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Capitoli di

Meccanica Analitica
***
Distribuzioni
e
Teoremi
di
Frobenius, Chow,
Sussmann
Sergio Benenti
19 aprile 2013
Indice
1 Denizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
2 Il teorema di Frobenius . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
3 Funzioni integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
4 Il teorema di Chow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
6 I teoremi di Sussmann* . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
7 Integrating factors . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1. Denizioni 1
1 Denizioni
Denizione 1.1 Una distribuzione di rango r su di una variet` a M `e una legge che ad
ogni punto p M associa un sottospazio
p
di dimensione r dello spazio tangente T
p
M `e tale
che linsieme
(1) =

pM

p
,
unione di tutti i vettori contenuti in tutti i
p
, sia una sottovariet` a del brato tangente TM.
Osservazione 1.1 Si pu` o dare una denizione di distribuzione pi` u generale di questa (vedi
6). Ad una distribuzione del tipo ora denito si aggiunge, quando `e necessario per una migliore
comprensione, lattributo di regolare, riservando lattributo singolare a quelle di tipo pi` u
generale.
La teoria delle distribuzioni studia i legami tra gli oggetti deniti qui di seguito.
Denizione 1.2 Un campo vettoriale X su M si dice compatibile con una distribuzione ,
ovvero -compatibile, se X(p)
p
per ogni p M. Denotiamo con D

linsieme dei campi


-compatibili: `e un sottospazio di X(M).
Denizione 1.3 Una 1-forma su M si dice annichilante se essa annulla tutti i vettori
di : v, = 0, v . Denotiamo con
1

linsieme delle 1-forme annichilanti di : `e un


sottospazio di
1
(M).
Denizione 1.4 Una variet` a integrale di una distribuzione `e una sottovariet` a immersa
S M tale che per ogni p M si ha
p
= T
p
S.
1
Dicesi variet` a integrale massimale di una
distribuzione una variet` a integrale connessa che non `e contenuta propriamente in un altra
variet` a integrale.
Denizione 1.5 Una funzione integrale di una distribuzione `e una funnzione F su M
tale che per ogni vettore v si ha v(F) = 0 (la derivata di F rispetto a v si annulla).
Denizione 1.6 Una curva integrale di una distribuzione `e una curva (t) su M tale
che per ogni t il vettore tangente (t) `e un vettore di .
Denizione 1.7 Due punti p
1
e p
2
si dicono -accessibili se esiste una successione nita di
curve integrali di che congiungono p
0
a p
1
. Laccessibilit` a cos` denita `e una relazione di
equivalenza su M. Ogni classe di equivalenza prende il nome di classe di accessibilit` a di .

Se m = dimM, allora dim = m+r e quindi la sua co-dimensione `e uguale a 2m(m+r) =


m r. Come sottovariet` a di TM, pu` o allora essere localmente rappresentata da un sistema
di equazioni indipendenti f
a
(x, x) = 0 (a = 1, ..., mr). Tuttavia, per il fatto che `e costituita
1
Per sottovariet`a immersa sintende qui un sottoinsieme S M dotato di una struttura di variet`a dierenziabile
tale che linezione canonica di S in M `e unimmersione (la topologia di S non `e necessariamente quella indotta
da M).
2. Il teorema di Frobenius 2
da sottospazi di spazi tangenti, queste equazioni devono essere lineari omogenee nelle x, cio`e del
tipo

a
i
(x) x
i
= 0.
Lindipendenza di queste equazioni equivale allindipendenza delle 1-forme

a
=
a
i
dx
i
,
che sono forme annichilanti. Un sistema di mr forme annichilanti prende il nome di base di
forme caratteristiche di .
Un insieme di r campi vettoriali -compatibili X

( = 1, ..., r) indipendenti in ogni punto del


loro campo di denizione prende il nome di base di generatori di . Lindipendenza di tali
generatori equivale alla massimalit` a del rango della matrice m r [X
i

] delle loro componenti.


Tra generatori e forme caratteristiche vale ovviamente la relazione
X

,
a
= X
i

a
i
= 0.
2 Il teorema di Frobenius
Denizione 2.1 Una distribuzione si dice completamente integrabile se per ogni punto
p di M esiste una variet` a integrale che contiene p.
Denizione 2.2 Una distribuzione si dice involutiva se lo spazio D

dei campi -
compatibili `e una sottoalgebra di Lie dellalgebra di Lie di tutti i campi vettoriali X(M) su M,
cio`e se
X, Y D

= [X, Y ] D

.
Queste due nozioni, apparentemente distanti tra loro, perche la prima ha carattere integrale
mentre la seconda ha carattere dierenziale, sono in realt` a equivalente. Sussiste infatti il seguente
fondamentale teorema di Frobenius:
2
Teorema 2.1 Una distribuzione `e integrabile se e solo se `e involutiva.
Linvolutivit` a di una distribuzione si pu` o caratterizzare attraverso sistemmi di generatori locali:
Teorema 2.2 Una distribuzione `e involutiva se e solo se per una qualunque sua base di
generatori X

le parentesi di Lie [X

, X

] sono combinazioni lineari dei generatori stessi, cio`e


(2) [X

, X

] = F

con F

funzioni opportune.
3
Nel caso di completa integrabilit` a le variet` a integrali formano un fogliettamento di M, cio`e
una partizione di M in sottovariet` a disgiunte.
Per quel che riguarda le classi di accessibilit` a si dimostra che:
2
Di non semplice dimostrazione.
3
Di semplice dimostrazione.
2. Il teorema di Frobenius 3
Teorema 2.3 Le classi di accessibilit` a di una distribuzione involutiva sono le variet` a integrali
connesse massimali.
Per denizione, una variet` a integrale `e massimale se non `e contenuta propriamente in unaltra
variet` a integrale.
In alternativa al Teorema 2.2, linvolutivit` a di una distribuzione si pu` o caratterizzare mediante
basi di forme caratteristiche:
Teorema 2.4 Una distribuzione `e involutiva se e solo se per una qualunque sua base di
forme caratteristiche (
a
) risultano soddisfatte le equazioni
(3) d
a

1
. . .
mr
= 0, con a = 1, . . . , m r.
Dimostrazione. Si tratta di dimostrare lequivalenza delle condizioni (2) and (3). Facciamolo
per una distribuzione di rango r = m 1 (nel caso generale la dimostrazione `e analoga, solo
un po pi` u complessa). In questo caso una base di forme caratteristiche `e costituita da una sola
forma caratteristica e la condizione (3) diventa
(4) d = 0
Osserviamo che un campo vettoriale X -compatibile `e caratterizzato dalla condizione i
X
=
X, = 0. Utilizziamo la regola di Leibniz per il prodotto interno i
X
:
(5) i
X
( ) = i
X
+ (1)
p
i
X
,
dove p `e il grado di . Applichiamola a d (p = 2):
i
X
(d ) = i
X
d +d i
X
.
Se X `e -compatibile:
i
X
(d ) = i
X
d .
Applichiamo ad ambo i membri il prodotto interno i
Y
con Y ancora -compatibile. Sempre
utilizzando la regola di Leibniz otteniamo:
i
Y
i
X
(d ) = i
Y
i
X
d .
Adesso richiamiamo la formula generale
i
Y
i
X
d = i
X
di
Y
i
Y
di
X
i
[X,Y ]
,
che nel nostro caso si riduce a
i
Y
i
X
d = i
[X,Y ]
.
Otteniamo:
i
Y
i
X
(d ) = i
[X,Y ]
= (i
[X,Y ]
) ,
3. Funzioni integrali 4
osservato che i
[X,Y ]
`e una funzione. Inne, applicando ad ambo i membri di questa uguaglianza
il prodotto interno i
Z
con Z qualsiasi, otteniamo:
4
i
Z
i
Y
i
X
(d ) = i
Z
i
[Y,X]
.
Questa uguaglianza `e valida per ogni coppia di vettori X e Y -compatibili e per Z qualsiasi.
Ma se consideriamo Z arbitrario non compatibile allora vale lequivalenza:
d = 0 i
Z
i
Y
i
X
(d ) = 0, X, Y D

, Z / D

.
Allora, per la (6),
d = 0 i
Z
i
[Y,X]
= 0, X, Y D

, Z / D

.
Ma i
Z
= 0 perche Z / D

. Dunque:
d = 0 i
[Y,X]
= 0, X, Y D

,
ovvero
d = 0 [Y, X] D

, X, Y D

.
Questo mostra che d = 0 se e solo se D

`e involutiva. 2
3 Funzioni integrali
Le denizioni di funzione integrale
(7) v(F) = 0 v
e quella di curva integrale di una distribuzione di rango r mostrano chiaramente che una
funzione integrale `e costante su ogni classe di accessibilit` a, quindi in particolare che una funzione
integrale `e costante su ogni eventuale variet` a integrale.
Questo mostra come la conoscenza delle funzioni integrali sia strettamente correlata alla cono-
scenza delle variet` a integrali e delle classi di accessibilit` a.
La denizione di funzione integrale (7) equivale alla condizione
X, dF = 0, X D

.
4
Partendo dalle denizioni delle derivazioni iX and dX associate ad un campo vettoriale X si dimostra luguaglianza
(6) iXiY iZ(d ) = iX [dY iZ dZiY i
[Y,Z]
] + p.c.
dove con p.c. si intendo i temini ottenuti con le permutazioni cicliche dei campi vettoriali. Nel caso in cui X e Y
sia compatibili questidentit`a si riduce a
iXiY iZ(d ) = iZ i
[X,Y ]
.
3. Funzioni integrali 5
Di conseguenza, data una base di generatori locali (X

), le funzioni integrali sono le soluzioni


delle equazioni
(8) X
i

F
x
i
= 0 ( = 1, . . . , r).
Si tratta di un sistema di equazioni alle derivate parziali, lineari omogenee.
Possono anche non esistere funzioni integrali globali. Sullesistenza locale di funzioni integrali
sussitono i seguenti teoremi.
Teorema 3.1 (teorema di Frobenius locale) Una distribuzione regolare `e involutiva se
e solo se ammette localmente delle coordinate adattate, cio`e delle coordinate (u
i
) = (u

, u
a
)
tali che le corrispondenti derivate parziali
(9) X

=

u

( = 1, . . . , r)
intese come campi vettoriali, sono generatori locali di .
Dimostrazione. (i) Se `e completamente integrabile, allora il fogliettamento delle sue variet` a
integrali pu` o essere localmente parametrizzato da coordinate (u
i
) = (u

, u
a
) tali che ognuna
delle variet` a integrali `e descritta dalle equazioni u
a
= c
a
= costante. Coordinate di questo tipo
sono dette adattate al fogliettamento. Di conseguenza i dierenziali du
a
formano una base
di forme caratteristiche a basis of local characteristic forms e le derivazioni /u

formano una
base di generatori. (ii) Il viceversa `e ovvio, perche generatori del tipo (9), essendo delle derivate
parziali, commutano sempre, e quindi la condizione di involutivit` a (2) `e banalmente soddisfatta.
2
Teorema 3.2 Una distribuzione (regolare) di rango r `e involutiva (cio`e completamente inte-
grabile) se e solo se nellintorno di ogni punto esiste una base di m r funzioni integrali
(F
a
) = (F
1
, ..., F
mr
), vale a dire un insieme di m r funzioni integrali indipendenti tali che
ogni altra funzione integrale in quellintorno `e funzionalmente dipendente da queste.
5
Dimostrazione.
`
E una conseguenza del teorema precedente. Basta osservare che in coordinate
adattate il sistema (8) diventa
F
u

= 0.
La pi` u generale soluzione di queste equazioni `e chiaramente una qualsiasi funzione dipendente
solo dalle m r coordinate (u
a
). Interpretate come funzioni su M, queste formano allora una
base di funzioni integrali: F
a
= u
a
. 2
Di qui segue il legame tra variet` a integrali e funzioni integrali:
Corollario 3.1 Determinata una base (F
a
) di funzioni integrali allora le variet` a integrali dela
distribuzione sono descritte dalle equazioni
F
a
(x) = c
a
= costante
5
Se F `e una qualunque funzione integrale, allora esiste una funzione z = f(u
1
, ..., u
mr
di mr variabili tale che
F = f(F
1
, ..., F
mr
).
4. Il teorema di Chow 6
per ogni scelta ammissibile
6
delle costanti c
a
.
Dimostrazione. Ricordiamo che un campo vettoriale X `e tangente ad una sottovariet` a S
denita da equazioni indipendenti F
a
= costante se e solo se X, dS
a
|S = 0. 2
4 Il teorema di Chow
Abbiamo denotato con D

lo spazio dei campi vettoriali compatibili con una distribuzione .


Denotiamo con

D

la minima sottoalgebra di X(M) contenente D

, che chiamiamo algebra


inviluppante di D

.
7
Per ogni punto p M risulta allora determinato un sottospazio

p

T
p
M generato dai valori X(p) di tutti i campi X

D

. Non `e detto che la dimensione di


questi sottospazi sia la medesima per ogni p. Ma se questo accade allora risulta denita una
distribuzione
(10)

=

pM

p
regolare di rango r > r (r rango di ) e involutiva quindi completamente integrabile. Diciamo
allora che la distribuzione originaria `e una distribuzione di Chow.
Sussiste il seguente teorema di Chow:
Teorema 4.1 Se `e una distribuzione di Chow allora:
(i) le sue classi di accessibilit` a sono le variet` a integrali connesse massimali di

.
(ii) le sue funzioni integrali sono tutte e sole le funzioni integrali di

.
Si noti che:
(i) le variet` a integrali di

hanno dimensione uguale a r < r.
(ii) una base di funzioni integrali `e costituita da m r < m r funzioni indipendenti. Ogni
altra funzione integrale `e funzionalmente dipendente da queste.
Osservazione 4.1 A partire da una base di generatori (X

) di si pu` o costruire lalgebra


inviluppante calcolando successivamente le parentesi di Lie
[X

, X

], [[X

, X

], X

], , [[[X

, X

], X

], X

] ...
Ci si arresta quando quando si ottengono campi vettoriali che sono combinazioni lineari dei
precedenti. Si va quindi a vedere la dimensione r(p) dei sottospazi di T
p
M da essi generati. Se
questa risulta essere indipendente da p si pu` o applicare il teorema di Chow.
6
Non tutti i valori delle c
a
sono in genere ammissibile. Per esempio, se F
1
`e una funzione positiva, un valore
negativo o nullo della costante c
1
non `e ammissibile.
7
Per una involutiva si ha ovviamente

D = D.
5. Esempi 7
5 Esempi
Esempio 5.1 Sia M la variet` a delle congurazioni di un sistema olonomo. I vettori tangenti
a M rappresentano gli atti di moto del sistema. Su questi possono essere imposti dei vincoli
(detti vincoli non olonomi), rappresentabili in un sottoinsieme del brato tangente TM.
Il caso pi` u frequente in meccanica `e quello di vincoli lineari (in genere dovuti a fenomeni di
rotolamento senza strisciamento), per cui `e una distribuzione. Si pone allora il problema di
determinare quali congurazioni sono raggiungibili, partendo da una congurazione iniziale as-
segnata, compatibilmente con i vincoli di velocit` a imposti. Ci` o corrisponde (nel caso puramente
cinematico) a determinare le classi di accessibilit` a dei generatori di .
Esempio 5.2 Consideriamo un disco di raggio R su cui `e marcato un raggio (tacca).
........... ....... .... .... ... ... .. ... .. .. .. .. .. .. .. .. . .. . .. .. . . .. . . .. . . .. . . . . .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. . . . . . . . . . .. . . . .. . . . .. . . .. . .. . .. .. . .. .. .. . .. .. ... .. .. ... ... ... .... .... ...... ..........................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................

Congurazione iniziale x
0
. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. .. . .. . .. . .. ... ....................
.....................
Congurazione nale x
1

O
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ............................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.......................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
.................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................................. . . . . . . . . . . . . .. . . . .. .
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
x
y

................................................................................................................................................................
...............................................................................
.................................................................................................................................................
...............................................................................


v
u
Figura 1: Esempio 5.2.
Appoggiamolo perpendicolarmente ad un piano (O, x, y) in un certa congurazione iniziale x
0
.
Pensiamo and unaltra congurazione nale x
1
. Ci chiediamo se `e possibile passare dalluna
5. Esempi 8
allaltra congurazione facendo rotolare il disco sul piano, senza strisciamento e mantenendolo
sempre perpendicolare al piano stesso. Osserviamo che ogni possibile congurazione del disco `e
determinata dal valore delle seguenti coordinate lagrangiane:
x
1
= x coordinata x del punto di contatto (ovvero del centro del disco),
x
2
= y coordinata y del punto di contatto,
x
3
= u angolo di rotazione della tacca rispetto alla verticale,
x
4
= v angolo tra piano del disco e asse x.
La variet` a delle congurazioni M `e quindi
M = R R S
1
S
1
= R
2
T
2
.
Il vincolo di puro rotolamento `e espresso dalla condizione che la la velcit` a del punto del disco
a contatto col piano deve sempre essere nulla. Applicando noti teoremi di cinematica del corpo
rigido si trova che questa condizione equivale alle seguenti due equazioni:
(11)

x + R sinv u = 0,
y + R cos v u = 0,
Essendo lineari nelle velocit` a lagrangiane e indipendenti, queste due equazioni deniscono una
ditribuzione TM di rango r = 2, essendo dimM = 4. Queste equazioni mostrano che le
due 1-forme


1
= dx +R sinv du,

2
= dy +R cos v du,
formano una base di forme caratteristiche di . Posto che la rappresentazione di un generico
campo vettoriale X su M `e del tipo
X = X
x

x
+X
y

y
+X
u

u
+ X
v

v
,
i campi -compatibili sono caratterizzati dalle due equazioni

X,
1
= X
x
+R sinv X
u
= 0,
X,
2
= X
y
+ R cos v X
u
= 0,
Se poniamo X
u
= troviamo

X
x
= R sinv,
X
y
= R cos v.
Quindi i campi -compatibili sono del tipo
X =

R sinv
x
+ R cos v
y

u

+
v
posto = X
v
. Ci` o mostra che i due campi vettoriali
(12) X

X
1
=
v
,
X
2
= R(sinv
x
+ cos v
y
)
u
,
5. Esempi 9
formano una base di generatori di . La loro parentesi di Lie,
X
3
= [X
1
, X
2
] = R

cos v
x
sinv
y

non `e una combinazione lineare di X


1
and X
2
. Dunque la distribuzione non `e involutiva.
Procediamo alla costruzione dellalgebra inviluppante

D

, calcolando le parentesi di Lie:


[X
1
, X
3
] = R [
v
, cos v
x
sinv
y
] = R (sinv
x
+ cos v
y
) = X
2

u
,
[X
2
, X
3
] = R [R(sinv
x
+ cos v
y
)
u
, cos v
x
sinv
y
] = 0.
I campi X
1
, X
2
e X
3
= [X
1
, X
2
] non formano ancora una sottoalgebra di Lie per la presenza
di
u
in [X
1
, X
3
]. Aggiungiamo allora questo quarto vettore: X
4
=
u
. I quattro vettori cos`
determinati,

X
1
=
v
,
X
2
= R(sinv
x
+ cos v
y
)
u
,
X
3
= R

cos v
x
sin v
y

,
X
4
=
u
,
sono indipendenti in ogni punto di M. Generano quindi lalgebra inviluppante

D

. Ma sono
quattro, tanti quanto la dimensione di M. Dunque

D

coincide con tutto lo spazio dei campi


vettoriali su M e la distribuzione

coincide con lintero brato tangente TM. Conclusione: la
distribuzione `e di Chow, la distribuzione

coincide con TM (il suo rango `e r = m) e ammette
quindi una sola variet` a integrale: lintera variet` a delle congurazioni M. Questa, sempre per
il teorema di Chow, `e la sola classe di accessibilit` a. Pertanto qualunque sia la congurazione
nale x
1
, la posso sempre raggiungere partendo da qualunque congurazione iniziale x
0
, facendo
rotolare il disco secondo un opportuno cammino. Questo oppotuno `e ignoto, e non `e neanche
unico. Ma sappiamo che esiste.
Esempio 5.3 Modichiamo lapparato dellesempio precedente aggiungendo un secondo disco
D
2
, dello stesso raggio R, avente asse in comune con il primo disco D
1
, e distanza costante da
questo.
8
La variet` a delle congurazioni `e ora
M = R R S
1
S
1
S
1
= R
2
T
3
con coordinate lagrangiane (x
1
, x
2
, x
3
, x
4
, x
5
) = (x, y, u, v, w). Infatti, rispetto al caso preceden-
te, dobbiamo solo aggiungere langolo di rotazione w del secondo disco. Ora `e m = dimM =
5.
Il vincolo di puro rotolamente risulta espresso dalle 3 equazioni

x + R sinv u = 0,
y + R cos v u = 0,
v + w = 0,
8
In eetti, si potrabbe dimostrare che questa distanza, se i due dischi si muovono con puro rotolamento, resta
comunque costante.
5. Esempi 10
Figura 2: Dischi coassiali su di un piano.
dove `e la lunghezza dellasse dei dischi. Queste deniscono una distribuzione TM di
rango r = m 3 = 2. Le forme caratteristiche corrispondenti a queste equazioni sono:

1
= dx + R sinv du,

2
= dy + R cos v du,

3
= dv + dw.
I campi -compatibili sono caratterizzati dalle equazioni

X
x
+R sin v X
u
= 0,
X
y
+ R cos v X
u
= 0,
X
v
+ X
w
= 0.
Ponendo X
u
= troviamo

X
x
= R sin v,
X
y
= R cos v,
X
4
= X
w
.
Quindi i campi compatibili sono del tipo:
X = (R sinv
x
+R cos v
y

u

v

1


w
).
con = X
v
. Di qui si possono trarre due i vettori

X
1
=
v

1


w
,
X
2
= R(sinv
x
+ cos v
y
)
u
,
5. Esempi 11
atti a formare una base di generatori. La loro parentesi di Lie,
X
3
= [X
1
, X
2
] = [
v

1


w
, R(sinv
x
+ cos v
y
)
u
]
= [
v
, R(sinv
x
+ cos v
y
)]
= R(cos v
x
sinv
y
),
non `e una combinazione lineare di X
1
e X
2
. Inoltre:
[X
1
, X
3
] = R [
v

1


w
, cos v
x
sin v
y
] = R [
v
, cos v
x
sin v
y
]
= R (sinv
x
+ cos v
y
) = X
2

u
,
[X
2
, X
3
] = R [R(sinv
x
+ cos v
y
)
u
, cos v
x
sin v
y
] = 0.
Ci` o suggerisce di aggiungere il vettore X
4
.
=
u
. Abbiamo cos` determinato quattro campi
vettoriali (X
1
, X
2
, X
3
, X
4
) generatori dellalgebra inviluppante

D

:
(13) X

X
1
=
v

1


w
,
X
2
= R(sin v
x
+ cos v
y
)
u
,
X
3
= R(cos v
x
sinv
y
),
X
4
=
u
.
In ogni punto p di M questi sono indipendenti e generano quindi un sottospazio
p
T
p
M di
dimensione 4. Concludiamo che `e una distribuzione di Chow e la distribuzione

ha rango
r = 4. Ma ora la variet` a delle congurazioni M ha dimensione 5. Quindi le classi di accessibilit` a
sono sottovariet` a di co-dimensione 1. Questo signica che, a partire da una congurazione
iniziale x
0
non tutte le congurazioni nali x
1
proposte sono accessibili.
Figura 3: Accessibilit` a fra coppie di dischi coassiali.
Cerchiamo le forme annichilanti della distribuzione

. Visto che r = 4 = dimM 1 queste si
riducono a una soltanto, a meno di un fattore moltiplicativo. Una generica 1-forma su M `e del
6. I teoremi di Sussmann* 12
tipo
= dx + dy + du + dv + dw.
Questa `e annichilante se soddisfa alle quattro condizioni X

, = 0, le quali si traducono nel


sistema di equazioni

= 0,
R(sinv + cos v ) = 0,
cos v sinv = 0,
= 0,
che subito si riduce a

= 0,
= ,
sin v + cos v = 0,
cos v sinv = 0.
Il sistema delle ultime due equazioni, lineare nelle due incognite (, ), avendo determinante
1, quindi diverso da 0, ammette la sola soluzione banale = = 0. Di conseguenza troviamo
che
= (dv + dw),
ovvero trascurando il fattore , che
= dv + dw
`e una forma caratteristica di

. Questa `e una 1-forma chiusa che ammette il potenziale
F = v + w.
Siccome soddisfa alle quattro equazioni X

, = 0, e = dF, segue che la funzione F =


v + w `e una funzione integrale di

. Abbiamo allora un semplice criterio per stabilire se due
congurazioni x
0
e x
1
sono mutuamente accessibili: `e necessario e suciente che gli angoli v e
w soddisno la condizione v
0
+ w
0
= v
1
+ w
1
.
6 I teoremi di Sussmann*
Il Teorema di Chow `e unestensione del Teorema di Frobenius: nel caso di una distribuzione
involutiva le variet` a integrali massimali coincidono con le classi di accessibilit` a. Entrambi di-
scendono da due teoremi pi` u generali dovuti a H.J. Sussmann, di grande portata per svariate
applicazioni.
Sia D un insieme
9
di campi vettoriali dierenziabili. In ogni punto p M esso genera un
sottospazio
p
T
p
M di dimensione r(p). Questa dimensione dipende da p. Lunione di tutti i
vettori di tutti questi sottospazi

D
=

pM

p
9
Non si fa alcuna ipotesi strutturale su questo insieme. Pu`o anche non essere un sottospazion di X(M). Di qui
lassoluta generalit`a delle considerazioni che andiamo a svolgere.
7. Integrating factors 13
`e una distribuzione singolare su M, nel senso della Osservazione 1.1.
Oltre alla distribuzione
D
, linsieme D genera una seconda distribuzione P
D
, in generale diversa
dalla precedente, denita alla maniera seguente: P
D
`e la minima distribuzione contenente
D
e D-invariante, cio`e tale che
T
t

P
D
(p)

= P
D

t
(p)

,
per ogni p M e per ogni usso (eventualmente locale) associato agli elementi di D.
Il primo teorema di Sussmann prende in considerazione le orbite di D:
Teorema 6.1 Sia D un insieme di campi vettoriali dierenziabili su di una variet` a M.
(i) Ogni orbita S di D ammette ununica struttura dierenziabile per cui `e una sottovariet` a
(immersa) di M. La dimensione di S `e uguale alla dimensione di

P
D

(p) T
p
M, qualunque
sia il punto p S.
(ii) Con la struttura dierenziabile di cui al punto (i) ogni orbita di D `e una variet` a integrale
connessa massimale di P
D
.
Corollario:
Teorema 6.2 Sia D un insieme di campi vettoriali dierenziabili su di una variet` a M. Allora:
(i) Per ogni punto p M passa una ed una sola variet` a integrale connessa massimale della
distribuzione P
D
.
(ii) P
D
`e una distribuzione involutiva.
Il secondo teorema di Sussmann prende in considerazione i generatori di una distribuzione.
Teorema 6.3 Sia
D
la distribuzione generata da un insieme D di campi vettoriali dieren-
ziabili. Le seguenti propriet` a sono equivalenti:
(i)
D
`e D-invariante.
(ii)
D
= P
D
.
7 Integrating factors
As we know, if a one-form is exact, = dF, then it is closed: d = 0, since d
2
= 0. Conversely,
if is closed, then it is locally exact: for each point p M there exists a neighborhood U
p
and
a function F : U
p
R such that |U
p
= dF. Such a function F is called a local potential of .
It is well known that the problem of nding local potentials for closed 1-forms is solvable by
quadratures i.e., by simple integrals. We consider this fact as a fundamental integrability
theorem.
We consider a more general problem.
Denizione 7.1 Let be a no-where vanishing one-form. If is not closed, we call integra-
ting factor any function f such that d(f) = 0.
7. Integrating factors 14
Teorema 7.1 A one-form admits an integrating factor if and only if d = 0.
Dimostrazione. If d(f) = 0, then
(14) df +f d = 0.
If we multiply this equation by , then we get
d = 0.
Conversely, assume that this conditions is fullled. If we consider as a characteristic form of a
regular distribution of rank r = n1, then the distribution is completely integrable (Theorem
2.4, equation (4)). As a consequence, there exists an integral function F, with dF = 0. The
dierential dF is another characteristic form, so that there exists a function f = 0 such that
dF = f.
Since ddF = 0, we have d(f) = 0 and f is an integrating factor. 2
If d = 0, then an integrating factor is determined by an algebraic procedure and simple
integrals. Indeed, from (14) we get
d log |f| = d.
This shows that when an integrating factor exists, then d has the form
(15) d = ,
where is a closed one-form. In a concrete application, the form can be determined from the
expression of d by an algebraic analysis of equation (15). When this is done, a local potential
u can be found by quadratures. Being = du = d log |f|, we get, up to an inessential additive
constant, u = log |f|, so that f = e
u
is an integrating factor.