3 - Strutture Isostatiche

Politecnico di Milano
Facolt di Ingegneria dei Processi Industriali

Corso di Laurea in Ingegneria Chimica
Scienza delle Costruzioni

Dispense del corso
A cura di
Maria Gabriella Mulas
Capitolo 3
Lanalisi delle strutture isostatiche
M.G. Mulas
Indice
1.
I vincoli e le aste: definizioni generali

I vincoli a terra
I vincoli interni
Bilancio tra gdl e gdv
2.
Lanalisi dello schema statico
2.1 Le strutture isostatiche di una sola asta
2.1.1
Il calcolo delle reazioni vincolari nelle strutture di una sola asta
2.1.2
Il caso delle aste iperstatiche
2.1.3
La classificazione delle strutture in base allequilibrio.
2.2 Le strutture isostatiche composte da pi aste
2.2.1
Larco a tre cerniere
2.2.2
Il circolo chiuso isostatico
2.2.3
Lappendice isostatica
3.
La procedura per il calcolo delle reazioni vincolari
3.1 Strutture che contengono anelli chiusi
4.
Il calcolo delle azioni interne: definizioni generali
4.1 Le equazioni indefinite di equilibrio dell'elemento di trave rettilineo
4.2 Esempio di calcolo delle azioni interne
5.
L'analisi cinematica delle strutture piane
5.1 L'analisi cinematica delle strutture piane composte da una sola asta
5.2 L'analisi cinematica delle strutture piane composte da pi aste
1.1
1.2
1.3
1
2
4
5
6
7
10
10
11
13
13
18
20
23
24
25
25
31
35
38
40
Riferimenti bibliografici
Lo scopo di questa dispensa di integrare le nozioni sullanalisi delle strutture isostatiche fornite nel libro di
testo di Statica:
F.P. Beer, E.R. Johnston jr., E.R. Eisenberg, Vector Mechanics for Engineers, Statics. 7th Edition,
McGraw-Hill 2004 (oppure 8th edition, 2007).
La dispensa non sostituisce il testo ma lo completa; la preparazione dellesame richiede quindi lo studio in
parallelo sui due testi, in quanto nella dispensa non si ripetono i concetti gi presentati nel testo, come ad es. nel
caso del calcolo delle azioni interne. Esempi di esercizi svolti o da svolgere, sia sul calcolo delle reazioni
vincolari, sia sullutilizzo delle equazioni indefinite di equilibrio e il tracciamento dei diagrammi, sono reperibili
nella pagina delle dispense sul sito del corso on-line.
La parte sullanalisi cinematica in coda a questa dispensa stata lasciata solo per completezza di trattazione
perch veniva svolta negli anni passati e le raccolte di esercizi svolti vi fanno riferimento. Ricordo tuttavia che
NON in programma, non viene richiesta allesame, e la verifica dello schema statico deve essere fatto secondo
le procedure delineate nel capitolo 2.
Milano, 6.12.2008
M.G. Mulas
1. I vincoli e le aste: definizioni generali

Le strutture studiate in questo corso sono composte da elementi, detti aste, in cui una dimensione (la
lunghezza) nettamente prevalente sulle altre due (larghezza e altezza, dimensioni della sezione
trasversale). Da un punto di vista geometrico, l'asta il solido che viene generato dalla traslazione
di una figura piana lungo una traiettoria aperta percorsa dal suo baricentro. Lanalisi di questo tipo
di strutture si basa pertanto su un modello, detto monodimensionale, in cui ciascuna asta
schematizzata con una linea, che rappresenta la sua linea dasse; su tale linea verranno applicati
vincoli e carichi. Ci limitiamo al caso delle strutture piane, caricate nel loro piano, con l'ulteriore
restrizione di aste aventi linea d'asse rettilinea o circolare.
Nei problemi analizzati nel seguito riterremo valida l'ipotesi di piccoli spostamenti: gli
spostamenti subiti dai punti della struttura per effetto dell'applicazione dei carichi esterni sono cos
piccoli da poter essere considerati trascurabili, se confrontati con le dimensioni globali della
struttura stessa. Questa ipotesi consente di scrivere le condizioni di equilibrio della struttura con
riferimento alla sua configurazione indeformata; sotto tale ipotesi pertanto le aste possono essere
assimilate a dei corpi rigidi, in cui le mutue distanze tra i punti che compongono il corpo restano
inalterate. I risultati della statica del corpo rigido precedentemente ricavati possono quindi essere
applicati allo studio delle condizioni di equilibrio delle strutture che analizzeremo.
Poich ci occupiamo solamente di problemi statici, ha per noi interesse il solo caso delle
strutture che non possiedono delle possibilit di movimento, indipendentemente dal sistema di forze
a cui sono soggette. Ci occupiamo pertanto di strutture vincolate, ovvero non libere di muoversi nel
piano a cui appartengono, ma dotate di dispositivi, detti vincoli, in grado di opporsi alla libera
mobilit della struttura stessa. Coerentemente con il modello adottato per le aste, i vincoli sono
applicati sulla linea dasse dellasta, in un singolo punto della stessa; non vengono considerati
vincoli distribuiti su pi punti dellasse.
La configurazione di un corpo rigido nel piano determinata da tre parametri indipendenti, che
per le aste rettilinee oggetto di studio possono essere assunti, ad esempio, come le coordinate di un
punto dellasta e la sua inclinazione rispetto ad un sistema di riferimento fisso (Fig. 1.1). D'altro
canto anche il pi generico movimento dell'asta nel piano a cui appartiene, che la rotazione
intorno ad un punto giacente nel piano stesso, noto quando sia definita la posizione (due
coordinate) del punto intorno a cui avviene la rotazione, detto centro di istantanea rotazione, e il
valore della rotazione stessa. I tre parametri necessari ad individuare la configurazione dell'asta
prendono il nome di gradi di libert (gdl) dell'asta stessa; questi parametri diventano sei qualora si
consideri la posizione dell'asta nello spazio.
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y0
x0
Fig. 1.1 I gradi di libert dellasta nel piano.
I vincoli applicati all'asta hanno lo scopo di eliminare le sue possibilit di movimento. Tutti i vincoli
cui facciamo riferimento in questa parte del corso sono:
lisci, ovvero privi di attrito;
bilateri, ovvero impediscono gli spostamenti in qualunque verso;
perfetti, ovvero privi di cedimenti in direzione degli spostamenti impediti.

I vincoli possono essere esterni, se collegano l'asta ad un riferimento fisso, convenzionalmente
indicato come terra, o interni, se collegano tra di loro due o pi aste. Una prima classificazione dei
vincoli si basa sul numero, detto grado di vincolo (gdv), di componenti di spostamento
indipendenti che il vincolo in grado di levare. Poich le tre componenti indipendenti di
spostamento possono anche essere espresse come la traslazione lungo due direzioni mutuamente
perpendicolari e la rotazione, ne consegue che vincoli aventi pari gdv possono avere effetti
geometrici del tutto differenti. Per il postulato delle reazioni vincolari precedentemente illustrato,
differenti condizioni di natura geometrica si riflettono nelle reazioni vincolari che il vincolo in
grado di trasmettere allasta.
1.1
I vincoli a terra
Le condizioni di natura cinematica e di natura statica imposte dai vincoli verranno illustrate in
quanto segue relativamente ai vincoli a terra.
Vincolo triplo: detto incastro (Fig. 1.2), elimina qualsiasi possibilit di movimento al punto
dell'asta a cui applicato, e quindi all'intera asta. Fornisce allasta un sistema di reazioni
vincolari di risultante e momento risultante qualunque: due componenti cartesiani indipendenti
della risultante e il momento risultante rispetto al punto su cui il vincolo agisce.
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H
V
Fig. 1.2 Lincastro: rappresentazione geometrica e reazioni vincolari trasmesse.
Vincoli doppi: eliminano solo due delle tre possibilit di movimento. La cerniera (Fig. 1.3a)
impedisce la traslazione lungo qualunque direzione (il che significa che elimina le due
componenti indipendenti di traslazione) del punto cui applicata, lasciando libera la rotazione
dell'asta intorno al proprio perno (punto , Fig. 1.3a).
(a)
(b)
(c)
Fig. 1.3 I vincoli doppi, rappresentazione geometrica: (a) cerniera; (b) pattino; (c) manicotto.
Vengono definiti come cerniere improprie il pattino (Fig. 1.3b) ed il manicotto (Fig. 1.3c), che
eliminano la rotazione e una componente di traslazione, rispettivamente in direzione dell'asse
dell'asta ed in direzione perpendicolare all'asse dell'asta. L'aggettivo improprio sta a significare
che la traslazione che viene lasciata libera pu essere vista come una rotazione intorno ad un
perno posto a distanza infinita, ovvero, intorno al punto improprio della retta che
perpendicolare alla direzione della traslazione lasciata libera.
Le componenti indipendenti di reazione vincolare trasmesse da un vincolo doppio sono soltanto

due, come illustrato in Fig. 1.4. Esse sono una forza di risultante qualunque, ma applicata in un
punto fisso, il perno della cerniera, nel caso della cerniera (Fig. 1.4a); nel caso del pattino
(orientato come in figura 1.3) sono una forza orizzontale, di modulo qualunque e punto di
applicazione arbitrario, usualmente rappresentata tramite una forza e una coppia nel punto in cui
agisce il vincolo (Fig. 1.4b). Nel caso del manicotto sono una forza verticale di modulo
qualunque applicata in un punto arbitrario, usualmente rappresentata tramite una forza e una
coppia nel punto in cui agisce il vincolo (Fig. 1.4c).
H
H
V
(a)
(b)
(c)
Fig. 1.4 I vincoli doppi, reazioni vincolari: (a) cerniera; (b) pattino; (c) manicotto.
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Vincoli semplici: eliminano solo una delle tre componenti indipendenti di spostamento. I pi
comuni sono il carrello (Fig. 1.5a), che consente la rotazione e la traslazione in direzione
parallela al piano di scorrimento, impedendo solamente la traslazione in direzione perpendicolare al piano stesso, e la biella (Fig. 1.5b), asta munita alle sue due estremit di due cerniere,
di cui una collegata a terra (o a un'altra asta) e l'altra collegata all'asta che sta vincolando. La
biella si comporta come un carrello, in cui la direzione del piano di scorrimento individuata
dalla normale alla congiungente i perni A e B delle due cerniere di estremit.
C
B
(a)
(b)
A
Fig. 1.5 I vincoli semplici: (a) carrello; (b) biella.
La reazione trasmessa dal carrello (Fig. 1.6a) una forza applicata in un punto prefissato (il
punto in cui agisce il carrello) e di direzione uguale a quella della normale al piano di
scorrimento del carrello. La reazione che la biella AB esercita sullasta BC una forza F
applicata in B, diretta come la congiungente AB. Se la biella direttamente caricata lungo la
sua linea dasse da forze esterne, alla componente F, diretta come la congiungente AB, si
aggiunge una seconda componente, ad essa ortogonale, che serve a soddisfare le condizioni di
equilibrio locali della biella. Questo aspetto verr discusso in dettaglio nel seguito.
B
V
(a)
(b)
Fig. 1.6 I vincoli semplici, reazioni vincolari: (a) carrello; (b) biella.
1.2
I vincoli interni
Il primo vincolo interno da considerare la continuit, che consente alle diverse porzioni di materia
di cui costituita la generica asta di formare il tuttuno che noi analizziamo; essa costituisce, come
facile vedere, un vincolo triplo. Infatti due aste separate possiedono 6 gdl in totale; se imponiamo
la continuit tra il secondo estremo della prima asta e il primo estremo della seconda asta, otteniamo
ununica asta che possiede solo 3gdl. Del vincolo costituito dalla continuit si tiene conto, nel caso
delle aste aventi linea dasse aperta, soltanto nella fase di determinazioni delle sollecitazioni
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trasmesse dalla generica sezione dellasta (calcolo delle azioni interne). Occorre tuttavia considerare
che un'asta avente linea d'asse chiusa pu essere pensata come ottenuta da unasta a linea dasse
aperta in cui i due punti di estremit vengano forzati ad occupare la medesima posizione: essa
risulta pertanto internamente 3 volte pi vincolata di un asta la cui linea d'asse sia aperta.
Un vincolo interno, doppio o semplice, pu essere pensato come ottenuto per degrado della
continuit. Un vincolo doppio che collega tra loro due aste fornisce 2 gdv: infatti le due aste
considerate separatamente hanno 6 gdl in totale; se si collega tramite cerniera (ad esempio) il
secondo estremo della prima asta con il primo estremo della seconda asta, si vede che fissata la
configurazione della prima asta (3gdl) sufficiente un solo parametro per individuare la
configurazione della seconda. Generalizzando, un vincolo doppio che collega tra loro n aste
fornisce 2n-2 gdv. In maniera analoga a quanto fatto con la cerniera, si pu mostrare che un vincolo
semplice che collega due aste fornisce 1 gdv; un vincolo semplice tra n aste fornisce 2n-3 gdv. Una
cerniera e un carrello che collegano n aste a terra forniscono n ed n-1 gdv rispettivamente. Le
reazioni vincolari fornite dai vincoli interni sono dirette come quelle dei vincoli a terra e soddisfano
il principio di azione e reazione, essendo azioni mutue scambiate tra aste adiacenti.
1.3
Bilancio tra gdl e gdv
Il bilancio tra i gradi di vincolo forniti alla struttura dai vincoli, ed i gradi di libert, pari a tre volte
il numero delle aste componenti la struttura, consente una prima classificazione delle strutture:
strutture ipostatiche:
n gdl > n gdv ;
strutture isostatiche:
n gdl = n gdv;
strutture iperstatiche:
n gdl < n gdv.
Le strutture ipostatiche hanno la possibilit di uno o pi movimenti rigidi; non saranno oggetto di
studio in quanto esse possono stare in equilibrio (ovvero, in stato di quiete) solo per particolari
valori delle forze esterne applicate. Le strutture isostatiche possiedono i vincoli nel numero
strettamente necessario ad eliminare i moti rigidi, e quelle iperstatiche hanno un numero
sovrabbondante di vincoli rispetto al numero minimo necessario. Il pareggio tra gdl e gdv una
condizione necessaria perch non siano possibili n moti rigidi della struttura nel suo insieme
rispetto ad un riferimento fisso (terra) n moti relativi tra le diverse parti che compongono la
struttura stessa. Tale condizione non tuttavia sufficiente: una disposizione di vincoli non corretta
pu consentire l'esistenza di moti rigidi, anche in strutture in cui gdv>gdl. Occorre quindi risolvere
due problemi, correlati ma distinti: (a) deve essere verificata la disposizione dei vincoli; (b) se
questa corretta, occorre determinare le reazioni vincolari. Le procedure relative verranno illustrate
nel seguito.
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2. Lanalisi dello schema statico

La disposizione dei vincoli pu essere verificata sia per via cinematica, attraverso l'analisi
cinematica che consente di determinare se la geometria dei vincoli sia tale da garantire l'assenza di
movimento, sia per via statica, attraverso l'analisi dello schema statico, che esamina il sistema di
forze fornito dalle reazioni vincolari. I due modi di procedere sono del tutto equivalenti, tenendo
conto che la sostituzione di un vincolo con la relativa reazione vincolare viene effettuata sulla base
del postulato delle reazioni vincolari. In quanto segue verranno illustrate in dettaglio le procedure
basate sullanalisi dello schema statico, che fanno uso dei concetti di statica approfonditi nella
prima parte del corso; sulla base dei risultati ottenuti nellanalisi dello schema statico si passer ad
affrontare il problema della determinazione delle reazioni vincolari.
Il problema della determinazione delle reazioni vincolari governato dalle ECS per i corpi rigidi
vincolati, in cui distinguiamo il contributo delle forze attive (note) e di quelle reattive (incognite):
R (a) + R (r ) = 0
(2.1)
M O( a ) + M O( r ) = 0
Le (2.1) vengono scritte per tutte le aste che compongono la struttura, ciascuna soggetta alla parte di
carico esterno e alle reazioni vincolari, dei vincoli a terra o interni, che le competono. Globalmente
si ottiene un sistema di gdl equazioni lineari nelle gdv incognite reazioni vincolari. Questo sistema
ha tante equazioni quante sono le incognite solo nel caso delle strutture isostatiche; tuttavia, se i
vincoli consentono delle possibilit di movimento, una o pi equazioni del sistema risulter non
soddisfatta, anche in dipendenza dei carichi esterni agenti sulla struttura. Lanalisi del sistema di
equazioni ci consente quindi di trovare un criterio per verificare la corretta disposizione dei vincoli.
Una prestazione indispensabile per qualunque costruzione, sia essa di carattere civile o
industriale, che possa essere in equilibrio sotto qualunque set di forze esterne applicate. Non
infatti possibile conoscere a priori, in forma deterministica, i carichi che saranno effettivamente
agenti durante la vita utile della struttura. Le forze esterne avranno quindi risultante R(a) e momento
risultante M(a) di valore arbitrario. Perch le forze reattive siano in grado di equilibrare le forze
attive, occorre che anche esse abbiano le stesse caratteristiche: occorre quindi che, asta per asta, le
reazioni vincolari forniscano una forza di direzione e modulo qualunque (R(r) arbitrario) applicata in
un punto qualunque del piano (M(r) arbitrario). Se questo vero i vincoli sono disposti in maniera
corretta; nel caso opposto lasta si dice labile, ed dotata di possibilit di movimento, finite o
infinitesime. Nelle strutture di pi aste la labilit di una singola asta pu causare la labilit
dellintera struttura o di una sua parte; entrambe le situazioni sono tuttavia inaccettabili. Le
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procedure per la verifica della corretta disposizione dei vincoli e il conseguente calcolo delle
reazioni vincolari verranno presentate nel seguito.
2.1
Le strutture isostatiche di una sola asta
La procedura per la verifica della corretta disposizione dei vincoli nelle strutture piane costituite da
una sola asta offre il vantaggio della semplicit, senza levare generalit alla trattazione. Dato il
postulato delle reazioni vincolari, le caratteristiche del sistema delle reazioni vincolari sono
determinate dalla geometria dei vincoli sulla struttura. Esaminiamo in dettaglio i casi possibili.
1. L'asta vincolata con un incastro (vincolo triplo) nel punto A, come indicato in Fig. 2.1a. In
base al postulato delle reazioni vincolari il vincolo fornisce, nel punto A dellasta, un momento
e una forza di direzione qualunque, individuata da due componenti cartesiane indipendenti (Fig.
2.1b). Quindi unasta vincolata con un incastro non mai labile.
A
HA
(a)
MA
VA
(b)
Fig. 2.1 Lasta incastrata: (a) configurazione geometrica; (b) diagramma di corpo libero.
2. Lasta vincolata con un vincolo doppio in A e uno semplice in B, disposti come illustrato in
Fig. 2.2a. Le reazioni vincolari, illustrate in Fig. 2.2b, sono costituite da una forza verticale in B
e da due componenti cartesiane indipendenti in A, qui rappresentate con una componente orizzontale e una verticale. Linsieme delle tre forze in grado di fornire una risultante qualunque
applicata in un punto qualunque, perch la forza in B, sommata a quella in A, d luogo a una
risultante che non pi applicata in A (lo solo se la forza in B ha modulo nullo).
A
HA
VA
(a)
(b)
VB
Fig. 2.2 Lasta cerniera-carrello: (a) configurazione geometrica; (b) diagramma di corpo libero.
HA
HB
VA
(a)
(b)
Fig. 2.3 Lasta cerniera-carrello labile: (a) configurazione geometrica; (b) diagramma di corpo libero.
Se il carrello posizionato come indicato in Fig. 2.3a, la sua reazione passa per la cerniera in A,
punto di applicazione delle reazioni della cerniera stessa (Fig. 2.3b). Le reazioni vincolari in
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questo caso hanno risultante qualunque, ma applicata nel punto A, e possono riequilibrare solo
un sistema di forze attive che abbia le stesse caratteristiche. Il ragionamento non cambia se la
cerniera impropria (Fig. 2.4a). Le reazioni vincolari forniscono un sistema con risultante e
momento risultante qualunque in quanto il vincolo in B fornisce la componente verticale del
risultante, mentre il vincolo in A fornisce la componente orizzontale e il momento necessario a
far si che la risultante sia applicata in un punto qualunque (Fig. 2.4b). Se il carrello ha piano di
scorrimento verticale (Fig. 2.5a) il sistema delle reazioni vincolari in Fig. 2.5b applicato in un
punto qualunque ma ha risultante orizzontale; lasta cosi vincolata quindi labile.
A
HA
(a)
MA
(b)
VB
Fig. 2.4 Lasta pattino-carrello: (a) configurazione geometrica; (b) diagramma di corpo libero.
HA
(a)
MA
HB
(b)
Fig. 2.5 Lasta pattino-carrello labile: (a) configurazione geometrica; (b) diagramma di corpo libero.
Da quanto illustrato si pu dedurre la condizione di labilit dellasta cerniera-carrello:

Unasta vincolata con un vincolo doppio e un vincolo semplice labile quando la retta che
definisce la direzione della reazione vincolare del vincolo semplice (normale al piano di scorrimento del carrello o congiungente i perni delle due cerniere di estremit per la biella) contiene
il punto, proprio o improprio, su cui applicato il vincolo doppio. Il movimento reso possibile
dalla labilit la rotazione intorno al punto su cui applicato il vincolo doppio: se si tratta di
un punto improprio il movimento possibile una traslazione in direzione perpendicolare a
quella identificata dalla direzione della retta cui appartiene il punto improprio.
Unasta isostatica labile ha una possibilit di movimento. Da questo punto di vista esiste una
differenza tra la labilit dellasta in Fig. 2.3 e quella in Fig. 2.1. Nella situazione di Fig. 2.3 lasta
pu ruotare intorno al punto A, perno della cerniera, e il moto di B descritto da un arco di circonferenza. Poich il vincolo in B non consente spostamenti orizzontali, possibile solo una
rotazione di ampiezza infinitesima, in modo che lo spostamento del punto B possa essere
confuso con la tangente allarco di circonferenza nel punto B stesso. Moto infinitesimo va qui
inteso come moto di ampiezza molto piccola rispetto alle dimensioni longitudinali dellasta. Se il
sistema delle forze esterne possiede momento diverso da zero rispetto al punto A, lequilibrio
sarebbe possibile nella configurazione deformata, in cui la reazione orizzontale in B ha
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acquistato un braccio molto piccolo rispetto al punto A. Nel secondo caso, illustrato in Fig. 2.5, il
moto dellasta una traslazione (vettori spostamento di tutti i punti uguali tra loro in modulo,
direzione e verso) di ampiezza finita e non possibile linstaurarsi di una configurazione di
equilibrio. Dal nostro punto di vista i due casi sono equivalenti, perch la soluzione equilibrata
nella configurazione deformata inaccettabile: lequilibrio si instaurerebbe a spese di un valore
del modulo della reazione molto maggiore del carico esterno (almeno un ordine di grandezza).
3. Lasta vincolata con tre vincoli semplici (tre carrelli o tre bielle o una combinazione delle due)
ciascuno dei quali offre una reazione vincolare di direzione nota, coincidente con la retta
normale al piano di scorrimento per i carrelli o con la congiungente i perni delle due cerniere di
estremit per le bielle. Nel caso in esame in fig. 2.6a le tre rette sono indicate con le lettere r,s,t.
L'analisi dello schema statico dell'asta vincolata con tre carrelli pu essere ricondotta a quella
dell'asta vincolata con un vincolo doppio ed un vincolo semplice; infatti, due vincoli semplici
applicati alla stessa asta possono sempre essere composti in modo da dar luogo ad un vincolo
doppio, idealmente applicato nel punto di intersezione delle due rette che individuano la linea
dazione delle reazioni trasmesse dai vincoli semplici. In figura 2.6 l'intersezione di due
qualunque delle tre rette (ad es. le rette r ed s) determina un punto R del piano che rappresenta il
punto di applicazione della risultante delle reazioni vincolari dei due vincoli che hanno
determinato le rette r ed s. L'asta risulta non labile se la retta t non passa per R (Fig. 2.6a), e
labile nel caso contrario (Fig. 2.6b). Questo risultato del tutto generale:
Unasta vincolata con tre vincoli semplici labile quando le tre rette r, s, t che rappresentano
la linea dazione delle tre reazioni vincolari ammettono un punto di intersezione comune S; non
labile in caso contrario. Il punto di intersezione pu essere proprio o improprio, come avviene
nel caso in cui tutti e tre i vincoli semplici impediscono la traslazione nella medesima direzione.
Il movimento reso possibile dalla labilit una rotazione intorno al punto di intersezione delle
tre rette; se il punto di intersezione un punto improprio il moto possibile una traslazione in
direzione perpendicolare alla direzione della retta cui appartiene il punto improprio.
(a)
(b)
Fig. 2.6 Lasta con tre vincoli semplici: (a) non labile; (b) labile.
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Il caso dellasta vincolata con tre carrelli che eliminano la stessa componente di spostamento
illustrato in Fig. 2.7a. E immediato verificare che lasta libera di traslare in direzione
orizzontale; questa possibilit di movimento si riflette nel sistema di reazioni vincolari illustrato
in Fig. 2.7b, costituito da sole forze verticali.
A
VA
(a)
VB
VC
(b)
Fig. 2.7 Lasta con tre carrelli uguali: (a) configurazione geometrica; (b) diagramma di corpo libero.
2.1.1
Il calcolo delle reazioni vincolari nelle strutture di una sola asta
Dopo aver verificato la correttezza della disposizione dei vincoli, la procedura per il calcolo delle
reazioni vincolari si pu articolare nei seguenti punti:
1. Si costruisce il diagramma di corpo libero, sostituendo i vincoli con le opportune componenti di
reazione vincolare. Se ci sono forze esterne e/o reazioni vincolari inclinate rispetto allusuale
riferimento (asse x orizzontale, asse y verticale) conviene ridurle in componenti orizzontali e
verticali, prestando attenzione al fatto che la risultante sia effettivamente inclinata come la forza
di partenza. Le forze distribuite possono essere sostituite con la loro risultante applicate nel
baricentro della distribuzione. Al fine di evitare possibili errori, una stesa di carico continua su
due o pi aste dovrebbe essere sostituita con le risultanti parziali agenti sulle diverse aste.
2. Si scrivono le ECS, estendendo tutte le sommatorie sia alle forze esterne che alle reazioni. Nelle
strutture isostatiche di una sola asta si ha sempre il pareggio tra le equazioni a disposizione e le
reazioni incognite. Ladozione di una delle forme alternative delle equazioni della statica pu
aiutare a scrivere tre equazioni disaccoppiate, in una sola incognita
2.1.2
Il caso delle aste iperstatiche
Vengono dette iperstatiche le strutture che possiedono un numero di gdv superiore al numero di gdl
e hanno quindi vincoli in numero sovrabbondante rispetto a quanto sarebbe necessario per eliminare
i moti rigidi. Si definisce grado di iperstaticit la differenza gdv-gdl. Le strutture di una sola asta
sono iperstatiche quando gdv>3. Tuttavia, anche in una struttura iperstatica occorre verificare che i
vincoli siano disposti correttamente, e che siano in grado di fornire risultante e momento risultante
del tutto arbitrari. A titolo di esempio si analizzi la struttura di Fig. 2.8a; si tratta di una mensola,
come quella illustrata in Fig. 2.1a, cui stato applicato un ulteriore carrello nel punto B. La struttura
pertanto possiede 4 gdv; le reazioni vincolari, illustrate in Fig. 2.8b, sono un sistema di forze a
risultante e momento risultante del tutto arbitrari. Si tratta infatti delle reazioni vincolari della
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mensola cui stata aggiunta un ulteriore reazione verticale. Le reazioni vincolari non possono
essere determinate in base a sole considerazioni di equilibrio: dati i carichi esterni, si pu assegnare
un valore arbitrario ad es. alla VB e trovare le rimanenti reazioni a terra utilizzando le ECS.
Linsieme delle reazioni soddisfa le condizioni di equilibrio, ma resta indeterminato a causa del
valore arbitrario assegnato a una reazione.
A
HA
(a)
MA
VA
(b)
VB
Fig. 2.8 Lasta incastro-carrello: (a) configurazione geometrica; (b) reazioni vincolari.
La struttura in Fig. 2.9a ha anchessa 4 gdv; tuttavia, come illustrato in Fig. 2.9b, il sistema delle
reazioni vincolari non contiene forze orizzontali ed equivalente ad una forza verticale di modulo
arbitrario applicata in un punto arbitrario. La struttura, pur essendo iperstatica, quindi labile.
A
MA
(a)
VA
VB
VC
(b)
Fig. 2.9 Asta 1 volta iperstatica e labile: (a) configurazione geometrica; (b) reazioni vincolari.
2.1.3
La classificazione delle strutture in base allequilibrio.
Lanalisi dello schema statico viene effettuata sulla base delle condizioni geometriche imposte dai
vincoli, senza tenere in conto leffettiva disposizione dei carichi sulla struttura stessa. Questo fatto
reso molto evidente dalla terminologia inglese, che parla di strutture partially constrained,
improperly constrained o properly constrained per indicare rispettivamente le strutture ipostatiche,
quelle labili (indifferentemente isostatiche e iperstatiche), e le strutture correttamente vincolate
(ancora indifferentemente isostatiche e iperstatiche).
La disposizione dei carichi tuttavia influenza la possibilit che una struttura, pur dotata di possibilit di movimento, possa stare in equilibrio. Da questo punto di vista dividiamo le strutture in:
Strutture a equilibrio impossibile (le ECS non sono soddisfatte). Il sistema di equazioni che
ha le reazioni vincolari come incognite non ammette soluzione.
Strutture ad equilibrio possibile (le ECS sono soddisfatte). Distinguiamo ulteriormente in:
Strutture staticamente determinate: le ECS, considerate come un sistema di equazioni
aventi le reazioni vincolari come incognite, ammettono una sola soluzione.
Strutture staticamente indeterminate: le ECS con le reazioni vincolari incognite
ammettono infinito alla n soluzioni, essendo n il grado di iperstaticit pari a gdv - gdl.
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M.G. Mulas
Vale al riguardo la seguente classificazione:
Le strutture ipostatiche sono ad equilibrio impossibile se le forze esterne non hanno la stessa
caratteristica (come punto di applicazione o come direzione) delle reazioni vincolari (Fig.
2.10a). In caso contrario sono ad equilibrio possibile perch una delle ECS soddisfatta dalle
forze esterne senza contributo delle reazioni vincolari (Fig. 2.10b). Lequazione di equilibrio
soddisfatta corrisponde a un vincolo in pi: la struttura diventa staticamente determinata.
(a)
F
F
(b)
Fig. 2.10 Struttura ipostatica: (a) equilibrio impossibile; (b) equilibrio possibile.
Le strutture isostatiche non labili sono sempre staticamente determinate.
Le strutture isostatiche labili possono, come le strutture ipostatiche, essere ad equilibrio

impossibile (Fig. 2.11a) o possibile (Fig. 2.11b). Nel secondo caso una delle ECS soddisfatta
dalle reazioni vincoari senza contributo delle forze esterne; per effetto del vincolo aggiuntivo
introdotto da questa equazione di equilibrio, la struttura diventa staticamente indeterminata,
F
(a)
F
(b)
Fig. 2.11 Struttura isostatica labile: (a) equilibrio impossibile; (b) equilibrio possibile.
Le strutture iperstatiche non labili sono sempre staticamente indeterminate.
Le strutture iperstatiche labili (Fig. 2.12) possono essere ad equilibrio impossibile o a equilibrio
possibile. Nel secondo caso sono staticamente indeterminate, e il grado di iperstaticit sale di 1.
(a)
F
(a)
F
(b)
(b)
Fig. 2.12 Struttura iperstatica labile: (a) equilibrio impossibile; (b) equilibrio possibile.
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2.2
M.G. Mulas
Le strutture isostatiche composte da pi aste
Le strutture isostatiche composte da pi aste possono essere ulteriormente suddivise tra quelle in cui
la linea costruita con le linee dasse delle varie aste aperta (il primo e lultimo estremo non
coincidono) e quelle in cui chiusa (il primo e lultimo estremo coincidono); solo il primo caso
verr trattato in maniera approfondita. Tra le strutture a linea dasse aperta rivestono notevole
importanza quelle formate da due sole aste. Si considerino due aste collegate tra loro da una
cerniera, in cui la continuit nel punto di collegamento sia costituita da un vincolo doppio e non dal
vincolo triplo che garantisce che le due aste insieme formino un unico corpo rigido. Linsieme delle
due aste possiede un gdl interno, la rotazione relativa tra le due aste. Il pareggio gdl-gdv richiede
che nel complesso la struttura possegga 4 gdv a terra. Se ciascuna parte della struttura deve essere
sufficientemente vincolata, i vincoli a terra possono essere disposti solo in due modi: vincolando a
terra ciascuna asta con un vincolo doppio, o vincolandone una con un vincolo triplo e laltra con un
vincolo semplice. Esamineremo nel dettaglio entrambi i casi; il primo, che d luogo allo schema
statico detto arco a tre cerniere, largamente utilizzato nelle costruzioni civili e industriali.
2.2.1
Larco a tre cerniere
Definiamo come arco a tre cerniere una struttura composta da due aste a e b, ciascuna vincolata a
terra con un vincolo doppio e mutuamente collegate tra di loro tramite un vincolo doppio. I due
vincoli a terra impongono ai perni delle due cerniere a terra, a ed b, di essere in un punto
prefissato del piano; il vincolo interno fissa la posizione del perno a,b della cerniera che collega le
aste (Fig. 2.13a). La struttura presenta una mobilit interna, quella consentita dal vincolo interno
doppio; l'assenza di mobilit si avrebbe in presenza di un vincolo triplo, ovvero della continuit tra
le due aste, che di fatto le renderebbe un unico corpo rigido. Tale mobilit interna compensata
dalla presenza a terra di quattro vincoli, uno in pi di quelli (tre) che sarebbero necessari nel caso di
un corpo rigido.
a,b
b
(a)
(b)
Fig. 2.13 Larco a tre cerniere: (a) perni delle cerniere; (b) schema cerniera-carrello.
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I vincoli a terra quindi devono eliminare i moti rigidi della struttura nel suo insieme e i movimenti
relativi tra le parti che la compongono. Perci occorre verificare non solo che la struttura nel suo
complesso non presenti possibilit di movimento rispetto ad un dato riferimento, ma anche che non
esistano possibilit di movimento relativo tra le aste che compongono la struttura. Un primo modo
di affrontare il problema pu essere di ricondurre l'analisi dello schema statico dell'arco a tre
cerniere a quello dell'asta vincolata a terra con un vincolo doppio ed un vincolo semplice. Fissando
l attenzione ad esempio sull'asta a osserviamo che a collegata a terra tramite un vincolo doppio, il
cui perno un punto X prefissato del piano, e tramite l'asta b che pu essere considerata come una
biella. La linea dazione della reazione fornita dall'asta b, nel caso che questa non sia direttamente
caricata sulla sua linea dasse, definita dalla retta x congiungente i due perni delle cerniere di
estremit, a,b e b: se x non contiene il punto X, determinato dal vincolo doppio di a, si pu
concludere che lasta a correttamente vincolata e la struttura non labile (Fig.2.13b). La
dimostrazione non cambia se si concentra l'attenzione sull'asta b anzich sulla a; si pu pertanto
concludere che l'arco a tre cerniere non labile se le tre cerniere (a, b, a,b) non sono allineate,
e labile nel caso contrario (Fig. 2.14).
a,b
Fig. 2.14 Condizione di labilit dellarco a tre cerniere.
La conclusione cui siamo giunti non cambia se si analizza il sistema delle reazioni vincolari
dellarco a tre cerniere. Si consideri innanzitutto il caso in cui il carico agisca solo sulla cerniera
centrale. Ciascuna delle due aste (AB e BC) un two-force body, biella non soggetta a carichi lungo
la sua linea dasse. Le reazioni fornite dai vincoli in A e B sono quindi dirette rispettivamente come
la congiungente AB e BC. Senza alterare lequilibrio della struttura le due reazioni vincolari
possono essere fatte scorrere lungo la loro linea dazione e portate in B.
P
P
C
C
B
RA
RB
(b)
(a)
Fig. 2.15 Arco a tre cerniere caricato sulla cerniera centrale: (a) configurazione; (b) reazioni vincolari.
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Lequilibrio del punto B possibile se la forza P, cambiata di segno, pu essere scomposta lungo le
rette AB e BC. Il problema ammette soluzione se le rette AB e BC non sono coincidenti (Fig.
2.15b) e non la ammette se i due segmenti AB e BC sono allineati sulla medesima retta (Fig. 2.16).
E immediato osservare che nel caso labile le reazioni vincolari forniscono un sistema privo di
componente verticale. Lequilibrio alla rotazione dellintera struttura intorno al punto A
richiederebbe infatti la presenza di una reazione verticale in B, che per non pu essere diversa da
zero perch BC un two-force body. Le condizioni di equilibrio della singola asta e dellintera
struttura sono quindi incompatibili tra loro, dando origine alla labilit. Il movimento concesso dalla
labilit , per ciascuna asta, la rotazione intorno al suo perno a terra, rispettivamente i punti A e B.
Lo spostamento del punto C infinitesimo, verticale, e compatibile con il moto di entrambe le aste.
RA
RB
Fig. 2.16 Reazioni vincolari dellarco a tre cerniere labile.
Si arriva allo stesso risultato se si considera il caso in cui il carico agisca in un punto intermedio
di unasta, come indicato in Fig. 2.17a. Lasta AB resta un two-force-body, e la reazione RA
diretta come la congiungente AC. Lasta BC un three-force body, e il suo equilibrio possibile
solo se le tre forze sono applicate nel medesimo punto. La reazione in B pu essere scomposta nella
forza RB, analoga a quella del caso precedente e diretta come la congiungente BC, e in una forza TB
ad essa perpendicolare. Si pu osservare che: (a) la forza RB e la reazione incognita in C passano
entrambe per il punto C; (b) possibile fare traslare le forze P e TB lungo le loro linee dazione in
modo che abbiano comune punto di applicazione e determinare il modulo di TB in modo che la
risultante F di P e TB passi anchessa per il punto C. La verifica della labilit della struttura caricata
sullasta si riconduce quindi a quella della struttura caricata solo sul nodo centrale.
P
TB
B
TB
RA
(b)
(a)
RB
Fig. 2.17 Arco a tre cerniere con carico sullasta: (a) configurazione; (b) diagramma di corpo libero.
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Si osservi che la reazione TB serve a soddisfare la condizione che le forze agenti lungo lasta BC
abbiano momento nullo rispetto al punto C ed completamente determinata da questa condizione.
La forza TB non pu quindi essere spesa nelle condizioni di equilibrio globali dellintera struttura;
questo risultato giustifica il fatto che la biella venga sempre considerata come un vincolo semplice,
in quanto entra nelle ECS scritte per lintera struttura con un unico termine incognito, la forza RB
diretta come la congiungente i perni delle due cerniere. La forza TB pu infatti essere determinata,
prima della scrittura delle ECS, dalla condizione di equilibrio della biella stessa.
Quanto ora detto consente di affrontare in maniera agevole il problema della determinazione
delle reazioni vincolari dellarco a tre cerniere; le reazioni incognite sono quattro, due per ciascun
vincolo doppio che collega a terra le aste componenti l'arco stesso. Le tre ECS sono in questo caso
necessarie ma non sufficienti perch la struttura, priva dei vincoli a terra, non un corpo rigido ma
presenta la mobilit relativa consentita dalla cerniera intermedia. Gli approcci possibili sono due.
Il primo, seguito dal libro di testo di Statica, prevede che oltre alle reazioni vincolari a terra
vengano messe in evidenza anche le reazioni mutue del vincolo interno, interrompendo la continuit
che lega le due aste. In tal modo si hanno due corpi rigidi, per ciascuno dei quali possono essere
scritte le 3 ECS; le incognite sono anchesse nel numero di sei, in quanto per il principio di azione e
reazione le forze scambiatesi attraverso la cerniera intermedia sono uguali ed opposte sulle due aste.
Il secondo approccio mira invece alla determinazione delle sole reazioni vincolari a terra, senza
laggiunta di ulteriori incognite, anche perch le forze trasmesse dalla cerniera intermedia possono
essere determinate agevolmente durante il calcolo delle azioni interne. Alle tre equazioni cardinali,
scritte per lintera struttura, si pu aggiungere unulteriore equazione che esprima una condizione di
equilibrio di una singola asta, scritta in maniera tale che le reazioni del vincolo intermedio non
offrano alcun contributo e quindi non accrescano il numero delle incognite.
Cy
C
P
Cx
P
B
(a)
Ax
Bx
Ay
(b)
By
Ax
Ay
(c)
Fig. 2.18 Calcolo delle reazioni vincolari: (a) configurazione; (b) reazioni a terra; (c) forze sullasta AC.
Si faccia riferimento al semplice arco a tre cerniere non labile di Fig. 2.18a; esso sicuramente
in equilibrio. Le quattro reazioni a terra, illustrate in Fig. 2.18b, soddisfano quindi le tre ECS. Con
unoperazione di sezione si pu staccare lasta AC dal resto della struttura, mettendo in evidenza le
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forze incognite trasmesse attraverso la cerniera in C (Fig. 2.18c). Per il postulato delle reazioni
vincolari questa operazione non altera lequilibrio dellasta AC e per essa possono essere scritte le
ECS. E immediato constatare che lannullarsi del momento risultante rispetto al punto C fornisce la
4 equazione cercata tra le reazioni vincolari a terra, portando cosi al pareggio tra equazioni e
incognite. Lequazione aggiuntiva elimina la mobilit interna messa in evidenza dall'eliminazione
dei vincoli a terra (la rotazione relativa delle due aste intorno alla cerniera intermedia, Fig. 2.18b).
La procedura pu essere generalizzata nel modo seguente: indichiamo con a, b i punto su cui
agiscono le risultanti delle reazioni vincolari dovute ai vincoli doppi applicati rispettivamente alle
aste a e b. Se il vincolo doppio agente sull'asta una cerniera questo punto coincide con il suo
perno; se il vincolo doppio ottenuto come somma di due vincoli semplici, l'intersezione delle
linee d'azione delle reazioni (note come direzione e punto di applicazione) dei due vincoli semplici.
Le due reazioni a terra fornite sullasta a dal vincolo doppio che determina a possono essere
calcolate attraverso il seguente sistema di due equazioni in due incognite:
M b = 0
M a ,b (a ) = 0
annullarsi del momento risultante per lintera struttura
(2.2)
annullarsi del momento risultante sulla sola asta a
(2.3)
Si osservi che lequazione (2.2) pu essere scritta in maniera corretta anche rispetto a un altro punto
qualunque del piano, a spese di una maggiore complicazione nei calcoli; nellequazione (2.3),
viceversa, la scelta di un punto diverso comporta laggiunta del contributo delle reazioni incognite
in C e conduce a unequazione errata se questo contributo non conteggiato. Nel caso che i punti
b e/o a,b siano punti impropri le equazioni di equilibrio alla rotazione diventano equazioni di
equilibrio alla traslazione in direzione perpendicolare a quella determinata dal punto improprio. Le
reazioni a terra fornite dal restante vincolo (nel nostro esempio b) possono essere determinate
sfruttando le due equazioni cardinali della statica che non sono state utilizzate nella determinazione
delle reazioni in a; se b un punto proprio del piano, tali equazioni sono le equazioni di
equilibrio alla traslazione di tutta la struttura.
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2.2.2
M.G. Mulas
Il circolo chiuso isostatico
Un'altra struttura su cui importante fissare la nostra attenzione quella che si ottiene da un arco a
tre cerniere, qualora le aste a e b, anzich essere collegate a terra, siano entrambe collegate,
ciascuna mediante un vincolo doppio, ad una terza asta c (Fig. 2.19a). La struttura cos ottenuta,
detta circolo chiuso isostatico, non presenta vincoli a terra, ma, se non labile, costituisce un corpo
rigido in cui non esistono possibilit di movimento relativo tra le aste che la compongono. Infatti,
l'asta a e l'asta b sono collegate tra di loro tramite un vincolo doppio, il cui perno a,b in un punto
R prefissato del piano, e tramite l'asta c, equivalente ad una biella e quindi a un vincolo semplice.
Le azioni mutue scambiate tra le due aste sono quindi in parte applicate nel punto R per effetto della
cerniera a,b e in parte dirette lungo la retta r congiungente a,c (perno della cerniera tra a e c) con
c,b (perno della cerniera tra c e b). Come nel caso dellasta vincolata con un vincolo doppio e un
vincolo semplice, se r non contiene il punto R lequilibrio possibile per qualunque sistema di forze
agenti e le aste a e b non hanno possibilit di movimento relativo (Fig. 2.19b). Il ragionamento
analogo se si concentra l'attenzione sulla coppia di aste b e c, o a e c; si pu concludere che il
circolo chiuso non labile se le tre cerniere (a,b, b,c, a,c) non sono allineate, ritrovando cos la
stessa condizione che impone la non labilit dell'arco a tre cerniere, da cui il circolo chiuso
isostatico deriva. Il circolo chiuso isostatico non labile necessita poi, ovviamente, di tre vincoli a
terra, dei quali occorre comunque controllare la corretta disposizione; tuttavia, diversamente da
quanto accade nel caso dell'arco a tre cerniere, i vincoli a terra non concorrono ad eliminare
mobilit interne, ed il controllo della disposizione dei vincoli a terra totalmente disgiunto dal
controllo della disposizione dei vincoli interni.
a,b
a
b
(b)
(a)
a,c
b,c
Fig. 2.19 Il circolo chiuso isostatico: (a) perni delle cerniere intermedie; (b) analisi dello schema statico.
Abbiamo visto che un'asta il cui asse sia una linea chiusa (anello chiuso) tre volte iperstatica
internamente: il circolo chiuso isostatico pu essere pensato ottenuto per eliminazione di tre gradi
di vincolo da una tale asta, sostituendo in tre punti la continuit (vincolo triplo) con una cerniera
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(vincolo doppio). Tuttavia isostatico qualunque anello chiuso ottenuto dall'anello iperstatico per
eliminazione di tre gradi di vincolo, ad esempio quello ottenuto collegando la medesima coppia di
aste mediante cerniera e carrello (Fig. 2.20a). Viceversa, un anello chiuso in cui siano stati eliminati
meno di tre gradi di vincolo internamente iperstatico (Fig. 2.20b), e non pu che dar luogo ad una
struttura iperstatica: infatti, il numero dei vincoli a terra non pu mai essere inferiore a tre se si
vuole garantire l'assenza di movimenti rispetto al riferimento per qualunque sistema di carico.
(a)
(b)
Fig. 2.20 Anello chiuso: (a) isostatico; (b) iperstatico.
Un anello chiuso in cui siano stati eliminati pi di tre gradi di vincolo internamente ipostatico
(Fig. 2.21), ma pu dar luogo ad una struttura isostatica se i vincoli a terra sono in numero e
disposizione tale da compensare le mobilit interne. Tale situazione analoga al caso dell'arco a tre
cerniere in cui la mobilit interna compensata da quattro vincoli a terra, uno in pi di quelli
necessari per vincolare a terra in maniera isostatica un corpo rigido.
Fig. 2.21 Esempi di anelli ipostatici.
Il circolo chiuso isostatico costituisce la struttura di base in tutte le travature reticolari e trova larga
applicazione anche al di fuori delle costruzioni civili o industriali (si pensi ad es. al telaio di una
bicicletta). Nelle travature reticolari possono anche essere presenti anelli ipostatici, a condizione che
i vincoli a terra siano in numero maggiore di 3. In questo corso le travature reticolari costituiscono
lunico esempio di applicazione delle strutture a linea dasse chiusa.
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2.2.3
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Lappendice isostatica
Il secondo modo di vincolare a terra due aste collegate da un vincolo doppio quello di distribuire i
vincoli in numero diverso tra le due aste, come indicato in Fig. 2.22a. Lasta AC, incastrata in A,
dotata di tre vincoli a terra; lasta BC vincolata a terra con un vincolo semplice, un carrello a
piano di scorrimento orizzontale in B. A questi vincoli corrispondono le reazioni vincolari illustrate
in Fig. 2.22b: tre componenti indipendenti sullasta AC e una sola sullasta BC.
A
HA
MA
(a)
VB
VA
(b)
Fig. 2.22 Struttura di due aste: (a) configurazione geometrica; (b) diagramma di corpo libero.
In questo caso lasta BC non una biella, perch il vincolo in B un carrello e non una cerniera, e
non costituisce un vincolo per lasta AC. Infatti la biella un vincolo semplice per lasta che collega
a terra; se si riducono i gradi di vincolo alle estremit della biella (sostituendo la cerniera con un
carrello, anche su un solo estremo) la biella cessa di essere tale e quindi non pi un vincolo per
lasta che collega a terra. Daltro canto si pu osservare che lasta AC isostatica e correttamente
vincolata rispetto al riferimento: pertanto non ha possibilit di moti rigidi e tutti i suoi punti non
compiono alcun movimento. In particolare il punto C fermo: per lasta BC la cerniera in C, nella
situazione di vincolo di Fig. 2.22a, equivalente a un vincolo a terra, per cui lasta BC nello
schema statico isostatico cerniera-carrello.
Confrontando questo risultato con quanto ricavato sullarco a tre cerniere allinizio del cap.
2.2.1, si ricava che lo schema statico di Fig. 2.22a profondamente diverso da quello dellarco a tre
cerniere, in cui le aste concorrono con pari peso a dar luogo a una schema statico isostatico, in
quanto ciascuna delle due costituisce un vincolo per laltra. Nello schema ora esaminato: (a) le due
aste sono entrambe isostatiche; (b) lasta BC non costituisce alcun vincolo per la AC; (c) la AC
fornisce alla BC un vincolo a terra, strettamente necessario per impedirne i moti rigidi. In questa
situazione si dice che lasta BC costituisce unappendice isostatica dellasta AC. Generalizzando,
possiamo dare la seguente definizione:
Si definisce con il termine appendice isostatica unasta, o un insieme di pi aste, che sono in
configurazione isostatica, presentando un pareggio tra gradi di libert e gradi di vincolo, ma in cui
alcuni (o tutti) vincoli, anzich essere a terra, sono appoggiati su altre strutture.
Lanalisi della labilit dello schema statico ora esaminato si svolge in maniera coerente con
quanto trovato. Nella struttura in Fig. 2.23a lappendice isostatica cerniera-carrello labile, perch
la normale al piano di scorrimento del carrello in B passa per la cerniera in C. Tuttavia lasta AC,
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M.G. Mulas
incastrata a terra, correttamente vincolata e in grado di portare i carichi che dovessero gravare su
di essa. Nel caso in Fig. 2.23b i vincoli dellappendice isostatica sono disposti in maniera corretta;
tuttavia lasta AC, ora vincolata con un sistema cerniera-carrello che ha ancora 3gdv a terra, labile
perch la normale al piano di scorrimento del carrello in A passa per la cerniera in D. Lasta AC
quindi labile, e pu muoversi; il vincolo in C cessa di essere a terra per lasta BC e la labilit
coinvolge ora lintera struttura. Infatti lasta BC non dispone di vincoli sufficienti per impedire il
moto del punto C.
(a)
(b)
Fig. 2.23 Analisi della labilit: (a) appendice isostatica labile; (b) intera struttura labile.
La distribuzione dei vincoli si riflette nella scrittura delle condizioni di equilibrio delle due aste,
considerate ciascuna soggetta alle reazioni a terra e del vincolo interno (Fig. 2.24). Il sistema di
reazioni vincolari dellasta BC in grado di equilibrare qualunque sistema di forze esterne solo se
comprende anche le forze trasmesse dal vincolo interno in C; viceversa, il sistema di reazioni
vincolari a terra di AC in grado di equilibrare qualunque sistema di forze esterne anche in assenza
delle reazioni in C. Questa osservazione coerente con quanto appena discusso.
Cy
HA
MA
Cx
Cx
Cy
VA
VB
Fig. 2.24 Le reazioni vincolari, a terra e dei vincoli interni, nellappendice isostatica.
Poich i vincoli sullasta BC sono nel numero strettamente necessario (tre) il valore delle forze Cx,
Cy e VB determinato dalle condizioni di equilibrio della sola asta BC e dipende quindi solo dai
carichi direttamente agenti sullasta BC stessa, coerentemente con losservazione che lasta BC non
un vincolo per la AC; in particolare, se sullasta BC non agiscono carichi esterni, come in Fig.
2.25a, la reazione VB (fig. 2.25b) e le azioni interne sullasta sono identicamente nulle.
q
HA
MA
(a)
VA
(b)
VB
Fig. 2.25 Il caso dellappendice isostatica scarica: (a) configurazione; (b) diagramma di corpo libero.
Se invece il carico agisce sullasta BC (fig. 2.26a) la reazione VB diversa da zero, cosi come le
azioni interne su BC, le forze trasmesse dal vincolo in C e le reazioni in A.
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HA
MA
L
(a)
VA
VB
L
L
(b)
Fig. 2.26 Il caso dellappendice isostatica carica: (a) configurazione; (b) diagramma di corpo libero.
Nel calcolo delle reazioni vincolari, come gi fatto per larco a tre cerniere, si pu scrivere un
sistema di equazioni che ha come incognite le sole reazioni vincolari a terra. Occorre quindi
scrivere un sistema di 4 equazioni in 4 incognite: 3 equazioni sono le ECS per lintera struttura, la
4 equazione una delle ECS per una sola delle due aste che compongono la struttura, scritta in
maniera tale che le reazioni del vincolo interno non offrano alcun contributo. La scelta pi
conveniente quella di calcolare prima la reazione dellappendice isostatica, che dipende solo dai
carichi direttamente agenti su di essa, e poi risolvere le ECS per lintera struttura. Valgono qui le
stesse considerazioni svolte a proposito della equazione (2.3) ricavata per larco a tre cerniere.
Il concetto di appendice isostatica pu essere estese a strutture pi complesse, quali larco a tre
cerniere che appoggia una delle sue cerniera anzich a terra su unaltra asta isostatica (Fig. 2.27).
Anche nel caso illustrato in figura le reazioni della cerniera a terra possono essere determinate
attraverso la procedura standard dellarco a tre cerniere presentata al par. 2.2.1.e dipendono solo dai
carichi direttamente agenti sullarco a tre cerniere stesso.
Fig. 2.27 Esempio di appendice isostatica: un arco a tre cerniere appoggiato su una mensola.
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3. La procedura per il calcolo delle reazioni vincolari

Seguendo quanto esposto al cap. 2, il calcolo delle reazioni vincolari a terra per le strutture
isostatiche aventi linea dasse aperta viene effettuato secondo la seguente procedura:
1) Costruzione del diagramma di corpo libero: sostituzione dei vincoli a terra con le relative
componenti di reazione vincolare che ciascun vincolo in grado di trasmettere alla struttura
(postulato delle reazioni vincolari), preferibilmente gi in componenti orizzontali e verticali.
2) Scrittura delle tre ECS per la struttura, considerata come un corpo rigido libero nel piano,
caricata dalle forze esterne note e dalle reazioni vincolari incognite. Se dopo la scrittura delle
ECS si raggiunto il pareggio tra equazioni e incognite, si risolve il sistema di equazioni e si
procede al calcolo delle azioni interne (vedi paragrafo successivo).
3) Se dopo il punto 2 non si raggiunto il pareggio, questo significa che la struttura priva dei
vincoli a terra presenta delle mobilit interne, ovvero delle possibilit di moto relative tra le aste
che la compongono (e non quindi a rigore un corpo rigido). Alle ECS vanno aggiunte delle
equazioni di equilibrio locali, cio una o pi ECS scritte con riferimento a una o pi aste che
compongono la struttura (ma non allintera struttura), che eliminino le possibilit di movimento
che non esistono quando la struttura vincolata a terra. Poich i vincoli a terra sono in numero
superiore a tre, la scrittura delle equazioni di equilibrio locali necessaria per poter risolvere il
problema della determinazione delle reazioni a terra. Le equazioni aggiuntive una per ogni
mobilit concessa dai vincoli interni - devono essere scritte in modo da non introdurre come
incognite le reazioni dei vincoli interni, e vengono ricavate sulla base della considerazione che
dove la continuit meno di un vincolo triplo, le corrispondenti reazioni hanno componenti
nulle. In particolare:
in una cerniera interna il momento zero, e le forze trasmesse dalla cerniera sono applicate nel
perno della cerniera stessa. Sezionando idealmente in due parti la struttura nel punto in cui
agisce la cerniera, lequazione da scrivere lannullarsi del momento risultante delle forze che
precedono la cerniera (su una qualunque delle due parti in cui si divisa idealmente la struttura)
rispetto al perno della cerniera.
in una cerniera impropria nulla la componente di forza diretta come lo spostamento permesso
dal vincolo. Analogamente a quanto fatto per la cerniera, lequazione da scrivere lannullarsi
della risultante delle forze che precedono la cerniera impropria, in direzione del movimento
consentito.
in un carrello sono nulli sia il momento che la forza in direzione dello spostamento permesso.
Occorre scrivere 2 equazioni, secondo le regole ora esposte per le cerniere proprie e improprie.
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3.1
M.G. Mulas
Strutture che contengono anelli chiusi
Se dopo l'esecuzione dei punti 2) e 3) si raggiunto il pareggio tra incognite ed equazioni

disponibili il problema della determinazione delle reazioni vincolari completamente risolto. Se
viceversa il numero delle incognite ancora superiore a quello delle equazioni scritte, ci troviamo
di fronte ad una struttura in cui sono contenuti uno o pi anelli chiusi ipostatici. La presenza di un
anello chiuso ipostatico implica l'esistenza di mobilit relative tra le aste componenti l'anello;
infatti, solo in un anello isostatico le aste sono connesse tra loro in maniera da formare un corpo
rigido. La struttura che contiene l'anello chiuso ipostatico quindi in una situazione analoga a
quella delle strutture citate al punto 3), con l'unica differenza che per tali strutture il movimento
avviene intorno ad un punto che coincide con un vincolo (es.: rotazione intorno ad una cerniera) o
da esso immediatamente determinato (es: traslazione consentita da un pattino), mentre per le
strutture contenenti un anello ipostatico il punto intorno cui avviene il movimento deve essere
determinato o mediante un'analisi cinematica o mediante unanalisi dello schema statico. Se i
risultati di tali analisi non consentono comunque una semplificazione del problema occorre procedere allapertura dellanello. Le procedure relative sono per al di l dello scopo di questo corso.
Occorre infine aggiungere che pu accadere che dopo lesecuzione dei punti 2) e 3) si siano
determinate le reazioni vincolari, ma la struttura contenga ancora degli anelli chiusi: si pensi ad es.
al caso delle travature reticolari. Gli anelli sono in questo caso isostatici e la loro apertura, che non
mai necessaria al fine del calcolo delle reazioni vincolari; deve comunque essere effettuata per poter
procedere al calcolo delle azioni interne. Tale apertura viene effettuata per le travature reticolari con
i metodo propri di questa tipologia strutturale; per le restanti strutture si pu osservare che la
presenza di un anello chiuso isostatico dovuta al fatto che la struttura possiede delle appendici
isostatiche che hanno tutti i loro vincoli a terra poggiati in qualche punto della struttura. Questa
osservazione consente di individuare agevolmente una procedura di soluzione: (a) si stacca
lappendice isostatica dal resto della struttura, mettendo in evidenza le sue reazioni vincolari; (b) si
calcolano le reazioni vincolari con le procedure appena viste, punti 2) e 3); (c) si cambiano i segni
delle reazioni vincolari e le si applica al resto della struttura. Questo procedimento pu essere
eseguito in maniera recursiva, se vi sono pi appendici isostatiche le une sulle altre. La procedura
pu essere semplificata se si osserva che per il calcolo delle azioni interne sufficiente che gli
anelli chiusi siano aperti in un solo punto (basta una ed una sola apertura per ogni anello) e viene
effettuata in maniera pi conveniente se fatta in corrispondenza del vincolo di grado pi basso
allinterno dellanello. I conti sono meno onerosi se si apre su un carrello anzich su una cerniera
(una sola reazione anzich due), e pi semplici se si apre su una cerniera propria anzich su una
impropria (le incognite sono solo forze e non forza e coppia).
24
07/10/2009
M.G. Mulas
4. Il calcolo delle azioni interne: definizioni generali

Il calcolo delle azioni interne, con il conseguente tracciamento dei diagrammi, ha lo scopo
fondamentale di determinare, in ogni sezione della struttura analizzata, le azioni mutue che le due
parti della struttura adiacenti alla sezione in studio si scambiano attraverso la sezione stessa. Le
azioni agenti sulla sezione sono infatti l'informazione fondamentale necessaria al progettista che
deve affrontare il problema del dimensionamento e/o della verifica strutturale. Poich la continuit
pu essere considerata come un vincolo triplo, una generica sezione pu trasmettere una forza F
individuata da tre parametri indipendenti. Tali parametri sono riferiti ad un sistema di riferimento
locale e sono costituiti dalle due componenti N e T della forza, rispettivamente in direzione
dell'asse dell'asta e nella direzione ad essa perpendicolare, e dal momento M rispetto al punto in cui
l'asse dell'asta interseca la sezione (baricentro). Convenzionalmente si considerano positive:
l'azione assiale N che induce trazione sulla porzione di asta su cui agisce;
la forza di taglio T che ruota in senso orario intorno alla porzione di asta su cui agisce.
Il momento flettente M viene considerato privo di segno, ed il corrispondente diagramma viene

tracciato, sull'asta cui si riferisce, sul lato delle fibre che risultano in trazione per effetto del
momento stesso.
Le azioni interne M, N e T vengono determinate in base a considerazioni in equilibrio, con gli stessi
criteri gi visti nel calcolo delle reazioni vincolari; sono cio le azioni che, sostituite alla continuit,
sono in grado di mantenere la struttura in equilibrio. Alla base del calcolo delle azioni interne vi
quindi il metodo delle sezioni: poich se una struttura in equilibrio lo anche ciascuna sua parte,
sotto lazione delle forze esterne e delle reazioni che le competono, possibile operare una sezione
che divida in due parti la struttura, sostituire la continuit con le azioni interne incognite, ma
rispettose del principio di azione e reazione, e infine applicare le condizioni di equilibrio, espresse
dalle equazioni cardinali della statica, su una qualunque delle due parti in cui si divisa la struttura.
Per poter scrivere un'equazione di equilibrio in cui compaiano come uniche incognite le azioni
interne nella sezione in esame, occorre aver preliminarmente aperto (dove sia necessario) i circoli
chiusi, o come talora si dice, aver ridotto la struttura ad albero, intendendo con questa espressione
che per ogni sezione deve essere individuabile un percorso che conduca ad essa a partire da punti in
cui sono note le forze agenti (reazioni vincolari o azioni interne).
4.1
Le equazioni indefinite di equilibrio dell'elemento di trave rettilineo
Il procedimento basato sull'approccio diretto in termini di equilibrio risulta spesso laborioso, in

quanto costringe alla scrittura di differenti equazioni di equilibrio per ogni tronco di asta in cui
25
07/10/2009
M.G. Mulas
carichi esterni e/o direzione dell'asse dell'asta non subiscano brusche variazioni, ed obbliga a
considerare separatamente l'effetto di ciascun carico e della sua posizione. A tale approccio
preferibile quello basato sull'utilizzo delle equazioni indefinite di equilibrio dell'elemento di trave.
Queste equazioni stabiliscono le condizioni di equilibrio che devono essere soddisfatte da
qualunque elemento appartenente ad una trave rettilinea anch'essa in equilibrio, quale quella
rappresentata in Fig. 4.1.
p(x)
x
y
L
Fig. 4.1 - Trave rettilinea in equilibrio
A tal fine si considera il generico concio di trave di lunghezza x, soggetto alla porzione di carico
esterno che gli compete ed alle azioni interne che gli vengono trasmesse dai conci adiacenti, come
indicato nella Fig. 4.2, che evidenzia anche le convenzioni positive adottate per il carico esterno, le
forze di taglio ed i momenti flettenti.
p(x)
T(x)
M+M
M(x)
T+T
Fig. 4.2 - Il concio di trave soggetto al carico distribuito e alle azioni interne
Le condizioni di equilibrio dell'elemento infinitesimo, rispettivamente alla traslazione in direzione

perpendicolare all'asse della trave ed alla rotazione, quando la lunghezza del concio tende a zero
(x dx, M dM, T dT) forniscono rispettivamente:
dT
= p(x)
dx
(4.1)
dM
=T
dx
(4.2)
Queste equazioni consentono di stabilire, per un'asta rettilinea soggetta a carichi in direzione
perpendicolare all'asse dell'asta, una relazione tra il valore del carico distribuito p(x) e l'andamento
26
07/10/2009
M.G. Mulas
del taglio e del momento. Pu essere utile osservare che l'azione assiale N non entra in queste
equazioni, essendo del tutto indipendente dal carico trasversale all'asse dell'asta e quindi da M e T.
Questa situazione si verifica solo nelle aste rettilinee, in quanto nelle aste curve anche l'azione
assiale concorre a portare i carichi che inducono flessione nell'asta.
L'equazione (4.1) consente di ricavare la funzione T(x) per integrazione:
x
T ( x) = p ( ) d + C1
con 0 x
(4.3)
essendo C1 = T(x=0) = T0. Questa equazione mostra come, a meno di una costante C1, il taglio in
una sezione a distanza x dall'origine non sia altro che l'opposto dell'integrale dei carichi distribuiti
agenti nel tratto di lunghezza ; analogamente, la differenza nel valore del taglio tra due sezioni
distinte semplicemente la somma (risultante), cambiata di segno, di tutte le forze agenti tra le due
sezioni ed ortogonali all'asse dell'asta. Inoltre, l'effetto dei carichi che precedono la sezione posta ad
ascissa x=0 entra solo nella costante C1 che, per quanto detto prima, rappresenta la somma
(risultante) di tutte le forze che precedono la sezione, agenti in direzione ortogonale all'asse
dell'asta. La presenza di una forza concentrata F interrompe il processo di integrazione ed introduce
una discontinuit nel diagramma del taglio, in quanto per l'elemento infinitesimo di asta che porta la
forza (Fig. 19a)deve valere, con ovvio significato dei simboli, la relazione di equilibrio:
TS = TD + F
(4.4)
F
W
MS
TS
MD
TD
(a)
(b)
Fig. 4.3 - Equilibrio del concio elementare soggetto a: (a) forza concentrata; (b) coppia.
In maniera del tutto analoga a quanto fatto per il taglio, l'equazione (4.2) consente di ricavare la
funzione M(x) per integrazione:
x
M ( x) = T ( ) d + C 2
con 0 x
(4.5)
essendo C2 = M(x=0) = M0. La presenza di una coppia concentrata W non produce effetti sul
diagramma del taglio, ma introduce una discontinuit nel diagramma del momento, in quanto, per
27
07/10/2009
M.G. Mulas
l'elemento infinitesimo di asta su cui applicata la coppia deve valere (vedi Fig. 4.3b) una relazione
di equilibrio analoga alla (4.4):
M S = M D +W
(4.6)
Analogamente a quanto succede nel diagramma del taglio, l'effetto dei carichi che precedono la
sezione posta ad ascissa x=0 entra solo nella costante M0, che rappresenta il momento risultante di
tali carichi rispetto alla sezione stessa; l'effetto di tali carichi pertanto rappresentato
completamente dalle due costanti M0 e T0. La costante M0 coincide con il valore di M nell'ultima
sezione dell'asta che precede quella in studio, o da esso determinabile attraverso l'eq. (4.6) se
presente una coppia concentrata. Nel caso che in un punto convergano pi aste, i momenti Mi agenti
in tale punto sulle i aste devono soddisfare l'ovvia condizione di equilibrio Mi=0.
Le equazioni (4.1) e (4.2), unitamente alle (4.3) e (4.5), consentono di stabilire, dato l'andamento
del carico esterno, l'andamento delle funzioni T(x) ed M(x), secondo lo schema analitico di seguito
riportato.
Carico distribuito assente:
p ( x) = 0 =
dT
dM
T = C1 =
M = C1 x + C 2
dx
dx
Carico distribuito in maniera uniforme:
p ( x ) = p0 =
(4.7a)
p x2
dT
dM
T = p0 x + C 1 =
M = 0 + C1 x + C 2
dx
dx
2
(4.7b)
Carico distribuito variabile con legge lineare:
p ( x) =
p0 x
p x2
p x3
dT
dM
=
T = 0 + C1 =
M = 0 + C1 x + C 2
L
dx
dx
2L
6L
(4.7c)
Tale schema analitico pu essere tradotto nel seguente schema logico:

p(x) = 0
p(x) costante
p(x) lineare
T costante
M lineare
T lineare
M parabolico
T parabolico
M cubico
Si visto come il diagramma del momento venga sempre tracciato sul lato delle fibre tese: la
concavit del diagramma ha pertanto lo stesso segno della concavit della deformata che l'asta
subisce per effetto del momento. L'equazione (4.2) stata scritta considerando positivi i momenti
che tendono le fibre inferiori; sotto tale ipotesi la concavit del diagramma del momento
governata dalla seguente equazione, che discende dalle equazioni (4.1) e (4.2):
d 2M
= p( x)
dx 2
(4.8)
28
07/10/2009
M.G. Mulas
Se p(x) positivo, la derivata seconda di M negativa, e determina un andamento della concavit

come riportato in Fig. 4.4. La concavit del momento, pertanto, sempre diretta in maniera tale da
"raccogliere" il carico distribuito.
d 2M
<0
dx 2
p>0
y
Fig. 4.4 Convenzioni positive per la concavit di una curva, il carico e il momento.
Occorre infine ricordare che nelle sezioni in cui T=0 si annulla anche la derivata prima di M; in tali
punti la tangente al diagramma del momento parallela all'asse dell'asta su cui si sta tracciando il
diagramma. Se vi una sola sezione in cui sia T=0, in tale sezione il diagramma del momento
stazionario, ammettendo un valore massimo (o minimo). Infine, poich nel caso del taglio non si
fissato a priori su quale lato si traccia il diagramma, la concavit del diagramma, quando p(x) una
funzione lineare, viene determinata in funzione dei valori di T ai due estremi del campo, e dalla
condizione che la tangente al diagramma sia parallela all'asse dell'asta nel punto in cui p(x)=0.
La determinazione del momento in una sezione, per integrazione del diagramma del taglio, pu
risultare meno comprensibile da un punto di vista intuitivo rispetto all'analoga integrazione che
conduce alla determinazione del taglio. Per far luce su tale aspetto, si esamini l'elemento di asta
rappresentato in Fig. 4.5, su cui agisce un carico uniformemente distribuito p0 e le azioni interne ai
due estremi, rispettivamente TA, MA e TB, MB. Si suppongano note le azioni nel punto A e si
vogliano determinare quelle nel punto B. Dallequazione (4.3), o in maniera alternativa ma
equivalente, dalla condizione di equilibrio alla traslazione verticale dellasta, si ricava:
TB = p 0 L + T A
(4.9)
Noto TB, e sapendo che T(x) una funzione lineare perch p0 costante, si pu procedere a tracciare
il diagramma del taglio (Fig. 4.5). Noto tale diagramma, lequazione (4.5) consente il calcolo di MB:
M B = M A + (T A + TB )
L
2
(4.10)
Il valore MB pu anche essere calcolato mediante lequilibrio alla rotazione dellasta intorno, ad
esempio, al punto B:
M B = M A + TA L p0 L
L
2
(4.11)
Le equazioni (4.10) e (4.11) forniscono, come era logico attendersi, lo stesso valore per MB, come si
pu facilmente verificare sostituendo nell'equazione (4.11) il valore di TB fornito dalla (4.9).
29
07/10/2009
M.G. Mulas
L'operazione di integrazione pu perci essere sempre sostituita dalla scrittura di un'equazione di

equilibrio alla rotazione, che fornisce il valore di M nel punto desiderato. Il diagramma del
momento viene tracciato, noti i valori MA ed MB, quando si determini la concavit del diagramma
(che dipende dal verso del carico distribuito) e si verifichi che non esistono punti lungo l'asta in cui
la tangente al diagramma del momento sia parallela all'asta stessa; tale diagramma riportato nella
gi citata Fig. 4.5.
p0
TA
MA
TB
MB TA
TB
MB
MA
Fig. 4.5 Elemento di asta soggetto a carichi ed azioni interne, e relativi diagrammi.
30
07/10/2009
4.2
M.G. Mulas
Esempio di calcolo delle azioni interne
Si determinino le azioni interne nella struttura in figura:
p
B
E
L
(a)
HA
VA
p
(b)
HC
VC
La struttura rappresentata in (a) un arco a tre cerniere (A e C a terra; B intermedia) non allineate.
In (b) sono indicate le reazioni vincolari incognite che possono essere calcolate utilizzando la
soluzione standard dell'arco a tre cerniere:
(CB ) = 0
VC L H C L = 0 VC = H C
=0
VC 3L H C L +
pL 2
pL 4
L
L=0
2 3
2 3
da cui si ricava VC = HC = pL/6. Le equazioni di equilibrio alla traslazione dell'intera struttura

forniscono:
=0
=0
HA = HC = pL/6
VA = VC = pL/6
Il calcolo delle azioni interne pu essere effettuato partendo, indifferentemente, dal punto A o dal
punto C. Per tenere conto delle discontinuit presenti nella distribuzione del carico o nella direzione
31
07/10/2009
M.G. Mulas
della linea d'asse delle aste, la struttura va suddivisa nei seguenti campi:
Tratto AD (in D cambia il carico distribuito)
Tratto DB (a partire da B il carico distribuito ha intensit nulla)
Tratto BE
Tratto EC
(in E l'asse dell'asta cambia direzione)
Partendo dal punto A, e procedendo da sinistra verso destra, si ha:
p
pL
6
pL
6
L'azione assiale sul tratto AD costante e pari a N = pL/6. Il carico distribuito ha andamento lineare:
il taglio ha andamento parabolico ed il momento una cubica. Risulta:
TA = pL/6
TD = pL/6 pL/2 = pL/3
MA = 0
MD =
pL
pL L
L
=0
6
2 3
Il diagramma del taglio ha tangente orizzontale in A e passa per lo zero tra A e D visto che
positivo in A e negativo in D. La concavit del diagramma del momento rivolta verso l'alto; M ha
tangente orizzontale nel punto in cui T=0. Le fibre tese nell'intorno del punto A sono chiaramente
quelle inferiori; viste le altre condizioni cui deve soddisfare il diagramma del momento, in tutto il
campo AD risultano tese le fibre inferiori.
Si passa ora al tratto DB, mettendo in evidenza le azioni interne che agiscono in D, trasmesse dalla
parte di struttura che precede D; queste forze sono semplicemente la risultante ed il momento
risultante delle forze che precedono la sezione D. Si ha pertanto:
pL
6
D
pL
3
L'azione assiale ancora costante e pari a N = pL/6; come nel tratto AD il taglio descritto da una
parabola ed il momento da una cubica. Risulta:
TD =
pL
3
TB = pL / 3 + pL / 2 = pL / 6
32
07/10/2009
M.G. Mulas
MB =
M D =0
pL
pL 2
L
L=0
3
2 3
Il diagramma del taglio ha tangente orizzontale in B; M ha tangente orizzontale nel punto in cui T =
0. In B risulta correttamente M = 0, come imposto dalla presenza della cerniera. La concavit del
diagramma del momento rivolta verso il basso; con considerazioni analoghe a quelle svolte per il
campo AD si pu vedere come risultano tese le fibre superiori.
Abbiamo ora il tratto BE; le forze agenti in B sono:
E
pL
6
pL
6
L'azione assiale ancora pari a N = pL/6; non agisce carico distribuito per cui T costante ed M
una funzione lineare, con fibre tese inferiori. Risulta:
TB = TE = + pL / 6
MB = 0
ME =
pL
pL2
L=
6
6
Le azioni agenti sull'ultimo tratto EC sono:
pL
6
pL
6
E
pL2
6
C
La forza orizzontale determina ora il taglio, e quella verticale l'azione assiale. L'azione assiale
costante e pari a N = pL/6; T costante ed M una funzione lineare, con fibre tese alla sinistra
dell'asta. Risulta:
TE = TC = pL / 6
ME =
pL2
6
MC =
pL
pL2
L +
=0
6
6
33
07/10/2009
M.G. Mulas
I valori delle azioni interne in C sono esattamente quelli determinati dalle reazioni vincolari agenti
in tale punto, a riprova del fatto che il calcolo delle reazioni vincolari e quello delle azioni interne
sono stati eseguiti correttamente.
I diagrammi delle azioni interne sono riportati nella figura che segue. Nello svolgere gli esercizi,
tali diagrammi vanno tracciati, asta per asta, contemporaneamente al calcolo delle azioni interne.
Come modalit di lavoro, preferibile determinare (e quindi tracciare) in contemporanea tutti e tre i
diagrammi su ciascuna asta, piuttosto che, uno per volta, i tre diagrammi sull'intera struttura.
1/6
N/pL
1/6
1/3
1/6
1/6
T/pL
1/6
1/6
M/pL2
34
07/10/2009
M.G. Mulas
5. L'analisi cinematica delle strutture piane

Lo scopo dell'analisi cinematica la determinazione delle condizioni che devono essere rispettate
dalla disposizione dei vincoli affinch il pareggio gdl=gdv divenga anche una condizione sufficiente
per l'assenza di movimenti rigidi. In generale, come accennato brevemente nellintroduzione,
qualsiasi spostamento di unasta rigida vincolata a muoversi in un piano pu essere assimilato ad
una rotazione intorno ad un punto C del piano, detto centro di istantanea rotazione assoluta e
indicato usualmente con il simbolo , come gi indicato in Fig. 1.3. Il moto risulta quindi
univocamente definito quando siano note la posizione (due coordinate) del punto e lampiezza
dellangolo di rotazione. Se langolo di rotazione ha valore finito, il generico punto P
appartenente al corpo si muover su una traiettoria circolare, che ha centro in , raggio pari alla la
distanza P e sottende langolo al centro (Fig. 5.1a). Se tuttavia restiamo nellambito di validit
dellipotesi di piccoli spostamenti, langolo infinitesimo; in tal caso si parla di atto di moto e la
traiettoria del punto P pu essere confusa con la tangente allarco di circonferenza nel punto P
stesso (ovvero con la sola parte del primo ordine dello spostamento, Fig. 5.1b). Tale traiettoria
quindi perpendicolare alla congiungente P, e lampiezza dello spostamento subito dal punto P
data da P, con langolo misurato in radianti. La componente di tale spostamento lungo una
retta r qualsiasi passante per P data dal prodotto della rotazione per la distanza della retta r dal
centro . Inversamente, dati gli spostamenti di due punti generici del corpo P e Q, la posizione del
centro di istantanea rotazione pu essere determinata come intersezione delle normali allorigine
dei vettori spostamento dei due punti P e Q. Le definizioni ora date possono essere generalizzate
anche al caso di un moto puramente traslatorio, in cui i vettori spostamento di tutti i punti del corpo
sono uguali e paralleli tra di loro, se si considera la traslazione come una particolare rotazione che
avviene intorno ad un centro di istantanea rotazione che situato in un punto allinfinito.
P
P
dsP
sP
(a)
(b)
Fig. 5.1 Moto rigido: (a) finito; (b) infinitesimo.
Durante il moto rigido la lunghezza dellasta si conserva: da un punto di vista matematico la

conservazione della lunghezza significa che lasta si muove in maniera tale che, per ciascun punto,
resti costante la componente di spostamento, lungo lasse dellasta nella configurazione
indeformata. Per dimostrare lassunto si faccia riferimento alla Fig. 5.2; in essa sia O il punto
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07/10/2009
M.G. Mulas
intorno a cui avviene la rotazione, e langolo di rotazione (infinitesimo) subito dallasta. Senza
perdere di generalit, si possono considerare gli spostamenti dei punti A e B di estremit dellasta
stessa. Detta d la distanza dellasta dal punto O, risulta:
AO cos = d
BO cos = d
I vettori spostamento dei punti A e B, sA ed sB, sono rispettivamente perpendicolari ai segmenti OA e
OB e hanno modulo:
s B = BO
s A = AO
Siano AA e BB le proiezioni lungo AB di sA ed sB. Per esse risulta:

AA" = s A cos = AO cos = d
BB" = s B cos = BO cos = d

da cui discende ovviamente AA = BB, come volevasi dimostrare.
B
AI
sA
A
BII
sB
BI
AII
O
Fig. 5.2 La conservazione della lunghezza dellasta nel moto rigido infinitesimo.
Si pu ora osservare che il pi generico atto di moto di unasta rigida, vincolata a muoversi in un
piano ma priva di vincoli nel piano stesso, la rotazione intorno ad un punto del piano, del tutto
arbitrario; d'altra parte, l'assenza di qualunque possibilit di movimento significa che, per il corpo
dato, il centro di istantanea rotazione non esiste. I vincoli che vengono applicati ad un corpo
rigido, limitandone in tutto od in parte le possibilit di movimento, pongono delle condizioni sulla
posizione del centro di istantanea rotazione del corpo stesso. Assumendo come corpo rigido un'asta
vincolata a muoversi in un piano, facile vedere che:
36
07/10/2009
M.G. Mulas
Il vincolo triplo (incastro), levando all'asta ogni possibilit di movimento, implica la non
esistenza del centro di istantanea rotazione a dellasta a.
I vincoli doppi (cerniera, pattino e manicotto) impongono ad a di essere un punto prefissato

del piano. Questo punto coincide, nel caso della cerniera, con il suo perno (Fig. 1.3a), mentre
nel caso del pattino e del manicotto il punto all'infinito in direzione perpendicolare allo
scorrimento consentito dal vincolo (Fig. 1.3b e c).
Se presente solo un vincolo semplice (carrello o biella) il punto a vincolato a giacere su

una retta; tale retta , per il carrello, la normale al piano di scorrimento e, per la biella, la
congiungente i perni delle due cerniere di estremit. Per verificare lassunto si consideri lasta a
vincolata a terra con un carrello nel punto A (Fig. 5.3a). Il carrello impedisce solo la traslazione
verticale del punto A; pertanto lasta a possiede due possibilit di movimento indipendenti, la
traslazione orizzontale e la rotazione intorno al punto A.
B
sB
sB
sA
sB
sA
sC
C
A
A
A
(a)
(b)
Fig. 5.3 La determinazione del centro di istantanea rotazione di unasta vincolata a terra con: (a) un
carrello; (b) una biella.
Per trovare il centro di istantanea rotazione dellasta a durante un generico movimento,

sufficiente trovare gli spostamenti di due punti dellasta, ad es. i due punti di estremit A e B. Le
normali allorigine dei due vettori spostamento si intersecheranno infatti nel centro di istantanea
rotazione. Come indicato in Fig. 5.3a si pu imprimere allasta dapprima un moto traslatorio di
ampiezza arbitraria sA; tutti i punti dellasta subiscono lo stesso spostamento e lasta si porta
nella configurazione AB. Si imprima successivamente una rotazione infinitesima di ampiezza
arbitraria ; essa ha luogo intorno al punto A, che quindi resta fermo, e tutti gli altri punti
dellasta si muovono secondo le regole del moto rotatorio rigido infinitesimo. Lasta si porta
nella configurazione finale AB. Il vettore spostamento del punto A nella configurazione finale
il vettore AA, quello del punto B il vettore BB. Le normali per lorigine ai vettori AA e
BB si intersecano in un punto a, la cui posizione dipende dalle ampiezze relative dei moti
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M.G. Mulas
traslatorio e rotatorio, e che rappresenta il centro di istantanea rotazione dellasta per il

particolare moto considerato. Osserviamo tuttavia che, poich il punto A pu solo traslare in
orizzontale, il punto a di intersezione delle due normali, al variare delle ampiezze relative, si
muove nel piano restando sulla retta normale alla perpendicolare al piano di scorrimento del
carrello nel punto A. Si osservi che la direzione di questa retta coincide anche con la direzione
della reazione vincolare trasmessa dal carrello.
In maniera del tutto analoga si pu procedere nel caso che lasta a asta BC - sia vincolata a
terra tramite una biella b asta AB (Fig. 5.3b). Osserviamo che la cerniera in A fissa il centro di
istantanea rotazione assoluto b della biella b, mentre la cerniera in B fissa la posizione del
punto intorno a cui avviene la rotazione relativa tra a e b, il centro di istantanea rotazione
relativa a,b. La presenza delle due cerniere (e quindi dei due centri di istantanea rotazione) d
allasta b due possibilit di movimento indipendenti: quella costituita dalla rotazione intorno al
punto A e quella costituita dalla rotazione intorno al punto B. Come nel caso del carrello,
facciamo avvenire questi due movimenti in sequenza e troviamo i vettori spostamento dei punti
B e C di estremit dellasta. La rotazione di ampiezza infinitesima (ma del tutto arbitraria) ,
avviene come se in B lasta fosse continua e porta B in B e C in C. La rotazione dellasta a
intorno a B avviene mantenendo ferma lasta b; il centro di istantanea rotazione dellasta a per
questo secondo moto quindi il punto B, e lasta si porta nella configurazione finale BC.
Analogamente al caso del carrello, si pu osservare che il centro di istantanea rotazione a
lintersezione delle rette r e t, normali nellorigine dei due vettori BB e CC, e che al variare
delle ampiezze relative dei due moti rotatori, il punto a si muove restando sulla retta
congiungente b con a,b, che sono in questo caso semplicemente i perni delle due cerniere in A
e B. Se una delle due cerniere (ad es. quella in B) fosse sostituita da un pattino o un manicotto il
suo perno sarebbe un punto improprio e a sarebbe vincolato a stare sulla retta che passa per
A=b e ha la direzione determinata da a,b.
5.1
In assenza di vincoli a pu essere un punto qualunque del piano.

L'analisi cinematica delle strutture piane composte da una sola asta
L'analisi cinematica di una singola asta serve a stabilire se i vincoli ad essa applicati consentono
l'esistenza del centro di istantanea rotazione a. A tal fine si determina quale condizione impone ad
a ciascun vincolo presente, e si controlla se le varie condizioni sono tra loro compatibili, ovvero se
esiste un punto del piano che le soddisfi contemporaneamente tutte. In caso affermativo il centro di
istantanea rotazione esiste, l'asta pu muoversi e si dice labile; in caso contrario invece il centro di
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M.G. Mulas
istantanea rotazione non esiste e l'asta si dice non labile. Sono possibili le seguenti tre situazioni:
1. L'asta vincolata con un vincolo triplo (incastro); a non esiste e l'asta risulta sicuramente non
labile.
(b)
(a)
Fig. 5.4 Lasta cerniera e carrello: (a) non labile; (b) labile.
2. L'asta vincolata con un vincolo doppio ed uno semplice (ad es. una cerniera ed un carrello); il
primo impone ad a di essere in un punto X del piano, ed il secondo di appartenere ad una retta
x. Se la retta x non contiene il punto X, a non esiste e l'asta non labile (Fig. 5.4a); in caso
contrario a esiste (Fig. 5.4b) e coincide con il punto X che soddisfa contemporaneamente la
condizione imposta dal vincolo semplice (appartenenza alla retta x) e quella imposta dal vincolo
doppio (coincidenza con il punto X).
3. L'asta vincolata con tre vincoli semplici (tre carrelli o bielle), ciascuno dei quali impone al
centro di istantanea rotazione di appartenere ad una retta. Siano r, s, t le rette determinate dai tre
vincoli: se esse ammettono un punto di intersezione comune S, a esiste e coincide con S, unico
punto del piano che soddisfa contemporaneamente le condizioni imposte da ciascun vincolo
(Fig. 5.5a); in caso contrario a non esiste e l'asta non labile (Fig. 5.5b).
L'analisi cinematica dell'asta vincolata con tre carrelli pu essere ricondotta a quella dell'asta
vincolata con un vincolo doppio ed un vincolo semplice; infatti, l'intersezione di due qualunque
delle tre rette (ad es. le rette r ed s) determina un punto R del piano (Fig. 5.5b), che rappresenta il
centro di istantanea rotazione a per effetto combinato dei due vincoli che hanno determinato le
rette r ed s. L'asta risulta non labile se la retta t non passa per R, e labile nel caso contrario. Questo
risultato del tutto generale: due vincoli semplici applicati alla stessa asta possono sempre essere
composti in modo da dar luogo ad un vincolo doppio.
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(a)
(b)
Fig. 5.5 Lasta con tre vincoli semplici: (a) labile; (b) non labile.
5.2
L'analisi cinematica delle strutture piane composte da pi aste
L'analisi cinematica di strutture composte da pi aste si esegue con gli stessi criteri, ricordando che
in tal caso occorre verificare non solo che la struttura nel suo complesso non presenti possibilit di
movimento rispetto ad un dato riferimento, ma anche che non esistano possibilit di movimento
relativo tra le aste che compongono la struttura. Per distinguere le due possibilit di movimento, nel
seguito designeremo con a il centro di istantanea rotazione assoluto di un'asta , e con a,b il centro
di istantanea rotazione relativo tra l'asta a e l'asta b.
Definiamo come arco a tre cerniere una struttura composta da due aste a e b, ciascuna vincolata
a terra con un vincolo doppio e mutuamente collegate tra di loro tramite un vincolo doppio. I due
vincoli a terra impongono ad a ed b di essere in un punto prefissato del piano, mentre il vincolo
interno fissa la posizione di a,b (Fig. 5.6a). Tale struttura presenta una mobilit interna, che
quella consentita dal vincolo interno doppio; l'assenza di mobilit si avrebbe in presenza di un
vincolo triplo, ovvero della continuit tra le due aste, che di fatto le renderebbe un unico corpo
rigido. Tale mobilit interna compensata dalla presenza a terra di quattro vincoli, uno in pi di
quelli (tre) che sarebbero necessari nel caso di un corpo rigido. L'analisi cinematica dell'arco a tre
cerniere pu essere ricondotta a quella dell'asta vincolata a terra con un vincolo doppio ed un
vincolo semplice; fissando la nostra attenzione ad esempio sull'asta a osserviamo che a collegata a
terra tramite un vincolo doppio, che impone ad a di essere in un punto X prefissato del piano, e
tramite l'asta b che pu essere considerata, dal punto di vista cinematico, equivalente ad una biella.
Per effetto dell'asta b il centro di istantanea rotazione a(b) giace sulla retta x congiungente a,b con
b: se x non contiene il punto X, determinato dal vincolo doppio di a, si pu concludere che a non
esiste e che la struttura non labile (Fig.5.6b). La dimostrazione non cambia se si concentra l'attenzione sull'asta b anzich sulla a; si pu pertanto concludere che l'arco a tre cerniere non labile se le
tre cerniere (a, b, a,b) non sono allineate, e labile nel caso contrario (Fig. 5.7).
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a,b
b
(a)
(b)
Fig. 5.6 Larco a tre cerniere: (a) centri di istantanea rotazione; (b) analisi cinematica.
a,b
Fig. 5.7 Condizione di labilit dellarco a tre cerniere.
Un'altra struttura su cui importante fissare la nostra attenzione quella che si ottiene da un arco
a tre cerniere, qualora le aste a e b, anzich essere collegate a terra, siano entrambe collegate,
ciascuna mediante un vincolo doppio, ad una terza asta c (Fig. 5.8a). La struttura cos ottenuta, detta
circolo chiuso isostatico, non presenta vincoli a terra, ma, se non labile, costituisce un corpo rigido
in cui non esistono possibilit di movimento relativo tra le aste che la compongono. Infatti, l'asta a e
l'asta b sono collegate tra di loro tramite un vincolo doppio, che impone ad a,b di essere in un punto
R prefissato del piano, e tramite l'asta c, equivalente, dal punto di vista cinematico, ad una biella. Il
centro di istantanea rotazione a,b(c) giace sulla retta r congiungente a,c con c,b; se r non contiene
il punto R, determinato dal vincolo doppio che collega l'asta a con l'asta b, si pu concludere che
a,b non esiste e che le aste a e b non hanno possibilit di movimento relativo (Fig. 5.8b). Il
ragionamento analogo se si concentra l'attenzione sulla coppia di aste b e c, o a e c; si pu
concludere che il circolo chiuso non labile se le tre cerniere (a,b, b,c, a,c) non sono allineate,
ritrovando cos la stessa condizione che impone la non labilit dell'arco a tre cerniere, da cui il
circolo chiuso isostatico deriva. Il circolo chiuso isostatico non labile necessita poi, ovviamente, di
tre vincoli a terra, dei quali occorre comunque controllare la corretta disposizione; tuttavia,
diversamente da quanto accade nel caso dell'arco a tre cerniere, i vincoli a terra non concorrono ad
eliminare mobilit interne, ed il controllo della disposizione dei vincoli a terra totalmente
disgiunto dal controllo della disposizione dei vincoli interni.
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a,b
a
a,c
(a)
(b)
b,c
Fig. 5.8 Il circolo chiuso isostatico: (a) centri di istantanea rotazione; (b) analisi cinematica
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3 - Strutture Isostatiche

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lisci, ovvero privi di attrito;

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perfetti, ovvero privi di cedimenti in direzione degli spostamenti impediti.

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Fig. 1.2 Lincastro: rappresentazione geometrica e reazioni vincolari trasmesse.

Le componenti indipendenti di reazione vincolare trasmesse da un vincolo doppio sono soltanto

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Fig. 1.5 I vincoli semplici: (a) carrello; (b) biella.

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Bilancio tra gdl e gdv

n gdl > n gdv ;

n gdl < n gdv.

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Da quanto illustrato si pu dedurre la condizione di labilit dellasta cerniera-carrello:

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Vale al riguardo la seguente classificazione:

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Le strutture isostatiche labili possono, come le strutture ipostatiche, essere ad equilibrio

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Fig. 2.14 Condizione di labilit dellarco a tre cerniere.

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Fig. 2.16 Reazioni vincolari dellarco a tre cerniere labile.

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