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Esa - dMOTION

DR IVES & MOTOR S


Esa - dMotion
il movimento sotto controllo
the movement under control

La nuova linea di azionamenti Esa/Gv Serie The new Esa/Gv servo-system family “Esa-digital MOTION”
Esa-digital motion si compone di: is composed by:
l Drive ASP e alimentatori SA l ASP Drives and SA Power Supplies
l Servomotori Brushless Sinusoidali Serie E l E Series Sinusoidal Brushless Servomotors
l Motori Brushless con drive integrato Serie ED l ED Series Brushless motors with integrated drive

Drive ASP ASP Drives

Questi drive sono stati sviluppati per realizzare una totale in- These drives have been developed to be fully integrated
tegrazione digitale con i CNC Esa/Gv tramite il protocollo pro- with the Esa/Gv NCs. This through a digital link and powerful
prietario E-Link. E-Link Esa/Gv proprietary protocol.
La soluzione modulare, basata su alimentatore centralizzato, This modular solution, based on a centralized power supply, it
è l’ideale per applicazioni multi- asse minimizzando sia gli in- is specifically addressed for multi - axes applications where it
gombri diretti, propri dell’apparecchiatura, che quelli indiretti minimizes the requirements in terms of total room requested
dovuti a sezionatori e protezioni. inside the electrical cabinet and in number of auxiliary electro-
La gamma si articola su 2 modelli di alimentatore (da 11 e mechanical components (contactors, protections etc.).
22 Kw in servizio continuo) e su 5 taglie di drive (da 2,5 a
The servo-system family is organized on 2 SA power supply
30Arms). L’alimentazione è diretta da rete (400 Vac trifase).
units (11 and 22 KW in S1 service) and on 5 ASP drive mo-
La resistenza di frenatura è prevista all’esterno all’alimentatore
dels (from 2,5 to 30 Arms - continuous current).
essendone suggerito il montaggio fuori dall’armadio elettrico.
The Power Supply is directly connectable to the main (400
È richiesta un’alimentazione di servizio di 24Vdc (-15+ 20%).
VAC three-phases).
The braking resistor isn’t integrated inside the Power Supply
Altre caratteristiche del modulo
to allow its mounting outside the electrical cabinet. For both
alimentatore SA:
modules (ASP and SA ) it is requested a 24Vdc (-15+ 20%)
supply.
l Gestione diretta del telerut-
tore della potenza (viene
chiuso solo se tutto è OK e Other characteristics of the SA power
i condensatori del bus sono supply modules:
stati correttamente precari-
cati) l Direct management of the main power contactor (it will be
l Supervisione continua delle closed only if the internal voltages are OK end the DC Bus
tensioni di rete, del bus e capacitors correctly pre-loaded)
del 24 Vdc di servizio l Continuous monitor of the main AC voltage, of the DC Bus
l Uscita preallarme sovratem- and of the 24 Vdc
peratura modulo (scatta al- l Module over-temperature output (it will became active
lorchè il ponte raddrizzatore when the rectifier bridge reach a temperature of 95°C)
raggiunge i 95°C) l Monitor to verify the presence and the correct working of
l Monitor presenza e corretto the external braking resistor.
funzionamento della resi-
stenza di frenatura


Caratteristiche principali dei moduli Main characteristics of the inverter
invertitori (Drives ASP): modules (ASP Drives):

l Gestione di due diversi tipi di trasduttore motore (encoder l Management of two different kinds of motor feedback
incrementale Line Drive + sensori Hall ed Encoder 1Vpp (Line Drive incremental encoder + Hall sensors and 1Vpp
SINCOS ) SINCOS encoder)
l Interfaccia verso un secondo trasduttore (ad esempio una l Integrated interface for a second transducer (for example
riga ottica) utilizzabile dal CNC per “chiudere” con maggior an optical line) that can be used by the CN to close, with
precisione l’anello di spazio higher precision, the position loop
l Predisposizione per il sostentamento della sola circuiteria di l Arranged to maintain powered (through an external 12V
conteggio sia del trasduttore motore che di quello ausiliario battery) only the encoder and the circuitry strictly necessary
(tramite batteria esterna da 12V). Soluzione particolarmen- to maintain the associated position.
te utile per “assolutizzare” il sistema di misura in modo This both for the motor encoder and the auxiliary one (if
economico anche in presenza di corse asse molto lunghe present). So a cheap way to transform in “absolute” the in-
(in cui i 4096 giri di un encoder assoluto possono risultare cremental measurement system of the motor, overcoming
insufficienti) the usual counting limit of an absolute transducer (normally
l Regolazione, di tipo vettoriale, realizzata tramite un DSP di limited to 4096 motor revolutions)
ultima generazione. All’interno del drive sono “chiusi” l’anel- l Vectorial current control implemented through a last ge-
lo di corrente e di velocità con un cycle time rispettivamen- neration DSP (Data Signal Processor). Inside the drive are
te di 62,5 e 250 microsecondi closed the current and velocity loops with a cycle time of
l Implementazione delle seguenti protezioni: 62,5 and 250 microseconds respectively
- I2t IGBT e motore con soglia di preallarme e allarme. l Implementation of the following real time protections:
- Rottura/sconnessione encoders - Motor and IGBT I2t with warning and alarm thresholds.
- Sovra-velocità motore - Encoder fault and encoder cable breaking or disconnection
- Motor over-velocity
Caratteristiche interfaccia
digitale E-Link E-Link digital interface main
characteristics
l Comunicazione seriale sincronizzata (baud rate 6,25
Mbit/s) con trasmissione contemporanea di dati sia l Serial Synchronized link (with a baud rate of 6,25 Mbit/s).
sincroni (riferimento di velocità e quote) che asincro- Contemporary transmission of synchronous data (as feed
ni (corrente istantanea e media motore, temperatura reference, axis quote) and asynchronous data (as instanta-
dissipatore drive, corrente termica drive ecc) neous motor current, Drive heat sink temperature, drive &
l Connessione fisica realizzata tramite cavi Ethernet tipo motor thermal current etc.)
“CAT5 cross” e connettori RJ-45 standard l Physical connection realized through standard Ethernet
l Disponibilità di tool per la messa in ser- “CAT5 cross” cables and RJ-45 connectors
vizio e l’aggiornamento del FW del dri- l Availability of a 32 bits Windows® tuning
ve direttamente operante su interfaccia SW tool to set-up the servo-system and
E-Link update the Drive FW (when necessary).
This tool will communicate with the drives
directly through the E-Link interface


DATI TECNICI DRIVES
Drives Technical Data

Modello
ASP3 ASP5 ASP9 ASP18 ASP30
Drive Model

Corrente continuativa erogabile


Arms 2,5 4,5 9 18 30
Continuous current

Corrente di picco (*)


Arms 7,5 13,5 18 36 60
Peak current (*)

Corrente erogabile in S6 (**)


Arms 5,75 10,3 13,5 27 45
S6 Current (**)

Potenza dissipata in condizioni nominali


W 12 30 72 132 228
Power loses in nominal conditions

Assorbimento su 24Vdc
Arms 1
Requirements on external 24Vdc

Dimensioni modulo (H x L x P)
mm 310x54x255 310x99x255 310x166x255
Module dimensions (H x W x D)

Peso
Kg 3 5 9
Weight

Temperatura di funzionamento da 54° - 40° (da 40° a 55° è applicato un “derating” di 1,67% /C° )
°C
Working temperature range from 54 - 40 (from 40° a 55° in applied a “derating” of 1,67% /C° )

DATI TECNICI ALIMENTATORI


Power Supplies Technical Data

Modello
SA20 SA40
P. S. Model

Tensione ingresso
Vac 400 +/-10%
Input Voltage

Tensione uscita
Vdc 565 +/-10%
Output Voltage

Potenza Nominale continuativa


Kw 11 22
Continuous Nominal Power

Potenza di picco
Kw 22 44
Peak Power

Corrente erogabile continuativamente


Arms 20 40
Continuous Current

Corrente massima (*)


Arms 40 80
Peak Current (*)

Corrente erogabile in funzionamento S6 (**)


Arms 25 60
S6 Current (**)

Potenza dissipata in condizioni nominali


W 53 89
Power losses in nominal conditions

Assorbimento su 24Vdc
Arms 0,5
Requirements on external 24Vdc

Minimo valore resistenza di frenatura collegabile


ohm 33 9
Minimum value of external braking resistor

Max. potenza continuativa su resistenza di frenatura


Kw 4 22
Continuous Power on external braking resistor

Potenza di picco su resistenza di frenatura


Kw 12 45
Peak Power on external breaking resistor

Dimensioni modulo (H x L x P)
mm 310x44x255 310x89x255
Module Dimensions (H x W x D)

Peso
Kg 2 4
Weight

(*) Corrente garantita continuativamente per 8 sec su 60 (nei restanti 52 sec viene comunque erogata una corrente pari al 70% di quella nominale)
(**) Corrente garantita continuativamente per 4 minuti su 10 (nei restanti 6 minuti viene comunque erogata una corrente pari al 70% di quella nominale)
(*) Continuous current is guaranteed 8 sec every 60 (during the remaining 52 sec is however supplied a current equal to the 70% of the nominal one)
(**) Continuous current is guaranteed 4 min every 10 ( during the remaining 6 min is however supplied a current equal to the 70% of the nominal one)


SCHEMA CONNESSIONI DRIVE ASP
SCHEMA CONNESSIONI ALIMENTATORE SA
SA Power Supply and ASP Drive schematic connections


CARATTERISTICHE MOTORI SERIE E
E Motors Series characteristics

Servomotori brushless sincroni a fcem sinusoidale .


Tecnologia: Realizzati utilizzando magneti in Ferro, Boro Neodimio di ultima generazione. Costruzione ad 8 poli
Technology: Synchronous Brushless Servomotors with sinusoidal fcem.
Built using last generation of Iron Boron Neodymium magnets. 8 poles construction

Tipo di isolamento: Classe F (T massima = 140°C Ta = 40°C + T = 100°C) con l’utilizzo di isolanti classe F ed H
Thermal Insulation: F Class (max T = 140°C Ta = 40°C + T = 100°C) obtained using components in F and H class

Forma Costruttiva:
B5
Constructive Shape:

Grado di protezione: IP65 - Carcassa liscia - Esecuzione non ventilata


Degree of protection: IP65 – Natural cooling

Protezione termica: PTC


Thermal Protection: Through a PTC

Tipo albero: Liscio


Shaft : Standard without key

2 Connettori a 90° orientabili. Il connettore del trasduttore (tipo M23) ingloba la sonda termica, quello di potenza
Connessioni (M23 o M40 a seconda del motore) la connessione dell’eventuale freno
Connections 2 orientable 90° connectors. The transducer connector (type M23 17 pins) includes the thermal sensor pins. The power connector
( M23 o M40 types - in base to the motor size) includes the eventually present brake connections

Trasduttore: Encoder incrementale 2048 impulsi/giro Line Drive con celle Hall
Transducer: Line Drive incremental Encoder with 2048 pulses per rotation + Hall sensors

Verniciatura: I motori vengono verniciati con resina protettiva (nero semilucido)


Painting: The motors are painted with protective resins (half luster black)

Freno di stazionamento a 24Vdc


Albero con chiavetta
Protezione IP67
Encoder sin-cos 2048 impulsi/giro 1Vpp
Opzioni: Accoppiamento con riduttore epicicloidale
Options:
24Vdc brake.
Shaft with key
IP67 degree of protection
2048 pulses /rot. SINCOS 1Vpp Encoder
Coupling with epicycloidal gear box

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
E - 0 8 5 - 6 0 - 0 1 5 - X X X - X X

Pos. Descrizione Description

1 Sigla identificazione tipo servomotore “E” Motor identification label “E”

2-3-4 Taglia: Riporta il lato del quadro motore in mm Size: Identify the square side of the motor expressed in mm

Velocità nominale: Moltiplicato x 100 definisce la Nominal Velocity: Multiplied x 100 defines the motor nominal velocity
5-6 expressed in rpm
velocità nominale del motore in rpm
Coppia di Stallo: Riporta la coppia di stallo
7-8-9 Stall Torque: Defines the motor stall torque expressed in tenth of Nm
(con T = 100°C) espressa in decimi di Nm
Freno di stazionamento Brake
10 0= Freno non montato 0= Brake not present.
1= Freno 24VDC integrato 1= 24VDC brake integrated inside the motor

Trasduttore Motor Transducer


1= Encoder incrementale 2048 i/g LD 5V con celle 1= Incremental 5V Line Drive encoder with 2048 pulses x rot. + Hall
11 sensors (standard)
Hall
2= SINCOS 1Vpp encoder with 2048 sinusoidal pulses x rot
2= Encoder 2048 i/g sin-cos 1Vpp + sin cos x 1
Tipo Albero Motor Shaft
12 0= Albero liscio (standard) 0= Shaft without key (standard)
1= Albero con chiavetta 1= Shaft with key

Disponibili x versioni speciali Available for special version identification


13-14 00= Versione standard 00= Standard version
01= Ventilazione forzata 01= Forced Cooling


MOTORI QUADRO 85 mm
SQUARE 85 mm MOTORs

Caratteristiche Elettriche E-085-35-010 (*) E-085-35-015 E-085-60-015 E-085-35-029 E-085-60-029 E-085-35-042 E-085-60-042 E-085-30-053 E-085-50-053
Electrical Characteristics

Coppia di stallo T=100 °C – T0


Nm 1 1,5 2,9 4,2 5,3
Stall Torque T=100 °C – T0

Vel. massima - Nmax


rpm 3500 3500 6000 3500 6000 3500 6000 3000 5000
Max Velocity - Nmax

Coppia a Nmax in S3
1 1,4 1,2 2,6 2,2 3,8 3,2 4,5 4
Torque at Nmax in S3

Coppia nominale - TN
Nm 0,9 1,3 2,4 3,3 4
Nominal Torque - TN

Corrente max - Imax


Arms 3,5 (7,5) 4 (7,5) 6,6 (7,5) 8 (7,5) 13 (13,5) 12 (13,5) 19 (18) 15 (13,5) 24 (18)
Max Current - Imax

Coppia Max - TMax


Nm 3,8 5,7 6 10,9 11,8 17,5 16,3 20,7 16,3
Max Torque - TMax

Velocità Nmax1
rpm 2800 2800 4800 3000 5000 3350 5500 2850 5000
Velocity Nmax1

Coppia T1
Nm 2 3 1,8 6,4 4,5 9,4 7,3 18,4 16,3
Torque T1

Costante di tensione - KE
V/Krpm 66 86 55 88 55 88 55 93 55
Voltage Constant - KE

Costante di coppia - KT
Nm/A 1,1 1,42 0,91 1,45 0,91 1,45 0,91 1,54 0,91
Torque Constant - KT

Inerzia rotorica - JR
gm2 0,06 0,092 0,172 0,253 0,333
Rotor Inertia - JR

Peso senza Freno - M


Kg 1,8 2,4 3,5 4,6 5,7
Weight without brake M

(*) Dati preliminari - (*) Preliminary Data

Lunghezze Motore E-085-35-010 E-085-35-015 E-085-60-015 E-085-35-029 E-085-60-029 E-085-35-042 E-085-60-042 E-085-30-053 E-085-50-053
Motor’s Lengths

L80 senza freno


mm 74 116 146 176 206
L80 without brake

L81 senza freno


mm 87 130 160 190 220
L81 without brake

L80 con freno


mm 164 194 224 254
L80 with brake

L81 with brake


mm 178 208 238 268
L81 con freno

L1 mm 26 46

Caratteristiche chiavetta (Opzione)


Caratteristiche Freno x motori quadro 85 mm
Key dimensions (Option)
Brake characteristics for square 85mm motors

Tensione alimentazione [Vdc]


24
Supply Voltage [Vdc]

Corrente [A]
0,67
Current [A]

Coppia frenante [Nm]


11
Braking Torque [Nm]

Inerzia [gm2]
0,106
Inertia [gm2]

Peso [Kg]
0,6
Weight [Kg]


MOTORI QUADRO 115 mm
SQUARE 115 mm MOTORs

Caratteristiche Elettriche
E-115-30-022 (*) E-115-30-040 E-115-60-040 E-115-30-076 E-115-50-076 E-115-30-113 E-115-50-113
Electrical Characteristics

Coppia di stallo T=100 °C - T0


Nm 2,2 4 7,6 11,3
Stall Torque T=100 °C - T0

Vel. massima - Nmax


rpm 3000 3000 6000 3000 5000 3000 5000
Max Velocity - Nmax

Coppia a Nmax in S3
Nm 2,1 3,6 3 6 4,8 8,5 6,4
Torque at Nmax in S3

Coppia nominale - TN
Nm 2 3,2 5,4 7,7
Nominal Torque - TN

Corrente max - Imax


Arms 8 (7,5) 10 (7,5) 18 (13,5) 19 (18) 31 (18) 28 (18) 47 (36)
Max Current - Imax

Coppia Max - TMax


Nm 8,2 11,9 12,2 29,1 17,5 29,1 35
Max Torque - TMax

Velocità Nmax1
rpm 2900 2900 5300 2850 3850 3000 5000
Velocity Nmax1

Coppia T1
Nm 8 11,1 5,9 24,3 8,2 29,1 35
Torque T1

Costante tensione - KE
V/Krpm 66 96 55 98 59 98 59
Voltage Constant - KE

Costante di coppia - KT
Nm/A 1,1 1,59 0,91 1,62 0,98 1,62 0,98
Torque Constant - KT

Inerzia rotorica - JR
gm2 0,26 0,5 0,96 1,4
Rotor Inertia - JR

Peso senza Freno - M


Kg 3,9 5,6 8,5 11,4
Weight without brake M

(*) Dati preliminari - (*) Preliminary Data

Lunghezze Motore
E-115-30-022 E-115-30-040 E-115-60-040 E-115-30-076 E-115-50-076 E-115-30-113 E-115-50-113
Motor’s Lengths

L80 senza freno


mm 78 137,5 177,5 217,5
L80 without brake

L81 senza freno


mm 91 160,5 200,5 240,5
L81 without brake

L80 con freno


mm 186,5 226,5 246,5
L80 with brake

L81 con freno


mm 209,5 249,5 289,5
L81 with brake

L1 mm 26 46

Caratteristiche Freno x motori quadro 115 mm Caratteristiche chiavetta (Opzione)


Brake characteristics for square 115mm motors Key dimensions (Option)

Tensione alimentazione [Vdc]


24 +/- 6%
Supply Voltage [Vdc]

Corrente [A]
0,75
Current [A]

Coppia frenante [Nm]


22
Braking Torque [Nm]

Inerzia [gm2]
0,36
Inertia [gm2]

Peso [Kg]
1,1
Weight [Kg]


MOTORI QUADRO 142 mm
SQUARE 142 mm MOTORs

Caratteristiche Elettriche E-142-30-050 (*) E-142-30-100 E-142-50-100 E-142-30-190 E-142-45-190 E-142-30-270 E-142-45-270 E-142-30-340 E-142-40-340
Electrical Characteristics

Coppia di stallo T=100 °C - T0


Nm 5 10 19 27 34
Stall Torque T=100 °C – T0

Vel. massima - Nmax


rpm 3000 3000 5000 3000 4500 3000 4500 3000 4000
Max Velocity - Nmax

Coppia a Nmax in S3
Nm 4,2 8,3 6,8 12 7,5 14 7 18 12
Torque at Nmax in S3

Coppia nominale - TN
Nm 4 7,6 12,3 18 25
Nominal Torque - TN

Corrente max – Imax


Arms 18 (18) 26 (18) 40 (36) 50 (36) 69 (36) 62 (36) 98 (60) 84 (60) 112 (60)
Max Current – Imax

Coppia Max - TMax


Nm 19,8 27,6 35,7 55,3 39,8 63,1 66,4 105,1 74,4
Max Torque - TMax

Velocità Nmax1
rpm 3000 3000 4800 3000 4500 3000 4500 2950 4000
Velocity Nmax1

Coppia T1
Nm 19,8 27,6 29,7 55,3 39,8 63,1 66,4 94,6 74,4
Torque T1

Costante tensione - KE
V/Krpm 66 93 60 93 67 106 67 106 75
Voltage Constant - KE

Costante di coppia - KT
Nm/A 1,1 1,54 0,99 1,54 1,11 1,74 1,11 1,74 1,24
Torque Constant - KT

Inerzia rotorica - JR
gm2 0,9 2,2 4,3 6,5 8,7
Rotor Inertia - JR

Peso senza Freno – M


Kg 6 11 16 21 26
Weight without brake M

(*) Dati preliminari - (*) Preliminary Data

Lunghezze Motore E-142-30-050 E-142-30-100 E-142-50-100 E-142-30-190 E-142-45-190 E-142-30-270 E-142-45-270 E-142-30-340 E-142-40-340
Motor’s Lengths

L80 senza freno


mm 74 167 217 267 317
L80 without brake

L81 senza freno


mm 112 187 237 287 337
L81 without brake

L80 con freno


mm 220,5 270,5 320,5 370,5
L80 with brake

L81 con freno


mm 240,5 290,5 340,5 390,5
L81 with brake

L1 mm 26 46

Caratteristiche Freno x motori quadro 142 mm


Caratteristiche chiavetta (Opzione)
Brake characteristics for square 142 mm motors Key dimensions (Option)

Tensione alimentazione [Vdc]


24 +/- 6%
Supply Voltage [Vdc]

Corrente [A]
1
Current [A]

Coppia frenante [Nm]


40
Braking Torque [Nm]

Inerzia [gm ] 2
0,95
Inertia [gm2]

Peso [Kg]
1,4
Weight [Kg]


MOTORI QUADRO 190 mm
SQUARE 190 mm MOTORs

Caratteristiche Elettriche
E-190-30-100 (*) E-190-30-150 E-190-40-150 E-190-25-280 E-190-40-280 E-190-20-500 E-190-30-500
Electrical Characteristics

Coppia di stallo T=100 °C - T0


Nm 10 15 28 50
Stall Torque T=100 °C - T0

Vel. massima - Nmax


rpm 3000 3000 4000 2500 4000 2000 3000
Max Velocity - Nmax

Coppia a Nmax in S3
Nm 7 9 7 18 11 35 28
Torque at Nmax in S3

Coppia nominale - TN
Nm 8 11,5 19 35
Nominal Torque - TN

Corrente max - Imax


Arms 22 (18) 27 (18) 35,5 (36) 38 (36) 67 (60) 60 (60) 91 (60)
Max Current - Imax

Coppia Max - TMax


Nm 25,2 29,7 44,6 79,7 75,4 150,8 99
Max Torque - TMax

Velocità Nmax1
rpm 3000 3000 3750 2200 4000 2000 3000
Velocity Nmax1

Coppia T1
Nm 25 29,7 35,8 33 67 150,8 99
Torque T1

Costante tensione - KE
V/Krpm 82 100 76 134 76 152 100
Voltage Constant - KE

Costante di coppia - KT
Nm/A 1,4 1,65 1,26 2,22 1,26 2,51 1,66
Torque Constant - KT

Inerzia rotorica - JR
gm2 4,8 5 9,3 18
Rotor Inertia - JR

Peso senza Freno - M


Kg 12 - 24 -
Weight without brake M

(*) Dati preliminari - (*) Preliminary Data

Lunghezze Motore
E-190-30-100 E-190-30-150 E-190-50-150 E-190-25-280 E-190-40-280 E-190-20-500 E-190-30-500
Motor’s Lengths

L80 senza freno


mm 112 148 218 288
L80 without brake

L81 senza freno


mm 99 132,5 194,5 264,5
L81 without brake

L80 con freno


mm 218,5 288,5 358,5
L80 with brake

L81 con freno


mm 203 265 335
L81 with brake

L1 mm 26 47

Caratteristiche Freno x motori quadro 190 mm


Caratteristiche chiavetta (Opzione)
Brake characteristics for square 190 mm motors Key dimensions (Option)

Tensione alimentazione [Vdc]


24 +/- 6%
Supply Voltage [VDC]

Corrente [A]
1,46
Current [A]

Coppia frenante [Nm]


80
Braking Torque [Nm]

Inerzia [gm2]
3,18
Inertia [gm2]

Peso [Kg]
4,1
Weight [Kg]


Legenda per una corretta interpretazione dei dati Coppia
Velocità di un motore
Rules for a correct interpretation of the supplied motors Torque
Velocity data

I dati riportati per ogni motore consentono di tracciare una caratteristica stilizzata che lega la velocità del motore (in rpm) alla coppia da esso erogata (in Nm).
The data supplied with all the motors allows to define a schematic representation of the related Torque / Velocity characteristic inclusive of both continuous
and impulsive torque working area.

Tmax=KT * Imax.

T1

T0

TNmax

rpm
Nmax1 Nmax

T0 = Coppia di stallo erogata dal motore continuativamente in condizione di rotore pressoché fermo con sovratemperatura sugli avvolgimenti di T=100°C.
Valore rilevato con motore in aria con flangia termoisolata.
Tmax = Coppia massima erogabile dal motore per tempi limitati (in fase di accelerazione) approssimabile con il prodotto KT * Imax.
Attenzione come valore di Imax utilizzare quello minore tra i 2 dati forniti
A tal fine nelle tabelle sono riportate la corrente massima del motore e quella erogata dal più piccolo drive che è in grado di garantire la coppia di stallo di-
chiarata.
Per abbinamenti diversi alcuni parametri vanno ricalcolati.
Nmax = Velocità massima del motore a cui è garantita la coppia TNmax. Si osservi che tale coppia è garantita con tensione di Bus nominale
(drive alimentato a 380 VAC trifase) e comunque in funzionamento intermittente (S3 - 50%).
Nmax1 = Velocità a cui il motore continua ad erogare , per tempi limitati (3-4 sec) e in modo intermittente, la coppia Tmax .
T1 = Coppia massima erogata dal motore , per tempi limitati (3-4 sec) alla velocità Nmax

T0 = Stall Torque continuously supplied by the motor with its rotor practically still and an over temperature on its winding (respect the environment) of
100°C. This value is measured with the motor in air fixed with a thermo insulated flange.
Tmax = Max torque supplied by the motor for a limited time (during acceleration) can be approximate with the relation KT * Imax.
Attention as Imax must be used the smaller between motor peak current and the peak current of the smaller drive that can match the motor. In case of different pairing
(Drive & Motor) this parameters (and some others) must be re-calculated.
Nmax = Max motor velocity till is guaranteed the TNmax Torque. It is important to note that this torque is guaranteed
with the DC BUS to a nominal voltage (drive supplied with a 380 VAC three phases) and however intermittently (S3 - 50%).
Nmax1 = Velocity till the motor supplies, for a limited time (3-4 sec), the Tmax torque.
T1 = Max torque that the motor can supply, for a limited time (3-4 sec), to the Nmax velocity

Corrente massima accettabile dal motore


Max current acceptable by the motor

xx (yy)
Corrente massima che il drive integrato può erogare
Max current that the associated drive can supply

10
Motori Servoventilati
Forced Cooling Motors

L’opzione è disponibile esclusivamente per i motori quadro 142 e 190 mm.


Essa è realizzata tramite l’applicazione di un ventilatore 230Vac monofase e di un opportuno carter che modificano pertanto gli
ingombri del motore :

This option is available only for the motor square 142 mm and 190 mm.
It foreseen the application of a 230VaAC mono-phase fan and of a proper carter. This modify the motor’s dimensions :

Taglia Servomotore Potenza Ventilatore [W] Quota LF [mm] Ingombro HV [mm] Allungamento LV [mm]
Square AC [mm]
Servomotor Size Fan Power [W] LF dimension [mm] HV dimension [mm] Elongation LV [mm]

E-142-… 30 60 142 160 80

E-190-… 40 60 190 210 100

11
Abbinamento motori/driver
Motors/Driver Pairing Table

Motore Coppia stallo T 100°C [rpm] Coppia di picco [Nm] Velocità massima [rpm]
Drive
Motor Stall Torque T 100°C [rpm] Peak Torque [Nm] Max Velocity [rpm]

E-085-35-010 -… ASP3 – 2,5 / 7,5 1 3,8 3500

E-085-35-015 -… ASP3 – 2,5 / 7,5 1,5 5,7 3500

E-085-60-015 -… ASP3 – 2,5 / 7,5 1,5 5,7 6000

E-085-35-029 -… ASP3 – 2,5 / 7,5 2,9 10,9 3500

E-085-60-029 -… ASP5 – 4,5 / 13,5 2,9 11,6 6000

E-085-35-042 -… ASP5 – 4,5 / 13,5 4,2 17,5 3500

E-085-60-042-… ASP5 – 4,5 / 13,5 4,1 12,2 6000

E-085-60-042 -… ASP9 – 9 / 18 4,2 16,3 6000

E-085-30-053 -… ASP9 – 4,5 / 13,5 5,3 20,7 3000

E-085-50-053 -… ASP9 – 9 / 18 5,3 16,3 5000

E-115-30-022 -… ASP3 – 2,5 / 7,5 2,2 8,2 3000

E-115-30-040 -… ASP3 – 2,5 / 7,5 4 11,9 3000

E-115-60-040 -… ASP5 – 4,5 / 13,5 4 12,2 6000

E-115-30-076 -… ASP9 – 9 / 18 7,6 29,1 3000

E-115-50-076 -… ASP9 – 9 / 18 7,6 17,5 5000

E-115-30-113 -… ASP9 – 9 / 18 11,3 29,1 3000

E-115-50-113 -… ASP18 – 18 / 36 11,3 35 5000

E-142-30-050 -… ASP9 – 9 / 18 5 19,8 3000

E-142-30-100 -… ASP9 – 9 / 18 10 27,6 3000

E-142-50-100 -… ASP18 – 18 / 36 10 35,7 5000

E-142-30-190 -… ASP18 – 18 / 36 19 55,3 3000

E-142-45-190 -… ASP18 – 18 / 36 19 39,8 4500

E-142-30-270 -… ASP18 – 18 / 36 27 63,1 3000

E-142-45-270 -… ASP30 – 30 / 60 27 66,4 4500

E-142-30-340 -… ASP30 – 30 / 60 34 105,1 3000

E-142-40-340 -… ASP30 – 30 / 60 34 74,4 4000

E-190-30-100 -… ASP9 – 9 / 18 10 25,2 3000

E-190-30-150 -… ASP9 – 9 / 18 14,9 29,7 3000

E-190-30-150 -… ASP18 – 18 / 36 15 44,6 3000

E-190-40-150 -… ASP18 – 18 / 36 15 44,6 4000

E-190-25-280 -… ASP18 – 18 / 36 28 79,7 2500

E-190-40-280 -… ASP30 – 30 / 60 28 75,4 4000

E-190-20-500 -… ASP30 – 30 / 60 50 150,8 2000

E-190-30-500 -… ASP30 – 30 / 60 49,6 99 3000


In grassetto configurazioni in cui il drive limita la coppia erogabile dal motore
In bold style are enhanced the configurations where the drive limits the continuous torque that the motor can supply

12
Motori con drive integrato Serie ED (Embedded drive)
Motors with integrated driver ED (Embedded Drive) Series

L’utilizzo dei servomotori con drive integrato Serie ED può co- To use the ED Series motors can be, in many applications a
stituire, in molte applicazioni, la scelta vincente. La semplifica- winning choice.
zione dei cablaggi e la riduzione della componentistica discreta The harness simplification and the reduction of the number of
e degli ingombri in armadio, che un tale approccio consentono, the electromechanical components required into the cabinet
rendono infatti la soluzione non solo tecnologicamente innova- typical by this approach make this solution not only innovative
tiva, ma anche conveniente sotto l’aspetto economico. but also economically convenient.
A fronte infatti di un limitato aumento dimensionale del moto- With a minimal change of the motor dimension (its length in-
re (si allunga complessivamente di circa 70 mm rispetto alla crease of only 70 mm respect the standard version) it is pos-
versione standard) si ottiene una riduzione di circa il 70% del- sible to spare around a 70% of the necessary room cabinet,
l’occupazione in armadio elettrico nonchè una drastica riduzio- but also a drastic simplification and reduction in the relative
ne dei cablaggi e conseguentemente dei costi associati. harness (and consequently on the associated costs).
Per fare in modo che l’ulteriore inserimento di elettronica nel To avoid that to introduce additional electronic inside the mo-
motore (ormai da anni i motori hanno al loro interno un enco- tor (already present considering the wide use of encoder and
der digitale e molto spesso anche una memoria) non riduca memory to store motors parameters and other data) doesn’t
l’affidabilità del sistema, Esa/Gv ha attuato tutta una serie di reduce the reliability of the system, Esa/Gv has taken the stra-
scelte progettuali mirate. tegic decision to supply the integrated drive directly with 325
In particolare quella di alimentare il drive integrato direttamen- Vdc (nominal).
te in DC (325 Vdc nominali). This, together with the decision to address the product basi-
Questa decisione, unitamente alla volontà di indirizzare il pro- cally on NCs based multi-axes applications, has requested the
dotto essenzialmente verso applicazioni di tipo multi-asse ge- development of a power supply module able to manage till 4
stite da CN, ha indotto lo sviluppo di un modulo alimentatore ED motors for a total current of 15 Arms continuous (40 Arms
in grado di gestire sino a 4 motori ED per un’erogazione com- peak).
plessiva di 15 Arms continuativi e 40 Arms di picco. Consequently to the Power Supply module has been deman-
Di conseguenza al modulo alimentatore sono state demanda- ded many additional functions as:
te tutta una serie di funzioni addizionali, in particolare: l Management of the braking resistor. The module integrates
l Gestione della resistenza di frenatura. Il modulo integra the related IGBT and a 200W braking resistor (that can grow
l’IGBT e una resistenza da 200 W, ma può connettere una till 1500 W with an external component)
resistenza esterna di sino a 1500 W l Drive Protection (the line that carry the DC bus to every
l Gestione delle protezioni (il bus DC verso ciascun motore è motor is protected by 2 fuses easily replaceable)
protetto da 2 fusibili facilmente accessibili/sostituibili) l Respect of the EMC rules (2004/108/EC e 2006/95/EC
l Rispetto delle normative EMC (direttive 2004/108/EC e directives). Inside the module has been in fact integrated a
2006/95/EC). Nel modulo è infatti stato integrato anche un specific filter
apposito filtro l Harness simplification & reduction. The Power Supply mo-
l Riduzione dei cablaggi. In particolare il modulo riceve i 2 dule receives two cables from every motors end switches
cavi provenienti da ciascun motore su 2 distinti connettori e signals and power minimizing the connections that the user
smista i segnali e le alimentazioni minimizzando le connes- has to do
sioni a carico dell’utilizzatore. Ad esempio il micro di homing, For example the homing switch and the 2 over travel inputs
i 2 finecorsa HW relativi a ciascun asse, sono agevolmente related to every motor are easily accessible on a removable
accessibili su una morsettiera rimovibile terminal strip
l Come interfaccia di comunicazione è stata prescelto il pro- l As communication interface has been adopted the CanOpen
tocollo CanOpen std DS301 implementando le principali std DS301 protocol implementing the main functions of the
funzioni motion del device profile DSP402v2.0. DSP402v2.0 motion del device profile
Ciò anche in virtù al fatto che tale interfaccia è disponibile di This also because this interface is available as standard on all
base su tutti i CNC Esa/Gv. the Esa/Gv NCs.

13
Altre caratteristiche dei servomotori ED: Other characteristics of ED motors:

l Alimentazione ausiliaria +24Vdc con funzioni di Back-Up pi- l Auxiliary +24VDC with back-up function and for engage the
lotaggio dell’eventuale freno elettromeccanico eventually present electromechanical motor brake
l Circuiteria per la gestione del freno elettromeccanico l Circuitry to manage the motor brake
l Protezioni dalla condizioni di sovracorrente, sovratempera- l Protections against IGBT over current and over temperature
tura modulo potenza, stampato e motore and PCB and motor over temperature
l Alimentazione schede con logica energy saving (assorbi- l Implementation of sophisticated energy saving techniques
mento max sul 24Vdc 200 mA) to reduce the total consumption of the drive electronic (max
200 mA on 24Vdc)

CARATTERISTICHE PRINCIPALI DEL DRIVE INTEGRATO


Main characteristics of the integrated drive

Grandezze Valore
Entity Value

Tensione Ingresso [Vac] Input Voltage [VAC] 230±10%


Tensione Uscita [Vdc] Output Voltage [VDC] 325±10%
Corrente di uscita nominale [Arms] Nominal Output Current [Arms] 15
Potenza nominale di uscita [Kw] Nominal Output Power [KW] 4,8
Corrente di picco in uscita garantita per 5s [Arms] Peak current guaranteed for 5s [Arms] 40
Potenza di picco per 5s [KW] Peak power for 5s [KW] 13
Assorbimento sul 24Vdc con 4 motori collegati [A] (*)
0,9
Electrical Input on 24VdDC with 4 motors connected [A] (*)

Max potenza di frenatura continua su resistenza interna [W]


200
Max continuous braking power on the internal resistor [W]

Max potenza di picco dissipabile su res. Frenatura interna [Kw]


10
Max peak braking power on the internal resistor [KW]

Max potenza di frenatura continua su resistenza esterna [W]


1500
Max continuous braking power on the external resistor W]

Max potenza di picco dissipabile su res. frenatura esterna [Kw]


10
Max peak braking power on an external resistor [KW]

Minimo valore ohmico resistenza di frenatura esterna [ohm]


12
Minimum braking resistor value that can be externally connected [ohm]

Dimensioni modulo (H x L x P) - dati preliminari [mm]


238x80x160
Dimensions (H x W x D) - preliminary data

(*) Attenzione occorre aggiungere l’assorbimento dei freni! - Attention it is necessary to add the brake consumption!

Per quanto concerne i motori essi sono gli stessi della Serie E Concerning motors they are electro-mechanically the same of
con le seguenti peculiarità: the E Series with the following specificities:
l Continuano a garantire il grado di protezione IP65 proprio l Same degree of protection (IP65) of the standard version
della versione standard l As transducer they use a 2048 pulses x rot. encoder plus
l Come trasduttore utilizzano un encoder 2048 impulsi/giro Hall sensors
con sonde Hall l As connectors they use the sameone used by the standard
l Come connettori montano gli stessi della versione standard version (M23 type with 6 and 17 pins).
(M23 a 6 e 17 poli) per cui l’unica differenza apparente nei Consequently the only visual difference, compared to
confronti dei motori Serie E è la presenza di un dissipatore E Series Motors ,is the presence of a heat sink at the end
alettato sul retro del motore of the motor body
A livello opzionale continuano ad essere gestiti: sia l’albero con At optional level will continue to be available the possibility to
chiavetta che il freno di stazionamento have a shaft with key and an electromechanical brake
14
Connessione modulo alimentatorE
Power Supply module connections

Negative Overtravel
Limit Switch
Positive Overtravel
Limit Switch
Homing Switch

Negative Overtravel
Limit Switch
Positive Overtravel
Limit Switch
Homing Switch

CODIFICA MOTORI SERIE ED


ED Motor Series Coding

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14
ED - 0 8 5 - 3 5 - 0 1 5 - X X X - X X

Pos. Descrizione Description

1 Sigla identificazione tipo servomotore Servomotor identification label

Taglia Size
2-3-4 Identify the square side of the motor expressed in mm
Riporta il lato del quadro motore in mm
Velocità nominale Nominal Velocity
5-6 Multiplied x 100 defines the motor nominal velocity expressed in rpm
Moltiplicato x 100 definisce la velocità nominale del motore in rpm
Coppia di Stallo Stall Torque
7-8-9 Defines the motor stall torque expressed in tenth of Nm
Riporta la coppia di stallo (con T = 100°C) espressa in decimi di Nm
Freno di stazionamento Brake
10 0= Freno non montato 0 = Brake not installed
1= Freno 24Vdc integrato 1= 24Vdc brake present

Trasduttore Transducer
11 1= Line Drive 2048 pulses x rot. incremental Encoder with Hall sensors
1= Encoder incrementale 2048 i/g LD 5V con celle Hall
Tipo Albero Shaft
12 0= Albero liscio (standard) 0 = Shaft without key (standard).
1= Albero con chiavetta 1 = Shaft with key

Disponibili x versioni speciali Available for special versions


13-14 00 = Standard Version
00= Versione standard

15
MOTORI QUADRO 85 MM
Square 85 mm motors

Caratteristiche Elettriche
ED-085-35-010 ED-085-35-015 ED-085-35-029 ED-085-35-042 ED-085-30-053
Electrical Characteristics

Coppia di stallo T=100 °C - T0


Nm 1 1,5 2,9 4,2 5,3
Stall Torque T=100 °C - T0

Vel. massima - Nmax


rpm 3500 3500 3500 3500 3000
Max Velocity - Nmax

Coppia a Nmax in S3
Nm 0,7 0,8 1,8 3,6 4,5
Torque at Nmax in S3

Coppia nominale - TN
Nm 0,9 1,3 2,4 3,3 4
Nominal Torque - TN

Corrente max - Imax


Arms 3,5 (6) 6,6 (6) 13 (12) 19 (12) 24 (12)
Max Current - Imax

Coppia Max - TMax


Nm 3,8 5,4 10,9 10,9 10,9
Max Torque - TMax

Velocità Nmax1
rpm 2400 2450 2650 3100 3000
Velocity Nmax1

Coppia T1
Nm 0,7 0,8 1,8 3,6 10,9
Torque T1

Costante tensione - KT
Nm/A 1,1 0,91 0,91 0,91 0,91
Voltage Constant - KT

Inerzia rotorica - JR
gm2 0,06 0,092 0,172 0,253 0,333
Rotor Inertia - JR

Peso senza Freno - M


Kg 2,7 3,4 4,5 5,6 6,7
Weight without brake M

(*) Dati preliminari - (*) Preliminary Data

MOTORI QUADRO 115 MM


Square 115 mm motors

Caratteristiche Elettriche (*)


ED-115-30-040 ED-115-30-076
Electrical Characteristics (*)

Coppia di stallo T=100 °C – T0


Nm 4 7,6
Stall Torque T=100 °C – T0

Vel. massima - Nmax


rpm 3000 3000
Max Velocity - Nmax

Coppia a Nmax in S3
Nm 3,6 6
Torque at Nmax in S3

Coppia nominale - TN
Nm 3,2 5,4
Nominal Torque - TN

Corrente max – Imax


Arms 18 (16) 31 (16)
Max Current – Imax

Coppia Max - TMax


Nm 14,5 15,6
Max Torque - TMax

Velocità Nmax1
rpm 2700 3000
Velocity Nmax1

Coppia T1
Nm 10,4 15,6
Torque T1

Costante tensione - KT
Nm/A 0,91 0,976
Voltage Constant - KT

Inerzia rotorica - JR
gm2 0,5 0,96
Rotor Inertia - JR

Peso senza Freno – M


Kg 6,8 9,7
Weight without brake M

(*) Dati preliminari - (*) Preliminary Data

16
MOTORI QUADRO 142 MM
Square 142 mm motors

Caratteristiche Elettriche
ED-142-30-050
Electrical Characteristics

Coppia di stallo T=100 °C - T0


Nm 5
Stall Torque T=100 °C - T0

Vel. massima - Nmax


rpm 3000
Max Velocity - Nmax

Coppia a Nmax in S3
Nm 3,8
Torque at Nmax in S3

Coppia nominale - TN
Nm 4
Nominal Torque - TN

Corrente max - Imax


Arms 16 (18)
Max Current - Imax

Coppia Max - TMax


Nm 17,6
Max Torque - TMax

Velocità Nmax1
rpm 2500
Velocity Nmax1

Coppia T1
Nm 15
Torque T1

Costante tensione - KE
Nm/A 1,1
Voltage Constant - KE

Inerzia rotorica - JR
gm2 0,9
Rotor Inertia - JR

Peso senza Freno - M


Kg 6
Weight without brake M

(*) Dati preliminari - (*) Preliminary Data

Note:
Come legenda per l’interpretazione delle velocità e delle coppie fare riferimento a quanto riportato nella descrizione dei motori Serie E
Per quanto concerne le dimensioni meccaniche dei vari motori fare riferimento agli omologhi in Serie E considerando un allungamento complessivo di 70 mm
del motore di cui 50 mm localizzati nel corpo motore e 20 mm nel dissipatore finale
Notes:
To interpret properly velocities and torques use the same rules described for E Series Motors.
Concerning mechanical dimensions must be considered that the length of the E Series increase of 70 mm (50 mm due to an increase on the motor body, 20
mm to the eat sink placed on the motor end).

Aumento lunghezza rispetto ai motori Serie E standard


Increase in lenght referred to standard E Series motors
Service Center Esa/Gv
Italy UK Zakron Industries Inc.

Esa/Gv s.r.l. D.C. Service 9300 ST.Stephens Ave


Via Zamboni,15 Ashcombe Wayford Dearbon, Michigan 48126
41011 Campogalliano (MO) Sommerset TA188QJ United States
Tel. +39 / 059 851414 Tel. +44 / 0146030553 Tel. +1 / 313 - 582 - 0462
Fax +39 / 059 851313 Fax +44 / 0146030553 Fax +1 / 313 - 582 - 0113
www.esagv.it www.dc-services.co.uk www.zakron.com
Info@esagv.it dc-services@btconnect.com Info@zakron.com

Milan area Enutron International Inc.


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EB srl
8Knowl Avenue, 18 - DE562TL
Via Martinelli,9 3847 Geryville Pike
Belper - Derbyshire
25033 Cologne (BS) Pennsburg, PA 18073
Tel. +44 / 01773 - 823884
Tel. +390307156060
Fax +44 / 01773 - 821471 United States
Fax. +390307156060
www.emts.co.uk Tel. +1 / 215 - 541 - 0696
Dave@emts.co.uk Fax +1 / 215 - 541 - 0994
South
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Off. Meccanica De Candia
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Via Cortili,5
70038 Terlizzi (BA) sWEDEN
Tel. +39 0803512249
Fax +39 0803515287 URSVIKEN MASKIN (System Integrator) SOUTH AMERICA
Stalvagen 9
931 36 Skelleftea Z.A.S.
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Tel . +46 / 0910 - 14070 Barro Aparecida
ELEKTRONIK SERVICE GMBH Fax +46 / 0910 - 13431 CEP 13725-074 - Mococa - SP
Kolumbusstrasse, 47 - D 70771 www.ursvikenmaskin.se Brasil
Leinfelden - Echterdingen Tel. +55 / 19 3656-3140
Stuttgart Fax +55 / 19 3656-3140
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Fax +49 / 711 - 9905114 zascnc@zascnc.com.br
el.service@t-online.de Hidrel Hidrolik
Percemli Sok. 11-15 Tunel Mevkii Control Numerico Systems s.h.
80000 Karakoy / Istanbul Arist. Del Valle, 245
FRANCE Turkey (1824) Lanùs Oeste
Tel. +90 / 0212 - 252 - 6254 Argentina
16, rue Gustave Eiffel Tel. +54 / 351 - 4574768
Fax +90 / 0212 - 292 - 0850
Z.A. du Bel Air B.P. 105 Fax +54/ 351 - 4574768
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