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Introduzione alla oleodinamica

CIRCUITI OLEOIDRAULICI
Gli impianti oleoidraulici sono sistemi di trasmissione di energia
nei quali il vettore un fluido a limitata comprimibilit.
Le funzioni principali sono:
-

conversione dell'energia "meccanica" in energia "idraulica";


controllo e regolazione dell'energia;
trasferimento dell'energia;
conversione dell'energia idraulica in energia meccanica.

Componenti e Funzioni
Le funzioni sono svolte dai seguenti componenti e gruppi:
motore primo
uno o pi generatori di portata (pompe, eventualmente in
combinazione con accumulatori);
valvole di controllo della pressione;
dispositivi di controllo del flusso;
valvole direzionali;
cilindri e/o motori idraulici;
Ed inoltre
Trasduttori con sensori
Sistemi di riscaldamento o raffreddamento del fluido
Sistemi di sicurezza

Tipologie e caratteristiche 1
Gli impianti oleoidraulici possono essere suddivisi in due categorie pricipali:
- IMPIANTI IDROCINETICI
- IMPIANTI IDRODINAMICI
- IMPIANTI IDROSTATICI
Ci si riferir principalmente ad impianti di tipo idrostatico.
La trasmissione oleoidraulica ha caratteristiche positive quali:
capacit di trasmettere di potenze anche elevate;
componenti compatti e costruttivamente semplici;
elevata affidabilit operativa e ridotta manutenzione;
semplicit degli organi di regolazione;
affidabilit e precisione di comando;
possibilit di trasformare con mezzi elementari il moto rotativo in moto
lineare alterno.

Tipologie e caratteristiche 2
Essi presentano tuttavia alcune limitazioni:
- rendimenti totali di trasmissione non elevati (50-70%);
- difficolt di sincronizzazione di pi attuatori in modo semplice;
- difficolt a mantenere rigorosamente costante la velocit dei
movimenti in presenza di resistenze variabili.
Per tali motivi la scelta e limpiego dei sistemi oleoidraulici viene adottata
nei casi in cui richiesta:
Elevata potenza assoluta
Elevata potenza specifica
Compattezza delle apparecchiature
Grande flessibilit e versatilit

Funzioni svolte dal fluido


Trasmissione per via idrostatica dellenergia
portata volumetrica di fluido
pressione del fluido dipendente dalle condizioni nel circuito
lubrificazione delle coppie cinematiche presenti nel sistema
trasporto di calore dai punti in cui viene generato ad un opportuno organo
di scambio con lambiente
trasporto di particelle solide generate per usura entro le coppie cinematiche

Principali tipi di fluidi utilizzati in oleodinamica


COMPOSIZIONE CHIMICA
Oli minerali o sintetici additivati
Miscele di idrocarburi con elevato peso molecolare, additivati con
composti chimici in grado di modificarne determinati comportamenti
Fluidi a base di acqua
Emulsioni acqua-olio
Emulsioni acqua-glicole
Fluidi sintetici di varia natura
Fosfato-esteri semplici o clorurati
Idrocarburi clorurati
Silicato-esteri
I circuiti oleodinamici usati nelle macchine automatiche impiegano quasi
esclusivamente fluidi basati su oli minerali additivati

Caratteristiche meccaniche del fluido utilizzato


DENSITA
COMPRIMIBILITA
coefficiente di comprimibilit volumica
del fluido = variazione specifica
di volume a seguito di una
variazione unitaria di pressione [Mpa-1]
modulo elastico apparente del fluido
(bulk modulus) = variazione di
pressione che provoca una
variazione specifica di volume unitaria [MPa]
oli minerali = 1750 MPa
acqua = 2350 MPa

Un P=100 bar (10 MPa) provoca nellolio una


variazione % di volume pari allo 0.57%
Es. 300 dm3 di olio che passano da 2 a 30
MPa subiscono una variazione di volume
pari a 4.778 dm3

Dati caratteristici per oli minerali additivati


Dati fisici di funzionamento
Viscosit a 50C
DIN 51562

Caratteristiche che influenzano direttamente il


comportamento del fluido allinterno del circuito
oleodinamico

Densit a 15C
DIN 51757

Indice di viscosit
DIN 51563
Punto di scorrimento
DIN 51597
Punto di infiammabilit
DIN 51584

INDICE di VISCOSITA (I.V.)


parametro che misura quanto la viscosit di un fluido sensibile alle
variazioni di temperatura. E misurata in rapporto al comportamento
di due olii campione
Naftenico puro I.V.=0
Paraffinico puro I.V.=100
Pi elevato I.V. minore la sensibilit alle variazioni di temperatura
Olii additivati I.V. > 100 (200)

Si fa riferimento normalmente alla viscosit


cinematica, utilizzando come unit di misura
i centistokes [ 1 cSt= 10-8 m2s-1]

Viscosit Cinematica

Viscosit cinematica di vari fluidi


al variare della temperatura

Gruppi di alimentazione
GRUPPI DI ALIMENTAZIONE (Centralina Oleodinamica)
II gruppo di alimentazione, nel quale avviene la conversione di energia
meccanica in energia idraulica, costituito essenzialmente da:
motore (elettrico o endotermico)
pompa
valvola limitatrice di pressione (valvola di sicurezza)
serbatoio
accumulatore
filtro
scambiatore di calore

Gruppi di alimentazione - Pompe


La pompa di solito di tipo volumetrico: le pi usate sono le pompe ad
ingranaggi, sono poi disponibili anche pompe a palette, a vite, a pistoni
(radiali o assiali). I parametri caratteristici della pompa sono:
cilindrata V (commercialmente cm3/giro)
portata Q (litri/s) [( m3/sec)]
coppia M (Nm)
potenza N (kW)
velocit di rotazione n (commercialmente giri/min)
prevalenza p (Pa=N/m2)
rendimento volumetrico v
rendimento meccanico m
rendimento totale t = v m

Gruppi di alimentazione Motori


La portata della pompa (nelle unit commerciali indicate)
Q=Vn

v/60000

N = Q p/106

(litri/s)
(kW)

II motore dovr fornire una potenza


NM=N k/ t
dove k un coefficiente di sovraccarico superiore a 1.
La valvola limitatrice di pressione o valvola di massimo deve avere una
sezione di passaggio tale da permettere il deflusso dell'intera portata della
pompa pi eventuali scarichi degli attuatori in caso di superamento della
pressione di taratura (pari alla pressione ammissibile nel componente pi
debole del circuito).

Valvole di distribuzione e regolazione

Le valvole di distribuzione (distributori) effettuano la distribuzione del


fluido nei rami del circuito. Sono disponibili sul mercato le tipologie pi
diverse nelle dimensioni necessarie per le portate usuali.
molto importante controllare che la pressione di esercizio del distributore
sia congruente con quella del circuito.
Anche per le valvole di regolazione, che controllano il flusso del fluido
nelle connessioni, sono disponibili componenti standard sul mercato a
pilotaggi oleoidraulici, pneumatici, elettrici o meccanici.

Attuatori 1
Gli attuatori si dividono in due categorie:
- attuatori lineari (cilindri a semplice e a doppio effetto)
- attuatori rotativi (motori oleoidraulici)
Per quanto riguarda i cilindri oleoidraulici le grandezze caratteristiche sono:
- velocit di uscita stelo v1 (m/s)
- velocit di rientro stelo v2 (m/s) (per cilindri a doppio effetto)
- pressione di esercizio p (bar=105 Pa)
- diametro stelo d
(mm)
- alesaggio pistone D (mm)
- spinta F1
(N)
- tiro F2
(N) (per cilindri a doppio effetto)

Attuatori 2
Valgono le seguenti relazioni
velocit di uscita stelo v1= 4000Q/ D2
velocit di rientro stelo v2= 4000Q/ (D2-d2) (doppio effetto)
Spinta F1= D2p/40
Tiro F2 = (D2-d2)p/40 (doppio effetto)
Commercialmente sono disponibili attuatori lineari a catalogo, tuttavia
possibile progettare e costruire cilindri su misura di qualsiasi dimensione.

Attuatori Verifiche
Verifiche
Notazioni

Diametro cilindro
D = diametro esterno del cilindro (mm)
d = diametro interno del cilindro (mm)
ds = diametro di saldatura fondo (mm)
h = spessore fondo (mm)
p = pressione (Pa)
amm = tensione ammissibile (Pa)

amm
amm

0 .4 p
1 .3 p

Spessore fondo

h 0.45d s

p
amm

r
amm

10

Attuatori: Instabilit steli


Pcrit=
Cerniera-Cerniera Incastro-Libero

2EI/L2

lib
Incastro-Incastro

Incastro-Cerniera

L
Llib= 0,7L

Llib= L
Llib= 2L

L
Llib= 0.5L

Accumulatori

Gli accumulatori sono sottogruppi atti ad accumulare energia sotto forma di


energia potenziale per compensare le fluttuazioni di pressione dovute alla
irregolarit dellalimentazione o alle improvvise richieste

Criteri generali di progettazione A

Allo scopo di definire una procedura di progettazione automatica, occorre


analizzare in dettaglio lo schema del metodo di progettazione at-tuale, le
funzioni svolte dai componenti, il modello matematico funzionale di questi e
del generico circuito. II lavoro del progettista, in linea di massima, si articola
in cinque fasi fondamentali:
A - a) definizione delle funzioni richieste al circuito
b) definizione delle forze e/o coppie da sviluppare, dei tempi, dei
percorsi, delle velocit di lavoro e di ritorno.
assolutamente indispensabile una descrizione completa ed esauriente del
ciclo funzionale desiderate.

Criteri generali di progettazione B - C


B - scelta della pressione di esercizio
Le possibilit di scelta del progettista sono assai ampie in termini tecnici, per
cui il fattore determinante generalmente di natura economica. L'uso di
pressioni elevate permette, a parit di prestazioni, di impiegare attuatori pi
piccoli e quindi meno costosi (in relazione alle prestazioni). D'altra parte,
esistono limiti che condizionano la scelta della pressione di esercizio:
- comprimibilit dell'olio,
- necessit di tubazioni flessibili,
- accumulatori, etc. etc.
C - definizione delle portate e delle potenze necessarie, tenendo conto dei
rendimenti, dai punti A e B.

Criteri generali di progettazione D - E

D - stesura dello schema oleoidraulico: si definisce il circuito che soddi-sfa


le condizioni di progetto individuate in A - a); da esso si ottiene lo schema
dell'impianto oleoidraulico scegliendo ed "assemblando" i componenti con
riferimento alle loro caratteristiche e a quanto specificato in A - b).
E - calcolo delle grandezze caratteristiche dell'impianto.
Dal confronto di queste ultime con quanto definite in A si ottengono
informazioni sull'opportunit o meno di reiterare lo schema e da quale fase

Classificazione gruppi di alimentazione


Gruppo di alimentazione
GA

Gruppo di alimentazione Gruppo di alimentazione Gruppo di alimentazione


Portata fissa GAQF
Portata variabile GAQV
Pressione fissa GAPF

Continua
GAQVC
Discreta
GAQVD

Effettiva o vera
GAPFV
Approssimata
GAPFA

Principali gruppi di alimentazione GAQF


Valvola direzionale
Pilotaggio elettromagnetico
Ritorno a molla

Valvola limitatrice di pressione


Contrasto molla
Pilotaggio (tratteggiato)

Filtrazione e condizionamento

Principali gruppi di alimentazione GAQVD

Principali gruppi di alimentazione GAQVC

Principali gruppi di alimentazione GAPFA

Accumulatore

Azionamento idraulico pilotato

Circuito per attuatore lineare a doppio effetto

Dal gruppo GAQF

Circuito per attuatore lineare a doppio effetto

Pompe: tipi
palette
Ingranaggi esterni
Cilindrata fissa

Ingranaggi interni
capsulismi

rotativa

Pompe
Volumetriche

Pistoni alternativi e
Cilindri stazionari

vite
Cilindrata variabile

palette

Cilindrata fissa

Cil. In linea
Cil. A stella

Cilindrata fissa
Pistoni rotoalternativi

Pistoni assiali
Pistoni radiali

Cilindrata variabile

Pistoni assiali

Pistoni radiali

Pompa non volumetrica

Pompe: Curve caratteristiche generiche


Caratteristica di pompa non volumetrica

Caratteristica di pompa volumetrica

Pompe: perdite per trafilamenti


La portata perduta per trafilamento la portata residua fornita
dalla relazione
QT = (1-

v)V

10-3 (dm3/s)

V = cilindrata (cm3/rad)
= velocit angolare (rad/sec)
v = rendimento volumetrico

Pompe: durata
La durata di una pompa regolata da formulazioni analoghe a
quelle dei cuscinetti per cui, se nota quella che si realizza in
condizioni nominali caratterizzate da pressione e velocit
angolare rispettivamente pn e n, si pu ottenere la durata in
presenza di pm e m attraverso la relazione
Hm = Hm(pn / pm)10/3

con Hm ed Hm di solito espresse in ore

Pompe: dati caratteristici


Si riportano nel seguito i dati caratteristici di funzionamento delle
pompe pi utilizzate:
Ingranaggi esterni
Palette cilindrata fissa
Palette a cilindrata variabile
A vite
Pistoni assiali
Pistoni radiali

130 200 bar


120 200 bar
50 100 bar
50 120 bar
200 500 bar
200 700 bar

1000 5000 giri/min


1200 2200 giri/min
1200 2200 giri/min
1000 4000 giri/min
1200 3600 giri/min
1000 3000 giri/min

Pompe: Curve caratteristiche

Pompe ad ingranaggi esterni


Per piccole e medie potenze a cilindrata fissa

Pompe ad ingranaggi interni


A 300 bar rumorosit inferiore a 78 dB
aspirazione
pignone
mezzaluna

corona

mandata

Pompe ad ingranaggi: portata


La portata fornita dalla relazione
Q = m dp b

10-6 (dm3/s)

m = modulo della dentatura (mm)


dp= diametro della primitiva (mm)
= velocit angolare (rad/s)
b = larghezza del dente (mm)
z = numero di denti
dp = m z

Pompe a lobi

Pompe a viti (elicoidali)


flusso di olio continuo e privo di pulsazioni

basso rendimento e notevole surriscaldamento del fluido

Pompe a palette (cilindrata fissa)

Pompe a palette (cilindrata variabile)


4) Anello circolare
7) Limitatore della cilindrata
8) Regolatore del pistoncino 7
9) Regolatore di pressione meccanico
10) Vite di pre-carico molla 9.

Con questo tipo di pompa (piccolo riscaldamento dellolio) si pu


rinunciare allinstallazione della valvola di sicurezza.

Pompe a pistoni assiali


(cilindrata fissa o variabile)
Generalmente nove pistoni pompanti

Quattro pompanti sono


sempre in fase di
aspirazione

Pompe a pistoni assiali a piastra inclinabile


(portata variabile)

Pompe a pistoni con cilindri stazionari

Pompe a pistoni radiali 1

pmax oltre 650 bar

Pompe a pistoni radiali 2