Inverter

Capitolo XI
CONVERTITORI STATICI PER

AZIONAMENTI IN ALTERNATA
Con l'introduzione e la diffusione dei convertitori statici di frequenza si è resa

possibile la regolazione continua della velocità dei motori elettrici con prestazioni
sempre più elevate sia dal punto di vista tecnico che da quello economico. La
rivoluzione che l'impiego dei dispositivi a semiconduttore ha determinato negli
azionamenti elettrici è stata, forse, di portata equivalente all'introduzione del motore
asincrono all'inizio del secolo, contribuendo in maniera determinante allo sviluppo
industriale.
L'impiego di un sistema di alimentazione flessibile in luogo della tradizionale rete
rigida in termini di tensione e frequenza di alimentazione offre una serie di vantaggi
che vanno dall'adeguamento dell'azionamento alle caratteristiche del carico, alla
limitazione delle sollecitazioni gravose per il motore e per la rete (ad es.
all'avviamento) al miglioramento del rendimento energetico e delle precisioni di
lavorazione.
I convertitori statici per gli azionamenti in corrente continua sono stati già oggetto
di studio nel Vol.I; nel presente capitolo vengono brevemente riassunti i principali
elementi costitutivi e le caratteristiche di funzionamento dei convertitori statici a
semiconduttori di potenza per l'alimentazione dei motori in alternata, con particolare
riguardo agli azionamenti con motore asincrono.
XI.1 - Tipologie fondamentali di convertitori statici di frequenza
La conversione di energia elettrica da una rete in alternata a frequenza fissa ad una

rete in alternata a frequenza variabile può essere, in generale, realizzata mediante due
sistemi:
108 Convertitori statici per azionamenti in alternata
a) Convertitore diretto (monostadio)
frequenza fissa ~ frequenza variabile

~
Cic loc onvertitore Convertitore a matric e
b) Convertitore indiretto (pluristadio)
frequenza fissa ~ = frequenza variabile

= ~
~ = Raddrizzatore controllato + C.S .I.
L commutazione forzata
C.S.I.
commutaz. da rete secondaria
(sincroconvertitore)
~ = Raddrizzatore + V.S .I.
C commutaz. forzata (SCR)

V.S.I.
commutaz. comandata (GT O,
IGBT, BJT, M OSFET, ...)
~ Convertitore attivo + V.S .I.

C Entrambi i convertitori a
commutazione comandata
~ = = Raddrizz. + Chopper + V.S .I.

Chop p er e VSI a commutazione
forzata o comandata
Fig.XI.1 - Convertitori c.a./c.a diretti ed indiretti

109
a) conversione diretta, utilizzante un unico convertitore;

b) conversione indiretta, in cui è prevista l'interposizione di uno stadio in continua.
Tra i convertitori diretti (fig.XI.1a), vi sono i cicloconvertitori e i convertitori a
matrice. I primi consentono di passare dalla frequenza fissa della rete ad una
frequenza di uscita variabile, ma sempre più bassa di quella di alimentazione. Si tratta
di convertitori a commutazione da rete che possono in linea di principio alimentare sia
motori asincroni che sincroni. Per le loro caratteristiche intrinseche, però, i
cicloconvertitori si prestano ad essere vantaggiosamente utilizzati in applicazioni di
grande potenza e con coppie elevate a basse velocità (ad es. laminatoi o mulini per
cementifici), per le quali la macchina sincrona risulta più adatta. Di tali convertitori si
tratterà alla fine del presente capitolo.
I convertitori a matrice (fig.XI.1a), seppure basati su di un interessante principio
di funzionamento, hanno a tutt'oggi scarsi impieghi nel campo degli azionamenti
elettrici, e sono sostanzialmente rimasti ancora a livello di laboratori di ricerca e
sviluppo, a causa essenzialmente dei problemi connessi alla non semplice
eliminabilità di elevati fattori di distorsione nelle correnti e nelle tensioni dei circuiti
in cui sono inseriti.
I convertitori indiretti (fig.XI.1b), realizzano in un primo stadio la conversione
alternata  continua con un raddrizzatore a diodi o controllato o con il collegamento
in cascata di un raddrizzatore a diodi e di un chopper, e in un secondo stadio la
conversione continua  alternata a frequenza variabile, mediante un invertitore (o,
più comunemente, inverter) con dispositivi a spegnimento comandato o forzato. Il
primo stadio può essere rappresentato anche da un 'convertitore attivo' controllato in
maniera da limitare il contenuto armonico sulla rete di alimentazione.
Nello stadio intermedio in continua può essere presente una capacità C in
derivazione o un'induttanza L in serie. La capacità C ha la funzione di mantenere
sostanzialmente costante la tensione di alimentazione dello stadio invertitore, che si
dice a tensione impressa o V.S.I. (Voltage Source Inverter); l'induttanza L, invece,
stabilisce la corrente di ingresso dell'inverter, che è detto a corrente impressa o C.S.I.
(Current Source Inverter).
Nel caso di rete di alimentazione in continua (come, ad esempio, nel sistema di
trazione ferroviaria italiano), per l'alimentazione a frequenza variabile dei motori
asincroni o sincroni si può impiegare solo lo stadio invertitore o, in alternativa, si può
utilizzare un chopper (lato linea) con in cascata un inverter (lato motore). Gli schemi
di connessione sono deducibili dalla stessa figura XI.1b.
XI.2 - Dispositivi a semiconduttore nei convertitori di frequenza
Come dispositivi di interruzione nei convertitori di frequenza si impiegano

componenti elettronici di potenza comandati solo in accensione oppure in accensione
e spegnimento.
Alla prima categoria appartengono i tiristori (S.C.R., Silicon Controlled Rectifier):
componenti molto affidabili e collaudati da lungo tempo (apparvero sul mercato nel
1957), in grado di sopportare elevati valori di tensione e di corrente, ma "lenti" dal
punto di vista della frequenza di commutazione (o di switching) limite. I tiristori
impiegati negli invertitori sono molto più veloci di quelli convenzionali dei
convertitori c.a./c.c. a commutazione di rete; hanno, infatti, un tempo di spegnimento
(turn-off time) di 825 s contro i 150200 s degli S.C.R. tradizionali.
Ciononostante non superano la frequenza di lavoro di 1 kHz. I tiristori richiedono la
presenza di opportuni (e, spesso, onerosi) circuiti di spegnimento e trovano ancora
impiego soltanto in applicazioni di elevata potenza in cui, allo stato attuale, sono in
concorrenza coi GTO (Gate Turn Off Thyristors), dai quali sono progressivamente
sostituiti.
L'insieme dei componenti controllati sia in accensione che in spegnimento
attraverso un apposito segnale di comando è abbastanza ampio e comprende, tra gli
altri, MOSFET (Metal Oxide Semiconductor Field-Effect Transistors), BJT (Bipolar
Junction Transistors) o Transistori Bipolari, IGBT (Insulated Gate Bipolar
Transistors), GTO.
La loro introduzione nel mercato dei semiconduttori di potenza avvenuta alla fine
degli anni '70 dopo un lungo periodo dominato esclusivamente dai diodi e dai tiristori,
ha modificato notevolmente la circuiteria e le prestazioni degli azionamenti a
frequenza variabile. Ciascuno di questi tipi di componenti è caratterizzato da valori
Tab.XI.1 - Valori limite di tensione, corrente e potenza apparente nominale, tempo di spegnimento
(toff) e frequenza di commutazione per i più diffusi componenti elettronici di potenza.
Dispositivo Tensione Corrente Potenza toff Frequenza

[kV] [A] [kVA] [s] [kHz]
Tiristore (SCR) 6 4000 10000 8 25 0.05  1

GTO 6 6000 10000 8 25 0.2 1
BJT 1.2 600 250 5 20 0.5  5
IGBT 2.4 1000 750 1 4 5  40
MOSFET 1.0 30 15 0.30.5 10  1000
111
limite di tensione, corrente e frequenza di commutazione, che sono strettamente legati

alla struttura fisica e che individuano il loro campo di impiego. La tab.XI.1 riporta
alcuni valori limite caratteristici dei componenti più frequentemente utilizzati negli
azionamenti elettrici.
[VA]
100 M
 
10 M
GTO
1M 
Potenza
IGBT
100 k  (mod.) IGBT
10 k SCR BJT
(mod.)
1k 
100 Triac MOSFET
10
10 100 1k 10 k 100 k 1M [Hz]
Frequenza di switching
Fig.XI.2 - Campi di impiego attuali e di sviluppo previsto (ombreggiati) di alcuni componenti Per i transistori
bipolari e per una parte degli IGBT i dati riferiscono ai "moduli" e non ai componenti singoli.
I campi di impiego degli stessi componenti in termini di potenza apparente e di

frequenza di switching sono anche illustrati in fig.XI.2. In essa è fotografata la
situazione relativa ai prodotti in commercio agli inizi del 2000; con le aree
ombreggiate sono indicati i campi di possibile sviluppo nell'immediato futuro (i dati
sono rilevati da stime ufficiali di uno dei maggiori produttori mondiali e sono
sostanzialmente in accordo con
kVA quelli forniti da altre aziende leader
(Tensione nom. x Corrente media)
10 5
nel settore).
Potenza limite del convertitore
anno 1990
10 4
Per alcuni dispositivi i valori
103 limite sono soggetti a rapide
anno 2000
102 variazioni nel tempo per i progressi
anno 1980
10 tecnologici nei relativi
1 procedimenti di realizzazione. In
0.1
0.01 0.1 1 10 100 kHz fig.XI.3 sono riportati i valori
Frequenza di commutazione limite di funzionamento (potenza
Fig.XI.3 - Valori limite di potenza del convertitore e di del convertitore in funzione della
frequenza di commutazione nel periodo 1980-2000.
V [kV]
10 (futuri)
  (futuri)
(futuri) GTO

 (attuali)
1
IGBT
(attuali)  (futuri)
0.1
0.1 1 10 I [kA]
Fig.XI.4 - Valori limite di attuali e previsti per l'immediato futuro di corrente
e tensione per IGBT e GTO.
frequenza di commutazione) dei dispositivi di potenza nell'ultimo ventennio. In

particolare, il campo di impiego degli IGBT si è fortemente espanso negli ultimi anni,
così come i GTO sono sempre più utilizzati nelle applicazioni di elevata potenza. Per
questi due componenti la fig.XI.4 illustra i domini di tensione e corrente limiti attuali
(ombreggiati) e di possibile prossimo sviluppo.
A titolo di esempio, nella fig.XI.5a sono mostrati dei tiristori di potenza nella
classica esecuzione "a vitone" e dei GTO nella consueta esecuzione "a disco".
Un dato sicuramente caratterizzante dei dispositivi di interruzione in generale è la
frequenza di switching, che è limitata dal tempo necessario all'accensione (turn-on
time) e allo spegnimento (turn-off time) e dalle dissipazioni di potenza durante la
commutazione. Quest'ultima, infatti, è caratterizzata da valori di tensione e di corrente
molto elevati rispetto a quelli che si hanno durante la fase di conduzione piena o di
(a) (b)
Fig.XI.5 - Vista di tiristori di potenza e GTOs (a) e di MOSFETs (b) in

esecuzioni commerciali
113
apertura totale del componente: all'aumentare della frequenza di commutazione le

perdite aumentano notevolmente con conseguente riduzione del rendimento di
conversione e sovrariscaldamento del componente stesso. La possibilità di disporre di
convertitori ad elevata frequenza di switching consente di venire incontro alle
richieste di basso contenuto armonico delle correnti di armatura dei motori in
alternata in regime stazionario e di elevata rapidità di risposta in transitorio. Nel
campo dei componenti elettronici di potenza negli ultimi anni si è avuto uno sviluppo
notevolissimo, anche se si è ancora lontani dall'ottenimento di un dispositivo di
interruzione ideale, cioè con resistenza nulla nello stato di conduzione ed infinita in
quello di apertura (come per i tradizionali interruttori elettromeccanici), e al tempo
stesso capace di lavorare a frequenze di commutazione infinitamente elevate con
richiesta di potenza di comando nulla.
(a) (b) (c) (d) (e)

Fig.XI.6 - Alcuni esempi di "moduli" di componenti di potenza: a) transistore con diodo in antiparallelo;
b) ramo di inverter ad IGBT; c) ponte raddrizzatore a diodi; d) IGBT con diodo in serie per
frenatura; e) inverter trifase a IGBT.
La linea tratteggiata indica l'involucro esterno del modulo.
Da qualche anno si è affermata la realizzazione di “moduli” di potenza,

comprendenti uno o più dispositivi a semiconduttore, disposti in contenitori isolanti di
dimensioni standardizzate. Un modulo può, ad esempio, contenere un transistore con
un diodo in antiparallelo, o un ramo di inverter, o ancora un intero ponte trifase
raddrizzatore o un modulo per la frenatura o un intero inverter a ponte (cfr. fig.XI.6 a,
b, c, d, e). Il fissaggio dei moduli sui dispersori termici e i cablaggi risultano
notevolmente semplificati, le esecuzioni estremamente compatte (cfr. fig.XI.7).
Nel campo dei dispositivi di interruzione ad elevata frequenza di commutazione,
un’ulteriore evoluzione costruttiva si è avuta con i cosiddetti moduli intelligenti (IPM
- intelligent power modules) che integrano in un solo modulo di dimensioni contenute
sia i dispositivi di potenza (in genere IGBT) che i circuiti di comando (drivers) e di
protezione (ad esempio contro le sovracorrenti, le correnti di corto circuito, le
sovratemperature). Le dimensioni complessive degli inverter vengono così a ridursi in
Fig.XI.7 - Vista di alcuni moduli di potenza
maniera sensibile e, contemporaneamente, aumenta la semplicità di montaggio e di

controllo. Grazie a questi dispositivi si è resa possibile la realizzazione di un
ambizioso obiettivo di diversi costruttori di azionamenti: quello di integrare l'inverter
"nel" motore asincrono, evitando così di dover
disporre separatamente di un motore e di un armadio
contenente l'alimentatore a frequenza variabile. Un
esempio del genere è stato recentemente presentato
sul mercato da una grande casa costruttrice,
ovviamente per motori di potenza non elevata (<11
kW). Come è possibile dedurre dalla sua vista
d'insieme riportata in fig.XI.8, l'inverter è contenuto
in una scatola fissata al motore e che appare poco più
Fig.XI.8 - Vista d'insieme di un motore
grande della normale morsettiera. asincrono di serie con inver-
Accanto ai dispositivi sin qui illustrati, ne sono ter a IPM "incorporato".
stati sviluppati degli altri, tra i quali possono essere

citati i SITh (Static Induction Thyristors) i SIT (Static Induction Transistors) e gli
MCT (MOS Controlled Thyristors).
I SITh hanno tempo di accensione e di spegnimento pari a 23 s, possono
raggiungere potenze di lavoro intermedie tra gli IGBT e i GTO, con frequenze di
commutazione dell'ordine di qualche kHz (fino anche a 10 kHz) e valori limite di
tensione e corrente rispettivamente pari a 1.6 kV e 800 A.
115
I SIT sono stati sviluppati in diverse configurazioni, lavorano nel campo delle
potenze medio-basse (da pochi kVA a circa 100 kVA), hanno tempo di spegnimento
dell'ordine di 0.5 s e frequenza di commutazione di 10100 kHz. Sia dal punto di
vista della potenza che della frequenza si collocano in posizione intermedia tra gli
IGBT e i MOSFET.
Uno dei componenti dalle caratteristiche più promettenti è il cosiddetto MCT. Sul
mercato già dal 1992, con la nuova generazione (UFS - Ultra Fast Switching) appare
concorrenziale con IGBT e GTO in una fascia di potenza medio-alta, presentando
tensione inversa di alcuni kV, corrente nominale ampiamente maggiore di 1 kA, e
sufficienti garanzie di affidabilità.
XI.3 - Azionamenti con cicloconvertitore
Il cicloconvertitore è un convertitore diretto alternata-alternata senza stadio

intermedio in corrente continua, che può essere utilizzato per alimentare a frequenza
variabile un motore asincrono o sincrono in un campo di frequenze più basse di quella
della linea di alimentazione, adeguando automaticamente i valori di tensione di uscita.
Realizzato già negli anni '30 con i dispositivi a vapori di mercurio (per la connessione
della rete trifase a 50 Hz con la linea monofase a 162/3 Hz (=16.66 Hz) della ferrovia
tedesca), trova impiego principalmente in applicazioni di elevata potenza che devono
lavorare anche a bassa velocità e utilizzanti motori sincroni.
Lo schema circuitale di un cicloconvertitore può
P
essere costituito da una o più coppie di convertitori a
Vi commutazione da rete collegati in antiparallelo (fig.XI.9)
R
~ P' a seconda che il carico sia monofase o polifase.
Mediante un'opportuna successione di impulsi di
Fig.XI.9 - Schema a blocchi
accensione -ripetuta ciclicamente-, si riesce a generare ai
morsetti di uscita una tensione non sinusoidale a frequenza fu variabile e minore di
quella fi di alimentazione.
Per comprendere il principio di funzionamento del cicloconvertitore ci si può
riferire al caso semplice dell'alimentazione di un carico ohmico monofase a partire da
linea monofase, ricorrendo all'impiego di due ponti interamente controllati connessi in
antiparallelo (o back-to-back, con un'efficace espressione anglosassone), come
rappresentato in fig.XI.10. I due ponti P e P' sono interbloccati: è in conduzione il
ponte P quando la corrente ha un P P'

determinato verso e il ponte P'
I~
quando essa ha segno diverso. Se si T1 T2 T1’ T2’
vuole ottenere una tensione di uscita Vi ~ R
ad una frequenza fu tale che:
T3 T4 T3’ T4’
fi
 rf ,
fu Fig.XI.10- Schema di un cicloconvertitore monofase con
una coppia di ponti in antiparallelo
per metà del periodo Tu=1/fu viene
comandato solo il ponte P e per il successivo semiperiodo il ponte P', al fine di
consentire l'inversione della corrente. Nel primo semiperiodo la coppia di tiristori T1–
T4 si alterna in conduzione alla coppia T2–T3; gli impulsi di accensione hanno un
ritardo variabile rispetto allo zero della Vi e devono essere scelti in maniera da ridurre
al minimo il contenuto armonico della tensione di uscita. Nel secondo semiperiodo la
situazione è duale, con l'alternanza in conduzione delle coppie T1'  T4 ' e T2 '  T3' . A
titolo esemplificativo la fig.XI.11 riporta una possibile tensione di uscita Vu del
semplice convertitore in fig.XI.10 con rapporto di frequenza rf =10, insieme
all'armonica fondamentale dello sviluppo in serie di Fourier della tensione Vu stessa.
Maggiore complessità nella determinazione della successione degli impulsi di
accensione è necessaria nel caso di carico induttivo.
(1)
Vu Vu
t
0
Ti Tu
Fig.XI.11 - Andamento della tensione di uscita e della prima armonica di un cicloconvertitore monofase
con rf=10.
Al pari di quanto si verifica nei raddrizzatori controllati c.a./c.c. per i motori in

corrente continua, una riduzione sensibile dell'ondulazione di tensione (e, quindi, di
corrente) può essere ottenuta mediante il ricorso a convertitori trifase a doppia stella
o, più frequentemente, a doppio ponte trifase in antiparallelo. Nella fig.XI.12 è
117
P P'
T
L1
L2 Vu
L3
Fig.XI.12 - Schema di cicloconvertitore con doppio ponte trifase in antiparallelo

alimentante carico monofase.
rappresentato lo schema tipico di alimentazione di una fase di un avvolgimento di

armatura di un motore in alternata attraverso l'impiego di due ponti trifase in
antiparallelo P e P' alimentati attraverso il trasformatore T. Come è evidente (cfr.
fig.XI.13) le tensioni sinusoidali in ingresso al cicloconvertitore, su cui si 'appoggia'
la tensione di uscita, sono sfasate di 60° l'una rispetto all'altra, invece dei 180° della
soluzione a ponte monofase. Nella forma d'onda della tensione di uscita si nota la
presenza dell'armonica fondamentale a frequenza fu, a cui è sovrapposta una
componente alternativa con armoniche a frequenza k fi, con k intero positivo dispari.
Nelle figure XI.13a e b sono riportati due esempi di forme d'onda di tensione per
rf=12 e con due differenti ampiezze di fondamentale.
La determinazione degli istanti di accensione dei tiristori dei due ponti può essere
effettuata per via analogica attraverso la comparazione di una tensione sinusoidale di
riferimento, a frequenza pari a quella desiderata in uscita, con funzioni triangolari
opportunamente generate e sincronizzate con la rete di alimentazione a frequenza
V
V (a)
(a)
t
0
V
V (b)
(b)
tt
0
Fig.XI.13- Forma d'onda della tensione di uscita del cicloconvertitore in fig.XI.12 con rf=12 e con
due differenti ampiezze di fondamentale (a) e (b).
Ti Vrif, 1 (a) I=0 Vrif, 2
0
t
impulsi P (b)
t
impulsi P' (c)
t
(d)
V Vu Vi
Vu(1)
0
t
Fig.XI.14 - Tensioni triangolari e sinusoidali di riferimento (a); impulsi ai ponti P e P' (b e c); tensione
di uscita (d) per cicloconvertitore con rf=12.
fissa. In realtà le tensioni sinusoidali di riferimento sono due, di uguale ampiezza e

frequenza e sfasate di 180°(fig.XI.14a). Gli impulsi inviati al ponte P sono
consecutivi per Tu/2 e non equidistanziati; analogamente per quelli al ponte P'.
Problematica è la transizione della conduzione da un ponte all'altro: per evitare
situazioni di cortocircuito sulla rete, è necessario interbloccare i due ponti ed evitare
che possano condurre contemporaneamente rami appartenenti a ponti diversi. E'
necessario, pertanto, disporre di un circuito logico di riconoscimento del passaggio
per zero della corrente, perché, rispetto a questi istanti, i comandi di accensione dei
tiristori del ponte non in conduzione devono essere abilitati con un certo ritardo
(tempo morto) per consentire l'effettivo annullamento della corrente ed il ripristino dei
dispositivi di interruzione. Dalle fig.XI.13a e b si può rilevare la presenza di tale
tempo morto che, comunque, è più chiaramente evidenziato nella schematizzazione di
fig.XI.15, in cui sono riportati gli andamenti della medie dinamiche della tensione e
della corrente di uscita. Dalla figura si può rilevare che:
- quando Vu e Iu sono positive, il ponte P è in funzionamento da raddrizzatore;
119
Vu , Iu
Vu
tempo morto
Iu
0
t
P raddrizz. P' raddrizz. P raddrizz.

P inv. P' inv.
Fig.XI.15 - Media mobile di tensione e corrente di uscita del cicloconvertitore.
- quando si inverte la tensione con corrente positiva, è ancora il ponte P in

conduzione, ma con funzionamento da inverter: il flusso di potenza si inverte e va
dal motore alla linea in alternata;
- quando la corrente è intorno allo zero, vengono disabilitati i comandi ai due ponti
(tempo morto);
- alla fase precedente segue un intervallo di funzionamento da raddrizzatore del
ponte P' (Vu e Iu negative);
- vi è poi un intervallo di funzionamento da inverter del ponte P' (Vu>0, Iu<0).
Come per gli inverter a tensione impressa, anche per i cicloconvertitori può essere
necessaria una forma di sovramodulazione mirante ad innalzare il valore
dell'armonica fondamentale della tensione di uscita. Ciò si verifica quando le tensioni
sinusoidali di riferimento (Vrif) di fig.XI.14 hanno ampiezza maggiore delle onde
triangolari; in un periodo Tu il numero di impulsi inviati ai due ponti è minore perché
minore è il numero delle intersezioni tra le onde triangolari e sinusoidali di
riferimento. La tensione di uscita ha una una 'media mobile' di forma più trapezoidale
e, cioè, viene accentuata ancora di più la forma di fig.XI.13a che è al limite della
modulazione ordinaria.
La struttura di fig.XI.12, iterata per le tre fasi di un avvolgimento di armatura di
un motore, dà luogo al circuito di fig.XI.16, che rappresenta la configurazione
circuitale più frequentemente utilizzata. Ciascuna coppia di ponti in antiparallelo è
alimentata da un proprio trasformatore trifase ed è interbloccata. I segnali di comando
sono opportunamente sfasati per le tre fasi per ottenere un sistema simmetrico di
tensioni di uscita. La soluzione con gruppi di tiristori interbloccati (antiparallelo
L1 L2 L3
T1
T2
M
0 
T3
Fig.XI.16 - Schema circuitale di un cicloconvertitore con una coppia di ponti trifase per ciascuna
fase dell'avvolgimento d'armatura del motore
netto) è preferita alla configurazione con induttanze di circolazione per motivi di

semplicità circuitale e, quindi, di maggiore affidabilità ed economicità.
La frequenza dell'onda di uscita può arrivare fino a fi /2, ma in genere si fa in
modo che:
1
fu  f ,
3 i
per mantenere entro limiti accettabili il contenuto armonico dell'onda di tensione.
Nello schema di fig.XI.16, definibile come configurazione esafase, sono necessari
36 tiristori. Per migliorare ulteriormente il contenuto armonico e per consentire
l'impiego di dispositivi a semiconduttore ad elevate tensioni e correnti di esercizio, si
possono usare soluzioni dodecafase (mutuate dagli azionamenti per corrente
continua), che fanno uso di 72 tiristori e di trasformatori a doppio avvolgimento
secondario, uno a Y e uno a .
Attualmente le applicazioni di tali convertitori sono essenzialmente limitate
all'ambito degli azionamenti sincroni di elevatissima potenza (520 MW) come, ad
121
esempio, i mulini continui di cementerie, e quando è previsto un funzionamento anche

a velocità molto basse (si riesce ad eliminare la presenza di costosi riduttori meccanici
di velocità). Più elevato, infatti, è il rapporto rf tra frequenza di linea e frequenza di
uscita, più limitato è il contenuto armonico della tensione.
In realtà i cicloconvertitori possono essere impiegati anche quando il carico
prevede una frequenza costante e la linea di alimentazione è, invece, a frequenza
variabile, come si verifica, ad esempio, a bordo degli aerei in cui gli alternatori sono
disposti direttamente in asse con le turbine dei motori.
XI.4 - Alimentazione con convertitori a corrente impressa (C.S.I.)
Molto diffusi quando i tiristori erano gli unici dispositivi di interruzione

comandati utilizzabili nei sistemi elettronici di potenza, i convertitori di frequenza a
corrente impressa allo stato attuale vengono impiegati molto meno frequentemente di
quelli a tensione impressa, che si sono affermati in numerosi settori applicativi. In
questo §XI.4 vengono descritti i C.S.I. con inverter a commutazione forzata, destinati
all'alimentazione di motori asincroni.
XI.4.1 - Configurazioni circuitali

La struttura di principio di un convertitore di frequenza a corrente impressa è
indicata in fig. XI.1-b2 e si compone di uno stadio di conversione c.a./c.c. (se la rete
di alimentazione è in continua, il primo stadio è un chopper bidirezionale) ed uno
c.c./c.a. a frequenza variabile in cascata, con un'induttanza di spianamento nel circuito
intermedio in continua.
Lo stadio di conversione lato rete è costituito da un raddrizzatore a ponte
interamente controllato, in modo da variare il livello di corrente continua Ic e da poter
invertire il segno della tensione continua e della potenza ai suoi morsetti di uscita,
agendo sull'angolo di innesco dei tiristori. Ha, quindi, un comportamento da
raddrizzatore vero e proprio quando l'asincrono funziona da motore; è, invece, un
invertitore a commutazione da rete secondaria quando l'asincrono lavora da
generatore. Il funzionamento di questo stadio in due quadranti consente la frenatura
del motore con recupero dell'energia in rete senza ricorrere all'impiego di un secondo
ponte in antiparallelo. Il collegamento in rete dello stadio c.a./c.c. a ponte prevede
l'impiego di induttanze di commutazione o di un trasformatore, come per gli
azionamenti in corrente continua.
L'induttanza Lc nello stadio intermedio deve avere valore sufficientemente elevato

da spianare la corrente Ic che, attraverso l'accensione comandata dei dispositivi di
interruzione dell'inverter, viene impressa ai circuiti di armatura del motore. Un valore
elevato di Lc comporta il disaccoppiamento dei due stadi di conversione, in maniera
che le commutazioni non si influenzino reciprocamente.
Per quanto riguarda lo stadio di conversione lato motore, bisogna effettuare una
distinzione tra quelli più tradizionali che impiegano tiristori e quelli che ricorrono
invece a componenti comandati anche in spegnimento.
XI.4.1a - C.S.I. a tiristori
Al circuito con ponte ausiliario di spegnimento di fig.XI.17 viene preferito lo

schema di connessione dell'inverter con spegnimento a sequenza di fase (o
autosequenziale) in fig.XI.18, per la minore onerosità dei circuiti di commutazione.
I stadio - c.a./c.c. Lc II stadio - c.c./c.a.
Ta1 Ta3 T1 T2 T3
Ic
~ C
C
C
Ta1' Ta3' T1' T2' T3' M


Fig.XI.17 - Convertitore di frequenza a corrente impressa. Schema di inverter con ponte ausiliario di
spegnimento.
Rispetto ad uno schema a ponte a commutazione naturale, è presente un diodo in

serie a ciascun tiristore, ed una doppia terna di condensatori per lo spegnimento,
connessi come in fig.XI.18. La presenza dei diodi è necessaria per evitare che i
T1 T2 T3
Ic C
C
~ C
D1 D2 D3 i1
i2
D 1' D 2' D 3' i3

C
C
C M
T 1' T 2' T3' 
Fig.XI.18 - Convertitore di frequenza a corrente impressa. Schema di inverter con spegnimento a

sequenza di fase.
123
condensatori si scarichino prima di intervenire

T1 T2 T3
per la commutazione. C
C
Oltre che a triangolo come in fig.XI.18, i C
condensatori possono essere connessi anche a
D1 D2 D3
stella con neutro isolato, come indicato in i1
i2
fig.XI.19. i3
Gli schemi riportati non contengono i circuiti
di snubber necessari per la protezione dei Fig.XI.19 - Connessione a stella dei con-
densatori di spegnimento.
componenti durante le fasi di accensione e
spegnimento. In generale consistono di un'induttanza in serie ad ogni tiristore, e di un
circuito RC in parallelo a ciascun diodo e a ciascun tiristore.
XI.4.1b - C.S.I. con dispositivi comandati anche in spegnimento
Lo schema di riferimento è in fig.XI.20, in cui gli elementi di interruzione sono

stati schematizzati in maniera generica e non prevedono la presenza di diodi in
antiparallelo, come per gli schemi a tensione impressa illustrati in seguito, in quanto,
in ciascun ramo dell'inverter C.S.I., la corrente è sempre unidirezionale. I
condensatori di commutazione dello schema a tiristori di fig.XI.18 non sono più
necessari, mentre continua ad essere utile la presenza di diodi in serie ai dispositivi di
interruzione, specie se del tipo transistori bipolari. Questi ultimi, infatti, non sono in
grado di sopportare le tensioni inverse elevate a cui possono trovarsi sottoposti
quando sono in condizioni di blocco. I diodi in serie svolgono allora la funzione di
tenuta di tali tensioni inverse.
Per limitare le sovratensioni con gradiente elevato che si determinano in
C
Ic T1 T2 T3
~ D1 D2 D3 C C i1
i2
i3
D 1' D 2' D 3'
T 1' T2' T3'

M

Fig.XI.20 - Convertitore di frequenza a corrente impressa. Schema di inverter con componenti

comandati in spegnimento e capacità interfasiche.
corrispondenza dello spegnimento di un componente, si deve prevedere la presenza di

condensatori tra le fasi di armatura del motore, per consentire la richiusura della
corrente in commutazione. Seppure interessati da corrente soltanto in corrispondenza
delle commutazioni, questi condensatori hanno dimensioni abbastanza grandi, di gran
lunga superiori alle capacità normalmente utilizzate nei circuiti di snubber dei
dispositivi elettronici di interruzione (che stanno praticamente scomparendo nei
componenti attuali). Ciò è dovuto al fatto che la durata della commutazione,
coincidente con l'intervallo di tempo necessario all'estinzione della corrente in una
fase di armatura, non è affatto trascurabile per la natura induttiva dei circuiti
interessati, ed è inoltre dipendente dai parametri elettrici longitudinali del motore,
analogamente a quanto già esaminato al §XI.4.1a. Ovviamente, poi, siccome la
somma delle tre correnti di fase di armatura deve essere istante per istante nulla,
l'intervallo di tempo in cui la corrente in una fase si estingue è pari a quello necessario
a raggiungere in un'altra fase il valore Ic della corrente dello stadio in continua.
Questo ritardo nell'ottenimento in una fase della corrente impressa dal convertitore è
sensibile, e incide sulla rapidità di risposta del sistema, limitando la frequenza
massima di switching dell'inverter. Ciò costituisce un indubbio aspetto negativo del
convertitore a corrente impressa rispetto a quello V.S.I..
Lo schema di fig.XI.20 può essere realizzato anche a tiristori, con l'unica variante
della non necessità di impiego dei diodi in serie ai dispositivi di interruzione. Si parla
in questo caso di L.C.I. (Load-Commutated Inverter) perché il circuito è simile a
quello usato negli azionamenti sincroni a commutazione da carico, con l'aggiunta dei
condensatori interfasici per sopperire alla mancanza di energia reattiva sufficiente per
lo spegnimento dei tiristori. Tali capacità provvedono all'autoeccitazione del motore
asincrono oltre che allo spegnimento del ponte lato motore.
Questo tipo di azionamento ha prestazioni inferiori al corrispondente schema con
macchina sincrona: è stato utilizzato, pertanto, in impianti in cui era già installato un
motore asincrono di grande potenza ed è stata ritenuta poco conveniente la sua
sostituzione con un motore sincrono di pari potenza.
XI.4.2 - Commutazione
In questo paragrafo ed in quelli immediatamente successivi verrà descritto

sinteticamente il funzionamento del convertitore C.S.I. a tiristori di fig.XI.18; le
considerazioni sono implicitamente valide anche per lo schema di fig.XI.20.
125
Nello schema a sequenza di fase non è necessaria la presenza di tiristori di

spegnimento, ma la commutazione si ottiene innescando direttamente il tiristore che
deve entrare in conduzione (come nei circuiti a ponte a commutazione da rete
primaria, dove, però, non sono necessarie le capacità). Ad esempio, se sono in
conduzione i tiristori T1 e T2’:
i1 = Ic , i2 = -Ic , i3 = 0 ,
l'accensione di T3’ in un istante t* comporta lo
spegnimento rapido di T2’, grazie all'azione della D2' D3'
capacità C, caricata nell'intervallo di tempo C
precedente con la polarità indicata in fig. XI.21, +
e che determina la corrente J nella maglia
T2' J T3'
indicata in figura, fino all'apertura di T2’. Inizia
così un intervallo di tempo in cui è presente
corrente in tutte le tre fasi di armatura, con i1 = Ic Fig.XI.21 - Parte di circuito di fig.XI.18 per
e con i2 + i3 = -Ic (|i2| decrescente e |i3| la commutazione da T2' a T3'.
crescente), esemplificato in fig.XI.22.

In sintesi, per la commutazione da T2’ a T3’ si susseguono le seguenti fasi:
accensione di T3’, scarica del condensatore C nella maglia T2’-C-T3’, spegnimento di
T2’, conduzione in parallelo di D2’ e D3’ in serie con T3’, spegnimento di D2’ e carica di
C, termine della commutazione con D3’ e T3’
i1
in conduzione.
Ic
La durata  di questa fase di
commutazione non è fissa, ma dipende dai 0 t
parametri elettrici del carico; per ridurla è i2
t*
necessario utilizzare motori con induttanze di 0 t
dispersione più basse. Il valore di queste -Ic
ultime deve essere tenuto in conto 
i3
particolarmente nel caso in cui un numero
0
variabile di motori può essere alimentato con t
lo stesso convertitore. -Ic
E', inoltre, opportuno che i tiristori Fig.XI.22 - Correnti di uscita del CSI con
abbiano un basso tempo di ripristino, in commutazione da T2' a T3'.
maniera da diminuire la potenza dei condensatori di spegnimento (che sono interessati

da corrente soltanto durante le commutazioni), con riduzione delle dimensioni di
ingombro del convertitore e del suo costo.
XI.4.3 - Funzionamento ideale di un C.S.I.
Un aspetto caratteristico del convertitore a corrente impressa è che, se si

escludono gli intervalli di commutazione, la corrente interessa solo due fasi di
armatura per volta e in esse vale
Ic
rispettivamente +Ic e -Ic, mentre
nella terza fase è nulla. Con Ic
commutazione ideale, quindi, la 0
t
corrente di una fase può assumere i1
solo i tre valori -Ic , 0 e Ic, come Ic
0
indicato schematicamente nella t
-Ic
fig.XI.23, in cui è riportato
i2
l'andamento delle correnti di Ic
uscita del convertitore nel caso di 0 t
-Ic
funzionamento in regime sta-
i3
zionario periodico con comando Ic
simmetrico sulle tre fasi. Ogni 0
t
componente conduce per 120° -Ic
consecutivi, mentre ogni 60° si 0  2 t
verifica una commutazione. Fig.XI.23 - Correnti di uscita del CSI per commutazione ideale.
Ovviamente, non conducono mai
due tiristori dello stesso ramo per evitare corto circuiti sulla rete a monte. I possibili
stati di conduzione sono sei che, con la notazione di fig.XI.18, corrispondono alla
condizione "on" di T1 T2’, T1 T3’, T2 T3’, T2 T1’, T3 T1’, T3 T2’.
Il componente simmetrico (vettore spaziale) della corrente di armatura, definito
dalla relazione (cfr. rel.(X.3)):
Im
T2 T3'
is 
2
i  i2 e
3 1
j 2 /3
 i3 e  j 2 /3  T1 T3'
T2 T1'
può assumere solo sei valori di pari ampiezza
Re
e tali da dare luogo alla stella di correnti in
fig.XI.24.
A differenza, quindi, dell'alimentazione in T3 T1' T1 T2'
regime sinusoidale -o, anche, di quella con
convertitore a tensione impressa di cui si parla T3 T2'
nei prossimi paragrafi- in cui il vettore Fig.XI.24 - Stella dei vettori spaziali di corrente
di uscita di un CSI.
127
spaziale di corrente di armatura ruota con continuità nel piano complesso, con
l'alimentazione in onda quadra di corrente di fig.XI.23 il vettore is rimane fermo per
1/6 del periodo in una posizione, per poi saltare alla posizione successiva distante /3
radianti. Il suo estremo, cioè, occupa in successione i vertici dell'esagono di fig.XI.24,
ed il senso di avanzamento a scatti del vettore is è fissato dalla sequenza oraria o
antioraria di accensione dei componenti.
Invertendo il senso ciclico delle commutazioni, si inverte la sequenza delle
correnti di armatura e, quindi, la velocità angolare del campo magnetico rotante.
L'ampiezza della corrente di fase impressa al motore è pari alla corrente continua
che interessa l'induttanza Lc dello stadio intermedio ed è regolata dal raddrizzatore a
monte, in base al momento elettromagnetico che il motore deve sviluppare in
relazione al carico. La frequenza dell'onda di corrente è, invece, pari alla frequenza di
comando dell'inverter e determina la velocità del campo magnetico rotante
fondamentale del motore e, di conseguenza, la velocità angolare del rotore.
XI.4.4 - Funzionamento reale di un C.S.I.
Con riferimento al caso reale di commutazione non istantanea, la corrente

continua a mantenere un andamento sostanzialmente rettangolare ma con
addolcimento dei fronti ripidi di salita e di discesa dipendente dalle caratteristiche del
carico (fig.XI.25a). La forma d'onda di corrente non può ritenersi, quindi,
i (a)
0
t
v (b)
0
t
Fig.XI.25 - Forma d'onda della corrente (a) e della tensione (b) di

fase di un motore asincrono alimentato da CSI.
completamente impressa dall'inverter e ciò comporta la non esatta conoscenza del

legame tra il valore di corrente continua Ic ed il momento della coppia del motore, il
cui valore medio risulta leggermente ridotto. Di contro, però, la tensione di
alimentazione presenta degli spikes (fig.XI.25b) in corrispondenza delle
commutazioni, ed essi sono tanto meno evidenti quanto più la durata delle
commutazioni è lunga e, comunque, non sono di ampiezza infinita come nel caso
ideale di fig.XI.23 con d i / d t   . Seppur attenuato dalla presenza di commutazioni
non istantanee, il contenuto armonico della corrente di alimentazione del motore è
elevato, come mostrato in fig.XI.26, in cui lo spettro armonico dell'onda di corrente
In /I1
1
n =1
5
0.2
7
11
13 .
.. .
. . . 97 n
0
Fig.XI.26 - Spettro della corrente di uscita di un CSI con commu-

tazione reale (nero) e ideale (bianco).
reale (istogramma nero) è comparato a quello della corrente ideale di fig.XI.23
(istogramma bianco). Vi è, quindi, sia la presenza di perdite addizionali per effetto
Joule che determinano un declassamento del motore, che di coppie alternative di
elevato valore (fig.XI.27), con conseguenti irregolarità di funzionamento, rumorosità
e sollecitazioni torsionali sull'albero di rotazione. Le coppie alternative hanno
componenti a pulsazione 6, 12, .... (con =2 f pari alla pulsazione della corrente
di alimentazione del motore) ed hanno effetti particolarmente gravosi per bassi valori
della frequenza f perché il periodo di oscillazione è comparabile con le costanti di
tempo meccaniche del sistema ed è
più probabile il verificarsi di fenomeni Me
di risonanza meccanica. In genere, si
comanda l'inverter con una frequenza
minima prossima a 1 Hz.

La corrente Ic nello stadio in
0 t
continua, inoltre, non è in realtà
perfettamente livellata, come mostrato Fig.XI.27 - Andamento del momento della coppia elet-
tromagnetica di un motore asincrono alimen-
negli oscillogrammi di fig.XI.28 che tato tramite CSI.
129
riferiscono a rilievi effettuati

sperimentalmente su un aziona- (a)
mento di elevata potenza. L'on-
dulazione di Ic non permette ai
condensatori di commutazione C di (b)
caricarsi ciclicamente allo stesso
valore, per cui l'energia immagaz-
zinata per le commutazioni forzate Fig.XI.28 - Rilievi sperimentali di corrente e tensione di
armatura di un motore asincrono alimentato
varia continuamente. i CSI
XI.4.5 - Funzionamento in 4 quadranti
L'azionamento con convertitore a corrente impressa può

M lavorare nei quattro quadranti del piano coppia-velocità (fig.
 XI.29). Come già anticipato ai paragrafi precedenti, infatti, la
velocità del motore a regime dipende dal senso ciclico delle
commutazioni dello stadio di conversione lato motore. E'
quindi agevole ottenere il funzionamento da motore nel
Fig.XI.29
primo o nel terzo quadrante senza intervenire sullo stadio di
conversione lato rete né sul senso della corrente continua Ic nello stadio intermedio
che non può essere invertita. Il flusso di energia va dalla rete verso il motore ed il
primo stadio si comporta da raddrizzatore (fig.XI.30).
Se, invece, si intende frenare la macchina asincrona che si trova ad una
determinata velocità, si può ridurre progressivamente la frequenza della corrente di
uscita del convertitore lato motore, in maniera che la coppia elettromagnetica
sviluppata dalla macchina si inverte.
Raddrizzatore Invertitore Motore
Se la velocità di rotazione del motore Lc
c.a. c.c.
è maggiore di quella del campo c.c. c.a.
M
Ic
magnetico rotante, la macchina I stadio II stadio
funziona da generatore, nel secondo

o nel quarto quadrante a seconda del Invertitore Raddrizzatore Generat./Freno
Lc
senso della velocità di rotazione. c.a. c.c.
M
c.c. I c.a.
L'energia cinetica posseduta dalle c
I stadio II stadio
masse in rotazione può essere
Fig.XI.30 - Flusso di energia nel funzionamento da
restituita alla rete di alimentazione se motore e da freno.
il primo stadio di conversione viene fatto funzionare da invertitore sulla rete stessa,
con angoli di ritardo di accensione superiori a /2 e, quindi, con valor medio negativo
della tensione continua nello stadio intermedio.
L'intrinseca bidirezionalità del trasferimento energetico del primo stadio consente
all'azionamento di lavorare in frenatura a recupero di energia verso la rete senza
richiedere ulteriori dispositivi di conversione.
XI.4.6 - Sintesi delle principali caratteristiche e campi di impiego
Gli azionamenti asincroni con convertitore a corrente impressa hanno limiti

evidenti sia in funzionamento a regime stazionario che in dinamica.
L'elevato contenuto armonico delle correnti di alimentazione produce, infatti,
perdite addizionali negli avvolgimenti di statore e di rotore e, soprattutto, elevati
valori dell'ampiezza delle coppie alternative rispetto al funzionamento in regime
sinusoidale o con convertitore a tensione impressa PWM, descritto in seguito.
In regime dinamico, inoltre, l'adeguamento del momento motore alle richieste
dell'azionamento è legato alla variazione dell'ampiezza della corrente continua che è
"lenta" a causa degli elevati valori dell'induttanza Lc nello stadio intermedio.
Principalmente per questi motivi, gli azionamenti con convertitore a corrente
impressa hanno possibilità di utilizzo nel campo delle potenze medio-alte (da diverse
centinaia di kW a qualche MW) per le quali dispositivi della famiglia dei transistori
non sono ancora disponibili. Se, infatti, è necessario ricorrere ai tiristori, la struttura di
un C.S.I. risulta più semplice di quella di un convertitore a tensione impressa di pari
potenza. Come già detto precedentemente, però, con l'avvento dei GTO, i rapporti di
convenienza si sono modificati ed il ricorso al C.S.I. va progressivamente
diminuendo.
Applicazioni tipiche degli azionamenti asincroni a corrente impressa sono
rappresentate da sistemi con esigenze dinamiche non spinte e per le quali sia utile
recuperare in rete l'energia di frenatura. Esempi di applicazioni sono le pompe e i
ventilatori di grande potenza, impianti di sollevamento, di traslazione o di trasporto su
nastro. E' preferibile, inoltre, l'impiego in azionamenti monomotore, a causa della
dipendenza della durata delle commutazioni dai parametri elettrici del motore. Gli
azionamenti con C.S.I. non sono invece utilizzabili in applicazioni che richiedono il
controllo di posizione (ad es. le macchine utensili), perché, nel campo delle basse
131
velocità, la frequenza di switching è molto più bassa di quella di un convertitore a

tensione impressa con modulazione PWM.
Tra le altre caratteristiche dell'azionamento con C.S.I. già precedentemente
discusse, si può ancora sottolineare la presenza nella tensione di armatura del motore
di spikes pericolosi per gli isolanti (attenuati dai condensatori interfasici come in
fig.XI.20), e la necessità di impiego di induttori di grandi dimensioni per il
livellamento della corrente nello stadio in continua; le dimensioni di questi
componenti possono essere tali da far apparire l'azionamento paradossalmente
costituito da un'induttanza come elemento principale, con un convertitore ed un
motore quali accessori. Un aspetto positivo è, invece, rappresentato dal
funzionamento in caso di guasto: a differenza del convertitore a tensione impressa,
per la sua stessa struttura un C.S.I. impedisce il verificarsi di pericolosi cortocircuiti
sulla rete di alimentazione.
X.5 - Convertitore di frequenza a corrente impressa con “inverter auto

pilotato” (o 'a commutazione da carico')
Di seguito viene descritto un convertitore di frequenza a doppio stadio del tipo a

corrente impressa, caratterizzato dalla presenza di un inverter che, anche se a tiristori,
è privo di circuiti di spegnimento. Lo schema di connessione del convertitore a
corrente impressa con inverter autopilotato, detto anche "a commutazione da carico"
(L.C.I. - Load Commutated Inverter) o sincroconvertitore (cfr. fig.XI.31), si compone
di un ponte (P1) trifase a tiristori interamente controllato, connesso alla linea di
alimentazione a frequenza fissa eventualmente attraverso un trasformatore (o, in
alternativa, attraverso induttanze), di un'induttanza (Lc) di livellamento della corrente
L1 L2 L3 P1 - c.a./c.c. P2 - c.c./c.a.
Lc
Ic
T
Vc1 Vc2
M

freq. fissa freq. variabile
Fig.XI.31 - Schema di connessione di un convertitore di frequenza a corrente impressa con inverter

autopilotato alimentante un motore sincrono.
nello stadio intermedio in continua, e di un ponte (P2) trifase a tiristori interamente

controllato connesso all'armatura di un motore sincrono. Per il funzionamento del
convertitore viene sfruttata la proprietà dei ponti trifase di essere bidirezionali nel
senso del flusso di potenza tra il lato in alternata e quello in continua, in quanto,
fermo restando il verso della corrente lato continua, è possibile invertire il segno della
tensione continua agendo sull'angolo di ritardo di accensione dei componenti (cfr.
vol.I - cap.VII). Nel funzionamento del sincrono da motore, il ponte P1 funziona da
raddrizzatore ed il ponte P2 da invertitore (flusso di potenza dalla rete di
alimentazione verso il motore); viceversa, nel funzionamento da generatore, P2 funge
da raddrizzatore e P1 da invertitore verso la rete. La corrente continua Ic nello stadio
intermedio ha sempre lo stesso verso, essendo questo condizionato soltanto dal
collegamento dei dispositivi di interruzione. Come già visto a proposito dei
raddrizzatori trifase a ponte e dei C.S.I. a commutazione forzata del paragrafo
precedente, durante il normale funzionamento sono in conduzione sempre due soli
rami per volta, se si escludono gli intervalli di commutazione in cui la corrente
interessa tutte le tre fasi. Ciò comporta che, assumendo che l'induttanza di
livellamento abbia un valore sufficientemente elevato, sia la corrente lato linea, che
quella lato motore hanno andamento pseudo-rettangolare (del tipo in fig. XI.25a), in
cui gli intervalli di commutazione dipendono dai parametri elettrici di linea
rispettivamente lato alimentazione e lato motore. Una forma d'onda di corrente di
questo tipo non è 'gradita' né nelle reti di distribuzione dell'energia, né nell'armatura
dei motori. La presenza di un così forte contenuto armonico delle correnti è causa,
infatti, di perdite addizionali e di pericolose componenti alternative del momento
della coppia elettromagnetica generata dai motori. Disponendo, oggi, il mercato degli
azionamenti in alternata di soluzioni più vantaggiose (vedi, ad esempio, inverter a
tensione impressa con modulazione PWM), il convertitore con inverter autopilotato è
utilizzato soltanto nel campo delle elevatissime potenze, al di sopra di 23 MW, ( è
stato l'unico sistema di azionamento a velocità variabile in grado di sviluppare 40
MW), anche se ormai la crescente disponibilità di componenti comandati anche in
spegnimento tende a far scemare l'interesse verso un convertitore a tiristori del tipo in
fig.XI.31. Nel campo delle grandi potenze, al fine di limitare il contenuto armonico
delle correnti, si può ricorrere a configurazioni più complesse, con montaggi
cosiddetti dodecafase (in contrapposizione a quelli esafase di fig.XI.31) lato rete e/o
lato motore. In fig.XI.32 sono mostrati due esempi di tali montaggi che utilizzano un
trasformatore di alimentazione a tre avvolgimenti con i due secondari avvolti a
133
Lc
(a)
M

Lc (b)
M

Fig.XI.32 - Schema di connessione dodecafase lato rete e lato motore (a) e

dodecafase lato rete ed esafase lato motore (b).
triangolo e a stella, e fanno ricorso al collegamento in serie di due ponti lato rete e/o
lato motore. Nel caso di fig.XI.32a l'avvolgimento di armatura deve essere costituito
da una doppia stella trifase sfasata spazialmente l'una rispetto all'altra di 30 gradi
elettrici (si parla di motore a doppio avvolgimento di armatura).
Come già premesso, la caratteristica principale del sincroconvertitore è quella di
utilizzare soltanto due ponti a tiristori senza circuiti di spegnimento, che sono spesso
molto più onerosi dei dispositivi di interruzione, specie quando si ha a che fare con
tensioni e correnti elevate. La commutazione dei tiristori è comandata nel ponte P1
dalla rete di alimentazione e nel ponte P2 dal circuito di armatura del motore.
Affinché quest'ultimo possa essere considerato una rete secondaria attiva, in grado di
fornire l'energia reattiva per la commutazione dei tiristori di P2, è necessario che il
motore sia un sincrono. In questo caso, infatti, il sistema di tensioni sinusoidali
indotte nell'armatura dal campo di eccitazione in rotazione viene ad essere applicato

in ingresso al ponte P2 e consente la commutazione dei tiristori come una normale
linea di alimentazione di un ponte trifase. Di qui discendono i nomi di inverter
autopilotato o a commutazione da carico, che intendono sottolineare la mancanza di
ricorso a dispositivi ausiliari esterni di comando.
E' evidente che la commutazione del ponte P2 diventa fortemente problematica a
frequenze basse, corrispondenti a basse velocità di rotazione del motore sincrono. In
questo caso, infatti, le tensioni indotte nell'armatura sono basse (addirittura nulle
all'avviamento) e non sufficienti a commutare la corrente da un ramo all'altro. Con
azionamenti del tipo in oggetto si evita di lavorare a frequenze molto basse; in genere
non si scende al di sotto dei 5 Hz o, comunque, del 10% della frequenza nominale. Si
utilizzano inoltre accorgimenti particolari per l'avviamento, quando è nulla la tensione
indotta dall'eccitazione: ad esempio, si può comandare il convertitore lato rete con
angoli di ritardo superiori a /2 (funzionamento da inverter) in modo da forzare la
corrente continua Ic ad annullarsi consentendo lo spegnimento naturale dei
componenti in conduzione nel ponte lato motore.
Oltre ad essere adatti ad applicazioni di elevatissima potenza in azionamenti
utilizzanti motori sincroni (come avviene per i cicloconvertitori), i sincroconvertitori
si caratterizzano anche per la tendenza ad avere buone prestazioni ad elevata
frequenza e, quindi, ad elevato numero di giri dei motori, in ciò contrapponendosi ai
cicloconvertitori, adatti, invece, a lavorare a frequenze non superiori ad 1/3 di quella
di alimentazione.
Oltre ad applicazioni quali pompe, compressori e ventilatori di elevata potenza, ed
all'impiego nei sistemi di propulsione navale, i convertitori con inverter autopilotato
sono stati impiegati con successo nell'azionamento dei treni 'veloci' delle Ferrovie
Francesi degli anni '80 e '90, in cui si è mostrata la maggiore compattezza ed
P1 Lc P2
C
Ic
C C
asincrono

Fig.XI.33 - Schema di connessione di un convertitore con inverter autopilotato per l'alimentazione di un

asincrono.
135
economicità di un tale sistema sia in confronto con il tradizionale sistema

chopper+motore in corrente continua, che in confronto con l'azionamento di un
asincrono mediante inverter a tiristori a corrente o a tensione impressa .
Introducendo una terna di condensatori nello schema di fig.XI.31 è possibile
utilizzare l'inverter autopilotato anche per l'alimentazione di motori asincroni
(fig.XI.33). Le capacità C sull'armatura dell'asincrono forniscono l'energia necessaria
alla commutazione del ponte e sono connesse in maniera analoga al caso di generatore
asincrono su rete propria.
XI.6 - Alimentazione tramite convertitori a tensione impressa (V.S.I.)
Il convertitore di frequenza a tensione impressa rappresenta un generatore di

tensione a frequenza variabile. Tale tipo di convertitore è il più largamente diffuso
negli azionamenti in alternata e particolarmente in quelli che utilizzano motori
asincroni o brushless a magneti permanenti o a riluttanza variabile. L'impiego dei
convertitori a tensione impressa è divenuto particolarmente vantaggioso con
l'introduzione di dispositivi di interruzione in grado di operare ad elevate frequenze di
commutazione. Con essi, infatti, si riescono ad ottenere elevate prestazioni sia nel
funzionamento in regime permanente che in quello dinamico.
Analogamente a quanto fatto per il C.S.I., nel seguito vengono riassunte le
principali caratteristiche dei convertitori a tensione impressa con riferimento anche
alle diverse possibili disposizioni circuitali e alle tecniche di modulazione.
XI.6.1 - Configurazioni circuitali
La configurazione di base di un convertitore di frequenza con inverter a tensione

impressa è rappresentata in fig. XI.1-b1 e, più dettagliatamente, è in fig.XI.34. Si
Raddrizzatore Inverter
+
~
V
C
M

-
Fig.XI.34 - Convertitore di frequenza con inverter a tensione impressa. Schema d'insieme della
configurazione base.
compone di uno stadio di conversione c.a./c.c. ed uno c.c./c.a. a frequenza variabile in

cascata, con un filtro capacitivo nello stadio intermedio.
In fig.XI.34 non sono riportati eventuali circuiti di spegnimento forzato dei
dispositivi di interruzione dell'inverter.
Se la rete di alimentazione è in continua, nel convertitore non è necessario il primo
stadio. E' quello che si verifica nei sistemi in cui, in mancanza di tensione di rete, è
previsto il funzionamento in emergenza con ricorso a batterie in tampone (1) (cfr.
fig.XI.35). In alcune applicazioni si ricorre, però, all'impiego di un chopper lato linea
V.S.I.
+
~ -
C
Fig.XI.35 - Convertitore con batteria in tampone per alimentazione di emergenza.
(fig.XI.36) per mantenere costante il livello della tensione continua nello stadio
intermedio, nel caso in cui le variazioni della tensione di linea siano sensibili. Questa
possibilità è, ad esempio, sfruttata con opportuni accorgimenti nei sistemi di trazione
elettrica ferroviaria e tramviaria italiani, in cui le linee sono prevalentemente in
continua con ampie oscillazioni della tensione dovute ad assorbimenti variabili da
parte di treni in transito, in avviamento o in frenatura.
Con riferimento a linee di alimentazione in alternata, lo stadio di conversione
lato rete è frequentemente rappresentato da un raddrizzatore a diodi (a ponte
+ -
=
= +
V.S. - M
chopper C
Inverter
- 
Fig.XI.36 - Chopper stabilizzatore di tensione + VS-Inverter per alimentazione da rete in continua
(1) E' questo il caso anche dei gruppi di continuità (UPS - Uninterruptible Power Systems)
molto diffusi anche in ambienti domestici, medico-chirurgici, per l'alimentazione di
computer, ecc., in cui l'inverter è caratterizzato dal fornire ai suoi morsetti di uscita una
frequenza fissa pari a 50 (o 60) Hz.
137
monofase o, più frequentemente, trifase) che fornisce in uscita una tensione continua
V, di valore non regolabile. Questo raddrizzatore è connesso in rete attraverso delle
induttanze di commutazione (come in fig.XI.34) o mediante l'interposizione di un
trasformatore per l'adeguamento del valore di tensione. A differenza di un CSI in cui
le funzioni di regolazione della frequenza e dell'ampiezza della corrente vengono
svolte separatamente dai due stadi di conversione, nel VSI con raddrizzatore a diodi
entrambe le variazioni di frequenza e ampiezza della tensione sono realizzate a livello
dell'inverter.
Nelle prime esecuzioni, risalenti a qualche decina di anni fa, era prevista la
presenza di uno stadio raddrizzatore a tiristori per regolare il valore della tensione
continua V; in alternativa si può utilizzare un raddrizzatore a diodi con chopper in
cascata (fig. XI.37a e b). Come si vedrà più avanti, questa soluzione è necessaria nel
caso in cui l'inverter sia del tipo ad onda rettangolare, per il quale la regolazione della
tensione di uscita lato motore è ottenibile solo attraverso la regolazione della tensione
~ =
raddrizzatore + V.S.I.
controllato C 6 - step M (a)
- 
~ = =
+ V.S.I.
raddrizzatore
a diodi
chopper C
6 - step
M (b)

-
Fig.XI.37- Schema di convertitore di corrente con inverter ad onda rettangolare a tiristori e tensione
variabile nello stadio intermedio in continua.
1° stadio: raddrizzatore controllato a tiristori (a); raddrizzatore a diodi+ chopper (b)
continua nello stadio intermedio (modulazione di ampiezza). I problemi connessi alla

carica dei condensatori nei circuiti di spegnimento dei tiristori dell'inverter e,
soprattutto, l'introduzione di tecniche di modulazione più vantaggiose in termini di
rapidità di risposta e di qualità della tensione fornita al motore hanno, però, fatto
scemare completamente l'interesse verso tale tipo di soluzione.
Negli ultimi tempi è stato introdotto l'impiego di un primo stadio di conversione a
commutazione comandata dall'esterno (in pratica un altro convertitore del tipo VSI,
cfr. fig.XI.1b3) utilizzante in genere dispositivi ad elevata frequenza di commutazione

(ad es. IGBT), comandati in modo da ottenere una tensione continua stabilizzata nello
stadio intermedio e una forte riduzione del contenuto armonico delle correnti lato
linea di alimentazione, rendendo non più necessaria la presenza di filtri addizionali
(passivi o attivi) a monte del convertitore.
Il filtro nello stadio intermedio è sostanzialmente costituito da un condensatore di

capacità adatta a livellare la tensione continua V in modo da disaccoppiare i due stadi
di conversione. In condizioni ideali, il comportamento del motore e dell'inverter al
variare delle condizioni di funzionamento non produce riflessi sulla rete di
alimentazione. Il condensatore è necessario anche per consentire nel circuito
intermedio in c.c. la presenza di correnti transitorie di polarità inversa (dirette, cioè,
dall'inverter verso il ponte a diodi). La sua presenza può essere, invece, eliminata nel
caso in cui la sorgente di alimentazione in
continua sia in grado di "erogare" o "assorbire" +
corrente, come ad esempio nel caso di batterie.
Nello stadio in continua, in parallelo al
V C
condensatore, può essere presente un modulo di
frenatura del motore, costituito da una resistenza RF
RF con in serie un dispositivo di interruzione
-
veloce (IGBT, cfr. fig.XI.38) che entra in
conduzione quando la tensione V supera un Fig.XI.38 - Resistenza di frenatura nello
stadio intermedio
prefissato valore limite. In tal modo il ramo con
RF è aperto in condizioni di funzionamento da motore, mentre è un elemento di
dissipazione dell'energia durante la frenatura, impedendo un eccessivo innalzamento
della tensione ai capi del condensatore.
Nella configurazione base l'inverter è a ponte trifase con 6 dispositivi di
interruzione -di tipo diverso a seconda del campo di applicazione- genericamente
indicati in fig.XI.34. Ciascun dispositivo ha in antiparallelo un diodo "veloce" che,
come già anticipato al §XI.2, nelle generazioni attuali di componenti, è integrato
all'interno del dispositivo di interruzione stesso. I diodi di libera circolazione (o di
"free-wheeling") consentono la circolazione della corrente in senso inverso a quello
del componente in antiparallelo in maniera che, in ogni istante di funzionamento,
ciascun terminale di armatura del motore (punti A, B, C in fig.XI.39) sia sempre
connesso ad uno dei due morsetti di alimentazione in continua (punti H e K in figura).
La circolazione di corrente risulta, quindi, sempre possibile in tutte le fasi di armatura
139
K
+
T1 T2 T3
D1 D2 D3 i1
A
V C B
i2 M
C
i3

T 1' T 2' T 3'
D 1' D 2' D 3'

H
-
Fig.XI.39 - Schema di connessione di un inverter trifase a IGBT.
indipendentemente dal valore delle tensioni indotte nelle stesse. La presenza dei diodi
di free-wheeling, unita a quella della capacità nello stadio in continua, limita le
sovratensioni sui dispositivi di interruzione in condizioni di blocco e rende, pertanto,
possibile l'eliminazione dei circuiti di snubber, con conseguente semplificazione del
progetto e della costruzione dell'inverter.
Un miglioramento delle prestazioni degli inverter a tensione impressa può essere
ottenuto con l'inserimento di opportuni circuiti risonanti, in genere disposti nello
stadio intermedio in continua (cfr. fig.XI.40). Questi elementi agevolano la
commutazione rendendola più "dolce" (soft-switching), riducendo le perdite nei
componenti e consentendo, di fatto, di lavorare a frequenze di commutazione più
elevate.
Circuito Risonante Inverter

+
C
M
V 
-
Fig.XI.40 - Inverter con circuito risonante nello stadio in continua.
XI.6.2 - Commutazione
Nelle prime versioni l'inverter era realizzato a tiristori. In fig.XI.41 sono riportati i
circuiti di commutazione forzata di una fase di inverter per alcuni degli schemi più
utilizzati:
a) inverter McMurray con tiristori ausiliari di spegnimento TA1 e TA1’' e circuito
oscillante con induttanza Lc e capacità Cc di commutazione;
+
TA1 T1 D1
Cc Lc i1
V (a)
TA1' T1' D1'
+
DA1 TA1 T1 D1
Rs Cc Lc i1
V (b)
DA1' TA1' T1' D 1'
+
Cc1 T1 D1
TA1
Lc i1
V (c)
TA1'
Cc1’ T1' D1'
-
Fig.XI.41- Circuiti di commutazione forzata della fase "1" di un inverter VSI per gli
schemi Mc Murray (a), reliance (b) e BBC (c).
b) inverter reliance, derivato dal Mc Murray con l'aggiunta di due diodi DA1 e DA1’
in antiparallelo ai tiristori ausiliari e una resistenza di smorzamento Rs;
c) inverter a commutazione ausiliaria BBC con diversa disposizione dei tiristori
ausiliari (TA1 e TA1’) e delle capacità (Cc e Cc’) e induttanza (Lc ) di commutazione.
La necessità di ricorrere ad onerosi circuiti di commutazione forzata aveva reso il
convertitore a corrente impressa (CSI) nettamente favorito rispetto a quello a tensione
141
impressa (VSI). Lo sviluppo di componenti elettronici comandati anche in

spegnimento (dai MOSFET ai Transistori bipolari, agli IGBT e ai GTO) ha
radicalmente ribaltato la situazione, imponendo il VSI praticamente in quasi tutti i
campi di potenza.
Si ometterà, quindi, la trattazione dei circuiti di spegnimento forzato dei tiristori e
ci si riferirà solo alla presenza di componenti comandati anche in spegnimento.
In ciascuna fase dell'inverter uno dei due rami deve essere sempre in conduzione,
in maniera che il morsetto di uscita di quella fase (punto A in fig.XI.39 e in fig.XI.42)
sia sempre collegato ad uno dei due morsetti di
alimentazione. E' assolutamente necessario impedire che +
T1
entrambi i dispositivi di interruzione comandata (T1 e T1’
D1
in figura) siano contemporaneamente "on", al fine di
evitare un pericoloso cortocircuito sulla rete, che può A i1
essere aperto solo a monte dell'inverter. T1’

Per commutazione di un ramo si intende la transizione D1’
della conduzione da uno dei due componenti all'altro. Se,

ad esempio, è T1 "on" e T1’ "off", bisogna annullare il -
segnale di gate su T1 (o inviare un impulso di spegnimento Fig.XI.42 - Fase di inverter
con i due rami.
nel caso in cui il dispositivo sia un GTO) ed il componente
si spegne in un tempo dipendente dalla sua struttura (cfr. tab.X.1, colonna dei tempi di
turn-off). Trascorso un ulteriore intervallo di tempo (tempo morto) utile ad assicurare
il completo spegnimento e riassestamento del componente, è possibile "accendere"
T1’. Nel breve intervallo in cui entrambi i componenti risultano spenti, entra
automaticamente in conduzione il diodo di free-wheeling, che consente di evitare
brusche interruzioni della corrente di armatura.
I circuiti che pilotano la commutazione dei diversi rami sono generalmente
indicati come drivers.
Rispetto al convertitore a corrente impressa, nel VSI i tempi complessivi di
commutazione sono molto più bassi e non dipendono dai parametri elettrici del carico
ma esclusivamente dalla natura dei dispositivi di interruzione, e la tensione può
ritenersi realmente "impressa" al motore. Nel seguito, quindi, si assumerà che la
forma d'onda di tensione effettivamente applicata al motore sia coincidente con quella
ideale, con tempo di commutazione nullo.
XI.6.3 - Funzionamento di un VSI ad onda rettangolare
Una prima caratteristica del VSI è quella di consentire la presenza di corrente

contemporaneamente in tutte le tre fasi del motore, a differenza del CSI che alimenta
due fasi per volta. Per ottenere ciò, in ogni istante, i diversi punti A, B, C in fig.XI.39
devono essere connessi ad uno dei due morsetti di alimentazione. Assunto come
riferimento il morsetto "-", e fissata la frequenza dell'onda di tensione che si desidera
avere in uscita, si può pensare di collegare ciascun punto al morsetto a potenziale V
per metà periodo e a quello a potenziale 0 per l'altra metà.
Al fine di ottenere un sistema simmetrico di tensioni, le commutazioni delle fasi b
e c devono essere ritardate rispettivamente di 120° e 240° rispetto alla fase a (cfr. le
tensioni di fase dell'inverter in fig.XI.43). Dalla decomposizione in serie di Fourier si
ha:
+ VAB
V
A +
V B O 0
C t
VA VB -
-V
VC
VBC
-
V
+
VA 0 t
V
- -
-V
0
t VCA
VB V
V 0 +
t
0 -V
-
t
VC Vf,A
V 2V/3
0 +
0 t - t
-2V/3
 2 t 0  2 t
0
Fig.XI.43 - Tensioni dei punti A, B e C Fig.XI.44 - Tensioni concatenate di uscita di un
rispetto al riferimento (tensioni VSI ad onda rettangolare.
di fase dell'inverter) Tensione di fase di armatura.
143
V
V
VA   (2 k 1) sin [(2k  1)  t ]
2
k 1

V
V
VB   (2 k 1) sin [(2k  1) ( t  2 / 3)] (1)
2
k 1

V
V
VC   (2 k 1) sin [(2k  1) ( t  4 / 3)]
2
k 1
Le tensioni concatenate di uscita dell'inverter e di alimentazione del motore si

ottengono ovviamente con le relazioni:
VA, B  VA  VB
VB ,C  VB  VC (2)
VC , A  VC  VA
e quindi hanno valore medio nullo e non contengono le armoniche multiple di 3

perché omopolari (cfr. diagrammi in fig.XI.44).
Lo stesso avviene per le tensioni di fase del motore Vf,A, Vf,B, e Vf,C che sono
riferite al centro stella O dell'avvolgimento di armatura e si determinano con le
relazioni:
V f , A  (VA, B  VC , A ) / 3
V f , B  (VB ,C  VA, B ) / 3 (3)
V f ,C  (VC , A  VB,C ) / 3
L'andamento di una di queste tensioni è riportato nell'ultimo diagramma di

fig.XI.30.
Il potenziale del centro stella O rispetto al riferimento è pari a:
VO  (VA  VB  VC ) / 3 (4)
Dalle (1) si ha:



V
VO   V3 k sin (3 k t ) (5)
2
k 1
cioè VO ha valor medio pari alla metà della tensione continua di alimentazione
dell'inverter e contiene le sole armoniche di ordine multiplo di 3 (con la modulazione
PWM esaminata più avanti è, però, possibile ottenere tensioni di fase VA, VB, VC prive
in origine delle componenti di terza armonica e multiple).
La forma d'onda della tensione concatenata è identica a quella di corrente nel CSI
ideale (cfr. fig.XI.23): si ottiene con una commutazione ogni 60° e la tensione assume
solo i tre valori V, 0 e -V.
Si parla in questo caso di inverter ad onda rettangolare (o "six-step inverter") e la
frequenza di commutazione di
ciascun componente è uguale a i
quella dell'onda di uscita. La forma
d'onda della corrente di fase del
motore è del tipo riportato in 0
t
fig.XI.45, visibilmente meno ricca di
armoniche rispetto al caso di
alimentazione con CSI, seppur
fortemente distorta. Fig.XI.45 - Andamento della corrente di fase di un
motore asincrono alimentato da VSI ad
Per la natura induttiva del motore, onda rettangolare.
infatti, si ha il filtraggio delle
armoniche di corrente, il cui contenuto complessivo risulta ridotto rispetto a quello
della tensione. Vi è da osservare, però, che, mentre rispetto a tutte le armoniche
superiori il motore si presenta quasi in corto circuito (gli scorrimenti armonici
assumono valori sk1), non altrettanto si verifica per la fondamentale, perché lo
scorrimento s1 è dell'ordine di qualche centesimo. Per una fissata frequenza dell'onda
di tensione e del valore della tensione continua V, l'armonica fondamentale di corrente
ha ampiezza legata alla coppia di carico e, in regime continuativo, può variare dal
valore nominale I1,n a quello a vuoto I1,0, mentre le altre armoniche sono praticamente
insensibili alle condizioni di carico (cfr. espressioni X.46 degli scorrimenti armonici
sk). Più è bassa la coppia di carico e più il contenuto armonico di corrente ha un peso
maggiore rispetto alla fondamentale e, di conseguenza, il funzionamento risulta più
irregolare. Un esempio è in fig.XI.46, in cui sono riportati lo spettro e la forma d'onda
della corrente di armatura di un assegnato motore in condizioni di carico nominale (b)
e a vuoto (c) con alimentazione da VSI ad onda rettangolare (a). I due spettri di
corrente sono espressi in valori relativi e sono entrambi riferiti alla corrente nominale
I1,n.
145
vf (t) V k /V1
1 1
0
t
(a)
57
.2 11 49
0 k
i(t) I k /I1,n
1
1
0
t
(b) 5
7
.2 11
49
0 k
I k /I1,n
i(t) 1
1
0 (c) 5
t .2 7
11 49
0 k
Fig.XI.46 - Andamento temporale e spettro della tensione (a) e della corrente di fase di un
motore asincrono alimentato da VSI a onda rettangolare in condizioni di carico
nominale (b) e a vuoto(c).
In fig.XI.47 sono anche riportati gli oscillogrammi della corrente di fase rilevati
sperimentalmente su un motore 7.5 kW, 4 poli, 50 Hz, in condizioni di carico
nominale (b) e a vuoto (c).
Il valore della tensione continua V deve essere scelto congruentemente con quello
nominale del motore. L'ampiezza delle diverse armoniche dello sviluppo in serie di
Fourier dell'onda di tensione sono legate a V attraverso le relazioni:
i(t) i(t)
(b) (c)
0 0
t t
Fig.XI.47 - Oscillogrammi sperimentali della corrente di fase di un motore asincrono alimentato da VSI a
onda rettangolare in condizioni di carico nominale (b) e a vuoto(c). Motore 4 poli ,50 Hz, 380 V, 7.5 kW.
2V
VM , k  [cos (k  / 6)  cos(5 k  / 6)] (6)
k
da cui si evince che le armoniche multiple di 3 hanno ampiezza nulla.

La frequenza della tensione di uscita dell'inverter può essere variata agendo sulla
rapidità di successione delle commutazioni; il motore asincrono, però, ha bisogno di
adeguare la tensione alla frequenza di alimentazione (cfr. cap.XII), per un migliore
sfruttamento dei materiali attivi e per evitare saturazione dei circuiti magnetici, ed è
quindi necessario variare contemporaneamente frequenza e tensione. Dalla (6) per
k=1 si evince, invece, che l'armonica fondamentale di tensione concatenata di uscita
dell'inverter, indipendentemente dalla frequenza, ha ampiezza pari a:
2 3
VM ,1  V  1.1 V

cioè è circa il 10% più grande della tensione continua (il valore efficace della prima
armonica risulta pari a 0.78 V).
Per variare la tensione di alimentazione del motore (armonica fondamentale) in un
inverter 6-step è, quindi, necessario variare il valore di tensione continua.
XI.6.4 - Variazione della tensione per modulazione di ampiezza
Un primo metodo di variazione della tensione a cui ci si può riferire è quello della
modulazione di ampiezza, consistente nel variare il livello V della tensione continua.
Questa tecnica comporta una serie di inconvenienti:
- necessità di disporre di un raddrizzatore controllato come primo stadio del
convertitore (o di un raddrizzatore a diodi con chopper in cascata);
- lentezza nell'adeguamento dinamico del valore di V dovuto alla presenza del filtro
capacitivo;
- contenuto armonico costante della tensione di uscita in tutto il campo di frequenza
con elevati valori delle armoniche di ordine basso; da ciò deriva un contenuto
armonico della corrente di armatura del motore molto più elevato a basse
frequenze di funzionamento;
- elevate distorsioni delle correnti assorbite dalla rete per la presenza di un
raddrizzatore controllato.
147
Impiegata in inverter a tiristori ad onda quadra, questa tecnica di regolazione della

tensione oggi non è praticamente più utilizzata, in quanto è preferibile sfruttare la
capacità degli attuali dispositivi di interruzione di lavorare a frequenze di
commutazione più elevate.
XI.6.5 - Modulazione P.W.M.
Notevoli miglioramenti rispetto alla modulazione di ampiezza si possono avere

lasciando inalterato il livello di tensione continua V e modificando opportunamente la
forma d'onda della tensione di uscita, attraverso l'introduzione di un numero maggiore
di commutazioni. Se, ad esempio, si considera la tensione VA, già riportata in
fig.XI.43, e nel primo semiperiodo si effettuano dei "tagli" che creano dei "buchi"
nella forma d'onda e le parti tagliate si riportano simmetricamente nel secondo
semiperiodo, si ottiene un andamento del tipo in fig.XI.48. Viene così a perdersi
VA
Fig.XI.48
Esempio di tensione di fase
0  2 t dell'inverter "affettata" in
maniera speculare rispetto a .
l'identità di un semiperiodo completamente a tensione V e di uno a tensione 0, come

nel caso precedentemente esaminato di inverter ad onda rettangolare, e si possono
conseguire due risultati:
- variazione dell'ampiezza della prima armonica della tensione;
- modifica dello spettro di tensione in maniera da ridurre significativamente il
contenuto armonico di corrente, sfruttando meglio la natura induttiva del motore.
Questa tecnica di intervento sulla tensione è detta modulazione della larghezza di
impulso e viene generalmente indicata con il termine PWM (Pulse Width
Modulation), perché basata su numero, posizione e larghezza dei tagli da effettuare.
E' evidente che in questo caso non vi è più coincidenza tra la frequenza della
tensione di uscita e quella di modulazione dei componenti, che risulta più elevata:
frequenza di modulazione >> frequenza della tensione di uscita
Nel corso degli anni sono state proposte diverse tecniche di modulazione di tipo
PWM con numerose varianti, tra le quali si possono ricordare la modulazione a
pulsazione costante e quella a pulsazione sinusoidale.
XI.6.5.a - Modulazione P.W.M. a pulsazione fissa o ad impulsi equispaziati
La tecnica consiste nel fissare un periodo di commutazione quale sottomultiplo del

periodo dell'onda di tensione ed effettuare di conseguenza un numero di tagli
equidistanziati e di uguale ampiezza (cfr. fig.XI.49). Può essere considerato come la
prima estensione agli inverter della tecnica impiegata nei chopper per gli azionamenti
in c.c..
VAB
2
0  t Fig.XI.49
Esempio di tensione concate-
-V nata nel caso di modulazione a
pulsazione costante.
Con questa modulazione si riesce a regolare il valore dell'ampiezza dell'armonica

fondamentale di tensione ed il contenuto armonico della corrente può anche risultare
più basso rispetto al caso di onda rettangolare, ma i risultati ottenuti sono di gran
lunga meno positivi di quelli relativi alla tecnica a pulsazione sinusoidale.
XI.6.5.b - Modulazione P.W.M. a pulsazione sinusoidale

Con la modulazione sinusoidale ci si avvicina all'obiettivo di generare con inverter
VSI una tensione in grado di determinare una corrente praticamente sinusoidale
nell'armatura di un motore asincrono. Siccome la tensione concatenata di uscita può
assumere soltanto i valori +V, 0 e -V, non è possibile ottenere una tensione istantanea
sinusoidale; si può, allora, suddividere il periodo dell'onda in una serie di intervalli in
ciascuno dei quali realizzare un valore medio di tensione differente e variabile con
legge sinusoidale, come qualitativamente mostrato in fig.XI.50. In essa v*(t)
rappresenta una 'desiderata' tensione sinusoidale a frequenza f=1/T e con ampiezza
VM, e =1/fc (con fc = frequenza di commutazione) è l'intervallo di tempo in cui poter
modulare la tensione tra i valori +V e 0 oppure -V e 0.
149
' "
V
V2 V
v*(t)
VM 
V1
0 t1 t2 t
 
Fig.XI.50 - Esempio di modulazione sinusoidale.
Se con ' si indica l'intervallo in cui la tensione vale +V (o -V) e con '' quello in
cui vale 0, e si considerano due intervalli  nell'intorno dei due istanti t1 e t2
genericamente scelti, la durata di ' deve essere tale che:
 '1
V1  VM sin(2  f t1 )  V

 '2
V2  VM sin(2  f t2 )  V

Con una tecnica di modulazione di questo tipo si genera, cioè, un'onda di tensione
a media mobile sinusoidale.
Dal punto di vista pratico, la modulazione sinusoidale può essere realizzata con
impiego sia di tecniche analogiche -come il ben noto metodo della sottooscillazione,
mutuato dal campo delle comunicazioni elettriche- sia numeriche, con ricorso a
microcontrollori digitali.
XI.6.6 - Modulazione PWM con metodo della sottooscillazione sinusoidale
Disponendo di sistemi analogici, con la tecnica sinusoidale su descritta gli istanti

di commutazione possono essere determinati dai punti di intersezione tra due segnali
generati separatamente: un'onda sinusoidale (modulante) alla frequenza fondamentale
f della tensione di uscita dell'inverter e un'onda triangolare (portante) a frequenza pari
a quella di commutazione fc (cfr. fig.XI.51), con fc > f . Al fine di ottenere un sistema
simmetrico di tensioni, la situazione di fig.XI.51 viene ripetuta per le tre fasi di
alimentazione del motore con uno sfasamento di 120°.
Tc =1/fc
AP
AM
T
0
t
VA
V
0
T/2 T t
Fig.XI.51- Modulazione della tensione di fase dell'inverter col metodo della sotto-
oscillazione triangolare-sinusoidale. Esempio con rf = 9, rA = 0.8,  =0.
Le grandezze caratteristiche sono:

fc
rf  rapporto delle frequenze;
f
AM
rA  indice di modulazione, pari al rapporto tra l'ampiezza della modulante
AP
sinusoidale e quella della portante triangolare;
 angolo di fase tra l'onda sinusoidale e quella triangolare.

Nella generica fase k di inverter viene acceso il componente Tk o quello Tk’ a
seconda che l'intersezione sinusoide-triangolo avvenga nel tratto discendente
dell'onda triangolare o in quello ascendente. La tensione del punto centrale dei rami è
pari a V quando la sinusoide supera il triangolo, ed è invece 0 nel caso contrario.
Se si fa riferimento al caso generale di valori di rf e rA scelti arbitrariamente, la
tensione modulata ha un'espressione abbastanza complessa e si compone di infiniti
termini a frequenze:
k fc  h f con k e h numeri interi non negativi.
concentrate intorno alla frequenza di commutazione e ai suoi multipli.

La tensione modulata è, poi, periodica se il rapporto rf è razionale, aperiodica se
rf è irrazionale.
151
Modulazione sincrona e asincrona.

La condizione più vantaggiosa si ha con rf intero (modulazione sincrona), perché
in tal caso la tensione modulata ha un periodo uguale a quello della modulante
sinusoidale e non si ha, quindi, la presenza di subarmoniche, cioè di componenti a
frequenza inferiore alla fondamentale (modulante). A causa del basso valore di
frequenza, le subarmoniche di tensione (anche se di piccola entità) determinano delle
componenti di corrente di elevato valore, che portano facilmente in saturazione i
circuiti magnetici; è, pertanto, decisamente preferibile che fc sia multipla di f (rf
intero). Per realizzare questa condizione è necessario sincronizzare la frequenza della
portante triangolare con quella variabile della modulante sinusoidale. Ciò è
ovviamente oneroso dal punto di vista circuitale rispetto al caso in cui l'onda
triangolare sia generata a frequenza fissa. In quest'ultimo caso si ha la cosiddetta
modulazione asincrona, in cui rf non è un numero intero e non ha sempre lo stesso
valore al variare della frequenza della modulante. Quando rf assume valori elevati
(almeno pari ad alcune decine) l'utilizzo della modulazione asincrona non comporta
particolari problemi, perché le subarmoniche che si generano hanno entità realmente
modeste. Tenendo presente che negli azionamenti asincroni si raggiungono in genere
frequenze massime di alimentazione di 120150 Hz (in taluni casi si arriva anche a
200 Hz, o a 400 Hz sugli aerei), la disponibilità di componenti elettronici commutabili
con frequenze dell'ordine di almeno 45 kHz (come gli IGBT) consente l'impiego
della modulazione asincrona.
E', inoltre, utile che rf sia dispari, al fine di assicurare la simmetria dei tagli nelle
due semionde positiva e negativa della tensione ed evitare così la presenza di
armoniche pari, e che sia multiplo di 3 per avere un comportamento ripetitivo nelle tre
fasi. In tal caso l'onda triangolare portante da intersecare con le tre tensioni sinusoidali
è la stessa.
Negli istanti di passaggio per zero della tensione modulante è, inoltre, opportuno
che la portante triangolare abbia derivata di segno opposto a quello della sinusoide.
XI.6.6a - Modulazione lineare
Se si vuole ottenere un numero di tagli per periodo pari al rapporto di molteplicità

rf tra le due frequenze f e fc, è necessario che l'ampiezza della sinusoide AM sia minore
di quella della portante AP (cioè rA<1), in maniera che vi siano due intersezioni per
ogni intervallo Tc=1/fc. Si parla in questo caso di modulazione lineare, in quanto
l'ampiezza dell'armonica fondamentale della tensione concatenata varia linearmente

con l'indice di modulazione rA; per valori sufficientemente elevati di rf (rf >21),
l'ampiezza della fondamentale è praticamente indipendente da rf e vale:
3
VM ,1  V rA (7)
2
Si parla al contrario e di sovramodulazione quando rA>1.
Dalla fig.XI.51 si rileva agevolmente la differente larghezza degli impulsi di
tensione nel periodo T. La tensione concatenata di uscita dell'inverter assume la forma
del tipo di quella (b) in fig.XI.52, in cui è anche riportata la caratteristica tensione di
fase (c) del motore connesso a stella.
Un vantaggio dell'impiego di tale tipo di tecnica PWM consiste nell'ottenimento di
una tensione con composizione armonica tale da determinare nel motore correnti poco
distorte, a condizione che il rapporto sia sufficientemente elevato. E', infatti, possibile
verificare che lo spettro di tensione si presenta "a grappoli" intorno alle frequenze k fc
VA
V
(a)
0
T/2 T t
Vconcatenata
V
0 (b)
t
-V
Vfase
2V/3
0 (c)
T t
Fig.XI.52 - Andamento della tensione di fase del convertitore, della tensione concatenata di
uscita e della tensione di fase di un motore alimentato con inverter VSI-PWM
con sottooscillazione e con rf = 9, rA =0.8, =0.
153
e che tutte le armoniche di ordine basso (esclusa, ovviamente, la fondamentale)

risultano praticamente trascurabili: la prima armonica di ampiezza significativa
risulta, infatti, quella di ordine (rf - 2). Di contro, però, risulta completamente alterata
la distribuzione delle armoniche di ordine più elevato, con incremento notevole di
qualche componente in particolare. Nelle figure che seguono sono riportate delle
esemplificazioni di quanto detto.
Vk /V1 Ik /I1,n
1 1 1 1
(a) (b)
.4 .4
5
5
.2 7 11 .2 7
11
101 101
0 k
0 k
Vk /V1 Ik /I1,n
1 1 1 1
(c) (d)
.4 .4
7 11 7
.2 .2 11
101 101
0 k 0 k
Fig.XI.53 - Spettri di tensione e corrente di armatura per inverter ad onda rettangolare (a, b) e con
modulazione PWM mediante sottooscillazione con rf =9, rA =.8 (c, d). Le correnti sono
relative ad un motore 4 poli, 380 V, 50 Hz, 7.5 kW a velocità nominale.
Gli spettri di tensione e di corrente di armatura nel caso rf = 9 sono in fig.XI.53c e

d, e sono comparati con quelli (diagrammi a e b) relativi ad un'onda rettangolare del
tipo in fig.XI.44. La corrente di
i(t)
armatura è relativa ad un assegnato
motore in corrispondenza della sua
velocità di funzionamento nominale.
L'impiego della modulazione PWM 0 t
non appare molto vantaggioso, perché
lo spettro di corrente continua ad essere
ricco di armoniche. A causa del basso
valore di rf, infatti, si è annullata Fig.XI.54 - Andamento temporale della corrente con
inverter VSI-PWM nelle condizioni indi-
soltanto la 5a armonica di tensione e se cate nelle fig.XI.53c e d.
ne sono amplificate altre a frequenza prossima. Anche la forma d'onda di corrente

(fig.XI.54) continua ad essere notevolmente lontana dall'andamento sinusoidale.
VA
V
0
t
T/2 T
Vconcatenata
V
0
t
-V
Vfase
2V/3
0
t
Fig.XI.55 - Andamento della tensione di fase del convertitore, della tensione concatenata
di uscita e della tensione di fase di un motore alimentato con inverter VSI-
PWM con sottooscillazione e con rf =21, rA =.8,  = 0.
Miglioramenti apprezzabili si possono conseguire, ad esempio, già con rf =21. Le
forme d'onda di tensione sono riportate in fig.XI.55, mentre gli spettri armonici della
tensione e della corrente di armatura sono in fig.XI.56, con riferimento alle stesse
Vk /V1 Ik /I1,n
1 1 1 1
.4 41 43 .4
19 23
.2 .2 19 23
97 101 41 43
97 101
0 0
k k
Fig.XI.56 - Spettri di tensione e corrente di armatura per inverter VSI-PWM con rf =21, rA =0.8.
Le correnti sono relative allo stesso motore di fig.XI.53.
155
i(t)
condizioni di funzionamento delle figure
precedenti.
Con l'eliminazione delle componenti
0 t armoniche di tensione fino a quella di
ordine 17, la corrente di armatura
presenta uno spettro notevolmente più
'appiattito' rispetto ai casi precedenti e, di
Fig.XI.57 - Andamento temporale della corrente conseguenza, la sua forma d'onda
con inverter VSI-PWM con r=21.
(fig.XI.57) comincia ad apparire prossima
ad una sinusoide.
Con rf abbastanza elevato (rf >9) si verifica che l'armonica fondamentale della
tensione di fase modulata ha ampiezza pari a:
V
V1  rA , (7')
2
ottenuta dividendo per 3 la tensione concatenata nella relazione (7). Siccome rA

può essere variato da 0 a 1 intervenendo sull'ampiezza relativa della sinusoide rispetto
all'onda triangolare, è possibile regolare la prima armonica di tensione da 0 a metà del
valore della tensione continua V di ingresso dell'inverter. In definitiva, con la PWM
descritta il valore di V1 è al massimo pari a 0.5 volte la tensione continua V, mentre in
un inverter ad onda rettangolare V1 = 2/.63 volte la tensione V.
Vk /V1 Ik /I1,n
1 1 1 1
.4 .4
97 101
.2 .2
97 101
0 k 0 k
Fig.XI.58 - Spettri di tensione e corrente di armatura per inverter VSI-PWM con rf =99.
Le correnti sono relative allo stesso motore di fig.XI.52.
Un ulteriore esempio con un valore di rf molto più elevato (rf =99) è riportato
nelle figure XI.58 e 59, analoghe alle precedenti, alle quali si può associare
l'andamento temporale della corrente (fig.XI.60), praticamente sinusoidale, come
ovvia conseguenza dello spettro privo delle armoniche di ordine k<97.
VA
V
0
t
Vconcatenata
V
0
t
-V
Vfase
2V/3
0
t
Fig.XI.59 - Andamento della tensione di fase del convertitore, della tensione concatenata di
uscita e della tensione di fase di un motore alimentato con inverter VSI-PWM con
sottooscillazione e con rf =99.
i(t)
0
t
Fig.XI.60
Andamento temporale della corrente con
inverter VSI-PWM con rf =99.
Dall'analisi dei casi esaminati è evidente che il rapporto rf deve essere il più alto
possibile.
157
XI.6.6.b - Sovramodulazione
Se l'ampiezza della modulante è maggiore di quella della portante (rA>1), il

numero di "buchi" nella tensione modulata è minore rispetto al caso rA < 1, perché
alcuni "triangoli" non intersecano la sinusoide. Di conseguenza, specie nella zona
centrale delle semionde della modulante, la durata degli impulsi è più ampia (cfr.
fig.XI.61) e l'ampiezza della prima armonica è più elevata.
AM
AP
0
T t
VA
V
0 t
T/2 T
Fig.XI.61 - Sovramodulazione nella sottooscillazione sinusoidale con rf =9.
Si parla in questo caso di sovramodulazione e si tratta di un sistema utilizzato

proprio per aumentare l'ampiezza dell'armonica fondamentale della tensione, anche se
viene a determinarsi un maggiore contenuto armonico nella sua forma d'onda. Lo
spettro non è costituito da grappoli di armoniche nell'intorno della frequenza di
modulazione e dei suoi multipli, ma è ricco anche di armoniche di ordine più basso di
rf . Al di sopra di un certo valore di rA,lim, le intersezioni modulante/portante sono pari
a due per periodo e si ottiene una tensione di
V1/V
uscita di forma uguale a quella dell'inverter ad
onda rettangolare. 2/ onda rettangolare
Come già osservato, dalla (7) si deduce 1/2 sovramodulazione
che, con la tecnica PWM a sottooscillazione

sinusoidale, l'ampiezza V1 della prima modulaz. lineare
armonica della tensione di fase è al massimo 0 1 rA,lim rA

pari a V/2 (con V tensione continua di
Fig.XI.62 - Regioni diverse di tipo di modulazione
alimentazione dell'inverter), cioè 4 /   1.27 volte più piccola di quella con inverter
ad onda rettangolare (cfr. fig.XI.62). Con la sola modulazione lineare, non è cioè
possibile regolare la tensione di uscita dell'inverter in accordo con la frequenza, per
elevati valori di quest'ultima.
Con la sovramodulazione, inoltre, non sono più valide la (7) e la (7') e, quindi, non
è più lineare la relazione che lega l'ampiezza della fondamentale di tensione V1
all'indice di modulazione rA.
XI.6.6.c - Varianti alla sottoscillazione
Numerose sono le varianti proposte della tecnica di sottoscillazione sinusoidale

precedentemente descritta. Ciascuna di esse è caratterizzata da particolari proprietà (si
rimanda alla letteratura specifica per un più ampio approfondimento). A puro titolo di
esempio si riporta il caso della sottoscillazione con modulate distorta.
Invece di una semplice sinusoide, come modulante può considerarsi un'onda
composta da un seno con una terza armonica sovrapposta (fig.XI.63). Lo scopo è
quello di aumentare la armonica fondamentale di tensione senza peggiorare il
0 T
t
VA
0
T/2 T t
Fig.XI.63 - Sottoscillazione con modulante deformata di 3a armonica.
contenuto armonico. Il numero di buchi, infatti, rimane lo stesso della modulazione

base (con rA<1).
Si dimostra che l'ampiezza della prima armonica può raggiungere il valore:
2 V V
V1, max   1.15 .
3 2 2
159
Il miglioramento che si consegue in termini di ampiezza V1 è inferiore a quello

della sovra-modulazione, mentre il contenuto armonico è più basso. In realtà, sono
presenti anche delle componenti di 3a armonica nella tensione di fase dell'inverter che,
però, scompaiono nella tensione concatenata ed in quella di fase del motore perché
omopolari.
XI.6.7 - Modulazione a soppressione programmata di armoniche
In sistemi di controllo che utilizzano microprocessori è possibile implementare

algoritmi digitali di modulazione anche di elevata sofisticazione, grazie soprattutto
alla crescente capacità di elaborazione e gestione dati dei microprocessori stessi.
Una tecnica di questo tipo è la cosiddetta modulazione a soppressione
programmata di armoniche, che consente di ottenere una forma d'onda della tensione
di uscita con un desiderato valore di ampiezza dell'armonica fondamentale e priva di
un certo numero di armoniche (in generale quelle di ordine più basso). Il numero di
armoniche che possono essere cancellate dipende dal numero di tagli che si vuole
realizzare e dalla loro collocazionenella forma d'onda. Se, ad esempio, si fa
riferimento alla fig.XI.64 in cui è rappresentata una tensione di fase dell'inverter con
rf =11, cioè una frequenza di commutazione fc pari a 11 volte quella di alimentazione
del motore, gli angoli di accensione/spegnimento da dover scegliere sono pari a (rf -
1)/2 (angoli , , , ,  in figura). Essendo l'onda di tensione del tipo in
VA
V
0
0 4    
1 
2 3
Fig.XI.64 - Tensione di fase di un inverter con rf =11
fig.XI.64 speculare rispetto al semiperiodo e simmetrica rispetto al quarto di periodo,
ha uno sviluppo in serie di Fourier di soli seni (o soli coseni) ed è priva di armoniche
pari. Si ha, allora:


V
v A (t )   a(2 k 1) cos  (2k  1)    / 2
2
k 1
E' agevole verificare che i coefficienti sono esprimibili in funzione degli angoli
singolari  su indicati:
 1 4 

4V
a(2 k 1)   2  (1)i cos  (2k  1)  i  (8)
(2k  1)   
i 0
Se VM,1 è l'ampiezza dell'armonica fondamentale che si desidera ottenere, e le

armoniche da cancellare sono quelle di ordine più basso (escluse, ovviamente, la
fondamentale, le armoniche pari che già non sono presenti, e le multiple di 3 che in un
sistema trifase con neutro non collegato sono automaticamente eliminate), possono
essere imposte le seguenti condizioni:
a1  VM ,1
(9)
a5  a7  a11  a13  0
Dalle (8) e (9) si ottiene così un sistema algebrico non lineare di 5 equazioni nelle
5 incognite , , , ,  da risolvere per via numerica.
E' evidente che ad ogni frequenza di uscita dell'inverter corrisponde una desiderata
tensione di alimentazione del motore di ampiezza VM,1 e bisogna rieffettuare il calcolo
degli angoli i. Essendo presenti delle funzioni circolari nelle equazioni (9), i tempi di
calcolo necessari alla soluzione del sistema non sono proprio trascurabili; la
modulazione a cancellazione di armoniche non si presta, quindi, ad essere impiegata
in un controllo veloce in tempo reale.
Si ricorre, in genere, alla tabellazione dei valori degli angoli i di turn-on/turn-off
in grado di azzerare alcune armoniche; una volta fissato il numero di armoniche che si
vuole cancellare (cioè, fissato rf), l'andamento di ciascuno degli i su indicati è
funzione dell'ampiezza desiderata di fondamentale VM,1. Per un assegnato rf è
possibile allora determinare per punti una famiglia di curve  i =f(V M , 1 ), che
forniscono il set di valori di i (con i=0,.., n*) in grado di annullare n*=(rf -1)/2
armoniche di tensione in corrispondenza di un generico valore di VM,1.
La complessità del sistema (9) è fortemente crescente all'aumentare del numero di
armoniche da sopprimere; il metodo di modulazione è, pertanto, maggiormente adatto
ad azionamenti che impiegano inverter con dispositivi a bassa frequenza di
commutazione (ad es. tiristori), applicazioni tipicamente di elevata potenza.
Vi è infine da notare che l'azzeramento delle armoniche di ordine basso non dà
certezza di un miglioramento delle prestazioni complessive dell'azionamento. Le
armoniche rimanenti (quelle non cancellate) possono, infatti, subire notevoli
161
incrementi, producendo effetti maggiormente dannosi rispetto al caso di ricorso alla

sottoscillazione sinusoidale. Particolarmente a basse frequenze di uscita, se ad
esempio l'eliminazione delle armoniche di ordine 5, 7, 11 e 13 si associa ad un forte
incremento di quelle di ordine 17 e 19 scarsamente filtrate a livello di corrente, gli
effetti sul motore in termini di perdite joule addizionali e coppie alternative possono
essere non accettabili. E' necessario, allora, verificare caso per caso la validità della
modulazione esposta in questo paragrafo.
Proprio per questo sono stati messi a punto numerosi algoritmi di determinazione
ottimizzata degli angoli i , in genere aventi come obiettivo l'ottenimento del minor
contenuto armonico complessivo di tensione in un range prefissato di frequenze (ad
esempio dall'armonica fondamentale a quella di ordine n). I procedimenti di calcolo
sono abbastanza complessi e si rinvia alla bibliografia per un esame più approfondito,
anche perché si tratta comunque di metodi che mal si prestano ad essere impiegati in
inverter con dispositivi a commutazione veloce, sempre più ampiamente disponibili.
XI.6.8 - Inverter a tensione impressa controllati in corrente
Quando è possibile modulare la tensione di uscita di un inverter VSI con elevate

frequenze di commutazione, si può ricorrere al cosiddetto controllo in corrente del
convertitore. L'idea di base è semplice e consiste nel cercare di rendere un VSI
equivalente ad un generatore ideale trifase di corrente, in modo da poter pilotare il
momento elettromagnetico sviluppato dal motore in maniera più diretta che non nel
caso di alimentazione in tensione. Si riesce, cioè, ad utilizzare contemporaneamente
sia la prerogativa del CSI di fornire direttamente una corrente di ampiezza e frequenza
desiderata, sia quella del VSI di intervenire rapidamente per rispondere ad esigenze
dinamiche più spinte.
Per il comando dell'inverter si generano innanzitutto tre correnti sinusoidali
is*,k sfasate tra loro di 120°, di ampiezza e frequenza pari a quelle che si vogliono
imprimere nell'armatura del motore; tali correnti is*,k vengono comparate (cfr.
fig.X.65 che si riferisce ad una sola fase di inverter ) con le effettive correnti di fase
is,k del motore; gli errori  k  is*,k  is ,k vengono processati da regolatori ad isteresi a
due livelli di uscita che comandano l'accensione del componente superiore o di quello
inferiore della relativa fase di inverter al fine di far aumentare o diminuire la
+
Tk
V is,k M
A

is,k
* + k 1
T k'

 
is,k - -
Fig.XI.65 - Controllo in corrente con regolatore ad isteresi per una fase di armatura
corrispondente corrente di armatura, in modo che il motore viene alimentato con una
tensione tale da realizzare la corrente desiderata con una prefissata tolleranza.
L'ampiezza dell'isteresi del regolatore (2 in figura) corrisponde ad una banda di
tolleranza (o, appunto, di isteresi) ammissibile, centrata intorno al valore di
riferimento (cfr. fig.XI.66). Fino a quando il valore istantaneo della corrente is,k
rimane internamente alla banda prefissata (cioè –  <  k <  ) non viene effettuata
alcuna variazione nello stato di conduzione dei componenti dell'inverter. Quando,
invece, la corrente is,k raggiunge il limite superiore della banda ( k = -  ), la tensione
di fase viene diminuita, collegando il punto A in fig.XI.65 al morsetto "-" attraverso
l'accensione del componente del ramo inferiore. Viceversa, se la corrente raggiunge il
*
is,k , is,k
*
is,k is,k
0
t
2
VA
0
t
Fig. XI.66 - Corrente e tensione di fase dell'inverter con regolatore ad isteresi.
163
limite inferiore della banda ( k =  ), il punto A viene portato alla tensione V di

alimentazione lato continua per far aumentare la corrente. Durante una fase transitoria
(ad esempio, variazione della corrente di riferimento) la generica corrente is,k potrebbe
trovarsi esternamente alla banda di isteresi; l'uscita del regolatore in fig.XI.65 è tale
che il punto A viene portato a tensione 0 se la corrente è maggiore del limite superiore
della banda, e a tensione V se la corrente è minore del limite inferiore.
E' evidente che la larghezza 2 della banda è legata alla capacità di commutazione
dei dispositivi di potenza impiegati nell'inverter: più è stretta la banda, più frequente è
la commutazione richiesta e, ovviamente, più la corrente effettiva di uscita è prossima
a quella desiderata di riferimento (anche se qualche commutazione potrebbe "saltare"
se ne sono richieste due troppo ravvicinate nel tempo). Come si deduce anche dalla
fig.XI.66, per una banda di ampiezza fissata, la frequenza di switching non è costante.
Siccome, per contenere le perdite di commutazione entro limiti accettabili, è
necessario che almeno il valor medio fc,media della frequenza di commutazione sia pari
a quello limite fc,limite ammesso per il completo sfruttamento dei dispositivi di potenza,
la larghezza  di banda ottimale è quella che realizza fc,media= fc,limite. Questo obiettivo
non è agevole da ottenere per qualunque corrente di riferimento, anche se ci si
riferisce soltanto a condizioni di funzionamento con correnti di riferimento
sinusoidali; il valore ottimale di  è, infatti, diverso al variare dell'ampiezza della
corrente di riferimento stessa. O si prevede, quindi, un "adattamento" della larghezza
di banda alle differenti condizioni di lavoro, oppure si assume un valore unico per ,
ottimale per la condizione più gravosa e sovradimensionato per gli altri casi.
Quest'ultima soluzione è, ovviamente, più semplice ma comporta oscillazioni di
corrente molto ampie e, quindi, un funzionamento non molto regolare per le
conseguenti ondulazioni del momento motore.
Se il regolatore ad isteresi non è di tipo analogico ma digitale, la forma d’onda
della corrente di fase è diversa da quella rappresentata in fig.XI.66. In un controllo a
microprocessore, infatti, il confronto tra il valore di riferimento della corrente e quello
attuale non avviene in maniera continua ma ad intervalli discreti di tempo T. Si può
quindi verificare che una corrente di armatura superi il limite della banda di isteresi
durante un generico T, in quanto solo al termine dello stesso è possibile intervenire
con la commutazione della relativa fase di inverter. Dalla fig.XI.67 si deduce che, se
negli istanti tn, tn+1, ... si verifica is ,k  is*,k   oppure is ,k  is*,k   , si ha la
commutazione della fase k dell'inverter; se, invece, la is,k è interna alla banda, non si
ha commutazione. La mas-
is,k sima frequenza di switching
* 
is,k + 
è pari a fc,max=1/T; la
*
is,k frequenza media risulta,
* invece, più bassa.
is,k - 
Se si azzera la larghezza
di banda (=0), si ha
 commutazione ogni T e,
VA
quindi, è possibile conoscere

t
tn tn+1 tn+2 tn+3
a priori l'effettiva frequenza
Fig. XI.67 - Corrente e tensione di fase dell'inverter con regolatore
di commutazione:
ad isteresi di tipo digitale fc,media= fc,max=1/T.
XI.7 - Stella delle tensioni di un V.S.I.
L'inverter a tensione impressa, sia ad onda rettangolare che con modulazione

PWM, è caratterizzato da un numero finito di modi di conduzione, corrispondenti alle
diverse possibili combinazioni di stati di "on" o "off" dei singoli rami.
Avendo assunto che in ogni fase di
+V
inverter conduce uno ed uno solo dei due
rami, ciascuna delle tensioni VA, VB e VC
A
(cfr. fig.XI.68 ) è pari a 0 o V (in valori B
C
relativi vA=VA/V, vB=VB/V e vC =VC/V sono
pari a 0 o 1) a seconda che conduca il ramo 0
-
inferiore o quello superiore.
Fig.XI.68 - Schema semplificato di un VSI.
Il vettore componente simmetrico di
tensione, definito dalla relazione X.13, ed esprimibile come:
2 2V
vs  (V  VB e j 2 /3  VC e  j 2 /3 )  (v A  vB e j 2 /3  vC e j 2 /3 ) ,
3 A 3
risulta, allora, di ampiezza nulla se vA, vB e vC sono tutti e tre contemporaneamente
pari a 0 o a 1, mentre ha ampiezza costante e pari a:
2V
vs 
3
negli altri casi.
165
Tab.XI.2 - Stati di conduzione di un VSInverter

e vettori spaziali di tensione
n vA vB vC vs Im
v3 v2
0 0 0 0 v0 0 010 110
1 1 0 0 v1
2 1 1 0 v2 v4 v0 v7 v1 Re
011 000 111 100
3 0 1 0 v3
4 0 1 1 v4
5 0 0 1 v5 v5 001 101v6
6 1 0 1 v6
Fig.XI.69 - Stella dei vettori di tensione di
7 1 1 1 v7 0 fase di un VSI.
E' agevole verificare che l'inverter ha 8 stati possibili di conduzione, cui

corrispondono 2 vettori nulli di tensione e 6 stati attivi, riportati in tab.XI.2.
I vettori attivi vk (con k = 1, ..., 6) costituiscono la stella delle tensioni di fase
dell'inverter, rappresentata nel piano complesso in fig.X.69; i loro estremi occupano i
vertici di un esagono regolare e si verifica che:

arg  v k   (k  1)
3
A differenza di un'alimentazione in regime stazionario sinusoidale in cui il vettore
spaziale di tensione ha ampiezza costante e si muove nel piano complesso con
continuità descrivendo col suo estremo una circonferenza, nel caso di alimentazione
da VSI il vettore spaziale di tensione occupa solo 7 posizioni (6 raggi dell'esagono per
i 6 stati attivi ed il suo centro per i due stati nulli) e "salta" dall'una all'altra in
corrispondenza di ogni commutazione.
In fig.XI.69 sono rappresentati i vettori spaziali delle tensioni di fase dell'inverter
che coincidono con i vettori spaziali di tensione di fase del motore alimentato
dall'inverter (cfr. rel. (1) e (3) del §XI.4.3)
In condizioni di regime permanente ad una certa frequenza, la transizione da un
vettore all'altro avviene dopo 1/6 del periodo per VSI ad onda rettangolare; è, invece,
più frequente per VSI a PWM.
XI.8 - Inverter Multilivello
Gli inverter a tensione impressa a ponte completo descritti al paragrafo precedente

sono in genere indicati come inverter “a due livelli” per sottolineare il fatto che la loro
tensione di fase può assumere solo due valori (0 e V in fig.XI.43). Nonostante la
rapida e continua innovazione nel campo dell'elettronica di potenza in termini di
incremento dei valori limite di corrente, tensione e frequenza di commutazione dei
componenti, esistono applicazioni in cui i VSI a lue livelli non riescono a soddisfare
le prestazioni richieste. In applicazioni di elevata potenza, il superamento dei limiti di
tensione e di corrente nominali dei dispositivi di interruzione può essere conseguito
mediante il collegamento in serie o in parallelo di più componenti all'interno dello
stesso inverter, oppure mediante l'impiego di più inverter opportunamente collegati.
Nel primo caso un problema è costituito dalla stringente necessità che i componenti
utilizzati siano "identici", al fine di evitare disuniformi ripartizioni di tensione o di
corrente; non vi sono, inoltre, miglioramenti nella forma d'onda della corrente di
uscita dell'inverter, che ha un elevato contenuto armonico particolarmente in presenza
di dispositivi elettronici a bassa frequenza di commutazione. Nel caso, invece,
dell'impiego di più convertitori (in serie o in parallelo), è presente un elevato numero
di componenti, a cui si devono aggiungere anche i necessari trasformatori di
disaccoppiamento, con notevoli incrementi di costo e ingombro.
Una soluzione alla duplice necessità di alimentare motori a tensione più elevata di
quella limite dei singoli componenti e di migliorare il contenuto armonico nella forma
d'onda della corrente di armatura è fornita dai cosiddetti inverter multilivello. Tale
denominazione scaturisce dal fatto che, indipendentemente dalla struttura realizzativa,
in questi inverter la tensione di fase assume più di due livelli, "m" per un inverter a m
livelli. Lo scopo è di ottenere per la tensione di fase una forma d'onda con più gradini
e, quindi, più prossima ad una sinusoide. Allo stesso tempo, ciascun dispositivo di
commutazione viene sottoposto ad una tensione di blocco pari ad una frazione di
quella che si determinerebbe in un corrispondente inverter a due livelli con lo stesso
valore di tensione nello stadio in continua.
Nel seguito vengono descritti alcuni schemi di inverter multilivello che presentano
un certo interesse applicativo.
167
XI.8.1 - Schemi circuitali
XI.8.1a - Inverter multilivello con diodi di collegamento
Lo schema circuitale di un inverter con diodi di collegamento (diode-clamp

inverter) è riportato alla Tavola XI.1a per una configurazione a 5 livelli.
Per comprendere più agevolmente il funzionamento di un tale tipo di convertitore
è preferibile esaminare la confi-
TA1 gurazione più semplice a 3 livelli
C1
in fig.XI.70 (nota anche col
TA2
Db nome NPC - Neutral Point
V A B C
Clamped inverter). Sono neces-
O
Db' TA1' sari due livelli di tensione
C2 continua di alimentazione,
TA2' ottenuti a partire dalla tensione V
mediante un partitore capacitivo
A B C (C1 e C2); la tensione di carica di
Fig.XI.70 - Schema di inverter NPC a 3 livelli. ciascuno dei condensatori è pari
a E= V/2, ed il cosiddetto punto neutro O tra i due condensatori è a potenziale fissato
se le tensioni su C1 e C2si mantengono uguali.
In ciascuno dei due rami in cui è divisa una fase di inverter sono presenti due
dispositivi di interruzione con diodi di free-wheeling in antiparallelo; vi sono, poi,
degli ulteriori diodi (Db in figura) collegati tra loro ed al punto O.
I punti A, B, C (terminali di uscita) possono
Tab.XI.3 - Stati di conduzione di un
Inverter a 3 livelli NPC.
assumere rispetto al punto O i potenziali +E, 0, -
Stati di conduzione E. La tensione +E si ottiene accendendo i due
V A,O
TA1 TA2 TA1' TA2' componenti del ramo superiore e tenendo spenti
E 1 1 0 0 gli altri due, mentre per la tensione -E vale la
0 0 1 1 0
-E 0 0 1 1 situazione opposta; per ottenere la tensione 0,
invece, bisogna che siano in conduzione i due
switches interni e spenti quelli esterni (cfr. tab.XI.3). Detti TA1, TA2, TA1’ e TA2’ i
quattro componenti di una fase di inverter, si rileva che TA1 e TA1’ sono complementari
e così pure TA2 e TA2’. In fig.XI.71 è riportato un esempio di tensioni di fase ottenibili
con l'inverter NPC, insieme alla tensione concatenata corrispondente ed alle tensioni
di comando dei quattro interruttori di una fase.
VAO (a) tensioni di fase

E
T/2 (c) tensioni di comando
0
-E T
TA1 T/2 T
VBO
T
0
T/2 TA1'
T
VCO T/2
T/2 TA2 T
0
T T/2
TA2'
VAB T/2 T
2E (b) tensione concatenata
E Fig. XI.71
T/2
0 Tensioni di fase (a), tensione concatenata
-E T
(b) e tensioni di comando (c) per una
-2E fase di inverter NPC.
I diodi di ricircolo hanno la stessa funzione dell'inverter tradizionale, mentre i

diodi di collegamento Db, detti anche diodi di bloccaggio, sono necessari per evitare
cortocircuiti dei condensatori; ad esempio, infatti, in assenza del diodo Db’, il
condensatore C2 sarebbe in cortocircuito quando il componente TA2’ è in conduzione.
Dalla fig.XI.71 si deduce che, mentre la tensione di fase ha 3 livelli, quella
concatenata ne presenta 5 e con un numero di "tagli" nella sua forma d'onda doppio
rispetto alle commutazioni dei singoli componenti. La coppia di dispositivi di
interruzione complementari TA1 e TA1’, infatti, commutano solo nel passaggio della
tensione di fase VAO da 0 a +E e viceversa (prima semionda), mentre l'altra coppia
complementare TA2 e TA2’ commuta da 0 a -E e viceversa. La contemporanea
possibilità di disporre di un'onda a gradinata (prossima ad una sinusoide più di
un'onda rettangolare) e di un maggior numero di affettamenti a parità di frequenza di
commutazione dei componenti, rende l'inverter a più livelli particolarmente idoneo ad
alimentare l'armatura di un motore con un ridotto contenuto armonico di corrente.
Dalla tab.XI.3 si deduce, inoltre, che per ciascuna fase di inverter, i due componenti
interni (ad esempio TA2 e TA1’) conducono per un tempo maggiore rispetto a quelli
esterni, che risultano termicamente sovradimensionati se scelti con la stessa corrente
nominale di quelli interni.
Anche per gli inverter multilivello sono stati sviluppate numerose tecniche di
modulazione (sottoscillazione sinusoidale multipla, eliminazione programmata delle
169
TA1
C1
DA1 TA2
DA2 TA3
C2
(a) DA3 TA4
V O
TA1'
C3 DA1'
DA2' TA2'
C4 TA3'
DA3'
TA4'
A B C
VAO
2E
0
T/2 T
-2E
tensioni di fase
VBO
(b) 2E
0
T/2 T
-2E
VAB tensione concatenata
2E
T/2 T
0
-2E
Stati di conduzione
V A,O
TA1 TA2 TA3 TA4 TA1' TA2' TA3' TA4'
2E 1 1 1 1 0 0 0 0
(c) E 0 1 1 1 1 0 0 0
0 0 0 1 1 1 1 0 0
-E 0 0 0 1 1 1 1 0
-2 E 0 0 0 0 1 1 1 1
Tavola XI.1 - Inverter a 5 livelli con diodi di collegamento. (a) Schema di collegamento;
(b) Tensioni di fase e concatenata; (c) Stati di conduzione
armoniche, modulazione vettoriale,....) che possono ritenersi estensioni più o meno

complesse di analoghe tecniche utilizzate per gli inverter a due livelli. Per l'esame
dettagliato di tali tecniche di modulazione si rinvia alla bibliografia specifica
sull'argomento dei convertitori multilivello.
Vk /V1 Vk /V1
1 1 (a) Inverter 2 livelli 1 1 (b) Inverter 3 livelli
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 41 43 0.4
19 23
59 61
0.2 0.2 17 25 4143
0 0
Fig. XI.72 - Spettri armonici della tensione concatenata di uscita di inverter a due e a tre livelli.
Rapporto tra frequenza di commutazione e frequenza fondamentale = 21.
A titolo esemplificativo, in fig.XI.72 è riportato lo spettro della tensione
concatenata di uscita di un inverter a tre livelli modulato con una tecnica di
sottoscillazione sinusoidale del tipo in fig.XI.73 (simile al caso del VSI tradizionale,
con una modulante sinusoidale e due portanti triangolari sovrapposte) in confronto
con quello analogo di un inverter classico a due livelli. Entrambi gli spettri si
riferiscono alla stessa frequenza di modulazione dei singoli componenti (nell'esempio
è rf =21). E' evidente un complessivo miglioramento dello spettro con significativa
riduzione dell'ampiezza di numerose armoniche.
Tc =1/fc
T t
0
Fig. XI.73 - Esempio di modulazione con sottoscillazione sinusoidale con due portanti
triangolari sovrapposte e in fase.
Nella fig.XI.74 è, poi, riportato l'andamento della corrente di fase di un motore

asincrono alimentato con le tensioni aventi gli spettri di fig.XI.72. Anche da questa
171
Ik/I1 Ik/I1
1 (a) Inverter 2 livelli 1 (b) Inverter 3 livelli
1 1
0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
19 23 4143 17 25 4143
59 0
0
i(t) (a) i(t) (b)
0 t t
0
0 .01 [s] 0 .01 [s]
Fig. XI.74 - Esempio di spettri armonici e andamenti temporali della corrente di fase di un motore
asincrono alimentato tramite inverter a 2 livelli (a) e a tre livelli (b) con le tensioni in fig. X.72.
figura è evidente la possibilità di conseguire con un inverter a più livelli una sensibile
riduzione dell'ampiezza delle oscillazioni di corrente sovrapposte alla fondamentale.
I possibili stati di conduzione dell'inverter NPC a 3 livelli sono 33=27 (invece
degli 8 stati per un VSI a 2 livelli), che danno luogo a 19 distinti vettori spaziali della
tensione di fase dell'inverter (invece dei 7 del VSI tradizionale), di cui 18 attivi ed 1
nullo, come rappresentato in fig.XI.75.
4 3
I 6 vettori della stella più interna 5
(1318) hanno ampiezza E, e ciascuno

15 14 2
di essi è ottenibile con 2 diverse 6
combinazioni di stati di conduzione;

16 0 13
quelli della stella intermedia (2, 4, 6, 8, 7 1
10, 12) e di quella più esterna (1, 3, 5,

7, 9, 11) hanno ampiezza rispettiva- 8 17 18 12
mente pari a 3 E e a 2E, e ciascuno

corrisponde ad un solo stato di 9 10 11
conduzione. Il vettore 0 di tensione è Fig. XI.75 - Stella delle tensioni di fase di un

inverter NPC a 3 livelli.
ottenibile, invece, con tre diverse
combinazioni.
Nel caso generale di inverter con diodi di collegamento ad m livelli (cfr.
Tav.XI.1.a), bisogna disporre di m-1 capacità nello stadio intermedio in continua,
ciascuna con tensione di carica E= V/(m-1). Le tensioni dei morsetti di uscita A, B o C
rispetto al punto O possono assumere valore 0, E, 2E, ..., corrispondenti ad m livelli
nella tensione di fase e (2m-1) livelli in quella concatenata. Per ciascuna fase
dell'inverter i dispositivi di interruzione devono essere in numero di 2(m-1), mentre i
diodi di bloccaggio (in grigio in figura) sono (m-1)(m-2). Vi è necessità di disporre in
serie più diodi se essi hanno tensione nominale pari ad E, uguale a quella dei
dispostivi di commutazione. La Tav.XI.1b riporta l'andamento delle tensioni di fase
VAO e VBO e di quella concatenata VAB nel caso semplice di una sola commutazione
per periodo di ciascun componente. Si nota una forma d'onda abbastanza prossima ad
una sinusoide. L'elevato numero di componenti complessivamente necessari limita,
però, il numero di livelli realizzabili in pratica.
Un problema di questi inverter multilivello con diodi di collegamento è lo
squilibrio delle tensioni sui condensatori; siccome questi possono caricarsi e scaricarsi
in misura diversa a seconda dell'intervallo di tempo di conduzione dei diversi
componenti, la tensione di uscita presenta livelli di tensione di altezza diversa.
X.8.1b - Inverter multilivello con condensatori di bilanciamento
Lo schema circuitale di un inverter con condensatori di bilanciamento (Flying-

Capacitors) è riportato nella Tav.XI.2a con configurazione a 5 livelli. Oltre al
partitore capacitivo con 4 condensatori (Ck , k=1,...,4) nello stadio intermedio, per
ciascuna fase di inverter sono presenti 3 maglie contenenti dei condensatori (CAk): 1
nella maglia più interna, 2 in quella intermedia, 3 in quella esterna. In genere sono
necessari (m-1) condensatori nello stadio in continua e (m-1)(m-2)/2 condensatori di
bilanciamento per ogni fase.
Supponendo che tutti i condensatori siano carichi alla stessa tensione E=V/4, se il
controllo dell'inverter riesce a garantire un valor medio nullo della corrente nei
condensatori di bilanciamento, questi resteranno sempre carichi alla tensione E. Per il
funzionamento dell'inverter bisogna riuscire a mettere in serie un certo numero di
condensatori tra il punto O di riferimento e il morsetto di uscita A (oppure B o C). Ad
esempio, per ottenere la tensione VAO=3E si possono accendere i componenti TA1,
173
(a)
TA1
C1 TA2
CA3 TA3
C2 CA2 TA4
V CA3 CA1
O'
TA1’
C3 CA2
CA3 TA2’
TA3’
C4
TA4’
O
A B C
(b)
Stati di conduzione
V A,O
TA1 TA2 TA3 TA4 TA1' TA2' TA3' TA4'
4E 1 1 1 1 0 0 0 0
3E 1 1 1 0 1 0 0 0
2E 1 1 0 0 1 1 0 0
E 1 0 0 0 1 1 1 0
0 0 0 0 0 1 1 1 1
Tavola XI.2 - Inverter a 5 livelli con condensatori di bilanciamento. (a) Schema di collegamento;
(b) Esempio di possibili stati di conduzione.
TA2, TA3, TA1’ e spegnere gli altri: così facendo, infatti, i condensatori C1, C2, C3, C4
risultano in serie e opposti a CA1, per cui la tensione risultante sarà VAO=4E-E. Lo
stesso risultato si può ottenere con la combinazione TA2, TA3, TA4, TA4’; in genere ci
sono più combinazioni di stati di conduzione che consentono di ottenere la stessa
tensione. Per tutte le combinazioni possibili si hanno 4 componenti accesi per fase e 4
spenti; non possono, inoltre, essere accesi componenti simmetrici rispetto al punto
centrale di fase; ad esempio, l'accensione di TA4, TA4’ mette in cortocircuito il
condensatore CA1. Nella Tav.XI.2b è riportata una tabella di possibili combinazioni di

stati di commutazione dell'inverter.
Se si considerano le tensioni di uscita rispetto al punto O', esse assumono i valori
0, E, 2E, ..., e per le loro forme d'onda valgono le stesse considerazioni del caso
esaminato al paragrafo precedente. Rispetto all'inverter con diodi di collegamento,
quello con condensatori di bilanciamento fa a meno dei diodi di bloccaggio, ma
richiede un elevato numero di condensatori, con incrementi di costi e ingombri. Se,
poi, si tiene conto della complessità della tecnica di controllo per mantenere tanti
condensatori a tensione costante, si deduce la non semplice e poco conveniente
realizzabilità pratica di un tale tipo di inverter.
XI.8.1c - Convertitore multilivello con inverter in cascata
Lo schema di questo convertitore è riportato alla Tav.XI.3a con riferimento ad una

singola fase. A differenza delle strutture precedentemente esaminate, i convertitori
con inverter in cascata non necessitano né di diodi di collegamento né di condensatori
di bilanciamento. Di contro sono costituiti da un certo numero di inverter monofase
con i terminali di uscita collegati in serie e con le alimentazioni in continua separate.
Ciascun inverter componente può generare tre livelli di tensione di uscita (E, 0, -E),
mentre la tensione risultante è somma delle singole uscite, cioè:
VA O  VA1  VA 2  .........  VA ( m 1)
Nella fig.b della Tav.XI.3 a titolo esemplificativo è riportata la forma d'onda di

uscita di un convertitore a 9 livelli. La figura, infatti, rappresenta le tensioni parziali di
uscita VAk con k = 1, 2, 3, 4 e la tensione di fase risultante VAO (a 5 livelli), cui
ovviamente corrisponde una tensione concatenata a 9 livelli (non disegnata).
Le tre fasi di uscita possono essere collegate sia in serie che in parallelo.
Il dover disporre di più alimentazioni separate comporta la necessità dell'impiego
di più trasformatori di disaccoppiamento per l'alimentazione del primo stadio
alternata/continua dei diversi convertitori con indubbio aggravio in termini di
ingombro e costi complessivi. Le metodologie di controllo, però, sono relativamente
più semplici perché non vi è il pericolo di cortocircuiti interni, né di carica o scarica
non equilibrata dei condensatori.
175
V1=E C1 VA1 A
(a)
V2=E C2 VA2
VAO
Vm-1=E Cm-1
VA(m-1)
O
VA1
(b)
0
T/2 T
VA2
0
T/2 T
VA3
0
T/2 T
VA4
T/2
0
T
VAO
4E
T
0
T/2
-4E
Tavola XI.3 - Convertitore multilivello con inverter in cascata. (a) Schema di collegamento per una fase.
(b) Tensioni di fase parziali e risultante nel caso di 9 livelli.
Gamma di GTO di potenza
IGCT
GCT con gate-driver
GTO: vista esterna e chip

con le diverse celle
Modulo a ponte trifase con
MOSFET da 100V-8A
Modulo IGBT su dissipatore

in alluminio
Chip e interno di un modulo IGBT
Modulo con
IGBT
raffreddato
ad acqua
Interno di un modulo IGBT
Tavola XI.4 - Vista di alcuni dispositivi di potenza

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Capitolo XI

CONVERTITORI STATICI PER

Con l'introduzione e la diffusione dei convertitori statici di frequenza si è resa

XI.1 - Tipologie fondamentali di convertitori statici di frequenza

La conversione di energia elettrica da una rete in alternata a frequenza fissa ad una

a) Convertitore diretto (monostadio)

frequenza fissa ~ frequenza variabile

b) Convertitore indiretto (pluristadio)

frequenza fissa ~ = frequenza variabile

~ = Raddrizzatore + V.S .I.

C commutaz. forzata (SCR)

~ Convertitore attivo + V.S .I.

~ = = Raddrizz. + Chopper + V.S .I.

Fig.XI.1 - Convertitori c.a./c.a diretti ed indiretti

a) conversione diretta, utilizzante un unico convertitore;

XI.2 - Dispositivi a semiconduttore nei convertitori di frequenza

Come dispositivi di interruzione nei convertitori di frequenza si impiegano

Dispositivo Tensione Corrente Potenza toff Frequenza

Tiristore (SCR) 6 4000 10000 8 25 0.05  1

limite di tensione, corrente e frequenza di commutazione, che sono strettamente legati

I campi di impiego degli stessi componenti in termini di potenza apparente e di

frequenza di commutazione) dei dispositivi di potenza nell'ultimo ventennio. In

Fig.XI.5 - Vista di tiristori di potenza e GTOs (a) e di MOSFETs (b) in

apertura totale del componente: all'aumentare della frequenza di commutazione le

(a) (b) (c) (d) (e)

Da qualche anno si è affermata la realizzazione di “moduli” di potenza,

Fig.XI.7 - Vista di alcuni moduli di potenza

maniera sensibile e, contemporaneamente, aumenta la semplicità di montaggio e di

stati sviluppati degli altri, tra i quali possono essere

XI.3 - Azionamenti con cicloconvertitore

Il cicloconvertitore è un convertitore diretto alternata-alternata senza stadio

ponte P quando la corrente ha un P P'

Al pari di quanto si verifica nei raddrizzatori controllati c.a./c.c. per i motori in

Fig.XI.12 - Schema di cicloconvertitore con doppio ponte trifase in antiparallelo

rappresentato lo schema tipico di alimentazione di una fase di un avvolgimento di

Ti Vrif, 1 (a) I=0 Vrif, 2

fissa. In realtà le tensioni sinusoidali di riferimento sono due, di uguale ampiezza e

P raddrizz. P' raddrizz. P raddrizz.

- quando si inverte la tensione con corrente positiva, è ancora il ponte P in

netto) è preferita alla configurazione con induttanze di circolazione per motivi di

esempio, i mulini continui di cementerie, e quando è previsto un funzionamento anche

XI.4 - Alimentazione con convertitori a corrente impressa (C.S.I.)

Molto diffusi quando i tiristori erano gli unici dispositivi di interruzione

XI.4.1 - Configurazioni circuitali

L'induttanza Lc nello stadio intermedio deve avere valore sufficientemente elevato

XI.4.1a - C.S.I. a tiristori

Al circuito con ponte ausiliario di spegnimento di fig.XI.17 viene preferito lo

Ta1' Ta3' T1' T2' T3' M

Rispetto ad uno schema a ponte a commutazione naturale, è presente un diodo in

D 1' D 2' D 3' i3

Fig.XI.18 - Convertitore di frequenza a corrente impressa. Schema di inverter con spegnimento a

condensatori si scarichino prima di intervenire

XI.4.1b - C.S.I. con dispositivi comandati anche in spegnimento

Lo schema di riferimento è in fig.XI.20, in cui gli elementi di interruzione sono

I stadio - c.a./c.c. Lc II stadio - c.c./c.a.

T 1' T2' T3'

Fig.XI.20 - Convertitore di frequenza a corrente impressa. Schema di inverter con componenti

corrispondenza dello spegnimento di un componente, si deve prevedere la presenza di

In questo paragrafo ed in quelli immediatamente successivi verrà descritto

Nello schema a sequenza di fase non è necessaria la presenza di tiristori di

crescente), esemplificato in fig.XI.22.

maniera da diminuire la potenza dei condensatori di spegnimento (che sono interessati

XI.4.3 - Funzionamento ideale di un C.S.I.

Un aspetto caratteristico del convertitore a corrente impressa è che, se si

XI.4.4 - Funzionamento reale di un C.S.I.

Con riferimento al caso reale di commutazione non istantanea, la corrente