Applicazione - Esercizio teorico : DOMANDA DI ESAME:

determinare la legge del moto dell'autoveicolo

Sistema ridotto di un autoveicolo.

Si disegna prima il pendio, il piano
inclinato;
poi le ruote, le quali sono a
contatto con la strada e non sono
collegate al veicolo (tra le ruote va
lo spazio);
se viaggio in salite, le ruote girano
in senso antiorario, con velocità
Ww ( il secondo w sta per will)
C'è una forza che si scambiano
veicolo e strada, e ci sarà il
momento Mw che applicato alla
ruota e interagisce con la strada C
permettendo che ruotino.
Il sistema di riferimento è fisso e
non ha origine nel baricentro:
l'asse x è parallela al pendio/piano
inclinato;
le forze presenti sono la forza
peso, perpendicolare alla terra, e
la resistenza di avanzamento che
ha la direzione del piano inclinato,
opposta a quella del moto.

Figura 1 – autoveicolo su strada inclinata.

Si consideri il veicolo rappresentato in figura per il quale valgono le seguenti ipotesi semplificative:

1) Il veicolo è a trazione anteriore.; perché il momento l'ho messo sulle ruote anteriori
2) la strada è assimilabile ad un piano geometrico, è perfettamente liscia, dritta e inclinata di un
angolo . Si osservi che la pendenza di una strada è definita come il rapporto tra il dislivello E' il
rapporto
superato ed il corrispondente avanzamento in orizzontale. Spesso la pendenza è assegnata tra e
cateto

come percentuale (esempio: una pendenza del 10 % indica che 10 m di avanzamento ipotenusa
orizzontale corrispondono al superamento di un dislivello di 1 m). Il legame tra pendenza ed
inclinazione è: pendenza = tg();
3) le inerzie di tutti gli organi rotanti, eccetto le ruote, vengono trascurate; Ilpari momento di inerzia di massa delle ruote è
a 1 kg/m^2, ed è più grande degli altri
4) assenza di vento;
5) le ruote sono indeformabili;se le ruote non si deformano non c'è trasmissione di forza tra ruota e forza: la forza elastica che si
scambiano è perchè avviene la deformazione dell'aria
Se ho un solo grado di 6) Il modello per le ipotesi fatte si presenta monodimensionale e che ciascuna ruota rappresentata
libertà suppongo che tutta
la forza Mw sia applicata a
una sola ruota --> si parla
nel disegno corrisponde ad entrambe le ruote dell’assale reale. In particolare, il momento MW
di assale, separo la parte
anteriore da quella è la somma dei momenti agenti su ciascuna ruota dell’assale anteriore.
posteriore. Non si può collegare direttamente la cassa alle ruote; Sono dette sospensioni perchè la cassa è sospesa delle ruote attraverso momenti elastici
Mw è l'intera coppia che 7) Assenza di sospensioni.Faccio quest'ipotesi perchè io voglio costruire un sistema ridotto ed esso si può applicare solo se il grado di libertà è 1
all'anteriore il veicolo E se considero le sospensioni ci sono i moti di rollio, di rimbalzo, beccheggio della cassa rispetto alle ruote --> 4 gradi di libertà e quindi le
scambia con l'assale. elimino, tanto voglio solo vedere com'è fatta la legge del moto (faccio cioè un'approssimazione)
Anche se ci sono le ruote deformabili avremo più di un grado di libertà
Il sistema di riferimento fisso ha l’asse x (longitudinale) parallelo alla strada, l’asse y perpendicolare
alla strada e l’asse z (trasversale) che completa la terna.

Le grandezze fisiche di interesse vengono così definite:

 G = baricentro; P = forza peso; mv= massa veicolo; v= velocità di avanzamento;

a = accelerazione autoveicolo; Ra= resistenza all’avanzamento il cui modulo è pari a:

essa cresce col quadrato della
velocità

  S Cx v2 dove con  si è indicata la densità dell’aria, con S la proiezione della superficie frontale
del veicolo su di un piano ortogonale alla strada, Cx una costante che dipende dalla forma del veicolo;

w = =velocità angolare ruota; w= rotazione ruota; MW = momento motore sulla ruota; IW =
non è il momento del motore, ma è
momento di inerzia di massa della ruota; r = raggio ruota. applicato la ruota e ha lavoro positivo

Riduzione ad un punto.

prima cosa: definire le ipotesi per capire se posso applicare sistema ridotto
seconda cosa: disegnare il sistema ridotto che è una massa concentrata

Figura 2 – riduzione autoveicolo ad un punto.

Sia Fr la forza ridotta ed mr la massa ridotta.

Riduzione delle masse.

Per ridurre le masse è necessario uguagliare le energie cinetiche del sistema ridotto e del sistema
reale:
= energia cinetica veicolo che avanza + le ruote rotano attorno al proprio asse (il 4 perché sono 4 ruote)

1/2 𝑚𝑟 𝑣 2 = 1/2 𝑚𝑣 𝑣 2 + 4(1/2 𝐼𝑤 ω2𝑤 )

Vale il seguente legame tra velocità angolare della ruota e velocità di avanzamento:
La velocità in comune tra veicolo e ruota è quella del centro ruota, perché la ruota è solidale al
centro tramite il mozzo, e il resto è libera, nessun contatto con il veicolo.
v = ω𝑤 r E' una velocità tra il veicolo e strada: in un moto relativo il punto di contatto è il centro di
istantanea rotazione.
La velocità relativa si determina moltiplicando la velocità del moto relativo dalla distanza del centro
(raggio ruota)
𝑣
ω𝑤 =
𝑟
Pertanto, si ha:
Sostituisco:

2
v2 2
𝑚𝑟 𝑣 = 𝑚𝑣 𝑣 + 4 (𝐼𝑤 2 )
r

da cui:
la massa ridotta =massa veicolo + 4 inerzia delle ruote diviso r^2
1
𝑚𝑟 = 𝑚𝑣 + 4 (𝐼𝑤 2 ) devo fare la verifica dimensionale, cioè devo avere una massa a ambo i membri: ho
r una massa al primo, ho mv al secondo e poi ho un momento di inerzia di massa che
per essere una massa deve essere diviso per una lunghezza e r^2 lo è, quindi lo ho.
 Riduzione delle forze.

Per ridurre le forze è necessario uguagliare il lavoro compiuto dalla forza presente nel sistema ridotto
al lavoro compiuto dalle forze presenti nel sistema reale:
prendo il momento motore, il suo motore è Mwdtetaw

𝐹𝑟 ds = Mw dθw − R a ds − Psin(α) ds
il lavoro elementare lavoro della il lavoro della forza peso è negativo
resistenza di
avanzamento
Considerando la relazione sulle potenze:
al posto degli spostamenti elementari metto la velocità

Fr v = Mw ωw − R a v − Psin(α)v

da cui:

Faccio la verifica dimensionale:

ho una forza al primo membro, devo averla al secondo
Mw sen alfa è un numero, P e Ra sono forze, Mw è il momento di una forza
Fr = − P sin(α) − R a e devo dividere per una lunghezza per avere la forza, r è una
r lunghezza, e quindi Mw / r = forza e quindi la verifica è confermata

Dove Mw/r rappresenta la forza motrice, P sin () rappresenta la forza resistente utile e Ra la forza
resistente passiva. Pertanto, l’equazione del moto è:

se aumenta la pendenza, cambia il termine Psen

Mw 1 Momento sulle ruote/raggio - la componente della forza
peso in direzione del moto - la resistenza di avanzamento
alfa aumentando, il primo membro è negativo, − P sin(α) − R a = (mv + 4 (𝐼𝑤 2 )) 𝑎 è = alla massa del veicolo + 4 volte il momento Iw per
accelerazione negativa e si riduce la velocità r r l'accelerazione

se il primo membro dell'equazione è 0, anche il secondo membro lo è

se andiamo veloci, consumiamo molto perchè
c'è una forte resistenza dell'aria

Riduzione ad un asse.

Figura 3 – Schema autoveicolo per riduzione all’albero motore.

Si pone:

m = velocità angolare albero motore; m= rotazione albero motore; Mm = momento motore applicato
all’albero motore; T = velocità angolare albero trasmissione; T = rotazione albero
ω
trasmissione; ε𝑝 = ω 𝑇 ∼ 4 = rapporto di trasmissione al ponte;
𝑤
 ∼ 4.0 𝑖𝑛 1𝑎 𝑚𝑎𝑟𝑐𝑖𝑎
∼ 3.0 𝑖𝑛 2𝑎 𝑚𝑎𝑟𝑐𝑖𝑎
ω𝑚
ε𝑐 = = ∼ 2.0 𝑖𝑛 3𝑎 𝑚𝑎𝑟𝑐𝑖𝑎 = rapporto di trasmissione al cambio
ω𝑇
∼ 1.0 𝑖𝑛 4𝑎 𝑚𝑎𝑟𝑐𝑖𝑎
{∼ 0.9 𝑖𝑛 5𝑎 𝑚𝑎𝑟𝑐𝑖𝑎}

Si può scrivere:
ωm
εc εp =
ωw

Da cui si ricavano i legami tra le velocità:

ωm ε𝑐 ε𝑝
v = ω𝑤 r = (ε r;       ω𝑚 = v
c εp ) 𝑟

Riduzione delle masse.

Trascurando le inerzie degli organi della trasmissione si può determinare il momento di inerzia di
massa.

𝑚𝑣 𝑟 2 𝐼𝑤
𝐼𝑟id ω2𝑚 = 2
2 ωm +4 2
2 ωm
(εc εp ) (εc εp )

Da cui si ricava agevolmente l’espressione del momento di inerzia di massa ridotto:

𝑚𝑣 𝑟 2 𝐼𝑤
𝐼𝑟id = 2 +4 2
(εc εp ) (εc εp )

Riduzione delle forze.

Per ridurre le forze è necessario uguagliare il lavoro compiuto dalla forza presente nel sistema ridotto
al lavoro compiuto dalle forze presenti nel sistema reale:

𝑀𝑟𝑖𝑑 dθm = Mm dθm − R a ds − Psin(α) ds

Considerando la relazione sulle potenze:

𝑀𝑟𝑖𝑑 ωm = Mm ωm − R a v − Psin(α) v
ωm
Ricordando che v = (ε r, si ottiene l’espressione del momento delle forze ridotto:
c εp )

R a r Prsin(α)
𝑀𝑟𝑖𝑑 = Mm − −
εc εp εc εp

Prsin(α)
Il termine Mm rappresenta il momento motore, il termine rappresenta il momento resistente
εc εp
R r
utile, il termine ε aε rappresenta il momento resistente passivo (si ricordi che Ra cresce con il
c p

quadrato della velocità di avanzamento).

Pertanto, l’equazione del moto è:

R a r Prsin(α) 𝑚𝑣 𝑟 2 𝐼𝑤 dωm
Mm − − =[ 2 +4 2 ]
εc εp εc εp (ε ε ) (ε ε ) dt
c p c p
ESEMPIO NUMERICO

In figura 4 sono riportate le curve caratteristiche di un motore a combustione interna 4 cilindri 4

tempi al variare dell’alimentazione. Come si può notare le curve si spostano verso l’alto
parallelamente a loro stesse dal 30% dell’alimentazione in poi. Per valori inferiori l’alimentazione
non è sufficiente per il funzionamento del motore all’aumentare della velocità angolare.

Figura 4 – Curve caratteristiche motore a combustione interna.

La figura 5 mostra le curve caratteristiche resistenti al variare della pendenza della strada per un
veicolo la cui massa complessiva è di 1500 kg. La resistenza all’avanzamento è stata calcolata
utilizzando i seguenti valori delle costanti: Cx=0.4; densità dell’aria=1.2 kg/m3, superficie frontale 2
m2. In tale figura si riporta il momento resistente ridotto all’asse di rotazione delle ruote motrici
ruota (Mr = R a r + Prsin(α))

La figura 6 mostra le curve del momento motore in funzione della velocità di avanzamento. Si ricordi
che il legame tra velocità dell’albero motore m e la velocità di avanzamento v è dato dalla relazione:
ωm
v = ω𝑤 r = (ε r,
c εp )

Si può notare che il legame tra le velocità dipende dalla marcia innestata, in figura si riportano le
curve caratteristiche meccaniche in prima marcia ed in quinta, Si può osservare che quando è innestata
la prima marcia la massima velocità di avanzamento raggiungibile dal veicolo è di 40 km/h, mentre
in quinta è 180 km/h. La minima velocità di avanzamento in quinta è di 23 km/h ma la coppia motrice
è piccola.

La figura 7 mostra il momento resistente ridotto all’albero motore per una salita con pendenza del
10% ed al variare della marcia innestata.

Nelle figure 8 vengono sovrapposte le curve caratteristiche meccaniche motrici e resistenti nel caso
di prima marcia innestata e di quinta marcia.
Figura 5 – Curve caratteristiche resistenti al variare della pendenza della strada.

Figura 6 – Caratteristiche meccaniche in funzione della velocità di avanzamento.

 Figura 7 – Momento resistente ridotto all’albero motore per una pendenza del 10%

Figura 8 – Curve caratteristiche meccaniche motrici e resistenti in prima ed in quinta marcia.