AZIONAMENTO CON MOTORE IN C.C.

Per completezza di trattazione e per analogia con quanto verrà illustrato per gli azionamenti
brushless ed asincroni, si considera il caso di un motore in c.c. con eccitazione indipendente.
Tale motore risulta dotato di due avvolgimenti, quello statorico induttore (o di eccitazione) e
quello rotorico di indotto (o di armatura) responsabili l'uno della formazione del campo
principale del motore, l'altro dello sviluppo di coppia.
Il circuito equivalente di una simile macchina risulta il seguente:

Ra La
ia

Re Le
ie

Va Ve
E

descritto dalle equazioni:

• Ra ia+La dia/dt+E = Va circuito di armatura (indotto)

• Re ie+dψe/dt = Ve circuito di eccitazione (induttore)
• dω/dt = (Cm-Cr)/J equazione di equilibrio meccanico

essendo:

• E = Ke ψe ω forza elettromotrice indotta

• Cm = Kc ψe ia coppia motrice
• ψe = f(ie) caratteristica di magnetizzazione (che, in questo caso, si
suppone lineare ψe = Le ie)
• J momento di inerzia del motore e del carico meccanico

Contrariamente a quanto avviene con motori asincroni (che nel caso di applicazioni a basse
prestazioni, quali pompe e ventilatori, vengono alimentati da un inverter ad anello aperto) i
motori a c.c. con eccitazione indipendente sono sempre inclusi in un anello di regolazione:
l'impedenza estremamente bassa del circuito di armatura porterebbe la corrente a valori
inaccettabili nelle condizioni nominali di alimentazione, se non fosse per la presenza della
forza elettromotrice indotta E. Durante i transitori di accelerazione o frenatura, le rapide
variazioni della velocità (e quindi della E) comportano dunque la necessità di controllare la
corrente per evitare condizioni di sovraccarico inaccettabili.
Inoltre spesso il motore risulta utilizzato come servo-azionamento, cioè come azionamento
che deve funzionare asservito ad un riferimento di coppia o velocità con prestazioni
dinamiche molto spinte e dunque la presenza di anelli di regolazione diviene indispensabile.
Dall'espressione della coppia si può notare come questa sia proporzionale sia alla corrente di
armatura che al flusso di eccitazione. Essa potrebbe dunque essere controllata agendo sul
flusso, ma dalle equazioni di macchina si nota come una variazione nella tensione Ve abbia
ripercussioni sul flusso con un ritardo imposto dalla costante di tempo del circuito di
eccitazione Te = Le/Re che risulta di gran lunga maggiore (da 100ms ad 1s secondo la taglia

I
del motore) rispetto alla costante di tempo del circuito di armatura (alcuni ms per servo
motori).
Per questo motivo il controllo della coppia viene effettuato agendo sulla corrente di armatura,
mentre la corrente di eccitazione viene regolata in modo da permettere un campo di
funzionamento del motore il più ampio possibile, mantenendo il flusso al suo valore nominale
per basse velocità e deflussando per velocità superiore alla velocità nominale.
Lo schema di massima dell'intero sistema risulta dunque il seguente
SCHEMA A BLOCCHI AZIONAMENTO IN
CONTINUA

Regolazione Motore
Le
Flux
v control Ve
_ Ie Flux
Curva Regolatore Conv. 1 Le
Deflus. + I eccitazione dc/dc
Re + sLe
Frif

Ia
Rif. v control Cr
vel _ Va 1 Ia Cm _
+ Regolatore Regolatore Conv. + 1 velocità
_ velocità Ke
+ I armatura dc/dc _ Ra + sLa + Js
Iarif E
velocità

Ke

Lo schema a blocchi dell'intero sistema risulta, invece, il seguente

II
 SCHEMA a BLOCCHI AZIONAMENTO IN
CONTINUA

Regolazione Motore

[u.p.] [A]
Le

Flux
_ Ve Ie Flux
1
Curva PI Kv __________ Le
Deflus. [V] Re + sLe
Frif

[u.p.] [A]
Kc

Ia
Rif. Cr
vel _ Va 1 Ia Cm _ 1 vel
__________ _____
_ PI PI Kv Ke
[u.p.] [u.p.] [V] _ Ra + sLa [Nm] Js [rad/s]
Iarif
vel E

Ke

velocita' [u.p.]
Kom
Legenda: Ke = Costante di tensione/coppia
Ki = Fattore di scala corrente
Kom = Fattore di scala velocita'
Kv = Fattore di scala tensione
u.p. = unita' interne
Alcune doverose osservazioni prima di esaminare lo schema in dettaglio.
Lo schema di regolazione illustrato, del tipo ad anelli di regolazione nidificati, non è certamente
l'unico possibile ed, infatti, in letteratura si trovano esempi di regolatori complessi multivariabile
che, ricevuto in ingresso il riferimento da inseguire (posizione o velocità), e le grandezze trasdotte
del sistema, generano direttamente i comandi per il convertitore.
Esso è tuttavia sicuramente il più applicato nella pratica. I vantaggi di un simile approccio sono
infatti evidenti: è possibile scomporre il problema complesso della regolazione (ad es. di velocità)
in sottoproblemi più semplici (di regolazione della corrente, poi della velocità e così via). Eseguito
il progetto del regolatore più interno si può passare ad analizzare l'anello successivo affrontando
ogni volta il progetto di un semplice regolatore ad una variabile.
Una simile struttura di regolazione può ovviamente funzionare solo se la banda passante aumenta
passando dall'anello più esterno a quello più interno. La dinamica dei diversi anelli risulta, dunque,
notevolmente diversa (mediamente di un ordine di grandezza tra due anelli adiacenti), e dunque una
volta dimensionato il regolatore più interno è possibile dimensionare il successivo considerando un
modello semplificato di quanto vi è a valle.
Tale struttura permette inoltre di mantenere un significato fisico alle grandezze che compaiono
nello schema di controllo agevolando modifiche ed aggiunte alla regolazione (ad es. aggiunta di una
anello esterno di posizione, controllo diretto sulla coppia ecc.), permettendo un controllo più
stringente nel rispetto dei limiti del sistema (limitazione della corrente durante i transitori,
limitazione della richiesta di tensione ecc.).
Il difetto più evidente di tale struttura di controllo (e cioè il ritardo con cui variazioni del riferimento
si propagano lungo il sistema) può essere agevolmente aggirato con opportuni termini di feed-
forward.
Per quanto riguarda i regolatori, si tratta normalmente di regolatori di tipo PID e tali verranno
considerati nel seguito.
Ricordiamo come un regolatore PID (Proporzionale Integrale Differenziale) è descritto dalle
seguenti equazioni:

u(t) = Kp e(t) + Ki e(t) dt + Kd d e(t)/dt

essendo u(t) l'uscita del regolatore ed e(t) (segnale errore) il suo ingresso.
Si consideri il generico sistema:

e(t) R(s) u(t) G(s)

essendo G(s) la funzione di trasferimento del sistema oggetto del controllo e

R(s) = Kp+ Ki /s + s Kd

Per la stabilità del sistema complessivo e nel rispetto delle specifiche imposte occorre che il
diagramma di Nyquist della funzione di trasferimento ad anello aperto tagli il cerchio di raggio
unitario (asse delle ascisse del diagramma di Bode) con un margine di fase φm ad una frequenza
ω1>ωc (frequenza di taglio), ossia:

4
 φ
m
ω1

In tale punto risulta allora:

R(jω1) G(jω1) = 1 ej(-π+φm)
ossia in forma scalare:
|R(jω1)| = 1/ |G(jω1)|
e
θ = arg(R(jω1)) = - π + φm - arg(G(jω1))
Ora poiché:
R(jω1) = Kp+ j(Kd ω1 - Ki /ω1) = |R(jω1)| (cosθ+j senθ)
cioè:
Kp = |R(jω1)| cosθ
Kd ω1 - Ki /ω1 = |R(jω1)| senθ
dovrà essere:
Kp = cosθ / |G(jω1)|
Kd ω1 - Ki /ω1 = senθ / |G(jω1)|

Avendo imposto φm ed ω1, Kp risulta univocamente determinato, mentre Kd e Ki andranno scelte

tenendo presente, a titolo orientativo, che un aumento di Kd produce un aumento della banda
passante, quindi della velocità di risposta del sistema, mentre un aumento di Ki migliora la
precisione a transitorio esaurito.
Normalmente la componente derivativa del regolatore è presente solo nel regolatore di velocità;
negli altri casi si tratta di regolatori di tipo PI i cui parametri sono dunque univocamente determinati
dalla specifiche di progetto.
Anche per i regolatori valgono osservazioni analoghe a quelle fatte per lo schema di regolazione.
Sebbene esistano in letteratura regolatori differenti e più complessi dei regolatori PI, questi sono di
gran lunga i più utilizzati nelle applicazioni pratiche data la facilità con cui possono venire tarati, in
modo empirico, sul campo, anche in assenza di conoscenze complete sulla dinamica del sistema.
Per tale motivo il loro utilizzo si è mantenuto anche nelle implementazioni digitali, dove, cioè,
sarebbe stato assai facile implementare algoritmi più sofisticati, ma di più difficile gestione da parte
dell'utente finale.
Tornando ora allo schema a blocchi prima tracciato si veda come, noti i parametri del sistema, sia
possibile dimensionare i regolatori con le ipotesi che si tratti di regolatori di tipo PI.
In tale schema si può considerare il termine Cr come un disturbo nel funzionamento del sistema.
In prima analisi si nota come i due regolatori di corrente di armatura e di eccitazione non possano
venir dimensionati separatamente essendoci un accoppiamento tra i due anelli.

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Tale accoppiamento era, d'altra parte, evidente dall'espressione della coppia che non risulta lineare,
essendo data dal prodotto di due variabili di stato.
Tuttavia si può notare come tale dipendenza non sia biunivoca dunque il regolatore della corrente di
eccitazione può essere dimensionato indipendentemente da quello di armatura.
Inoltre, ricordando l'osservazione fatta a proposito del valore delle costanti di tempo dei due
circuiti, risulta in pratica che l'anello di eccitazione dispone di una dinamica enormemente più lenta
di quella dell'anello di armatura.
Durante i transitori di quest'ultimo, il flusso può essere dunque considerato sempre a regime. Ciò
equivale a linearizzare il sistema nell'intorno di un punto di funzionamento a regime e considerare
poi nulla la variazione di flusso in tale punto.
Occorre qui solo accennare al fatto che tale schematizzazione presuppone un comportamento
lineare dei convertitori. In realtà quando il circuito di armatura è alimentato tramite un raddrizzatore
controllato a tiristori (convertitore monostadio), con bassi carichi e basse velocità si verifica una
conduzione discontinua del convertitore il cui comportamento risulta dunque fortemente non lineare
e pone problemi al controllo (con conduzione discontinua la tensione in uscita dal convertitore
tende a salire e, di conseguenza, la velocità, seguendo un andamento non lineare). Tali problemi
non sussistono utilizzando un convertitore bistadio come si è supposto di fare.