’astrazione che si applica tanto meglio quanto più i

corpi sono indeformabili
• Un corpo perfettamente rigido non esiste
• Dal punto di vista microscopico la rigidità dei solidi è dovuta a
forze di natura elettrica tra gli atomi costituenti

3
4
5
6
   
Troverete in seguito anche questa notazione O  r F 7
 Momento della forza ()
• Data la particella di massa m,
y
– la cui posizione è individuata, al tempo t, dal
vettore posizione r, (PO)
 – che al tempo t subisce l’azione della forza F

F
 • Si definisce momento della forza F rispetto
al polo O, la grandezza:
 p   
b r
 O  r F

Il modulo vale:  O  rFsen  bF

x
O b  r sen  r sen180  )

Le dimensioni:  O   r F sen   LMLT 2   ML2T 2 

Le unità di misura: kgm2s-2
Da non confondere con il lavoro che ha le stesse dimensioni
(il lavoro è uno scalare, il momento della forza un vettore: 8
sono due grandezze completamente diverse)
Le condizioni di equilibrio
del corpo rigido
In generale, affinchè un corpo resti in quiete, è necessario che
non vi sia moto traslazionale :

F 0
(risultante delle forze applicate nel baricentro =0),

e non vi sia moto rotazionale :


  0
9
(risultante dei momenti rispetto ai possibili poli di rotazione =0 ).
 Le leve
R= - (Fr +Fm)

br bm

 Fm
  0 Fr

F  0
r m sin = 1 per angoli di p/2
  
Fr  b r  Fm  b m R  Fr  Fm  0
10
 Esempio
br = 30 cm = 0,3 m
Fm bm = 3 cm = 0,03 m
m=3 kg
bm Reazione del vincolo ?
Fr = m·g = 3·9,8 N ~ 30 N
R br
gomito

  0 Fr·br = Fm·bm

br 0,3 m 3  10-1 m
Fm  Fr   30 N   30 N 
bm 0,03 m 3  10- 2 m

 30  10 1 2 N  30  101 N  300 N


F  0 Fr + Fm + R = 0
Reazione vincolare
11
R = Fm – Fr = 300 N – 30 N = 270 N
Rotazione di un corpo rigido attorno
ad un asse fisso
• Facciamo riferimento all’anta di una porta

Asse di rotazione

Vista dall’alto


• E’ possibile determinare la posizione del

CR con la sola conoscenza dell’angolo 
• Un CR in rotazione attorno a d un asse
fisso ha un solo grado di libertà
• È sufficiente una sola equazione
scalare per determinare il suo moto.

12
 Rotazione di un corpo rigido attorno
ad un asse fisso
• Cerchiamo quindi una relazione tra le forze applicate e l’accelerazione
(angolare) prodotta.

Vista dall’alto


• Nel caso della rotazione la forza non è

direttamente responsabile dell’effetto prodotto.
• Supponiamo di applicare forze perpendicolari al
piano della porta:
• Se applichiamo una forza a distanza nulla d’asse
di rotazione:
• l’effetto è nullo: non c’è nessun moto
• Man mano che ci allontaniamo dall’asse di
rotazione, a parità di forza, l’effetto
(l’accelerazione angolare della porta ) è sempre
più vistoso
• Ecco perché la maniglia si mette il più lontano
13
possibile dall’asse di rotazione
 Rotazione di un corpo rigido attorno
ad un asse fisso
• Sembra quindi che l’effetto, l’accelerazione (angolare) prodotta, dipende dal
prodotto della forza per il braccio
• Braccio=distanza della retta di azione della forza d’asse di rotazione

b
O r
Vista dall’alto
 F

• L’effetto, l’accelerazione (angolare) prodotta,

sembra dipendere dal momento della forza
r
O F rispetto al polo O
• Il modulo del momento vale infatti:
  
Mo  r  F  Fr sen  Fb
• Si osservi che in questo caso il momento della
forza è parallelo all’asse di rotazione 14
 Rotazione di un corpo rigido attorno
ad un asse fisso
• Possiamo ulteriormente investigare questa conclusione facendo variare
l’angolo  della forza rispetto al vettore posizione mantenendo la forza nel
piano perpendicolare all’asse di rotazione
b 
b
O r F
Vista dall’alto


• L’effetto è maggiore quando l’angolo  è 90°

• È nullo quando  è 0° o 180°
• Questa osservazione ci conferma che la causa
r F delle rotazioni è il momento della forza.
O • Infatti:   
 o r  F  Fr sen  Fb
M 

• Che è massimo quando  è 90°, è nullo quando

 è 0° o 180°
• Si osservi che anche in questo caso il momento
della forza è parallelo all’asse di rotazione 15
 Rotazione di un corpo rigido attorno
ad un asse fisso
• Concludiamo questo discorso considerando forze nel piano della porta.
• Se consideriamo una forza perpendicolare al vettore posizione r
• Il modulo del momento è   
M o  r  F  Frsen  Fb

• Lo stesso modulo del momento quando la forza

F è perpendicolare al piano della porta
• Ma in questo caso l’effetto prodotto è nullo!!
• Non si verifica alcun moto della porta.
F • Cosa c’è di diverso nei due casi??
• Osserviamo che in questo caso il momento Mo è
perpendicolare all’asse di rotazione
r
O • In precedenza esso era parallelo all’asse di
rotazione
• Possiamo concludere:
• Il moto di rotazione di un corpo rigido
attorno ad un asse fisso dipende dalla
componente del momento della forza lungo
l’asse di rotazione (Momento assiale) 16
 Moto del corpo rigido

• È determinato da una o più forze esterne,

generalmente applicate in punti diversi del
corpo
• Le forze sono quindi caratterizzati da una
forza risultante F e da un momento risultante
M
• Ricordiamo che il lavoro delle forze interne in
un corpo rigido è nullo quindi la variazione
dell’energia cinetica è uguale al lavoro delle
forze esterne
17
 Moto di un corpo rigido
• Traslazione e rotazione sono i moti piu` importanti, in
quanto vale il teorema, di cui non diamo la
dimostrazione:
• Il moto rigido piu` generale e` una rototraslazione:
ogni spostamento infinitesimo puo` sempre essere
considerato come somma di una traslazione e di una
rotazione infinitesime con velocita` v e w variabili nel
tempo

18
 Moto di un corpo rigido
• Per descrivere una rototraslazione si
utilizzano le equazioni cardinali:
– il teorema del moto del CM
– il teorema del momento angolare
• In una rototraslazione le velocita` v e w sono,
in generale, indipendenti
• In situazioni in cui e` presente un vincolo le
due velocita` possono essere legate da una
relazione che elimina tale indipendenza
(rotolamento puro) 19
 Verifica dell’equazione del moto di rotazione di
un corpo rigido rispetto ad un asse fisso
• Consideriamo un caso semplice in cui un corpo rigido è costituito da un
singolo punto materiale in rotazione attorno ad un asse fisso (l’asse z).
• Il momento della forza F rispetto al punto O è:
 
o  r  F
• Il cui modulo è:   
 o  r  F  Frsen  Ft r
• Il momento è diretto parallelamente

all’asse z  z   o  Ft r
• La componente radiale della forza non produce
alcun effetto perché l’asta provvede ad annullare
il suo effetto (la distanza dall’asse di rotazione
deve rimanere costante).
• Invece la componente tangente:  acc angolare

Ft  ma t  mr
• Moltiplicando per r: Ft r  mr 2

 z  I 20
MOMENTO ANGOLARE
e Momento d’Inerzia

21
 Momento della quantità di moto
o momento angolare
• Data la particella di massa m,
y  – la cui posizione è individuata, al tempo t,
Q dal vettore posizione r,

– che al tempo t si muove con velocità v
– E quindi possiede una quantità di moto
 Q=mv
r

• Si definisce momento della quantità di
b  r sen moto della particella rispetto al polo O,
x
O la grandezza:

Il modulo vale: L0=rmv senθ = bmv

Le dimensioni: O   r m vsen   LMLT1  ML2 T 1 

Le unità di misura: kgm2s-1 22
 Teorema del momento angolare
Calcoliamo la variazione nel tempo del momento angolare:

dL d dr dv
 r  mv   mv  r  m 
dt dt dt dt

 v  mv  r  ma  r  F  M

La derivata temporale del momento angolare è uguale al momento

della forza se entrambi i momenti sono riferiti allo stesso polo di
un sistema fisso.

Se la forza è nulla o
Conservazione del dL
forza e vettore  0  L  costante
momento angolare posizione sono dt
paralleli 23
24
25
 Momento d’inerzia

• Dipende dall’asse di rotazione (r è la distanza

dall’asse)

• Fa le veci della massa nella Energia cinetica

traslazionale

 mi ri 2 caso discreto
 i
I 
 r 2 dm caso continuo


26
Momento d’inerzia

• Ne segue che cambiando l’asse di rotazione, cambia

il momento d’inerzia, cioe` la costante (indipendente
dal tempo!) che lega il momento angolare
longitudinale alla velocita` angolare

• I e` una grandezza scalare estensiva, cioe` tale che

per un sistema scomponibile in parti, puo` essere
calcolata come somma dei contributi delle singole
parti

27
Momento d’inerzia

• Questa nuova grandezza e` stata introdotta

per semplificare lo studio del moto dei corpi
rigidi
• Le sue dimensioni fisiche sono
I   ML2
• e l’unita` di misura e`
u I )  kg  m 2

28
 Esempi di
momento d’inerzia

29
 Momento Angolare
sua conservazione

Se la forza è nulla o
Conservazione del dL
forza e vettore  0  L  costante
momento angolare posizione sono dt
paralleli

• In un sistema in cui non interagiscono forze esterne

il momento angolare rimane costante
( L = I*w ), in tal caso se per effetto delle forze
interne il momento di inerzia diminuisce, aumenterà
la velocità angolare e viceversa

30
 MOMENTO ANGOLARE
Per chiarirlo meglio, prendiamo un tuffatore che si lancia
da un trampolino molto alto. Durante il tuffo comincia a
ruotare, non appena si abbraccia le gambe la sua velocità
di rotazione aumenta, per poi ridursi nuovamente quando,
prima di incontrare l’acqua, si distende. spinta
La stessa cosa accade ad una pattinatrice che,
cominciando le piroette a braccia larghe, le ritira lungo il
corpo per aumentare la propria velocità di rotazione.

peso

31
 Vediamo di capire meglio che cosa sia il momento
angolare con un esempio più semplice del tuffatore,
anche se meno noto: il manubrio.
Questo oggetto è composto da due sbarre poco
pesanti unite insieme a forma di croce; lungo i due
bracci di una sbarra ci sono due palle molto pesanti
poste simmetricamente rispetto all’altra sbarra. Il
manubrio può ruotare liberamente intorno alla sbarra
su cui non abbiamo fissato le sfere (asse di
rotazione).

32
Diamo ora una spinta al manubrio per farlo cominciare a girare, così le nostre
sfere cominceranno a ruotare con velocità di rotazione (o angolare) .
Se durante la rotazione attacchiamo altre due palle, una per lato (ad esempio
con una calamita per non esercitare forze sul sistema), notiamo che il valore
di si dimezza. Se invece aumentiamo la distanza delle palle dall’asse,
ad esempio, del doppio, allora la velocità angolare si riduce ad 1/4 del suo
valore.

33
Abbiamo così imparato che conservando il momento angolare, cioè non
applicando forze esterne sul nostro manubrio, raddoppiando la massa (il
numero di palline perchè le sbarre sono molto leggere) si dimezza ,
mentre raddoppiando la distanza delle palline dall’asse, si riduce ad
1/4 del suo valore iniziale. Eseguendo una serie di misure cambiando le
masse e le distanze dall’asse si scopre che la quantità che non cambia mai
è: (2 perché ho due masse m uguali, d è la distanza
dall’asse).
Nel caso del tuffatore e della pattinatrice le cose non sono così semplici
perchè la massa è distribuita lungo tutto il corpo, e non agli estremi come
nell’esempio, ma tralasciamo queste complicazioni.
Come per l'impulso, si ha la conservazione del momento angolare in tutti i
processi in cui non intervengono forze esterne sul sistema (a meno che non
siano applicate sull’asse).
Notiamo che è un vettore in quanto la velocità angolare è riferita ad un
asse orientato nello spazio lungo una direzione non definita a priori.

34
 Equazione del moto di rotazione di un
corpo rigido attorno ad un asse fisso
• Abbiamo dedotto:
– il moto di rotazione di un corpo rigido attorno ad un asse fisso
dipende dal momento assiale (la componente del momento delle
forze esterne lungo l’asse di rotazione)
• Si trova infatti che: I   z
Equazione del moto di rotazione di un CR attorno ad
un asse fisso

• I = momento di inerzia del CR rispetto

all’asse di rotazione
•  accelerazione angolare

• τz componente assiale del momento delle

forze esterne 35
Anche applicando un momento che fa ruotare il corpo di un angolo
si esegue un lavoro pari a:

Un muscolo teso per bloccare l'articolazione non compie lavoro, ma se

si accorcia per realizzare un movimento allora compie un lavoro tanto
maggiore quanto è più esteso il movimento stesso.

36
 Energia cinetica di rotazione
• L’energia cinetica di un sistema di particelle in rotazione è
pari alla metà del prodotto del momento di inerzia per il
quadrato delle velocità angolare

• Ek = ½ w2 *I
I = 2 Ek / w2

37
 Energia cinetica
rotazionale

1 2
K  mv  1
2  K  mw 2 2
r
 2
v  wr

• Questa scrittura è più conveniente perché in

un sistema rigido, mentre v non è costante
in ogni punto, w lo è
38
 Esempio di energia rotazionale

• Tre particelle m1 ,m2, m3 a distanza r1, r2, r3 dall’asse di rotazione

• Il sistema è RIGIDO
 v  wr m1 r12 m2

r1
r23
K tot  m v  m v  m v
1
2
2
1 1
1
2
2
2 2
1
2
2
3 3 r2
r13


 12 w 2 m1r12  12 m2 r22  12 m3 r32  r3 m3
3
 12 w 2  mi ri 2  12 Iw 2
i 1
39
 Energia cinetica di rotazione
• Partendo dalla definizione di K
1 1 1 2 2 1 2
K   mi vi   miw  i    mi  i w  Iw
2 2 2

i 2 i 2
 2 i  2
• Ricordando che L//  Iw
• Possiamo scrivere
1 2 1 1 L2//
K  Iw  L//w 
2 2 2 I w
• L’energia cinetica di rotazione dipende dal

momento d’inerzia rispetto all’asse di
i

rotazione, ovvero dal momento angolare ri zi vi

longitudinale O
40
 Corpi estesi e rotazione

• ATTO DI MOTO di un sistema

• Componente TRASLAZIONALE (con direzione fissa)
• Componente ROTAZIONALE (con asse fisso)
• In generale il moto è ROTOTRASLAZIONALE
• Uso dei parametri ANGOLARI

Spostamento Velocità Accelerazione Moto uniforme Moto uniformemente accelerato

Trasl.    
v  kost ; a  0 v  at  v0
r v a x  vt  x0 x  12 at 2  v0t  x0
  
Rotaz.  w     0
w  kost;  t
 c  0
w  t  w 0
  wt  0   12 t 2  w ot  0
ac  w 2 r  v2
41 r
 Ancora su rotazioni e
traslazioni

42
 Lavoro
• In seguito all’azione di un momento esterno, la
velocita` angolare di un corpo viene portata dal
valore iniziale w1 a quello finale w2

• Per il teorema dell’energia cinetica, la variazione di K

e` uguale al lavoro delle forze agenti sul sistema

• Per un corpo rigido, solo le forze esterne danno un

contributo
K  W E

43
 Lavoro e potenza
• In termini infinitesimi
//

• Integrando gli ultimi due membri otteniamo il

lavoro come integrale del momento nella
variabile angolare
𝜏// 𝑑𝜃 = 𝑑𝑊 = 𝑊

• Esprimiamo la potenza in funzione del

momento e della velocita` angolare
// //
44
 Rotazione con asse fisso e
L // w

• Il caso piu` semplice e` quello in cui il momento angolare e`

parallelo all’asse, ovvero la componente trasversale e` nulla;
in tal caso
 
L  Iw

• ove I e` il momento d’inerzia del corpo rispetto all’asse

• L puo` variare in modulo

 e verso, ma non in direzione, quindi
dL dt e` parallelo a w

• Il teorema del momento angolare impone allora che il

momento delle forze  che fa variare L sia anch’esso parallelo

aw  dL dL
    //  //
 I
dt dt 45