FONDAMENTI DI AUTOMATICA - Ingegneria Elettronica - Prof.

Matteo Corno

Esercizio 1

SpaceX, unazienda aerospaziale americana, sta sviluppando Falcon 9 un vettore orbitale per la
messa in orbita di satelliti commerciali. Una delle peculiarit di Falcon 9 quella di essere un
grado di effettuare un rientro controllato del primo stadio del vettore.
Si veda:

https://youtu.be/ZCBE8ocOkAQ

La dinamica di rientro di questo tipo di veicolo principalmente controllata dai motori
posizionati alla base dello stadio.
In questo esercizio si richiede di sviluppare e analizzare un modello semplificato della dinamica
dellultima fase di rientro del primo stadio (poco prima dellatterraggio). Nello sviluppare il
modello possibile tenere conto delle seguenti ipotesi semplificative:

La massa del razzo costante
(in realt varia a causa del consumo di
carburante)
A causa delle relative basse
velocit nellultima fase di rientro,
lattrito aerodinamico trascurabile.
Si consideri solo la dinamica
planare come rappresentato in
figura.
Le variabili di controllo
manipolabili sono la forza di
propulsione (F) e langolo in cui gli
ugelli del motore sono direzionati
rispetto allasse del veicolo ().
Lo stadio affetto da un
disturbo (W) che agisce sulla punta del
razzo. Questo disturbo non
misurabile ed agisce sempre
perpendicolarmente alla struttura del
razzo.


I valori numerici dei parametri del razzo sono:

M = 20000 kg - massa approssimativa al rientro
J = 90000 kg*m^2 momento di inerzia
L = 41 m lunghezza del razzo
h = 20 m
d= 21 m

Viene richiesto di:

1) Scrivere un modello del razzo nella sua rappresentazione in forma di stato, evidenziando
la scelta delle variabili di stato, delle variabili di ingresso e di uscita. Nello scrivere il
modello descrivere in modo accurato dove vengono usate le ipotesi semplificative e dove
si decide di utilizzare ulteriori ipotesi semplificative.
2) Assumendo che il disturbo W sia nullo, ricavare (se possibile) le variabili di controllo (F,
) necessarie a mantenere il sistema in una condizione di equilibrio caratterizzata da
una altitudine di 100 m, una posizione laterale di 0 m e un angolo di beccheggio ()
nullo.

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 3) Assumendo che il disturbo W sia nullo, ricavare (se possibile) le variabili di controllo (F,
) necessarie a mantenere il sistema in una condizione di equilibrio caratterizzata da
una altitudine di 100 m, una posizione laterale di 0 m e un angolo di beccheggio () di 10
gradi.
4) Scrivere il sistema linearizzato nella condizione del punto 2 e studiarne la stabilit.
5) Partendo dalla condizione di equilibrio del punto 2, Calcolare le Funzioni di
Trasferimento tra il disturbo W e le seguenti uscite: altitudine, posizione laterale e
angolo di beccheggio
6) Tracciare graficamente landamento nel dominio del tempo della posizione, altitudine e
beccheggio quando il razzo, partendo dalla condizione di equilibrio del punto 2
soggetto a un impulso rettangolare di intensit W= 1000 N e durata 0.5 s.


Note per lo svolgimento e la consegna (pena perdita dei punti aggiuntivi):

1) Lesercizio dovr essere consegnato via e-mail allindirizzo matteo.corno@polimi.it. Il
subject dellemail dovr essere consegna esercizio 1
2) Verranno accettati solo esercizi presentati in formato pdf. Il nome del file dovr avere la
seguente struttura: #Cognome_#Iniziale_#Matricola_Esercizio_1.pdf dove #Iniziale la
prima lettera del vostro nome proprio.
3) E concesso luso di qualsiasi strumento di calcolo.
4) Lesercizio da svolgersi singolarmente, non consentito lavorare in gruppo.
5) La chiarezza, ordine e sintesi espositiva saranno oggetto di valutazione.
6) Citare qualunque fonte di informazioni aggiuntiva utilizziate.
7) La scadenza ultima per consegnare il compito il 9 Maggio 2016.