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ATTUATORI
Nel cilindro a semplice effetto lolio entra ed esce da un solo lato, pertanto la forza applicata
dallo stelo in una sola direzione; significa che lavora solo in spinta o solo in tiro, quindi attua
unazione di semplice effetto.
Il ritorno realizzato con una molla o tramite il carico stesso. Bisogna prevedere sulla testata
non sottoposta a pressione, un foro di drenaggio per lo scarico dei trafilamenti di olio dalle
guarnizioni e che va collegato al serbatoio tramite un tubicino.
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Cilindri in tandem a doppio stelo: sono realizzati come due cilindri contrapposti, ma
con lo stelo passante e con la stessa corsa. Sono utilizzati in spazi ristretti, ma con
necessit di spinta elevata perch le forze si sommano a causa della doppia sezione.
Le bocche di alimentazione possono essere alimentate contemporaneamente o
separatamente utilizzando un solo ingresso per l'avvicinamento e utilizzare il secondo
ingresso quando la zona di lavoro raggiunta, Occorre fare attenzione all'ingombro
totale in lunghezza e al corretto dimensionamento dello stelo.
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dello stelo, che previene perdite lungo lo stelo, e dalle guarnizioni del pistone, che
impediscono al fluido di by-passare internamente il pistone.
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Ammortizzatori Cilindro
Gli ammortizzatori del cilindro
sono spesso installati a una o
entrambe le estremit di un
cilindro per rallentare il
movimento del pistone in
prossimit della fine della sua
corsa, per evitare che il pistone
impatti contro il fondo. La
figura mostra gli elementi
base: il pistone, lorifizio
regolabile dellammortizzatore
e una valvola di non ritorno. Questa configurazione dellammortizzatore utilizzata
mentre il pistone compie la corsa di ritorno.
La seguente figura mostra lammortizzatore
destremit che opera quando il pistone del
cilindro sta compiendo la corsa di andata. In
questa situazione, se la vite di regolazione
chiusa, possibile generare una pressione
pi grande di quella imposta nel sistema.
Supponiamo che una pressione di 210 bar
(21000 kPa) stia agendo attraverso il
diametro di 4 pollici (10,2 cm)
dellalesaggio. Per rallentare il moto, la
forza resistente deve essere pi grande di
167,69 kN. Siccome larea pi piccola, a causa dellammortizzatore dello stantuffo,
la pressione dovr essere pi grande di 210 bar (21000 kPa). Assumiamo che il
diametro del pistone sia 2-1/2 pollici (6,4 cm). La pressione sviluppata dovrebbe
essere 340 bar (34000 kPa). Questo valore sarebbe ancora pi grande con un carico
attaccato allo stelo. La chiusura della vite di regolazione dellammortizzatore deve
essere fatta con molta cura.
Lo stesso concetto di ammortizzazione usato nella copertura destremit durante la
corsa di ritorno del pistone. Il problema dellalta pressione ancora presente durante
questa corsa, sebbene non dovrebbe essere cos severo perch la forza sviluppata
nella fase di ritorno pi piccola di quella sviluppata nella fase di andata.
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Canali darresto
Un canale darresto di
solito un collare di metallo
che si adatta sopra la biella in
prossimit del pistone. E
usato principalmente in
cilindri con lunga corsa. La
funzione principale del
canale separare il pistone e
la boccola quando un cilindro
con corsa lunga totalmente
esteso, fornendo un miglior
supporto al carico laterale per
lasta del cilindro. La
maggior parte delle applicazioni idrauliche non richiede un canale darresto. Se il
canale darresto necessario, esso deve essere menzionato nel catalogo del
costruttore.
Distanziali dasta
I distanziali di un tirante e i supporti centrati sono usati per migliorare la rigidit
strutturale di cilindri a lunga corsa con tirante. Il distanziale mantiene il tirante nella
posizione corretta attorno alla linea centrale del cilindro e agisce molto similmente a
un traliccio nel prevenire eccessive flessioni.
Porte
Una porta unapertura interna o esterna al cilindro o alla valvola, progettata per
consentire il passaggio del fluido in ingresso o in uscita dal componente. I costruttori
del cilindro offrono una variet di tipi di aperture e loro configurazioni per il
collegamento al sistema idraulico cliente ottimale. O Ring sono fortemente
raccomandate per fornire la migliore probabilit di una connessione priva di perdite.
Quando la connessione del tubo, o del tubo flessibile, allapertura non
correttamente effettuata o non correttamente montata, questa pu divenire una delle
principali cause di perdite nellimpianto.
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2. Coppia
La coppia la componente della forza rotante alluscita del motore. E uno sforzo
rotante o torcente dellalbero di uscita. Per avere coppia non richiesto moto, ma se
la coppia sufficiente a superare ogni resistenza al moto, si otterr un moto rotatorio.
Coppia di avviamento
Siccome, come noto, lattrito statico sempre pi grande dellattrito dinamico, la
pressione richiesta per avviare un motore idraulico dal riposo pi grande di quella
richiesta per mantenere il motore in moto. La coppia di avviamento unimportante
caratteristica dei motori idraulici perch indica la massima coppia disponibile per
avviare il moto quando il meccanismo a riposo.
La coppia di esercizio comporta attrito dinamico, ed ha pertanto un valore pi basso
della coppia di avviamento. Per dimensionare un motore per unapplicazione,
dobbiamo prendere in considerazione sia la coppia di avviamento che quella di
esercizio. Uno dei vantaggi caratteristici dei motori idraulici che la loro coppia
di esercizio costante ad ogni data pressione, in tutto il campo delle velocit. La
relazione coppia/pressione cambia solo quando la velocit di funzionamento diventa
molto bassa, e lattrito interno inizia ad essere simile a quello che agisce durante
lavviamento.
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3. Rendimento
I rendimenti che interessano un motore idraulico sono:
Rendimento volumetrico v
Rendimento meccanico-idraulico m
Rendimento totale g
Il numero di giri di un motore e influenzato dalla portata della pompa che erogando
un flusso permette al motore un determinate numero di giri teorico (rpmteor), ma i
trafilamenti interni riducono in uscita il numero di giri effettivo (rpmeff) all'albero di
rotazione del motore, quindi possiamo scrivere:
v = rpmeff / rpmteor
Oppure: portata utilizzata = portata fornita dalla pompa trafilamenti
v = Q pompa trafilamenti / Q pompa
II rendimento meccanico-idraulico tiene conto delle perdite idrauliche interne e di
quelle meccaniche che riducono la coppia realmente disponibile all'albero motore
(Ceff) rispetto quella teorica (Cteor), quindi possiamo scrivere: m = Ceff / Cteor
Le perdite meccaniche sono generate dagli attriti sui perni, dai cuscinetti e dalle
guarnizioni di tenuta presenti sull'albero di rotazione.
II rendimento totale g il prodotto dei due rendimenti, quindi: g = v . m
In un motore idraulico la potenza meccanica disponibile sullalbero e sempre
inferiore alia potenza idraulica assorbita dal motore. Questa perdita di potenza e
dovuta agli attriti meccanici e ai trafilamenti interni. g = Pout / Pin
4. Velocit
La velocit del motore funzione della sua cilindrata e del volume di fluido erogato
per il motore (portata). La massima velocit del motore la velocit, a una specifica
pressione in ingresso, che il motore pu sostenere per un adeguato intervallo di tempo
senza danneggiarsi. La minima velocit del motore la pi lenta, continua, omogenea
velocit di rotazione sullalbero di uscita del motore. Lo scorrimento il flusso perso
lungo il motore, o il fluido che si muove attraverso il motore senza compiere alcun
lavoro.
5. Pressione
La pressione richiesta in un motore idraulico dipende dalla coppia e dalla cilindrata.
Un motore di grossa cilindrata svilupper una data coppia con meno pressione di
ununit pi piccola. I motori hanno una pressione massima, che la pi alta
pressione in ingresso (e, pertanto, la pi alta coppia di carico) a cui il motore pu
resistere con continuit per un adeguato intervallo di tempo senza danneggiarsi.
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Motori ad ingranaggi
1. Motori ad ingranaggi esterni
Consistono in una coppia di ingranaggi abbinati racchiusi in un alloggiamento.
Entrambi le ruote hanno i denti della stessa forma e sono guidate dal fluido sotto
pressione. Una ruota connessa a un albero di uscita, unaltra oziosa.
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periferia dellalloggiamento. Il fluido esce, a bassa pressione, dal lato opposto del
motore.
Notiamo che la coppia sviluppata funzione dello squilibrio idraulico di un solo
dente di una sola ruota per volta: alternativamente laltra ruota e i denti sono
idraulicamente equilibrati.
Tolleranze strette tra le ruote e lalloggiamento aiutano a controllare le perdite di
fluido e fanno crescere il rendimento volumetrico. Piastre di usura sui lati delle ruote
trattengono le ruote dal muoversi assialmente e aiutano a controllare anche le perdite.
I centri di rotazione delle due ruote sono separati da una data quantit chiamata
eccentricit. Il baricentro della ruota pi interna coincide con il baricentro
dellalbero di uscita. Come mostrato nella vista A di figura seguente il fluido in
pressione entra nel motore dalla porta di ingresso. A causa del fatto che la ruota pi
interna ha un dente in meno della ruota pi esterna, si forma una sacca tra i denti 4 e
5 della ruota interna e la sommit esterna E. Quando il volume della sacca raggiunge
il suo massimo, il flusso in ingresso viene interrotto con le estremit dei denti 4 e 5
della ruota interna che fanno da guarnizione (vista B).
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Mentre la coppia di ruote interna ed esterna continua a ruotare, come mostrato nella
vista C della figura precedente, si forma una nuova sacca tra i denti 5 e 6 della ruota
interna, e la sommit F. Nel frattempo, la sacca formata in precedenza tra i denti 4 e 5
e la sommit E si spostata di fronte alla porta di uscita, perdendo costantemente
energia mentre il suo volume decresceva. La graduale, misurata variazione di volume
delle sacche durante il riempimento e lo scarico fornisce un omogeneo, uniforme
flusso di fluido con un minimo di variazione di pressione (ondulazione).
A causa del dente in pi sulla ruota pi esterna, i denti della ruota pi interna si
muovono in anticipo rispetto a quelli della ruota esterna, di un dente a giro. Nella
vista H della figura precedente il dente interno 1 localizzato nella sommit G,
lontano un dente dal punto di partenza. Questo fatto produce una bassa variazione di
velocit relativa tra le due ruote.
Linversione del flusso di fluido fa ruotare lalbero di uscita del motore nella
direzione opposta. In questo esempio utilizziamo la configurazione ruota interna a 6
denti, ruota esterna a 7 denti. Possono essere utilizzate altre combinazioni di numeri
di denti, ma la ruota esterna deve sempre avere un dente in pi di quella interna.
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Come mostrato nella vista 1 di figura seguente, il dente della ruota pi interna con un
punto rosso allineato esattamente con la sommit F della ruota esterna. Il +
indica il centro della ruota stazionaria (la pi esterna) e disassato col centro di
rotazione della ruota pi interna.
Quando il fluido in pressione passa nel quadrante pi in basso, a sinistra tra le ruote
interna ed esterna, la ruota pi interna spinta a destra, mentre il fluido nel quadrante
pi in basso a destra portato allo scarico. Mentre questa ruota si muove a destra,
essa ruota attorno alla sommit F e si porta in una nuova posizione, con un dente ora
allineato esattamente con la sommit G, illustrata nella vista 2 della figura.
(vista 6). La vista 7 mostra che dopo un ciclo completo, il successivo dente della
ruota interna si allinea con la sommit F e la ruota interna si ritrova spostata di un
angolo di 60 rispetto al suo punto di partenza nella vista 1. Ulteriori cinque cicli, per
un totale di sei, sono richiesti prima che la ruota pi interna, e lalbero, compiano un
intero giro.
Uninversione di flusso inverte la direzione di rotazione dellalbero motore.
Il motore Geroler della seguente figura una variante del motore gerotor orbitante.
Invece del contatto diretto tra statore e rotore, troviamo dei rulli incorporati nelle
camere di spostamento. I rulli riducono lusura e lattrito, consentendo ai motori di
essere usati in applicazioni ad alte pressioni con i pi grandi rendimenti meccanici.
3. Motori a palette
Sono realizzati normalmente solo
nella versione a cilindrata fissa.
Sono caratterizzati da rendimenti
volumetrici e meccanici superiori a
quelli dei motori a ingranaggi, sia
all'avviamento sia a regime.
La velocit minima di rotazione
dell'ordine di 10 rad/s. Nei tipi a bassa
velocit di rotazione, le palette sono
premute contro l'anello esterno da
molle.
Poich all'istante iniziale con rotore
fermo non esiste forza centrifuga,
necessario provvedere a mantenere premute le palette contro la superficie interna del
corpo.
A tale scopo sono frequentemente impiegate delle molle.
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4. Motori a pistone
Attualmente esistono una grande variet di motori a pistone. La corretta scelta tra i
vari tipo deriva dalla particolare applicazione industriale.
A grandi linee esistono:
motori a pistone in linea;
motori a pistone radiale;
motori con pistone ad asse inclinato.
I motori a pistone sono generalmente quelli a miglior rendimento tra i tre tipi di
motori idraulici che sono stati discussi, e sono di solito capaci di raggiungere le pi
alte velocit e pressioni. Per le applicazioni aerospaziali in particolare, sono utilizzati
a causa del loro molto basso rapporto peso/potenza.
I motori a pistone in linea, grazie alla loro semplice struttura e ai costi globali pi
bassi, sono generalmente preferibili per applicazioni ad alta velocit come avviene
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nelle macchine utensili. I motori a pistone radiale sono scelti per la coppia pi
elevata, e applicazioni a pi bassa velocit come lestrusione e la laminazione.
Tutti questi tre tipi di motori sono disponibili a cilindrata fissa o variabile.
Anche la velocit del semiasse dipendente dallangolo del piatto oscillante, cos
come il flusso nel motore. La coppia e la velocit sono una inversa allaltra; un
angolo del piatto oscillante pi grande procurer una coppia pi grande ad una data
pressione, ma un pi basso numero di giri (RPM) dellalbero. Alla stessa portata in
ingresso e pressione, un pi basso angolo del piatto oscillante procurer una coppia in
uscita pi piccola, e una pi alta velocit dellalbero.
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Il fluido entra nel motore attraverso la valvola rotativa, che lo porta al pistone. La
forza creata dalla pressione del fluido agente sullarea del pistone, agendo contro il
disassamento dellalbero a gomiti eccentrico, crea una rotazione dellalbero di uscita
mentre il pistone si estende nel suo cilindro. Mentre lalbero ruota, esso fa ruotare la
valvola rotativa, portando il fluido negli altri pistoni e garantendo un moto rotatorio
continuo. Il fluido di ritorno usato dai pistoni di riavvolgimento viene fatto passare
attraverso la valvola e il serbatoio.
Il fluido pressurizzato viaggia anche attraverso un piccolo foro al centro del pistone e
della biella fino alla superficie tra la biella e il tamburo. Questa area di superficie
abbastanza grande da far s che il fluido non agisca solo da lubrificante, ma riduca
anche le forze di contatto tra le parti accoppiate.
Come mostrato nella figura, due o tre pistoni sono pressurizzati
contemporaneamente. Questo previene qualunque punto morto causato da un
singolo pistone che sta al suo punto morto superiore, assicurando unomogenea
rotazione in uscita.
La coppia in uscita determinata dalla forza del pistone contro il tamburo e
dallaliquota di disassamento del tamburo (lalbero a gomiti). Pressioni pi alte,
pistoni pi larghi e un tamburo pi largo (maggiore disassamento), porteranno a un
valore di coppia in uscita pi alto.
Un numero pi grande di pistoni renderanno pi grande la coppia, e questo viene
realizzato su alcuni grandi motori utilizzando una doppia fila di pistoni.
I motori a pistone radiale possono veder variare la loro cilindrata cambiando
leccentricit del tamburo sullalbero a gomiti. Questo viene fatto inserendo due
pistoni, uno piccolo e laltro grande, nel tamburo come mostrato in figura. Il pistone
piccolo mantiene spostato il tamburo al suo massimo spostamento, e il pistone grande
sposta il tamburo in modo da ottenere il minimo spostamento. Questo spostamento
pu essere fatto mentre il motore in moto, e crea una variazione di cilindrata molto
omogenea. Una pressione pilota esterna applicata per fornire la forza di
spostamento.
Laliquota di coppia che il motore liberer basata sulla forza del pistone (pressione
per area della sezione trasversale del pistone), il raggio della flangia del semiasse
(forza per distanza) e langolo del blocco cilindro. Pi alto langolo del blocco
cilindro, pi grande sar la coppia in uscita per ogni data pressione e dimensione del
pistone.
Variando la cilindrata del motore con pistoni ad asse inclinato otteniamo risultati
simili a quelli visti nel caso di motore con pistoni in linea, fatta eccezione per il fatto
che, invece di uno spostamento del piattello per variare langolo del piatto oscillante,
viene mosso linsieme blocco cilindro/pistone per cambiare langolo tra il blocco
cilindri e la flangia del semiasse.
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