~

,
.

lJ n nastro
.
:1'l11 , 1
portatore viene azionato da un mo-
I ., , t Il
ntinua la cui ve oc1ta e con ro ata da
- condizionatore di segnale e un regolatore propor-
zionale.
1n CO
, tore . a ad anello chiuso che comprende un Le caratteristiche del sistema vengono evidenziate
, s1stern . . .
! un d' potenza, una dinamo tach1metnca, un nello schema a blocchi riportato in FIGURA 89.
'
f
modulo i
Regolatore Modulo
proporzionale di potenza Motore in continua
V, v. V
45
v. w
5,2
1,8
1+ jw0,2 (1 + jw0,02) (1 + jw0,002)

Condizionatore Dinamo
di segnale tachi metrica

FIGURA 8 9
lù
0,2 0,1
schema a blocchi
del sistema.

Dopo avere individuato la f.d.t. del sistema nel suo W2 = 1IT2 =1/0,02 =50 rad/s
cornplesso si richiede di: w3 = 1/T3 = 1/0,002 =500 rad/s
_ analizzare la stabilità del sistema utilizzando i criteri In FIGURA 90 viene riportato il diagramma delle am-
di Sode e Nyquist; piezze.
_ valutare l'errore di posizion3 in risposta a un se-
G (dB) 25 , , " , "" , , " " "
20 ---f- -:--r-'w,-:"if"- - -r--:-1-:-:-:-:f
t t 11111
gnale a gradino di ampiezza unitaria.
I I I 11 111 I I

I I I I 1111

10 ---!-~-~~ ~-;~_;_;.!1
Soluzione I
I
I
l
I
I
I
I
I I I
t 11 111
I lii

La costante di guadagno della linea d'andata vale

421,2; pertanto la f.d.t. della linea di andata risulta
---t--:-1-:-:-:-:~~---t--,
I I I I

la seguente: -5
'
. 4212 -10 '
A(JW) = (1 + jw0,002) (1 + jw0,02)(1+ jw0,2) 1 10 100
w (rad/s)
La costante di guadagno dell'anello espressa come FIGURA 90
prodotto delle costanti di guadagno dei singoli bloc- Diagramma delle ampiezze.
chi vale circa 8,4 (18,5 dB).
Per la f.d.t. d'anello risulta quindi Viene riprodotta soltanto quella parte di grafico in-
teressante ai fini dello studio della stabilità owero la
8
AB(jw) ,4 · ---- ----- - zona intorno all'intersezione con l'asse a O dB che
(1 + jw0,002) (1 + jw0,C;.') ( !+ j<v0,2)
awiene con pendenza -1 alla pulsazione di circa 40
Per la f.d.t. di tutto il sistema retroa;:ionato si ha di
rad/s.
conseguenza: In relazione al criterio di Sode il sistema si può rite-
G(' )- A(jw) nere pertanto sicuramente stabile (proprio per il fatto
JW - 1+AB(jw) che la pendenza di attraversamento vale -1 ).
= 421,2 Anche l'analisi approssimata del margine di fase ri-
8,4 + (1 + jw0,002) (1 + jw0,02) (1 + jw0,2) sulta soddisfacente; si ottiene infatti:
cp, =arctan(wofw,) =arctan 40/5 =83°
Analisi della stabilità con Bode
cp2 =arctan(wofw2) =arctan 40/50 =39°
Per le indagini sulla stabilità è sufficiente studiare la cp3 =arctan(wofw:i) =arctan 40/500 =5°
f.d.t. d'anello. !cp; =cp, + 'P2 + cp3 =83° + 39° + 5° =127°
m.d.f. =180° -!cp; =180° -127° =53°
In corrispondenza dei tre poli si hanno le seguenti
pulsazioni: Il margine di fase è pertanto sufficiente in quanto su-
w, =1/T1 =1/0,2 =5 rad/s periore ai 40°.,. 45°.
 Analisi della st abilità con Nyquist /m[AB(jw)]=
j
l
I T~acciando il diagramma polare e utilizzando il criterio w(w20,000008 -0,222)
i
.;
,i
dt NyquiSt si raggiungono le stesse conclusioni.
11
diagramma polare viene riprodotto in FIGURA 91 .
lm
a jB,• ( 1 + 25:000 )(1 + 2100 )(1 + *)
,I La pulsazione corrispondente al punto di intersezione
(-0,83; O) con l'asse reale ~i o~iene annullando il numeratore
della parte immagInana:
w20,000008 - 0,222 = o
Re e ciò awiene per 166,6 rad/s .
In corrispondenza del valore trovato, per l'ascissa d
· con I' asse reaIe, d eve nsultare:
· et

j
punto d'intersezione

l
FIGURA 91 1-w20,00444
Diagramma polare.
B,• (1+ 25:000 )(1 + 2~0 )(1 + ~) a

Razionalizzando risulta:
-1026,7 ]= - 0 9 1
AB(jw) = 8 ,4 (1- jw0,002) (1- jw0 ,02) (1- jw0,2) = [ 0,1 + 12,1 + 1111 ,2 '
In base al criterio di Nyquist si deduce che il sistema è si-
1 1
( + 25~00 ) ( + / /00 ) ( 1 + ) curamente stabile perché il valore trovato è inferiore a _1_

Con ulteriori passaggi si ottengono la parte reale e la Errore di posizione

parte immaginaria della funzione: Essendo il sistema di tipo zero , in caso di retroazione
Re[AB(jw)] = proporzionale risulta:
A(0)k = 8,4

aS,4l( + 1 25i~ jf,:°;;)( +*)1 1

1
e(oo) = 1 + A(0)k
1
1+8,4 =0,106
In percentuale si ha un errore di posizione pari al 10,6%.

N ~impianto di automazione di un'azienda vinicola per - individuare la f.d.t. d'anello e descrivere il sistema
o
-ua:
il riempimento e la chiusura delle bottiglie prevede con uno schema a blocchi;
i:i l'impiego di un nastro trasportatore per convogliare - verificare la stabilità del sistema;
le bottiglie verso le stazioni dove vengono svolte tali - illustrare l'utilità dell'introduzione di un regolatore
lii
rn operazioni. proporzionale a valle del nodo di confronto e di-
lii
Il motore in corrente continua, preposto al mo- mensionarlo in modo opportuno;
vimento del nastro trasportatore è inserito in un si- - valutare l'errore di posizione in risposta a un se-
stema di controllo ad anello chiuso e presenta le se- gnale a gradino di ampiezza unitaria.
guenti caratteristiche:
VwM40 -
- costante di tempo elettrica O, 125 ms;
35
- costante di tempo meccanica 1 ,25 ms;
- costante di macchina 0,02 Vs/rad .
30 7-
/ 1 50;~
25
La dinamo tachimetrica ha la caratteristica riportata 20 _/'
-
in FIGURA 92 . 15
,_/'
-
Quando il motore gira a una velocità di 100 rad/s la ,_/' 75; 15 -
-
10
tensione rilevata deve valere 5 V.
5
l,..,--/

J
Il modulo di potenza ha costante di guadagno 3 ,2 e ,_/'
costante di tempo di 12,5 ms. 00 25 50 75 100 125 150 175
w (rad/5)
Dopo avere individuato la f.d.t. dei singoli blocchi e,
per il motore, calcolati la pulsazione naturale e il coef- FIGURA 92
ficiente di smorzamento, si richiede di: Caratteristica della dinamo tachimetrica.

110 2 A p plicazio ni dei s istemi di controllo

.,- Per la f.d.t. d'anello risulta
sotuzione .
107'. la condizione 'Tm >> 4T8 viene AB(s) = Gm(s)Gmp(s)Gd1(s)Gcs(S)
endo 'Tm == 0
'
"' E55 . ertanto la f.d.t. del motore assume la se- e di conseguenza
.., rispettata, P

i
t forma semplificata: AB(s)= 8
- guen e 1 (1+ s0,00125) (1 + s0,000125) (1+s0,0125)
Gm(s)- G,,(1+STm)(1+ST,)"
50 Studio della stabilità
111
== (1 + s0,00125) (1 + s0,000125) Un r:r10~0
molto rapido di studiare la stabilltà del siste-
azione naturale e per il coefficiente di smor- ma e d1 rappresentare il diagramma delle ampiezze del-
per la pu ls la f.d.t. d'anello espressa nel dominio della frequenza:
zarnento risulta:
1 AB(jw)=
1 _ =2529,8 rad/s
à)n == - Jo,00125 · 0,00125 = 8
(1 + jw0,00125) (1 + jw0,000125) (1+jw0,0125)
0,00125 Essa ha costante di guadagno 8 (18 ,1 dB) e, in corri-
~==0,5 0m =0,5
~Te
1 58
0,000125 = ' spondenza dei tre poli, le seguenti pulsazioni:

La f.d.t. del modulo di potenza, essendo un blocco W1 = 1l'T1 = 1/0,0125 = 80 rad/s

del primo ordine, assume la seguente forma: W2 = 1IT2 = 1/0,00125 = 800 rad/s
% = il'T3 = 1/0,000125 = 8000 rad/s
Gmp (s) = (1 + s~~ i 25) Il diagramma delle ampiezze viene riportato in FIGU-
RA 94.
Dalla caratteristica della dinamo tachirr,etri...~2 :-i dedu-
G(d8)25,---r--r-,-,--,rTTTT---,r---r-.-,-,-r,-n---,-~~
ce che l'equazione della retta che incfr,;ki_. h:1 ·:2r~1tte - : : : : : :::: : : : : : :::: : I I I 111

ristica della dinamo è: 20 --- t--:-1-:-:-:-:w,---:- :-: :-:-:-:1:----f-~-t~-:-:~

l I I I I I 1111 I I 1 1 111

15 ___1__:_~~-:_:_:JL; --~-~-1~_:_:~~~---~-~-~~~-:~
Vw = w/5 I
I
I
I
I
I
I
I
I 11 1 1
11111
I
I
I
I
I
I
I
I
I I 111
I 111 1
1
I
I
I
I
t
t I I I
1 1 Il

10 - --~-~-!~-:-~:!~---I-~-!~ _:_:~!~---~-~-~~~~~
Pertanto la f .d.t. della dinamo tachimetric2; t,iocco I
I
I
I
I
I
I
I
11111
11111
I
I
I I
I
I
I
I 1111
11111
1
I
1
I
I
1
I 111
1 1 11

semplicemente proporzionale, assume la forma: 5 - - - ~-~-~~-:-~:~~---~-~-I~-:-:~!~-- -~-~-~~~-!~

I 1 I I 1 1111 I I I 11111 I I I I 111

o ---}--:-~-:-:-:-:~~-- -~-~-+~-I Q+~----~-~-~~-:-:~

I I I I I 1111 I I I I (ù. Il l I I I 1 1 I

1
Gctt(s) =5 =0,2 : : ::::. :::· : : ::::,·~ : : : :: ::
-5 ---+--:-1-:-:-:-:~: ---: - :-: :-:-:-:. ----: -:-: :-:-::
I I I I I 1111 I I I I I 1111 1 I t 1 111

Quando il motore gira a 100 rad/s la tensione prodot- -10':--::--'----'--'-1

-'--'.._.''~".,__'_,._.__.'__.'_._'_...."..._
11
.1__.,__'__;'_;_;''__;_'_;_;_J"
10 100 1000 10000
ta dalla dinamo vale quindi 20 V.
w(rad/s)
Tenendo conto che alla medesima velocità la tensio- FIGURA 94
ne inviata al nodo di confronto deve essere di 5 V, si Diagramma delle ampiezze.
evidenzia la necessità di interporre tra dinamo e nodo
di confronto un condizionatore di segnale che ridu-- 11punto di attraversamento a OdB awiene a una pul-
ca la tensione rilevata dalla dinamo del fattore 1/4; ia sazione Wo di circa 640 rad/s; poiché la pendenza
f.d.t. del condizionatore deve pertanto valere: corrispondente vale chiaramente -1 , il sistema è per-
tanto sicuramente stabile.
1
Gcs (s) =
4 = 0,25 Per il calcolo del margine di fase si ha dunque:
'P1 = arctan(wc/w1) = arctan 640/80 = 83°
F.d.t. d'anello e schema a blocchi
'P2 = arctan(wc/ w2) = arctan 640/800 = 39°
Lo schema a blocchi del sistema di controllo viene
cp3 = arctan(wc/w~ = arctan 640/8000 = 5°
riportato in FIGURA 93.
!cp; = 'P1 + 'P2 + cp3 = 83° + 39° + 5° = 127°
m.d.f. = 180° - !cp; = 180° - 127° = 53°
Il margine di fase, risultando di poco superiore a 45°,
Modulo si può considerare al limite della sufficienza.
di potenza Motore

Dimensionamento del regolatore

Un regolatore proporzionale può essere utilizzato per
----i Condizionatore Dinamo migliorare il margine di fase che si ottiene abbassan-
di segnale tachimetrica w
do la costante di guadagno del sistema; pertanto la
FIGURA 93
costante di guadagno del regolatore deve essere in-
Schema a blocchi del sistema.
feriore all'unità. -
 diI a ~to a O dB avviene a ---.......__ ;
11 ~ di cirCa 310 rad/s. ~Pu. \
Cli
Provanc:10 eon 0 ,5 la costante di guadagno del si- o
saZJOne Wo . di fase
o stema si riduce a 4 (1 2 dB). Per il caJcOlo del margine I si ha
N Per la f. d.t. del sistema risulta quindi:
u AB(jw ) ==
<.p
1
= arctan(Wc/W1) = arctan 310/80 == 75<>
a:
lii
<.pz = arctan(Wc/1½> = arctan 3 10/80() == 21,,
Cl)
== 117;::-:,=;,v:;==-:--:------,--;;:.4==--c-=~;-:--.....,-.,_-;=;:.,,i~ 'P3 = arctan(Wc/ W:;) = arctan 3 10/800Q == 2'-'
lii (1 + iw0,00125) (1 + jw0,000125) (1 + jw0,0125)
2,<.p; = <P1 + cpz + <.p3 = 7 50 + 2 10 + 2" == 98"
fl d iagramma delle ampiezze diventa quindi quello ri- m.d.f. = 1800 - 2-<.p; = 1000 - 980 == 82"
prodotto in FIGURA 95 .
G (d8)20 .--.-...,......,--r-r~-~~....,...,..,,.,----r-r-,....,...,.-,-,-, valore risulta evident emente migliorato.
11
1s -- -t--i-~
I I I
-i)-i~,---t_-i-i)-l-!-iii--- -~ -~-1~-H
I I Il I I I I Il 1111 I : : I I Il

10 ---'---'--'-'- 1- '- 1..11.. --~- ~-;~_:_:_:~~ --- ~-.J-}~-!-:"'! Errore di posizion-e

caso di r e t r ~
: : : : : :::: I I I I I 1111 : : I I I Il

5 ___ : __.:_~.,!_:_:._:~~ --- ~ _:_;_:_:_:.;;:._ ___ ~. Essendo il sist~ma d i tipo zs r0, in

I I I I I 1 111

: -,-,
O - - -T- : : -,-r-r-r,r-- : I'%:::
: ::::: __ - T--,- :: : : : :: ::
- ,-~.,,----r---,-T-,-,-,-,
proporzionale nsulta
I I I I J 1111 I I I I I ti
I I I I I l ii i I I I I I I l
A (O).k -~ 3
-5 - - - } - -:- {-:-:-:-:~ - - - - -: - ;-:- '-:{:- - - - - - } -:-:~
: : ::::::: : : :: : . ~ : : :::::
-10 ---;- -:-1 -:-:-:-:1:- ---}- -:-1-:-:-:-: ·-- -- ;- -~-; ~-:-:~ e quindi
1 1
e(oo) = 1 + A (O),·.
I I I / I I I I Il

-15:-::-~~~~....,__~•__,_•_...........................i.__~
· ~·~·~··~·~· 1+8 ==0,11
10 100 1000 10000
w (rad/s) In percentuale si ha uc - -·,e di posizione Pari
FIGURA 95
Diagramma delle ampiezze con regolatore. all'11%.

(')
In uno stabilimento di prodotti dolciari si utilizza un ti come l'apertura del fcr; · ,·introduzione di eorp
o sistema di automazione costituito da: freddi) si richiede di:
8
u - un forno (che deve fornire una temperatura costan- determinare la f.d .t. d e, :::-n,x o di retroazione (co-
a: te di 200 °C); stituito da termocoppia é:: ::o nd izionatore di segna-
lii
0 - un nastro trasportatore (sul quale si chiudono le le), sapendo che la te:-•-r,ocoppia ha costante ci
lii
porte del forno); guadagno 40 µ.,V/°C e c ostante di tempo 50 se
- un dispositivo che automaticamente deposita le me- che la tensione fornita dal circuito di condiziona-
rendine sul nastro e le preleva al termine della cottura. mento vale 1O V a 200°C di t emperatura;
Si hanno a disposizione i seguenti dati che ne con- - individuare la f.d.t. del sistema nel suo complesso;
sentono lo studio sistemico: - analizzare la stabilità del sistema utilizzando il crite-
rio di Bode.
- la f.d.t. del forno è tipica di un sistema del primo
ordine con costante di tempo 500 s e costante di
guadagno 2 (espressa come rapporto tra tempe-
ratura del forno e portata di combustibile immessa Soluzione
nel bruciatore); 11 sistema proposto può essere rappresentato con lo
- un dispositivo di comando che regola l'immissione
schema a blocchi riportato in FIGURA 96 .
del combustibile nel bruciatore (tipicamente una
Sulla linea di andata sono presenti nell'ordine il rego-
elettrovalvola) deve essere rappresentato con un
latore, il dispositivo di comando e il forno.
sistema di ordine zero avente costante di guada-
11 regolatore manipola il segnale errore in modo da
gno pari a 7 ,5 (espressa come rapporto tra portata
ottenere le prestazioni desiderate in termini di veloci-
di combustibile immessa nel bruciatore e tensione
tà, precisione e stabilità.
uscente dal dispositivo regolatore situato immedia-
Il dispositivo di comando è un attuatore costituito
tamente a valle del nodo di confronto);
da una elettrovalvola che modula la sua apertura in
- il dispositivo regolatore ha una caratteristica pro-
funzione della tensione di pilotaggio V, così da otte-
porzionale con costante di guadagno 1o.
nere una portata dì combustibile Pc proporzionale alla
Dopo aver descritto mediante uno schema a bloc-
tensione stessa.
chi il sistema di controllo della temperatura all'interno 11 forno è l'impianto da controllare, costituito dall'in-
del forno (tenendo conto anche della presenza di un
sieme del bruciatore (in cui viene immesso il cornbU-
disturbo sull'uscita che simula eventi non desidera- st ibile) e del forno vero e proprio.
___________,
 Regolatore Elettrovalvola Od
Forno

FIGURA 96 Condizionatore 8d
L - - - -- - - - - 1 Trasduttore
schema a blocchi di segnale di temperatura ~ - - - -- _ _ J
del sistema.

sulla linea di ritorno sono presenti nell'ordine il tra-

sduttore (termocoppia) e il condizionatore di segnale. A(s)=G,(s)G (s)G (s)= 150
ev ' (1 + s500)
Quest'ultimo ha la funzione di adattare i valori di
tensione generati dalla termocoppia ai v::;i!ori di ten- La f.d.t. ad anello aperto risulta pertanto dalla relazione:
sione accettabili dal circuito di regolazione. AB(s) = A(s)B(s) = 150 0,05
Il segnale che simula il disturbo d viene oost), come (1 + s500) (1 + s50)
richiesto, sull'uscita; il segnale 0 r?.pprsF:•:-,nt"- !& tem- 7,5
peratura all'interno del forno in asse~1t·~ ~i' •: ::,ri ,1, il (1 + s500) (1 + s50)
segnale 0d la temperatura del fornr :: ,-.. -,. ,.-." ci La f.d.t. complessiva del sistema retroazionato è
eventuali disturbi. quindi la seguente:
_J_§Q_
G(s)- A(s) 1+s500
F.d.t. del blocco di retroazion~ - 1+AB(s) + 7,5
1
Avendo la termocoppia costante di ~,_,.• ._i_ • - (1 + s500) (1 + s50)
µ,V!°C e un polo con costante di ter:,_ ·' Svolgendo i calcoli si ottiene:
f.d.t. è tipica di un sistema del pii,,; " ' ,.•,. ,,..
150
espressa dalla seguente relazione.
G/s) = -;-;;--==-:("'"1+~
s5.:.....00~)_ __
40· 10~ (1+ s500) (1+s150) + 7,5
Gtc (s)= (1+s50) (1+ s500) (1 + s50)
La termocoppia, alla temperatura di 2Gù "C, iornisce 150 (1 + s500) (1 + s50)
G(s)
(1 + s500) ((1 + s500) (1 + s50) + 7,5]
la tensione
Va,= 40 • 10·6 • 200 = o,oosv =-- 8 mv G(s)=---1_50_,(_1+_s....:...50)
2 _ __

1+ s50 + s500 + s225 000 + 7,5

Poiché si richiede che la tensione all 'uscita del regola-
tore sia di 1OV quando la temperatura vale 200 °c, la G(s)= 150(1 + s50)
costante di guadagno del condizionatore di segnale 25 000 s2 + 550s + 8,5
vale:
1 Risolvendo l'equazione al denominatore si hanno le
Gcs(s)= 0~ =1250 due soluzioni seguenti:
La f.d.t. del blocco di retroazione assume quindi la s, =-0,011 + J 0,015
seguente forma: S2 = - 0,011 - J 0,015
40 · 10-6 0,05 Si ottiene quindi:
B(s)=Gcs(s)qc(s)=1250 (1+s50) = (1+s50)
G(s)- 150(1+s50)
- (s + 0,011-J 0,015)(s + 0,011) (s + 0,015)

F.d.t. del sistema Moltiplicando numeratore e denominatore per 50 si

In relazione ai dati a disposizione le f.d.t. dei blocchi esplicita la s anche al numeratore rendendo omoge-
del ramo di andata forno, elettrovalvola e regolatore nea l'espressione; in conclusione risulta:
assumono rispettivamente le espressioni:
2 7 500 (s + 0,02)
G,(s) (1+s500) G(s) = (s + 0,011-J 0,015) (s + 0,011) (s + 0,015)
G0 v(s) = 7,5
G,(s) = 10 Stabilità
La f.d.t. del blocco di andata assume pertanto la se- Per analizzare la stabilità del sistema si' utilizza il cri-
guente espressione: terio di Bode.
 ·~
S 1' d
ave Pertanto tenere conto dei diagrammi di ri- 11 diagramma delle ampiezze viene riportato ~ FiGlJ
"
o sposta in freq uenza della f. d.t. ad anello aperto che
è Ia seguente:
RA 97. .
B
c.,
Si evidenzia il fatto che il punto di attraversarn
.
0 dB awiene a circa 0,015 rad/s e con pendenz a
ento
cc AB(Jw)= 7,5
il sistema è pertanto sicuramente stabile. a-,;
lii (1 + Jw500) (1 + jw50)

= In corrispondenza dei due poli si hanno le pulsazioni:

W1 = 1IT1 = 1/500 = 0,02 rad/s

Per il calcolo del margine di fase si ha dunque:
'Pl = arctan(wc/w1) = arctan U,0 15/0,02 == 37 0
'P2 = arctan(wc/w2) = arctun ù /) 15/0,002 == 82 0
-4(/)j = 'P1 + 'P2 = 37° + 8'""'
W2 = 1IT2 = 1/50 = 0,02 rad/s L .o
1 9°

Per la costante di guadagno dell'anello espressa in m.d.f. = 180° - .!'Pi= 1en a ; 9° = 61 o

dB risulta: 11 margine di fase, risultanO':- . ":'riore a 45°, si Può
A(0)B(0) = 20Iog 7,5 =17,5 dB ritenere sufficiente.

G(d8)25-~~~,~,~,~.. ~,-~,~,-,n,n
I I 111 1 I I I I

20 :-:-::::---:-:-::- 1 I I I

15
10
''
5 ---,---1-1 _;_~-~~-
• I I I I I I I

o ---}--:-~-:- :-;~-
I I I I I I I

. ''
FIGURA 97 -5 ---T--:-1-:- -f -i-
Diagramma • I I I

-10.__~·~•c......L.............,_..u..,__~.,_,_.._.
delle 0,001 0,01 0,1
ampiezze. w (rad/s)