MAE04 - 15-16 - Macchina Sincrona

MACCHINE ELETTRICHE
Corso di Laurea in Ingegneria Industriale

Anno Accademico 2015-2016
LA MACCHINA SINCRONA
Docente Francesco Benzi

Università di Pavia
e-mail: fbenzi@unipv.it
Dispense in collaborazione con

Giovanni Petrecca e Lucia Frosini
Principio di funzionamento
• Nella macchina sincrona la coppia deriva dall’interazione fra il campo
magnetico rotante generato da un avvolgimento (alternato trifase) di
statore (l’armatura) e il campo di rotore prodotto da un avvolgimento
monofase in continua disposto sul rotore e ruotante con esso
(avvolgimento di eccitazione o di campo).
s
• Condizione necessaria per lo sviluppo di una r
coppia stabile è che si verifichi il sincronismo
fra la velocità dei 2 campi, ovvero del
campo magnetico rotante di statore e la
velocità meccanica del rotore.
• Per una data frequenza delle correnti di armatura

la macchina sincrona funziona a regime a velocità
fissa definita dal numero di poli
ωe
ωm = e = 2fe = Pulsazione delle correnti di statore
(pp)
La macchina sincrona – Francesco Benzi 2
Operazione da generatore
• L’uso da generatore è quello prevalente sia come numero di macchine, sia
come potenza installata
• I generatori sincroni o alternatori sono impiegati nelle centrali elettriche
• Potenze fino a migliaia di MVA
• Richiede un motore primo per generare potenza elettrica alla frequenza di
sincronismo:
(pp) n
f= [Hz] n velocità [giri/min]
60
Convenzione dei motori: Pe Pm

dω Ce
J = Ce - Cr
dt Rete m Cr
Nel funzionamento da generatore m
Ce e Cr risultano negative: Motore
Trasformatore primo
Alternatore
Pe = Ce ×ωm < 0 Potenza uscente

Operazione da motore
• L’uso da motore è meno comune
• Taglie di potenza per motori industriali (fino a diverse centinaia di MW)
• Opera a velocità determinate dalla frequenza elettrica di alimentazione:
60 f
n= [giri/min]
(pp)
• Un azionamento con inverter consente il funzionamento a velocità variabile
Pe Pm
Rete
50 Hz Ce
m Cr
m
Inverter Carico
f var. Mecc.
Trasformatore Motore
sincrono
Pe = Ce ×ωm  0 Potenza entrante

Aspetti costruttivi – Lo statore
• TRIFASE – Avvolgimenti distribuiti
• LAMINATO - Sede di correnti
parassite
• CAVE – Aperte o semiaperte
Statore di un alternatore di centrale idroelettrica.
Particolare dello
statore dell'alternatore
con avvolgimento a
doppio strato.
http://picasaweb.google.com/cupertinof

Aspetti costruttivi – Il rotore
•Turboalternatori (trascinati da
turbine a vapore o gas)
-Rotore liscio, fuso in acciao
-Elevate velocità 3000/1500 giri/min
(2/4 poli)
•Alternatori (trascinati da turbine

idrauliche)
-Rotore a poli salienti, espansioni
polari fissate al nucleo
-Basse velocità 1000/200 giri/min
(6/30 poli) http://picasaweb.google.com/cupertinof

Aspetti costruttivi – Circuito di eccitazione
(Eccitatrice)
•Il circuito di eccitazione può essere

realizzato:
•con una dinamo eccitatrice a contatti
striscianti
•con un eccitatrice brushless (senza
spazzole) con induttore e ponte di
conversione

Aspetti costruttivi – Avvolgimenti smorzatori
(Gabbia Smorzatrice – Damping Windings)
•Nel funzionamento da motore sul rotore è spesso disposta una gabbia costituita
da barre conduttrici chiuse agli estremi in corto circuito, il cui funzionamento è
simile a quello di una gabbia di scoiattolo in una macchina asincrona.
•Gli avvolgimenti sono investiti da un campo variabile quando il campo
magnetico rotante di armatura ha una velocità diversa dal rotore (motore fuori
sincronismo): in questi casi si generano fem, correnti e una coppia.

Aspetti costruttivi – Avvolgimenti smorzatori
(Gabbia Smorzatrice)
•Gli avvolgimenti smorzatori intervengono:
•Allo SPUNTO, nel funzionamento da motore: consentono alla
macchina di avviarsi da ferma e portarsi alla velocità di sincronismo
•Ogni volta che viene meno il sincronismo e quindi la coppia, ad es.
a seguito di improvvise variazioni di carico
•A REGIME non intervengono: tensione indotta e corrente sono nulle.
•Analogamente a quanto avviene per la gabbia di scoiattolo in
un motore asincrono, i conduttori della gabbia smorzatrice
possono essere schematizzati come un gruppo di avvolgimenti
trifase o bifase in corto circuito.

Equazioni elettriche della macchina nel sistema di riferimento naturale
v A  RA 0 0 0 0 0  i A   LA M AB M AC M Ae M As M At   i A 
v   0 RB 0 0 0
 
0  iB M LB M BC M Be M Bs
 
M Bt  i B
 B     BA  
v C   0 0 RC 0 0 0   i C  d MCA MCB LC MCe MCs MCt   iC 
      
v e   0 0 0 Re 0 0  i e  dt M eA
  M eB M eC Le M es M et  i e 

v s   0 0 0 0 Rs 0   is   M sA M sB M sC M se Ls M st   i s 
       
v t   0 0 0 0 0 Rt   i t   M tA M tB M tC M te M ts Lt   i t 
• A, B, C
Avvolgimenti di un sistema trifase disposti sull’armatura (solitamente
statore)
•e
Avvolgimento monofase di eccitazione disposto solitamente sul rotore
• s, t
Avvolgimenti equivalenti agli avvolgimenti smorzatori disposti sul rotore

Equazioni della macchina nel sistema di riferimento naturale
Autoinduttanze di armatura nel sistema di riferimento di statore (caso trifase)
LA  L  L1  L2 cos 2 r
 2 
LB  L  L1  L2 cos  2 r  
 3 
B d
 4 
LC  L  L1  L2 cos  2 r  
r  3 
e
Il termine L1 rappresenta il valore medio
A dell’autoinduttanza, mentre L2 è presente solo in
caso di anisotropia.
C Il termine Lℓ tiene conto dell’induttanza di
dispersione degli avvolgimenti di armatura e si
considera identico per le 3 fasi.
d è la direzione di minima riluttanza in caso di
anisotropia del rotore e coincide con l’asse
dell’avvolgimento di campo.

Mutue induttanze di statore nel sistema di riferimento di statore (caso trifase)
L1  
q M BA    L2 cos 2   r    M AB
2  3
B d
L1
M CB    L2 cos 2  r     M BC
e
r 2
L1  
A M AC    L2 cos 2   r    M CA
2  3
C
•Il calcolo di MBA (e simili) è condotto analogamente al caso in cui A e B sono in quadratura
•Vi è una mutua induttanza anche con rotore isotropo

•In caso di anisotropia si ha un massimo per  r 
3

Mutue induttanze restanti fra avvolgimenti di statore e rotore

 M  M cos   M
 Ae Se r eA
  2 
 M Be  M Se cos   r    M eB M Se , M Ss , M St valori massimi delle mutue
  3 
  4 
M
 Ce  M Se cos 
 r    M eC
  3 
 
 M  M cos   M  M   M sen   M
 As Ss r sA
 At St r tA
  2    2 
 M Bs  M Ss cos   r    M sB  M Bt   M St sen   r    M tB
  3    3 
  4    4 
M
 Cs  M Ss cos 
 r    M sC M
 Ct   M St sen 
 r    M tC
  3    3 

Espressione delle induttanze nel sistema di riferimento trasformato
Sostituendo i valori qui trovati si perviene alla seguente matrice delle induttanze [L]
di evidente complessità
 L   L1   
 L  L1  L2 cos 2 r  1  L2 cos 2   r  
2  3

2
 L2 cos 2   r 


3
M Se cos  r M Ss cos  r  M St sen  r 
 
  L1  L cos 2      L  L  L cos  2  2  L1
 L2 cos 2  r     M BC

M Se cos   r 
2   2   2 
 2 2  r   1 2  r    M Ss cos   r    M St sen   r  
 3  3  2  3   3   3 
 
  L1  L cos 2       L1  L cos 2     M  4   4   4   4 
 2 2  r  2  r  BC L  L1  L2 cos  2 r   M Se cos   r   M Ss cos   r    M St sen   r  
 3 2  3   3   3   3 
 
  2   4  
M Se cos  r M Se cos   r   M Se cos   r   Le M es 0
  3   3  
 
  2   4  
M Ss cos  r M Ss cos   r   M Ss cos   r   Mse Ls 0
  3   3  
 
  2   4  
 M St sen  r  M St sen   r    M St sen   r   0 0 Lt
  3   3  
Una semplificazione si ottiene con una trasformazione nel sistema di riferimento

rotante d,q, attraverso le corrispondenti matrici

Matrice di trasformazione per equazioni elettriche sul sistema di
riferimento rotante
Avvolgimenti di statore.
Si utilizza la matrice di trasformazione C già definita, in cui:
 r  r t  
Avvolgimenti di rotore.
Gli avvolgimenti di rotore (eccitazione e smorzatori) non richiedono
trasformazioni. Per generalità si può definire una matrice di trasformazione I
Matrice di trasformazione complessiva dei 6 avvolgimenti
C  0 
CT     
 0  I 

Espressione delle induttanze nel sistema di riferimento trasformato
 LDQest   CT  LABCest CT 

T
 3 3 3 
 L   L1  L2  0 0  M Se M Ss 0 
 2 2 2 
 3 3 
 0 L   L1  L2  0  0 0 M St 
2 2
 0 0 L  0 0 0 
 
 ... ... ...  ... ... ... 
 LDQest    
3
 M Se 0 0  Le M es 0 
 2 
 3 
 M Ss 0 0  M es Ls 0 
2
 
 3 
0 M St 0  0 0 Lt
 2 

Trasformazione della macchina su un unico sistema
di riferimento fisso
* •Si sceglie come sistema di riferimento (SdR)quello solidale
Q Avvolgimenti trasformati con il rotore, quindi in rotazione a velocità fissa legata alla
PSEUDOSTAZIONARI* frequenza di alimentazione
•Gli avvolgimenti di statore sono trasformati sul nuovo SdR
come avvolgimenti in quadratura e le grandezze elettriche
passano da alternate a continue.
•Gli avvolgimenti di rotore non modificano le proprie
t caratteristiche di frequenza (la corrente di eccitazione
rimane continua)
e s D
*
D, Q - Avvolgimenti in quadratura, pseudostazionari, trasformati, corrispondenti agli avvolgimenti

A, B, C di statore
[Il contributo dell’avvolgimento in quadratura si può trascurare in quanto sede di correnti per
definizione nulle]
e - Avvolgimento monofase di eccitazione sul rotore
s,t - Avvolgimenti smorzatori, trasformati rispetto agli smorzatori reali disposti a gabbia in
quadratura

Equazioni elettriche della macchina nel sistema trasformato (5° ordine)
 v D   RD 0 | 0 0 0   i D   LD 0 | M De M Ds 0  iD 
v   0 RQ | 0 0 0  iQ
   0 LQ | 0 0 M Qt   iQ 
 Q       
 ...   ... ... | ... ... ...   ...   ... ... | ... ... ...  d  ... 
 =    + M   +
0 | Le M es 0 dt ie
 ve   0 0 | Re 0 0  ie   De
   
 vs   0 0 | 0 Rs 0   i s   M Ds 0 | M es Ls 0   is 
        
 vt   0 0 | 0 0 Rt   it   0 M Qt | 0 0 Lt   it 
0 -LQ | 0 0 -M Qt   i D 
L 0 | M De M Ds 0  i 
 D  Q
 ... ... | ... ... ...  L 
+ ωr   
0 0 | 0 0 0
  ie 
0 0 | 0 0 0   is 
  
0 0 | 0 0 0   it 

Equazione della coppia
0 -LQ | 0 0 -M Qt   i D 
L 0 | M De M Ds
 
0  iQ
 D  
 ... ... | ... ... ...   ... 
C e = (pp)  i D iQ | ie is it  ×    =
0 0 | 0 0 0
  ie 
0 0 | 0 0 0   is 
  
0 0 | 0 0 0   it 
= (pp)  LD - LQ  i D iQ + M De ie iQ + M Ds is iQ - M Qt it i D 
Equazione meccanica
Jpωm = C e - C r ωm = (pp)ωr

 v D   RD + LD p -ωr LQ | M De p M Ds p -ωr M Qt   i D 
v   ω L RQ + LQ p | ωr M De ωr M Ds M Qt p   iQ 
 Q  r D  
 ...   ... ... | ... ... ...   ... 
 = M p  
0 | Re + Le p 0 0
 ve   De   ie 
 0   M Ds p 0 | 0 Rs + Ls p 0   is 
    
0   0 M Qt p | 0 0 Rt + Lt p   it 
Equazioni elettriche della macchina sincrona a regime
•A regime l’operatore p=d/dt si annulla, perché nel sistema di riferimento scelto le correnti
risultano costanti.
•A regime inoltre le correnti is e it risultano nulle e si annullano quindi le equazioni relative; il
sistema si riduce al 3° ordine e si semplifica come segue:
v D   RD -ωr LQ 0   iD 
 v  = ω L RQ ωr M De   iQ 
 Q  r D
 ve   0 0 Re   ie 

Equazioni meccaniche della macchina sincrona a regime
Jpωm = C e - C r Þ Ce = Cr
ωr
ωm = velocità di sincronismo
(pp)
Equazione della coppia a regime
C e = (pp)  LD - LQ  i D iQ + M De ie iq 
•Le correnti negli smorzatori non contribuiscono alla coppia a regime
Equazioni elettriche in forma sintetica
v D = Ri D - ωr LQ iQ = Ri D - X Q iQ

vQ = RiQ + ωr LD i D + ωM De ie = RiQ + X D i D + ωr M De ie

ve = Re ie

Equazioni della macchina sincrona in funzione dei flussi concatenati
ψ D = LD i D + M De ie + M Ds is v D = RD i D + pψ D - ωr ψQ
ψQ = LQ iQ + M Qt it vQ = RQ iQ + pψQ + ωr ψ D
ψe = Le ie + M De i D + M es is ve = Re ie + pψe
ψ s = Ls is + M Ds i D + M es ie v s = Rs is + pψ s
ψ t = Lt it + M Qt iQ vt = Rt it + pψ t
Equazioni della coppia in funzione dei flussi concatenati
 -ψQ 
ψ 
 D
C e = (pp)  i D iQ ie is it  ×  0  = (pp)  -ψQ i D + ψ D iQ  = (pp) ψ D iQ - ψQ i D 
   
 0 
 0 
La coppia viene qui vista come dovuta all’interazione delle componenti dei campi
magnetici in quadratura

Le grandezze elettriche tensione (e corrente) nel riferimento naturale

costituiscono un sistema trifase PAS e possono quindi essere rappresentate dal
relativo fasore.
Nell’ipotesi di simmetria dell’alimentazione si considera qui la sola fase A
Im≡q
v A (t )  2 VA cos(t    VD
 Re ≡ d
VQ VA t

v A (t )  2 VD cos t  VQ sen t  Se  = 0 l’asse dell’avvolgimento A
coincide con quello dell’avvolgimento
di eccitazione (corrispondente anche
al percorso di minima riluttanza in
caso di anisotropia) e l’asse d
coincide con l’asse reale del piano
complesso.

D’altra parte la tensione vA può anche essere calcolata dalla trasformazione

inversa dal sistema rotante a quello fisso attraverso CT:
 vABC   CT T vDQ 

Da cui:
2
v A (t ) 
3
 vD cos r t  vQ sen r t 
Dal confronto con la precedente risulta:
vD vQ
VD  ; VQ 
3 3

Il fasore della tensione di fase A può quindi essere definito da due componenti
secondo gli assi D e Q; gli stessi utilizzati in precedenza per definire la
trasformazione su un sistema rotante alla velocità di rotore:
VA  VD  jVQ e dalle equazioni della macchina nel sistema trasformato :
vD vQ  iD iQ   iQ iD M Deie 
VA  j R  XQ  jR  XD  r 
3 3  3 3  3 3 3 
Se si definiscono analogamente le componenti del fasore corrente della fase A:
iD iQ
ID  ; IQ 
3 3
Risulta infine:

VA  VD  jVQ   RI D  X Q I Q   j RI Q  X D I D  E 
in cui E rappresenta la forza elettromotrice indotta dal rotore sullo statore
(anch’essa un fasore data la linearità del sistema)
r M DeiE
E
3
Si tratta anche in questo caso di una grandezza riferita alla fase A.
Essa dipende in modo lineare dalla velocità del rotore e dall’ampiezza della
corrente di eccitazione. In quest’ultimo caso la dipendenza è lineare se si
suppone di trascurare fenomeni di saturazione.
Si noti che:
per I D  0; I Q  0
VA  E  jE
Quindi se le correnti di statore (armatura) sono nulle, ovvero la macchina funziona
a vuoto, la tensione E indotta coincide con la tensione che si può misurare ai
morsetti di armatura.
Se invece le correnti sono diverse da zero e quindi la macchina funziona con un
carico, sia da motore o da generatore la tensione ai morsetti VAe la fem E non
coincidono e sono disposte nello spazio complesso secondo una relazione
vettoriale descritta dal Diagramma vettoriale della macchina sincrona che
costituisce un possibile modello del funzionamento a regime della macchina
sincrona.
Funzionamento della macchina sincrona isolata oppure in rete
Nel funzionamento da generatore (alternatore) nella macchina sincrona viene

indotta tensione ai morsetti dell’armatura, grazie a cui la macchina può:
• alimentare direttamente un carico che richieda una tensione di alimentazione

pari a quella generata (es. un motore, un impianto elettrico, ecc.). La
macchina è isolata e non vi sono particolari vincoli sulla tensione o frequenza
prodotte, che dipendono dai parametri di alimentazione della macchina stessa
(velocità del motore primo, intensità della corrente di eccitazione);
• trasmettere la potenza generata alla rete di potenza infinita alla quale è

collegata in parallelo attraverso un opportuno quadro elettrico. La macchina è
in rete e in questo caso tensione e frequenza generate sono rigorosamente
vincolate a quelle di rete; pertanto la tensione ai morsetti
VAdi armatura si
deve considerare costante e pari a quella di rete, così come la velocità
meccanica è fissa e corrispondente alla frequenza di sincronismo della rete.
Nel funzionamento da motore la macchina sincrona si deve considerare come

vincolata ai parametri elettrici della rete (tensione e frequenza; più raramente
l’alimentazione è fornita da convertitori a frequenza variabile); si può tuttavia agire
su di essa modificando la corrente di eccitazione ie.
Diagramma vettoriale del sincrono: significato delle componenti D/Q
Si consideri la macchina collegata alla rete di potenza infinita (tensione di

armatura e frequenza costanti)
Si consideri la macchina funzionante a vuoto: i morsetti dell’armatura sono in
parallelo con quelli del quadro di rete, ma non vi è scambio di corrente. La
macchina non scambia potenza con la rete (non funziona né da motore né da
generatore). Vale la relazione vista per il funzionamento a vuoto:
q
VA  E  jE
V A  VQ E
VD  0

 r M DeiE
V
 Q  E 
 3
Ia  0
Vale pertanto:
I e , e d
r M De I e VA 3
VA  VQ  con I e  I en 
3 r M De
In cui Ien è il particolare valore di Ie che garantisce la corrispondenza fra i valori
efficaci della tensione indotta ai morsetti e la tensione di rete (corrente di
eccitazione nominale).
Il significato della componente ID
Se, a partire dalla situazione precedente, si modifica la corrente di eccitazione, ne

discende una variazione di E e di conseguenza, a parità di VA, il parallelo con la
rete si mantiene solo se si sviluppa una corrente che compensi la differenza di
potenziale. Per semplicità nel seguito si trascura la componente resistiva.
Aumento la corrente di eccitazione

q
jX D I D
I e  I en  E  VQ E
VQ  cost  E  X D I D
V A  VQ
ID  0
La componente ID ha in questo Ia  I D
caso un effetto smagnetizzante,
cioè si oppone all’aumento del I e , e d
flusso prodotto dall’aumento di Ie
Il significato della componente ID
Diminuisco la corrente di eccitazione

q
I e  I en  E  VQ
VQ  cost  E  X D I D jX D I D
ID  0 E V A  VQ
La componente ID ha in questo Ia  I D
caso un effetto magnetizzante, cioè
si oppone alla riduzione del flusso
I e , e d
prodotto dalla diminuzione di Ie
La presenza di corrente sull’armatura, e in particolare della sua componente ID,

modifica il livello di magnetizzazione della macchina. Questo fenomeno prende il
nome di REAZIONE DI ARMATURA e rende il comportamento della macchina e
dei suoi parametri sensibile alle diverse condizioni di carico.
Modello della macchina sincrona a regime
Il modello della macchina sincrona a regime comprende l’equazione
elettrica di rotore (in c.c.) e le equazioni del circuito trifase di statore
(armatura), ridotto nei casi di costruzione isotropa e alimentazione
simmetrica a una singola equazione di fase. Valgono inoltre le equazioni
meccaniche.
Equazione del circuito di eccitazione:
A’ r tensioni e correnti continue a regime
Asse di statore
(Fase A)
Ve  Re I e
t=0 Equazione del circuito di armatura:
Asse di rotore (asse D)
tensioni e correnti alternate della fase A
VA  RA I A  jX s I A  E
A E forza elettromotrice indotta sullo
statore dal flusso di rotore:
De  M De I e
E 
3 3
Equazione meccanica (velocità di sincronismo:
m  r / ( pp )

Macchina sincrona a regime
Circuito equivalente, diagramma vettoriale
Macchina isotropa: XD = XQ = Xs reattanza sincrona

VA  VD  jVQ   RI D  X S I Q   j RI Q  X S I D  E 
VA  RA I A  jX s I A  E
Convenzione q
IA degli utilizzatori
jX s I A
RA I A jX s I A VA
VA E
RA I A
E
IA
d
Diagramma vettoriale di I e , e
Behn-Eshemburg, valido per
le macchine isotrope
Circuito equivalente, diagramma vettoriale
Motore in sottoeccitazione
jX s I A
ID  0
IQ  0
VA RA I A
P  3 VA I A cos   0
E IA
IQ 
ID d
I e , e
La coppia in funzione di ID e IQ
 M De ie I Q 
C e = (pp) 3  LD - LQ  I D I Q + 
 3 
Coppia di anisotropia Coppia cilindrica
La coppia cilindrica è il termine prevalente

Fissato il valore e il segno di ie, il segno della coppia
dipende da IQ
La coppia in funzione di ID e IQ
Macchina anisotropa: diagramma vettoriale

Motore in sovraeccitazione
q Fattore di potenza
X DID E   VA  I A
RI Q
RI D 
 X Q IQ   0;  
2
VA P  3 VA I A cos   0

  angolo di carico
IA IQ
d
ID
I e , e
Motore in sovraeccitazione
Potenza attiva P  3 VA I A cos   0 MOTORE
Potenza reattiva Q  3 VA I A sen   0 EROGA POTENZA

REATTIVA (INDUTTIVA)
CASO LIMITE: Motore a vuoto meccanico


IQ  0     ; Ce  0; Q  3 VA I A
2
COMPENSATORE SINCRONO
La macchina sincrona quindi può anche essere utilizzata per compensare l’eccesso di potenza
reattiva in ritardo assorbita da un gruppo di carichi, pur continuando, come motore, a fornire la
potenza attiva necessaria a trascinare un carico meccanico.
Se tuttavia la scelta di un motore sincrono non fosse adeguato per l’applicazione meccanica,
questo ruolo di compensazione viene più frequentemente svolto da banchi di condensatori o da
compensatori statici.

 X Q IQ RI D RI Q
Generatore in sottoeccitazione X DID
q
  VA  I A E

  0;  
2 VA
Potenza attiva '

P  3 VA I A cos   0 GENERATORE  ‘ angolo di carico

Potenza reattiva I e , e I D d
Q  3 VA I A sen   0 IQ IA
ASSORBE POTENZA
REATTIVA (INDUTTIVA)
Macchina anisotropa: costruzione delle due reattanze
Per la costruzione del diagramma vettoriale di norma non è misurabile direttamente E.

Si possono invece misurare VA e IA.
Inoltre si possono misurare o conoscere (dal progetto) i parametri (R, X).
Per la costruzione del diagramma si devono però conoscere le direzioni D e Q.
A questo scopo si può utilizzare la seguente costruzione grafica.
VA   RI D  X Q I Q   j  RI Q  X D I D  E  
 R  I D  jI Q   jX Q  I D  jI Q   j  X D  X Q  I D  jE 
 RI A  jX Q I A  j  X D  X Q  I D  jE
1. Dispongo VA e IA.
2. Traccio il segmento -R IA ; definisco così il punto A

3. A partire a A traccio la direzione normale a IA e individuo i segmenti AB

e AC.
AB  X Q I A
AC  X D I A
La retta passante per l’origine e

per il punto B è la direzione q
4. Se dal punto C traccio la normale alla direzione Q verifico la seguente

relazione .
Saturazione nella macchina sincrona
Caratteristica a vuoto o di magnetizzazione
Definisce la relazione fra la corrente di eccitazione Ie e la f.e.m. indotta (tensione a

vuoto ai morsetti), a velocità meccanica costante. Questa è caratterizzata dalla
saturazione a causa delle proprietà del nucleo magnetico
r M De I e
E
3
E (Vn ) A C B
Macchina a vuoto
r costante
Ie
I 'en I en
Ien corrente di eccitazione nominale (in presenza di saturazione)
I’en corrente di eccitazione nominale (in assenza di saturazione)
Effetti della saturazione
Poiché la macchina opera nei pressi (ginocchio) della zona di saturazione, l’effetto
risultante è una riduzione complessiva del flusso magnetico rispetto al caso di
funzionamento in zona lineare.

X'= H' X
P'
-X B'
H X
Distribuzione asimmetrica del flusso rispetto

-X B
NI
all’asse polare geometrico

Rapporto di saturazione
È un indice dell’effetto della

saturazione:
I en AB
Rsat  
I 'en AC A C B
E (Vn )
Valori tipici 1,2 – 1,3

Serve una corrente di eccitazione
20-30% superiore a quella
richiesta nel caso lineare per
ottenere lo stesso livello di flusso Ie
e tensione indotta nominale. I 'en I en

Caratteristica di corto-circuito
Definisce la relazione fra la corrente di eccitazione Ie e la corrente circolante nella

macchina in condizioni di corto circuito, a velocità meccanica costante. Questa è
caratterizzata dalla saturazione a causa delle proprietà del nucleo magnetico
I cc
3  4I n
In
Ie
I ec
In queste condizioni il sistema si mantiene lineare fino a 3-4 volte la In

Caratteristica di corto-circuito
VA  0
VD  0  X Q IQ  0
  ( R  0)   jX D I D
VQ  0  X D ID  E  0 E
 IQ  0

  M De I e
X
 D DI   E  
 3
VA  0
ID
Ie
La corrente di corto circuito coincide con ID , e ha effetto smagnetizzante. Il flusso

risultante della macchina tende a valori minimi. La corrente ha un comportamento lineare
Rapporto di corto-circuito
Si definisce XD rapporto fra la f.e.m. E prodotta a vuoto dalla corrente di eccitazione

e la corrente di corto circuito prodotta dalla stessa Ie.
I cc
3  4I n
XD
In
Ie
I ec
In queste condizioni il sistema si mantiene lineare fino a 3-4 volte la In

Rapporto di cortocircuito
Si definisce Rapporto di corto circuito R:
I 'en
R in cui:
I ec
Vn 3 è la corrente di eccitazione richiesta per generare ai morsetti la tensione

I 'en 
r M De nominale Vn, nell’ipotesi di circuito lineare (senza saturazione)
X D In 3 è la corrente di eccitazione richiesta per generare una corrente di corto

I ec 
r M De circuito di ampiezza pari alla corrente nominale
I valori di I’en e Iec si desumono rispettivamente dalla caratteristica di a

vuoto e dalla caratteristica di corto circuito della macchina.
Rapporto di cortocircuito
Risulta quindi
I 'en 1 Vn Valori tipici: macchine isotrope R=0,5÷1

R 
I ec X D In macchine anisotrope R=0,8÷1,6
Il rapporto di cc può essere definito anche in relazione al valore relativo

della reattanza:
XD XD 1
X Dr   
Z n Vn / I n R
Per le macchine isotrope risulta quindi
1
X Dr  X S r   1 2
R
Questo giustifica il fatto che in condizioni di corto circuito la corrente circolante a regime, determinata
dal valore della impedenza relativa, è spesso dello stesso ordine di grandezza della corrente nominale.
Caratteristiche esterne (Curve a V)
Definiscono la relazione fra la corrente di eccitazione Ie e la corrente circolante nella

macchina, nel funzionamento a carico
-a velocità meccanica costante
-A tensione costante
Se si fa variare E agendo sulla
-a potenza attiva costante corrente Ie, il fasore della
VA  cost corrente IA si sposta mantenedo
 il vertice sulla retta
 P  cost  3VA I A cos   cost  I A cos   cost corrispondente alla distanza IA
cos. Per valori crescenti di Ie (e
I A cos  quindi di E) IA dapprima
E2 diminuisce con fase in anticipo
E1 rispetto a VA (IA2), raggiunge un
I A2 X D I A cos  minimo e quindi aumenta di
 2 1
nuovo con fase in ritardo (IA1)

disegnando nel grafico IA - Ie
VA una cosiddetta Curva a V.
I A1
Caratteristiche esterne (Curve a V)
Il caso P=0 (Potenza attiva nulla)
VA I A cos   0  cos   0
IQ  0
X D ID  E  V
r M De I e
X DID  V
3
Equazione della curva a V per

P=0
Potenza e coppia nella macchina sincrona
q
La potenza nelle macchine sincrone è
tradizionalmente definita dall’angolo di carico,
sfasamento fra tensione di armatura e E.
VA
In alternativa si può scrivere un’espressione
 ' angolo  ' E analoga utilizzando l’angolo di coppia già
di carico definito fra corrente di armatura e di eccitazione.
IA  angolo di coppia
 d
I e , e
Calcolo della potenza
Bilancio energetico.
Pe  Pm  PCu
Espressione delle grandezze in forma polare
j2
Va  Va e j 1  I a Z s e j   Ee 
Va j ( 1    E j ( 2   
Ia  e  e
Zs Zs
Potenza apparente ai morsetti
Aaa '  VA I A con

Va j (   1  E j (    2 
Ia  e  e
Zs Zs
Trascurando le perdite attive (ferro e conduttori) la potenza elettrica coincide con
quella meccanica:
Macchina isotropa
EVA
Pe   Pm  3 sen  ' Potenza attiva
Zs
Va 2 EV
Qe  3  3 A cos  ' Potenza reattiva
Zs Zs
Z s  jX s ( si trascura la Ra )
La coppia in funzione dell’angolo di carico
Pe  Cem
Pe EVa
Ce  3 sen  '
m m X s Motore
Coppia all ' albero

Generatore '
Calcolo della potenza e della coppia
Macchina anisotropa
(si trascura la parte resistiva)
 EVA VA 2 
Pe  3  sen  ' ( X D  X Q ) sen 2 ' Potenza attiva
 X D 2X D XQ 
Pe 3  EVA VA 2 
Ce    sen  ' ( X D  X Q ) sen 2 ' Coppia all ' albero
m m  X D 2X D XQ 
La coppia in funzione dell’angolo di carico
Pe  Cem Coppia risultante
Motore
Generatore
Coppia di '
anisotropia
Relazione fra Angolo di coppia e angolo di carico
Si fa riferimento alla costruzione delle due
reattanze e si osserva che DBC= q
A
XQIA B*
AC  X D I A ; AB  X Q I A
XQID
X D I A sen   AB *  DC VA
X DIA B
V sen  '  AB *  X Q I A sen  D
C
V cos  '  X D I A cos   E E
'
IA
Partendo dall’espressione della potenza 
elettrica si possono sostituire le espressioni in
’con quelle in  Ie
d
Relazione fra Angolo di coppia e angolo di carico
EVA VA 2 EVA VA 2
Pef  sen  ' ( X D  X Q ) sen 2 '  sen  ' ( X D  X Q ) sen  ' cos  ' 
XD 2XD XQ XD XD XQ
XQ VA sen  ' VA cos  '
E I A sen   ( X D  X Q ) 
XD XD XQ
XQ I A sen 
E I A sen   ( X D  X Q )  X D I A cos   E  
XD XD
XQ (X D  XQ )
E I A sen   ( X D  X Q ) I A sen  cos   E
2
I A sen  
XD XD
 EI A sen   I A 2 sen  cos  ( X D  X Q )  EI Q  ( X D  X Q ) I D I Q
La coppia si ricava infine ricordando le relazioni fra componenti della corrente nel sistema
iD iQ
trasformato D-Q: ID  ; IQ 
3 3
Pm 3Pef 3( pp )  r M De I e iQ iD iQ 
Ce  ( pp )  ( pp )   r ( LD  LQ )
r r r  3 3 3 

C e  (pp)  M De I e I Q + (LD - LQ )i D iQ 
Coppia a regime
A regime la macchina opera con un angolo di carico (o di coppia) costante, in

funzione della coppia di carico resistente .
d m Ce
J  Ce  C r  0 Cr
dt Motore
Pe EVa
Ce  3 sen  '  Cr Generatore ' '
m m X s
 È il limite massimo dell’angolo di carico per macchina isotropa, in

 '
2 condizioni statiche (massima coppia erogabile).
Tuttavia per valori di ’ prossimi a /2 una variazione anche piccola del
carico può portare la macchina fuori sincronismo (PERDITA DEL PASSO)
Coppia a regime
• Per queste ragioni il limite superiore della potenza nominale viene limitato
per tenere conto dei vincoli dinamici.
• La potenza nominale della macchina viene quindi erogata per valori di
’=30-40°
• Brusche variazioni del carico meccanico nel funzionamento da motore
determinano un’oscillazione del rotore intorno ad un nuovo valore di
regime dell’angolo ’ , purché non si esca dalla condizione di sincronismo.
• Le oscillazioni possono essere limitate dagli avvolgimenti smorzatori
• Il limite di operazioni in condizioni dinamiche è ulteriormente limitato nella
macchina anisotropa, dove il valore di coppia massima viene raggiunto
per ’< /2
Caratteristica meccanica del motore sincrono
• Per queste ragioni il limite superiore della potenza nominale viene limitato
per tenere conto dei vincoli dinamici.
Coppia
C r1
C max  δ'max
Cr 2
Caratteristiche Punti di lavoro
del carico
Cr3
m 0  cost Velocità
Esercizi sulla macchina sincrona
Macchina sincrona. Generatore a carico
Il triangolo di Potier
Il triangolo di Potier
Caratteristica a Caratteristica a carico nominale cosfi=0

vuoto
Triangolo di Potier
Regolazione di tensione
E0  V
r
V
V Tensione ai morsetti a carico
E0 Tensione a vuoto con la stessa Ie e allo stacco del carico, a regime
Si deve quindi determinare il valore di Ie per una data condizione di

carico (modulo e fattore di potenza)
Se si fa riferimento a una carico nominale con cosφ =0 in ritardo si

possono utilizzare direttamente le caratteristiche riportate.
La corrente di eccitazione richiesta a pieno carico (tensione nominale) è

infatti quella corrispondente al punto C: Ie =105 A. Sulla caratteristica a
vuoto essa darebbe luogo a una tensione ai morsetti pari a E0=8800 V
8800  6928
r  0, 27 (27%)
6928
Regolazione di tensione per caratteristiche di carico diverse
Si deve determinare il valore di Ie per la nuova condizione di carico considerando

Ie come la somma di 3 contributi:
Ie0 =QR la corrente che sostiene la

tensione nominale a vuoto senza
saturazione (35 A)
Ies=RA=HB la corrente che
compensa l’efgfetto di saturazione
IeA =AC la corrente che corrisponde

alla caduta di tensione su Xl e alla
reazione di armatura (base di
Potier)
IeA =AC si somma alle altre componenti scalarmente solo nel caso di
fattore di potenza nullo. Se il fattore di potenza è diverso da zero la somma
è vettoriale.
IeAs=RA=HB dipende dalla caduta sulla reattanza di dispersione e dipende

da quest’ultima (calcolo di E1)
Macchina sincrona. Funzionamento dinamico
Corto circuito trifase equilibrato netto
Si considerano le equazioni generali (nel sistema di riferimento rotante DQ)
 v D   RD + LD p -ωr LQ | M De p M Ds p -ωr M Qt   i D 
 Q  r D  
 ...   ... ... | ... ... ...   ... 
 = M p  
0 | Re + Le p 0 0
 ve   De   ie 
 0   M Ds p 0 | 0 Rs + Ls p 0   is 
    
0  0 M Qt p | 0 0 Rt + Lt p   it 

IPOTESI
•Il corto circuito avviene a velocità meccanica costante

•Il corto circuito è equilibrato rispetto alle 3 fasi: le tensioni vD e vQ
(di armatura) si annullano all’istante t=0
•Si suppone che la macchina prima del corto circuito funzioni come
un generatore a vuoto

CONDIZIONI INIZIALI
 i0 
T
=  0 D 0Q I e 0 s 0t 
FORZANTI
 v  =  0D 0Q Ve 0s 0t 
T
INTEGRAZIONE NUMERICA
RISULTATO E CONVERSIONE NELLE GRANDEZZE DI FASE (SISTEMA REALE)
2
iA (t ) 
3
 iQ sen   iD cos  

Corrente di armatura

Corrente di eccitazione

Corrente nello smorzatore

Traccia per la risoluzione analitica
Si considerano le equazioni generali elettriche (nel sistema di

riferimento rotante DQ) (Modello del 5° ordine)
 v D   RD + LD p -ωr LQ | M De p M Ds p -ωr M Qt  iD 

  
Q r D
 
 ...   ... ... | ... ... ...   ... 
 =  
 v e   M De p 0 | Re + Le p 0 0
  ie 
 0   M Ds p 0 | 0 Rs + Ls p 0   is 
    
0  0 M Qt p | 0 0 Rt + Lt p   it 

Si possono ricavare per sostituzione le equazioni relative alle variabili di

statore D e Q, in funzione delle correnti di rotore ie, is, it, tenendo quindi in
considerazione gli effetti sull’armatura dei circuiti di eccitazione e degli
smorzatori:
v D  RD iD  LD ( p )iD  ve a ( p )   LQ ( p )iQ


vQ  RQ iQ  LQ ( p )iQ  veb( p )   LD ( p )iD
In cui:
p è l’operatore d/dt
LD(p), LQ(p), a(p), b(p) sono funzioni di p e quindi assimilabili a funzioni di
trasferimento (trasformata di Laplace, s)

Applicando il teorema del valore iniziale, si possono definire parametri del

circuito equivalente valido per gli istanti immediatamente seguenti all’inizio
del transitorio:
 LD "  lim LD ( p )
 p  Induttanze nei primi istanti del transitorio
 (es. corto circuito)
 LQ "  lim
p 
LQ ( p )
 X D "   LD " Reattanza Subtransitoria Diretta


 X Q "   LQ " Reattanza Subtransitoria Trasversa

Da XD” e XQ” dipendono, negli istanti iniziali:

La costante di tempo delle correnti iD e iQ
L’ampiezza di iD e iQ (XD” >> RD , XQ” >> RQ )
 2
Le M Ds  Ls M De
2
 2 M es M Ds M De
 LD "  LD 
 L L
e s  M 2
es
 2
 L "  L  QtM
 Q Q
Lt


Con analoghe considerazioni, a partire dal modello della macchina del 3°

ordine (in cui si trascurano gli avvolgimenti smorzatori) si può arrivare alla
definizione di una
Induttanze nei primi istanti del transitorio

LD '  lim LD ( p ) (modello del 3° ordine)
p 
X D '   LD ' Reattanza Transitoria Diretta
Questo parametro rappresenta l’interazione dell’avvolgimento D con il solo

avvolgimento di campo (non è definita una analoga Reattanza trasversa)
2
M De
X D '   LD  
Le

Si può verificare che: XD  XD '  XD "

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MAE04 - 15-16 - Macchina Sincrona

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MACCHINE ELETTRICHE

Corso di Laurea in Ingegneria Industriale

Docente Francesco Benzi

Dispense in collaborazione con

• Per una data frequenza delle correnti di armatura

Convenzione dei motori: Pe Pm

La macchina sincrona – Francesco Benzi 3

Pe = Ce ×ωm  0 Potenza entrante

La macchina sincrona – Francesco Benzi 4

Statore di un alternatore di centrale idroelettrica.

La macchina sincrona – Francesco Benzi 5

•Alternatori (trascinati da turbine

La macchina sincrona – Francesco Benzi 6

•Il circuito di eccitazione può essere

La macchina sincrona – Francesco Benzi 7

La macchina sincrona – Francesco Benzi 8

La macchina sincrona – Francesco Benzi 9

La macchina sincrona – Francesco Benzi 10

Autoinduttanze di armatura nel sistema di riferimento di statore (caso trifase)

La macchina sincrona – Francesco Benzi 11

La macchina sincrona – Francesco Benzi 12

La macchina sincrona – Francesco Benzi 13

Una semplificazione si ottiene con una trasformazione nel sistema di riferimento

La macchina sincrona – Francesco Benzi 14

Matrice di trasformazione complessiva dei 6 avvolgimenti

La macchina sincrona – Francesco Benzi 15

 LDQest   CT  LABCest CT 

La macchina sincrona – Francesco Benzi 16

D, Q - Avvolgimenti in quadratura, pseudostazionari, trasformati, corrispondenti agli avvolgimenti

La macchina sincrona – Francesco Benzi 17

La macchina sincrona – Francesco Benzi 18

La macchina sincrona – Francesco Benzi 19

Equazioni elettriche della macchina sincrona a regime

La macchina sincrona – Francesco Benzi 20

Equazioni elettriche in forma sintetica

La macchina sincrona – Francesco Benzi 21

Equazioni della coppia in funzione dei flussi concatenati

La macchina sincrona – Francesco Benzi 22

Le grandezze elettriche tensione (e corrente) nel riferimento naturale

La macchina sincrona – Francesco Benzi 23

D’altra parte la tensione vA può anche essere calcolata dalla trasformazione

 vABC   CT T vDQ 

La macchina sincrona – Francesco Benzi 24

VA  VD  jVQ e dalle equazioni della macchina nel sistema trasformato :

Se si definiscono analogamente le componenti del fasore corrente della fase A:

Nel funzionamento da generatore (alternatore) nella macchina sincrona viene

• alimentare direttamente un carico che richieda una tensione di alimentazione

• trasmettere la potenza generata alla rete di potenza infinita alla quale è

Nel funzionamento da motore la macchina sincrona si deve considerare come

Si consideri la macchina collegata alla rete di potenza infinita (tensione di

Se, a partire dalla situazione precedente, si modifica la corrente di eccitazione, ne

Aumento la corrente di eccitazione

Diminuisco la corrente di eccitazione

La presenza di corrente sull’armatura, e in particolare della sua componente ID,

La macchina sincrona – Francesco Benzi 31

Coppia di anisotropia Coppia cilindrica

La coppia cilindrica è il termine prevalente

Potenza attiva P  3 VA I A cos   0 MOTORE

Potenza reattiva Q  3 VA I A sen   0 EROGA POTENZA

CASO LIMITE: Motore a vuoto meccanico

Potenza attiva '

Per la costruzione del diagramma vettoriale di norma non è misurabile direttamente E.

2. Traccio il segmento -R IA ; definisco così il punto A

3. A partire a A traccio la direzione normale a IA e individuo i segmenti AB

La retta passante per l’origine e