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Circuiti del I ordine


Un circuito è detto del I ordine se contiene un solo elemento dinamico,
condensatore o induttore, e per il resto è costituito da componenti elet-
trici di tipo algebrico (privi di memoria), ovvero generatori e resistori.
Si suppone di avere già operato eventuali semplificazioni serie/parallelo.
E’ possibile studiare un circuito del I ordine rappresentando il comporta-
mento algebrico della restante parte della rete mediante il bipolo equiva-
lente di Thévenin-Norton.
In particolare, nel caso del condensatore viene utilizzato il bipolo equi-
valente di Thévenin, mentre nel caso dell’induttore viene utilizzato il
bipolo equivalente di Norton.
Per semplicità di notazione, si considerano i bipoli equivalenti con rife-
rimento alla convenzione del generatore (vedi figura):
v = veq − Reqi i = ieq − Geqv
Parte II
2200

Circuiti del I ordine

A i A
A
Req v
veq C
B
B B

A i A
A
ieq v
Geq
L
B
B B

Parte II
2211

Circuiti del I ordine


Introducendo le relazioni costitutive, per circuiti con un condensatore o
un induttore, si giunge alle formulazioni:

dvC dvC 1 1 C
vC = veq − ReqC ⇒ + vC = veq = ReqC = τ
dt dt τ τ Geq

diL diL 1 1 L
iL = ieq − Geq L ⇒ + iL = ieq Geq L = =τ
dt dt τ τ Req

Tali relazioni sono equazioni differenziali lineari del I ordine, non omo-
genee ed a coefficienti costanti. I termini a secondo membro sono le co-
siddette “forzanti”, proporzionali ad veq o ieq, e rappresentano pertanto
una combinazione lineare dei generatori indipendenti della rete elettrica.
Nota: i casi degeneri Req = 0 e Geq = 0 si risolvono in: i = C dveq/dt e v = L dieq/dt.
Parte II
2222

Circuiti del I ordine

Come si vedrà nel seguito, la procedura per la soluzione di tali equa-


zioni è quella tipica dell’analisi matematica che prevede siano assegnate
la condizione iniziale e la forma d’onda del termine forzante.
In base al teorema di sostituzione, una volta determinato l’andamento
nel tempo vC = vC (t) è possibile sostituire il condensatore con un genera-
tore indipendente che imprime lo stesso andamento di tensione.
Analogamente, una volta determinato iL = iL(t), è possibile sostituire l’in-
duttore con un generatore indipendente che imprime la stessa corrente.
A seguito di tale sostituzione il circuito diviene privo di componenti di-
namici e può essere studiato con uno dei metodi introdotti per le reti
algebriche.

Nota: si considera il caso τ > 0 (stabile). Il caso τ < 0 (instabile) non viene esaminato.

Parte II
2233

Circuiti del I ordine: ritorno ad una rete algebrica

i A A
A
Req v v(t)
veq C B

B B

i A A A
ieq v
Geq
L
i(t) B

B B

Parte II
2244

Circuiti del I ordine: soluzione generale


Si assume come incognita la tensione ai capi del condensatore o la cor-
rente che attraversa l’induttore, indicandola con x(t). Il termine forzante
a secondo membro (funzione nota che rappresenta l’evoluzione del tem-
po della tensione a vuoto o della corrente di corto circuito) si indica con
u(t) e si introduce la costante di tempo τ così come precedentemente
definita. L’equazione da risolvere è quindi del tipo:
dx 1
+ x = u (t ) x(t ) = xa (t ) + x p (t ) , t≥0
dt τ
La soluzione di tale equazione può essere espressa come somma dell’in-
tegrale dell’equazione omogenea associata, xa(t), ottenuta annullando il
termine forzante u(t), e di un integrale particolare, xp(t), una funzione del
tipo di u(t). Si impone poi la condizione iniziale per t = 0 per determinare
la costante di integrazione.
Parte II
2255

Circuiti del I ordine: evoluzione libera


L’evoluzione libera rappresenta l’andamento della risposta quando il
termine forzante (ovvero l’ingresso, i generatori indipendenti) è nullo.
Per questo si parla anche di risposta con ingresso zero. In questo caso
l’equazione differenziale risolutiva è omogenea, x(t) = xa(t).
Come noto, la soluzione è rappresentata da un’esponenziale il cui coef-
ficiente s è la radice del polinomio caratteristico:
dx 1 1 1
+ x = 0 s + = 0 s =−
dt τ τ τ
t
st
− La costante di integrazione K si determina
x(t ) = K e = K e τ
imponendo la condizione iniziale:
t

x(0) = x(t=0) = K. Si ha pertanto Æ x(t ) = x(0) e τ

Parte II
2266

Circuiti del I ordine: integrale generale


L’integrale generale dell’equazione differenziale del I ordine può essere
quindi espresso nella forma:
t

x(t ) = K e τ + x p (t )

La costante di integrazione K si determina assegnando la condizione


iniziale per t = 0:
x(0) = K + x p (0) ⇒ K = x(0) − x p (0)

La soluzione può quindi essere t

espressa nella forma: Æ [ ] −


x(t ) = x(0) − x p (0) e τ + x p (t )

lim x(t ) = x p (t ) termine termine


t →∞ transitorio permanente
Parte II
2277

Circuiti del I ordine: generatori in continua


Nel caso tutti i generatori indipendenti della rete imprimano valori di
tensione e/o corrente costanti (indipendenti dal tempo), è immediato
verificare che l’integrale particolare è una costante che rappresenta il
valore assunto dalla soluzione all’equilibrio, ovvero per t → ∞:
xp(t) = Xp = x(∞) , essendo: Xp = x(∞) = Veq (per C) oppure = Ieq (per L).
L’integrale dell’omogenea associata è rappresentato dall’esponenziale:
t

xa (t ) = K e τ Nota: si ha xa(t) → 0 per t → ∞
Imponendo la condizione iniziale: x(0) = xa(0) + xp(0) si calcola la
costante di integrazione K e si ottiene l’espressione risolutiva:
t t
[
x(t) = X p + x(0) − X p e τ ] − −
x(t) = x(∞) + [x(0) − x(∞)] e τ
Parte II
2288

Circuiti del I ordine: condizione iniziale


La condizione iniziale x(0) può essere determinata considerando le
proprietà di continuità della variabile x(t), ovvero, della tensione del
condensatore o della corrente dell’induttore: x(0+) = x(0−).
Qualora la condizione iniziale costituisca una condizione di equilibrio
(di regime costante), è possibile determinare la tensione del
condensatore considerandolo come un circuito aperto, si ha infatti:
dvC
iC (t ) = C = 0 se vC = cost
dt
Analogamente, è possibile determinare la corrente di equilibrio del-
l’induttore considerandolo come un corto circuito, si ha infatti:
diL
vL (t ) = L = 0 se iL = cost Nota: è lo stesso discorso che per
dt la condizione finale di equilibrio.
Parte II
2299

Proprietà della forma d’onda esponenziale


Nel caso di evoluzione libera o di generatori in continua si ha quindi
che la forma d’onda x(t) è un ramo di esponenziale che parte dal valore
iniziale x(0) e tende asintoticamente al valore finale x(∞).
t

x1(0) x(t ) − x(∞) = [x(0) − x(∞)] e τ
63% x(0) −x(∞) 
99% x(0) −x(∞) 
x(∞)

0 τ (4÷5)τ t
x2(0)
vedi calcoli alla lavagna
Parte II
3300

Proprietà della forma d’onda esponenziale


Può risultare utile conoscere il tempo necessario per passare da un valo-
re x1 = x(t1) ad un valore x2 = x(t2) seguendo l’andamento esponenziale:
t1

x(t1 ) − x(∞) = [x(0) − x(∞)] e τ t1
− t 2 − t1
x(t1 ) − x(∞) e τ
= = e τ
t2 x(t2 ) − x(∞) t
− − 2
x(t2 ) − x(∞) = [x(0) − x(∞)] e τ e τ

x(t1 ) − x(∞)
t2 − t1 = τ ln formula del tempo trascorso
x(t2 ) − x(∞)

Parte II
3311

Circuiti del I ordine: generatore sinusoidale


In presenza di un generatore indipendente di tensione o corrente con an-
damento sinusoidale, il termine forzante assume anch’esso forma d’on-
da sinusoidale. Un integrale particolare è quindi dato da una sinusoide:
dx 1
+ x = U M cos (ωt + ϑ) ⇒ x p (t ) = X M cos (ωt + ϕ)
dt τ
t

x(t ) = [x(0) − X M cos (ϕ)] e τ + X M cos (ωt + ϕ)

I coefficienti XM e ϕ sono esprimibili in funzione dei termini assegnati


UM e ϑ. Si rimandano gli sviluppi alla parte sul regime sinusoidale.
Nota: come si vedrà nel seguito, le stesse considerazioni valgono anche in presenza
di più generatori indipendenti di tensione e/o corrente isofrequenziali.

Parte II
3322

Circuiti del I ordine: stato


La tensione del condensatore o la corrente dell’induttore, x(t), è una va-
riabile che assume un significato particolare nell’evoluzione della rete
elettrica: tale grandezza è continua e può essere utilizzata, congiunta-
mente ai generatori indipendenti, vok(t) ed ioh(t), per esprimere qualsiasi
tensione o corrente di lato, y(t). Utilizzando la sostituzione precedente-
mente descritta ed in virtù del principio di sovrapposizione degli effetti
si ha infatti:

y (t ) = c x(t ) +
k ∑
ak vok (t ) +
h
bhioh(t )

Riprendendo la formulazione matriciale m +1 vo  


introdotta con l’analisi di tableau ed il v     m
principio di sovrapposizione degli
2l  i  =  [S]   io  
   x 1
effetti si può utilizzare la scrittura: Æ  

Parte II
3333

Circuiti del I ordine: stato


Per tale motivo x(t) è detta variabile di stato, in quanto appunto rappre-
senta lo stato della rete elettrica. L’evoluzione futura della tensione e
della corrente di ogni lato della rete dipende unicamente dal valore at-
tuale dello stato e dall’evoluzione degli ingressi del sistema, ovvero dei
generatori indipendenti. La forma canonica per la scrittura dell’equazio-
ne di stato è del tipo:
Nel caso di circuiti del I ordine l’ele-
x& = A x + u (t ) mento A è uno scalare: A = −1/τ

1
x& = − x + u (t )
τ

Nota: la corrente del condensatore, iC(t), e la tensione dell’induttore, vL(t), sono dette
variabili coniugate a quella di stato, e si indicano con xc(t). Si ha: xc(t) = K dx/dt.
Parte II
3344

Circuiti del I ordine: stato - soluz. generale

L’analisi in termini di variabile di stato utilizza la cosiddetta formula


di Lagrange per esprimere l’integrale generale in forma esplicita:
t t t − t'
− −


x(t ) = x(0) e τ + e τ u (t') dt'
0

risposta con ingresso zero risposta con stato zero


(evoluzione libera) (evoluzione forzata)

Tale formulazione ha carattere generale e prescinde dalla possibilità di


individuare, a volte per tentativi, un integrale particolare che soddisfa
l’equazione differenziale originaria.

Parte II
3355

Circuiti del I ordine: soluzione numerica


La formulazione in termini di equazione di stato esprime ad ogni istante
la velocità di variazione dello stato, dx/dt,in funzione del valore attuale
dello stato stesso, x(t), e del valore attuale dell’ingresso, u(t).
E’ quindi possibile utilizzare tale formulazione per implementare un
metodo numerico basato sul calcolo dell’incremento dello stato, ∆x, per
un ogni assegnato incremento temporale, ∆t.
Considerato l’istante iniziale to e sviluppando in serie di Taylor la fun-
zione x(t) nell’intorno di tale istante, to+∆t, si ottiene:
dx  1 
x (to + ∆t ) = x(to ) + ∆t + L ≅ x(to ) + − x(to ) + u (to ) ∆t
dt t o  τ 
 ∆t  ∆t sufficientemente
x (to + ∆t ) ≅ 1 −  x(to ) + ∆t u (to )
 τ piccolo rispetto a τ

Nota: si perviene a tale espressione anche considerando la formula di Lagrange


Parte II
3366

Presenza di interruttori
La presenza di interruttori comporta una modifica topologica della rete
all’atto della loro commutazione. Si considerano solitamente interruttori
ideali, ovvero tali da presentarsi come circuiti aperti (R=∞) o come corti
circuiti (R=0), con una commutazione istantanea tra le 2 configurazioni.
Per la soluzione della rete (supponendola sempre non degenere) è suffi-
ciente imporre la continuità della variabile di stato x(t). Con riferimento
ad una commutazione all’istante t = to si ha:
z si determina il valore x(to−) in corrispondenza dell’istante immediata-
mente precedente la commutazione dell’interruttore;
z si determina il nuovo bipolo equivalente Thévenin/Norton che rappre-
senta la rete ai morsetti dell’elemento dinamico per t = to+ ;
z si utilizza come condizione iniziale quella ottenuta con la continuità
x(to+) = x(to−) e si procede nella soluzione del transitorio per t > to.
Parte II
3377

Presenza di interruttori
Sempre con riferimento ad una commutazione nell’istante to, si è soliti
assumere un nuovo riferimento temporale t’ = t − to in modo che l’istante
di commutazione divenga l’istante iniziale di un nuovo transitorio:
t
[ ] −
x(t ) = x(0) − x p (0) e τ + x p (t )
x(to) = x’(0) t'
[ ] −
x'(t' ) = x'(0) − x' p (0) e τ' + x' p (t' )
x(0)
0 to t τ’
calcolare:
x’p
0 t’

Nota: la procedura impiegata è la stessa nel caso di ulteriori commutazioni successive


Parte II

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