Caratteristiche elettromeccaniche - eccitazione serie

 Macchina a corrente continua ad eccitazione serie: modello a

regime nell’ipotesi di linearità magnetica
+
I a  I ecc
C Rt  Ra  Recc
Carico Lt  La  LM

-
Cr u  M  ia
dia
Equazioni magnetica va  ea  Rt  ia  Lt 
dt
Equazione elettrica dell’armatura ea  k u    k  M  ia  
Equazioni di conversione
elettromeccanica C  k u  ia  k  M  ia2
Equazione meccanica; J è il momento d
d’inerzia complessivo motore+carico, C  Cr  J 
Cr coppia resistente del carico dt 96
 Caratteristiche elettromeccaniche - eccitazione separata
 Nel funzionamento a regime le grandezze sono costanti, il
modello del motore si semplifica (termini derivativi nulli)

u  M  I a [Wb]
+
 C
I a  I ecc
Va
Carico
Va  Rt  I a  Ea [V]

Cr Ea  k  M  I a   [V]
-
C  k  M  I a2 [Nm]

C  Cr [Nm]

97
 Caratteristiche elettromeccaniche - eccitazione serie

 Dalle equazioni in regime stazionario si ricavano le

caratteristiche Ia() e Ea ()
Va  Rt  Ia  Ea  Rt  Ia  k  M    Ia  Rt  k  M    Ia
Ea
Va
Ia 
Rt  k  M  
k M 
Ea   Va Ia - saturazione
Rt  k  M  

Ia

0 ω 98
 Caratteristiche elettromeccaniche - eccitazione serie

 Caratteristiche C () e P () 2

 Va 
Csp  k  M     Csp,reale
 Rt 
C
P() Saturazione
Csp,reale

C()
ω
0 ω
 Va 
2 0
C  k  M  
R
 t  k  M     A bassi carichi il motore
 va in fuga (da evitare!!)
P  k  M V 2

 Rt  k  M   
a 2
99
 Caratteristiche elettromeccaniche - eccitazione serie

 La potenza resta circa costante per un ampio intervallo di

velocità  il motore ad eccitazione serie è stato a lungo
utilizzato per la trazione elettrica
 Il verso della coppia è indipendente dalla polarità della
tensione di alimentazione (segno della corrente di armatura)

2
 Va 
C  k  M   Ck M I 0
2
R
 t  k  M   
a

 La caratteristica C() non passa nel IV quadrante  il

motore non è in grado di frenare
100
 Caratteristiche elettromeccaniche – motore universale

 Il motore ad eccitazione serie può funzionare anche in corrente

alternata monofase  motore universale
 Il nucleo magnetico di statore e di rotore devono essere
laminati
+
Ia
Rt

Va Lt
+
Ea  kM    I a
-

Va  Rt   je Lt   I a  kM  I a     Rt  kM     I a  je Lt  I a

101
 Caratteristiche elettromeccaniche – motore universale

 Corrente assorbita
Va Va
Ia  ; Ia 
Rt  kM    je Lt Rt  kM   2  e Lt 2
 Potenza assorbita
Pe  Va  I a  Rt  I a  I a   jLt  I a   I a  kM    I a  I a

potenza elettrica perdite potenza reattiva Potenza

entrante Joule valor medio=0 meccanica

 Coppia media

Pmecc kM    I a2 kM  V 2

C   kM  I a2  a
  Rt  kM     e Lt 
2 2

102
 Caratteristiche elettromeccaniche – motore universale

 Coppia istantanea pulsante

 Coppia nulla ad ogni passaggio per lo zero della corrente
 Ondulazione di coppia: 2 volte frequenza alimentazione

Corrente

Coppia


0 103
 Perdite e rendimento

 Il processo di conversione elettromeccanica viene realizzato

con inevitabili perdite di potenza
 L’energia associata alle perdite di potenza viene dissipata
sotto forma di calore
 Bisogna valutare le perdite di potenza per 2 motivi principali
 Per valutare il rendimento della macchina
(importante dal punto di vista economico)
 Per avere una stima delle sovratemperature di esercizio
per evitare il danneggiamento della macchina

104
 Perdite e rendimento
 Le perdite di una macchina a corrente continua:
 Pja perdite Joule di armatura
 Pje perdite Joule di eccitazione (ove presente)
 Pfe perdite nel ferro
 Pav perdite meccaniche (attrito e ventilazione)

 Il bilancio energetico della macchina

Pi  Pja  Pje  Pfe  Pav  Pu   Perdite  Pu [W]

 Pi - potenza assorbita
 Pu - potenza resa (utile)
105
 Perdite e rendimento
 Funzionamento da motore
 Pi - potenza elettrica assorbita (armatura+eccitazione)
 Pu - potenza meccanica utile (resa all’albero)

 Funzionamento da generatore
 Pi - potenza meccanica assorbita all’albero + potenza
elettrica assorbita dal circuito di eccitazione
 Pu - potenza elettrica erogata ai morsetti del circuito di
armatura
 Rendimento: rapporto tra la potenza utile
Pu
erogata in uscita (meccanica o elettrica)

e la potenza assorbita in ingresso Pi
(elettrica e/o meccanica)
106
 Perdite e rendimento
 Perdite Joule nel circuito di armatura

Pja  Ra  I a2  Vs  I a [W]

 Ra  Ravv  Rspz  Raux

 Ra  I a2 perdite nel rame di armatura
 Vs  cost. – caduta di tensione sulle spazzole
 V s  I a perdite alle spazzole

Pja 
Va  k u 
2

Ra
 Valore di Ra deve essere riportato alla temperatura di riferimento
107
 Perdite e rendimento

 Perdite Joule nel circuito di eccitazione

Pje  R I 2
e ecc [W] Pje  R I2
e a [W]

eccitazione separata eccitazione serie

 La resistenza dell’avvolgimento di eccitazione Re deve essere

riportata alla temperatura di riferimento
 Assenti nei motori con eccitazione a magneti permanenti

108
 Perdite e rendimento
 Perdite nel ferro - si possono classificare in relazione al
modo in cui le perdite sono generate
 Perdite rotazionali – la parte principale delle perdite;
sono localizzate prevalentemente nel rotore e sono
dovute al moto dell’indotto nel campo magnetico della
macchina
 Perdite trasformatoriche – perdite localizzate nel nucleo
della macchina (statore e rotore) quando la corrente di
armatura non è perfettamente costante a causa
dell’alimentazione tramite un convertitore elettronico di
potenza (azionamenti con motori a c.c.)
 Per minimizzare le perdite nel ferro il rotore e lo statore
possono essere laminati 109
 Perdite e rendimento
 Perdite rotazionali
 dipendenza quadratica dal prodotto del flusso di eccitazione

Pfe, r 
k u 2 Ia Ra Iu
Rp
Ip
+ Ea=ku
Va Rp
k u 2
C fe  
Rp

 Approssimazioni
 Le perdite per correnti parassite hanno dipendenza
quadratica dalla velocità mentre le perdite per isteresi hanno
dipendenza lineare dalla velocità
 il flusso nel rotore dipende anche dalla reazione d’indotto 110
 Perdite e rendimento
 Perdite trasformatoriche
 ripple corrente d’armatura → ripple flusso concatenato
d’armatura
2
 d 
Pfe,t   a  1 2  dia 
2
 dt  Pfe,t   La  
a  La ia Rq  dt 

ia Ra La
il iu
ip + e =k 
ku a u
va iq Rq Rp

111
 Perdite e rendimento

 Perdite meccaniche: Pav  Pattrito  Pventilazione [W]

 Perdite per attrito – alle spazzole ed ai cuscinetti; sono

proporzionali alla velocità
La coppia per attrito radente / volvente
Pattrito  Cattrito     non dipende dalla velocità

 Perdite per ventilazione – perdite dovute alla rotazione del

rotore in aria; crescono approssimativamente con il cubo
della velocità di rotazione

3 La coppia per effetto

Pventilazione  Cventilazione     ventilante dipende dal
quadrato della velocità 112
 Perdite e rendimento

 Complessivamente e approssimativamente Pav   2

Ea2 1 vale se il flusso è costante

  Ea  Pav   k u   2 (macchina MP)
Rav Rav
ia Ra La
il iu

ip Iav + E =k 
a u
va iq Rq
Rp Rav

113
 Perdite e rendimento
 Nel funzionamento a vuoto ideale (senza perdite nel ferro e
meccaniche) la corrente assorbita è nulla

 Nel funzionamento a vuoto reale il motore assorbe una

corrente non nulla Ia0 = corrente a vuoto
 Il bilancio delle potenze nel funzionamento a vuoto reale

Pi 0  Pja 0  Pje  Pfe  Pav  Pja 0  Pje  P0

 
P0
 P ja 0  Ra  I a20 perdite di armatura
 Pje perdite di eccitazione
 Pi 0 potenza assorbita a vuoto
114
 Perdite e rendimento
vale se il flusso è costante
 P0=Pfe+Pav perdite a vuoto
(macchina MP)

Pi0 Pja0 P0= Pfe+av 0

Iu=0
Ia0
Ra I0 + Ea 0  k u0
Va Va R0
Ia0 
Ra  R0

 Ra  Va
Ea 0  Va  Ra I a 0  Va 1    '0 
 Ra  R0  k u 1  Ra / R0 
velocità a vuoto reale
115
 Perdite e rendimento
 Velocità a vuoto reale minore della velocità a vuoto ideale

Va Va
 '0   0 
k u 1  Ra / R0  k u

 Per mantenere la velocità a vuoto (reale) il motore deve

generare una coppia a vuoto C0

P0  Ea 0  I a 0  k u    I a 0  C0  
'
0
'
0

P0
C0  k u  I a 0 
 '
0
116
 Perdite e rendimento
 Esempio: motore a c.c. a magneti permanenti

Cu(ω)=C(ω)-C0  C0 può essere considerata

costante al variare della velocità
Ia C
C=C(ω)
Ia=Ia(ω)  Si definisce la coppia utile (netta)
Cu del motore fornita all’asse

C0
Cu  C  C0  k   u  I a  I a 0  [Nm]
Ia0 0 
0 '0  (Ia - Ia0) è la quota di corrente
disponibile per la produzione di
coppia utile 117
 Perdite e rendimento

 Cu coppia utile (coppia meccanica resa)

Pa Pja P0= Pfe+av Pm

Ia Iu Ie
Ra I0 + Ea  k u Ve
Va R0
Pe=Pje

V  ku k  u
Ia  a I0 
Ra R0

Va  k u 1  Ra / R0 
Iu  Ia  Ia0  ; Cu  k  u I u
Ra
118
 Perdite e rendimento
Va  k u 1  Ra / R0 
 Potenza meccanica resa Pm  k u
Ra

Va  k u
 Potenza elettrica assorbita (armatura) Pa  Va
Ra


k u 
2

Va  k u 
2
Pje  Pe  cost
 Perdite P0 Pja
R0 Ra

Pa
Pja Pm
Pje
P0
0
’0 0
 Perdite e rendimento

 Rendimento motore

Pa Pja P0= Pfe+av Pm

Ia Iu Ie
Ra I0 + Ea  k u Ve
Va R0
Pe=Pje

Pu Pm k u  Va  k u 1  Ra / R0  
  
Pi Pa  Pe Va Va  k u   Ra  Pe 120
 Perdite e rendimento

 Rendimento generatore

Pu Pja P0= Pfe+mecc Pm

Ia Iu Ie
Ra I0 + Ea  k u Ve
Va R0
Pe=Pje

Pu  Pa Va ku  Va 
  
Pi  Pm  Pe ku  ku1  Ra / R0   Va   Ra  Pe
121
 Perdite e rendimento
Pa
Motore Freno-rigenerativo

Pm  

Pja Pmecc+Pfe


Pje

’0 0

Pm  0
0    0  0
Pa  0 122
 La commutazione
 Commutazione: inversione della corrente in una spira
(bobina di spire) durante il cortocircuito dovuto al contatto
simultaneo di entrambi gli estremi con una spazzola

spira cortocircuitata  La spira deve essere

cortocircuitata quando è
I allineata con l’asse neutro

2 della macchina

N 1 2 3
 Durante l’intervallo di tempo
(0,T) la spazzola tocca
I moto relativo
entrambe le lamelle 1 e 2
123
La commutazione

124
 La commutazione

 Commutazione ideale: partizione resistiva proporzionale alla

superficie contatto
 Spira ideale:
 resistenza di spira nulla Rs=0
 induttanza di spira nulla Ls=0
is  induzione nulla sull’asse neutro Er=0

i1 i2  Velocità costante durante la

1 2 commutazione: la superficie di
Rc1 Rc2 contatto spazzola-lamella varia
linearmente nel tempo
S1 S2

S1 t   S 1  t
T

S2 t   S t
T 125
 La commutazione
 resistenza di contatto inversamente proporzionale alla superficie di contatto
→ conduttanza proporzionale alla superficie di contatto

is is
1 1
R1c t    G1c t    h  S1 t 
i1 i2
S1 t  R1c t  
G1c t   h  S 1  t
T

1 2 1 1 G2 c t   h  S t
R2 c t    G2 c t    h  S2 t 
Rc1 Rc2 S2 t  R2 c t  T
S1 S2

 Partizione resistiva della corrente tra le lamelle

i1 t  
G1c t  h  S1 t  h  S  1 t
T

I  I  1 t
  
G1c t   G2 c t 
I 
h  S1 t   h  S2 t 
I
h  S  1 t  h  S t
T

T
 T

G2 c t  h  S2 t  hS t
i2 t   T I I t
G1c t   G2 c t 
I 
h  S1 t   h  S2 t 
I
h  S  1 t  h  S t
T

T
T
126
 La commutazione


i t
j1 t   1 
 I  1  t 
T I
S1 t  S  1  t  S
 Densità di corrente di costante T
sulla superficie di contatto t

i t
j2 t   2 
 I 
T I
S2 t  S  t S
T
 Derivata costante delle correnti

2
 
is t   i1 t   I  I  1  t  I 
T 2
i1

I
2

I
2

is t   I  1  t
2 T

i t   I  1  t 
is
1 T
I i2 t   I  t
 T
I
2 
2
127
 La commutazione
 Commutazione reale: l’inversione della corrente nella spira
cortocircuitata è rallentata
dis
 dall’induttanza di spira EL t    Ls
dt
Ls
er  dalla reazione d’indotto che
determina campo nell’asse neutro
is Rs inducendo f.e.m che si oppone alla
derivata di corrente
E t   k B 
r r r

i1 i2
1 2 Rs is Ls Er
i1
Rc1 i2
I/2 Rc1 Rc2 I/2
S1 S2

128
 La commutazione
 Commutazione completa:
i1(T)=0
i1
I
 La variazione di corrente non è 
2
lineare nel tempo (densità di is
corrente non costante nella
superficie di contatto) I
 I
2 
 Maggiori perdite nel collettore 2

I
 Commutazione incompleta: i1
i1(T)≠0 I

2
 Si innesca un arco is
elettrico (scintille) tra
spazzole e lamelle
I
 129
2
 La commutazione
 L’arco elettrico di commutazione
accelera l'usura del collettore
 I tempi di commutazione limitano la
velocità di rotore e l'ampiezza della
corrente di armatura anche in
condizioni di transitorio di breve
durata (sovraccarico)

 Provvedimenti costruttivi per migliorare la commutazione

 spazzole più larghe di una lamella di collettore
 minimizzazione delle induttanze delle spire
 impiego di poli ausiliari di commutazione
 avvolgimenti di compensazione 130
 La commutazione
 Poli ausiliari Polo ausiliario
 sono allineati con l’asse interpolare
(neutro) della macchina
 sono eccitati mediante un
avvolgimento in serie con l’armatura
 producono un campo che contrasta
le f.e.m che rallentano la
commutazione nella spira nell’asse
neutro

I
EL   L  kL  I  
T Polo ausiliario in una
ER  k R  I   macchina a 4 poli
131
 La commutazione

 Poli ausiliari Polo ausiliario

 La polarità è quella del polo

principale successivo per il N
funzionamento da
generatore - del polo
principale precedente per il
funzionamento da motore

Polo ausiliario in una

macchina a 4 poli
132
 La commutazione
 Statori di macchine a corrente continua
Polo di Polo Polo
eccitazione Polo di
ausiliario ausiliario
eccitazione

Macchina a 4 poli Macchina a 2 poli

133
 Effetti della reazione d’indotto

ZaIa/8 F.m.m.a() Ha() FE  



0 


F.m.m.ris()
Hris() FE  
 
0  

Caduta di tensione magnetica nel ferro

F.m.m.ris_t() Hris_t() FE  
 
0  

134
 Effetti della reazione d’indotto
 Instabilità meccanica

C Caratteristica di coppia
per saturazione Pendenza
positiva
Caratteristica di
coppia ideale
Zona di
C
instabilità
Coppia
motore
Coppia
carico




135
 Effetti della reazione d’indotto

 Aumento del traferro  Avvolgimenti di compensazione

- in serie al circuito di armatura

Eccitazione
Avvolgimento
Incremento compensatore
del traferro

Asse polare Avvolgimento

di armatura

Linea di campo
di reazione
d’indotto
136
 Effetti della reazione d’indotto

 Poli Ausiliari: per riportare l’asse neutro a coincidere con l’asse interpolare
 Avvolgimenti compensatori: per compensare localmente la f.m.m di
reazione d’indotto in corrispondenza dell’espansione polare (maggiore
uniformità delle f.e.m.) – l’avvolgimento è in serie con quello di armatura
 Effetti della reazione d’indotto

 Serie stabilizzatrice
Serie stabilizzatrice

Eccitazione principale

Ia

Asse polare

 Azione della corrente nella serie sempre concorde con

eccitazione principale (non dipende dal segno di Ia) 138
 Effetti della reazione d’indotto d’indotto

 Smagnetizzazione
Magnete

Ferro Magnete

Reazione Reazione
d’indotto d’indotto

Magnete

 Arretramento dei magneti permanenti 139

 Avvolgimento d’armatura
 Avvolgimento per macchina con una coppia polare
 doppio strato
 una coppia di vie interne

140
 Avvolgimento d’armatura

 Doppio strato - piattina

 Doppio strato - filo

141
 Avvolgimento d’armatura

 Avvolgimenti per macchine con più coppie polari

 Embricato o parallelo (più coppie di vie interne)

 Ondulato o serie (una coppia di vie interne)

142
 Avvolgimento d’armatura
 Avvolgimento embricato a due coppie polari
 doppio strato
 due coppie di vie interne

143
 Avvolgimento d’armatura
 Avvolgimento ondulato a due coppie polari
 doppio strato
 una coppia di vie interne

144