DINAMICA DEL VEICOLO

SISTEMI DI PROPULSIONE
ELETTRICA PER I TRASPORTI

Alberto TENCONI
Dipartimento Energia
Politecnico di Torino
Email: alberto.tenconi@polito.it 1
 Contenuti

 Richiami di dinamica longitudinale del veicolo

 Resistenza all’avanzamento del veicolo

 Avanzamento veicolo
Asse
longitudinale
 Prestazioni veicolo

 Requisiti di potenza

 Cicli di riferimento

2
 Resistenza all’avanzamento: rotolamento
La resistenza al rotolamento:
• Deformazione della zona di contatto pneumatico-strada
• Isteresi del materiale del pneumatico (energia persa)
• Strisciamenti tra pneumatico e strada
• Attriti ruota-trasmissione

forza normale
coefficiente di rotolamento

3
 Resistenza all’avanzamento: rotolamento

Il coefficiente di rotolamento dipende:

• Velocità di marcia del veicolo
• Pressione di gonfiaggio, struttura, materiale del pneumatico
• Carico gravante sulla ruota
• Dimensioni della ruota
• Zona di contatto battistrada
• Temperatura di funzionamento
• Tipo di strada e le sue condizioni
• Forze esercitate nella direzione del moto e in quella laterale
• Usura del pneumatico

4
 Resistenza all’avanzamento: rotolamento

Formule semplificate (per strada piana):

Coefficiente di rotolamento dove:
costante Potenza di rotolamento [W]

Coppia di rotolamento [Nm]

Forza di rotolamento a terra [N]

Massa veicolo [kg]
velocità veicolo [m/s]
Coefficiente di rotolamento con raggio di rotolamento [m]
correzione in funzione della velocità accelerazione di gravità [m/s2]
coefficiente di rotolamento [-]
componente coeff. rotolamento [-]
componente coeff. rotolamento
[(s/m)2]

5
 Resistenza all’avanzamento: rotolamento

Formule semplificate (per strada non piana):

Coefficiente di rotolamento Coefficiente di rotolamento con
costante correzione in funzione della velocità
cos cos

cos cos

cos cos

dove:
angolo pendenza
6
 Resistenza all’avanzamento: aerodinamica
La resistenza aerodinamica:
• Densità dell’aria
• Caratteristiche del veicolo
• Area frontale ortogonale alla direzione del moto
• Coefficiente aerodinamico
• Velocità del veicolo

Formule semplificate dove:

1 Potenza aerodinamica [W]

2 Coppia aerodinamica [Nm]
1 Forza aerodinamica [N]

2 coeff. areodinamico
1 Area frontale veicolo [m2]

2 densità dell’aria [kg/m3] 7
 Resistenza all’avanzamento: totale
• A basse velocità il contributo è essenzialmente legato al
rotolamento
• Ad alte velocità (>80÷90 km/h) il contributo principale è dovuto
all’areodinamica
• La velocità per cui le due voci di attrito hanno lo stesso peso è
detta velocità caratteristica (vcar)

8
 Resistenza all’avanzamento: pendenza

Velocità costante
• Strada piana
compensare potenze di rotolamento e aerodinamica
• Strada non piana
compensare potenze di rotolamento e aerodinamica
compensare contributo legato alla pendenza

Si somma ai contributi di cui sopra in salita

Si sottrae ai contributi di cui sopra in discesa

9
Resistenza all’avanzamento: pendenza

Formule semplificate

sin dove:
Potenza di pendenza[W]
sin
Coppia di pendenza [Nm]
sin
Forza di pendenza [N]
 Resistenza all’avanzamento: pendenza

• I modelli sono applicabili fino a 120 ÷ 130 km/h

• Per velocità superiori si inseriscono ulteriori parametri:
• Effetto dell’alta velocità sull’aerodinamica
• Effetto dell’alta velocità sul rotolamento
• Nel settore automobilistico la resistenza al rotolamento è
espressa con un unico valore in kg/ton (1000 volte il valore
da utilizzare nelle formule)
• Per il calcolo della potenza associata alla pendenza, l’angolo
viene fornito tramite la pendenza i in percentuale
100
arctg i/100
11
 Avanzamento veicolo: dinamica

Velocità variabile
• Variazione velocità positiva (accelerazione)

• Variazione velocità negativa (decelerazione)

compensare contributo legato all’Inerzia

Si somma ai contributi di resistenza in accelerazione

Si sottrae ai contributi di resistenza in decelerazione

12
Avanzamento veicolo: dinamica

Formule semplificate
dove:
Potenza dinamica a terra [W]
∗
+
∗
+ Coppia dinamica a terra [Nm]
Forza dinamica a terra [N]
Massa apparente traslante del
veicolo [kg]
accelerazione [m/s2]
inerzia motore [kgm2]
inerzia trasmissione [kgm2]
inerzia ruote [kgm2]
rapporto di trasmissione

rapporto di trasmissione
13
 Prestazioni Veicolo

Velocità massima [km/h]

• Continuativa su strada piana
• Continuativa su pendenza
Tempo [s]
• Accelerazione da fermo a velocità definita
• Ripresa da velocità iniziale definita a velocità finale definita
Massima pendenza superabile [%]
• Continuativamente e Transitoriamente allo spunto
• Continuativamente e Transitoriamente a velocità costante
Consumo ed Emissioni
• A velocità costante e su profili di velocità (standard,reali…)
14
 Prestazioni Veicolo

• Indicazione oggettiva della bontà delle prestazioni del veicolo

/ / /

/ Tempo da 0 a 100 km/h

/ Ripresa in penultima marcia da 40 a 80 km/h

/ Ripresa in ultima marcia da 60 a 120 km/h

Tempo per percorrere 1000 m

15
 Requisiti di potenza

Accelerazione su una strada inclinata

Forze:
• Forza di rotolamento Frot
• Forza aerodinamica Faer
• Forza dovuta alla pendenza Fpend
• Forza per accelerare Fdin 16
 Requisiti di potenza

Forza totale che la propulsione del veicolo deve generare Fv

+ + +

Potenza totale richiesta Pv

∗ + + + ∗

dove:
• cos
•
• sin
•

17
 Requisiti di potenza

La potenza di trazione richiesta da un veicolo può essere generata:

• Motore a combustione interna • Motore elettrico

• Una combinazione dei due

18
 Requisiti di potenza

• ICE con una trasmissione a 4 marce

• Motore elettrico con trasmissione monomarcia

19
Requisiti di potenza

20
 Requisiti di potenza

• Accelerazione da fermo in piano

1

2

, 0
,
21
 Requisiti di potenza

ta tempo necessario per passare da 0 a vf su strada piana

1 1

2 2

Formula approssimata

2 1 1 2
1
2
2 5 3

dove xf=vf / vb

22
 Requisiti di potenza: esempio

Massa totale Mv =1500 [kg]

Area frontale Af=2,16 [m2]
Coefficiente di areodinamico Cx=0,26
Coefficiente di rotolamento kr=0,01 [kg/ton]
Efficienza trasmissione (monorapporto) η=0,9
Range a potenza costante xf=3
Accelerazione da 0 a vf =100 [km/h] in ta=11 [s]

58,4 2,9 2,7 64

64
71,2
0,9
23
 Requisiti di potenza
1,2
Potenza di Trazione Norm. xf=1

1
xf=vf / vb
0,8

0,6 Accelerazione da fermo

0,4 impatto di xf su:
0,2  Potenza
0
1 3 5 7 9
 Forza
xf

6
Forza di Trazione Norm. xf=1

0
1 3 5 7 9
xf 24
 Cicli di riferimento

• Successione temporale di velocità che un veicolo deve soddisfare.

• Rispecchiano un particolare contesto di utilizzo del veicolo (urbano,
extraurbano, misto)
• Due tipologie:
• Cicli di omologazione che valutano consumi/emissioni
UDC, EUDC, NEDC (Europa)
FTP, US06 (USA)
J1015 (Giappone)
• Cicli ’reali’
particolare orografia di una città
particolari condizioni di traffico
particolare comportamento dell’automobilista
25
Cicli di riferimento

Ciclo UDC - Urban Driving Cycle (Europa)

Tempo 195 [s]

Distanza 0,99 [km]
Velocità max 50 [km/h]
Velocità media 18,26 [km/h]
Accel. max 1,06 [m/s2]
Decel. Max -0,83 [m/s2]

26
Cicli di riferimento

Ciclo EUDC - Extra Urban Driving Cycle (Europa)

Tempo 400 [s]

Distanza 6,95 [km]
Velocità max 120 [km/h]
Velocità media 62,44 [km/h]
Accel. max 0,83 [m/s2]
Decel. Max -1,39 [m/s2]

27
Cicli di riferimento

4 cicli UDC + 1 ciclo EUDC

Ciclo NEDC - New European Driving Cycle

Tempo 1184 [s]

Distanza 10,93 [km]
Velocità max 120 [km/h]
Velocità media 33,21 [km/h]
Accel. max 1,06 [m/s2]
Decel. Max -1,39 [m/s2]

28
Cicli di riferimento

Ciclo FTP-75 (USA)

Tempo 2477 [s]

Distanza 17,77 [km]
Velocità max 91,25 [km/h]
Velocità media 25,82 [km/h]
Accel. max 1,48 [m/s2]
Decel. Max -1,48 [m/s2]

29
Cicli di riferimento

Ciclo FTP – Highway (USA)

Tempo 765 [s]

Distanza 16,51 [km]
Velocità max 96,4 [km/h]
Velocità media 77,58 [km/h]
Accel. max 1,43 [m/s2]
Decel. Max -1,48 [m/s2]

30
Cicli di riferimento

Ciclo US - 06

Tempo 600 [s]

Distanza 12,89 [km]
Velocità max 129,23 [km/h]
Velocità media 77,2 [km/h]
Accel. max 3,76 [m/s2]
Decel. Max -3,08 [m/s2]

31
 Cicli di riferimento

Ciclo US - SC03

Tempo 600 [s]

Distanza 5,76 [km]
Velocità max 88,19 [km/h]
Velocità media 34,51 [km/h]
Accel. max 2,28 [m/s2]
Decel. Max -2,73 [m/s2]

Adottato per simulare più da vicino le emissioni di un’automobile con

condizionatore funzionante
32
Cicli di riferimento

Ciclo J1015 (Giappone)

Tempo 660 [s]

Distanza 4,16 [km]
Velocità max 69,97 [km/h]
Velocità media 22,68 [km/h]
Accel. max 0,79 [m/s2]
Decel. Max -0,83 [m/s2]

33
 Cicli di riferimento

Ciclo NEDC 90

Tempo 1224 [s]

Distanza 10,59 [km]
Velocità max 90 [km/h]
Velocità media 31,11 [km/h]
Accel. max 1,06 [m/s2]
Decel. Max -1,39 [m/s2]

Per le prestazioni ridotte dei veicoli elettrici a batterie elettrochimiche il

ciclo NEDC è limitato a 90 km/h
34
Cicli di riferimento

Norma Federtrasporti
(autobus) Tempo 329 [s]
Distanza 6,44 [km]
Velocità max 45,51 [km/h]
Velocità media 22 [km/h]
Accel. max 1,03 [m/s2]
Decel. Max -1,5 [m/s2]

-Tratto iniziale con la massima

accelerazione consentita
-Tratto con decelerazione non
superiore a 2 [m/s2]
-Tratto a velocità costante
percorso con la marcia più lunga
sostenibile
35
 Requisiti di potenza

Potenze a velocità costante ed in accelerazione

Fase di accelerazione

Potenza per accelerazione

Potenza
a velocità
costante

velocità
Fase di marcia a velocità costante
potenza

Primi 120 secondi ciclo UDC

36
 Pesi di prova (vetture)

• Standard A: peso del veicolo con tutti i rifornimenti ma senza

guidatore, passeggeri e carico
• Peso passeggero: 70kg
• Carico di prova: 2 passeggeri + 40 kg (strumentazione)
• Standard E: Standard A + Carico di prova (è utilizzato
• per le prestazioni su strada piana)
• Peso carico per ogni passeggero: 10 kg
• Carico utile massimo: # passeggeri massimo * (peso
passeggero + peso carico per ogni passeggero)
• Standard C: Standard A + Carico utile massimo (è utilizzato
per le prestazioni in pendenza)
37
 Prestazioni motopropulsore

PRESTAZIONE VETTURA PRESTAZIONE MOTORE

VELOCITA’ MAX continuativa in POTENZA continuativa
piano e in salita
ACCELERAZIONE POTENZA di picco

PENDENZA MAX continuativa COPPIA MAX continuativa

VELOCITA’ DI PICCO VELOCITA’ MASSIMA

ACCELERAZIONE MAX COPPIA DI PICCO

PENDENZA DI SPUNTO (e relativa durata)
(e relativa durata)

orientativamente

38
 Prestazioni motopropulsore: esempio

Massa totale Mv =1400 [kg]

Area frontale Af=1,75 [m2]
Coefficiente di areodinamico Cx=0,314
Coefficiente di rotolamento kr=0,008
Efficienza trasmissione (monorapporto) η=0,9

PRESTAZIONE VETTURA PRESTAZIONE MOTORE

riportate alle ruote
VELOCITA’ MAX 100 km/h 12 kW / 1000 rpm

ACCELERAZIONE da 0 a 50 km/h 8 – 9 secondi

21 kW / 1000 Nm
PENDENZA SUPERABILE per 5 800 Nm
minuti al 20%
PENDENZA SUPERABILE 500 Nm
continuativamente a 20 km/h al 10%

39