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CAPITOLO PRIMO

Cinematica delle Macchine

1.1 Definizione di Macchina e Meccanismo


Diverse sono le definizione che si possono dare delle Macchine.
Usualmente il nome di Macchina è dato ad un qualsiasi insieme di organi meccanici
atto a convertire energia da qualunque forma essa assuma all'ingresso della macchina
in qualsivoglia forma in uscita, come schematicamente rappresentato in Fig. 1.1

Fig. 1.1

L'energia entrante può essere quindi chimica (sottoforma di combustibile da


bruciare), meccanica (es. coppia applicata ad un albero rotante), elettrica o altro
(nucleare, geotermica ecc.). Di contro, l'energia uscente può essere meccanica,
elettrica, ecc. La definizione di macchina è quindi del tutto generale.
La Meccanica Applicata si occupa, invece, più propriamente di Meccanismi, la cui
definizione può essere la seguente:

"Un Meccanismo è un sistema di membri disposti in maniera tale da compiere, sotto


l'effetto di forze applicate, un lavoro di tipo industriale".

Si è di fronte quindi ad una macchina che ha come energia entrante energia


meccanica e come uscente ancora energia meccanica. Si tratta di un insieme di corpi
(membri) a contatto tra loro che hanno il compito di trasmettere le forze ed il
movimento. Per meglio dire, le forze esterne motrici applicate al meccanismo
generano il moto dei membri i quali, tramite il loro mutuo contatto, equilibrano

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l'azione delle forze resistenti applicate. Il concetto di meccanismo é quindi
essenzialmente legato al moto, mentre quello di macchina all'energia.

1.2 Sistemi vincolati


Per ottenere e controllare il movimento di un meccanismo, questo deve essere
costituito da membri il cui movimento reciproco sia governato da un insieme di
elementi che ne limitino il movimento. Tali elementi si chiamano vincoli.
Naturalmente esistono molti tipi di vincoli, ma prima di entrare nel dettaglio delle
varie tipologie vincolari (per altro, per fortuna, abbastanza limitate), diamo uno
sguardo ad una definizione dei vincoli di tipo matematico.

1.3 Vincoli olonomi ed anolonomi


Dal punto di vista matematico, un vincolo può essere descritto con una funzione del
tipo:
r r
f ( ri , r&i , t ) ! 0 (1.1)

dove le variabili indipendenti indicano che in generale il vincolo può essere una
funzione dei vettori posizione, delle velocità, e del tempo.
Usualmente i vincoli vengono classificati in base al tipo di dipendenza che compare
nella formula 1.1.
Se in essa compare solo il segno di uguaglianza, il vincolo si dice bilaterale (o
rigido); in caso contrario si parla di vincolo unilaterale. Il moto di un sistema
vincolato con vincoli unilaterali si può scomporre in zone in cui il sistema è
sottoposto a vincoli rigidi, ed il moto si studia come se i vincoli fossero bilaterali
(segno di uguaglianza), e zone in cui è come se non ci fossero i vincoli e il corpo
risultasse libero.
Per tale motivo generalmente si prendono in considerazione solo vincoli bilaterali.
Si parla di vincolo fisso o scleronomo se la funzione f non dipende esplicitamente
dal tempo; in caso contrario il vincolo è detto mobile o reonomo. Un vincolo di tipo
geometrico, in cui cioè non compare la dipendenza dalle velocità, è detto olonomo ,

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mentre si parla di vincolo anolonomo se la funzione f contiene esplicitamente almeno
una delle variabili legate alla velocità.

1.4 Coppie cinematiche


Due corpi a contatto tra loro costituiscono una coppia cinematica. Il contatto si dice
combaciante quando la superficie a contatto è di area non nulla. Se poi i due corpi a
contatto sono rigidi, la coppia si dice rigida. Una coppia rigida e combaciante si dice
elementare. Esistono solo tre tipi di coppie elementari che lasciano un solo grado di
libertà:
a) Coppia Prismatica (fig.1.2): in questo caso, l'accoppiamento è tale da impedire che i
due membri ruotino tra loro. Inoltre è impedita anche la traslazione relativa dei
membri in una direzione. L'unico movimento relativo possibile è la traslazione in una
direzione.

Fig. 1.2

b) Coppia Rotoidale (fig.1.3): l'unico movimento relativo possibile in questo caso è la


rotazione tra i membri, essendo impedite le traslazioni relative.

Fig. 1.3

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c) Coppia Elicoidale (fig. 1.4): in questo caso i movimenti consentiti sono, una
rotazione relativa ed una traslazione, ma i due movimenti sono tali da dare un moto
relativo lungo una elica (1 grado di libertà residuo). E’ questo l'accoppiamento vite-
madrevite. Le coppie non elementari sono superiori. In queste coppie, in genere, il
moto reciproco non è univocamente determinato, anche se non necessariamente le
coppie superiori lasciano due gradi di libertà.

Fig. 1.4

1.5 Gradi di libertà di un meccanismo nel piano e nello spazio

Un corpo nel piano ha, senza vincoli, tre gradi di libertà. Un insieme di corpi tra loro
vincolati, detto struttura, ha quindi nel piano un numero di gradi di libertà, l, tale da
aversi:
l = 3 (m - 1) - 2 C1 – C2
ove
m numero di membri (compresi il telaio);
C1 numero di coppie che tolgono due gradi di libertà (e ne lasciano libero 1);
C2 numero di coppie che tolgono un grado di libertà (e ne lasciano liberi 2).
Notiamo poi che, a seconda dei gradi di libertà di un sistema, una struttura si dice
labile, se ammette almeno un grado di libertà. In tale caso la struttura viene definita
meccanismo. Viceversa se i gradi di libertà sono nulli, non si può più parlare di
meccanismo, ma di struttura isostatica (dal greco isos = uguale), se poi i gradi di
libertà sono negativi, allora parleremo di struttura iperstatica (dal greco uper = sopra).

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fig. 1.5

In fig. 1.5 sono illustrati alcuni esempi di meccanismo:


il meccanismo a) (manovellismo di spinta) è a 4 membri e 4 coppie elementari (3
rotoidali, 4-3 3-2 e 2-1 ed una prismatica, 1-4). I gradi di libertà sono quindi:
l = 3 (4 - 1) - 2 x 4 = 1
Si tratta di un meccanismo ad un grado di libertà: in questo caso solo un parametro
(es. la velocità del corsoio) è necessario per descrivere il moto di tutto il meccanismo.
Il meccanismo b) è come quello rappresentato in a) a parte la coppia rotoitale che ha
al posto di quella prismatica (quadrilatero articolato). Il meccanismo c) è invece a tre
membri, 2 coppie rotoidali ed una superiore (1—2); il numero di gradi di libertà è:
l = 3 (3 - 1) - 2 x 2 - 1 = 1
pari, ancora una volta, ad uno. Il meccanismo d) prevede: 4 membri, 2 coppie
rotoida li e due superiori (1-2 e 3-2), essendo il membro 2 non rigido (flessibile),
anche se in ogni caso tolgono 2 gradi di libertà. In definitiva un grado di libertà.
Un insieme di coppie cinematiche costituiscono una catena cinematica. Una catena
cinematica non costituisce un meccanismo finché un membro non venga fissato e
divenga il telaio del meccanismo.
Per quanto riguarda il computo delle coppie cinematiche in un meccanismo, è
importante notare che vi possono essere casi in cui si presentino coppie multiple,
specialmente in presenza di travature reticolari con vincoli a cerniera. Bisogna in
questo caso ricordarsi che allorquando n aste confluiscono in un nodo, saranno n-1 le
coppie cinematiche corrispondenti all'unico nodo, come si può comprendere
esaminando la Fig. 1.6, ove è evidenziato come un’unica cerniera stia in realtà a

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sostituire n-1 cerniere separate, al tendere a zero della distanza dei centri delle
cerniere stesse. Ciò vale, nel caso di cerniere piane, alla sottrazione di (n-1) 2 gradi di
libertà.

Fig. 1.6

1.6 Strutture apparentemente isostatiche


Per quanto riguarda i gradi di libertà dei meccanismi, siano essi piani o spaziali,
bisogna prestare attenzione che, il risultato del computo del gradi di libertà facendo
uso delle note formule, può essere fuorviante per almeno due ragioni:
• presenza di iperstatiche interne che compensano gradi di labilità
• errato posizionamento dei vincoli, che consentono movimento anche in
strutture isostatiche.
Al fine di scoprire se si presenti il primo dei casi sopra descritti, contemporaneamente
riducendo la possibilità di errore nel computo dei gradi di libertà di un sistema, si
consiglia preliminarmente di vedere se la struttura in esame può essere semplificata,
osservando che gli archi a tre cerniere con cerniere non allineate sono le più semplici
strutture isostatiche. Ora, se non è lecito trascurare come è fatta una struttura
isostatica allorché si compiono le verifiche di resistenza (si verifica se la struttura
resiste alle sollecitazioni imposte), per cui sarà necessario provvedere al computo
delle sollecitazioni interne alla parte isostatica di una struttura, dal punto di vista
cinematico ciò è totalmente superfluo. Pertanto se vi sono strutture composte da archi
a tre cerniere, che chiameremo triangolari anche se non sempre questa è la
configurazione apparente, si possono tranquillamente assimilare queste al telaio o ad
un unico membro, quando tali strutture non siano collegate direttamente al primo. In
tale caso conviene procedere con ordine, partendo da una estremità della struttura,

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assimilando a telaio gradualmente ogni "triangolo" adiacente, e ricordandosi che vi
devono essere sempre due membri e tre cerniere, anche se improprie. Se alla fine
dell'eliminazione risulta che un membro è bloccato da due cerniere, bene, quella è
una magnifica iperstatica che nel conto globale compensa un grado di labilità,
mandando al diavolo la validità del computo.
Per quanto riguarda invece la seconda condizione, è importante notare che la verifica
del corretto posizionamento dei vincoli si fa usando il metodo dei Centri di Istantanea
Rotazione, che sarà descritto successivamente, controllando che vi sia una triplice
definizione del centro di rotazione di uno dei membri della struttura esaminata,
perché solo in questo caso i vincoli sono ben posti. Nella figura 1.7 riportiamo un
esempio di struttura apparentemente isostatica, ma che in realtà risulta labile. Infatti,
come verificheremo più in là, benchè vi siano 8 membri (escluso il telaio) e 12
cerniere (si noti che in D è presente una cerniera doppia in quanto vi confluiscono tre
membri), la struttura è labile a causa di un errato posizionamento dei vincoli.

Fig. 1.7

1.7 Coordinate Lagrangiane ed Angoli di Eulero


Un sistema materiale, discreto o continuo, soggetto a vincoli, non può assumere una
qualsiasi configurazione nello spazio, ma solo quelle consentite dai vincoli stessi.
Definiamo grado di libertà (g.d.l.) di un sistema il numero minimo n di parametri
atti ad individuare la sua generica posizione compatibile con i vincoli (Fig. 1.8). I

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parametri, in numero pari al grado di libertà del sistema, che individuano la generica
configurazione del sistema, sono detti coordinate lagrangiane o libere.

Fig. 1.8

Esempio: Determinare il g.d.l. e fissare un sistema di coordinate lagrangiane per i


seguenti sistemi olonomi:
a) Tre punti P i (i=1,2,3) liberi di muoversi in un piano ".
b) Tre punti liberi di muoversi su tre archi di curva.
c) Una figura piana rigida, libera di muoversi nel suo piano.

Soluzione:
a) Il sistema ha sei g.d.l. Scelto un riferimento cartesiano (x,y,z), col piano xy
coincidente con ", sono sufficienti due parametri (ad esempio le due coordinate
cartesiane) per individuare la posizione di un punto. Il sistema di coordinate
lagrangiane può essere costituito dalle coordinate cartesiane (xi ,yi ) con i=1,2,3.
b) Il sistema ha tre gradi di libertà. Basta fissare, ad esempio, un sistema di ascisse
curvilinee si (i=1,2,3) sugli archi per individuare la posizione di ciascun punto.
c) Il sistema ha tre gradi di libertà. Facendo coincidere il piano (x,y) con il piano
contenente la figura, con due coordinate si individua la posizione di un punto A
della figura nel piano. Basta ora individuare la posizione di un solo altro punto B
per conoscere quella di qualsiasi altro punto della figura. Si può fissare l’angolo #
che la retta passante per i punti A e B forma con il semiasse positivo delle x
(Fig.1.9 ).

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Y
B

A
#

Fig. 1.9

Per determinare la posizione di un corpo spesso si ricorre agli angoli di Eulero. Tali
angoli individuano la posizione di una terna (x’,y’,z’) solidale con il sistema
materiale rispetto alla terna fissa (x,y,z). i due sistemi di riferimento hanno in comune
l’origine O.

Z
Z’
#
Y’

$ X’

N % X

Fig. 1.10

Con riferimento alla fig. 1.10 definiamo i seguenti angoli, detti appunto di Eulero:

z^z’ = # angolo di nutazione


N ^x’ = $ angolo di rotazione propria
N ^x = % angolo di precessione

dove N e definita linea dei nodi ed è l’ intersezione dei piani (x,y) e (x’,y’).

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Dei tre angoli definiti sopra, il primo è compreso tra 0 e ", mentre gli altri due
possono variare tra 0 e 2".
L’importanza degli angoli di Eulero nello studio dei moti rigidi è grandissima, in
quanto essi permettono di conoscere la rotazione della terna solidale rispetto a quella
fissa. È quindi possibile calcolare, dati questi tre parametri, i coseni direttori Rij degli
assi mobili rispetto a quelli fissi. Di seguito si riporta la matrice R di rotazione,
contenente i coseni direttori, con la quale è possibile effettuare il cambiamento di
base:

+(cos" cos# , sen" sen# cos! ) (, sen" cos# , coss" sen# cos!) (sen# sen!) (
R = )(cos" sen# + sen" cos# cos! ) (, sen" sen# + cos" cos# cos!) (, cos# sen!)&&
)
)* (sen" sen! ) (cos" sen!) (cos! ) &'

1.8 Moti Rigidi Piani


Un corpo nel piano ha, senza vincoli, tre gradi di libertà (Fig. 1.8 b). Tali gradi di
libertà consistono nella traslazione lungo due direzioni perpendicolari ed una
rotazione. Possiamo dunque ritenere che un generico moto sarà quindi composto da
una traslazione e da una rotazione generiche. Infatti le due possibili traslazioni si
compongono in un'unica traslazione in una direzione generica. Ora, se è chiaro che
una rotazione ha sempre un centro di rotazione, anche una traslazione può essere
considerata come una rotazione intorno ad un punto infinitamente lontano, posta in
direzione normale al moto stesso.

Fig. 1.11

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1.9 Centri di Istantanea Rotazione nel Moto Piano
Se risulta che un meccanismo è dotato di almeno un grado di libertà effettivo, esso
sarà in grado di muoversi in almeno un modo. E' importante riconoscere che il moto
di un sistema a n gradi di libertà è univocamente definito solo se sono fissatii valori
di n-1 parametri liberi. Altrimenti generalmente non si può studiarne il moto, o
meglio, questo non è univocamente determinato, e bisogna ricorrere alle equazioni
della dinamica dei corpi liberi. Ci limitiamo quindi in questa fase allo studio del moto
di meccanismi ad un grado di libertà, poichè anche il caso di meccanismi a più gradi
va ricondotto a questo, specializzando di volta in volta la posizione degli altri
parametri liberi.

Fig. 1.12

Iniziamo ad osservare che se due membri sono accoppiati tra loro, ed uno dei due è
vincolato al telaio (Fig. 1.12), potremo dire che il membro 1 è vincolato in A a
ruotare rispetto al telaio. Pertanto, qualsiasi sia il tipo di moto, sarà A il Centro di
Istantanea Rotazione (CIR) del membro 1 rispetto al telaio, e lo identificheremo con
C 1. Notiamo anche che il membro 2 è vincolato in B a quello 1, per cui il punto B è il
CIR nel moto di 2 rispetto ad 1, e lo chiameremo perciò C12. Ora è evidente che il
vettore velocità in B sarà perpendicolare alla direzione AB e quindi alla C1-C12. Pur
ammettendo di non sapere nulla sul moto assoluto di 2, sappiamo che un moto piano
è sempre risultante dalla sovrapposizione di una rotazione e una traslazione
elementare, ove la rotazione avviene intorno ad un polo, il CIR appunto. Ovviamente
i vettori velocità relativi ai vari punti del corpo dovranno essere normali alla
congiungente del punto stesso con il CIR. Pertanto il CIR del membro 2 (C2) dovrà
giacere sulla perpendicolare a V B, e perciò risultare allineato a C 1 e C12.

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Generalizzando ciò possiamo dire che in un moto piano i CIR assoluti di due membri
devono essere allineati con il CIR del moto relativo tra i due membri.
Come passo successivo, riconosciamo che, come già osservato quando abbiamo
parlato dei gradi di libertà di un sistema, spesso la scelta del membro di un
cinematismo che consideriamo come il telaio è profondamente soggettiva. Pertanto,
se il telaio diventa esso stesso membro, allora i CIR assoluti diverrano relativi, e la
condizione di allineamento precedentemente citata si trasforma in quella che, nel
moto piano di tre membri, i CIR nel moto relativo tra due di questi devono essere
allineati a quelli delle altre possibili coppie di membri.
Con espressione simbolica, potremo dire che nel moto piano devono essere allineati
sia
Ci - Cij - Cj
che
Cij - Cik - C jk

Come vedremo negli esercizi, queste due relazioni sono di enorme utilità nella
determinazione del moto di un meccanismo piano.

Fig. 1.13

1.10 Quadrilateri
I meccanismi elementari ad un grado di libertà sono generalmente composti da tre
membri (oltre al telaio) e quattro cerniere. Se tutte e quattro le cerniere sono proprie

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avremo il quadrilatero articolato, in inglese "four bar link" (Fig. 1.14). Se una delle
cerniere solidali al telaio è impropria, avremo un manovellismo di spinta "crank and
rod mechanism", se invece è impropria una delle cerniere mobili, avremo un glifo
"slotted link mechanism"

Fig. 1.14
1.12 Manovellismi
Studiamo ora la cinematica del manovellismo di spinta, meccanismo base dei motori
alternativi, che possiamo considerare al momento i più importanti nella locomozione.
E' costituito da tre membri mobili, ed un telaio accoppiati rotoidalmente o
prismaticamente tra loro. E calcoliamo ora velocità ed accelerazione facendo uso del
metodo analitico.

Fig 1.15

Riferiamoci al manovellismo di spinta centrato (e=0 in Fig. 1.15). Una manovella OA


è accoppiata rotoidalmente con il telaio e ruota rispetto a questo. Alla manovella è
accoppiata rotoidalmente una biella AB che ha un moto roto-traslatorio, cui è a sua
volta accoppiato rotoidalmente un pistone che scorre in una guida fissa (telaio) con
moto traslatorio. Questo meccanismo serve per trasformare un moto circolare della
manovella in uno alternativo del pistone (o viceversa): ruotando la manovella, il

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pistone scorre nella guida passando da una posizione di massima salita ( punto morto
superiore) quando biella e manovella sono allineate, ad una posizione di massima
discesa (punto morto inferiore) quando ancora biella e manovella sono allineate, ma
dalla parte opposta del telaio.
Si è gia visto che si tratta di un meccanismo ad un grado di libertà: pertanto la
conoscenza di una sola grandezza (es. angolo che la manovella forma con la direzione
verticale) permette di individuare la posizione dell'intero meccanismo.
Incominciamo quindi a determinare le equazioni che descrivono posizione attuale,
volume prodotto, velocità ed accelerazione.
Facendo riferimento alle variabili segnalate in Fig. 1.15, cominciamo a notare che nel
caso e = 0 gli spostamenti massimo e minimo del perno del pistone saranno pari a
smax = l + r smin = l - r
ove r è il raggio di manovella e l la lunghezza della biella.
Poiché poi al generico istante la manovella presenterà un angolo # = - t rispetto alla
congiungente il piede di manovella con l'occhio di biella, lo spazio percorso a partire
dal punto morto superiore sarà dato dalla:
.s = smax - (l cos / + r cos #)

Notiamo però che / può essere espresso in funzione di # osservando che


l sin / = r sin #
Pertanto sostituendo e riarrangiando otteniamo
.s = smax - (l2 - r 2 sin 2 #) 1/2 - r cos #
Notiamo poi che moltiplicando per l'area del pistone, otteniamo il volume spazzato al
dato istante. Per ottenere invece il valore del volume totale dobbiamo aggiungere a
questo il volume minimo, che é correlato al volume massimo ed al volume spazzato
dalla
Vspazz = Vmax - V min = c a2 "/4
ove con c è indicata la corsa (due volte il raggio della manovella) e con a l'alesaggio
mentre è anche valida la relazione tra rapporto di compressione e volumi massimi e
minimi.
0 = Vmax / Vmin
Combinando le ultime tre relazioni otteniamo per il volume istantaneo l'espressione:

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V = Vmin + [s max - r ((1 2 - sin2 #)1/2 + cos #)] a 2 " /4

Ove con 1 si è indicato il rapporto l/r

Velocità

25
20
15
10
5 totale
0 I ord
-1.72 -5 0.28 2.28 4.28 6.28 II ord
-10
-15
-20
-25

Accelerazione

15000

10000

5000 totale
I ord
0 II ord
-1.72 0.28 2.28 4.28 6.28
-5000

-10000

Fig. 1.16

Ovviamente le derivate prime e seconde della espressione sopra riportata, divise per
l'area del pistone, ci rappresentano la velocità e l'accelerazione del pistone.
In particolare notiamo che già dall'espressione della velocità del pistone, compare il
termine in 2#, relativo alle forze di inierzia del secondo ordine, che tanta importanza
hanno nella equilibratura dei motori a combustione interna.

ds/dt = v = (sin 2# / (2 ((l/r)2 - sin 2 #) 1/2) - sin #) r 2


A riprova di ciò il grafico ci mostra gli andamenti della velocità suddivisi in I e II
ordine. La derivata seconda ci fornisce poi,

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d2s/dt2 = a = {[cos 2# ((l/r) 2 - sin 2 #)) + sin 2 2# /4] / ((l/r) 2 - sin2 #) 3/2 - cos

#} r 2 2
mentre otteniamo per la velocità angolare della biella l'espressione:

d//dt = 2 cos # / ((l/r) 2 - sin 2 #) 1/2

1.13 Base e Rulletta


Come abbiamo visto, dato un cinematismo piano ad un grado di libertà, è sempre
possibile determinare il centro di istantanea rotazione nel moto relativo tra due
membri. Ora, nel moto relativo tra i due membri, il centro di istantanea rotazione si
muoverà nel piano, descrivendo una certa curva. Il luogo dei punti centro di
istantanea rotazione nel moto tra due membri di uno stesso meccanismo e solidali al
piano fisso si dice primitiva fissa del moto o curva di base. Viceversa il luogo dei
punti centro di istantanea rotazione nel moto degli stessi due membri ma solidale al
piano del secondo membro del meccanismo si chiama primitiva mobile o rulletta.
Si noti che le primitive ruotano senza strisciare l'una sull'altra, proprio per definizione
di centro di istantanea rotazione nel moto relativo.

1.14 Traiettorie
Facendo riferimento ad un qualsiasi punto appartenente ad un corpo rigido, possiamo
seguirne il moto segnando la successione delle posizioni assunte dal punto stesso,
ottenute costruendo un triangolo su due punti di cui siano facilmente note le posizioni
assunte durante il moto del corpo stesso. Tale successione di punti è appunto la
traiettoria del punto.

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Fig. 1.17
1.15 Velocita'
I metodi descritti fanno riferimento ad una metodologia di calcolo grafico, ma sono
applicabili anche ad una trattazione analitica, ottenuta proiettando i vettori sugli assi.
E di ciò sarà dato un esempio nel capitolo successivo.
Nella determinazione della mappa delle velocità di un meccanismo sfruttiamo
dapprima quanto esposto nel paragrafo dei centri di istantanea rotazione. Usando
quindi la proprietà di allineamento dei centri di istantanea rotazione possiamo
costruire la mappa completa delle posizioni dei centri stessi di un dato meccanismo.
E' abbastanza chiaro che, una volta che siano noti i centri di istantanea rotazione, è
abbastanza semplice, nota la velocità in un punto in modulo e direzione, o nota la
velocità angolare di uno dei membri, calcolare l'intera mappa delle velocità,
osservando che la velocità dei centri di istantanea rotazione relativi è uguale per i due
membri ivi direttamente o indirettamente connessi.
Si noti che, quando in un meccanismo ad un grado di libertà vi è la presenza di un
quadrilatero interno, che impedisce il reperimento immediato dei CIR assoluti, allora
conviene cercare preliminarmente il CIR nel moto relativo tra due membri opposti nel

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quadrilatero centrale, possibilmente facendo riferimento a quella coppia di bielle in
cui almeno una è vincolata al telaio da una manovella o da un bilanciere.

Fig. 1.18
Esiste poi un altro metodo, basato sull'osservazione che la velocità assoluta di un
punto è pari alla somma di quella relativa e di quella di trascinamento. Esso si basa
sull'osservazione che le velocità sono sempre in direzione perpendicolari alla
congiungente del punto osservato con il punto fulcro del moto assoluto e relativo.
Considerando quindi le equazioni vettoriali, essendo noto modulo e direzione di
almeno una velocità, e le direzioni delle altre, dalla semplice triangolazione delle
velocià assoluta (generalmente il dato noto) e di quelle relative e di trascinamento, di
cui sono note le direzioni, si giunge anche alla determinazione di moduli e versi.
Un esempio di tale calcolo è fornito nello svolgimento dell'esercizio EC2.

1.16 Accelerazioni
Per ottenere le accelerazioni, si usa invece la relazione che dice che l'accelerazione
assoluta è uguale alla somma di quella relativa, di quella di trascinamento e
dell'accelerazione complementare o di Coriolis (Fig. 1.20). Naturalmente bisogna poi
fare attenzione al fatto che quest'ultima è presente solo se il sistema preso come
riferimento del moto di trascinamento ruota.

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Naturalmente però possiamo scomporre tutte le varie accelerazioni, esclusa quella di
Coriolis, in una componente normale, diretta lungo la congiungente tra le cerniere, ed
una tangenziale, a questa normale. Se si sono precedentemente determinate le
velocità, è possibile calcolare facilmente tutte le componenti normali, di forma:

- 22 r
e quella di Coriolis, data da:
2 2t x vr
Note che siano queste, ed eguagliando l'accelerazione assoluta con la somma delle
accelerazioni relative, di trascinamento e di Coriolis, saremo in grado di determinare i
membri incogniti.

Fig. 1.20

ESERCIZI DI CINEMATICA PIANA

EC1. Determinare il numero di gradi di libertà e la velocità nel punto B nota la


velocità (costante) -3, nel meccanismo sotto riportato.

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Escludendo dal conto il telaio, i membri del meccanismo sono 7; le cerniere sono
invece 10, ognuna delle quali impedisce due gradi di libertà. Pertanto i gradi di libertà
sono:
3 x 7 - 2 x 10 = 1
Il meccanismo ha almeno un grado di libertà, a meno che non vi siano iperstatiche
interne; l'esame del meccanismo ci mostra come i membri BCO3 costituiscano un
arco a tre cerniere, la cui sottrazione, ai soli fini del computo dei gradi di libertà nulla
toglie e nulla aggiunge al sistema in esame. Il rimanente cinematismo presenta un
quadrilatero interno (ADEG) vincolato ad una manovella (O1A) a sinistra; senza la
seconda manovella il sistema avrebbe perciò due gradi di libertà. In altro modo
possiamo osservare che al tendere di E a F il sistema si riduce ad un quadrilatero
articolato (O1DEO2) cui si aggiunge una arco a tre cerniere (AGE).
Cerchiamo ora di determinare il campo delle velocità usando il metodo basato
sull'allineamento dei centri di istantanea rotazione assoluti e relativi.

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Quando, come in questo caso, i membri connessi direttamente al telaio non
costituiscono un evidente quadrilatero articolato o manove llismo di spinta, conviene
in prima istanza, e come regola generale, andare a ricercare quale è il meccanismo
"generatore" del grado di libertà Nel nostro caso, abbiamo già detto che questo va
trovato in AGED. Una volta individuato, conviene studiare il moto relativo dei due
lati oppsti del quadrilatero. La scelta della coppia più conveniente va poi riferita al

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fatto se uno dei quattro membri sia per caso anche una manovella o un bilanciere. In
questo caso non vi sono più dubbi, e conviene riferirsi proprio alla coppia che include
la manovella-bilanciere. ad esempio, facendo riferimento ai membri numerati
secondo quanto sopra rappresentato, conviene determinare innanzi tutto la posizione
del centro di istantanea rotazione relativa C17, che deve trovarsi sulla congiungente
della retta passante per C14 - C 47 con quella passante per C67 - C 61.
Congiungendo quindi la C 17 con C 1 e C2 con C27 avremo univocamente
determinato la C7. Ancora, congiungendo questa con la C47 e la C14 con la C1
troveremo la C 4. Infine l'intersezione tra la C4 C45 con la C3 C35 determinerà la C5,
il che determina compiutamente i centri di rotazione e quindi i vettori velocità del
meccanismo in esame.

EC2. Determinare il numero di gradi di libertà e la velocità ed accelerazione nel


centro della sella, nota la velocità (costante) 2, nel meccanismo sotto
riportato.

Iniziamo con il computo dei gradi di libertà: sono cinque membri (più il telaio),
quindi necessitiamo di 15 parametri per definire la posizione nel piano. Abbiamo
cinque cerniere semplici (A-C-D-E-F) ed una doppia (B), in quanto collega i membri
1 - 2 - 4. Pertanto vi sono 5 x 2 + 1 x 4 = 14 condizioni vincolari; il sistema ha perciò
1 grado di libertà.
Si noti che, tutte le volte che vi sono n membri che confluiscono su di una cerniera,
essa è equivalente a n-1 cerniere. Nella fattispecie vi erano tre membri, e ciò equivale
a due cerniere.
Cerchiamo quindi di calcolare i vettori velocità in ogni punto, iniziando come è ovvio
dal punto B, per cui:
VB = 2 x AB

25
Notiamo quindi che il membro 2 altro non è che una biella del quadrilatero articolato
0 - 1 - 2 - 3. Facendo passare una retta per le cerniere AB, ed una seconda per le
cerniere DC, otterremo in C2 il centro di istantanea rotazione nel moto assoluto del
membro 2. Siamo quindi in grado di calcolre la velocità in C, che risulta:
VC = VB x C 2C / C2B = -3 DC = VB + -2 BC
dalle quali otteniamo -2 e -3. Possiamo quindi calcolare la velocità in E, osservando
che l'asta 3 (un bilanciere), è imperniata in D; pertanto
VE = VC x ED / CD
Per il calcolo di VF possiamo ora procedere con due diverse metodologie, iniziando
con l'utilizzo della definizione di velocità relativa. Possiamo infatti esprimere la VF
in funzione sia della VB che della VE ; pertanto
VF = VB + VFB
VF = VE + VFE
Prima di passare alle accelerazioni, assumeremo per chiarezza dei sistemi di
riferimento solidali alle aste 1 2 e 3, che abbiano centro in A, B e D, diretti in
direzione radiale con terna destrogira e versori ii, ji.
Essendo noti direzione e modulo di VB e VE e le direzioni delle velocità relativa
(normali rispettivamente a FB ed FE), siamo in grado di determinare VF. Ottenuta
per via grafica la quale dalle -4= VFB / BF e -5 = VFE / EF si ottengono le relative
velocità angolari istantanee.
3 3
Per quanto riguarda le accelerazioni, risulta aB = ,22 AB i 1 , e da questa, possiamo
calcolare l'accelerazione in C come
3 3 3 3 3 3 4 3
2
aC = aB + aCB n + aCBt = , 2 AB i 1, 2 212 BC i 2 + 2 21 BC j2
che come
3 3 3 3 4 3
aC = aCn + aCt = ,23 2 DC i 3 + 23 DC j3
Queste equazioni si possono risolvere per via vettoriale, distinguendo direzioni e
moduli, come appresso indicato.
3 3 3 3 3 3
aC = aC n + aC t = aB + aCB n + aCB t
4 •
mod. ? ,2 3 2DC 2 3 DC ,2 2 AB
2
2 2 BC 2 2 BC
dir. ? 55 DC DC 55 A B 55 BC BC
A partire quindi da un qualsiasi punto, possiamo riportare un segmento in direzione
parallela a DC e di lunghezza ,2 3 2DC . A partire poi dallo stesso punto iniziale,
2
riportiamo un segmento in direzione parallela ad AB e lungo ,2 AB . All'estremo di

26
questo poi aggiungiamo un segmento in direzione parallela a BC, di modulo
,2 12 2BC .
3 3
Tracciando a questo punto la perpendicolare alla estremità di aC n e di aCBn
3
otteniamo all'intersezione l'estremità del vettore aC .

4 4
Da questo poi deduciamo il valore di 2 3 e di 2 21 .
3
Siamo ora in grado di calcolare aE , che risulta dato da:
3 3 3 3 4 3
aE = a E n + aE t = ,2 3 2 DE i 3 + 23 DE j3
Da questo punto in poi potremo ripetere quanto precedentemente fatto per il punto C,
prendendo però per punto di partenza il punto E, per calcolare, nota la W5, il valore
della accelerazione su di un punto della sella.

EC3. Determinare il numero di gradi di libertà e la velocità nel punto B nota la


velocità (costante) 2, nel meccanismo sotto riportato; determinare altresì se la
struttura DEFGHIL presa in se stessa sia o no isostatica.

27
EC4. Determinare il numero di gradi di libertà e la velocità nel punto B nota la
velocità (costante) 2, nel meccanismo sotto riportato.

Il meccanismo di cui sopra consiste in otto membri più il telaio, nonché di dieci
cerniere semplici ed una doppia. Pertanto risulta dotato di zero gradi di libertà. Ma
non è solo una trappola per studenti distratti, poiché ci offre lo spunto per alcune
considerazioni interessanti, prima di tutto sui gradi di libertà.
Alle volte infatti può sembrare che una struttura sia isostatica, perché al suo interno vi
sono uno o più gradi di iperstaticità, accoppiati ad uno o più gradi di labilità. Pertanto
non bisogna mai fidarsi di un semplice conto senza entrare nel dettaglio della struttura.
Anche in una struttura genuinamente isostatica, è poi sempre possibile che vi siano dei
vincoli mal posti, in modo che risulti che la struttura è labile, come nel nostro caso.
Esaminiamo quindi usando il metodo dei centri di istantanea rotazione se la struttura
esaminata sia o meno labile per errato posizionamento dei vincoli.
Si determinano facilmente i centri C25 e C5, ed unendo questi si verifica che anche le
rette C1 C 12 e C3 C 23 sono concorrenti nello stesso punto C2, che è il centro di
istantanea rotazione. Dunque nel caso visto i vincoli sono mal posti, per cui il sistema
ammette un grado di libertà.

28
EC5. Determinare il numero di gradi di libertà e la velocità nel punto B nota la
velocità (costante) 2, nel meccanismo sotto riportato.

29
6
2

EC6. Determinare il numero di gradi di libertà e la velocità nel punto J nota la


velocità (costante) 2, nel meccanismo sotto riportato.

EC7. Determinare il numero di gradi di libertà e la velocità nel punto J nota la


velocità (costante) 2, nel meccanismo sotto riportato.

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EC8. Determinare il numero di gradi di libertà e la velocità nel punto A nota la
velocità (costante) 2, nel meccanismo sotto riportato.

EC9. Determinare il numero di gradi di libertà e la velocità nel punto K nota la


velocità (costante) 2, nel meccanismo sotto riportato.

EP1 Determinare Base e Rulletta nel Moto di un Quadrilatero

Sia dato un quadrilatero caratterizzato dalla presenza di due bilancieri. Siano


rispettivamente a, b, c, e d le lunghezze dei quattro lati. Sia d il lato lungo, assunto
come telaio. Si parta con il caso di a + b < c + d. Procederemo per via analitica.

Definiremo 7, 8, e / gli angoli formati con l'orizzontale da a, b e c rispettivamente.

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Determiniamo inizialmente i valori di 7 e / corrispondenti ai due punti morti
(superiore ed inferiore), che saranno ottenibili tramite Carnot come:

7(pms) = arccos((a2+d2-(b+c) 2)/(2 a d)), /(pms) = arcsen((a sen 7(pms))/(b+c)) e

8(pms) = arctan(a sen 7(pms)/(a cos 7(pms)-d))

/(pmi) = arccos((c2+d2-(a+b) 2)/(2 c d)) 7(pmi) = arcsen(c sen /(pmi)/(b+c))

Calcoliamo anche il valore di 7 per il quale / assumerà valore nullo

7(/(0)) = arccos((a 2 + (d-c) 2 - b2)/(2 a (d-c)))

A partire da un valore di 7 assunto come iniziale, ad esempio corrispondente al pms,


possiamo iniziare a decrementare tale valore di una quantità costante, in modo da
fargli descrivere il moto dell'intero meccanismo, fino al valore di 0. Ovviamente per
ogni valore di 7 è descritta la posizione del bilanciere a, ma per quanto riguarda il
bilanciere c vi sono due possibili soluzioni, ottenibili facendo centro nel punto A, di
coordinate xa ed ya , pari a

xa = a cos 7 ed ya = a sen 7

con apertura di compasso pari a b e facendo intersezione con il cerchio di raggio c


centrato nel punto di coordinate xd = d ed yd = 0.

Si ottiene un sistema di due equazioni in due incognite, il cui discriminante, se > 0,


vale:
. = v(c 22 - 4 c1 c 3)

ove
c1 = 4 (a2 + d2 - 2 a d cos 7) c2 = 4 (p (a cos 7 - d) + 2 a 2 d sen2 7)

c3 = p2 + 4 (d2-c 2) a2 sen2 7, e p = a 2 + c 2 - d2 - b2

32
Soluzioni del sistema i punti x1 ed y1 e x2 ed y2, di coordinate rispettivamente:

x1 = (c 2 + .) / (2 c1) e y1 = v(c 2 - (x1 - d) 2)

che sarà inclinato dell'angolo / 1 = arctan (y1 / (x1 - d))

x2 = (c 2 - .) / (2 c 1) e y2 = v(c 2 - (x2 - d) 2)

con il segno positivo se 7 è maggiore di 7(/(0)), altrimenti con il segno negativo,


mentre /2 è definito in analogia a / 1.

Se si desidera studiare il moto con continuità, la soluzione per il punto B è


xb = x1 e yb = y1 fino a che 7 è maggiore di 0, ed

xb = x2 e yb = y2 successivamente;

infine quando 7 è minore di - 7(/(0)) la yb cambia segno. In questo modo viene


descritto il moto completo del punto B durante tutta la corsa di discesa del punto A.

Per continuità poi, quando si inverte il moto, il moto stesso risulta simmetrico rispetto
all'asse x, per cui non occorre continuarne il calcolo, essendo sufficiente ribaltarne i
risultati.

Siamo ora in grado di determinare le coordinate della curva di base, che,


relativamente ai punti di coordinate xb ed yb, risulta data dalle espressioni, ricavabili
facendo intersezione tra la retta inclinata di 7 a partire da A e quella inclinata di / a
partire da D.
xca = - d tan / / (tan 7 - tan /) e yca = xca tan 7

laddove per calcolare / si è fatto riferimento ai punti di pedice b.

Nello stesso modo anche per le equazioni che esprimono le coordinate dei punti della
rulletta ci si riferisce ai punti di pedice b. Si procede innanzi tutto definendo 8 come
l'angolo di cui la biella si inclina rispetto alla posizione iniziale, ottenuta sottraendo al
valore di 8 attuale quello iniziale
8 = arctan((yb-ya)/(xb-xa))-8 in

da qui poi con una rotazione e traslazione del sistema di riferimento rispetto al punto
iniziale si ottengolo le coordinate dei punti della rulletta.
xcr = (xca-xa ) cos 8+(yca-ya) sen 8+xcain

ycr = -(xca-xa) sen 8+(yca-ya ) cos 8+ycain

33
5
Come si nota nella figura a
4 lato è rappresentato sia la
3 traiettoria del punto A che
2
quella del punto B, così come
1
0
sono riportate sei successive
-1 0 4 8 12 posizioni del quadrilatero nel
-2 moto del bilanciere sinistro
-3
dall'alto verso il basso.
-4
-5 Nelle successive figure sono
poi rappresentate la polare
fissa nel moto nel semipiano
superiore, poi la polare
mobile, ed infine tutte le
polari e le loro simmetriche.

base

Polare Fissa

(curva di base)

Si noti anche la presenza di un ramo di fuga verso l'infinito sia della base che della
rulletta, dovute ad un istantaneo parallelismo dei bilancieri, per cui il punto prima
fugge all'infinito e poi torna indietro.

34
rulletta

Polare Mobile
(rulletta)

base
rulletta

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