Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
“P. HENSEMBERGER”
Monza
AUTOMAZIONE E COMANDO DI UN
MOTORE PASSO-PASSO
CON NUTCHIP
Tesina svolta da
Andrea Farina
I motori passo-passo vengono ampiamente utilizzati nei sistemi di controllo della posizione o della
velocità nei sistemi a catena aperta. Essi forniscono infatti un'ottima precisione senza che sia
necessario realizzare il controllo della grandezza presente in uscita. Ciò è dovuto al fatto che il valore
del passo, cioè l'angolo di cui ruota l'asse per ciascun inpulso , non dipende in alcun modo dal valore
del carico, ma esclusivamente dalle caratteristiche costruttive del motore .
Attualmente i motori passo-passo vengono impiegati in un gran numero di settori della tecnica che
vanno dall'informatica, alla regolazione e al posizionamento in campo industriale, alle apparecchiature
medicali, alla strumentazione ed infine al settore degli elettrodomestici per sistemi di temporizzazione
(lavatrici) e controllo ecc… .
A causa del loro così vasto impiego, i motori passo-passo vengono presentati dai loro costruttori in una
vasta gamma di valori di frequenza di passo che può infatti arrivare fino a 25 KHz (cioè 25.000 passi
di angolo al secondo).
I motori passo passo (stepper motor) funzionano facendo ruotare un magnete, attirandolo da un passo
all'altro con delle elettrocalamite opportunamente disposte. A differenza degli altri tipi di motore, in
questo tipo di motore non ci sono contatti striscianti: per ottenere il movimento dobbiamo alternare
dall'esterno il passaggio della corrente nei suoi avvoglimenti.
Nel farlo, dobbiamo rispettare una sequenza ben precisa infatti se essa non è quella giusta, il motore
vibrerà e ronzerà, ma non girerà.
La sequenza prosegue ricominciando dal passo 1: così facendo la calamita tornerà alla posizione
iniziale e avrà compiuto un giro intero.
Passo 1 e mezzo:
Per variare la velocità di uno stepper basta variare il tempo in cui si rimane nel passo. Per fermarsi,
invece, ci sono due modi:
• si può lasciare l'alimentazione inserita, in tal caso il motore si bloccherà saldamente nella
posizione assunta
• si può scollegare l'alimentazione, in tal caso il motore sarà libero di girare.
Il simbolo del motore passo-passo ricorda l'esempio: i terminali A+A- alimentano i solenoidi verticali,
mentre B+B- alimentano quelli orizzontali.
Ø Sono precisi, infatti essi realizzano posizionamenti con errori che possono variare tra il 3% e il
5% del valore del passo; tale errore non si accumula passo dopo passo, ma costituisce l’errore
complessivo.
Ø Possono essere pilotati da forme d'onda impulsive, cosa che rende molto semplice l'interfaccia
con un computer ; sono necessari infatti pochi componenti esterni per realizzare le corrette
forme d'onda di pilotaggio .
Ø La velocità di rotazione può essere molto bassa anche senza l'uso di riduttori meccanici.
Ø E' possibile realizzare azionamenti di precisione controllati da computer in catena aperta, cioè
senza utilizzare sensori di posizione o di velocità. Sono quindi utilizzabili con relativa
semplicità.
Ø Hanno un'elevata robustezza meccanica ed elettrica: infatti non esistono contatti elettrici
striscianti e, se necessario, possono essere realizzati anche in esecuzione completamente
stagna.
Ø E' facile far compiere all'albero piccole rotazioni angolari arbitrarie in ambedue i versi e
bloccarlo in una determinata posizione.
Ø Hanno un funzionano a scatti e con forti vibrazioni, soprattutto ai bassi regimi e se si adottano
le tecniche di pilotaggio più semplici.
Ø Hanno un costo elevato, relativamente ad altri tipi di motore con analoghe prestazioni.
Ø L’ angolo di passo(step angle): è questo l'angolo di cui si sposta il rotore quando, non soggetto
ad alcun carico, viene eccitato con un impulso. E' possibile definirlo anche come numero di
passi per rotazione. Il valore dell'angolo può essere compreso tra 0,72° e 90°.
Ø Precisione del passo: è l'errore commesso nel posizionarsi rispetto al valore nominale, dovuto
ad imperfezioni di costruzione: è dato in percentuale dell'angolo di passo. Valori possibili sono
compresi tra 5% e 30%. Non è un errore cumulativo.
Ø La tolleranza del passo (step angle accuracy) che definisce la precisione con la quale viene
compiuto un passo. In generale tale parametro è espresso in percentuale rispetto al valore di
passo
Ø Coppia residua (detent torque): è la massima coppia presente all'albero quando nessuna fase
di statore è alimentata (nel motore a riluttanza variabile la coppia residua è nulla).
Ø Coppia sincrona (pull out torque): è la massima coppia resistente che può essere applicata al
motore che ruota con una determinata velocità, senza che si determini la perdita del passo.
Ø Coppia sincronizzante (pull in torque): è il valore massimo della coppia di carico con la quale
il motore può essere avviato, mantenuto a regime e fermato.
Per determinare i valori di queste coppie e individuare quindi le condizioni di corretto funzionamento
del motore risultano molto utili le curve delle prestazioni meccaniche fornite dal costruttore.
In funzione del numero delle fasi i motori passo passo possono essere classificati in motori monofase e
polifase.
10
Il rotore appare come una coppia di ruote dentate affiancate e solidali all'albero (i "denti" sono
chiamati coppette) costituite da un nucleo magnetico (le due ruote sono permanentemente
magnetizzate, una come NORD, l'altra come SUD) e le coppette in materiale ferromagnetico. Il
numero di denti è variabile ma 50 è in assoluto il più frequente. Tra le due ruote è presente uno
sfasamento esattamente pari ad 1/2 del passo dei denti: il dente di una delle due sezione corrisponde
quindi alla valle dell'altra. Nel rotore non sono presenti fili elettrici e quindi manca completamente
ogni connessione elettrica tra la parte in movimento e quella fissa. In genere il rotore è montato su
cuscinetti a sfera, anche nei modelli economici.
Lo statore appare come il classico insieme di avvolgimenti ed il circuito magnetico è costituito da 4 o
più frequentemente 8 "espansioni polari" (otto in quello mostrato fotografia). All'interno dello statore
sono presenti piccoli denti che si affacciano esattamente a quelli del rotore. O meglio, sono
esattamente affacciati al rotore solo il gruppo di denti appartenenti ad una espansione polare e a quella
opposta; le altre coppie sono sfalsate rispettivamente di 1/4, 1/2 e 3/4 del passo dei denti. Avvolti
intorno ai poli magnetici dello statore ci sono i fili che, opportunamente percorsi da corrente, generano
il campo magnetico.
All'esterno sono evidentemente presenti le alimentazioni dei vari avvolgimenti; in pratica le fasi
possono essere avvolte secondo due schemi:
Sono presenti due soli avvolgimenti (avvolti su più espansioni polari) e quindi all'esterno arrivano due
sole coppie di fili: in questo caso si parla di motori bipolari in quanto la corrente dovrà percorrere le
fasi nei due versi al fine di creare gli opportuni campi magnetici.
Sono presenti quattro avvolgimenti avvolti a coppie, in antiparallelo, sulle espansioni polari; all'esterno
arrivano almeno cinque fili (spesso sono infatti presenti delle connessioni interne al motore tra le varie
fasi). Si parla in questo caso di motori unipolari in quanto la corrente nella singola fase ha sempre lo
stesso verso. E' possibile creare due campi magnetici opposti semplicemente scegliendo in quale dei
fili debba passare la corrente.
11
In questi tipi di motore un avvolgimento ed un'alimentazione non sono in grado di imporre al motore
un senso di rotazione preferenziale ma solo una posizione di equilibrio; per realizzare un moto
rotatorio è necessario introdurre una dissimetria di tipo statico o dinamico. Per fare ciò sono utilizzati:
• Poli o denti asimmetrici sullo statore: è una tecnica impiegata frequentemente per motori del tipo
magnete permanente.
• Zone di circuito magnetico saturabile: metodo che prevede l'associazione di zone saturabili e di
traferri asimmetrici per migliorare la regolarità della coppia motrice.
• Impiego di un magnete ausiliario: consente di ottenere uno sfasamento voluto fra le posizioni di
equilibrio del motore.
• Impiego di una struttura dentata ausiliaria: altro modo di ottenere lo sfasamento tra le posizioni di
equilibrio con una struttura statorica dotata di denti ausiliari posizionati in modo asimmetrico.
• Impiego di spire in corto circuito: impiego di fili in corto circuito avvolti intorno ai poli dello
statore.
12
Wavemode: è il sistema base di funzionamento; con esso la corrente è applicata ad una sola delle fasi
alla volta, secondo la tabella seguente
Two phase-on: la corrente è applicata contemporaneamente a due fasi. In questo modo il rotore è
trattenuto in posizioni di equilibrio intermedie a quelle tipiche del funzionamento wavemode.
13
Il vantaggio è che raddoppia il numero di passi disponibile per un certo motore. Lo svantaggio è una
discreta irregolarità nella coppia (che per ogni passo cambia da 1 a 1.4 o viceversa) e nel consumo di
potenza (che, sempre per ogni passo, cambia da 1 a 2), ambedue mediamente intermedi rispetto agli
altri due metodi.
In alternativa è possibile adottare tecniche capaci di rendere omogenea la coppia ma, per i motori
unipolari, questa non è una scelta conveniente a causa della complessità del circuito da realizzare in
rapporto agli effetti utili; è invece una via praticabile per i motori bipolari e quindi ne parlerò solo nel
paragrafo successivo.
14
Two phase-on: la corrente è sempre presente nelle due fasi ma cambia verso. Ho già descritto nel
paragrafo dedicato ai motori unipolari gli effetti sulla coppia (che aumenta di 1.4 volte) e la corrente
assorbita (che raddoppia).
Half-step senza controllo di coppia: è l'insieme dei due metodi precedenti, con l'effetto principale di
ottenere il raddoppio del numero dei passi. Ho già descritto gli effetti sulla coppia e la corrente
assorbita.
Passo Ph1 Ph2
1 I 0
2 I I
3 0 I
4 -I I
5 -I 0
6 -I -I
7 0 -I
8 I -I
15
Ø Attraverso circuiti digitali generici: una scelta raramente opportuna, a meno di avere necessità
particolarmente semplici (ad esempio serve la rotazione in un solo verso) oppure di disporre di
integrati digitali programmabili.
Ø Attraverso il pilotaggio diretto da parte di un processore: utile per risparmiare sul numero dei
componenti
Ø Sul mercato sono disponibili anche schede molto complesse per la gestione dei motori passo-passo,
con cui basta semplicemente impostare i parametri di un intero profilo, scrivendo comandi in
alcuni registri oppure attraverso un linguaggio di programmazione ad alto livello. Ma difficilmente
sono accessibili all'hobbista.
16
Per pilotare un motore passo passo dobbiamo utilizzare uno stadio di potenza (driver) capace di
erogare la corrente richiesta dagli avvolgimenti. Serve uno stadio per ogni filo del motore (4 stadi in
tutto). Ogni stadio è pilotato da un'uscita del NUTCHIP.
17
18
Per semplicità, in questo schema ogni statio driver è disegnato come un blocchetto. Se il vostro motore
è a 5 volt, potete collegare la +Vmot alla +5V senza problemi. Altrimenti vi serve un secondo
alimentatore per fornire la tensione positiva al motore (il polo positivo va collegato al negativo che
alimenta il NUT).
Serve una buona dose di pazienza per montare tutti gli 8 transistor darlington e i 12 diodi necessari.
Inoltre bisogna scoprire quali sono i fili A e B del motore passo passo.
• Se il vostro motore ha 4 fili, identificate (con un ohmetro) le due coppie collegate fra loro.
• Se ha 5 fili non potete usarlo con questo circuito.
• Se ha 6 fili è probabile che sia un motore con prese centrali (come quello disegnato nello
schema). Lasciate le prese centrali scollegate. La presa centrale è quella che, con l'ohmetro, dà
metà resistenza rispetto agli altri filli collegati.
Potete limitarvi a separare i fili in due coppie usando l'ohmetro. Il circuito infatti funziona ugualmente:
• scambiando entrambi gli A con entrambi i B
• invertendo A+ con A-
• invertendo B+ con B-
In tutti questi casi il motore girerà ugualmente, anche se al contrario. Se invece commettete altri errori
(ad esempio, scambiate A+ con B+) il motore non girerà.
19
20
Dalla teoria è noto che un induttore tende a mantenere costante la corrente che scorre in esso.
Applicando una tensione a gradino ad un induttore la corrente aumenta secondo una curva
esponenziale la cui durata dipende dalla costante di tempo tau.
dove La è l'induttanza (in henry) ed Ra la resistenza (in ohm) equivalente dell'avvolgimento. In genere
non è possibile agire su La per diminuire tale tempo in quanto dipende da come il motore è costruito.
Come per tutti i motori elettrici, la coppia meccanica disponibile è proporzionale alla corrente che
attraversa gli avvolgimenti. Questo significa che durante la carica dell'induttore che costituisce una
fase non tutta la coppia teorica del motore è subito disponibile. O anche che, quando la corrente deve
andare a zero, in realtà ci va lentamente, tentando di "frenare" il motore.
Un effetto è che quando la velocità di rotazione del motore aumenta l'assorbimento di corrente e la
coppia meccanica disponibile diminuiscono. Ciò limita la massima velocità di rotazione a valori
piuttosto piccoli, soprattutto nei motori ad elevato numero di passi/giro.
Esistono diverse tecniche per ridurre il tempo di commutazione e quindi aumentare la velocità di
rotazione: aumentare la resistenza, oppure usare una doppia tensione di alimentazione. Delle due
tecniche la prima è la più usata per i motori passo-passo ed è piuttosto semplice da realizzare anche se
inefficiente dal punto di vista energetico.
21
Nella prima delle due situazioni è presente solo l'induttanza La e la resistenza Ra equivalenti
dell'avvolgimento, parametri non modificabili senza costruire un nuovo motore; il tempo
necessarioperché la corrente arrivi al suo massimo dipende dalla già citata formula:
Nella figura il tempo necessario è qualitativamente rappresentato in verde; la linea nera rappresenta
l'andamento "ideale".
Nel secondo caso dove viene aggiunta in serie all'avvolgimento una resistenza esterna, il tempo di
carica dipende da:
Il tempo evidentemente minore. Nella figura è rappresentato in rosso l'andamento della corrente nel
caso in cui Ra = Rext: si noti il dimezzamento del tempo necessario per far aumentare la corrente.
Esiste un difetto di questo metodo: per ottenere la stessa corrente sia nel caso di assenza che di
presenza del resistenza esterna, devo avere tensioni di alimentazioni diverse. Per esempio, se intendo
usare una Rext pari alla Ra, devo raddoppiare la tensione di alimentazione, raddoppiando quindi la
potenza elettrica da fornire. La potenza in eccesso viene dissipata come calore dai resistori esterni che
devono quindi essere opportunamente dimensionati.
22
10 – I CAMBI DI VELOCITA’
Il motore passo-passo soffre di diversi problemi nel momento in cui viene effettuato il cambio di
velocità. Infatti tutti i dispositivi meccanici, a causa dell' inerzia, non possono subire accelerazioni
troppo brusche.
Un classico motore elettrico reagisce alla richiesta di improvviso aumento di velocità con un
momentaneo aumento dell'assorbimento di corrente ed un graduale e relativamente lento aumento di
velocità. Nel momento in cui improvvisamente cambia la frequenza in ingresso al dispositivo di
pilotaggio del motore passo-passo, lo stepper tenta di adeguarsi quasi istantaneamente alla nuova
velocità: se la coppia disponibile è sufficiente vi è una brusca accelerazione, praticamente istantanea;
se la coppia non basta a vincere l'inerzia e gli attriti, semplicemente il motore si ferma e, senza un
intervento esterno, non è più in grado di ripartire: si dice che il motore "ha perso il passo".
Questo comportamento è descritto dal seguente grafico con il legame tra coppia e velocità.
Ø PULL-IN: Un curva identifica l'area, disegnata in verde, entro cui il motore può subire cambi di
velocità e inversioni di marcia senza precauzioni particolari: è sufficiente cambiare la frequenza con
cui sono applicate le correnti alle fasi.
Ø PULL-OUT: La zona indicata in rosso e chiamata slew-range può essere attraversata solo a
condizione di evitare bruschi cambiamenti di velocità. Il cambiamento di frequenza deve quindi
essere continuo e tanto più lento quanto più ci si allontana dalla curva di pull-in.
Ø PULL-OUT: La curva di pull-out indica qual’è la massima coppia resistente che può essere
applicata al motore in rotazione ad una data velocità costante senza causare il blocco. In pratica
rappresenta le massime prestazioni del motore.
Il grafico rappresentato dipende non solo dal motore ma anche dai dispositivi meccanici ad esso
collegati (un aumento del momento di inerzia del carico causa un restringimento dell'area di pull-in) e
dal tipo di pilotaggio (un migliore gestione delle correnti aumenta entrambe le curve, soprattutto alle
velocità più elevate).
23
LA RISONANZA
24
In genere un sintomo dell'avvicinarsi della risonanza è il rumore forte ed irregolare che il motore
emette, chiaramente diverso dal fischio piuttosto continuo che emette in condizioni di normale
funzionamento.
Tra le tecniche per evitare questo rischio:
.
Ø Usare un carico con elevato momento di inerzia in quanto ciò spesso esclude rischi di stallo anche
se rende più piccola l'area di pull-in. In effetti ho osservato il blocco spontaneo del motore a causa
della risonanza solo in motori senza carico: collegando un dispositivo meccanico l'effetto si riduce
ed in genere scompare, almeno nella sua manifestazione più evidente di blocco totale.
Ø Evitare di passare per le velocità in cui si ha risonanza, se sono noti. Trattandosi di punti
decisamente isolati in genere ciò non crea difficoltà particolari se non la preventiva individuazione.
Le due tecniche sono messe in ordine di capacità di ridurre il problema ma anche di difficoltà di
realizzazione.
25