~,d

. -:," '
·rn ·

sistema stesso dal valore di temperatura ambiente Oa al valore finale d .

rato 01; si utilizza in proposito la relazione seguente: eside.
01 - Ba
Go ==- p

KEll Studio siste m ico del controllo

ad anello chiuso d i temperatura
Lo schema impiantistico
.
relativo
.
a . un sistema
.
di •controllo ad anello
.
eh·i uso
della temperatura dr un ambien te V1ene nportato m FIGURA 32; c1 si r1·ce i1 nsce
•
soltanto a quella parte di schema che si differenzia
. da quello
• visto a prop .
OSJ-
to del controllo di velocità di un motore, sostanzialmente il modulo di potenza
Ambiente ·
Triac

I
K

Ret e
-9::::,-

Linea
v.
II I I
}~:ldatore
Trasduttore
FIGURA 32
Schema impiantistico
del sistema di controllo
di andata

V
I
I
't
Circu10
d'innesco
I
I Va
Linea
ad anello chiuso
di ritorno V(0)
della temperatura.
In questo caso lo schema del modulo di potenza risulta semplificato in
quanto si è ipotizzato che debba fornire, a un elemento riscaldatore a resi-
stenze alimentato direttamente in alternata, la potenza necessaria per il suo
funzionamento; non occorre dunque la presenza del ponte raddrizzatore
per la conversione alternata/continua.
Gli impulsi prodotti dal circuito d'innesco vengono in questo caso inviati a
un TRIAC, un componente elettronico di potenza di tipo bidirezionale che, a
differenza dell'SCR, consente di effettuare il controllo di potenza a onda intera.
Come viene evidenziato dalle forme d'onda riportate in FIGURA 33, im-
pulsi di comando opportunamente cadenzati portano in conduzione il
TRIAC anche durante la semionda negativa.
v.

t
VG

t
vu
FIGURA 33
Forme d'onda relative
al TRIAC.

70 2 Appllcazlonl del sistemi di controllo

- --
-
2
Un sistema di controllo ad anello chiuso deve essere
in grado d, regolare la temperatura di un ambiente
Costante di guadagno del condizionatore
di segnale
A,
:E da mantenere costante a 35 °c modulando la poten- Alla temperatura di 35 °c il sensore fornisce una ten-
:,J za forn ita da un riscaldatore a resistenza; il sistema sione pari a 140 mV.
lii comprende: Dovendo essere tale tensione compatibile con i 7
- una termocoppia con costante di guadagno pari a V di riferimento, si dovrà realizzare un condizionatore
4 mV!°C che prowede alla misura della tempera- di segnale con costante di guadagno definita dalla
tura aell'ambiente; seguente relazione:
7
- un generatore di tensione di riferimento alimentato Gcs = 0,14 =50
a 12 V; Il condizionatore di segnale può essere un amplifi-
- un potenziometro rotativo con angolo massimo di
catore non invertente con rapporto tra resistenza di
300 °C;
reazione e resistenza d'ingresso pari a 49.
- un modulo di potenza comprensivo del circuito
d'innesco degli impulsi e del riscaldatore con co- Angolo del potenziometro
stante di guadagno complessiva pari a 200 WN. L'angolo del potenziometro a 45 °C si ottiene utiliz-
Si richiede di calcolare: zando la relazione:
- la costante di guadagno del condizionatore di se- a - 300. 7 -1750
- 12 -
gnale in modo tale che a 35 °c il segnale di retroa-
zione risulti uguale al segnale di riferimento suppo- Costante di guadagno del sistema termico
sto pari a 7 V; Utilizzando i dati forniti risulta:
- l'angolo del potenziometro corrispondente a 35 °c
di temperatura ambiente; Gst = ! = 160 =0,01 oc;w
- la costante di guadagno del sistema termico
espresso come rapporto tra la temperatura e la Polarizzazione del modulo di potenza
potenza fornita dall'elemento riscaldatore sapen- Un aumento di temperatura di 15 °C si ottiene for-
do che per ottenere un aumento di temperatura di nendo una potenza di polarizzazione pari a:
1 °c l'elemento riscaldatore deve fornire una po- 15
Pa = 0,01 = 1500 w
tenza pari a 100 W;
il valore a cui polarizzare il modulo di potenza in
Guadagno d'anello
modo tale che a una tensione continua d'ingresso
A un disturbo in assenza di retroazione del 20%
pari a O V corrisponda una potenza in uscita pari
corrisponde, in presenza di retroazione, un disturbo
a quella necessaria per portare la temperatura da
dell'1 %; deve risultare pertanto la relazione:
20 °Ca 35 °C;
il guadagno d'anello del sistema di controllo che, d,% 1
d% = 20
normalmente soggetto a variazioni di temperatura
Di conseguenza si ha anche:
del 20%, deve essere retroazionato in modo tale
1 1
che le variazioni di temperatura siano contenute 1+ A(0)k = 20
entro 1'1 %; Risolvendo si ottiene un guadagno d'anello pari a 19
- la costante di guadagno dell'amplificatore di se- che si approssima a 20.
gnale;
- l'errore di regolazione che il sistema commettereb- Costante di guadagno dell'amplificatore
be se si decidesse di innalzare a 40 °C la tempera- di segnale
tura dell'ambiente; La costante incognita Gas dell'amplificatore di segnale si
- la temperatura effettiva dell'ambiente In corrispon- ottiene esprimendo il guadagno d'anello come prodotto
denza di un valore teorico di 40 °C tenendo conto delle costanti di guadagno dei singoli blocchi; risulta la
del disturbo. relazione: A(0)k = GasGmpGs,GcsGr,
essendo Gmp e G1, le costanti di guadagno del modu-
lo di potenza e del trasduttore.
Soluzione
Per la costante di guadagno incognita si ha quindi:
Non essendo richiesto il progetto dinamico del si-
A(0)k 20
stema i blocchi vengono considerati semplicemente
Gas = ~~t~Gr = 200 · 0,01 · 50 · 0,004 =50
proporzionali.

71
-t c:+1 1rlifì c::ic::tAmico del controllo ad anello chiuso di temperatura
 Errore complessivo a 40 °C
Per la realizzazione della rete, comprensiva del nodo A un errore ad anello aperto del 20% dovuto a un d1
•
o
di confronto, si può utilizzare un sommatore inver-
tente i cui ingressi sono il segnale di retroazione e il
sturbo corrisponde un errore ad anello chiuso Pa . ·
d% 20 na:
iC d, % == 1 + A(0)k == 21 = 0, 95 %
•
Il
lii
segnale di riferimento con polarità invertita; in uscita
viene prodotto il segnale errore.
Pari a 50 deve essere il rapporto tra la resistenza di
Rapportato a 35 °C si ha quindi un errore pari a:

reazione e le resistenze d'ingresso. d == 35 · ~ig == 0,33 °c

L'errore complessivo e1 valutato a 40 °c risulta
Errore di regolazione a 40 °c .. d 1· ff tt· dalla
sovrapposIzIone eg I e e 1:
11 sistema è di tipo O; alla temperatura 01 di 40 °C

l'errore statico vale: et == e + d == 0, 24 + 0,33 = 0,57 °c

e= 0, - = 40 - 35 = o 24 oc La temperatura effettiva 0 risulta quindi pari a:
1+ A(O)k 21 '
0 == 01- et == 40 - 0,57 = 39,43 oc
essendo 00 il valore di polarizzazione.

in Si consideri un liquido immerso in una vasca la - il sistema controllato presenta una costante di
o cui temperatura deve essere mantenuta costante tempo pari a 10 000 s;
i modulando la potenza fornita da un riscaldatore a - come sensore di temperatura si utilizza una termo-
:E
IU resistenza; si vuole realizzare un sistema di con - coppia con costante di guadagno pari a 5 mV/°C e
cn
IU trollo ad anello chiuso che risponda alle seguenti costante di tempo pari a 100 s;
specifiche: - si ha a disposizione un generatore di tensione co-
- la temperatura del liquido deve rimanere costante stante pari a 1 O V.
a 40 °C;
- il sistema, normalmente soggetto a variazioni mas- Soluzione
sime di temperatura del 5% a causa della presenza
di disturbi sull'uscita, deve essere retroazionato in Si procede affrontando i progetti statico e dinamico
modo che tali variazioni siano contenute entro lo del sistema nel rispetto delle specifiche richieste.
0,5%;
- il sistema deve essere stabile con un margine di Guadagno d'anello
fase di almeno 60°. Devono essere soddisfatte le specifiche che riguarda-
no i disturbi additivi:
Dopo aver discusso circa la stabilità e il margine di
fase del sistema, si determinino in particolare: d%
d, % = 1 + A(0)k
- la costante di guadagno del regolatore;
- l'errore di regolazione che il sistema commette- Approssimando per eccesso risulta:
rebbe se si decidesse, cambiando la tensione di
A(0)k = d~ = 1O
riferimento, di mantenere costante a 50 °c la tem- d, Yo 0,5
peratura del liquido; Si sceglie il valore limite pari a 1o.
- la temperatura effettiva del liquido nella cond i-
zione sopra citata, tenendo conto anche del - Funzione dì trasferimento d'anello
l'errore dovuto alla presenza di un disturbo sul - . s)
Tenendo conto delle costanti di tempo (espresse in
l'uscita.
la f.d.t. d'anello assume la seguente forma:
Caratteristiche note del sistema sono le seguenti:
AB(iw)= 10 ---"f
- il modulo di potenza, che è polarizzato in modo tale (1 + jw0,01) (1 + jw100) (1+ jw1ObOO
che l'errore di regolazione risulti nullo a regime, pre-
senta una costante di guadagno pari a 200 WN Poli del sistema
una costante di tempo pari a 1o ms· e Note I • . ioni dI
' e costanti d1 tempo si ricavano le pulsaz
- la potenza termica da fornire al sistema pe taglio: '
r rag-
giungere i 40 °C quando la temperatura estern è
= 1/ 1O000 = 1Q-4 rad/s
di 20 °C risulta pari a 1 kW; a
W1
W2 =1/ 100 =10- 2 rad/s ,.
Cù:3 =1/0,01 =10 2 rad/s
72
2 Appllcazlonl dei sistemi di controllo
Stabilità Si può utilizzare a questo scopo un amplificatore non
Tenendo conto che il guadagno d 'anello espresso in invertente con R/R1 pari a 49.
dB va'e 20, il diagramma di Bode delle ampiezze vie-
ne riportato in FIGURA 34.
Sistema controllato
G (dB) 60 I 'I I lii I I I I I 1 1 11 I I I I I I I
Con i dati forniti il guadagno del sistema controllato
I I 11111 W I I I 1 1 1 111 l I I 1 1 1 1

20 I I I I I I J.. 1 I I I I I 1111 I I I I 1 1 1
risulta il seguente:
- - - r - ì - 1 ì -,- .-. T,- - - -r - , - r ,-,-, ,

10 ~---i--:,-~,-:..-:-:,,,-:~:,----}-
I 1 1 11
I I I I I Il
G
st
= 0 - 0a
R = 40 - 20 = O 02 o C/W
1000 ,
01
I I I I l

-10~ I I I t i

0,00001 0,0001 0,001 0,01 Nodo di co nfronto e amplificatore di segnale

w (rad/s) Per realizzare il comparatore/amplificatore bisogna
F1GURA 34 tenere conto dei guadagni statici degli altri blocchi
Diagramma di Bode delle ampiezze.
del sistema e del guadagno d'anello in precedenza
calcolato.
Il diagramma non è completo ma sufficiente per ot- Il guadagno incognito Gas dell'amplificatore di se-
tenere le informazioni desiderate in quanto il punto gnale si ottiene esprimendo il guadagno d'anello
di attraversamento a O dB awiene chiaramente con come prodotto dei guadagni dei singoli blocchi; ri-
pendenza -1 ; il sistema è pertanto sicuramente sta-
sulta:
bile. A(0)k = GasGmpGstGcsGtr
In questo caso si può notare che la costante di tem-
essendo Gamp e Gotr i guadagni noti del modulo di
po dominante è quella propria del sistema controllato
potenza e del trasduttore.
(10000 s).
Per il guadagno del blocco si ha quindi:

Calcolo de l margine di fase G = A(0)k 10 = 10

Tenendo conto che il diagramma del modulo ta- as GmpGsPcsGtr 200 · 0,02 · 50 · 0,005
glia l'asse a O dB esattamente in corrispondenza di Il sommatore invertente deve essere realizzato in
Wo = 0,001 rad/s, per il calcolo del margine di fase si modo tale che risulti R3 = 10 R.
ha dunque:
cp, = arctan(wc/w 1) = arctan (0,001/0,0001) = 84° Errore di regolazione a 50 °C
cp2 = arctan(wc/wJ = arctan (0,001/0,01) = 6° Essendo il sistema polarizzato, alla temperatura 00 di
cp3 = arctan(wc/w~ = arctan (0,001/100) = 0° 40° C l'errore statico risulta nullo; alla temperatura 01
di 50 °C si ha:
Risulta quindi:
!cp; =84 o + 6° + 0° =90° 0i -80 50-40 o
e= 1+ A(0)k = 11 = 0 ·91 C
m.d.f. = 180° -!cp; = 180° - 90° = 90°
Risultando un margine di fase superiore a 60°, la spe-
Errore complessivo a 50 °C
cifica risulta rispettata.
A un errore ad anello aperto del 5% dovuto a un
disturbo corrisponde un errore ad anello chiuso
Segnale fornito dalla termocoppia
pari a:
La termocoppia fornisce una tensione di 5 mv per
o d o/o 5
ogni °C di temperatura; pertanto alla temperatura di d, 1/o = 1 + A(0)k =TI= 0.45 %
40 °C la tensione vale 0,2 V.
Rapportato a 40 °C si ha quindi un errore pari a:
Guadagno del condizionatore di segnale
d=40· =0,18 °C
Il segnale fornito dalla termocoppia deve essere adat-
tato al segnale di riferimento . L'errore complessivo e1 a 50 °C risulta dalla sovrap-
Poiché i 0,2 V in uscita dalla termocoppia corri - posizione degli effetti:
spondono ai 1O V del segnale di riferimento, si dovrà
e1 = e + d = 0,91 + O, 18 = 1,09 °C
realizzare un condizionatore con costante di guada-
gno: La temperatura effettiva 0 risulta quindi pari a:
10 -50
Gcs = 0,2 - 0= e, - et = 50 - 1,09 = 48,91 °C

13 Studio sistemico del controllo ad anello chiuso di temperatura 73