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Indice delle lezioni

(Prof. Giordana) Dissipazioni energetiche. Cause fisiche dellattrito. Attrito statico. Attrito statico. Attrito radente. Perni. Attrito volvente. Attrito volvente. Cuscinetti a sfera. Lubrificazione untuosa. Lubrificazione idrodinamica. Lubrificazione idrodinamica. Lubrificazione idrodinamica. Cuscinetti Michell. Ruote a frizione. Trasmissioni a cinghia. Ruote dentate. Ruote dentate con profili ad evolvente. Ruote dentate con profili ad evolvente. La generazione del movimento. Controllo di posizione tramite motori passo-passo. Controllo di posizione tramite retroazione. Un particolare utilizzo dei motori controllati. Movimenti alternativi e progressivi. Movimenti alternativi e progressivi. Meccanismi a camme. La croce di Malta. La croce di Malta. Il quadrilatero articolato. Catene cinematiche. Catene cinematiche. Meccanismo a camme. Centro delle accelerazioni. Teoria delle vibrazioni. Teoria delle vibrazioni. La risonanza. La risonanza. Effetto degli ammortizzatori. Effetto degli ammortizzatori. Forze eccitatrici sinusoidali. Analisi vettoriale. Trasmissibilit. Pagina 1 Pagina 1 Pagina 2 Pagina 3 Pagina 3 Pagina 3 Pagina 5 Pagina 7 Pagina 7 Pagina 9 Pagina 9 Pagina 12 Pagina 16 Pagina 20 Pagina 21 Pagina 22 Pagina 27 Pagina 29 Pagina 32 Pagina 33 Pagina 34 Pagina 36 Pagina 36 Pagina 39 Pagina 42 Pagina 44 Pagina 45 Pagina 47 Pagina 48 Pagina 53 Pagina 55 Pagina 56 Pagina 57 Pagina 59 Pagina 60 Pagina 63 Pagina 63 Pagina 65 Pagina 69 Pagina 71 Pagina 72

Lezione numero 1

14 Novembre 2000

Lezione numero 2

15 Novembre 2000

Lezione numero 3 Lezione numero 4 Lezione numero 5 Lezione numero 6 Lezione numero 7 Lezione numero 8

20 Novembre 2000 21 Novembre 2000 22 Novembre 2000 27 Novembre 2000 28 Novembre 2000 29 Novembre 2000

Lezione numero 9

4 Dicembre 2000

Lezione numero 10 Lezione numero 11 Lezione numero 12 Lezione numero 13 Lezione numero 14 Lezione numero 15 Lezione numero 16 Lezione numero 17 Lezione numero 18

5 Dicembre 2000 6 Dicembre 2000 11 Dicembre 2000 12 Dicembre 2000 13 Dicembre 2000 18 Dicembre 2000 19 Dicembre 2000 8 Gennaio 2001 10 Gennaio 2001

Indice delle esercitazioni


(Ing. Tesora) Esercitazione numero Esercitazione numero Esercitazione numero Esercitazione numero Esercitazione numero 1 2 3 4 5 Fattore di moltiplicazione dello sforzo. Scelta del motore per impianto di sollevamento. Transitorio di avviamento con frizione. Verifica allo slittamento. Verifica allo slittamento. Pagina 77 Pagina 80 Pagina 84 Pagina 88 Pagina 92 13 Ottobre 2000 18-20 Ottobre 2000 25-27 Ottobre 2000 3 Novembre 2000 8 Novembre 2000

Esercitazione numero Esercitazione numero Esercitazione numero Esercitazione numero Esercitazione numero

6 7 8 9 10

Esercitazione numero 11 Esercitazione numero 12 Esercitazione numero 13

Transitorio. Irregolarit periodica. Cuscinetto Michell. Teoremi di Rivals e Coriolis. Teoremi di Rivals e Coriolis. Teoremi di Rivals e Coriolis. Sospensioni. Accoppiamenti di forze. Vibrazioni libere.

Pagina 94 Pagina 97 Pagina 102 Pagina 105 Pagina 107 Pagina 111 Pagina 112 Pagina 114 Pagina 118

10 Novembre 2000 17-22 Novembre 2000 24 Novembre 2000 29 Novembre 2000 6 Dicembre 2000 13 Dicembre 2000 15 Dicembre 2000 10-12 Gennaio 2001

Lezione numero 1 14 Novembre 2000 Dissipazioni energetiche. Cause fisiche dellattrito. Attrito statico. Dissipazioni energetiche. Sebbene le macchine siano definite come degli elaboratori di potenza, la loro classificazione viene solitamente fatta basandosi sul compito pratico che la singola macchina chiamata a risolvere piuttosto che sulle forze chiamate in causa. Una visione di questo tipo trascura per un aspetto di enorme rilevanza: la dissipazione dellenergia. Cause fisiche dellattrito. La causa principale delle dissipazioni energetiche che affliggono qualunque sistema meccanico senza dubbio lattrito, la cui causa fisica da ricercare nelle naturali imperfezioni che caratterizzano due superfici che vengono in contatto e che strisciano luna sullaltra. In figura 1 viene rappresentato il classico sistema usato per mostrare lazione dellattrito: un blocco si muove strisciando su una superficie e risente di una forza che si oppone al suo movimento e che risulta proporzionale alla normale rispetto al piano di scorrimento secondo la nota relazione secondo la quale:

T = fN
con f che prende il nome di coefficiente di attrito. Direzione del moto Superficie 1 T N Superficie 2
Figura 1 Figura 2

Ai

Osservando con occhio critico la relazione scritta per lattrito, la prima cosa che si pu notare che viene suggerita una legge di proporzionalit diretta, il che deve far subito capire come si sia davanti ad unapprossimazione; appare inoltre quantomeno sospetto che ci sia una totale indipendenza dalla velocit e dallestensione delle superfici di contatto. Se per, per quanto riguarda la velocit, ci si pu limitare ad osservare che una certa dipendenza effettivamente riscontrabile ma che per alcuni intervalli di velocit anche assolutamente trascurabile, un discorso un po pi approfondito deve essere fatto a proposito dellarea di contatto. Le irregolarit microscopiche che, come gi detto, sono allorigine del fenomeno dellattrito, fanno s che la reale superficie di contatto sia solamente dovuta allincontro di areole microscopiche Ai, come esaurientemente mostrato in figura 2. Come conseguenza, la pressione p potr essere espressa attraverso la seguente relazione

p=

Q = Aeff

A
i =1

dove con Q viene indicato il carico complessivo. Il comportamento della pressione in funzione della deformazione (si pensi ad una sostanza metallica) sar quello mostrato nel diagramma di figura 3; si nota dunque la presenza di un tratto iniziale nel quale laumento del carico tende a schiacciare le areole e quindi ad aumentare la superficie complessiva di contatto. p psn

Figura 3

Una volta superata la pressione di snervamento landamento invece molto pi costante, il che implica che larea di contatto a quel punto costante. Nelle sostanza metalliche, il calore sviluppato dallalta pressione porta, in corrispondenza delle areole di contatto, a vere e proprie micro-saldature tra i due pezzi; questo spiega il valore a volte elevato del coefficiente dattrito; quando poi le due superfici si muovono, le micro-saldature si rompono e il materiale, reso pi morbido dal calore sviluppato, oppone minore resistenza allo strisciamento., per questo motivo, una volta avviato il movimento, necessaria una forza minore per mantenerlo. Bisogna infine ricordare che due superfici a contatto non sono mai perfettamente pulite e lonnipresente strato di impurit, per quanto modesto, assorbe una parte del carico e forma dei cuscinetti che rendono pi difficili le micro-saldature. Attrito statico. Il fenomeno dellattrito statico si ottiene quando viene sviluppata una forza nel tentativo di far strisciare un oggetto sopra un altro, come mostrato in figura 4, ma il moto viene impedito da una forza di reazione espressa nel modo seguente: T = fs N (1) dove fs prende il nome di coefficiente di attrito statico (o di aderenza). F T

N
Figura 4

Dal punto di vista numerico, il coefficiente fs pu essere misurato solo sperimentalmente e ha una grande variabilit: il coefficiente di aderenza tra pneumatico e asfalto , in condizioni ideali, pari a circa 1,3 mentre il coefficiente di attrito tra due blocchetti di misura pu arrivare ad oltre 10. La relazione (1) ovviamente valida fintanto che si in assenza di moto e mette dunque in evidenza un limite, espresso dalla relazione conosciuta come prima legge dattrito, secondo la quale:

T fs N
Lattrito statico pu allora essere visto come un vincolo virtuale, capace di resistere ad una certa forza; oltre tale limite il vincolo cede e si ha il movimento.

Lezione numero 2 15 Novembre 2000 Attrito statico. Attrito radente. Perni. Attrito volvente. Attrito statico. Nella lezione precedente si era giunti a paragonare lattrito statico ad un vincolo virtuale; da un punto di vista grafico tale vincolo viene espresso tramite il cono dattrito mostrato in figura 1; fino a quando la risultante R ottenuta dalla somma dei vettori N e T contenuta allinterno della zona evidenziata si ha la garanzia che le forze di attrito riescono ad impedire il movimento. F T

Figura 1

Langolo che individua la semi-ampiezza del cono legato al coefficiente di attrito statico tramite la seguente relazione:

= arctgfs
La simmetria del cono dattrito dipende dallisotropia del sistema che non una condizione sempre verificata. Attrito radente. Quando la forza applicata al provino di figura 1 supera il limite imposto dallattrito statico, inizia il movimento che sar per ostacolato da una forza espressa tramite la seguente relazione:

T = fr N
dove fr prende il nome di coefficiente di attrito radente. La misura di tale coefficiente di attrito tra due corpi si ha praticamente solo per via sperimentale, solitamente misurando la forza necessaria per far iniziare il moto di un oggetto su un altro oppure anche la forza necessaria per mantenere un moto uniforme. Questo tipo di prove comunque dispendioso e poco affidabile in quanto lattrito dipende da un numero imprecisabile di parametri (temperatura, umidit, pulizia delle superfici di contatto e altro ancora), molti dei quali non dominabili: per questo motivo la conoscenza dei coefficienti di attrito sempre da considerarsi superficiale. Un tipico esperimento volto alla misura del coefficiente fr quello schematizzato nella figura 3 dove si nota una molla, munita di una galletta di regolazione, che impone un carico noto su un provino mantenuto fermo. Al di sotto del provino viene mantenuta in moto, con velocit ridotta ma costante, una slitta.

Figura 3

Perni. Lattrito interviene ovviamente anche nel sistema perno-cuscinetto mostrato in figura 4; come per si pu notare dalla schematizzazione di figura 5, nel sistema in questione il contatto avviene idealmente lungo una retta (la linea tratteggiata in figura) e quindi, essendo nulla larea di contatto, cade la definizione di attrito vista fino ad ora. Nella realt, invece, i due corpi si deformano leggermente ed esiste unarea di contatto effettiva; per questo motivo, nella pratica, le leggi dellattrito vengono considerate valide anche in situazioni limite come quella appena descritta. Quando viene imposta una velocit angolare al perno, questo ruota inizialmente senza slittare e si arrampica sulla parete interna della guida; ad un certo punto inizia ovviamente lo slittamento. La sezione della struttura di figura 4 viene mostrata in maggior dettaglio in figura 6, dove viene anche evidenziato il cosiddetto cerchio di attrito (in rosso) il cui raggio solitamente indicato tramite la relazione seguente:

= r sin
3

Come si pu notare dalla relazione che lo definisce, il raggio del cerchio dattrito solitamente minore del raggio r del perno (cosa comunque non sempre vera in quanto se per esempio non c abbastanza gioco tra perno e cuscinetto, diventa maggiore di r).

T
Figura 4 Figura 5 Figura 6

La coppia di attrito, ovvero la coppia che si oppone alla rotazione del perno, pu a questo punto essere espressa come segue:

M att = Q
e si nota quindi che tanto pi piccolo , tanto pi piccolo tale momento. Minimizzare il raggio del cerchio dattrito diventa dunque una strategia intelligente per la riduzione del momento dattrito e si giunge cos a soluzioni come quella mostrata in figura 7, tipica dellindustria orologiaia, nella quale la zona attiva del perno viene ridotta ad una punta (di diamante negli orologi pi costosi) Q

dA

R dT

Figura 7

Figura 8

In questa configurazione appare evidente come il carico non sia pi perpendicolare allasse del perno (come mostrato in figura 5) ma sia invece esso stesso assiale; si passa dunque dalla situazione caratteristica del perno rotante asciutto a quella tipica del perno spingente asciutto. I sistemi con carichi assiali sono molto comuni nella meccanica e rappresentano unulteriore situazione limite che viene per ugualmente gestita con le formule dellattrito introdotte fino ad ora. Facendo dunque riferimento alla situazione schematizzata in maniera molto sintetica in figura 8, la forza tangenziale dT agente sullareola dA evidenziata sulla base del perno sar esprimibile nel modo seguente:

dT = f r dN = f r pdA
dove p non altro che la pressione, che dunque pu essere espressa come segue:

p=
mentre lareola evidenziata sar ovviamente: Il momento di attrito sar allora:
R R

Q R 2

dA = 2rdr R3 2 2 = frQ R = T R 3 3 3

M att = rdT = f r p 2r rdr = 2f r p


0 0

dove si posto:

T = f rQ
evidente che in una configurazione come questa lattrito provochi anche una considerevole usura delle pareti a contatto; si ricorre dunque allutilizzo di bronzine, il cui utilizzo mostrato nel particolare rappresentato in figura 9, che non sono altro che innesti nella base, realizzati con un materiale pi tenero rispetto a quello del perno, introdotti in modo che linevitabile usura ricada quasi esclusivamente su di loro che, facilmente sostituibili, rendono meno problematica lopera di manutenzione evitando di dover intervenire anche sul pezzo rotante. p r

bronzina
Figura 9 Figura 10

ri
Figura 11

re

Il consumo del materiale pu essere utilizzato come un indicatore del lavoro svolto dalle forze di attrito; nellipotesi di Reye, infatti, tale lavoro proporzionale al volume asportato dalla bronzina

Latt = kV
ovvero, anche:

Latt = f r Nv
dove con v viene indicata la velocit di strisciamento. Uguagliando le due espressioni del lavoro si ricava allora:

f r Nv = kV
ovvero:

f r pvdA = khdA
dove h sia laltezza della fettina di materiale asportato. Dallultima relazione scritta si pu ricavare la seguente espressione della pressione:

p=

kp kh kh = = f r v f r r r

Landamento della pressione dunque quello mostrato in figura 10 ed allora evidente come ci sar un consumo maggiore alle due estremit rispetto al centro. Questo ovviamente verificato solamente allinizio, in quanto una volta che le estremit sono erose, il centro si trover a dover sopportare una pressione maggiore e quindi, complessivamente, si osserva un consumo uniforme. Per motivi tecnici, molto spesso si preferisce mantenere il centro scarico (solitamente tramite un cuscinetto) e quindi il carico complessivo sar espresso nel modo seguente:
re

Q = pdA =
A ri re

kp r

2rdr = k p 2 (re ri )

dove il significato dei due raggi re ed ri chiaramente espresso in figura 11. Lespressione del momento dattrito viene allora modificata fino ad ottenere:

M att =
ri

re2 ri2 r +r r +r Q 1 2 f r prdA = f r k p 2 r dr = f r k p 2 = fr (re ri ) e i = f r Q e i = Trm r re ri 2 2 2 rm = re + ri 2

dove ovviamente sia:

Attrito volvente. Due approcci possibili per leliminazione dellattrito si basano sul rotolamento oppure sulla lubrificazione; soffermandosi inizialmente sulla ruota si pu fare riferimento alla figura 12. Affinch una ruota rotoli ovviamente necessario che ci sia attrito statico tra la ruota ed il terreno, si parla di attrito statico perch nel punto di contatto non c movimento relativo e quindi le forze di attrito non compiono lavoro. Idealmente si avr un solo punto di contatto mentre 5

nella realt sia il terreno che la ruota si deformano (con diversi gradi di deformazione dovuti alle condizioni al contorno). Si supponga quindi inizialmente che tutta la deformazione avvenga a carico della ruota e si faccia riferimento alla figura 13.

Q F v=cost F r Q r

Figura 12

Figura 13

Figura 14

significativo notare che la deformazione della ruota simmetrica (si veda la figura 14) mentre non simmetrica la distribuzione delle pressioni (si veda la figura 15).

r N

N
Figura 15 Figura 16

Dallasimmetria del grafico delle pressioni nasce una coppia esprimibile come:

M = N

Posta allora luguaglianza: si ricava:

Fr = N F=

dove fv prende il nome di coefficiente di attrito volvente. Dalla figura 16 si pu notare come lattrito volvente non esprime nessuna forza di attrito T in quanto si ha: mentre si configura un momento espresso come segue:

N = fvN r
T =0

M m = N = Q

Lezione numero 3 20 Novembre 2000 Attrito volvente. Cuscinetti a sfera. Lubrificazione untuosa. Lubrificazione idrodinamica. Attrito volvente. La definizione di attrito volvente ricavabile anche a partire da un bilancio energetico; facendo dunque riferimento alla situazione di figura 1 si consideri una forza F tale per cui il centro della ruota mantenga una velocit v costante. r F P0 N

v=r

Figura 1

Supponendo che il raggio r della ruota sia costante (ovvero che le deformazioni che originano lattrito volvente impongano una variazione trascurabile nel raggio) la potenza potr essere espressa dalla relazione seguente:

W = Fv = N Fr = N

ovvero: da cui:

F=

Un classico sistema nel quale si evidenzia lattrito volvente quello mostrato in figura 2, nella quale si pu notare una incamiciatura dacciaio di forma cilindrica allinterno del quale sia posta della sabbia (le ruote degli schiacciasassi sono realizzate proprio in questo modo); durante il movimento la sabbia (che non riempie completamente il contenitore) si dispone con un profilo che segue langolo di attrito. In questo modo il baricentro della ruota viene spostato.

N = fvN r

Q N

Sabbia

Figura 2

Cuscinetti a sfera. Per ridurre lattrito volvente si dovrebbero utilizzare ruote rigide su strade rigide, in questo modo la deformazione sarebbe minimizzata e con esso il fenomeno dellattrito; uno strumento spesso utilizzato per ridurre lattrito volvente il cuscinetto a sfera (che elimina lattrito volvente senza per risolvere tout court il problema dellattrito) mostrato in figura 3. Questi meccanismi sono formati sostanzialmente da due anelli, dei quali quello esterno rimane solidale con lintelaiatura dello strumento e quindi non si muove, lanello interno invece solidale con il perno e ruota con esso; le sfere rigide che separano i due anelli sono permettono una deformazione molto contenuta in modo da rotolare senza risentire in maniera eccessiva dellattrito volvente (le zone di contatto, in giallo in figura, sono infatti molto piccole). Linconveniente principale dei cuscinetti a sfera ovviamente legato al consumo del materiale delle sferette che, essendo sempre in contatto tra di loro e dovendo sopportare pressioni molto elevate (in figura 4 si vede landamento 7

della pressione lungo la circonferenza dellanello, che raggiunge un picco ogni volta che si ha un punto di contatto con una sferetta), giungono prima o poi a rompersi. Quando ci succede i frammenti della sfera rimangono incastrati tra i due anelli del cuscinetto provocando rumori e vibrazioni. Lunica soluzione possibile la sostituzione del cuscinetto. p rottura

v=cost v/2 0
Figura 3 Figura 4

2r
Figura 5

In figura 5 viene mostrato il grafico relativo al comportamento dei cuscinetti a seguito di cicli ripetuti; si osserva dunque che con prove ripetute non si arriva subito alla di rottura ma i cicli di isteresi portano alla fine a rompere il pezzo anche senza forze pari a quelle che spezzerebbero il pezzo in un unico ciclo. Landamento della R in funzione del numero di prove mostrato in figura 7. R

numero prove
Figura 6

Si nota che quando lasintoto f nullo (caso in rosso) solo una questione di tempo prima che il materiale si rompa, nel caso nero, invece, quando lasintoto positivo, si potr contare su una rottura allinfinito, dove per infinito si 6 intendono circa 10 cicli. La longevit di un cuscinetto viene valutata facendo riferimento alla seguente relazione:
3

Qn = C

dove Q il carico sul cuscinetto, n il numero dei cicli e C una costante relativa al fatto che dopo 10 cicli, il 90% delle sferette ancora indenne. Le strutture dei cuscinetti non si limitano ovviamente a quella mostrata in figura 3; a volte vengono infatti utilizzati dei cuscinetti a rulli invece che a sfere: i cuscinetti a rulli hanno contatto lungo una retta generatrice e non in un punto e possono quindi reggere carichi maggiori. Il punto debole dei cuscinetti a rullo per legato al fatto che questi non sono in grado di sopportare le azioni assiali (come appare evidente da un raffronto tra le figure 7 e 8) e quindi necessario un montaggio accoppiato. Anello esterno sfera Anello interno
Figura 7

Anello esterno Blocchi laterali massicci Rullo Anello interno


Figura 8

Fermi laterali poco resistenti agli sforzi assiali

Esistono poi cuscinetti conici (come quello mostrato in figura 9) che per, per reggere bene, devono essere accoppiati con cuscinetti in direzioni differenti; esistono, infine, i cuscinetti reggi-spinta, di cui si vede una rappresentazione in sezione in figura 10. 8

Anello esterno

Rullo Anello interno


Figura 9 Figura 10

Lubrificazione untuosa. Il secondo metodo per la riduzione degli attriti consiste nella lubrificazione tramite grassi; questi sono composti da molecole lunghe con unestremit polare ed una apolare. Le teste polari si legano in maniera marcata alla superficie delloggetto, ci significa che tra due superfici di contatto si formano strati come quelli mostrati in figura 11.

Figura 11

Le code apolari delle molecole funzionano dunque come degli ammortizzatori e quindi non c pi un contatto diretto tra le asperit ma tra le code stesse. Ovviamente un lubrificante serve a poco quando le asperit sono alte ma anche quando il materiale si scalda; con le alte temperature, infatti, solitamente si abbassa luntuosit dei materiali lubrificanti. Lubrificazione idrodinamica. Tutti i metodi fino ad ora visti relativi alla riduzione delle forze dattrito si limitavano a ridurre le dissipazioni energetiche dovute a questo fenomeno senza per risolverlo definitivamente; un metodo che riduce invece in maniera molto significativa le dissipazioni energetiche eliminando in maniera definitiva il problema dellattrito consiste nellutilizzo della tecnica della lubrificazione idrodinamica. Si consideri dunque un perno inizialmente in quiete allinterno del suo alloggio (figura 12). Si supponga che linevitabile gioco presente tra la cavit ed il perno (molto esagerato in figura ma solitamente molto piccolo) sia riempito di olio lubrificante. Nel momento in cui il perno inizia a girare si pu notare come, prima che le forze di attrito statico siano vinte, questo tende a scalare la parete del suo alloggio (come mostrato in figura 13); quando le forze di attrito statico vengono vinte inizia lo strisciamento. Quando il perno ha raggiunto la sua situazione di regime, lo si pu ritrovare nella posizione mostrata in figura 14; si nota dunque che cambiata leccentricit del sistema e, cosa pi importante, il perno non pi in contatto con la sua guida. In questo modo, non essendoci appunto contatto, lattrito viene eliminato. Le uniche dissipazione energetiche che rimangono sono allora quelle dovute alla resistenza viscosa imposta dal lubrificante, che comunque sono quasi trascurabili rispetto alle dissipazioni dovute allattrito.

Figura 12 Figura 13

Figura 14

Le cause fisiche di quanto si pu osservare sono pi comprensibili osservando che, siccome, come si detto, il gioco tra il perno e la guida (che prende il nome di meato) molto piccolo, tutti i raggi di curvatura possono essere considerati infiniti; questo significa che perno e guida possono essere visti come un condotto convergente-divergente come quello mostrato in figura 15. Di tutto il condotto, inoltre, si pu fare riferimento solo ad un tratto (quello, appunto, evidenziato in figura) e ci significa che il sistema perno-guida viene alla fine modellizzato attraverso un pattino caratterizzato da 9

una superficie piana, inclinata di un angolo rispetto ad una superficie, pure piana, sulla quale scorre con velocit V. Si ritiene che la presenza di abbondante liquido lubrificante generi una condizione di sostentamento, con il pattino che si comporta in modo analogo ad uno sci dacqua, galleggiando sul velo dolio. Z h2 X

h1 V
Figura 15

Figura 16

Per osservare cosa accade nella zona compresa tra la superficie del pattino e quella sottostante, necessario che losservatore rimanga solidale con il pattino, vedendo quindi la superficie sottostante animata da una velocit relativa V. Con il suo moto la superficie trascina allinterno dellinterstizio formato dalle due superfici, detto meato, una parte del lubrificante, creando cos una portata di lubrificante allinterno del meato stesso. Volendo affrontare il problema in modo estremamente semplificato, al fine di mettere in evidenza quali siano le grandezze che pi influenzano il fenomeno, si supponga che il moto del lubrificante allinterno del meato sia unidirezionale lungo lasse X (si faccia dunque riferimento allo schema di un pattino lubrificato mostrato in figura 16), senza componenti di velocit nelle direzioni Y e Z. Mentre lipotesi di assenza di velocit nella direzione Z si giustifica col fatto che le altezze h del meato sono molto piccole e quindi altrettanto piccole saranno le eventuali componenti di velocit in quella direzione, nessuna giustificazione pu essere data per quanto riguarda la direzione Y, parallela alla superficie di scorrimento e perpendicolare alla velocit relativa tra pattino e superficie. Solitamente si risolve questa difficolt facendo lipotesi che la dimensione trasversale b del pattino (la sua larghezza, lungo lasse Y) sia molto maggiore della sua lunghezza l (pattino di larghezza infinita). In questo caso infatti i filetti di fluido saranno impossibilitati a deviare verso i fianchi del pattino e non si avranno perci fuoriuscite laterali. Se il pattino viene supposto di larghezza infinita perdono di significato le dimensioni traversali, per cui ci si potr riferire ad un pattino adimensionalizzato, ovvero di lunghezza unitaria. Si suppone anche che sia basso il numero di Reynolds

Re =

hv

dove la densit del fluido lubrificante, la sua viscosit e h rappresenta una dimensione caratteristica del fenomeno, in questo caso identificata nellaltezza del meato; proprio i piccolissimi spessori del meato consentono di ritenere piccolo Re, permettendo di ritenere che il moto del fluido allinterno del meato sia laminare. Ricordando che il numero di Reynolds costituito dal rapporto fra le forze di massa e quelle viscose agenti su di un elementino di fluido, quando Re piccolo si pu ritenere che le forze di massa (forze di gravit e forze di inerzia) siano trascurabili rispetto alle forze viscose e di pressione. Si ricordi, anche, che la presenza di viscosit causa della nascita di sforzi tangenziali fra filetti di fluido animati da diversa velocit, tali sforzi tangenziali sono legati alle variazioni di velocit dalla legge di Petroff:

dove z rappresenta una coordinata lungo la direzione normale al vettore velocit, in questo caso diretta lungo lasse X. possibile ora scrivere lequazione di equilibrio di un elementino di fluido di lati dx, dz, 1 (pattino di larghezza unitaria) posto allinterno del meato sotto lazione delle sole forze viscose e di pressione (si faccia riferimento alla figura 17). +d p dz dx
Figura 17

v z

(1)

p+dp

Laver trascurato le forze di massa permette di ignorare le variazioni di pressione lungo la quota Z, con la conseguenza che la pressione risulta funzione solo della coordinata X, mentre lassenza di componenti di velocit in direzione Z 10

rende nulli gli sforzi tangenziali agenti sulle facce laterali, presenti invece sulle facce inferiore e superiore. Si ottiene pertanto:

dp dz 1 = d dx 1 dp d = dx dz

ovvero:

Posto allora:

p = p =

dp dx d 2v dz 2

e ricordando la legge di Petroff espressa dalla relazione (1) si ottiene:

che costituisce unequazione differenziale a variabili separabili. Essendo p dipendente solo da X, immediato integrare rispetto a Z ottenendo la legge di variazione della velocit allinterno di una generica sezione del meato posta a distanza x dallorigine degli assi:

v(x ) =

p z 2 + Az + B 2

(2)

con A e B costanti da determinarsi con le condizioni al contorno. Dal momento che gli straterelli di lubrificante aderenti alle pareti devono avere la stessa velocit della parete, detta h(x) laltezza del meato nella sezione di ascissa x deve essere:

il che consente il calcolo delle costanti:

v = V v = 0

per per

z=0 z=h

che, sostituite nella relazione (2) danno:

B = V V p h A = h 2 v= p z 2 V p h + z V 2 h 2

o anche, raccogliendo:

Come si vede da questultima relazione, il lubrificante si muove allinterno del meato con un andamento della velocit dovuto alla sovrapposizione di due effetti: il primo (primo addendo del secondo membro dellultima relazione scritta) legato al trascinamento dovuto al moto della parete con velocit V che d origine ad una variazione lineare di velocit lungo Z (si veda il grafico di figura 18), il secondo (secondo addendo) legato ad eventuali variazioni di pressione lungo il meato, con p0, che origina un andamento parabolico delle velocit del fluido, annullatesi in corrispondenza delle due pareti, per z=0 e per z=h (come mostrato in figura 19). Z h Z h Z h

z p 2 v = V 1 + (z hz ) h 2

V
Figura 18

0
Figura 19

V
Figura 20

Il profilo complessivo dunque mostrato qualitativamente in figura 20. 11

Lezione numero 4 21 Novembre 2000 Lubrificazione idrodinamica. Lubrificazione idrodinamica. Per effetto dellandamento v(x) della velocit precedentemente trovato, si ha una portata Q di lubrificante entro il meato, che pu essere calcolata (in volume) effettuando lintegrale:
3 h3 Vh p h 3 h p h = Q(x ) = v(x )dx = V h + 2 2 12 2 2 3 0 h

Si osserva dunque che la portata Q somma di una portata di trascinamento e di una portata di pressione e che la portata di trascinamento, essendo laltezza h del meato variabile lungo il pattino, risulta funzione di x. Daltra parte, nellipotesi di un fluido lubrificante incomprimibile e di un suo moto unidirezionale con assenza di fuoriuscite laterali, la portata in volume deve risultare costante in ogni sezione:

Q(x ) = Q0

e deve quindi nascere allinterno del meato una pressione p(x) variabile tale da generare una portata che compensi le variazioni di quella di trascinamento. La legge p(x) non a priori nota, ma dovr essere comunque tale da rispettare le condizioni al contorno, che impongono che le pressioni esistenti alle due estremit del pattino assumano lo stesso valore, solitamente corrispondente alla pressione atmosferica pa. Si avr allora: p 0 = p l = pa (1) ed esister almeno un punto x0 interno allintervallo (0,l) in cui si annulla la derivata della funzione p(x), che assume lo stesso valore agli estremi dellintervallo (teorema di Rolle). Detta h0 laltezza del meato nella sezione di ascissa x0, la condizione di costanza della portata porta a scrivere

()

()

Vh Vh p h 3 Q(x ) = = 0 = Q0 2 12 2
che consente di ricavare lespressione:

Laltezza h0 che compare in questultima relazione pu essere calcolata imponendo la condizione espressa dalla relazione (1), dovendo risultare:

h h p (x ) = 6 V 0 3 h

(2)

p(x )dx = p(l ) p(0) = 0


0

da cui deriva, combinando le ultime due relazioni scritte:

h0 h dx = 0 h3

e quindi:

h0 =

h
0 l

dx dx

h
0

Nel caso di superfici piane, h(x) ha un andamento lineare e, dette h1 ed h2 le altezze rispettivamente minima e massima del meato, pu essere espressa dalla:

h(x ) = h1 +
Ricordando che:

h2 h1 x l

(3)

e che:

dx 1 (a + bx )2 = b(a + bx )

12

con semplici passaggi si ricava:

(a + bx )

dx

1 2 2b (a + bx )

h0 =

2 h1 h2 h1 + h2 h1 l h1 + h2 h2 h1

e da questa, tramite la relazione (3), si determina lascissa x0 corrispondente allaltezza h0:

x0 =

dove, si ricordi, si annulla p e quindi la pressione raggiunge un massimo (o un minimo). Si pu definire parametro caratteristico del meato il rapporto:

n=
sempre maggiore di 1, ed esprimere x0 in funzione di n:

x0 = l

mettendo cos in evidenza il fatto che la derivata della pressione si annulla sempre in corrispondenza della porzione di meato caratterizzata dalle minori altezze. Dallespressione (2) di p si vede come questa risulti positiva (pressione crescente) per h<h0 e negativa (pressione decrescente) per h>h0; la pressione ha dunque un massimo nel punto di ascissa x0, il che ha un evidente significato fisico, come mostra la figura 1: in questo modo, infatti, la sovrappressione interna tende a ridurre la portata in ingresso da h2 e ad aumentare quella in uscita da h1, rendendo possibile la costanza della portata in tutto il meato. z p p/ n=2 n=1,5

l 1 < n +1 2

h1 V

h0

h2 x

x0
Figura 1

Nota h0 e tenendo conto della relazione (3), p dato dalla (2) risulta una funzione completamente nota di x, che integrata consente di ottenere landamento della pressione allinterno del meato:

p(x ) = p (x )dx
0

I diagrammi di p(x) e di p(x) sono stati riportati, in figura 1, relativamente a due diverse angolazioni del pattino. Lintegrazione della pressione p(x) sullintera lunghezza del pattino permette il calcolo del carico per unit di larghezza N supportabile dal pattino in condizioni di equilibrio:

N = p (x )dx
0

dal quale infine si ricava il carico totale supportabile P moltiplicando N per la larghezza b del pattino: Si cos visto come sia possibile valutare il carico che il pattino in grado di sopportare in corrispondenza di unassegnata geometria del meato, definita dalle altezze h1 ed h2 e dalla lunghezza l. Il problema che in realt bisognerebbe risolvere linverso di quello appena visto: solitamente noto il carico che insiste sul pattino e si vuol determinare la configurazione assunta dal meato in condizioni di equilibrio. 13

P = bN

Per risolvere questo problema conviene definire un meato adimensionale di riferimento, mostrato in figura 2, ottenuto dividendo le altezze h per h1 e le ascisse x per l. Si ottengono cos nuove coordinate e legate alle vecchie dalle ovvie relazioni:

h = h1 x = l
z

1 h1 0 l
Figura 2

1 n

h2 x 0 1

Nel caso di superfici piane, tutte le possibili conformazioni del meato si otterranno al variare di un unico parametro, ad esempio langolo che il pattino forma rispetto alla superficie su cui scorre. In alternativa ci si pu riferire al parametro caratteristico n gi visto prima, che risulta legato ad dalla relazione:

tg =
Si pu notare come nel meato di riferimento

h2 h1 h1 = (n 1) l l n=

2 = 2 1

rappresenti direttamente laltezza dellimbocco del meato. Riformulando lespressione (2) in termini delle nuove coordinate si ottiene:

p =

V h12

questa risulta una funzione nota di , una volta che sia stato fissato il parametro n. Si pu allora integrare una prima volta per ottenere landamento della pressione e una seconda volta per ottenere la risultante delle pressioni N. Ricordando che:

V 6 0 3 = 2 ( , n ) h 1

dx = ld

si ottiene:
x l V p = p dx = 2 l ( , n )d = V 2 ( , n ) h1 0 h1 0 l 2 1 2 N = pdx = V l ( , n )d = V l A(n ) h12 h12 0 0

dove A(n) rappresenta il valore dellintegrale, facilmente calcolabile anche con tecniche numeriche per diversi valori del parametro n. Lespressione:

N = V

l2 A(n ) h12

mette chiaramente in evidenza le grandezze fondamentali che intervengono nel caso di sostentamento del pattino su un velo di fluido lubrificante: il carico sopportabile sar proporzionale (tramite un coefficiente che dipende dalla forma del meato) alla viscosit del fluido, alla velocit V relativa, al quadrato della lunghezza del pattino e inversamente proporzionale al quadrato dellaltezza minima del meato. Dal momento che N stato calcolato per un pattino di larghezza unitaria, il carico complessivo risulter anche proporzionale alla larghezza effettiva del pattino. Tutte le grandezze che compaiono nellultima relazione scritta (tranne h1) rappresentano dei parametri e sono perci da considerare alla stregua di dati del problema, sui quali possibile intervenire in fase di progetto, ma che risultano 14

definiti una volta conclusa la fase progettuale. Lunica variabile costituita dallaltezza minima del meato, che sinora stata data per nota, ma che in realt costituisce lincognita del problema. Per un assegnato valore del carico, dimensioni del pattino, velocit di scorrimento e viscosit del lubrificante, il pattino si assester in una configurazione, definita dal parametro caratteristico n, tale da mantenere costante la portata allinterno del meato e garantire lequilibrio fra risultante delle pressioni e carico agente sul pattino.

15

Lezione numero 5 22 Novembre 2000 Lubrificazione idrodinamica. Cuscinetti Michell. Lubrificazione idrodinamica. Il parametro n pu essere facilmente determinato imponendo il rispetto delle condizioni di vincolo del pattino, che possono essere di due tipi, illustrati nelle figure 1 e 2 nelle quali si vedono, rispettivamente, un pattino guidato verticalmente (a orientamento fisso, moto traslatorio) e un pattino incernierato (oscillante, moto roto-traslatorio). z N x V
Figura 1

z xN

x V
Figura 2

Nel primo caso noto langolo che il pattino forma rispetto alla superficie di scorrimento. Ricordando il legame fra ed n:

tg =
e ricavato il rapporto h1/l dalla relazione:

h h2 h1 h1 = (n 1) = 1 tg 1 l l l N = V l2 A(n ) h12
(1)

si ottiene:

h12 V 2 2 A(n )(n 1) tg = 2 (n 1) = l N


2

Il termine:

A(n 1) =
2

Ntg 2 V

risulta perci dipendere solo da parametri noti ed immediatamente ricavabile. Provvedendo una volta per tutte a 2 tabulare i valori di A(n-1) insieme a quelli di n e di A per svariati valori di n, possibile, eventualmente ricorrendo ad interpolazioni, determinare A e quindi h1 tramite la relazione (1). Nella tabella 1 sono riportate alcune costanti caratteristiche per pattini lubrificati. n 1.2 1.4 1.6 1.8 2.0 2.2 2.4 2.6 2.8 3.0 3.5 4.0 5.0 6.0 7.0 8.0 A 0.0755 0.1177 0.1411 0.1534 0.1589 0.1602 0.1590 0.1561 0.1523 0.1479 0.1360 0.1242 0.1035 0.0872 0.0743 0.0641 A(n-1) 0.0030 0.0188 0.0508 0.0981 0.1589 0.2307 0.3116 0.3997 0.4935 0.5917 0.8499 1.1177 1.6566 2.1790 2.6753 3.1430 16
2

xN/l 0.4813 0.4659 0.4527 0.4411 0.4308 0.4216 0.4132 0.4056 0.3986 0.3921 0.3778 0.3657 0.3460 0.3305 0.3177 0.3070

k 3.3450 2.5204 2.1982 2.0328 1.9383 1.8816 1.8474 1.8274 1.8169 1.8129 1.8199 1.8399 1.8940 1.9519 2.0076 2.0595

9.0 10.0 15.0 20.0


Tabella 1

0.0560 0.0493 0.0293 0.0197

3.5829 3.9967 5.7458 7.1108

0.2978 0.2897 0.2606 0.2416

2.1074 2.1515 2.3288 2.4580

Nel caso invece in cui il pattino sia oscillante, libero di ruotare attorno a un perno posto a distanza xN dal bordo duscita del pattino, per lequilibrio alla rotazione dovr risultare

p(x )(x x )dx = 0


N 0

ovvero:

p(x )xdx = x N p(x )dx = Nx N


0 0

Con le sostituzioni

si ottiene:
1

x = l dx = ld

V
e infine:

l3 l2 ( , n )d = V 2 A(n )x N h12 h1 0

xN = l

( , n)d
0

che evidenzia come il rapporto xN/l sia direttamente legato ad n e possa essere pertanto tabulato unitamente ad A e 2 A(n-1) , permettendo limmediata individuazione della forma del meato. perci sempre possibile, ricorrendo alla tabella 1, determinare la costante A(n) e quindi laltezza minima del meato h1. In teoria sempre possibile determinare una configurazione del meato tale da garantire lequilibrio del pattino, quale che sia il carico che insiste su di esso; infatti, riferendosi per semplicit al caso al caso del pattino a orientamento fisso, aumentando il carico dal valore N1 al valore N2 il pattino tender ad avvicinarsi alla superficie inferiore, con una diminuzione delle altezze costante lungo il meato, ma che risulta percentualmente pi significativa in corrispondenza dellaltezza minima h1; si aggrava cos la differenza tra la portata di trascinamento in ingresso e quella in uscita e per mantenere costante la portata deve perci aumentare leffetto della pressione, che quindi cresce fino a ristabilire lequilibrio fra risultante delle pressioni e carico gravante sul pattino. Nella figure 3 e 4 viene appunto mostrato come varia il diagramma delle pressioni quando il pattino, abbassandosi, passa da una situazione con h1=1 ed n=3 ad una con h1=0.8 ed n=3.5; rilevando dalla tabella 1 il valore della costante A per i due valori di n si pu calcolare il rapporto fra il carico N2 sopportabile nelle nuove condizioni e quello precedente N1:

A(n )

= C (n )

Vl 2 A(n ) 2 N 2 h1 1 2 0.136 = = 1.436 = 2 2 N 1 Vl A(n ) (0.8) 0.148 2 h1 1


z p

z p

h1=1, h2=3

h1=0.8, h2=2.8

x x0
Figura 3

x x0
Figura 4

17

La presenza del film dolio trascinato fra le superfici in moto relativo si traduce quindi in unazione di sostentamento che mantiene separate le superfici; laltezza minima h1 continua a diminuire al crescere del carico, ma resta comunque diversa da zero. Lassenza di contatto fra le superfici annulla lusura che invece accompagna sempre lattrito radente (anche quando questo viene ridotto con limpiego di sostanza untuose) ed questo il vantaggio maggiore che spinge ad adottare la lubrificazione idrodinamica. In realt bisogna tener conto del fatto che entrambe le superfici che delimitano il meato presentano sempre una certa rugosit, caratterizzata da asperit dellordine di qualche centesimo di millimetro che possono dar origine a contatti diretti (quindi ad attrito radente) qualora laltezza minima del meato scenda al di sotto della somma =1+2 delle asperit maggiori di entrambe le superfici (si faccia riferimento alla figura 5).

1
Figura 5

Va inoltre sottolineato il fatto che contatti diretti anche sporadici provocano un aumento delle dissipazioni e quindi del calore, con aumento della temperatura del fluido lubrificante. Dal momento che la viscosit decresce rapidamente al crescere della temperatura, dalla relazione (1) si vede come tale diminuzione debba essere compensata da unulteriore diminuzione di h1, con aumento dei contatti diretti, dissipazioni di energia e aumento della temperatura Si innesca cos un circolo vizioso che pu terminare con la cessazione di ogni effetto lubrificante (sia idrodinamico che untuoso) con la formazione di vere e proprie saldature fra le superfici a contatto, fenomeno che prende il nome di grippaggio, per evitare il quale la temperatura viene solitamente mantenuta costante sfruttando la circolazione forzata dellolio tramite una pompa e degli scambiatori di calore. Lespressione (1) consente quindi di calcolare laltezza minima del meato una volta che sia nota la geometria del pattino (lunghezza e larghezza), il carico da sopportare, la velocit di scorrimento e la viscosit, da valutarsi per una temperatura media stimata del lubrificante allinterno del meato, eventualmente da verificare successivamente in base ad un bilancio termico. In questo modo si potr verificare, conoscendo la scabrosit delle superfici, che non vi siano contatti diretti, con il conseguente beneficio di assenza di usura. per evidente che una lubrificazione idrodinamica pu sussistere solo a patto che la velocit V sia abbastanza elevata: quando questa scende, in particolare durante i transitori di avviamento e di arresto, laltezza minima diminuisce anchessa e nascono quindi inevitabilmente contatti diretti, dapprima sporadici, quindi via via pi numerosi man mano che si abbassa la velocit: si parla in questo caso di lubrificazione combinata, una condizione intermedia fra lubrificazione idrodinamica e lubrificazione untuosa, con valori della resistenza dattrito che cresce al diminuire della velocit. In assenza di moto relativo cessa ogni effetto idrodinamico e lefficacia del lubrificante si limita alle sue caratteristiche di untuosit e proprio per questo motivo un buon lubrificante deve possedere entrambe le caratteristiche: elevata viscosit per consentire linstaurarsi di unazione di sostentamento anche a basse velocit e una buona untuosit che limiti attrito ed usura quando la velocit diventa troppo bassa. Osservando lespressione (1) parrebbe in ogni caso conveniente aumentare la viscosit del lubrificante per ridurre la possibilit di contatti diretti anche con elevati carichi e basse velocit, ma un aumento della viscosit comporta un aumento degli sforzi tangenziali fra gli strati di fluido, che si traducono in forze T agenti sulle facce del meato che si oppongono al moto relativo, forze che era possibile calcolare sfruttando la legge di Petroff:

=
Ricordando allora lespressione seguente

v z

e combinando le ultime due relazioni scritte si ottiene:

z p 2 v = V 1 + (z hz ) h 2 dv V p = + (2 z h ) dz h 2

(z ) =
che, ricordando lespressione:

e valutando in corrispondenza della superficie inferiore con z=0, diviene:

h h p (x ) = 6 V 0 3 h

18

(0 ) =

4h 3h0 V 3V (h0 h ) = V 2 h2 h h

Le azioni tangenziali tendono a frenare la superficie inferiore e danno origine ad una componente T dellazione complessiva del fluido sulla superficie (dovuta alle forze viscose e a quelle di pressione) diretta in verso opposto alla velocit, analogamente a quanto avviene in presenza di normale attrito radente. Integrando sullintera lunghezza del pattino e riferendosi ancora alle coordinate adimensionalizzate, si ottiene:

T = (0 )dx = V
0

1 l 4 30 l 2 d = V h1 B (n) h1 0

dove B(n) unulteriore costante dipendente dalla forma del meato che si pu aggiungere alle altre della tabella 1. Solitamente si preferisce determinare il rapporto

fm =

T N

cui viene dato il nome di coefficiente di attrito mediato, con ovvia analogia al caso dellattrito radente. Ricordando la relazione (1) di N si ottiene:

fm =

Conviene ricavare il rapporto h1/l ancora dalla relazione (1) in modo da esprimere fm in funzione dei dati di progetto, ottenendo:

h1 B(n ) l A(n )

fm =
dove

VA(n ) B (n ) V = k (n ) N A(n ) N
k (n ) = B A

(2)

una nuova costante, i cui valori appaiono tabulati nella solita tabella 1, essendo stati calcolati per mezzo di un semplice programma scritto in BASIC, il cui testo viene qui di seguito riportato: REM valori di n=h2/h1 DATA 1.2,1.4,1.6,1.8,2.,2.2,2.4,2.6,2.8,3.,3.5,4.,5.,6.,7.,8.,9.,10.,15.,20. REM L=1, h1=1, muV=1 : pattino dimensionale np=1000 : dx=1/dp PRINT n A A(n-1)^2 xN/l k FOR i=1 TO 20 READ n h0=2*n/(1+n) p=0: A=0: B=0: M=0 x=-dx/2 FOR j=1 TO np x=x+dx h=1+x*(n-1) p=p+(h0-h)/(h*h*h) A=A+p M=M+p*x B=B+(4*h-3*h0)/(h*h) NEXT xN=M/A: A=6*dx*dx*A: B=B*dx: k=B/SQRT(A) PRINT n, A, A*(n-1)*(n-1), xN, k NEXT END da sottolineare il fatto che malgrado lespressione (3) sia formalmente identica alla legge di Coulomb per lattrito radente, assume in questo caso un significato profondamente diverso: la legge di Coulomb afferma infatti lesistenza di una proporzionalit diretta fra resistenza al moto e componente normale della reazione di contatto, mentre lultima relazione scritta si limita ad affermare 19

:REM :REM :REM :REM :REM :REM :REM :REM :REM :REM

altezza ove pressione max inizializzo integrali inizializzo ascisse per ogni intervallo ascissa media altezza del meato media p=integrale di p/ risultante delle pressioni momento delle pressioni risultante delle forze viscose

:REM grandezze per tabella

T = fmN

lesistenza di un legame fra resistenza al moto e carico sopportabile dal cuscinetto; infatti fm non costante, ma dipende esso stesso dal carico, che compare sotto la radice della sua espressione (2). La tendenza ad utilizzare espressioni che ricalchino laspetto di altre gi utilizzate in precedenza per risolvere problemi analoghi pratica assai diffusa, ma che comporta la tentazione di mantenere il significato originario di tali espressioni anche ai casi estesi per analogia, estensione quasi sempre illegittima. Lultima relazione scritta andrebbe pi correttamente formulata come:

T = f m (N ) N T = f (N )

ma, a questo punto, tanto varrebbe scrivere:

che sarebbe del tutto corretta, ma che in realt fornisce pochissime informazioni. Il motivo sostanziale per cui risulta conveniente una formulazione del tipo della (3) che in questo modo risulta possibile confrontare gli ordini di grandezza di quantit che gi si abituati a valutare: se consuetudine stimare la facilit di far scorrere una superficie su unaltra in base al coefficiente dattrito radente, risulta comodo avere a disposizione un coefficiente dattrito mediato per valutare i vantaggi della lubrificazione idrodinamica. Resta per importante non fare confusione fra i diversi significati delle formule utilizzate. Non solo il coefficiente dattrito mediato fm dipende dal carico, ma dipende altres dalla velocit, al contrario dellattrito colombiano, che sensibile soltanto al segno della velocit. Nella figura 6 viene mostrato landamento del coefficiente dattrito: si nota allora che il coefficiente di attrito mediato (in nero in figura) cresce con la velocit e dovrebbe annullarsi quando si annulla la velocit (e conseguentemente le forze viscose); tenendo invece conto delle asperit, avviene che al diminuire della velocit al di sotto di un certo valore cominciano a nascere contatti diretti che fanno aumentare le resistenze allo scorrimento e si passa da attrito mediato ad attrito combinato (fc in grigio in figura) sino a raggiungere il coefficiente di attrito statico (in roso in figura) per V=0. fm fs

fc

V
Figura 6

Cuscinetti Michell. Unapplicazione dei pattini orientabili la si pu trovare nei cuscinetti reggi-spinta di tipo Michell, rappresentati in maniera schematica in figura 7. Albero Ralla rotante N

Carter con olio lubrificante

pattini

Ralla solidale con il terreno


Figura 7

La lubrificazione di questo tipo di accoppiamenti molto complessa e non ovviamente possibile utilizzare dei cuscinetti a sfera; per questo motivo si utilizzano dei pattini orientabili; questi sono formati da una basetta in metallo morbido, che viene deformata (conferendo cos al pattino la configurazione finale) quando lalbero (o ralla) si appoggia sul supporto. 20

Lezione numero 6 27 Novembre 2000 Ruote a frizione. Trasmissioni a cinghia. Ruote a frizione. Lattrito non solamente un effetto negativo che deve essere eliminato a tutti i costi; diversi aspetti della meccanica hanno nellattrito il loro punto di forza. Le ruote a frizione, ad esempio, sono dei meccanismi che sfruttano gli attriti per trasmettere il moto da una prima ruota ad una seconda, modificando, grazie alla conservazione della potenza, la velocit e la coppia. Si faccia dunque riferimento allo schema di figura 1 dove si vedono due dischi a contatto che ruotano senza strisciare. u O1 N

O1 r I T

Mm T

O1

N A1 A N O2

O2 u

O2

Figura 1

Figura 2

Figura 3

Figura 4

La mancanza di strisciamento reciproco (garantita da un adeguato coefficiente di attrito) implica che le velocit periferiche nel punto di contatto siano uguali, ovvero: e quindi: da cui si riesce a definire il rapporto di trasmissione:

v A = v A

r = R = R = r

possibile notare che , dipendendo linearmente da R, cresce in maniera significativa con il crescere degli ingombri e quindi non si superano quasi mai valori di superiori ad 1/3. La distanza tra gli assi delle due ruote viene chiamata interasse ed definita nel modo seguente: immediato notare che una configurazione come quella di figura 1 porta sempre a due velocit angolari ed opposte; per avere velocit angolari concordi bisogna invece sfruttare un modello come quello rappresentato in figura 2. Ovviamente, sia nel caso di figura 1 che in quello di figura 2, perch non si abbia effettivamente strisciamento nel contatto fra le due ruote, dovr essere verificata la 1 legge dellattrito, secondo la quale:

I =r+R

T fs N
Siccome per possibile sfruttare la seguente relazione:

Tr = M m
la condizione di non strisciamento pu essere espressa nel modo seguente:

Mm fs N r
Appare allora evidente come sia utile avere un elevato coefficiente di attrito tra le due ruote (obbiettivo raggiungibile per esempio ricoprendole di uno strato di gomma) nonch delle rilevanti azioni normali, cosa, questultima, ottenibile precaricando le due ruote con una molla come mostrato in figura 3. Lintroduzione di forze normali troppo elevate comunque sconsigliabile a causa delle deformazioni che porterebbero allattrito volvente; facendo infatti riferimento alla figura 4 si nota come sia possibile definire un coefficiente di attrito volvente per ognuna delle due ruote del medesimo sistema definiti come:

21

Ci permette di comprendere ancora meglio come lattrito volvente non sia altro che un modello. Si scompone ora il sistema nelle sue due componenti, mostrate separate nelle figure 5 e 6 e si osserva come sia possibile costruire le due seguenti equazioni di equilibrio:

u f v1 = r fv = u 2 R

Tr + Nu = M m TR Nu = M r
u T O1 r Mm T N u
Figura 5 Figura 6

O2 R Mr

Dalla definizione del coefficiente di moltiplicazione degli sforzi si ottiene allora la seguente espressione:

= =

Mr Mm

che, combinata con lultimo sistema scritto, permette di ottenere:

TR Nu R T f v 2 N = Tr + Nu r T + f v1 N

Il rendimento pu allora essere espresso nel modo seguente:

= =

T f v2 N T + f v1 N

che sempre minore dellunit. Nelle ruote a frizione i C.I.R. sono sempre nei punti di contatto con le due ruote, a seconda del sistema di riferimento si pu poi pensare che si trovino sulluna o sullaltra. Le due ruote prendono il nome di primitive del moto, a seconda poi di quale sia ferma e di quale si muove si parla di una base e di una rulletta. Trasmissioni a cinghia. Lutilizzo delle ruote a frizione limitato dal fatto che le due ruote si devono trovare ad una distanza relativa esattamente pari allinterasse; qualora ci si voglia svincolare da questa necessit, si possono utilizzare delle cinghie che raccordino le due ruote, come mostrato in figura 7. v t

O2 N R Mr T

N Mm

t O1 r T
Figura 7

Come prima cosa opportuno andare a calcolare il rapporto di trasmissione; in assenza di strisciamento si avr ovviamente che: 22

e quindi:

v = r = R

Scomponendo invece il sistema nelle sue due parti componenti, mostrate separatamente nelle figure 8 e 9, si possono ottenere le due seguenti equazioni di equilibrio:

r = R

(T t )r = M m (T t )R = M r

(1) d

O2

O1

mv d

d
R Mr

r Mm T
Figura 8

T+dT d
Figura 10

T
Figura 9

Sfruttando allora la definizione del coefficiente di moltiplicazione degli sforzi si ottiene:

=
e quindi si ricava:

Mr R = Mm r

= = 1

Quando la coppia motrice aumenta, aumenta anche la differenza tra le tensioni (t e T) ed quindi necessario andare a valutare quali sono le condizioni limite di slittamento; si faccia dunque riferimento allo schema di figura 10 nel quale rappresentato un pezzo di cinghia che sottende allangolo d, appoggiato sulla puleggia. La tensione T stata espressa come una funzione dellangolo e si indichino con e P le risultanti, rispettivamente delle forze dattrito e delle pressioni agenti sullelementino. Nel caso in cui lelementino non slitti varr ovviamente la seguente relazione:

fs P
allora possibile considerare le due seguenti equazioni di equilibrio relative alle direzioni radiale e tangenziale:

Dato poi che gli angoli sono infinitesimi si pu semplificare il calcolo ottenendo:

d d T sin + (T + dT )sin Pr d mv 2 d = 0 2 2 d d T cos (T + dT )cos + f s Pr d = 0 2 2 d d + (T + dT ) Pr d mv 2 d = 0 T 2 2 T T dT + f s Pr d = 0 T T + dT Pr mv 2 = 0 + 2 2 dT = f s Pr d T = Pr + mv 2 Pr = T mv 2


23

ovvero:

Trascurando gli infinitesimi nella prima equazione si pu ricavare lespressione di T: e quindi anche:

La seconda equazione del sistema diventa allora, combinata con questultima:

dT = f s (T mv 2 )d

(2)

Operando ora la seguente sostituzione di variabili: si avr: In questa nuova variabile lequazione (2) diventa:

T = T mv 2 dT = dT dT = f s T d

che pu essere integrata con il metodo della separazione delle variabili per ottenere la seguente equazione:

dT T = f s d t 0
dove langolo complessivo che sottende al contatto tra la cinghia e la puleggia. Risolvendo lequazione integrale trovata si ricava:

ln T ln t = f s
ovvero:

ln
e quindi:

T = f s t
(3)

T f = e s t
La condizione di non strisciamento allora la seguente:

T f e s t
Dal grafico di figura 7 si pu ricavare ora la seguente espressione: dalla quale si ricava:

N T +t T = N t Mm t r
(4) (5)

Dalla prima espressione del sistema (1) relativa al momento motore si ricava invece:

T =
mentre dalla relazione (3) si ricava:

(6) Le relazioni (4), (5) e (6) individuano, nel piano (t,T), tre rette che permettono di costruire il grafico mostrato in figura 11 dove si pu vedere, in giallo, il semipiano di non slittamento; qualora, come nel caso in figura, il punto di intersezione A tra le rette espresse dalle relazioni (4) e (5) si trovi nel semipiano di non slittamento la condizione di non slittamento ovviamente verificata. T N T*

T = te f s

Mm

r
t e
f

O1

O2

t*
Figura 11 Figura 12

intuitivo che per ampliare ulteriormente il semipiano di non slittamento, detto anche semipiano di compatibilit, sono percorribili solamente due strade: la prima consiste nellincrementare il coefficiente di attrito f mentre la seconda prevede di aumentare langolo . La seconda strada sicuramente molto economica in quanto ci si pu limitare a sfruttare il fatto che il ramo inferiore della cinghia pi teso rispetto a quello superiore, come mostrato in figura 12; un primo modo per incrementare langolo di avvolgimento prevede allora di utilizzare un galoppino che tenda maggiormente il ramo superiore dandogli una diversa inclinazione (come mostrato in figura 13). Un ulteriore tecnica 24

quella dellincrocio, mostrata in figura 14, che raggiunge il massimo livello possibile per quanto riguarda langolo di avvolgimento ma che presenta linconveniente di esasperare lusura nel punto di incrocio.

Figura 13

Figura 14

In precedenza si osservato che il rendimento di una ruota a cinghia unitario; la cosa sicuramente sospetta ed in effetti tutti i discorsi fatti fino ad ora non tengono conto dellelasticit della cinghia. A causa dellelasticit della cinghia, infatti, nascono degli strisciamenti che impongono di utilizzare la seguente legge dellattrito:

= fr P
che porta, con passaggi del tutto identici a quelli visti in precedenza, alla relazione: Si pu allora dedurre quanto mostrato nelle figure 15 e 16, ovvero che nella puleggia motrice la tensione cresce esponenzialmente con langolo nel tratto in cui c strisciamento (zona in giallo), e poi rimane costante al valore T (zona in azzurro); nella seconda puleggia la situazione invertita. t t d 1 O1 r T R O2 d 2 T
Figura 16

T = te f r

P N N
Figura 17

P N
Figura 18

Figura 15

Si consideri ora un tratto di cinghia di lunghezza ds1 che impegnato sulla ruota motrice ed un tratto di lunghezza ds2 impegnato sulla seconda ruota; ovviamente si avr:

Siccome per le tensioni sono differenti sulle due ruote si avr: e quindi:

ds1 = rd1 ds2 = Rd 2 ds1 > ds 2 ds2 <1 ds1

Si osserva allora che, essendo:

ds 2 d 2 dt r r ds = = 2 = 2 dt d 1 R ds1 R ds1 1

si otterr un rendimento inferiore allunit:

= =

R r ds 2 ds2 = <1 r R ds1 ds1

Un particolare tipo di cinghia la cinghia a sezione trapezoidale. Nelle figure 17 e 18 mostrato un raffronto tra la situazione con cinghia normale e la situazione con cinghia trapezoidale; come si pu vedere, per non avere slittamento nel primo caso bisogna fare riferimento alla relazione:

T fs N
ovvero:

T fs P
25

(7)

mentre nella seconda situazione si avr:

T fs 2N
Essendo poi: si ricava:

2 N sin = P T fs P sin fs sin

e quindi ancora possibile considerare una relazione come la (7) dove per si consideri un coefficiente di attrito equivalente del tipo:

f*=
e quindi si ha:

T f *P
Utilizzare dunque una cinghia trapezoidale dunque come poter contare su un coefficiente fs maggiore.

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Lezione numero 7 28 Novembre 2000 Ruote dentate. Ruote dentate. La trasmissione da un albero ad un altro senza problemi legati ai rapporti di trasmissione possibile sfruttando le ruote dentate, dette anche ingranaggi, dei quali un primo esempio sicuramente la ruota a pioli tipica dei mulini mostrata in figura 1.

O1

O2

Figura 1

La ruota di sinistra sia composta da un numero Z1 di denti mentre la ruota di destra sia composta da un numero Z2 di pioli; il rapporto di trasmissione sar dunque espresso dalla relazione:

Z1 Z2

importante soffermarsi sul comportamento del centro di istantanea rotazione del sistema. Facendo dunque riferimento alla figura 2 possibile osservare che P0 oscilla sulla retta che congiunge i due centri; detti dunque:

e siccome lappartenenza del punto P0 ad entrambe le ruote impone che sia:

r1 = P0 O1 r2 = P0 O2 v = 1 r1 v = 2 r2

si ottiene:

=
detto rapporto di trasmissione istantaneo.

2 r1 = 1 r2

O1 P0

O2

Figura 2

Il centro di istantanea rotazione si muove mentre il dente accompagna il piolo e il luogo dei punti de esso tracciato permette di costruire il profilo delle due primitive del moto che, come mostrato in figura 3 dove in rosso indicata la zona nella quale si trova P0, non sono assolutamente circolari. Siccome il centro di istantanea rotazione si muove, anche varier con il muoversi dellingranaggio.

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O1

O2

Figura 3

Perch il rapporto di trasmissione rimanga costante necessario che rimangano costanti sia r1 che r2 e questo significa che il profilo dovr avere una conformazione particolare. Si dovr ovviamente partire da due primitive del moto come quelle mostrate in figura 4; sar allora evidente che il contatto tra le due ruote avverr solamente nella zona di intersezione; si definir poi un passo p sulla ruota generatrice tale per cui:

p=
cos che si avr:

2 r1 2r2 = Z1 Z2 r2 Z 2 = r1 Z1

Figura 4

Sar ora possibile definire il profilo di una ruota e adeguare laltra in modo da ottenere la situazione desiderata. importante sottolineare che una volta espresso il profilo il moto avr una direzione ben definita (oraria oppure antioraria); per ottenere una coppia di ruote che si possono muovere in entrambi i versi sar necessario costruire due coppie di profili.

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Lezione numero 8 29 Novembre 2000 Ruote dentate con profili ad evolvente. Ruote dentate con profili ad evolvente. Ruote dentate munite di primitive circolari mantengono costante il loro rapporto di trasmissione; supposto allora noto il profilo di una delle due ruote (il pignone), sfruttando la conoscenza della primitiva, ed in particolare del centro di istantanea rotazione relativo, possibile determinare la forma del profilo coniugato a quello dato, creando cos la seconda ruota, detta corona. Con riferimento alla figura 1 si partir da un profilo s e si traccia una retta perpendicolare al profilo e diretta in modo da incontrare il punto P0; in questo modo si riesce a ricostruire il profilo coniugato .

Figura 1

I profili, una volta realizzati, diventano i contorni della dentatura delle ruote e ovviamente vale il principio di non compenetrabilit. Partendo da una prima ruota con profilo 1 dunque possibile ricavare una seconda ruota con un profilo coniugato 2 che pu essere a sua volta utilizzata per costruire una ruota coniugata il cui profilo verr indicato come 3. A questo punto importante osservare che il profilo 3 lo stesso che si avrebbe avuto derivandolo direttamente dalla prima ruota; usando allora una ruota 1 per desumere i profili di una ruota 2 e di una ruota 3 si pu essere sicuri che le ruote 2 e 3 si potranno adattare tra di loro. Si creano cos delle famiglie di ruote accoppiabili; le ruote di ununica famiglia si differenziano per il numero di denti e per il raggio. Laccoppiabilit delle ruote di una famiglia incontra un limite nel momento in cui i profili siano sdoppiati, al fine di permettere la reversibilit del moto. poi ovvio che se la ruota madre ha dei denti fini e un sensibile spazio tra dente e dente, la ruota figlia avr denti grossi e poco spazio tra un dente e laltro e quindi due ruote figlie, entrambe con denti grossi, non sono accoppiabili. Per risolvere questo problema si deve procedere in due passaggi distinti: si deve infatti prima creare un negativo a partire dalla ruota madre e poi sfruttare tale negativo per creare delle ruote figlie compatibili. Siccome lenergia dissipata aumenta con lallontanarsi del punto di contatto dalla primitiva, questo si deve mantenere il pi vicino possibile; si individuano dunque, per ognuna delle due primitive (che nelle figura 1 hanno raggio / rispettivamente r1 ed r2) due circonferenze , come mostrato nella figura 1, due circonferenze, una esterna (con raggio r1 / // // ed r2 ) ed una interna (con raggio r1 ed r2 ) che prendono rispettivamente il nome di raggio di troncatura esterno ed interno. Gli scostamenti della dentatura dai raggi di troncatura prendono il nome di addendum (che il pezzo da aggiungere alla primitiva per arrivare alla sommit del dente), solitamente indicato con il simbolo a, e di dedendum (che il pezzo da togliere alla primitiva per arrivare al fondo della ruota) indicato solitamente con il simbolo b. Una volta trovati i profili, i denti effettivi si determinano scegliendo come distribuire i vuoti e i pieni; se la larghezza dei pieni e

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dei vuoti uguale e se laddendum uguale al dedendum, allora le due famiglie diventano ununica famiglia e si parla di dentiera complementare. Quando la primitiva di un ingranaggio si riduce ad una retta, lingranaggio prende il nome di cremagliera, come quella mostrata in figura 2.

a p
Figura 2

Figura 3

La cremagliera viene utilizzata, come mostrato in figura 3, per il taglio e la realizzazione delle ruote dentate; in particolare la cremagliera si muove in maniera perpendicolare al piano del disegno, mentre la ruota da tagliare ruota lentamente. Il contatto tra i profili deve ovviamente avvenire sul fianco del dente, qualora per a e b fossero uguali, la testa del dente andrebbe a toccare il fondo del vano e quindi, per evitare che anche una minima particella di polvere possa essere sufficiente a creare il grippaggio, pratica comune scavare il vano un po pi profondo del necessario. In questo modo si crea una struttura solo apparentemente antisimmetrica in quanto poi il contatto tra i denti avverr solo dove i profili sono simmetrici. Le ruote dentate vengono solitamente classificate indicando il diametro Dp della primitiva ed il numero Z dei denti; si usa allora introdurre il modulo m della ruota, definito come:

m= p=

Dp Z = m

Il passo della ruota pu allora essere indicato nel modo seguente:

D p
Z

Solitamente si parla di proporzionamento modulare della ruota dentata quando sono verificate le due seguenti relazioni:

e quindi solitamente si definisce un ingranaggio in base ad un unico parametro: il passo. Noto il profilo della dentiera e le dimensioni della ruota da tagliare immediato determinare il punto di contatto che si ottiene dalla normale al dente passante per il punto P0 di tangenza delle primitive. La retta che si viene a formare (che in figura 1 la retta T1T2) risulta fissa per un osservatore assoluto e rappresenta la retta dazione delle forze normali che le due ruote si scambiano; proprio per questo motivo prende il nome di retta delle pressioni. Il cerchio centrato nellorigine e tangente alla retta delle pressioni prende il nome di cerchio fondamentale ed il suo raggio, detto raggio fondamentale, quello indicato in figura con r1cos. Langolo prende poi il nome di angolo di pressione e deve essere minore di 30 (nel dimensionamento modulare viene solitamente scelto pari a 20). Fissando ora un punto (indicato in figura come M1) sulla retta delle pressioni e per maggior immediatezza si scelga lintersezione con il cerchio di troncatura esterno che rappresenta il punto di contatto fra i denti questo descriver, durante il moto di rotolamento della ruota, un profilo detto evolvente di cerchio (che assomiglia ad una corda che si avvolge su se stessa e di cui abbozzato un tratto in figura. La traslazione che deve seguire la dentiera affinch venga percorso tutto il profilo del dente detto arco dazione, esprimibile come: Per avere una continuit nel movimento, dovr essere verificata la condizione di funzionamento, secondo la quale:

a = m 5 b = 4 m

l = (a + b )tg pl

allora facile osservare che con il crescere delladdendum la condizione di funzionamento diventa meno stringente. Esiste tuttavia un preciso limite oltre il quale non si pu incrementare laddendum. Questo infatti non pu essere maggiore della distanza h tra la primitiva della dentiera ed il punto di tangenza della retta delle pressioni col cerchio fondamentale; in caso contrario il contatto non avviene entro il punto di tangenza ma penetrerebbe al di sotto del profilo, scavando il dente. Per evitare dunque questo effetto di interferenza il profilo effettivo del dente viene

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modificato come in figura 4, introducendo per cos un indebolimento della struttura, nonch un numero limite al numero minimo di denti utilizzabili. Dente

Punti di indebolimento della struttura


Figura 4

Il massimo addendum consentito dunque espresso dalla relazione:

a h = T1 P0 sin = r1 cos sin

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Lezione numero 9 4 Dicembre 2000 Ruote dentate con profili ad evolvente. La generazione del movimento. Controllo di posizione tramite motori passo-passo. Controllo di posizione tramite retroazione. Un particolare utilizzo dei motori controllati. Ruote dentate con profili ad evolvente. Come stato accennato, il dimensionamento un principio di realizzazione degli ingranaggi che si basa sulla seguenti espressioni:

Manipolando queste relazioni possibile, ricordando che il dimensionamento modulare prevede un angolo pari a 20, ottenere lespressione del minimo numero di denti necessari:

a = m p m = a h

Z min =

Il dimensionamento modulare non per lunico principio realizzativi di un ingranaggio, infatti possibile sfruttare altri riferimenti. Una metodica alternativa detta rilassamento e prevede di legare addendum e dedendum con le seguenti due relazioni:

2 = 17 sin 2

dove C sia un fattore minore di 1 che porta a denti pi piccoli. In questo modo i cerchi di troncatura esterna si avvicinano alla primitiva e, di conseguenza, le zone di contatto diminuiscono e gli archi di contatto si accorciano; si perde cos la fluidit del moto in quanto una coppia di denti si separa prima che la seconda coppia si sia formata. Un modo per risolvere tale problema consiste nellutilizzare un diverso principio di dimensionamento che prevede di ridurre laddendum di una ruota (solitamente quella piccola) ed aumentare quello dellaltra, sfruttando dunque le due seguenti relazioni:

a = Cm 5 b = 4 Cm

Si parla in questo caso di dentiere corrette. A differenza della tecnica del rilassamento, in questo caso la forma del dente la stessa prevista con il dimensionamento modulare (con il vantaggio quindi di poter utilizzare il medesimo strumento nella fase realizzativa), laltra faccia della medaglia che il metodo del rilassamento permette la realizzazione di ruote autocomplementari mentre le dentiere corrette generano due famiglie di ruote. Un ultimo parametro importante nella realizzazione degli ingranaggi costituito dalla rumorosit. Sfruttando la luce polarizzata su ingranaggi di plexiglass possibile vedere come si distribuisce e come evolve lo sforzo; si pu allora notare che il carico parte da un valore minimo alla radice e arriva al massimo sulla testa del dente. Prima che il massimo sia raggiunto entra per in presa una nuova coppia di denti e questo fa si che gli ingranaggi a denti diritti, come quello mostrato in figura 1, siano rumorosi. Per risolvere questo problema si ricorre allutilizzo di ruote elicoidali, come quella mostrata in figura 2, che si ottengono a partire dal medesimo utensile utilizzato per la realizzazione delle ruote a denti dritti ma ruotandolo di un certo angolo . Questo secondo tipo di ruota risulta molto pi silenziosa di quella a denti dritti. Quando, infine, la trasmissione del moto non avviene tra assi paralleli sorgono altre problematiche. In figura 3 sono mostrati degli ingranaggi conici realizzati per trasmettere il moto a due assi ortogonali, per ovvio che si possono realizzare ingranaggi funzionali per angoli qualsiasi.

a = m c 5 b = 4 m + c

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Figura 1

Figura 2

Figura 3

La generazione del movimento. Fino ad ora abbiamo visto come il concetto di macchina si sia man mano evoluto, soprattutto in relazione alla funzione prevalente che si ritiene essa debba svolgere. Cos dapprima la macchina stata vista come un moltiplicatore delle forze, con lattenzione tutta posta sul legame intercorrente tra forza motrice e forza resistente. Con lavvento dei motori lattenzione si sposta invece sulla produttivit della macchina, legata alla velocit di funzionamento a regime, per valutare la quale si interpretata la macchina come un elaboratore di potenza: si devono poter vincere le resistenze richieste per effettuare il compito da svolgere, ma questo deve anche avvenire con valori accettabili della velocit di funzionamento, vincendo quindi, pi che una forza, una potenza resistente. Lo studio delle condizioni di regime ha poi comportato la necessit di indagare anche i transitori di avviamento e di arresto richiesti per raggiungere o abbandonare la condizione di regime, rendendo pi complesso e approssimato il modello. Si poi visto come la stessa condizione di regime risulti spesso solo approssimativamente verificata, e ci si debba accontentare di un regime periodico, limitandoci a mantenere entro valori accettabili gli scostamenti della velocit dal suo valor medio. Infine abbiamo osservato come anche le condizioni di regime possano variare per effetto di variazioni dei carichi o per mutate esigenze dellutilizzatore e come, per adattare le condizioni di regime alle diverse esigenze, sia necessario limpiego di organi di regolazione: la funzione della macchina diventa quindi quella di generare una desiderata legge di velocit e le forze resistenti e motrici diventano ora solo dei mezzi che ostacolano o favoriscono il conseguimento di questo scopo. Ci si rende conto per, a questo punto, che lottenimento di assegnate leggi di velocit pu essere visto come un caso particolare di una pi generale ricerca di assegnate leggi di moto. Esistono infatti molte macchine il cui scopo principale sembra proprio quello di far si che alcune loro parti descrivano una successione di movimenti ordinati, spesso sincronizzati con il moto di altre parti della stessa macchina. In queste macchine non solo le forze, ma anche le stesse potenze in gioco (pur essendo necessariamente sempre presenti) sembrano di scarsa rilevanza ai fini della definizione dello scopo per cui la macchina viene progettata, che sembra piuttosto risiedere tutto nella generazione del movimento, come avviene ad esempio nel caso di orologi (meccanici), macchine da cucire, telai, mietitrebbia e numerosissime altre macchine operatrici. Fra queste assumono oggigiorno particolare rilevanza le macchine destinate alla produzione automatica, nelle quali frequente lesigenza di ottenere posizionamenti accurati di diverse attrezzature come forme, stampi, controstampi, ecc. e dove il cosiddetto prodotto finito viene ottenuto attraverso una successione di operazioni eseguite in sequenza che vanno dalla tranciatura alla formatura per deformazione plastica, dallincollaggio e la lavorazione di alcune parti fino alleventuale impilamento e imballaggio. Quasi sempre queste macchine sono costituite da pi unit (o stazioni) le quali operano su una linea (retta o circolare) che il pezzo in produzione percorre in successione dallinizio alla fine del ciclo di operazioni. Il trasferimento del pezzo da una stazione alla successiva, il suo afferraggio, lesecuzione delle lavorazioni richieste, tutto avviene in modo automatico richiedendo la generazione di numerose leggi di moto diverse per i diversi elementi coinvolti nelle operazioni. Tradizionalmente la generazione di leggi di moto avveniva (e nella maggior parte dei casi avviene tuttora) prelevando il moto da un movente, solitamente lalbero di uscita di un motore a velocit ritenuta costante, e modificandolo per mezzo di opportuni meccanismi (on sostanza trasmissioni aventi rapporto di trasmissione variabile) cos da ottenere la legge di moto richiesta dallorgano di uscita, che prende il nome di cedente, in modo esatto o approssimato. In tempi relativamente recenti sono apparsi motori controllabili in posizione (anzich soltanto in velocit, come avveniva in precedenza) che consentono di ottenere direttamente allalbero duscita le leggi di moto desiderate, sostituendo in molte applicazioni i tradizionali meccanismi, con alcuni notevoli vantaggi e, almeno sinora, con altrettanti svantaggi, che cercheremo di delineare nel seguito.

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Controllo di posizione tramite motori passo-passo. Un primo esempio (un po forzato) di controllo dello spostamento tramite diretto comando del motore si pu trovare nei comuni (ed economici) orologi al quarzo con lettura analogica. Vengono qui impiegati particolari motori detti motori passo-passo, i quali rappresentano (anche concettualmente) il prototipo di motore controllato in posizione. Il motore passo-passo una particolare realizzazione di motore a corrente alternata progettato per compiere un angolo ben preciso in corrispondenza di ogni impulso/consenso fornito alla sua unit di controllo, realizzando cos un azionamento a moto incrementale. Normalmente vengono adottati azionamenti a moto incrementale quando non sono richieste prestazioni dinamiche elevate e le potenze in gioco sono contenute (massimo poche centinaia di watt), ottenendo in questi casi una limitazione dei costi. Lo schema di un azionamento di questo tipo riportato in figura 4, dove i due segnali indicati, costituiti da onde quadre, rappresentano i consensi che permettono al motore-passo di eseguire un passo (step) ad ogni onda, ad esempio in corrispondenza di ogni fronte di salita.

id

Logica di pilotaggio

Amplificatore
Figura 4

Motore Passo

da notare che lo schema di azionamento con motore-passo non prevede la chiusura con una linea di retroazione offrendo cos soluzioni semplici ed economiche, ma che non danno garanzie che la rotazione desiderata, id sia rispettata dalluscita . Esempi di applicazione si trovano in diversi campi: robotica industriale, macchine per ufficio, lettori di dischi magnetici e di Compact Disc, centraline di controllo per motori automobilistici Si stima che la produzione mondiale di motori-passo superi ormai i cento milioni di pezzi annui. Per descrivere molto semplicemente il principio di funzionamento di questi motori ci riferiremo ad una sola tipologia, costituita da motori-passo a magneti permanenti in cui un magnete permanente (con una o pi coppie di poli) pu ruotare tra le espansioni polari di un elettromagnete che funge da statore, orientandosi in modo tale da rendere minima lenergia associabile al circuito magnetico: in sostanza le coppie opposte di poli magnetici tenderanno ad avvicinarsi il pi possibile. In figura 5 si vedono i circuiti elettrici e magnetici di statore di un motore a quattro poli elettrici (1,2,3,4) e rotore con una sola coppia di poli magnetici (N,S).

1 S 2 N B 3
Figura 5

Un motore di questo tipo non ha in realt applicazioni pratiche, avendo unefficienza magnetica troppo scadente a causa del basso numero di poli, e viene quindi riportato esclusivamente in vista del fatto che le considerazioni esposte in questo semplice esempio si possono facilmente estendere a motori caratterizzati da numerose coppie polari. I due circuiti elettrici indicati con le lettere A e B possono entrambi venir alimentati con tensioni che indicheremo con la stessa lettera che identifica il circuito, maiuscola se la corrente circola in senso (A,B) e minuscola (a,b) se il senso di percorrenza della corrente invertito, mentre utilizzeremo la lettera x per indicare lassenza di alimentazione; a seconda di come si alimentano i due circuiti si ottengono otto possibili diverse configurazioni elettriche, corrispondenti ad altrettante configurazioni magnetiche, come riportato in tabella 1.

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facile a questo punto individuare la sequenza di configurazioni magnetiche che fanno compiere al rotore un giro intero, per una rotazione oraria queste vengono mostrate nella figura 6 e corrispondono alle configurazioni elettriche Ax, xB, ax, xb. A A A x a a a x A
Tabella 1

B x B B B x b b b

1 N N S S S N

2 N N N S S S

3 S S N N N S

4 S S S N N N

N S N S Ax S N

xB S N -

S N ax S N S

xb N S

Figura 6

Nella figura 7 mostrata invece la sequenza di configurazioni magnetiche tramite le quali il rotore compie un giro completo in senso antiorario, generate dalla sequenza di fasi elettriche Ax, xb, ax, xB. N S N S Figura 7

Ax N S xb N S -

S N ax S N S N

xB S N

Si noti infine che la sequenza di fasi elettriche Ax, AB, xB, aB, ax, ab, xb, AB, provocherebbe un giro completo in senso orario del rotore tramite lesecuzione di otto mezzi passi, consentendo lallineamento del rotore anche in posizioni intermedie fra due poli statorici, oltre a quelle gi viste prima. In figura 8 lo stesso motore di figura 5 stato svolto in modo da trasformarlo in un attuatore lineare. 4 1 2 1

A 1 N S 2 N S 3 N 4 S

B 3 N S 4 3 2 1

Figura 8

Figura 9

Allo scopo di ottenere un numero superiore di passi si pu pensare di comprimere il motore appena studiato in un sottomultiplo (2/p) dellangolo giro in modo che lintero motore effettivo possa essere ottenuto disponendo in successione p di tali motori parziali. In figura 9 i quattro poli elettrici dello statore di figura 5 sono stati compressi in un

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angolo pari a /4+/4=/2, in modo che sullangolo giro trovano ora posto p=4 motori parziali per un totale di 16 poli statorici, ai quali corrispondono p coppie di poli magnetici del rotore. Si noti che lalimentazione avviene ancora attraverso due soli avvolgimenti, A per tutte le coppie dispari e B per tutte le coppie pari, poich tutti i motori parziali devono presentare, passo dopo passo, configurazioni elettromagnetiche identiche tra di loro. Chiamando con z il numero di configurazioni elettromagnetiche possibili (z=8 nel caso in analisi) e con s il numero totale di passi necessari per effettuare una rotazione completa si ha:

s = pz

Per quanto concerne le caratteristiche meccaniche di questi motori si pu affermare che la coppia che essi erogano, raramente superiore a 20 Nm, cala rapidamente quando si supera un certo numero di passi al secondo. Controllo di posizione tramite retroazione. Un altro modo per controllare lo spostamento quello di impiegare azionamenti elettrici che presentino la caratteristica di poter essere comandati in velocit: il modello matematico per il regolatore PID si basa sulla conoscenza dellerrore tra la velocit effettivamente ottenuta e la velocit di riferimento (desiderata), nonch sulla possibilit di comandare in coppia il motore. Sostituendo alle velocit le posizioni (spostamenti) e alle coppie (che sono proporzionali alle derivate delle velocit) le velocit si ottiene il modello di un sistema in grado di controllare gli spostamenti anzich la velocit, ammesso di disporre sia di un azionamento elettrico con comando di velocit, sia di un sensore che fornisca, istante per istante, la posizione raggiunta. Gli azionamenti con comando di velocit, necessari per il controllo di posizione, possono essere basati su motori elettrici che per loro natura accettano tali comandi, oppure su motori pilotabili in coppia (tipicamente motori in c.c.) dotati di anello di regolazione. I motori direttamente pilotabili in velocit appartengono a due grandi categorie: motori asincroni alimentati tramite inverter e motori brushless. I motori asincroni con inverter vengono comandati in velocit facendo variare, tramite linverter appunto, la frequenza della corrente trifase di alimentazione, con conseguente variazione del numero di giri del campo statorico. I motori brushless sono praticamente dei motori sincroni polifase con rotore a magneti permanenti, relativamente complessi perch devono costantemente tenere aggiornato il loro azionamento circa la posizone raggiunta dal rotore, in modo che lazionamento stesso possa generare la giusta sequenza di fasi statoriche. In un certo senso i motori brushless possono essere visti come grossi motori passo-passo con un numero assai basso (quasi sempre uno) di coppie polari; anche in questo caso il comando in velocit si ottiene variando la frequenza dellalimentazione dello statore. I pi popolari sensori che forniscono informazioni sul valore di una coordinata, lineare o angolare, sono rappresentati dagli encoder. Gli encoder angolari hanno dimensioni molto contenute e sono costituiti da uno statore e da un rotore il cui albero si collega direttamente, tramite opportuni giunti, allorgano rotante di cui necessita conoscere la posizione. Lalberino dellencoder porta un disco recante numerose incisioni equidistanti che, passando davanti ad una fotocellula, generano un impulso. La posizione raggiunta viene determinata contando gli impulsi generati a partire da unorigine nota, identificata anchessa da unincisione e corrispondente fotocellula; una seconda serie di incisioni, leggermente sfasata rispetto alla precedente, permette di individuare il verso di rotazione analizzando il ritardo fra le due sequenze di impulsi. La sensibilit di questi strumenti pu essere molto elevata, arrivando a dividere langolo giro in 2048 parti. Nonostante lencoder, di per s, fornisca soltanto due serie di impulsi legati alla rotazione del proprio alberino, non difficile inviare questi segnali ad appositi contatori e ulteriori circuiti elettronici in grado di trasformare questinformazione, apparentemente arida, nel formato pi conveniente per il sistema di controllo. Lo schema di un sistema di posizionamento controllato in catena chiusa si presenta come in figura 10 dove con s indicato lo spoatmento.

sid

Gw

Sistema motore-carico

R Gr

Catena diretta encoder Retroazione


Figura 10

Un particolare utilizzo dei motori controllati. noto che per poter raggiungere un determinato punto nello spazio occorrono tre gradi di libert. Matematicamente si pu dire che le coordinate necessarie a descrivere lo spazio sono tre. Assumendo le rotazioni di tre motori controllati in posizione 1, 2, 3 come terna di coordinate possiamo stabilire una corrispondenza tra i punti dello spazio

36

tridimensionale e tali coordinate angolari. In generale si parla (in ambito industriale) di sistema robotica o pi semplicemente di robot quando tale corrispondenza viene assegnata fisicamente tramite un meccanismo (o una catena di meccanismi) e i motori sono controllati da un elaboratore che ne garantisce la programmabilit, quindi la flessibilit rispetto ai compiti da svolgere. Le relazioni matematiche xi=xi(i) che traducono la cinematica del meccanismo legano quindi i punti dello spazio alla rotazione dei motori. Si consideri, a titolo di esempio, una gru a ponte come quella indicata in figura 11, dove le ruote del ponte si possono ritenere azionate da un solo motore. 3 2 R 1 r

Figura 11

Possiamo scrivere le seguenti relazioni che descrivono i punti dello spazio raggiunti in funzione della rotazione del motore del carro 1, del rapporto di trasmissione e del raggio della relativa ruota, analogamente a quanto accade per il carrello e per largano:

Queste relazioni sono particolarmente semplici e facilmente invertibili: data una qualsiasi posizione da raggiungere si possono ricavare con facilit le rotazioni dei motori. Accade per spesso che la struttura meccanica del robot non rispecchi un particolare (e magari famoso) sistema di coordinate dello spazio: nel caso in figura il robot addirittura cartesiano! Anche se esistono realizzazioni robotiche facilmente riconducibili ad un sistema di coordinate cilindriche (del tipo gru da cantiere, tanto per intenderci) o sferiche (del tipo carro-gru con braccio telescopico), sono di gran lunga pi comuni, nel campo della robotica industriale, meccanismi seriali a catena cinematica aperta in cui i vari membri sono tra loro connessi in serie medianti accoppiamenti cinematica semplici (ad esempio accoppiamenti rotoidali o prismatici) che spesso consentono un solo grado di libert al moto relativo fra gli organi accoppiati. La mano del manipolatore pu possedere pi di tre gradi di libert, allo scopo di raggiungere un determinato punto dello spazio di lavoro e possedere anche una data postura. Per questo possono occorrere altri motori: in generale occorrono tanti motori (coordinate nello spazio dei giunti) quanti sono i gradi di libert. In figura 12 rappresentata la struttura cinematica di un robot S.C.A.R.A. che, in campo industriale, tra le pi impiegate. 2 1

x = 1 1 R y = 2 2 r z = 3 3

Figura 12

Il sistema di equazioni prima visto diventa allora:

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In questi casi le funzioni f1 ed f2 vengono raramente determinate tramite metodi analitico-geometrici classici. Si intuisce inoltre che, ammesso di disporre delle espressioni analitiche delle x,y,z, tali espressioni saranno difficilmente invertibili per via algebrica, quindi non si sarebbe in grado di rispondere al quesito fondamentale: come devo muovere i motori per raggiungere una data posizione? Lo studio dei robot seriali (e in generale delle catene cinematiche complesse) si avvale perci di metodi matematici raffinati e appositamente tagliati per lo studio di questi problemi. Uno di questi metodi si basa sulla possibilit di descrivere la posizione relativa di una terna rispetto ad unaltra tramite particolari matrici 44. Queste matrici contengono sia linformazione relativa alla rotazione sia quella relativa allo spostamento. La matrice di posizione fra la terna j e la terna i nel sistema di riferimento i assume la forma seguente:

x = f1 (1 , 2 , 3 ) y = f 2 (1 , 2 , 3 ) z = z

M i , j (i )

che anche la matrice di trasformazione fra le coordinate del sistema di riferimento cartesiano j e quelle del sistema di riferimento cartesiano i, tenuto conto che le due origini non sono in generale coincidenti. Il primo minore di ordine tre rappresenta la matrice di rotazione, mentre lultima colonna contiene lo spostamento dellorigine della terna in coordinate omogenee. Associando una matrice di questo tipo ad ogni membro componente la catena cinematica e utilizzando alcune propriet delle matrici di trasformazione (scomponibilit degli endomorfismi dello spazio) si pu trovare la posizione della mano del manipolatore note le rotazioni dei motori. Il problema cinematica inverso rimane spesso di non immediata soluzione e ci si deve in genere basare su risultati ottenuti per via numerica.

r11 r12 r21 r22 = r r 31 32 0 0

r13 r23 r33 0

x y z 1

38

Lezione numero 10 5 Dicembre 2000 Movimenti alternativi e progressivi. Movimenti alternativi e progressivi. Riprendiamo ora la schematizzazione classica mostrata in figura 1 nella quale viene mostrato un motore che fornisce al suo albero di uscita una coppia Mm ed una velocit angolare ; lalbero di uscita del motore connesso allalbero di ingresso di un meccanismo che permette allorgano finale di avere la legge del moto richiesta. Mm Motore
Figura 1

Meccanismo

y(t)

Nella pratica esistono due grandi famiglie di movimenti: i movimenti alternativi e i movimenti progressivi. La rappresentazione dei moti viene spesso fatta sfruttando un diagramma (,y), dove sia langolo che descrive la posizione dellingresso. Una classificazione maggiormente raffinata dei moti permette la realizzazione di una tabella coma la tabella 1. Continuativi y y Intermittenti

Alternativi

y Progressivi unidimensionali y A passo di pellegrino (utilizzati per riprendere i giochi)


Tabella 1

h=alzata

Il meccanismo indicato in figura 1 composto da diversi corpi: il corpo fisso prende il nome di telaio del meccanismo, lorgano che induce il moto prende il nome di movente (ci si sta ancora riferendo dunque al motore ma facendo riferimento solo allaspetto cinematico), esiste poi il cedente. I corpi diversi sono tenuti insieme da vincoli di diverso tipo, caratterizzati dal tipo di contatto che si viene a formare: si pu allora parlare di accoppiamento superficiale superiore (vincolo unidirezionale, che si ottiene quando si hanno delle superfici che combaciano tra di loro) oppure di accoppiamento superficiale inferiore (vincolo bilatero, che invece si ottiene quando il contatto avviene in punti precisi). Esistono accoppiamenti di tipo sferico che consentono tre gradi di libert per il moto relativo. Diversi tipi di vincoli e di contatti sono in grado di reggere diversi tipi di forze e a seconda del tipo di accoppiamento presente nel meccanismo si distinguono i sistemi articolati (che presentano accoppiamenti inferiori) e sistemi a camme (che presentano accoppiamenti superiori).

39

La gestione del movimento presenta ovviamente due diversi tipi di problemi: i problemi di sintesi del movimento e i problemi di analisi del movimento. I primi partono dalla legge del moto y(t) e ricercano il meccanismo che la rende possibile, i secondi partono dal meccanismo e dalla legge di moto del movente e ricercano la legge di moto del cedente. Ovviamente queste due tipologie di problemi presentano difficolt simmetriche. Affrontiamo ora il diagramma del movimento di un oggetto a partire dal grafico di figura 2 nel quale indicato solamente il tempo ts necessario alla salita e laltezza h raggiunta. p y y

h t ts
Figura 2

h t ts
Figura 3

2
Figura 4

Ovviamente il passaggio allaltezza massima non istantaneo e quindi un grafico pi completo quello mostrato in figura 3. una rappresentazione come quella accennata in questi due grafici tipica dei motori a combustione: per i motori a quattro tempi si avr un andamento della pressione come quello mostrato in figura 4, che si traduce nel diagramma delle alzate mostrato nelle figure 5 e 6 rispettivamente per la fase di aspirazione e di scarico. yasp 2
Figura 6

ysca

2
Figura 5

Si pu notare come esista una zona chiamata di incrocio nella quale le due valvole sono aperte e quindi, a patto che ci siano gli adeguati raccordi, si pu creare una zona di compromesso. Ovviamente, al fine di rendere il pi possibile dolce landamento del cedente, le accelerazioni in gioco devono essere ridotte il pi possibile e quindi si dovr fare riferimento al diagramma della derivata seconda della legge del moto y(t). Supponendo che la velocit angolare sia una costante si pu esprimere la dipendenza dellangolo dalla velocit tramite la relazione:

= a0 + t
che si pu poi ridurre nel modo seguente: Vista questa proporzionalit possibile sfruttare una legge del tipo y() invece che y(t); si avr dunque:

= t

y(t ) =

dove () il rapporto di trasmissione istantaneo. Per quanto riguarda la derivata seconda si avr invece:

dy ( ) dy( ) d = = ( ) dt d dt d 2 d + = = ( ) d d

y(t ) =

dove () prende il nome di accelerazione geometrica che pu essere espressa nel modo seguente:

( ) =
s

Il diagramma di figura 3 pu ora essere sostituito dal diagramma di figura 7; il diagramma delle accelerazioni sar invece quello mostrato in figura 8; ovviamente larea deve essere complessivamente nulla, deve infatti essere:

d 2 y( ) d 2
s
0

y ( )d = y ( )
0

=0

In questo modo la velocit risulter nulla sia allinizio che alla fine.

40

+ h s
Figura 7 Figura 8

s -

41

Lezione numero 11 6 Dicembre 2000 Movimenti alternativi e progressivi. Meccanismi a camme. La croce di Malta. Movimenti alternativi e progressivi. Torniamo ad occuparci del diagramma delle alzate e del diagramma delle accelerazioni mostrati rispettivamente nelle figure 1 e 2

y
y + s h s
Figura 1 Figura 2

Ca+

f s

P=

CaFigura 3

Si era in precedenza giunti alle due seguenti relazioni:


s s y ( )d = [y ]0 s yd = h 0 0 s y ( )d = y ( s ) y (0 ) = 0 0

Interpretando queste relazioni dal punto di vista fisico si pu pensare al diagramma delle accelerazioni come una rappresentazione della distribuzione di un carico lungo una trave di lunghezza s , la prima delle due equazioni viste rappresenta allora il momento dovuto allazione del carico, mentre la seconda equazione fornisce informazioni sulla risultante che si viene a creare. ora possibile passare a dei diagrammi adimensionalizzati, ponendo:

dalla quale si ricava:

1 h = t s2 2

= =
Si avr dunque:

2h t s2 2h s2

Per quanto riguarda invece laccelerazione geometrica si avr:

y=

e quindi si pu fare riferimento al diagramma di figura 3, nel quale troviamo riportati due termini, Ca e Ca , il maggiore dei quali definisce il coefficiente di accelerazione Ca:

h f s2 s

Ca = max Ca + , Ca Ca = Ca + = Ca 42

La legge del moto che rende minimo il coefficiente di accelerazione risulta essere quella caratterizzata dal diagramma simmetrico mostrato in figura 4; in questa situazione si avr:

f s
Ca
+

y
Ca
+

1
Ca
-

y Max y Max
s

1
Ca
-

Figura 4

Figura 5

Figura 6

Laccelerazione massima dunque espressa dalla relazione:

y Max = Ca y Max = Cv

h s2 h s

Per quanto riguarda invece la velocit, bisogner fare riferimento alla relazione seguente:

dove Cv prende il nome di coefficiente di velocit, mentre il rapporto h/s rappresenta la velocit di riferimento. Il diagramma di riferimento in questo caso quello di figura 5 (ottenuto dallintegrazione di quello di figura 2); le due velocit massime indicate si comportano come delle forze concentrate applicate nei baricentri delle aree, sono equipollenti al carico ed uguali in modulo in modo da garantire una risultante nulla. Battezzando allora d la distanza tra i due baricentri, si dovr avere:

y Max d = h
ovvero, combinando le ultime due relazioni scritte:

Cv
da cui si ricava:

h d = h s

Cv =
Nel caso del diagramma simmetrico di figura 4, si avr:

s d

d=
e quindi:

2 2

Il diagramma sar allora quello mostrato in figura 6. Si pu ora sfruttare la seguente relazione:

Cv = 2

y Max = Ca
dalla quale risulta che:

s h h 2 = Cv 2 s s

Ovviamente anche possibile utilizzare grafici relativi ad accelerazioni costanti ma nei quali venga meno la caratteristica della simmetria, come nel caso mostrato in figura 7, nei quali c una maggior pendenza nel tratto in salita rispetto a quello in discesa. Ovviamente la distanza d rimane invariata e quindi rimane invariato Cv. Modificando il parametro (in particolare facendolo tendere a 0) si pu ottenere una situazione come quella mostrata in figura 8. Ovviamente quando tende a zero landamento della velocit diventa triangolare con Cv sempre pari a 2 mentre il + termine Ca tende allinfinito; per evitare questo problema si impone solitamente come limite che non sia mai inferiore ad s /4, mentre rimane evidente che la situazione ottimale quella con pari ad s /2. Integriamo ora ulteriormente il diagramma di figura 6 e otteniamo la sagoma di traslazione, ovvero il diagramma delle alzate, mostrato in figura 9.

Ca = 2Cv = 4

43

f Ca
+

f Ca+ y

1 Ca
-

s
h

Ca
-

Figura 7 Figura 8 Figura 9

Meccanismi a camme. Facendo nuovamente riferimento al caso del motore a quattro tempi, gi accennato in precedenza, possibile considerare nuovamente il grafico di figura 10 che si riferisce allapertura delle valvole. Lapertura delle valvole viene realizzata tramite un sistema di punterie che segue il profilo della sagoma di traslazione equivalente, come mostrato in figura 11; per evitare poi che avvenga un distacco dovuto alle forze di inerzia, si utilizza una molla che preme il cedente sulla camma, ottenendo cos la configurazione mostrata in figura 12 y

mC y
yasp
Figura 11

s R dy/dx
Figura 12

2
Figura 10

da notare che lasse della ascisse di figura 12 presenta il termine R, dovuto al fatto che le camme sono solitamente poste su un albero, con sezione simile a quella mostrata in figura 13.

h s r d P0 Cir
Figura 13 Figura 14 Figura 15

Cedente Movente O1 O2

Si individuano, in questo modo, tre angoli caratteristici: langolo s di salita, langolo r di riposo (detto anche angolo di sosta) e langolo d di discesa. Si osservi poi come, detto R il raggio del cerchio di base, valga la seguente relazione: e quindi si pu individuare il massimo angolo di contatto tramite la relazione:

dx = Rd

44

tg Max =

dy Rd

=
Max

h 1 1 y Max = Cv R R s

Si ha in questo modo la condizione di minimo schiacciamento, che coincide con la zona in prossimit dellinversione dellaccelerazione. Per evitare di avere pressione (e quindi usura) in un unico punto, lutilizzo dei cedenti a rotella vengono spesso preferiti rispetto ai cedenti a punteria, ottenendo quindi strutture come quelle mostrate in figura 14. Una struttura ancora diversa il cedente a piattello, mostrato in figura 15. facendo riferimento a tale figura si pu osservare come debba essere:

v P0O1 = 1 P0 O1 = 2 P0 O2 = vP0O2
da cui si ricava:

( ) =
Essendo poi:

2 P0 O1 = 1 P0 O2
d d

=
si ricava: e quindi:

= ( ) =
d + d

La croce di Malta. Un meccanismo particolarmente interessante la cosiddetta croce di Malta, che si pu vedere rappresentata in figura 16 e schematizzata in figura 17.

0 I

r x I r
Figura 18

Figura 16

Figura 17

Detto n il numero delle scanalature (stazioni) si avr:

Lequazione di congruenza vettoriale, facendo riferimento allo schema cinematica di figura 18, sar allora la seguente:

1 2 0 = 2 n r = tg 0 R r I = sin 0 45

Proiettando dunque la relazione di congruenza vettoriale lungo le direzioni orizzontale e verticale si ottengono le seguenti espressioni:

xei + re i = I

ovvero:

r cos + x cos = I r sin x sin = 0 x sin = r sin x cos = I r cos

Quadrando e sommando si sfrutta il teorema di carnet ottenendo la seguente relazione:

x 2 = r 2 sin 2 + I 2 2 Ir cos + r 2 cos 2 = I 2 + r 2 2 Ir cos


dalla quale si ricava:

Derivando le equazioni si possono trovare le velocit lungo x e lungo :

x = I 2 + r 2 2 Ir cos 2 sin tg = I r cos

/ dove x e sono oramai noti e dove si supponga nota al velocit angolare . Risolvendo con le regole di Kramer si possono allora ricavare le velocit:

x sin + x cos = r cos x cos x sin = r sin x = r sin ( + ) = x r cos( + ) = = x

Si pu poi derivare ulteriormente per ricavare le accelerazioni:

Da questultimo sistema, nel quale si possono riconoscere anche i termini legati allaccelerazione di Coriolis (il penultimo ed il terzultimo di entrambe le equazioni) si possono ricavare, una volta noti i termini precedenti ed assegnata // laccelerazione angolare , laccelerazione relativa ad x e relativa a .

x sin + x cos = r sin 2 x cos x cos + x sin 2 + 2 cos x cos x sin = r cos 2 + 2 sin + x sin + x sin + x cos 2

46

Lezione numero 12 11 Dicembre 2000 Il quadrilatero articolato. Catene cinematiche. Il quadrilatero articolato. Il quadrilatero articolato, mostrato in figura 1, pu essere considerato come lorigine di tutti i meccanismi. B C B

A
Figura 1

A
Figura 2

Per quanto riguarda la nomenclatura, le aste di cui composta questa struttura si chiamano: - biella: quando possibile ruotare di 180; - bilanciere: quando ruota solamente di archi limitati (nel caso in questione lasta AB); - manovella: quando si tratta di unasta di collegamento (come lasta BC). Il quadrilatero articolato pu essere utilizzato per la descrizione di tantissimi meccanismi; larchetipo del manovellismo, per esempio, il classico meccanismo mostrato in figura 2, che pu per essere rappresentato anche come si vede in figura 3.

A
Figura 3

C
Figura 4 Figura 5

Si cos tornati ad avere un meccanismo con quattro aste, anche se una delle cerniere andata allinfinito. Un altro meccanismo particolarmente famoso quello mostrato in figura 4, che pu anchesso essere ridotto ad un quadrilatero articolato, come mostrato in figura 5, nel quale due delle cerniere sono andate allinfinito. Un altro sistema che pu essere ricondotto ad un quadrilatero articolato quello mostrato in figura 6, dove vediamo una piastrella triangolare sostenuta da due chiodi. B

C A
Figura 6 Figura 7 Figura 8

La relativa soluzione cinematica quella mostrata in figura 7. Nel caso del cuneo, infine, la rispettiva soluzione cinematica corrisponder ad un quadrilatero articolato con quattro cerniere allinfinito. Come si visto nel caso delle

47

figure 5 e 7, dunque, un medesimo quadrilatero articolato pu descrivere meccanismi differenti, a seconda di quali aste siano vincolate a terra e di quali siano libere; un discorso analogo pu essere ripetuto nel caso del manovellismo. La struttura di figura 8 prende infatti il nome di glifo rotante mentre allungando il tratto AB si origina il glifo oscillante (di cui si vede uno schema in figura 9).

A
Figura 9

Meccanismo differenti possono essere realizzati mettendo in cascata diversi quadrilateri, fino ad ottenere meccanismo anche molto articolati e complessi. Catene cinematiche. Lanalisi cinematica dei sistemi articolati prevede di valutare posizione, velocit ed accelerazione in funzione del movente; per quanto riguarda la determinazione della posizione si pu fare inizialmente riferimento al grafico di figura 10 dove si vede un quadrilatero articolato in una posizione iniziale (in blu) e nella rispettiva posizione intrecciata (in rosso).

C B l C A C
1

D
1

B
Figura 10
/

Figura 11

Ovviamente il punto C pu spostarsi con continuit fino al punto C solo se la circonferenza centrata in D interseca sia il cerchio interno che quello esterno, entrambi mostrati in figura 11 dove si pu vedere la massima e la minima estensione; la zona possibile solamente quella compresa tra le due circonferenze. Se la determinazione delle posizioni piuttosto elementare, la determinazione delle velocit e delle accelerazioni pu risultare decisamente pi complessa. Si faccia dunque riferimento al manovellismo ordinario schematizzato in figura 12, che pu essere affrontato sfruttando il metodo vettoriale.

48

y B r A l
Figura 12

Se si suppongono le aste come dei vettori si pu scrivere la seguente equazione vettoriale di congruenza: che, proiettata lungo le direzioni di x e di y, permette di ottenere il seguente sistema:

x = ze i + le i

ovvero:

r cos + l cos = x r sin = l sin x r cos = l cos r sin = l sin

Elevando al quadrato entrambe le relazioni e sommandole tra di loro si ricava: ovvero: e quindi: dove sia:

x 2 + r 2 2 xr cos = l 2 x 2 2 xr cos l 2 + r 2 = 0 x = r cos r 2 cos 2 + l 2 r 2 = r cos l 1 2 sin 2


(1)

= rl
Si pu notare che il doppio segno giustificato dal fatto che il meccanismo possa muoversi in due modi diversi. Dal rapporto tra le due equazioni dellultimo sistema scritto si ricava invece:

tg =

Si sono cos ricavate le espressioni di x() e di (). Derivando il medesimo sistema si possono ricavare le velocit:

r sin x r cos

(2)

Dalla seconda di queste due equazioni si ricava:

x + l sin = r sin l cos = r cos

=
/ /

r cos = p l cos

che, nota , permette di ricavare la velocit . Dalla prima equazione dellultimo sistema scritto si ricava invece:

x = r sin l sin = r (sin + cos tg ) = x x + l cos 2 + l sin = r cos 2 r sin l sin 2 + l cos = r sin 2 + r cos

Infine, si pu derivare ulteriormente il sistema in analisi per trovare le accelerazioni:

Note dunque , ed , sono note posizioni, velocit e accelerazioni. Soffermandosi ora, invece, sul quadrilatero articolato, si sfrutter un metodo che non richiede lapproccio analitico; si faccia dunque riferimento al diagramma di figura 13 e per prima cosa si metta in evidenza il centro di istantanea rotazione. Ovviamente lasta AD non lo possiede, per lasta AB questo rappresentato dal punto A, come per lasta CD rappresentato dal punto D; per lasta BC, infine, il centro di istantanea rotazione individuato dal punto di intersezione tra le rette perpendicolari alle velocit dei due punti, ovvero il punto P0. La velocit del punto B pu ora essere espressa a seconda del centro di istantanea rotazione che viene scelto; vedendo il punto B come appartenente allasta AB si avr:

//

v B = AB
mentre intendendolo come appartenente allasta BC si potr scrivere:

49

v B = BP0
P0

C 3 B 4 2 P1 A

Figura 13

Combinando le due espressioni trovate per la velocit del punto B si pu ricavare la velocit angolare :

AB BP0

Un qualunque punto Q posto sullasta BC pu a questo punto essere corredato dalla sua velocit, che sar:

vQ = QP0
Per ricavare la velocit angolare dellasta CD si pu ora sfruttare il punto C; supponendo prima di vederlo come appartenente allasta DC e poi come appartenente allasta BC si possono ricavare le due seguenti espressioni della sua velocit:
/

dalle quali si ricava:

vC = CD vC = CP0

CP0 CD

Per trovare ora la velocit del punto P1, centro di istantanea rotazione dellasta 2 rispetto allasta 4, possibile vederlo sia come solidale allasta 2 che come solidale allasta 4, ottenendo le due seguenti espressioni:

Siccome poi il punto P1 unico, le due espressioni della sua velocit dovranno coincidere, e quindi si pu porre:

v P1 = P1 A v P2 = P1 D

P1 A = P1 D
ottenendo cos il rapporto di trasmissione tra le aste 2 e 4:

PA = 1 P1 D
Un secondo approccio consiste nel descrivere i punti di contatto tra le aste come punti doppi, che possono quindi appartenere ad una met o allaltra del meccanismo. Si faccia dunque riferimento al diagramma di figura 14 nel quale sono stati indicati due sistemi di riferimento: uno fermo solidale con lasta 1 ed uno mobile, solidale con la cerniera B ma che non pu subire rotazioni. Si sfrutta il teorema di composizione dei moti relativi e quindi il moto del punto C pu essere indicato come la somma di un moto relativo e di un moto di trascinamento, ovvero sar valida la seguente relazione: anche possibile costruire una tabella come la tabella 1 che riporta i moduli e le direzioni delle velocit in gioco.

v C = v r + vt

50

Tabella 1

vC CD CD

vt BA AB

vr BC BC

Moduli Direzioni

C=C 3 y 2 A B vr 4 vt
I

1
Figura 14

vC
Figura 15

Qualora i dati a disposizione permettano di riempire almeno 4 delle 6 caselle della tabella 1, il problema risolto in quanto possibile ricavare tutte le velocit; se per esempio fosse assegnato solamente (e quindi e fossero ignoti) il problema potrebbe essere risolto sfruttando il metodo della poligonale, che permetterebbe di ottenere il triangolo mostrato in figura 15. Ritornando al problema dal quale si era partiti, si pu ovviamente notare come sia:

Un discorso identico pu essere fatto per le accelerazioni, nel qual caso sar per necessario aggiungere al conto anche laccelerazione di Coriolis: Si ricordi che laccelerazione di Coriolis definita come:

v t = v B v r = v CB

a C = a r + a t + a Co a Co = 2 v r

(3)

dove sia la velocit angolare della terna traslante. Nel caso che si sta studiando la terna traslante stata imposta incapace di subire rotazioni e quindi laccelerazione di Coriolis dovr essere per forza nulla; siccome poi la terna traslante stata centrata nel punto B, laccelerazione di trascinamento corrisponder con laccelerazione del punto B mentre laccelerazione relativa sar laccelerazione aBC. La relazione (3) pu allora essere riscritta nel modo seguente: Le accelerazioni, inoltre, sono sempre composte da una componente normale e da una componente tangenziale, e quindi pi esplicitamente si avr: Anche in questo caso sar possibile creare una tabella come la tabella 2, che esprima moduli e direzioni dei vari componenti: aCn vC2/CD //CD
Tabella 2

a C = a B + a BC
n t

a C + a C = a B + a B + a BC + a BC

aCt CD CD

aBn vB2/AB //BA

aBt BA BA

aCBn vCB2/CB //CB

aCBt CB CB

Moduli Direzioni

Possiamo notare che le direzioni delle accelerazioni sono tutte note in quanto gi stato a questo punto risolto il problema delle velocit; per lo stesso motivo sono noti anche tutti i moduli delle accelerazioni normali; per quanto riguarda i moduli delle accelerazioni tangenziali, questa dipende dai dati forniti con il problema; qualora fosse stato assegnato solamente , si sarebbe stati comunque in grado di ottenere gli altri moduli sfruttando ancora una volta il metodo della poligonale. Si potevano allora ricavare anche le accelerazioni e . A questo punto sarebbe possibile ricavare laccelerazione normale e tangenziale relativa a qualunque punto Q della biella, si potrebbe infatti costruire una tabella come la tabella 3 dove tutto noto tranne i moduli delle accelerazioni relative al punto Q, e quindi ancora sfruttando il metodo della poligonale il problema sarebbe risolto.

51

aQn ? //QP0
Tabella 3

aQt ? QP0

aBn vB2/AB //BA

aBt BA BA

aQBn vQB2/QB //QB

aQBt QB QB

Moduli Direzioni

52

Lezione numero 13 12 Dicembre 2000 Catene cinematiche. Catene cinematiche. Vediamo ora un esempio pratico della metodica vista nella scorsa lezione per la risoluzione dei problemi; consideriamo dunque il caso del rullo inchiostratore rappresentato in figura 1. P0 v B l Mm

Fr r C Pr

, ,

Figura 1

Un problema di questo genere si pu affrontare ovviamente con il metodo della poligonale e quindi facendo riferimento alla tabella 1. vC ? CP0 = vB BO BO + vCB ? CB Moduli Direzioni

Tabella 1

Con il metodo della poligonale si possono ricavare i moduli delle velocit vC e vCB. Si pu poi osservare che varranno le due seguenti relazioni:

Sar poi possibile utilizzare il seguente bilancio di potenze, per trovare, una volta calcolata la velocit del punto C, il momento motore richiesto:

vC = r = CP0 vCB = CB v B = BP0 M m = Fr vC

Ovviamente sar anche possibile esprimere la posizione sullasse x in funzione dellangolo e quindi: dalla quale si ricava che:

x = x( )

x=

Si individua cos il rapporto di trasmissione, esprimibile come:

dx d dx d

=
Per quanto riguarda invece laccelerazione si avr:

x=

Ovviamente se la velocit angolare del movente costante, lultima relazione scritta si ridurr nel modo seguente:

d 2 + = 2 + d x = 2

Da un punto di vista vettoriale, per laccelerazione del punto C si pu sfruttare il teorema di Coriolis osservando che laccelerazione di Coriolis sar nulla, come sar nulla anche la componente tangenziale dellaccelerazione del punto B,

53

il moto del punto C, inoltre, rettilineo e quindi non ci sar unaccelerazione normale relativa a questo punto; si pu sfruttare anche in questo caso una tabella: la tabella 2. aCn Tabella 2

aCt x //x

aBn 2BO //BO

aBt -

aBCn 2CB //CB

aBCt CB CB

aCo -

Moduli Direzioni

Da un punto di vista grafico il metodo della poligonale origina il poligono mostrato in figura 2.

a Bn a BCt a BC n
Figura 2

Da un punto di vista analitico valgono ovviamente le due seguenti relazioni:

Se i corpi che costituiscono loggetto sono considerati rigidi saremo in presenza di un moto rototraslatorio e per un noto teorema della meccanica razionale si avr la seguente espressione per la risultante:

vC = r dr aC = r + dt R = mtot a G

dove aG laccelerazione del baricentro. La risultante non un vettore applicato e si pu quindi applicare dove meglio si crede, facendolo slittare sul suo asse. Quando si decide di applicarlo ad un punto particolare si deve introdurre anche un momento:

M G = J G.
Ovviamente a questo punto risulta immediata la valutazione delle caratteristiche legate ad un punto qualunque Q appartenente alla manovella.

54

Lezione numero 14 13 Dicembre 2000 Meccanismo a camme. Centro delle accelerazioni. Teoria delle vibrazioni. Meccanismo a camme. Consideriamo ora un meccanismo a camme come quello mostrato in figura 1, che, siccome le distanze O1C1 ed O2C2 devono mantenersi costante, potr essere schematizzato come mostrato in figura 2. R1 C1 C2

R2 O2

C1

C2 O2

O1
Figura 1

O1
Figura 2

Ovviamente dovr valere la relazione:

C1C 2 = R1 + R2
Dunque da un meccanismo a camme si pu risalire ad un quadrilatero articolato mentre da un quadrilatero articolato si pu risalire al profilo di un meccanismo a camme, come mostrato in figura 3.

C1

C2

b O2 O1
Figura 3

C O
2

Traiettoria di C rispetto allappoggio

Figura 4

Consideriamo ora il meccanismo mostrato in figura 4, la cui schematizzazione mostrata in figura 5. O1 b+r C O2
Figura 5

In questa situazione la schematizzazione avviene tramite un glifo; considerando allora una terna di riferimento (,) si potr costruire la tabella 1. vC = C2O2 vt C2O1 C2O1 + vr // Moduli Direzioni

Tabella 1

55

Con il metodo della poligonale si arriva dunque a ricavare e . Per quanto riguarda le accelerazioni si sfrutta invece la tabella 2:

aCn C2O2 //C2O2


2

aCt -

atn C2 O1 //C2O1
2

Tabella 2

att C2O1 C2O1


arn -

art //

aCor 2

Moduli Direzioni

Il metodo della poligonale permette dunque di ricavare e . Centro delle accelerazioni. Dopo aver sfruttato, nella risoluzione grafica degli esercizi, lesistenza del centro di istantanea rotazione, ora lecito chiedersi se esistano anche un centro relativo alle accelerazioni. Per quanto riguarda le velocit si pu fare riferimento al diagramma di figura 6.

vP v0 P0 v0Po v0P P v0

v0 O
Figura 6

Si sa dunque che vale la relazione: Ovviamente, per tutti i punti (come ad esempio P0) che poggiano sulla retta perpendicolare a v0, la somma vettoriale appena espressa non sar altro che una somma algebrica. Quando, ed appunto il caso del punto P0, si ha:

v P = v 0 + v OP v 0 P = v0

e quindi:

vP = 0
Scegliendo allora un sistema di riferimento centrato nel punto P0 cos trovato, si osserver che la velocit del generico punto P rispetto a questo sistema di riferimento risulter essere tangente ad una circonferenza. Per quanto riguarda dunque le accelerazioni sar necessario fare riferimento al diagramma di figura 7.

a Pot a Po aKo P aPon K aK O a0


Figura 7

a0

56

Dalla figura si pu notare come sia:

tg =

Se ne ricava che tutti i punti appartenenti ad una retta presentano unaccelerazione che aumenta con laumentare della distanza ma con un angolo costante. Scegliendo allora una retta inclinata di un medesimo angolo rispetto ad a0 si trover il punto K, in corrispondenza del quale laccelerazione nulla. Si dunque in presenza del centro delle accelerazioni. Considerando dunque un sistema di riferimento centrato nel punto K si otterr:

PO = 2 = costante 2 PO

a P = a PK
Il centro delle accelerazioni generalmente variabile e solo quando si in presenza di una cerniera fissa corrisponde con il CIR. Teoria delle vibrazioni. Si consideri ora un meccanismo nel quale G rappresenti la risultante delle forze dinerzia e si faccia riferimento al seguente bilancio:

(F
i

v i mi a i v i = 0

dove Fi siano le forze esterne mentre i termini miai tengono conto delle inerzie (nel caso di vincoli ideali le reazioni vincolari non appaiono). Esprimendo ora le velocit nei punti i-esimi con dei coefficienti di velocit i, ovvero come segue:

v i = i
si otterr:

[(F
i

mi a i i = 0

) ]

che detta equazione fondamentale della dinamica per sistemi ad un unico grado di libert. Un primo caso particolare al quale bisogna fare riferimento il funzionamento a regime, nel quale le velocit sono costanti e si avr quindi:

[F ( ) ( )] = 0
i i i

Tale equazione prende il nome di equazione dellequilibrio, dalla quale si pu ottenere la configurazione a partire dalle forze o, pi comunemente, viceversa. La condizione di equilibrio con una configurazione definita da un angolo 0 si otterr dunque facendo riferimento alla relazione seguente:

[F ( ) ( )] = 0
i i0 0 0

Si passi ora alla situazione pi completa in cui lequazione della dinamica sia la seguente:

[(F
i

mi i 2 mi i ) i = 0

(1)

possibile conoscere la funzione (t) e dover ricavare la forza motrice che permette di ottenere il moto assegnato (problema cinetostatico); quando invece (t) incognita mentre sono note le forze agenti sul sistema si parla di problema dinamico (piuttosto raro nella meccanica); questultimo tipo di problema non direttamente risolvibile perch bisogna conoscere tutte le forze che, a loro volta, sono funzioni in generale non lineari della posizione. per sempre possibile risolvere lequazione rispetto alla derivata di ordine massimo, ricavando:

[(F
i

mi i 2 ) i
2 i i i

La meccanica applicata si occupa di casi particolarissimi nei quali i rapporti di trasmissione sono tutti costanti, in questo modo tutti i termini i risultano nulli e quindi, se le forze sono a loro volta costanti, laccelerazione risulta una costante a sua volta. Ovviamente dovranno essere note le condizioni al contorno per avere una soluzione particolare piuttosto che un semplice integrale generale. Qualora i i non fossero costanti, laccelerazione diventa invece una funzione di . poi possibile linearizzare le equazioni nellintorno di un punto di equilibrio statico, studiando cio la situazione in cui:

F
i

i0

i0 = 0

(2)

in un intorno dove sia:

= 0 +
da cui si ricava che:

57

=
Se dunque gli scostamenti sono piccoli, anche le velocit relative agli scostamenti sono piccole; si ha inoltre che: La presenza di un infinitesimo superiore permette di riscrivere la relazione (1) senza il secondo membro; si avr poi che:
2

d i i ( 0 ) i d

1 d 2 ( 0 ) + 2 2! d 0

( 0 )2 + ... = i
0

+ i0 + ...

Dunque lespressione (2) si trasforma nel modo seguente:

F
i i

mi ( i20 ) = 0 dFi d

poi possibile porre:

Fi = Fi 0 +

+ ...
0

e quindi, combinando le ultime due relazioni scritte, si ricava:

F
i

i0

i0 +

Semplificando i termini si ottiene la seguente equazione differenziale lineare a coefficienti costanti:

dFi i 0 mi ( i20 ) = 0 d 0

m
i

2 i i

ovvero:

dF Fi 0 i 0 + i i 0 = 0 d 0 i m * + k * = 0

Si quindi trovata unequazione del tutto analoga a quella che descrive il comportamento di una massa m* sospesa ad una molla di costante elastica k*.

58

Lezione numero 15 18 Dicembre 2000 Teoria delle vibrazioni. La risonanza. Teoria delle vibrazioni. Nella precedente lezione si era giunti alla seguente equazione: la cui soluzione sar del tipo:

m * + k * = 0

= Ae t
Quando k* maggiore di zero si avranno radici 1,2 reali e il sistema sar instabile, quando invece k* risulta essere minore di zero si otterranno radici immaginarie e le soluzioni saranno del tipo: dove sia:

= Asin (t + ) =
k* m*

mentre A e sono ricavabili dalle condizioni iniziali; questo tipo di soluzione invece stabile. Il termine k* dipende ovviamente dalle varie Fi0 e i0, il cui prodotto scalare risulta positivo o negativo a seconda di i0. Un ottimo esempio applicativo il pendolo: in figura 1 mostrata una situazione nella quale il prodotto scalare tra p (il peso che in questo caso lunica forza esterna) e positivo e quindi il sistema risulta instabile. p

m p k

Figura 1

Figura 2

Figura 3

In figura 2, invece, il prodotto scalare risulta negativo si quindi in presenza di una situazione stabile. Anche in figura 3 mostrato un sistema che non altro che lequivalente di un pendolo e, in particolare, di un pendolo capovolto: anchesso dunque un sistema instabile. Oltre che da Fi0 e i0, il termine k* dipende anche dalla derivata di Fi rispetto ad x valutata nellorigine; nelle figure 4 e 5 si nota infatti come, a seconda della posizione, varia la forza sviluppata dalla molla.

Figura 4

Figura 5

Figura 6

In figura 6 mostrato un sistema molto semplice la cui equazione del moto la seguente: Una situazione un po pi complicata quella mostrata in figura 7, per il quale lequazione del moto la seguente:

mx kx = 0

mx + F0 tg = 0
ovvero anche:

59

mx +

F0 x=0 lm

dove lm ovviamente la lunghezza della molla. Si nota che, se la molla scarica, per piccoli spostamenti la molla non si allunga e non ci sono forze; se invece la molla in precarico si presenter una forza di richiamo dovuta al semplice orientamento della molla (e non tanto allintensit del precarico).

k m
Figura 7

lm l
Figura 8

Un discorso analogo pu essere fatto per il sistema mostrato in figura 8; in figura 9 infatti mostrata la configurazione di equilibrio, nella quale sono sottolineate solo le forze, dove sia:

F0 = kx0
e da cui si ricava che:

F0 cos = mg
In figura 10 invece mostrata una situazione nella quale la configurazione viene modificata leggermente.

F0 H F0sin
Figura 9

F0cos mg

F0sin
Figura 10

F0cos mg

La posizione delle forze H ed F0sin crea il seguente momento che accentua la situazione di instabilit:

M 1 = lF0 sin
La molla, da parte sua, si allunga di un tratto:

x = l cos dF = kx = kl cos M 2 = kl 2 cos 2

In corrispondenza di tale allungamento si svilupper la seguente forza di richiamo: Si viene cos creare un ulteriore momento: La variazione nella direzione della molla espressa dalla relazione seguente:

d =
e quindi la forza che si origina sar del tipo:

l sin lm

dF = F0 d
che porta al seguente momento:

M3 =

F0 l 2 sin 2 lm

La risonanza. Dopo aver definito i sistemi stabili e i sistemi instabili si pu fare riferimento ad un sistema stabile e supporre che questo sia perturbato da una forza esterna che lo porti fuori dalla loro posizione di equilibrio; essendo un sistema stabile si osserver come questo torni nella sua posizione di equilibrio con delle oscillazioni che prendono il nome di

60

vibrazioni. Solitamente gli scostamenti dovuti alle deformazioni elastiche sono di qualche ordine di grandezza inferiori rispetto agli spostamenti richiesti dalla struttura del meccanismo. Si rimuove da ora, dunque, lipotesi che i corpi siano rigidi e supponiamo, in prima approssimazione, che un meccanismo sia formato da parti rigide e da parti deformabili (per esempio le cinghie faranno parte di questo secondo gruppo); una macchina pu allora essere modellizzata come mostrato in figura 11, nella quale sono evidenziate le parti rigidi e le parti deformabili. x A T

mx
m x
Figura 11

kx m p p/k t
Figura 13

Figura 12

In figura 12 mostrato lo schema delle forze che permette di risalire allequazione di equilibrio seguente:

mx + kx = p
Dallomogenea associata di questa equazione si ricava: con:

x0 = A sin (t + )

=
Lintegrale particolare invece il seguente:

k m p k p k

xp =

e, come si nota, una costante che prende il nome di allungamento statico (ovvero lallungamento dovuto allazione del solo peso). Lintegrale generale sar allora:

x g = A sin (t + ) +

il cui andamento quello graficato in figura 13. Invece di fare riferimento ad un sistema di riferimento x qualunque possibile e molto spesso auspicabile fare riferimento ad unorigine (per lasse x, che ora viene chiamato y) che coincida con la posizione di equilibrio stabile del peso; in questo modo il procedimento logico il medesimo appena visto, lequazione che ne risulta la seguente:

my + ky = p kx0
La soluzione relativa ad y sar dunque ricavabile dalla sola omogenea associata e quindi si avr: il cui grafico quello mostrato in figura 14.

y = A sin (t + )

Cd

y t x0

m F a
Figura 16

Figura 14

Figura 15

Pur di partire dalla configurazione di equilibrio stabile si potrebbero anche trascurare le forze costanti (a meno che, ovviamente, queste non rappresentino il cuore del problema). Si supponga ora che, come mostrato in figura 15, sulla massa m agisca una forzante espressa nel modo seguente:

F = F0 sin (t ) 61

Si avr allora la seguente equazione di equilibrio: Si cerchi una soluzione del tipo:

my + ky = F0 sin (t ) y p = C sin (t )

per lintegrale particolare. Sostituendo quindi nella relazione precedente si ricava: ovvero: e quindi:

C 2 sin (t ) + kC sin (t ) = F0 sin (t )

(k m )C = F
2

C=
Ponendo poi:

F0 k

1 2 1 2

si ricava:

F0 st = k a = y p = st 1 sin (t ) 1 a2 1 1 a2

Si definisce poi:

Cd =

detto coefficiente di amplificazione dinamica il cui modulo dellandamento quello mostrato in figura 16, dove viene evidenziato un picco di risonanza. Quando si in condizioni di risonanza, la modellizzazione a corpo rigido non pi accettabile.

62

Lezione numero 16 19 Dicembre 2000 La risonanza. Effetto degli ammortizzatori. La risonanza. Nella scorsa lezione si era giunti allesame della situazione mostrata in figura 1 nella quale un peso collegato ad una molla subiva una forzante espressa dalla seguente relazione:

F = F0 sin (t )
xp

m F
Figura 1 Figura 2

Si era inoltre definita la condizione di risonanza come quella condizione nella quale vale la relazione seguente: dove con si intende la frequenza propria del sistema in assenza di alcuna forzante. In una situazione di questo tipo lintegrale generale sarebbe del tipo seguente:

x g = x0 + x p = A sin (t + ) + C sin (t ) x = Ae 1t + Be 2t x p = Ct cos(t )

Siccome un integrale generale di questo tipo non accettabile si pu provare con una soluzione come la seguente: Provando allora a considerare un integrale particolare del tipo: si osserva che le sue derivate sono le seguenti:

Complessivamente, dunque, lequazione differenziale che descrive il sistema sar la seguente: da cui si ricava:

x p = C cos(t ) Ct sin (t ) 2 x p = C sin (t ) C sin (t ) Ct cos(t )

m C { 2 sin (t ) + t 2 cos(t ) }+ kt cos(t ) = F sin (t ) C = F 2m

Lintegrale particolare sar allora, infine:

xp =

Landamento grafico sar quello mostrato in figura 2, dalla quale si comprende come, in situazione di risonanza, le ampiezze delloscillazione tendono effettivamente allinfinito, anche se per questo necessario un tempo infinito. Effetto degli ammortizzatori. Proseguendo con la complicazione del modello si pu ora iniziare a considerare leffetto delle forze viscose. Il modello di figura 1 si complica dunque con laggiunta di un ammortizzatore e assume cos la configurazione mostrata in figura 3. In figura 4 mostrato il relativo schema delle forze e quindi lequazione che ne risulta la seguente:

F cos(t ) 2m

mx + cx + kx = F0 sin (t )

63

mx
k m F
Figura 3

kx m F
Figura 4

cx

64

Lezione numero 17 8 Gennaio 2001 Effetto degli ammortizzatori. Forze eccitatrici sinusoidali. Effetto degli ammortizzatori. Nella lezione precedente si era giunti alla definizione della seguente relazione: (1) che derivava dallaggiunta al sistema massa-molla di un ammortizzatore che permetteva di ottenere il sistema mostrato in figura 1.

mx + cx + kx = F (t )

k m F
Figura 1

Figura 2

Ponendo che la forzante sia nulla si ottiene lequazione omogenea associata, il cui integrale generale avr la seguente forma:

x g 0 = Ae t
dove sia:

c c2 k + 2 m 2m 4m

Si devono dunque distinguere due casi: 1) Nel caso in cui il radicando sia positivo, ovvero nel caso in cui sia:

la soluzione avr un andamento come quello mostrato nel diagramma di figura 2. 2) Nel caso invece in cui si abbia:

c2 2 > 0 2 4m c2 2 < 0 2 4m c cr = 2m

si pu porre:

ed introdurre in questo modo il seguente parametro dimensionale, detto smorzamento:

h=
Lautovalore avr allora la seguente forma: da cui si ricava che lintegrale generale sar:

c ccr

= h i 1 h 2
1 h 2 t

x g 0 = Ae 1t + Be 2t = Ae h +i
Ponendo poi:

+ Be

h i 1h 2 t

= e

ht

(Ae

i 1 h 2 t

+ Be
i

1 h 2 t

1 = 1 h 2
e ricordando che:

si ricava la seguente espressione dellintegrale generale:

e it = cos (t ) + i sin (t ) it e = cos(t ) i sin (t )

x g 0 = e ht [(A + B )cos(1t ) + ( A iB)sin (1t )] = e ht [A cos (1 t ) + B sin (1t )] 65

Landamento grafico dunque quello mostrato nel diagramma di figura 3 xg e


-ht

Figura 3

Il termine T indicato prende il nome di pseudoperiodo, definito nel modo seguente:

T =

e assume tale nome perch landamento non periodico nel vero senso della parola. Per valori di smorzamento inferiori al valore di 0,1 lo pseudoperiodo sostanzialmente pari al periodo della situazione non forzata e quindi non c nessuna sostanziale differenza con la situazione priva di smorzamento. Due valori esemplificativi sono raccolti nella tabella 1.

2 2 = 1 1 h 2

h
0,1 0,3
Tabella 1

1 h2
0,995 0,954

Quando h diventa pari ad 1 il periodo diventa infinito e si configura una sola oscillazione che muore allinfinito; quando, infine, h diventa maggiore di 1 il moto sar completamente aperiodico. Si torni ora allequazione (1) completa del suo termine noto che, come al solito, pu essere esplicitato nel modo seguente:

F (t ) = F0 sin (t )

Come mostrato in figura 4, la forza F(t) introdotta pu essere vista come la proiezione di un vettore e quindi pu essere espressa nel modo seguente:

F0 sin (t ) = Im{F0 e it }
Im F0sin(t) t F0

Re

Figura 4

Lequazione (1) pu dunque essere riscritta nel modo seguente:

ovvero, trascurando il fatto che si tratta della sola parte immaginaria:

mx + cx + kx = Im{F0 e it } mx + cx + kx = F0 e it 66
(2)

Si imponga ora un integrale particolare che abbia la seguente forma:

x p = Xe it
e tale quindi per cui le sue derivate prima e seconda siano le seguenti:

Sostituendo quindi nellequazione (2) si ricava: Si ottiene dunque:

x p = iXe it i t 2 x p = Xe
(3)

X ( m 2 + ic + k )e it = F0 e it X= F0 m + ic + k
2

La situazione grafica sintetizzata dalla relazione (3) quella mostrata in figura 5. Im F0 m2X cX X t kX Re Cd

1 a 1

Figura 5

Figura 6

Applicando dunque il semplice teorema di Pitagora si pu giungere alla seguente relazione: ovvero: dalla quale si ricava:

F02 = (k m 2 ) X 2 + (cX )
2

F02 = (k m 2 ) + (c ) X 2
2 2

X=

F0 1 2 k c 2 2 m 2 1 + 2 4 k m k = m 2 =a

Ricordando poi che:

si ottiene:

X=
Si avr allora che:

F0 k

(1 a )

2 2

+ 4h 2 a 2

tg =

In questa nuova situazione, dunque, il grafico relativo allandamento di Cd in funzione di a (gi visto nel caso pi semplice nella lezione numero 15) assume la forma mostrata in figura 6. La massima ampiezza delle oscillazione si avr dunque quando soddisfatta la seguente relazione:

cX c = 2 hX m X k m 2

67

dC d =0 da
ovvero:

d (1 a 2 )2 + (2ah)2 = 0 da
da cui si ricava: Senza tener conto della prima soluzione che quella banale per a nulla, si avr anche la seguente relazione: da cui si ricava che, per:

2(1 a 2 )2 a + 4 h 2 2a = 0 a = 1 2h 2 h= 1 2

il termina a si annulla (la curva in questione quella segnata in rosso in figura 6, in blu vengono invece indicate le curve con h maggiore di 0,707 mentre in verde quelle con h inferiore a tale valore limite). Quando h maggiore del limite 0,707, la condizione peggiore si ha nellorigine, dove si incontrano forze costanti. Una volta stabilita la condizione relativa ad h che porta alla maggiore elongazione si pu vedere quale il massimo valore del modulo della x, sfruttando quindi la seguente relazione:

max

F0 k

[1 (1 2h )]

Si pu allora notare che, quandanche h valga solamente 0,1, la sovraelongazione della molla vale ancora 5, che comunque troppo (anche se si almeno arrivati ad un risultato finito contro la sovraelongazione infinita che si otteneva in precedenza). In figura 7 mostrato il metodo pratico per contare il numero di oscillazioni necessarie al sistema munito di ammortizzatore per dimezzare lampiezza delle oscillazioni. xg A A/2 e-ht t

+ 4h ( 2h 1
2

F 1 F F0 1 1 = 0 0 2 2 4 2 k 2h h 2h 1 h k 4h + 4 h 8h

Cd 0,707 Xmax

a a1 a2
Figura 7 Figura 8

Ovviamente sar necessario imporre che:

e hnT =
dalla quale si ricava che: e quindi: dalla quale poi si ottiene che:

1 2

e hnT = 2 hnT = ln 2 n= ln 2 1 h 2 ln 2 1 h 2 0,1 = h 2 h h 2

Quando h pari a 0,1 il numero donde richiesto perch lampiezza si dimezzi 1 mentre quando h pari a 0,01 il numero donde necessario al medesimo scopo diventa 10, che un numero accettabile, anche se bisogna tener conto che ci sar una sovraelongazione pari a 50. In figura 8 viene sottolineato come il tratto veramente pericoloso ai fini delle sovraelongazioni dovute alle risonanze sia in realt abbastanza stretto attorno al picco stesso di risonanza e i suoi confini sono individuabili dalla seguente relazione.

68

=
dalla quale si ricava:

1 X max 2 = 1 1 2 2h 1 h 2

1
Si avr allora: Si trova cos che: ovvero:

(1 a ) + (2ah )
2 2 2 2

(1 a ) + (2ah)

= 8h 2 ( h 2 ) 1

2 2 a 2 a1 = 4 h 1 h 2

Essendo per:

2(a 2 + a1 ) (a 2 a1 ) = 4h 1 h 2 2 a 2 + a1 =1 2 2(a 2 a1 ) = 4 h 1 h 2 a 2 a1 2 h

si ricava: e quindi:

Per h pari a 0,1 la zona di rischio si estende dunque per un 5% attorno alla condizione di risonanza. In conclusione, se in una macchina sono presenti corpi deformabili (nella realt ci sempre verificato), la situazione diventa pericolosa quando h inferiore alla soglia di 0,1 e c una forza eccitatrice considerata in risonanza (ovvero entro il fatidico 5%) con la frequenza propria del sistema. Forze eccitatrici sinusoidali. Nella trattazione della teoria delle vibrazioni si spesso fatto riferimento ad una forza eccitatrice sinusoidale, si vede ora come questo tipo di forzante si pu originare in un sistema reale. Si faccia dunque riferimento ad un macchinario come quello mostrato in figura 9, collegato a terra da un sistema di molle ed ammortizzatore e munito al suo interno di un albero rotante con una certa eccentricit e. x M e O m

c
Figura 9

Lequazione di equilibrio statico sar, in questo caso: ovvero:

(m + M )x cx kx + me 2 sin (t ) = 0

La pulsazione propria del sistema sar dunque:

(m + M )x + cx + kx = me 2 sin (t )
=
k m+M

e la soluzione dellequazione sar:

69

X=
e quindi:

F0 k

(1 a )

2 2

+ 4a 2 h 2

me 2 k

(1 a )

2 2

+ 4a 2 h 2 a2

me 2 (m + M ) 2

(1 a )

2 2

+ 4a 2 h 2

X=

me M +m

Landamento di Cd in funzione di a dunque ora leggermente differente e bisogna fare riferimento al grafico di figura 10. Cd m y 1 a 1
Figura 10 Figura 11

(1 a )

2 2

+ 4a 2 h 2

k
c

Si osserva comunque che si trovata una soluzione sostanzialmente identica a quella che si ottiene in presenza di una forzante sinusoidale e quindi si pu affermare che il sistema appena visto induce una forzante di tale tipo. Questa situazione non poi cos difficile da trovare in quanto, per quanto la realizzazione della macchina sia accurata, il baricentro dellalbero risulter sempre leggermente spostato dal centro di rotazione O, creando appunto una eccentricit e. Ovviamente la situazione pu essere complicata in diversi modi; si pu per esempio considerare la situazione di figura 11 nella quale anche il telaio libero di oscillare; inoltre al telaio pu essere collegato qualche altro elemento che trasmette la vibrazione ad un altro meccanismo e cos via.

70

Lezione numero 18 10 Gennaio 2001 Analisi vettoriale. Trasmissibilit. Analisi vettoriale. Si torni ora ad analizzare il diagramma mostrato in figura 1. Cd

1 a 1
Figura 1

X F0 kX

Figura 2

Quando il rapporto a molto minore dellunit tutte le curve si trovano nellintorno di 1 in quanto si avr:

F0 kx
e quindi:

x
da cui si deduce che:

F0 k

0
F0 m 2 x

Dal punto di vista vettoriale questa situazione rappresentata in figura 2. Quando invece il rapporto a diventa molto maggiore dellunit, la forza dinerzia ad essere prevalente e quindi si avr: e quindi:

x=
da cui si deduce che:

F0 m 2

180
Dal punto di vista vettoriale la rappresentazione di questo secondo caso sar quella mostrata in figura 3.

m2X cX F0 X kX

F0

Figura 3

Figura 4

Quando, dunque, a molto maggiore oppure molto minore dellunit, tutte le curve tendono a sovrapporsi e non c dipendenza dallo smorzamento. Quando invece il rapporto a pari ad 1 si avr la situazione mostrata in figura 4 e si avr:

F0 = cx = 90 71

Si era inoltre gi visto che il numero di oscillazioni necessarie per dimezzare lampiezza era dato dalla seguente relazione:

0,1 h

Il picco di risonanza avviene per un valore di a dato dalla seguente relazione:

a = 1 2h 2 1
Trasmissibilit. Dopo aver stabilito come si creano le forzanti sinusoidali in un sistema si pu vedere come tali forze si propagano tra un sistema e laltro. Si torni dunque a considerare il sistema mostrato in figura 5 per il quale valeva la seguente equazione di equilibrio:

mx + cx + kx = F0 sin (t ) 1

e la cui soluzione era la seguente:

x=

F0 k

(1 a ) + (2ah)
2 2

sin (t + )

Tr x m F0sin(t) 1

c
Figura 5

2
1

2
Figura 6

La forza trasmessa al terreno sar data dalla seguente espressione: dove sia:

Ftr = kx + cx = kx0 sin (t ) + cx0 cos(t ) = (kx0 + cx0 i)e it x = x0 e it

Il modulo della forza trasmessa sar dunque:

Ftr = k 2 + c 2 2 X 0 = k 2 + c 2 2
da cui si ricava:

F0 Cd k

Ftr F0

dove Tr prende il nome di trasmissibilit. Come si pu vedere dal grafico di figura 6, trasmissibilit unitaria si ha per a=0 e per a tale per cui sia: ovvero per:

(1 a ) + (2ah)
2 2 2 2

1 + (2 ah )

2 2

= Tr

1 + (2ah ) = (1 a 2 ) + (2ah ) a= 2

Indipendentemente da tutto il resto varranno poi le seguenti relazioni:

Per quanto riguarda la rappresentazione vettoriale della forza trasmessa si pu fare riferimento ai tre diagrammi rappresentati nelle figure 7, 8 e 9 rispettivamente nel caso in cui FTr sia maggiore, minore o uguale ad F0.

Tr > 1 a < 2 Tr < 1 a > 2

72

m2X F0 F Tr

FTr >F0 cX kX

F Tr<F0 X

F Tr kX

F0
Figura 8

Figura 7

m M

FTr =F0

F Tr kX F0
Figura 9

Figura 10

Si consideri ora la relazione seguente:

k = m

kg mg mg k

Si pu definire come segue lo schiacciamento della molla dovuto al solo peso (solitamente non superiore al centimetro):

statico =
Si potr allora scrivere:

2 =
da cui si ricava:

statico
g 2

statico =

Molto spesso le forze non si limitano a trasmettersi al pavimento del sistema ma, essendo anche questo elastico, viaggiano fino a raggiungere un altro sistema; un esempio tipico la struttura mostrata in figura 10, in tale caso lequazione di equilibrio sar la seguente: da cui si ricava: La soluzione sar allora:

Mx + c(x y ) + k (x y ) = 0

Mx + cx + kx = cy + ky = (k + ic)Yeit x= k 2 + c 22 y k x = y 1

dalla quale si ricava:

(1 a ) + (2ah)
2 2 2 2

dalla quale possibile ricavare il medesimo grafico visto in precedenza.

(1 a ) + (2ah)
2 2

1 + (2 ah )

= Tr

73

Si pu ora concludere con un paio di esempi applicativi; facendo dunque riferimento al sistema di figura 11 si vada alla ricerca della frequenza naturale del sistema. Si inizia quindi con lo scomporre il sistema nei due componenti mostrati nelle figure 12 e 13 e osservando la validit delle seguenti relazioni:

r = x r = x y = 2x y = 2x
k kx r CIR R m
Figura 11

M,JG

mx
x

my J G
T

Mg
Figura 12

mg
Figura 13

Imponendo lequilibrio alla rotazione attorno al CIR della ruota di figura 12 e lequilibrio alla traslazione verticale del peso di figura 13 si ottiene il seguente sistema:

Da tale sistema (e ricordando il legame tra x ed y esplicitato in precedenza) si ricava la seguente relazione:

x kxr + Mxr + J G Mgr 2Tr = 0 r T = mg my

Siccome i due pesi sono delle forzanti costanti, possono essere entrambi trascurati, ottenendo quindi:

JG + Mr + 4 mr x + kxr = (Mg + mg )r r JG + Mr + 4mr x + kxr = 0 r

dalla quale appare evidente come sia:

2 =

kr JG + (M + 4m)r r

Un altro metodo per risolvere il medesimo esercizio prevede di sfruttare la seguente relazione: ETot = T + U = costante Nel sistema in analisi si avr:

T =

Per quanto riguarda lenergia potenziale si avr invece:

1 1 1 J mi xi2 = 2 (J G 2 .Mx 2 + my 2 ) = 2 r G + M + 4m x 2 2 2 i U = 1 2 kx 2

Si avr dunque:

grazie alla quale si ritrova il medesimo risultato visto in precedenza.

dETot d J = (T + U ) = G + M + 4m xx + kxx = 0 2 dt dt r 74

Un terzo metodo infine quello di Reyleigh, che prevede di conoscere gi che la soluzione sar del tipo: dalla quale si ricaver: Si imporr poi che: ovvero, nel caso in analisi:

x = A sin (t )

x = A cos (t ) Tmax = U max 1 2 1 2 2 JG kA = A 2 + M + 4m 2 2 r


2

Da questultima relazione si otterr poi . Il metodo di Reyleigh pu per esempio essere utilizzato per comprendere il ruolo della massa della molla in un semplice sistema massa-molla come quello mostrato in figura 14.

k l m z x

x z l

x=Asin(t)
Figura 14

In questo caso, infatti, si avr:


l 1 m m 1 T = Mx + dz 2 = M + x 2 2 2 3 0 l 1 U = kx 2 2

dalle quali, sostituendo lespressione per la derivata di x si ricava:

2 =

k M+ m 3

Un ulteriore esempio quello mostrato in figura 15, per il quale si avr:

Sviluppando il coseno nellintorno di nullo si ottiene

= 1 2 2 2 2 T = J 2 + J 1 + ml 2 U = mg (l l cos ) = mgl (1 cos )

U = mgl
Si otterr cos la seguente soluzione:

2 2

2 =

1 (J 2 2 + J 1 + ml 2 ) 2

mgl 2

75

J2

J1

m
Figura 15

In questo caso, il metodo che prevede la scomposizione del sistema, pur arrivando ovviamente al medesimo risultato, sarebbe stato molto pi lungo e macchinoso.

76

Esercitazione numero 1 13 Ottobre 2000 Fattore di moltiplicazione dello sforzo. Fattore di moltiplicazione dello sforzo. Determinare il fattore di moltiplicazione dello sforzo nella pinza punzonatrice rappresentata in figura 1, cio il rapporto fra la forza resistente agente sul punzone e la forza P esercitata sullimpugnatura. Si trascurino le resistenze dattrito.

Figura 1

Come prima cosa opportuno realizzare una schematizzazione della macchina e calcolare i gradi di libert del sistema, facendo dunque riferimento allo schema di figura 2 si osservi che la cerniera posta nel punto G non unisce pezzi distinti: il sistema dunque formato da quattro aste. Y a A F F B C G D b b
Figura 2

l E P H F I P X

Il numero di gradi di libert dovr dunque essere espresso dalla relazione seguente: (1) dove N sia il numero dei corpi rigidi che formano la macchina mentre NV il numero di gradi di vincolo presenti; siccome ogni carrello corrisponde ad un grado di vincolo ed ogni cerniera che collega due aste corrisponde a 2 gradi di vincolo, essendo presenti due carrelli e tre cerniere, il numero complessivo dei gradi di vincolo 8. Dalla relazione (1) si ricava allora:

gdl = 3 N N V

gdl = 3 4 8 = 4
Scegliendo un sistema di riferimento solidale con la pinza, si possono eliminare altri tre gradi di libert e si riduce cos il sistema ad avere un unico grado di libert. Sfruttando levidente simmetria, lo studio della pinza si pu limitare a due sole aste, che vengono scomposte (evidenziando le reazioni vincolari) come mostrato nelle figure 3 e 4.

77

b z k E n

l P 2 H

b a A F 1 C x y k b b E z b D

m G

y
Figura 4

Figura 3

La simmetria garantir che sia:

Poich nella realt non possibile creare un vincolo ideale, stato messo in evidenza lattrito k che si sviluppa in prossimit del carrello e che pu essere espresso, indicando con il coefficiente dattrito, tramite la relazione: k = z (2) Si possono ora sfruttare le equazione di equilibrio e, per incominciare, si impone lequilibrio della prima asta alla rotazione attorno al punto C, ottenendo: dalla quale si ricava:

x = x y = y

F (a b ) z2b = 0 z= F (a b ) 2b

(3)

Imponendo alla medesima asta lequilibrio alla traslazione verticale si ottiene invece:

F + y+z =0
e quindi, combinando le ultime due relazioni scritte, si ricava:

y=

Infine, lequilibrio alla traslazione orizzontale permette di scrivere: Passando ora alla seconda asta si pu imporre lequilibrio alla rotazione attorno al punto G, dal quale si ricava:

F (a + b ) 2b

(4) (5)

x=k

Pl + kb zb y b + x b = 0 Pl + kb zb yb + xb = 0

ovvero, tenendo presente che si lavora con i moduli: e che, combinata con la relazione (5), diventa:

Pl + 2 xb zb yb = 0
Combinando allora la relazione (5) con la relazione (2) si ricava:

(6)

x = z

e quindi, sfruttando la relazione (3):

x=

Sostituendo allora questultima relazione, insieme alle relazioni (3) e (4), nella relazione (6), si ricava: da cui si ottiene il coefficiente di moltiplicazione cercato:

F (a b ) 2b

F (a b + b ) = Pl F l = P b + (a b )

Da notare che qualora si supponga nullo lattrito, il fattore di moltiplicazione degli sforzi si riduce al fattore l/b. Il medesimo problema pu essere risolto sfruttando il principio dei lavori virtuali; tale principio applicabile nel caso in cui le reazioni interne non compiano lavoro, vale a dire se si considera nullo lattrito presente nei carrelli. Facendo

78

allora riferimento alla figura 5, si calcola il lavoro compiuto dalla forza P per uno spostamento infinitesimo dellasta 2 (il centro di rotazione ovviamente la cerniera G). E G d D
Figura 5

2 l1

P H dS dS1 A F 1 C dS1 d
Figura 6

E dS1 G

Il grado di libert che si utilizza langolo mentre il lavoro sar ovviamente espresso dalla relazione: Lo spostamento dS pu dunque essere espresso in funzione della coordinata scelta nel modo seguente:

dL = P dS dS = l1 d

e quindi si avr:

dL = P dS = Pl1 cos d = Pld


Facendo infine riferimento alla figura 6, si calcola il lavoro compiuto dalla forza F per uno spostamento infinitesimo dellasta 1, che si muove di moto rettilineo in quanto il suo centro di istantanea rotazione si trova allinfinito lungo la retta CG. Il grado di libert che si utilizza ancora langolo e il lavoro sar questa volta espresso dalla relazione:

dL1 = F dS1
Lo spostamento dS1 pu poi essere espresso in funzione della coordinata scelta nel modo seguente:

dS1 = b 2 d
e quindi si avr:

dL1 = F dS1 = Fb 2

Uguagliando ora a zero la somma dei lavori elementari si ricava: da cui si ottiene: e quindi, nuovamente:

2 d = Fbd 2

dL + dL1 = Pld Fbd = 0 Pl = Fb F l = P b

79

Esercitazione numero 2 18-20 Ottobre 2000 Scelta del motore per impianto di sollevamento. Scelta del motore per impianto di sollevamento. Con riferimento allimpianto di sollevamento rappresentato in figura 1 e composto da un ascensore con una corsa di 12 metri e un carico massimo di 4 persone si chiede di determinare: 1) la potenza di targa del motore; 2) il diametro della fune e del tamburo (o puleggia), eventualmente facendo ricorso ad una taglia; 3) il rapporto di trasmissione del riduttore (se richiesto) fra motore ed argano; 4) leffettiva velocit di sollevamento; 5) laccelerazione massima durante il transitorio di avviamento; 6) il momento dinerzia del volano che limiti laccelerazione massima al 10% dellaccelerazione di gravit; 7) il tempo e lo spazio percorso durante il transitorio.

v P
Figura 1 Figura 2

F=P-Q

Come prima cosa possibile stimare il peso complessivo P considerando per ogni passeggero una massa standard mp di 80 kg, inoltre necessario prevedere la presenza di bagagli per una massa mb complessiva di 20 kg mentre la massa mc della cabina vuota si attesta sui 300 kg. Il peso P che agisce sulla cabina dunque esprimibile come: Il contrappeso viene solitamente scelto in modo da sviluppare una forza Q pari a circa il 40% del peso P complessivo che agisce sulla fune e quindi, nel caso in questione:

P = (4 m p + mb + mc )g 6400 N Q = 0,4 P 4300 N

Facendo riferimento al Manuale dellIngegnere (par. 1.6.4, pag.G-20) si pu ricavare che, nel caso di case dabitazioni fino a 7-8 piani, la velocit v della cabina non deve essere superiore a 0,75 m/s e quindi si impone che sia proprio:

v = 0,75 m s
A questo punto possibile ricavare la potenza di targa del motore soffermandosi sul tamburo ad esso collegato, e facendo quindi riferimento al sistema di figura 2, sfruttando la seguente relazione: da cui si deduce come sia consigliabile un motore con potenza di targa pari a 2kW. La scelta del tipo di fune da utilizzare prevede di tenere innanzitutto in considerazione il fatto che ad ogni estremit della fune vi un tiro che possiamo indicare con il simbolo T e che viene solitamente corretto tramite un coefficiente di sicurezza generalmente dellordine di 10 (vedi tabella 31 del Manuale dellIngegnere, pag. F-104), si avr allora:

Wt = Fv = (P Q )v 1575W

T * = T
Facendo dunque nuovamente riferimento al Manuale dellIngegnere (tabella 29, pag. F-100) si ricava come sia sufficiente una fune di diametro pari ad 11 mm (con fili esterni del diametro di 0,73 mm) per sopportare un peso di

80

6400N; bisogna sottolineare come sia importante che T* sia uguale a P ad una estremit e uguale a Q allaltra estremit, non ci deve infatti essere alcun slittamento, che porterebbe ad una modifica della situazione. Per quanto riguarda le dimensioni D dellargano invece necessario fare riferimento alla tabella 32 del Manuale dellIngegnere (pag. F-105) da cui si ricava che:

e quindi:

D = 800 D = 800 = 584mm

Per la scelta del motore bisogna innanzitutto decidere il numero di poli; per la situazione in esame potrebbe essere sufficiente un motore a soli due poli e quindi si pu fare riferimento alla tabella 15 del Manuale dellIngegnere (pag. M-176) dalla quale si ricava che per un motore con una potenza nominale WN di 2,2 kW si ha un numero n di giri al minuto pari a 2870 e quindi si pu sfruttare la seguente relazione per trovare la velocit angolare:

=
La coppia nominale del motore sar allora:

rad 2 n = 300,55 s 60 WN 7,4 Nm

MN =

Con lutilizzo della tabella 14 del Manuale dellIngegnere (pag.M-175) si pu ricavare la coppia massima che sar dunque pari a:

M Max = 2 M N 14,8 Nm
mentre la coppia di spunto (o coppia di avviamento) sar:

M Avv = 1,5M N 11,3 Nm


La velocit angolare dellargano pu essere ricavata valutando il raggio dellargano, che ovviamente sar: e poi sfruttando la relazione seguente:

ra = D = 292 mm 2

a = =

v rad = 2,4 ra s

Il rapporto di trasmissione dovuto alla scelta del riduttore sar allora:

Un rapporto di trasmissione di questo tipo tipico di una vite senza fine con rendimento pari a:

a 0,0081

0,75
Una rappresentazione grafica della caratteristica del motore elettrico scelto sar dunque, facendo riferimento ai valori trovati fino ad ora, quella mostrata in figura 3. M MMax MAvv MNom

n 2830 3000
Figura 3

In rosso stata individuata la velocit effettiva, che sar ovviamente un po pi bassa di quella nominale. ora possibile sfruttare il bilancio di potenze e quindi fare riferimento alla relazione seguente:

W m W p Wu = 0
nella quale ovviamente non compare alcuna variazione di energia cinetica in quanto si nelle condizioni di regime. Combinando questultima relazione con i parametri individuati fino ad ora si pu scrivere:

81

ovvero: dalla quale si ricava:

M m m (1 )M m m a Fra = 0 M m m (1 )M m m m Fra = 0 Mm =

A questo punto si pu passare allo studio del transitorio e quindi si far riferimento allo schema mostrato in figura 4, dove J rappresenta le inerzie.

Fra 6,62 Nm

JM

,
Figura 4

JU

Il bilancio di potenze porter questa volta alla seguente espressione:

W m W p Wu =

Si imponga poi per semplicit che non ci sia alcuna potenza persa e quindi si semplifica lultima relazione scritta, ottenendo:

dT dt

W m Wu =
ovvero, esplicitando i termini relativi alla potenza:

dT dt dT =0 dt
(1)

M m m Pv + Qv
ovvero:

M m m Fv
Quando si ha un corpo in movimento, generalmente si pone:

dT =0 dt

T =
e quindi si avr:

1 J 2 2

dove ovviamente appare laccelerazione /; lequazione (1) assumer allora la seguente forma:

dT = J dt

M m m Fv J m m m J a u u m p av ma av = 0

Il legame cinematica tra le velocit angolari ovviamente il seguente:

u = a = m
Per i dati che abbiamo a disposizione si avr che:

Al posto della coppia Mm si utilizzer poi la coppia MMax e in questo modo si ricaver laccelerazione angolare m/ e da questa laccelerazione a che dovr essere confrontata con i valori di tabella per vedere se accettabile o meno. Se laccelerazione risultante dovesse dimostrarsi eccessiva, per rallentare il transitorio sar possibile utilizzare un volano che presenter una sua inerzia Jv che andr ad influenzare il calcolo dellaccelerazione. Lo schema mostrato in figura 4 si evolve dunque come mostrato in figura 5.

PD 2 Jm = 8 2 J = mra a 2

JM

JV

,
Figura 5

JU

Per calcolare il tempo che la cabina impiega ad andare a regime sar necessario utilizzare la seguente relazione:

82

m =
dove sia:

f ( m ) JTot

Integrando dunque la penultima relazione scritta si ricava:

J Tot = J m + J V + J a 2 + (m p + ma )ra2 2

m =
La condizione al contorno ovviamente la seguente:

f ( m ) dt J Tot

0 = 0
Esistono ovviamente diversi modi per risolvere lintegrale in questione, sarebbe per esempio possibile utilizzare la formula di Eulero, oppure si pu considerare la seguente relazione:

d f ( ) = dt J Tot d dt = f ( ) J Tot

da cui si ricava:

e quindi:
reg

d = f ( )

t reg

1 J Tot
treg

dt

ovvero:
reg

d 1 = f ( ) J Tot
reg

dt
0

Si ha allora:

t reg = J Tot

f ( )
0

Da un punto di vista grafico, facendo riferimento alla figura 6, il tempo necessario alla cabina per andare a regime (da un punto di vista pratico si tratta del tempo necessario a raggiungere il 90% della velocit di regime) dato dal prodotto dellarea sotto la curva nera, moltiplicata per il momento dinerzia totale.

1
f()

f ( )

0
Figura 6

Reg

83

Esercitazione numero 3 25-27 Ottobre 2000 Transitorio di avviamento con frizione. Transitorio di avviamento con frizione. Un carrello di massa m pari a 500 kg (si veda la figura 1) deve essere in grado di salire lungo una rampa con una pendenza del 18% alla velocit v0 di 36 km/h. Il carrello azionato da un motore elettrico la cui caratteristica viene (drasticamente) schematizzata da un andamento lineare fino alla velocit di sincronismo (si veda la figura 2) dove il motore si suppone operare ad una velocit n0 costante di 3000 g/1, con coppia nominale Mn pari a met della coppia massima Mmax. Frizione Trasmissione , JV Motore

Figura 1

Determinare il valore della coppia nominale supponendo che il rendimento della trasmissione sia 0,95. Mm Mmax

Mn

0
Figura 2

n*

Vista la particolare caratteristica del motore risulta impossibile lavviamento da fermo, e pertanto viene interposta tra motore e trasmissione una frizione elettromagnetica il cui momento dattrito Mf sia pari ad 1,5Mmax. Calcolare il momento dinerzia del motore (eventualmente aumentato con laggiunta di un volano) che permetta lesaurirsi del transitorio di strisciamento in corrispondenza di una velocit sufficientemente elevata da garantire che la coppia motrice sia superiore a quella resistente (ad esempio pari a 2/3 della velocit di regime). Calcolare infine il lavoro e la potenza media dissipata per attrito durante il transitorio di strisciamento. Il calcolo della potenza nominale si pu ottenere a partire dal bilancio di potenza a regime, e quindi dalla seguente relazione:

Wn = Wr
ovvero, esplicitando i termini della potenza nominale e della potenza resistente:

M n 0 = Pv sin
dalla quale si ricava:

Mn = P

v0 1 sin = P sin 0 km m = 10 h s 84

(1)

Risulta dunque necessario conoscere la velocit del carrello:

v 0 = 36

e anche la velocit angolare del motore, facilmente ricavabile dalla relazione seguente:

0 =
Il rapporto di trasmissione sar dunque:

rad 2 n0 = 314 s 60 v0 m = 0,032 rad 0

Il peso P del carrello facilmente valutabile con la banale relazione secondo la quale:

P = mg = 4905 N
Langolo si ottiene infine dallosservazione secondo la quale una pendenza del 18% implica che sia:

tg = 0,18

da cui si ricava:

= arctg0,18 = 10,20 O
ora noto tutto quello che serve per utilizzare la relazione (1) e ricavare:

Per calcolare ora il momento dinerzia richiesto bisogna tener conto del fatto che il motore viene avviato a vuoto e portato alla velocit di sincronismo, solo a quel punto verr rilasciata la frizione (di cui si vede un disegno schematico in figura 3) e inizier un transitorio di avviamento per il carrello, che vede Mf come coppia motrice, e di rallentamento per il motore, che vede Mf come coppia resistente.

M n = 29, 25 N M max = 2 M n = 58,5 N M = 1,5 M max = 87,7 N f

Figura 3

Si desidera che il transitorio di strisciamento della frizione abbia termine ad una velocit corrispondente ai 2/3 della velocit di regime, che corrisponde ovviamente a 2000 g/1 del motore, quando la sua coppia, superando quella resistente, permette di accelerare il carrello fino alla velocit di regime richiesta. Ci si sofferma dunque inizialmente sulla parte di sistema mostrata in figura 4, per la quale il bilancio di potenze sar espresso nel modo seguente:

Wm Wr =

dT dt
Mf

Figura 4

Esplicitando i termini della potenza dellultima relazione scritta si ottiene:

85

M f 1 Pv sin = mav
dove 1 la velocit angolare del disco della frizione solidale con il carrello e dalla quale si ricava, dividendo per 1:

Mf

ovvero, sfruttando i valori trovati fino ad ora e la relazione (1):

m P sin =a m

3M n M n = a
che permette di scrivere:

a=

Siccome il rapporto di trasmissione vale anche per le accelerazioni, si pu utilizzare la seguente relazione:

2M n m = 3, 47 2 m s a rad = 108,4 2 s m 2 v0 = 6,7 s 3 vs = 1,92 s a

1 =
vs =
sar espresso nel modo seguente:

Il tempo richiesto per arrivare alla velocit vs definita nel modo seguente:

ts =

ora possibile ripetere il discorso fatto per la parte rimanente del sistema, mostrata in figura 5

Mf
Figura 5

Il bilancio di potenze relativo al motore permette di scrivere:

Wm W f =
che, esplicitando i termini delle potenze, diventa:

dT dt

M m M f = J 2
dove 2 la velocit angolare del disco della frizione solidale con il motore. Da tale relazion, essendo:

M m = M max
si pu ottenere:

2 0

2M n
dalla quale si ricava:

2 3M n = J 2 0
2M n 3M n 2 = J 0 J
(2)

Si dunque arrivati ad unequazione differenziale lineare, facilmente integrabile, dalla quale si ottiene il seguente integrale generale:

dove sia:

3 2 = Ae t + 0 2

=
Le condizioni al contorno saranno invece le seguenti:

2M n J 0

(3)

86

t = 0 = 0
grazie alle quali si ottiene:

e quindi la soluzione allequazione (2) sar:

1 A = 0 2 1 2 = 0 (3 e t ) 2 2 2 = 0 3 e t s = 5 3

Siccome al tempo ts si dovr avere:

la combinazione delle ultime due relazioni scritte permette di ottenere:

dalla quale si ottiene:

e quindi:

5 t s = ln = 0,511 3

0,511 1 = 0,26 ts s 2M n = 0,7 kgm 2 0

A questo punto noto tutto quello che serve per sfruttare la relazione (3) per ricavarne il momento di inerzia J del volano:

J=

Per quanto riguarda, infine, lavoro e potenza dissipati, si pu innanzitutto osservare che il lavoro dattrito durante il transitorio dato dal prodotto della coppia Mf, costante, per la rotazione relativa compiuta dai dischi della frizione nel tempo ts. Si avr dunque:

Ld = M f (1 2 )

Per ricavare 1 e 2 sufficiente integrare nel tempo ts le espressioni delle corrispondenti velocit angolari. Essendo 1 costante, si ricava immediatamente:

1 1 = 1 dt = 1t s2 = 200rad 2 0
Per quanto riguarda invece lalbero motore si avr:

ts

2 = 2 dt = 0 2 0

ts

ts

0 (3 e )dt = 2 0
t

s 1 t 1 t 1 3t e = 0 3t s e s + = 510 rad 0 2

Il lavoro dissipato risulter quindi pari a 27225 J. La potenza media dissipata si otterr dividendo il lavoro per il tempo ts:

Wd =

Ld = 14,2 kW ts

87

Esercitazione numero 4 3 Novembre 2000 Verifica allo slittamento. Verifica allo slittamento. Su un piano inclinato formante langolo rispetto allorizzontale collocato un rullo omogeneo del peso P di 80 kg e del raggio R di 40 cm, vincolato ad una cassa del peso Q di 100 kg tramite una biella, le cui dimensioni sono desumibili dalla figura 1. Sapendo che fra le superfici di contatto si hanno i coefficienti di attrito statico (o di aderenza) fs=0,75, radente fr=0,7 e volvente fv=0,01 si determini: 1- il valore dellangolo 0 per cui rullo e cassa iniziano a discendere verso il basso; 2- laccelerazione di discesa per =20. Verificare se la cassa pu ribaltarsi. f

3R
R R R

fs fr

3R
v
Figura 1 Figura 2

Come prima cosa importante premettere che, come anche possibile desumere dai dati forniti, il coefficiente di attrito statico sempre maggiore del coefficiente di attrito radente (o dinamico); nella meccanica moderna si parla in effetti di un unico coefficiente di attrito che evolve con levolvere della velocit, come mostrato nel diagramma di figura 2. Sar ovviamente necessario fare riferimento alle note relazioni di attrito secondo le quali:

dove t e n stanno rispettivamente a rappresentare le forze tangenziale e normale ( comunque opportuno ricordare che nella realt la relazione non propriamente lineare). La risoluzione prevede ovviamente di spezzare il sistema in due parti; per quanto riguarda la cassa (si faccia dunque riferimento alla figura 3) limposizione dellequilibrio nella direzione x porta alla seguente relazione:

t = f r n t f s n

T F + Qg sin = 0
dalla quale si ottiene:

T = F Qg sin
Y

(1)

T N Qg
Figura 3

Lequilibrio nella direzione Y permette invece di scrivere la seguente relazione:

N Qg cos = 0
dalla quale si ricava:

88

N = Qg cos
Siccome si sta cercando la condizione limite, vale la relazione di attrito secondo la quale:

F = fsN
si ottiene, combinando le ultime due relazioni scritte:

F = f s Qg cos
La relazione (1) pu dunque essere riscritta nel modo seguente:

In figura 4 rappresentata la seconda parte del sistema, costituita dal cilindro. Y X G N Pg


Figura 4

T = Qg ( f s cos sin )

T F

Lequilibrio nella direzione X porta questa volta alla seguente relazione:

T + F Pg sin = 0 T = F + Pg sin F R = 0 F = 0

dalla quale si ricava:

(2) In questo caso sar necessario imporre lequilibrio alla rotazione attorno al centro G del cilindro, che porta allespressione: dalla quale si ricava ovviamente che:

Combinando dunque questultima espressione con lequazione (2) si ricava:

T = Pg sin
a questo punto possibile uguagliare le due espressioni trovate per la tensione T, ottenendo: e quindi: Dividendo allora per il coseno si ricava:

Qg ( f s cos sin ) = Pg sin ( P + Q) sin = Qf s cos tg = Qf s ( P + Q)

dalla quale si ricava langolo 0 cercato:

0 = arctg

Ci si pone ora dunque nel caso in cui langolo sia pari a due volte langolo limite prima trovato, in modo da essere sicuri che ci sia movimento. Anche per calcolare laccelerazione durante la discesa sar necessario scomporre il sistema in due parti; per quanto riguarda il rullo, la situazione sar questa volta quella mostrata in figura 5, nella quale si nota come, durante il rotolamento, la reazione normale N risulta spostata rispetto alla verticale di una distanza u ricavabile dalla relazione:

Qf s O = 22,62 P + Q) (

u = Rf v = 4mm
La condizione di attrito alla quale si dovr fare riferimento in questa situazione sar la seguente:

F fs N
e qualora questa relazione sia verificata si ha la garanzia che il rullo sta rotolando e quindi che vale la relazione:

a = R 89

(3)

Si imponga ora lequilibrio delle forze nella direzione X per il rullo, ottenendo la seguente relazione:

T + Pa + F Pg sin = 0 T = Pg sin F Pa

dalla quale si ricava:

(4)

J
G Pg N u
Figura 5

X T F X T

Pa

Qa F

N Qg
Figura 6

Dallequilibrio nella direzione Y si ricava invece: dalla quale si ricava:

N Pg cos = 0 N = Pg cos

Dallequilibrio alla rotazione attorno al baricentro G del rullo si ricava, infine: Combinando le ultime due relazioni scritte si ricava: e quindi:

J + N u F R = 0

J + Pgu cos F R = 0 F = J Pgu + cos R R J Pgu a+ cos 2 R R

che, combinata con la relazione (3), diventa:

F =

Sostituendo allora questultima espressione nella relazione (4) si ricava:

T = Pg sin
Siccome si poi in presenza di un rullo, si avr:

J Pgu a cos Pa 2 R R J= PR 2 2

e quindi:

T = Pg sin
ovvero:

P Pgu a cos Pa R 2
(5)

Facendo ora riferimento allo schema di figura 6 ci si pu soffermare sul blocco, per il quale, imponendo lequilibrio alla traslazione lungo la direzione X, si ricava:

Pgu 3 T = Pg sin Pa cos R 2 T + Qg sin Qa F = 0

dalla quale si ricava:

T = F + Qa Qg sin
Imponendo poi la condizione relativa allattrito, secondo la quale:

F = fr N
si ricava:

90

T = f r N + Qa Qg sin
Imponendo invece lequilibrio alla traslazione lungo la direzione Y si ottiene:

(6)

N Qg cos = 0
dalla quale si ricava:

N = Qg cos
che, sostituita nella relazione (6) permette di scrivere:

T = f r Qg cos + Qa Qg sin
Uguagliando allora questultima relazione con lequazione (5) si ricava:

Pg sin

dalla quale si pu ottenere laccelerazione:

Pgu 3 Pa cos = f r Qg cos + Qa Qg sin R 2 m s2

a=

(Pg + Qg )sin 2 0 f r Qg + Pgu cos 2 0


3 P +Q 2 R

3,44

Ora si hanno tutti i parametri per verificare, tornando alla disequazione relativa allattrito vista in precedenza, se effettivamente il rullo rotola. Per stabilire, infine, se la cassa si ribalta o meno, occorre fare riferimento al diagramma di figura 7 nel quale si specifica come la reazione N agisca in realt in un punto qualunque dellinterfaccia tra la cassa e il piano inclinato, che dunque si suppone essere ad una distanza h dalla perpendicolare al piano passante per il baricentro. Y

Qa X T N Qg h
Figura 7

Affinch la cassa non si ribalti dovr risultare nullo il momento delle forze agenti sulla cassa rispetto al suo baricentro, ovvero si dovr avere: Sfruttando i valori numerici prima trovati si ricava il valore limite di h, che sar pari a 3/2 di R., oltre il quale la cassa si pu ribaltare.

Nh FR = 0

91

Esercitazione numero 5 8 Novembre 2000 Verifica allo slittamento. Verifica allo slittamento. Una bobina viene trascinata su un piano mediante un contrappeso applicato alla fune avvolta, come mostrato in figura 1, attorno al nocciolo della bobina. Sono note dalla figure le grandezze geometriche, oltre alle masse ma ed mb dei due oggetti coinvolti. Sono inoltre assegnati i seguenti valori relativi ai coefficienti di attrito tra la ruota e il piano:

1- Determinare laccelerazione con la quale scende il contrappeso. 2- Stabilire se vi sia strisciamento nel moto della bobina partendo da condizioni iniziali di quiete. ma r R

fa = 1 f r = 0,8 f = 0,01 v

mb

Figura 1

Risulter ovviamente necessario scomporre il sistema nei suoi due oggetti componenti. Per quanto riguarda dunque il contrappeso si pu fare riferimento al disegno di figura 2, dal quale si ricava, imponendo lequilibrio alla traslazione verticale:

T + mb a mb g = 0
dalla quale si ricava:

T = m b (g a ) J

ma

T mba

maa T mag F O u

mb

mbg
Figura 2 Figura 3

92

Per quanto riguarda il rocchetto bisogna innanzitutto osservare che questo tender a rotolare verso destra e quindi, a causa dellattrito volvente, la reazione vincolare normale al piano di rotolamento sar spostata leggermente verso destra rispetto alla verticale passante per il baricentro, come mostrato in figura 3; dalla figura si ricava inoltre come sia: Dallequilibrio alla traslazione verticale si ottiene allora: dalla quale ovviamente si ricava:

R = 2r

ma g N = 0 N = ma g
Dallequilibrio alla traslazione orizzontale si ricava invece:

F + ma a T = 0
dalla quale si ricava:

F = T ma a
Lequilibrio alla rotazione attorno al punto O permette infine di scrivere la seguente relazione:

T
dalla quale si ricava:

R + ma a R + J + Nu = 0 2 2 J 2 Nu + R R R2 4

T = 2 ma a +
dove sar:

J =m

Uguagliando ora le due espressioni della tensione che sono state trovate e considerando che le tre accelerazioni che vi appaiono sono cinematicamente correlate tra di loro, possibile ricavare laccelerazione richiesta. Per accertarsi infine che non vi sia strisciamento, si deve verificare la relazione seguente:

F fa N
ovvero, nel caso in questione:

T ma a f a N

93

Esercitazione numero 6 10 Novembre 2000 Transitorio. Transitorio. Un aereo in atterraggio, tocca terra con velocit v0 pari a 250 km/h; la sua massa m, essendo al rientro e quindi presumibilmente scarico, sia di circa 9 tonnellate. Il carrello dellaereo (inteso per semplicit come una semplice ruota) abbia un raggio di 40 cm, una massa mr di 60 kg e il momento dinerzia che gli si pu associare sia di 4,9 kgm2. Durante latterraggio i flap sviluppano una forza scomponibile nelle sua componenti orizzontale e verticale, definibili nel modo seguente:

dove cx e cy sono due coefficienti che valgono entrambi 2. Per comodit, il sistema complesso mostrato in figura 1 pu essere modellizzato come mostrato in figura 2, supponendo che tutte le forze possano essere applicate nel baricentro dellaereo, che si far poi coincidere con il baricentro della ruota. Fx Aereo Mf R Jr
Figura 1

F x = c x v 2 2 F y = c y v

Fy m v0

mr

Figura 2

Si supporr inoltre che le ruote siano inizialmente ferme e che i coefficienti di attrito tra ruota e terreno siano i seguenti:

Solo dopo che la ruota ha aderito al terreno (per semplicit si suppone che laereo atterri orizzontalmente con la pista) entrano in azione i freni, imponendo un momento frenante Mf. Studiare il sistema per capire dopo quanto tempo la ruota ha aderito completamente alla pista e pu intervenire il freno. Ovviamente bisogna tenere ben presente il fatto che laereo munito di due ruote: per semplicit si pu per sfruttare la simmetria della struttura e pensare ad una sola ruota, per la quale gli opportuni parametri vengono raddoppiati. Si faccia dunque innanzitutto riferimento alla situazione di figura 3.

fr = 1 f a = 1,2 f = 0,001 v

J r r

mr ar

Fx mag mr g F

Fy

N u
Figura 3

Dallequilibrio nella direzione verticale si ricava dunque la seguente relazione:

94

N m r g m a g Fy = 0
ovvero:

N mr g ma g c y v 2 = 0
dalla quale si ricava:

N = m r g + m a g + c yv
Nel momento in cui laereo tocca terra la sua velocit sar:

v 0 = 250
e quindi si avr:

km m 69,44 h s

2 N 0 = mr g + ma g + c y v0 98523 N

dallequilibrio orizzontale della ruota di figura 3 si ricava invece:

F + mr a r + ma a a + Fx = 0
Ovviamente laccelerazione dellaereo e della ruota coincideranno, essendo tali due pezzi rigidamente collegati, e si avr quindi:

F + mr a + ma a + Fx = 0
Nel momento in cui laereo tocca terra, inoltre, la ruota ferma e quindi si allinizio del transitorio, ci significa che ci si trover in presenza di una situazione di attrito radente e quindi bisogner fare riferimento alla seguente relazione:

F = fr N
Combinando le ultime due relazioni scritte si ricava dunque:

f r N + mr a + ma a + Fx = 0
ovvero: dalla quale si ricava:

f r (mr g + ma g + c y v 2 ) + mr a + ma a + c x v 2 = 0 a= f r (mr g + ma g + c y v 2 ) + c x v 2 mr + ma 11,94 m s2

Al momento dellatterraggio si avr allora:

a0 =

2 2 f r (mr g + ma g + c y v0 ) + c x v0

mr + ma Nu + J r r FR = 0

Lequilibrio dei momenti rispetto al baricentro della ruota porta infine alla seguente relazione: ricordando che :

u = fvR
e utilizzando tutti i dati trovati in precedenza si ottiene:
2 r a y v

Da questa relazione si ricava dunque:

(m g + m g + c v ) f R + J
r

f r (mr g + ma g + c y v 2 )R = 0

r =

R(mr g + ma g + c y v 2 )( f r f v ) Jr 9650,8 rad s2

da cui si ricava il valore relativo al momento dellatterraggio:

0r =

2 R (mr g + ma g + c y v 0 )( f r f v )

Jr vt + t = v t + at t

Per studiare il transitorio si pu sfruttare il metodo di Eulero che prevede di considerare la seguente relazione: Per avere un campionamento significativo verr utilizzato un t di 0,1 secondi, grazie al quale, partendo da v0, si pu ricavare v0-1. In maniera assolutamente analoga si pu utilizzare la velocit angolare, ovvero sfruttare la relazione:

t + t = t + t t

95

Sfruttando i passaggi analitici prima ricavati poi possibile ricavare le accelerazioni relative alle nuove situazioni e quindi riprendere il discorso daccapo. Idealmente sarebbe utile ripetere circa un centinaio di queste iterazioni, ottenendo cos graficamente quanto mostrato nei grafici delle figure 4 e 5. v

v0

R
Figura 4

t
Figura 5

t ts
Figura 6

Intersecando i due grafici (per la precisione il primo grafico viene diviso per il raggio R, si ottiene quanto mostrato in figura 6: listante temporale a partire dal quale la ruota sta rotolando senza strisciare e quindi risulta efficace lazione del freno (azionando il freno prima di tale tempo si ottiene solo un consumo spropositato del pneumatico e nessuna azione frenante).

96

Esercitazione numero 7 17-22 Novembre 2000 Irregolarit periodica. Irregolarit periodica. Una pompa a stantuffo a semplice effetto come quella mostrata in figura 1 deve fornire una portata Q di 2000 litri al minuto con una pressione pm di mandata di 5 kg/cm2 e una depressione allaspirazione pa di 0,5 kg/cm2. Impiegando uno stantuffo di diametro D pari a 2010 mm con corsa c di 280 mm si chiede di determinare: 1) la velocit di rotazione n della manovella; 2) il momento resistente medio Mr; 3) la potenza di targa Wt del motore elettrico. m Jv

pa D pm c
Figura 1

Valutare inoltre, sulla base della frequenza di taglio e del numero di cicli per giro, se la rigidezza del motore pu essere sufficiente a limitare lirregolarit periodica. Eventualmente determinare il momento dinerzia del volano in grado di limitare lirregolarit al valore i di 0,05, supponendo che le masse m in moto alterno siano pari a 50 kg. Per ricavare la velocit di rotazione della manovella si pu innanzitutto ricavare dai dati forniti la cilindrata della pompa, ovvero il volume spazzato dallo stantuffo, che corrisponde anche al volume di fluido pompato per ogni ciclo; si avr dunque:

Essendo la pompa a semplice effetto, si ha un ciclo ad ogni giro, per cui il numero di giri al minuto sar:

D 2 V =c 9,7l 4
n= Q 206 V

da cui si ricava la seguente velocit angolare:

Per quanto riguarda invece il calcolo del momento resistente medio immediato calcolare il lavoro resistente in un ciclo, essendo le forze resistenti dovute alla pressione sullo stantuffo costanti sia durante la fase di aspirazione che quella di mandata, come mostrato in figura 2. Fr

rad 2 n 21,57 s 60

Fm

Fa

Figura 2

Il lavoro resistente sar dunque:

Lr = Fa c + Fm c =

D 2 ( p a + p m )c 5227 J 4
97

Il momento resistente medio rappresenta il momento, costante, che immaginato agente sullalbero di manovella darebbe origine in un giro ad un lavoro equivalente a quello delle forze agenti sullo stantuffo; deve dunque valere la relazione:

M r 2 = Lr
da cui si ricava:

Mr =

Per ricavare la potenza di targa del motore elettrico si deve ricordare che la potenza di targa deve eguagliare la potenza resistente Wr richiesta per il funzionamento della pompa, pari al lavoro compiuto in un ciclo diviso per il tempo T in cui il ciclo si compie:

Lr 832 Nm 2

Wr = f =
da cui:

Indicando con f la frequenza (numero di cicli al secondo) si ha:

Lr T

n 1 = T 60 n 17,946W 60

W r = Lr f = Lr

A identico risultato si arriverebbe moltiplicando il momento resistente medio per la velocit angolare della manovella:

W r = M r =

Si pu ora scegliere il motore che, dallesame della tabella numero 15 a pagina M-176 del Manuale dellIngegnere, risulta essere del tipo 160 L, con potenza di targa di 18,5 kW, fornita alla velocit di 2910 giri al minuto. Si pu quindi determinare il rapporto di trasmissione del riduttore da interporre fra motore e manovella:

Lr n n 2 = Lr 2 60 60

n = 0,07 nm

Lanalisi della rigidezza del motore parte infine dallosservazione che durante il ciclo il momento resistente applicato alla manovella varier in funzione della posizione della manovella stessa (individuabile con langolo formato con lorizzontale a partire dal punto morto esterno) sia per la variabilit della forza resistente, sia per la presenza di un rapporto di trasmissione variabile fra stantuffo e manovella. R c x

Figura 3

Facendo riferimento alla figura 3 si pu ritenere, in prima approssimazione, che lo spostamento x dello stantuffo (misurato a partire da un punto situato a met corsa) coincida con la proiezione sullorizzontale della manovella: dove il raggio di manovella R evidentemente pari a met corsa:

x R cos R=c 2

Per trovare landamento del momento resistente Mr si pu ricorrere ad un bilancio di potenze:

M r r = Fr x = Fr r sin

dove Fr vale Fa durante la fase di aspirazione e Fm durante la fase di mandata, mentre d/dt corrisponde a . Si ottiene perci:

d dt

98

con landamento qualitativo riportato in figura 4. Mr

M r = Fa r sin = 238 Nm sin M r = Fm r sin = 2379 Nm sin

per per

0 < < < < 2

Mr
Figura 4

Come si vede landamento fortemente variabile, cos che il suo sviluppo in serie di Fourier dovr tener conto di un numero di armoniche abbastanza elevato (almeno una trentina) per approssimarlo ragionevolmente. Larmonica fondamentale corrisponde ad 1 ciclo per giro, quindi la trentesima armonica corrisponder a 30 cicli per giro. Si pu ora valutare la frequenza di taglio

nt =

Si fa riferimento allalbero motore, rispetto al quale verranno ridotte tutte le grandezze. Visto che molto piccolo, si ritiene dapprima di trascurare le inerzie a valle della trasmissione, tenendo quindi conto solo dellinerzia del rotore del motore, che viene fornita in tabella tramite il valore del PD2:

km J

J=

Per valutare la rigidezza km del motore si considera la pendenza media della curva caratteristica del motore nel tratto compreso fra la potenza di targa e la velocit di sincronismo:

PD 2 = 0,01725kgm 2 8

si trova perci:

Mt W W 1 1 60 km = t = t = 6, 44 Nms 0 m m 0 m n m n0 n m 2 nt = k m 60 = 1,225 J 2n m

Ad un giro dellalbero motore corrisponde una rotazione della manovella, cio una frazione del ciclo. Larmonica fondamentale n1 (un ciclo al giro sullalbero di manovella) corrisponde a cicli per giro dellalbero motore, la trentesima n30 a 30 cicli. Pertanto:

n1 = 0,07 < n t = 1,225 < n30 = 2,1

Le armoniche si trovano a cavallo della frequenza di taglio e non si pu perci fare affidamento sulla sola rigidezza del motore. Ladozione di un volano aggiuntivo, che appare necessario, abbasser la frequenza di taglio, rendendo possibile che tutte le armoniche finiscano oltre nt, ove risulta trascurabile leffetto di km. Si cerca ora, dunque, il momento dinerzia del volano in grado di limitare lirregolarit al valore i=0,05, supponendo che le masse in moto alterno siano pari a 50 kg. Per quanto visto si pu ipotizzare che alla fine la rigidezza del motore risulti ininfluente sullirregolarit periodica, come se la caratteristica del motore avesse derivata nulla (rispetto ad ) e il momento motore fosse costante di valore pari al momento resistente medio:

Mm = M r
Scrivendo il bilancio dei lavori elementari si ha:

(M m M r )d = d 1 J 2 = 1 2 dJ + 1 Jd ( 2 )
dove J risulter la somma del momento dinerzia del volano, del motore e del contributo relativo alle masse in moto alterno (stantuffo, stelo, testa a croce). Si fa riferimento allalbero di manovella, tenendo conto delle inerzie per mezzo dei momenti di inerzia ridotti a tale albero:

99

J = J m + J v + J s
Se si pensa di calettare il volano sullalbero motore si avr:

con Jm e Jv perci costanti. Js traduce leffetto delle masse in moto alterno e pu determinarsi imponendo che lenergia cinetica in gioco rimanga la stessa:

Jm J m = 2 J v = J v 2

da cui: e quindi:

1 1 1 J s 2 = mx 2 = mr 2 2 sin 2 2 2 2 J s = mr 2 sin 2 dJ = d (J + J v + J s ) = d (mr 2 sin 2 ) = mr 2 2 sin cos d = mr 2 sin 2d m 1 2 2 1 2 M m M r mr sin 2 d = J d ( ) 2 2

Sostituendo nel bilancio dei lavori elementari:

Leffetto delle masse in moto alterno pu essere visto come un termine che va aggiunto al momento resistente ridotto, necessario ad accelerare tali masse; come logico, il lavoro in un ciclo dovuto a tale termine risulta nulla (lenergia cinetica accumulata in una parte viene restituita nella successiva). Essendo:

il contributo di questo termine dello stesso ordine di grandezza del momento resistente richiesto in fase di aspirazione. Trascurando la parte variabile nellespressione del momento dinerzia J a secondo membro e integrando si ottiene:

1 2 2 mr = 228 Nm 2

Landamento della funzione integranda riportato qualitativamente in figura 5.

1 M r 2 mr 2 sin 2 d = T ( ) 2

M m Mr
T 1 2

Figura 5

Lo scarto massimo di energia cinetica DTmax si trover scegliendo come estremi dellintervallo di integrazione gli angoli corrispondenti al massimo e al minimo assoluti della funzione T(), che possibile individuare facilmente perch ivi deve annullarsi la funzione integranda (cio la derivata della funzione T()). Come si vede osservando la figura 5, tali zeri sono solo 2, entrambi compresi nel tratto corrispondente alla fase di mandata. I valori 1 e 2 di tale angolo si possono perci trovare risolvendo lequazione seguente:

dove per Mr va assunta lespressione valida nella fase di mandata. In prima approssimazione si pu trascurare il contributo dovuto alle masse in moto alterno, per cui, spostando per comodit lorigine degli angoli di , si ricava:

1 M m M r 2 mr 2 sin 2 = 0 2

100

Lintegrale definito, calcolato fra gli estremi di integrazione 1 ed 2 fornisce la variazione massima di energia cinetica Tmax:

o 1 20 2 160 o

Tmax = 2438 Nm
Si pu ora calcolare il momento di inerzia necessario a limitare lirregolarit periodica al valore richiesto ricorrendo alla formula:

J 2 i = Tmax
da cui si ricava:

J = J v + Jm =
Il momento dinerzia allalbero motore vale:

Tmax = 104,8kgm 2 2 i

J = J 2 = 0,514 kgm 2
La presenza del volano abbassa la frequenza di taglio che ora vale 0,041 cicli al giro. La rigidezza del motore pu pertanto venir trascurata, essendo la frequenza di taglio inferiore allarmonica fondamentale dello sviluppo in serie del momento resistente ridotto.

101

Esercitazione numero 8 24 Novembre 2000 Cuscinetto Michell. Cuscinetto Michell. Un cuscinetto reggispinta di tipo Michell (a pattini orientabili) come quello mostrato nelle immagini 1 e 2, utilizzato in un gruppo alternatore/turbina (di tipo Francis) soggetto durante il funzionamento ad un carico Q di 700 t alla velocit di rotazione ng di 75 giri al minuto. Con riferimento alla figura 1 risultano note le dimensioni geometriche:

dove d, xN ed l si intendono misurate lungo la circonferenza media.

De = 2,2m D = 1,1m i d = 50mm x N = 0,565l

Figura 1

Figura 2

n 1,6 1,8 2,0 2,2 2,4 2,6 2,8 3,0


Tabella 1

A 0,141 0,153 0,159 0,160 0,159 0,156 0,152 0,148

A(n-1)2 0,0508 0,0982 0,159 0,231 0,312 0,400 0,494 0,592

xN/l 0,548 0,559 0,571 0,577 0,586 0,594 0,601 0,608

k 2,20 2,03 1,94 1,88 1,85 1,83 1,82 1,81

Utilizzando i coefficienti riportati nella tabella 1 (eventualmente ricorrendo ad una interpolazione lineare) e conoscendo la viscosit del lubrificante impiegato pari a 0,0035 kgs/m2, determinare: 1) laltezza minima h2 e massima h1 del meato; 2) linclinazione del pattino; 3) il coefficiente di attrito mediato fm; 4) la componente tangenziale T dellazione fra le superfici; 5) la coppia resistente (si ritenga T applicata al raggio medio); 6) la potenza dissipata. Come prima cosa necessario valutare il raggio medio in quanto tutte le misure si rifanno a tale grandezza:

Rm =
e quindi la velocit tangenziale sar:

1 De + Di = 0,825m 2 2

102

v = Rm = Rm n g
Si pu inoltre calcolare la larghezza del pattino:

m 2 = 6,479 s 60

b= l=

La lunghezza di un singolo pattino sar invece la seguente:

De Di = 0,55m 2

e quindi il carico sopportato dal singolo pattino sar (dalla figura si ricava che il numero z di pattini pari a 10):

2Rm d = 2,542 m 2 Q = 70t z

Np = N=
mentre la pressione media sar:

e dunque il carico per unit di lunghezza si esprimer nel modo seguente:

Np b

= 358,974t Np bl

pm =

ora importante sottolineare che, siccome ai bordi del pattino lolio deve defluire, b non pu essere la vera larghezza del pattino, che sar invece espressa nel modo seguente: dove la costante c definita nel modo seguente:

b = bc

c=

Si pu ora sfruttare quanto noto dalla teoria e utilizzare la seguente relazione:

b = 0,355 b +1 l2 2 h2

N = Av
dalla quale si ricava:

h2 =

Avl 2 = 46, 476m N xN = 0,565 l

dove il valore di A stato ricavato per interpolazione lineare dalla tabella 1. Dai dati forniti risulta infatti che:

che corrisponde ad una via di mezzo tra la situazione corrispondente ad n=1,8 e quella corrispondente ad n=2,0: linterpolazione lineare permette dunque di ricavare i valori della tabella 2 n 1,9
Tabella 2

A 0,156

A(n-1)2 0,126

xN/l 0,565

k 1,98

Una volta trovato il valore di h2 risulta immediato ricavare il valore di h1: si pu infatti sfruttare la seguente relazione:

h1 = h2 n = 88,305 m
Avendo h1 ed h2 si pu valutare langolo nel modo seguente:

= arctg
c =

Per tenere conto delle perdite bisogna ora introdurre un coefficiente correttivo definito come:

o h1 h2 = (9 10 7 ) l

4l + b = 2,09865 b f m = kc 103

con il quale si pu poi ottenere il coefficiente di attrito mediato:

v N

Lazione tangenziale per unit di larghezza dunque:

T = fmN
mentre lazione tangenziale sul singolo pattino sar:

T p = Tb
La coppia resistente dunque:

M = zT p Rm
Si ha dunque a questo punto tutto quello che serve per ricavare la potenza dissipata.

104

Esercitazione numero 9 29 Novembre 2000 Teoremi di Rivals e Coriolis. Teoremi di Rivals e Coriolis.. La risoluzione grafica un metodo potente per la risoluzione di un gran numero di esercizi. Per avere unidea di come questo metodo funzioni possibile fare riferimento al sistema mostrato in figura 1 nel quale si pu osservare un manovellismo ordinario centrato. vB B

Direzione di v B G A vA

vA vA Direzione di v BA
Figura 3

O
Figura 1

vA

vB v BA

Figura 2

Figura 4

Si suppongano noti solamente i dati geometrici e il valore della velocit angolare , costante, dalla quale si pu ricavare il modulo della velocit vA. Se richiesta la velocit del punto B si pu sfruttare la nota relazione secondo la quale: Come stato appena detto la velocit vA nota sia in direzione e verso che in modulo e quindi si pu dare inizio alla costruzione di un poligono delle velocit riportando proprio tale velocit, come mostrato in figura 2. Per quanto riguarda le velocit vB e vBA, queste sono incognite per quanto riguarda il modulo ma sono note le loro direzioni, che possono essere desunte dalla geometria. In figura 3 allora mostrato il secondo passo della costruzione del poligono delle velocit. A questo punto possibile ricavare geometricamente la misura delle velocit vB e vBA tramite misura diretta della lunghezza dei due vettori che si vengono a configurare. Il poligono complessivo delle velocit allora quello mostrato in figura 4. Una volta noto il valore del modulo di vBA si pu osservare come sia valida la seguente relazione:

v B = v A + v BA

v BA = AB
dalla quale si ricava:

v BA AB

Il procedimento seguito per ottenere le misure dal metodo della poligonale spesso riassunto in una tabella come la tabella 1: vB ? //BO
Tabella 1

vA (AO) AO

vBA (AB) BA

Moduli Direzioni

Se ora si volesse calcolare la velocit vG si pu ancora utilizzare il medesimo sistema visto in precedenza e sfruttare la tabella 2; in questo caso si partir ancora con la sola velocit vA della quale si conosce tutto (e si faccia quindi riferimento alla figura 5), in seguito (figura 6), siccome il termine gi stato calcolato in precedenza, si pu indicare anche la velocit vGA; a questo punto, come si nota dalla figura 7, la direzione della velocit vG risulta fissata e se ne pu quindi misurare in maniera diretta il modulo. Il poligono completo delle velocit allora quello mostrato in figura 8.

105

vG ? ?
Tabella 2

vA (AO) AO

vGA (AG) GA

Moduli Direzioni

vA vA v GA vG vGA
Figura 8

e Dir

vA vA v GA
Figura 5 Figura 6

Il metodo della poligonale utilizzabile anche per quanto riguarda le accelerazioni, anche se necessaria una attenzione maggiore in quanto gli elementi sono pi numerosi; per ricavare dunque laccelerazione del punto B si far riferimento alla seguente relazione: (1) e si nota quindi come sia necessario valutare le accelerazioni normali e tangenziali. Anche in questo caso si pu riassumere tutto in una tabella che, osservando che la velocit angolare stata data costante e che quindi non ci sar alcuna accelerazione tangenziale relativa al punto A, potr essere costruita come mostrato nella tabella 3. aB ? //OB
Tabella 3

zi o
Figura 7

ne di vG

a B = a A + a A + a BA + a BA

aAn + (AO) //AO


2

aAt -

aBAn 2(BA) //BA

aBAt /(BA) BA

Moduli Direzioni

/ Siccome il valore di ignoto (mentre stato calcolato in precedenza), le incognite del problema saranno i moduli delle accelerazioni aB ed aBAt. Utilizzando tutti i dati si ottiene il poligono rappresentato in figura 9 che, completato come mostrato in figura 10, permette di ricavare le incognite.

aAn

Direzione di a B

a An aB aBAn a BAt

a BAn
At di a B

n ezio Dir

Figura 9

Figura 10

significativo notare che il verso dei vettori che compongono il poligono di figura 10 deve essere adeguato ai segni che appaiono nella relazione (1).

106

Esercitazione numero 10 6 Dicembre 2000 Teoremi di Rivals e Coriolis. Teoremi di Rivals e Coriolis. In figura 1 rappresentato in scala 1:10 il dispositivo di comando della slitta di una macchina utensile. Lingranaggio 1, azionato da un motore elettrico, trasmette il moto allingranaggio 2 e quindi, attraverso il corsoio 3, al glifo oscillante 4. La biella 5 trasmette infine il moto alla slitta 6. Si richiede di determinare, per la posizione indicata in figura e per il valore 2 della velocit angolare: 1) la velocit del centro del corsoio; 2) la velocit angolare del glifo; 3) la velocit del punto B; 4) la velocit della slitta; 5) laccelerazione di B; 6) laccelerazione della slitta. Conoscendo inoltre il peso P della slitta e la forze resistente F, calcolare la coppia motrice agente istantaneamente sulla ruota 1, trascurando gli attriti dei diversi accoppiamenti e le masse degli organi in movimento (esclusa la slitta).

Figura 1

Come prima cosa si procede ad una schematizzazione del meccanismo come quella rappresentata in figura 2, che diventa poi, una volta scelto un sistema di riferimento solidale con il punto O, quella mostrata in figura 3. m F B O2 2 r C O2 r C 2 B

O
Figura 2

N O
Figura 3

107

Si osservi che la struttura realizzata permette un movimento di andata pi lento rispetto al movimento di ritorno. Per valutare la velocit del centro del corsoio, ovvero la velocit del punto C, si pu sfruttare il teorema di Coriolis utilizzando il sistema di riferimento mostrato in figura 3 e quindi sfruttando la seguente relazione: Siccome il punto C rigidamente collegato allingranaggio 2, la sua velocit assoluta sar diretta perpendicolarmente al tratto O2C e il suo modulo sar:

v C = vC + vC v C = r

rel

tra

La velocit relativa del punto C rispetto al sistema di riferimento scelto non potr che essere parallela al glifo e quindi al tratto OC. Per quanto riguarda la velocit di trascinamento, infine, questa sar invece perpendicolare al tratto OC e il suo modulo sar:

v C = OC

tra

(1)

Le incognite del problema sono ovviamente e il modulo della velocit relativa; dunque possibile riassumere quanto visto nella tabella 1. vCass = r O2C vCrel ? //OC + vCtra (OC) OC Moduli Direzioni

Tabella 1

Conoscendo in maniera completa la velocit assoluta e la direzione e il verso della velocit di trascinamento possibile sfruttare il metodo della poligonale come mostrato in figura 4 e poi ricavare per misura diretta il modulo della velocit relativa, ottenendo il poligono di figura 5.

vC ass vC tra Direzione di v C rel

vC ass v Crel vC tra


Figura 5

Figura 4

Dalla conoscenza del modulo della velocit relativa possibile ricavare la velocit angolare del glifo sfruttando la relazione (1) nel modo seguente:

vC =

rel

A questo punto possibile soffermarsi sul punto B, la cui velocit sar ora facilmente esprimibile tramite la relazione:

OC

v B = OB
la cui direzione diretta ovviamente perpendicolarmente alla direzione OB. Facendo ora riferimento alla seguente relazione vettoriale: ci si pu soffermare sulla velocit della slitta e quindi sulla velocit del punto D. Sfruttando ancora una volta il teorema di Rivals possibile costruire la tabella 2 vD = ? OO2 vB (OB) OB + vBD 2(DB) DB Moduli Direzioni

v D = v B + v BD

Tabella 2

Siccome la velocit del punto B completamente nota, mentre delle altre due velocit sono note le direzioni, possibile sfruttare il metodo della poligonale come mostrato in figura 6 e ricavare il poligono di figura 7, che permette di ricavare i moduli delle velocit vD e vBD.

108

Direzione di vD

e di

vB

vD

Di rez

i on

vD vB
Figura 7

vDB

Figura 6

Una volta ricavato il modulo della velocit vDB si pu ricavare la velocit angolare 2 sfruttando la seguente relazione:

2 =

v DB DB

Abbiamo ora tutto quello che ci serve per calcolare le accelerazioni. Per calcolare laccelerazione del punto B dobbiamo innanzitutto conoscere laccelerazione angolare dellasta OB e questa si pu ricavare valutando laccelerazione del punto C, ovvero applicando il teorema di Coriolis e sfruttando la seguente relazione vettoriale: Scegliendo un sistema di riferimento solidale con il glifo ed esplicitando le componenti normale e tangenziale delle accelerazioni si ottiene una relazione pi completa e riportata di seguito: Laccelerazione relativa normale non rientra in questo conto per via della scelta del sistema di riferimento, che impone un moto relativo rettilineo, mentre aver imposto 2 costante significa che laccelerazione assoluta sar solamente normale. a questo punto possibile costruire la tabella 3. aCAss = 22(O2C) //O2C
Tabella 3

a C = a C + a C + a Cor
Re l

Ass

Re l

Tra

aC = at

Ass

+ an + at

Tra

Tra

+ a Cor

atRel ? //CO

anTra 2(OC) //OC

atTra /(OC) OC

aCor 2 vCRel OC

Moduli Direzioni

Le incognite risultano allora essere solo i moduli dellaccelerazione relativa e di trascinamento tangenziali. Si pu dunque sfruttare il metodo della poligonale come mostrato in figura 8 e ricavare il poligono mostrato in figura 9. Direzione di a t Rel a Cor Direzione di at Tra a CAss
Figura 8

a Cor at
Tra

at

Rel

a n Tra

aC Ass
Figura 9

a n Tra

Una volta ricavato il modulo dellaccelerazione atTra si pu ricavare laccelerazione angolare / sfruttando la seguente relazione:

at =

Tra

Laccelerazione del punto B ora facilmente ricavabile in entrambe le sue componenti, quella normale e quella tangenziale:

OC

a n = 2 OB B t a B = OB 109

Possiamo infine calcolare laccelerazione della slitta (che sar ovviamente solo orizzontale) facendo riferimento al teorema di Rivals e quindi alla seguente relazione vettoriale: Si pu dunque costruire la tabella 4. aD ? OO2 =
2

a D = a B + a B + a DB + a DB
+ aBDn 22(DB) //DB + aBDt 2/(DB) DB

Tabella 4

aBn aBt + / (OB) (OB) //OB OB

Moduli Direzioni

Le incognite risultano allora essere solo i moduli dellaccelerazione del punto D e dellaccelerazione aBDt. Si pu dunque sfruttare il metodo della poligonale come mostrato in figura 10 e ricavare il poligono mostrato in figura 11.

a Bn Direzione di aD a BDn

a Bt aBn Direzione di a BDt aD aBD n aBt a BDt


Figura 11

Figura 10

Una volta ricavati i moduli delle accelerazioni aD e aDBt si pu ricavare laccelerazione angolare 2/ sfruttando la seguente relazione:

a DB 2 =
Cora tutto quello che serve per ricavare il momento richiesto sfruttando un normalissimo bilancio tra la potenza uscente e la potenza entrante.

DB

110

Esercitazione numero 11 13 Dicembre 2000 Teoremi di Rivals e Coriolis. Sospensioni. Teoremi di Rivals e Coriolis. Analizzare con il metodo grafico il meccanismo mostrato in figura 1. C B

,
A

,
A

Cerchio osculatore
Figura 1 Figura 2

Come prima cosa necessario schematizzare il problema, ottenendo la struttura articolata mostrata in figura 2, nella quale appaiono anche le tre incognite del problema. Affidandosi dunque al teorema di Rivals, si osserva come sia valida la seguente relazione: Le direzioni delle velocit che appaino in questa relazione sono tutte note e, in pi, noto anche il modulo della velocit del punto B, che dovr essere:

v C = v B + v CB v B = AB

Incogniti rimangono invece i moduli delle altre due velocit in gioco. Si pu a questo punto costruire una tabella come la tabella 1. vC ? DC = vB (AB) AB + vCB ? CB Moduli Direzioni

Tabella 1

Sfruttando il metodo grafico, come mostrato nelle figure 3 e 4, si possono dunque ricavare i moduli incogniti.

vB direzione di v CB vB vCB

direzione di v C

vC
Figura 3 Figura 4

Dallanalisi della geometria del sistema si deduce poi che:

dalle quali quindi si ricava:

vC = CD vCB = 1 CB

111

Per quanto riguarda, invece, le accelerazioni, conviene utilizzare il teorema di Coriolis, che permette di scrivere la seguente relazione: Scomponendo le accelerazioni presenti in questa relazioni nelle componenti normali e tangenziali ed osservando che laccelerazione di Coriolis avr contributo nullo, si ottiene la seguente relazione: Le direzioni di tutte le accelerazioni presenti in questa espressione sono note e inoltre, dallosservazione della geometria del sistema, si avr:
n aC = 2 DC n 2 a B = BA t a B = BA n 2 aCB = 1 CB a t = CB 1 CB

v = C CD = vCB 1 CB
tra rel

a C = a B + a CB + a CB
n n t n

ass

Coriolis

a C + a C = a B + a B + a CB + a CB

Rimane dunque incognito solamente il modulo dellaccelerazione aCt. Si pu dunque compilare la tabella 2. aCt ? DC + aCn (DC) //DC
2

aBn (BA) //BA


2

Tabella 2

aBt (BA) BA

aCBn 12(CB) //CB

aCBt 1(CB) CB

Moduli Direzioni

Sfruttando il metodo grafico, come mostrato nelle figure 5 e 6, si pu ricavare il modulo incognito.

a Cn

Direzione di aC t

a Cn

aC t

a CBt aCBn
Figura 5

a Bn a Bt

a CBt aCBn aBt


Figura 6

aBn

Dallanalisi della geometria del sistema si deduce poi che:


t aC = DC

dalla quale quindi si ricava:

t aC

DC

Sospensioni. Un esempio pratico di applicazione delle strutture articolate sicuramente costituito dalle sospensioni per automezzi. Nel disegno di figura 7 dunque riportata la schematizzazione di una sospensione per autoveicolo, nella quale evidente la struttura articolata.

112

Ai pneumatici

Figura 7

113

Esercitazione numero 12 15 Dicembre 2000 Accoppiamenti di forze. Accoppiamenti di forze. I meccanismi mostrati nelle immagini 1, 2, 3, 4 e 5 sono tutti caratterizzati da vincoli monolateri nei quali, quindi, si ha perdita del contatto tra i due elementi quando le velocit superano una certa soglia.

Figura 1

Figura 2

Figura 3

Figura 4

Figura 5

Per fare in modo che il cedente segua in maniera pi fedele possibile il movente, possibile utilizzare delle molle, come nel meccanismo mostrato in figura 6, oppure si possono utilizzare due bilancieri, come mostrato nel meccanismo desmodronico mostrato in figura 7; lassenza delle molle sicuramente un vantaggio ma lutilizzo della doppia camma rende il tutto molto pi costoso (ed inoltre estremamente difficile eliminare eventuali giochi.

Figura 6

Figura 7

Altri meccanismi per laccoppiamento delle forze sono quelli mostrati in figura 8, 9 e 10 (questultimo meccanismo detto camma a 4 e il suo utilizzo permette di ottenere il medesimo funzionamento di una camma di dimensioni doppie). Un ulteriore esempio di meccanismo di accoppiamento la camma romboidali mostrata in figura 11 mentre in figura 12 rappresentato un elemento di moltiplicazione nel quale si utilizza una camma molto regolare cos da diminuire langolo di pressione e tenere comunque il puntone in movimento come se fosse collegato ad una camma molto pi grossa.

114

Figura 8

Figura 9

Figura 10

Figura 11

Figura 12

Si studi il comportamento del meccanismo di accoppiamento di forze mostrato in figura 13; i dati forniti con il problema sono i seguenti:

M = 0,5kg h = 0,01m O salita = 40


Risultano invece incognite la rigidezza K e il precarico T0

discesa = 40 O O indugio = 100 = 1200 rpm


yh h s i d

My
Mg

F Esterna M

y, y, y
40 FAttrito 140 180

F=Ky+T0

Reazione Rb
Figura 13

Figura 14

Si usa la legge dellaccelerazione costante che permette di costruire i diagrammi mostrati in figura 14. Bisogna dunque calcolare laccelerazione massima e laccelerazione minima e si sfrutta per questo scopo lapproccio geometrico facendo dunque riferimento alla seguente relazione:

y max/ min = 115

dy d

da cui si ricava:

y = y 2
Ovviamente, affinch non avvenga il distacco tra il cedente ed il movente si deve avere reazione positiva o al pi nulla; ovvero: Dallequilibrio delle forze si ricava:

R0 R = Mg + Ky + T0 + My + Fatt + Fest
(1)

In generale, infatti, utilizzando una molla si deve considerare la seguente relazione: dove d indica la deformazione a partire dalla condizione di riposo della molla stessa; si indicher dunque:

F = Kd

d = d0 + y
da cui si ricava, appunto:

F = Kd 0 + Ky = Ky + T0
Combinando questultima relazione con la relazione (1) si ottiene:

R = Mg + Ky + Kd 0 + My + Fatt + Fest
Supponendo che sia la forza di attrito che quella esterna siano trascurabili oppure nulle, rimane:

R = Mg + Ky + Kd 0 + My
Solitamente trascurabile anche il peso e quindi rimane:

R = Ky + Kd 0 + My
che deve appunto essere positivo o nullo.

My

40 100

40 180

Fest

Fatt Mg

My + Fest + Fatt + Mg
-T0-Ky T0

My

Figura 15

116

Solitamente, invece di utilizzare come limite inferiore una reazione nulla si utilizza una soglia di sicurezza Rsafe che si pu imporre pari a 10 N. Le due variabili sulle quali intervenire sono dunque K e d0. Si pu dunque utilizzare il diagramma composito mostrato in figura 10; il termine K deve essere tale per cui i due gap segnati in rosso siano i pi piccoli possibili. In base allalzata, utilizzando la legge del movimento ad accelerazione costante si ottiene:

Rb 3, 4 = h s

117

Esercitazione numero 13 10-12 Gennaio 2001 Vibrazioni libere. Vibrazioni libere. Il carrello di figura 1, di peso P pari a 1500 kgp,, urta con velocit v pari ad 11 km/h contro un respingente al quale resta agganciato. v x

k c
Figura 1

Determinare la legge del moto del carrello a partire dal momento dellaggancio, nellipotesi che sia trascurabile lattrito del movimento del carrello sulle rotaie e che il respingente (di costante elastica k pari a 10000 kgm-1 e coefficiente di smorzamento r pari a 200 kgm-1s) abbia massa trascurabile rispetto a quella del carrello. Cosa avviene se il carrello non resta agganciato? Per semplicit si supporr che la ruota non abbia massa rispetto al carrello, ci in linea con il fatto che non viene detto nulla sullinerzia delle ruote, sul baricentro del carrello e sullattrito volvente. Dal momento dellurto del carrello con il respingente, la situazione delle forze sar quella schematizzata in figura 2.

Fi

Fk Fr

Figura 2

Lequazione del moto sar dunque la seguente: dalla quale si ricava:

mx + rx + kx = 0 x+ r k x+ x = 0 m m x = Ce t
(1)

Lintegrale particolare sar dunque del tipo: le cui derivate prima e seconda saranno le seguenti:

Sostituendo dunque le ultime tre espressioni nella relazione (1) si ricava:

x = Ce t x = C 2 e t

C 2 e t +
ovvero:

r k Ce t + Ce t = 0 m m r k + =0 m m

2 +
dalla quale si ottiene:

118

1, 2
Si definiscono ora le seguenti grandezze:

r 2m

k r m 2m

(2)

dunque possibile esprimere nel modo seguente lintegrale che esprime loscillazione: (3) Quando il radicale della relazione (2) si annulla si parla di smorzamento critico e landamento sarebbe quello mostrato in figura 3.

k rad = 8,083 N = m s 2 D = k r = 8,05 rad m 2m s Ns rcr = 2m N = 24249 m P 2 0,77 s = = D x(t ) = Ae


r i + D t m

+ Be

r i D t m

Figura 3

Le condizioni al contorno imposte sono le seguenti:

e da queste sarebbe possibile ricavare le costanti A e B. Spesso la relazione (3) viene presentata in diverse forme alternative, indicate qui nel seguito:
r t x(t ) = e 2 m [C1 cos( D t ) + C 2 sin ( D t )] r t x(t ) = e 2 m X [cos( D t + )] r t x(t ) = e 2 m X [sin ( D t + )] 1 1

x(0 ) = 0 x(0 ) = v 0

Siccome queste forme sono tutte equivalenti si pu scegliere una a caso tra queste; si scelga dunque la seconda del sistema appena scritto, la cui derivata sar:
t r 2mt x(t ) = X e cos( D t + ) Xe 2 m D sin ( D t + ) 2m r r

Sfruttando le condizioni al contorno si pu in questo caso ricavare X e . Se si fosse invece scelta la terza relazione del sistema delle forme equivalenti (che meno intuitiva dal punto di vista fisico), si sarebbero potute utilizzare le seguenti formule:

che permettono poi anche lutilizzo delle seguenti espressioni:

C1 = x0 C = x 0 + + N x 0 2 1 2N

119

Lenergia dissipata dallo smorzatore equivale allenergia cinetica iniziale del carrello che alla fine si annulla. Se ci fosse solo la molla lequazione di equilibrio sarebbe la seguente: da cui si ricaverebbe:

2 2 X = X 1 = C1 + C 2 1 C1 = tg C 2 1 = tg 1 C 2 C 1 mx + kx = 0 R = kx = mx

Aggiungendo anche lammortizzatore si avr invece:

Ovviamente la situazione che interessa quella in cui R positiva (al pi nulla) perch dal momento in cui R cambia di segno il carrello si stacca. Il procedimento prevede dunque di calcolare il momento in cui R cambia di segno (sapendo che da quel momento la situazione si stabilizza) e quindi ricavare la velocit relativa in quel momento. Una alternativa quella di usare la legge del decremento logaritmico, che prevede di utilizzare la seguente relazione:

R = kx + rx = mx

= ln

x1 2 x2

120