Caratteristiche dinamiche:

Le caratteristiche dinamiche in un sensore descrivono il suo comportamento per variazioni rapide

dell’ingresso con il tempo, in condizioni normali ed in assenza di sollecitazioni un sensore non
sempre risponde “istantaneamente” a stimoli di ingresso variabili nel tempo e questo determina un
errore nella sua risposta (errore dinamico). L’errore è dipendente dal tempo e può produrre delle
oscillazioni se il sensore è inserito in un sistema di controllo. Per i sensori occorre precisare
l’intervallo di tempo che intercorre fra l’istante di applicazione del segnale di eccitazione e l’istante
in cui inizia a funzionare entro i valori di accuratezza specificati. Questo intervallo di tempo va
sotto il nome di warm-up time. È spesso opzionale rispetto a quelle statiche e su divide in parametri
valutati nel dominio del tempo e nel dominio dello spettro. Per i parametri nel dominio dello spettro
si fa oscillare la variabile da misurare a diverse frequenze valutandone cosi lo spettro

In realtà non si ottiene mai, si comportano come filtri. Per

via della non linearità si possono avere delle distorsioni
armoniche; per un funzionamento sinusoidale mi aspetto
nello spettro un impulso, si ha quindi una sinusoide
deformata secondo
la non linearità,
nello spettro si hanno rette armoniche

Se il segnale varia molto velocemente, bisogna tenere

sott’occhio le caratteristiche dinamiche che nel dominio frequenza sono:
 Risposta in frequenza:
Curve del modulo e della fase, rispetto alla frequenza (diagrammi di Bode)
 Campo di frequenza:
Intervallo di frequenza nel quale la curva di risposta in modulo non esce da una fascia di
tolleranza prefissata
 Eventuale frequenza di risonanza

Può essere un problema in termini di accuratezza, per l’ampiezza si valuta il worst case (caso
peggiore), cioè la distanza più piccola che c’è, il valore fondamentale e quindi quando la distanza è
maggiore
A seconda della condizione non rispettata si parla:
 Distorsione da linearità, quando la risposta in frequenza non è costante in modulo o taglia
qualche frequenza del segnale in ingresso.
 Distorsione di fase, quando la risposta in frequenza
 Distorsione armoniche, quando la caratteristica I/O non è lineare -> In uscita si osservano
più armoniche che in ingresso.
Distorsione Armonica:

Alcuni componenti che introducono distorsione armonica sono:

 Amplificatore – Generatori
 Mixer – modulatori – demodulatori
 Convertitore A/D e D/A
Inoltre la distorsione armonica comporta:
 Effetti audio sgradevoli
 Perdita di potenza (efficienza di trasmissione)
 Sollecitazione fuori specifica ai sistemi a valle

Per i parametri nel dominio del tempo si sollecita il componente in modo pesante, in condizione
ideale con un gradino. Per questi sistemi dopo un certo intervallo di tempo l’uscita supera il valore
di regime (cioé presenta una sovraleongazione) e poi presenta oscillazioni intorno al valore di
regime (si ha una sovraelongazione tanto più accentuata quanto minore è lo smorzamento). I
parametri comunemente impiegati per caratterizzare la risposta al gradino di un sistema del secondo
ordine sono:
 Tempo di assestamento: (tass) è il tempo dopo il quale l’uscita resta confinata in un
intervallo attorno al valore di regime;
 Tempo morto: è il tempo che il sistema impiega a passare dallo 0 al 5% del valore di regime;
 Tempo di salita: è il tempo che il sistema impiega per passare dal 10% al 90% del valore di
regime;
 Sovraelongazione: (A1) rappresenta l’ampiezza del picco massimo del segnale rispetto al
valore di regime y(∞);
 Fattore di smorzamento: è un indice di quanto diminuisce l’ampiezza delle oscillazioni, ed è
il rapporto tra il secondo picco e il primo picco del segnale considerato (A2/A1).
In base a queste caratteristiche posso avere i seguenti parametri nel tempo:
 Limite di velocità: massima variazione del misurando oltre la quale l’uscita non varia
corrispondentemente.
 Tempo di recupero (recoverytime): intervallo di tempo richiesto dopo un evento specificato
(es. sovraccarico) affinché il sensore riprenda a funzionare secondo le caratteristiche
specificate.

Trasduttore ideale:
Il trasduttore è un dispositivo di qualsiasi genere destinato a convertire una grandezza fisica ad
un'altra alterandone alcune delle caratteristiche che la identificano. Per trasduttore si intende anche
un dispositivo in grado di trasformare una forma di energia in un'altra forma tramite uno o più
sistemi di trasformazione. Una grandezza caratteristica di un trasduttore è il suo rendimento
 È dotato di elevata sensibilità e di bassa impedenza di uscita (se con uscita in tensione);
 È accurato, non distorce e non presenta isteresi;
 È lineare e veloce;
 È robusto, affidabile e possiede un ampio campo di sicurezza;
 È poco ingombrante;
 Costa poco

Studio dei trasduttori:

 Descrizione del principio di funzionamento
 Il modello matematico
 Analisi e classificazione delle principali
 Grandezze di influenza
 Tecnologie realizzative (valori tipici, campi operativi, architetture realizzative, ...)
 Circuiti di condizionamento
 Esempi applicativi
Sensori di Temperatura:
Questi sensori fanno parte di un gruppo di grandezze fisiche dette intensive, non correlato alla
quantità di materia di cui è composto il campione in esame.
Ad esempio se ho 2 bottiglie di acqua con diverso contenuto e diverse temperature, mischiandole
sarà la media non la somma.
La temperatura secondo la definizione di Maxwell è la capacità di un corpo di scambiare calore.
Per realizzare sensori di temperatura si ha bisogno di un materiale che faccia sì che la variazione
della temperatura sia visibile (il volume di mercurio). I sensori di temperatura sono divisi in sensori
attivi, come ad esempio le termocoppie o sensori passivi, come quelli basati sulla dilatazione
termica o sulla variazione di resistenza.
Si può misurare la temperatura in maniera diretta o in maniera indiretta, misurando:
 Pressione
 Volume
 Resistenza elettrica
 Deformazione

Misuratori di temperatura
 Termometri a resistenza metallici (termoresistenze, RTD)
 Termometri a resistenza a semiconduttori (termistori)
 Termometri a coppia termoelettrica (termocoppie)
 Termometri a dilatazione o pressione (bimetallici, a liquido, a gas)
 Termometri a radiazione (pirometri)

Strisci Bi-Metallica:
Il più semplice sensore è la striscia bi-metallica, i metalli col calore si dilatano o si restringono con
freddo. Essi si dilatano o si restringono in base ad un coefficiente che dipende dal metallo
Se ho 2 metalli a contatto di diverso tipo, essi si dilatano in modo diverso e di conseguenza si
piegano.
Quello con il coefficiente maggiore si dilaterà più velocemente, perciò è come se l’altro restasse
uguale e curvasse sopra di esso. Essendo questa una nuova variazione di caratteristica meccanica, si
collegati una striscia con due perni collegati ad uno switch, di fatto realizzando un termostato. Se
c’è dilatazione in un verso, lo switch viene attivato.
 Mettendo invece un resistore (una resistenza
variabile), in base alla dilatazione varierà la
resistenza. Non è il massimo in termini di
accuratezza, sia per i 2 step per effettuare la misura,
sia perché c’è bisogno di dimensioni abbastanza
grandi per poter apprezzare la variazione. Ciò
provoca un tempo di attesa elevato per la
valutazione della variazione di temperatura. Essendo
economico e poco accurato, viene utilizzato solo in
ambito di verifica di una soglia come ad esempio delle caldaie).
L=L0 [1+ β ( T−T 0 ) ]

Termoresistenze:
Sono basate sulla proprietà dei metalli di variare la propria resistenza in funzione della temperatura.
Bisogna valutare il fattore ambientale (resistenza ad agenti chimici o temperatura elevate) e quindi
il materiale adatto per il campo di misura. Bisogna valutare la resistività perché vogliamo che il
sensore sia il più piccolo possibile e inoltre vogliamo che sia il più possibile lineare.
I materiali utilizzati sono:

Nichel, Tungsteno, Platino e Rame

I sensori al platino si utilizzano tipicamente fino ai 100Ω, ma possono arrivare fino ad 1kΩ al
massimo, poiché oltre il loro costo risulta troppo elevato. Il platino risulta più duttile, chimicamente
resistente e sopporta gli urti. I sensori in genere sono normati, devono avere le stesse caratteristiche
(anche in base alla classe) più o meno ovunque.
Per un conduttore metallico:
R=R 0 [ 1+ A ( T−T 0 ) + B(T −T 0 )2 +C (T −T 0)3 +… ]
(Relazione Callendar-Van Dusen)

In un ristretto campo di temperatura:

1∆ R
R=R 0 [ 1+ α ( T −T 0 ) ] ; α =
R0 ∆ R

Dove α è il coefficiente di temperatura resistivo (TCR) e R 0 è la resistività alla temperatura di

riferimento T0 (es. 0°C o 25°C).

RTD
Sono termoresistori che sfruttano la relazione tra resistenza e temperatura. Non è lineare ed è
passivo.
Nell’esempio abbiamo un PT 100 ovvero a 0°C avrò 100 Ω. Ho una piccola variazione di resistenza
per grandi variazioni di temperatura.

RTD AL PLATINO
 Il platino è un metallo nobile: non si ossida apprezzabilmente fino a 1000-1100 °C, non è
soggetto a corrosione
 Molto duttile: può essere lavorato in fili molto sottili
 Ha un elevato punto di fusione (oltre 1700 °C)
 Si può ottenere da processi industriali ad elevatissima purezza: ottima riproducibilità della
resistività
La relazione resistenza-temperatura è modellata con l’equazione di Callendar-Van Dusen.
Per valori negativi di temperatura:

RT = R0 (1 +AT + BT2 + C(T – 100)T3) -200 °C < T < 0 °C

L’equazione Callendar-Van Dusen viene troncata a T2 per valori positivi:

RT = R0 (1 + AT + BT2) 0 °C < T < 800 °C

Per misurare il valore di resistenza del RDT bisogna inviare una corrente al suo interno. Inoltre vi è
un errore per via delle linee di connessioni dei circuiti RTD. Per evitare ciò si fa una connessione a
4 fili, ovvero:
Vado a misurare una tensione Vout data da I · RTD e visto che A ha una impedenza molto alta, solo
una minima frazione di corrente fluisce in A. Si ha un errore trascurabile.

Invece a tre fili avremo:

Termistori:
A differenza delle termoresistenze che sono basate sui metalli, si basano sui semiconduttori. Sono
dei sensori passivi non realizzati secondo uno standard, ogni costruttore decide il drogaggio e
quindi come realizzarli. I loro vantaggi sono il fatto che la resistenza a 0°C parte da 1 kΩ (fino
anche ad un massimo di 10 kΩ), non avendo i problemi di offset delle termoresistenze in platino ed
introducendo qui un errore minimo. Di conseguenza sono sensibilmente più piccoli ed occupano
meno volume, si scaldano più velocemente, andando ad effettuare la misura in tempo più breve.
Il silicio non ha un punto di funzione elevato come il platino ed avendo delle impurità per via del
drogaggio ha dei limiti che riducono il campo di sicurezza. La temperatura media d’utilizzo è 50°C,
il massimo consentito è 300°C - 400°C, oltre i quali c’è una de-calibrazione che va a danneggiare
irrimediabilmente il componente.
Sono distinti in 2 categorie, gli NTC e i PTC, si può variare la relazione che lega la temperatura
negativamente o positivamente.

NTC:
Possiedono una caratteristica temperatura non lineare bene resistenza – temperatura non lineare
bene approssimata, in un campo relativamente ristretto di temperatura dall’espressione:

Dove
RT: resistenza alla temperatura T [K]
R0: resistenza alla temperatura di riferimento T0 [K]
β: coefficiente caratteristico del materiale
(typ. 3000-5000 [K])

Hanno una sensibilità più elevata dei RTD

Coefficiente di temperatura: -β/T2 °C-1

Campo di impiego (tipico): -100 ÷ 300 °C
PTC
Possiedono una caratteristica resistenza-temperatura a soglia bene approssimata, i un campo
relativamente ristretto di temperature, dall’espressione:

RT: resistenza alla temperatura T[K]

R0: resistenza alla temperatura di riferimento T0 [K]
β: coefficiente caratteristico del materiale [K-1]

β viene calcolato in modo che lo scarto quadratico medio tra

quello reale e ideale sia il più piccolo possibile.

Sui datasheet sono indicati A e B in quanto termini costanti. Si possono avere modelli più complessi
che invece di di approssimare a 2 termini, considerano i successivi, es. +C ln(RT)3.
Considerando la sensibilità, essa non sarà
costante proprio perché la caratteristica non è
lineare, cambia in funzione della temperatura.

Invece di utilizzare modelli più complessi che

linearizzano la caratteristica si possono utilizzare
dei circuiti di linearizzazione come reti di
resistenze. Sono consigliati nei datasheet ma si deve considerare che utilizzandoli si ha un
accuratezza minore. Questo perché già si utilizza un modello approssimato per il termistore e pur
avendo un’elevata accuratezza nei componenti resistivi, si introduce comunque un errore. Bisogna
perciò decidere in base al prezzo, in base all’accuratezza desiderata, se si ha un hardware
performante per linearizzare ecc.

Per la misura continua della temperatura si utilizzano sempre i termistori NTC. Tali sensori sono
molto più sensibili degli RTD e non richiedono particolari procedure di misura (collegamento a 2
fili).
Purtroppo i termistori NTC sono sensori fortemente non lineari, pertanto è necessario introdurre
circuiti correttivi, oppure una adeguata linearizzazione numerica.
I termistori PTC hanno un intervallo di funzionamento ristretto e sono usati per la protezione da
sovraccarichi e da surriscaldamento. In tal caso, grazie all’elevato guadagno ed alla caratteristica a
soglia, sono utilizzati per la realizzazione di sensori ad uscita logica in grado di rilevare il
superamento di una temperatura predefinita.
I PTC operano quindi come rivelatori di soglia termica, accoppiati a circuiti comparatori
opportunamente calibrati.

Effetti termoelettrici:
Effetto Thomson
Un conduttore, con una estremità posta ad una temperatura T1 e con l’altra ad una temperatura T2,
diventa sede di un passaggio di energia dalla parte calda alla parte fredda.
Il gradiente termico genera un campo elettrico che si manifesta con una differenza di potenziale
DVa=αa dT
Il fenomeno si verifica senza la presenza di materiali diversi, non è un fenomeno di giunzione, non
è un fenomeno legato al potenziale di contatto (effetto Volta).

Effetto Peltier
Consiste nel manifestarsi di una certa quantità di calore, assorbita o ceduta da una giunzione quando
questa è attraversata da corrente elettrica
Es.: frigoriferi termoelettrici di piccole dimensioni e limitato assorbimento di potenza.

Effetto Seebeck
Se due conduttori differenti (A e B) vengono uniti a formare un circuito chiuso, si osserverà un
passaggio di corrente funzione della differenza tra le temperature delle giunzioni T1 e T oppure una
f.e.m. E ai morsetti del circuito.

αAB = αA - αB => dVAB= αAB dT

La forza elettromotrice E dipende solamente dalla temperatura dei giunti e dai materiali, I=E/R (R:
resistenza del circuito)
La coppia di conduttori viene definita coppia termoelettrica o termocoppia.
Termocoppie:
Sono dei sensori attivi che generano una forza elettromotrice in uscita, non hanno bisogno di un
eccitamento come i precedenti componenti passivi

Thomson osservò che in un conduttore i cui terminali

sono a diversa temperatura, c’è un flusso di cariche da
T1 a T2. C’è però un problema nell’effettuare la misura

Collegando il sistema di misura (a temperatura T3) con

2 conduttori dello stesso metallo si fa l’integrale di ciò
che sta nello spostamento delle cariche
T1 T2 T3

V M =∫ S ( T ) dT +∫ S ( T ) dT +∫ S ( T ) dT =0 (è chiuso
T3 T1 T3

in circuitazione)
Si basa sull’effetto seeback, se ho 2 metalli con elettronegatività diversa e li unisco, ho che si
genera una tensione

Fe – CuNi
(Costantana, legame rame-nichel)

Avremo un risultato combinazione del primo e del

secondo coefficiente.
La lunghezza dei conduttori non entra in gioco, è
significativo solo il gradiente termico. Ne consegue che non è importante dov’è posto il sistema di
misura e si può variare solo la posizione delle termocoppie, lasciando lontano lo strumento. Ciò
significa che il campo di misura possa essere molto elevato (anche fino a 200 °C).
Per la protezione delle termocoppie (ad esempio agenti corrosivi), esistono diverse modalità
costruttive, esse vanno irrimediabilmente a modificare la risposta. Sono inoltre caratterizzati
dall’effetto Peltier per il quale se si chiudesse il circuito facendo passare una corrente, ci sarebbe
uno spostamento di calore. Per bloccarlo basta utilizzare un operazionale in ingresso al sistema di
misura.
V1 non è funzione di TX, detto nodo
caldo, ma del gradiente di
temperatura, quindi tra esso e il nodo
freddo T2. A differenza degli altri
componenti, hanno una priorità.
Misurando la differenza tra T2 e TX
devo sapere T2 per avere TX, inoltre
VN ≠ V1 poiché TX è su una giunzione
rame-costantana, è stata di fatto realizzata una giunzione fittizia (VN = V1 - Vf ) dipendente
anch’essa dal gradiente di temperatura. I sistemi devono essere specifici per le termocoppie e sono
inserite in un blocco esterno. Si può forzare sia con un software che con hardware la temperatura
Tref di riferimento a 0 °C per il circuito di misura (un tempo si faceva con un bagno di ghiaccio).
Così facendo viene eliminato il Vf, si può anche inserire una circuiteria aggiuntiva che invece di
eliminare l’offset misuri Tref. Dalla corretta misura si ottiene VN, ma dobbiamo trovare TX. Il sistema
di misura è standardizzato in base al materiale usato per realizzare la termocoppia, può solo
cambiare lo standard dei colori
N
T X =∑ ai ∙V N 2
i=1

a ∈ [6 – 10]
Lega le potenze della forza elettromotrice misurata alla temperatura

Terminologia:
 Giunto caldo (giunto di misura); Giunzione esposta alla temperatura incognita
 Giunto freddo (giunto di riferimento); Giunzione mantenuta a temperatura costante e nota
 Elemento termoelettrico; Cavo conduttore termoelettrico
  Potere termoelettrico; Incremento della f.e.m. di uscita per una variazione unitaria della
temperatura del giunto caldo
 Cavo di estensione; Prolungamento del circuito dal giunto caldo al giunto freddo (deve
produrre la stessa f.e.m. della termocoppia al punto di giunzione)

Tipi di giunto caldo:

 A massa (grounded): il giunto caldo è direttamente collegato all’involucro protettivo. Si ha
un buon accoppiamento termico con l’ambiente esterno.
 Isolato (ungrounded): il giunto caldo è staccato dall’involucro protettivo. Si ha un minore
accoppiamento termico con l’ambiente esterno (risposta più lenta).
 Esposto (exposed): il giunto caldo sporge dall’involucro protettivo. Si ha la risposta più
veloce ma non può essere adottata in ambienti “aggressivi”. SONO GIUNTO QUA
 PIROMETRO
Sono sistemi di temperatura non a contatto, basati sulla radiazione del corpo
nero di Boltzmann
Q
σ T4
AT

 Rilevano la trasmissione di calore emessa per irraggiamento nella zona

infrarossa dello spettro elettromagnetico (lunghezze d’onda 700 nm - 1 mm).
 Impiegano un sistema ottico che focalizza la radiazione su di un sensore
termoelettrico o fotoelettrico.
 L’uscita dell’elemento sensore può essere correlata con la temperatura della
superficie da misurare mediante taratura.
 Sono usati per misure di elevate temperature (fino a 4000°C), ma trovano
anche impiego per misure senza contatto nel campo delle medie temperature
fino a 50°C.

A noi interessa l’infrarosso perché per esso l’emissione non risente del calore del
materiale. Essendo una misura non a contatto e usando gli infrarossi so che non
verranno distorti come le altre bande e passeranno intatti.

Anche altri corpi emettono in funzione della loro ε, è

possibile che alcune riflessioni rimbalzano sul corpo nero
e vengono catturati dal sensore (δ)

Un'altra aliquota può essere quella di trasporto nel mezzo,

tuttavia i corpi non sono trasparenti, anche nel vetro gli infrarossi sono in gran parte
bloccati e quindi l’aliquota σ è trascurabile o nulla.
δ+ ε+ σ=1 => δ+ ε=1
Conoscendo la temperatura ambientale si può compensare la parte dovuta alla
riflessione, ottenendo un campo di misura fino a 4000 °C.
La distanza può essere significativa in presenza di umidità, polvere e sporcizia. Lo
stesso vale per la superficie di misura, se è sporca o in presenza di scotch la misura
sarà diversa. Inoltre nel misurare i 2 oggetti alla stessa temperatura bisogna
considerare che potrebbero avere diversa emissività. Negli strumenti è possibile
impostare una serie di parametri, emissività, condizioni ambientali, ecc per effettuare
una corretta misura.
SENSORI DI PRESENZA
  Usano un fascio luminoso per rilevare la presenza di oggetti che lo bloccano o
lo riflettono
 Sono costituiti da un emettitore di luce nel visibile o nel infrarosso e da un
ricevitore
 Il fascio luminoso può essere modulato in modo da incrementare l’immunità ai
rumori rigettando luce non modulata

I sensori precedenti avevano un’uscita analogica, in questo caso è digitale. Hanno una
configurazione a forcelle ed utilizzano un led con banda a infrarossi, se viene
interrotto il flusso luminoso ho 1, altrimenti 0.

Possiamo avere anche la configurazione a riflessioni, ad

esempio un carrello con una banda attaccata, con delle bande
riflettenti e altre trasparenti. In tal modo ho informazione sullo
spostamento e contando le bande sapendo la distanza tra esse,
posso quantificare di quanti effettivi centimetri esso è stato.

Considerando un array di sensori, posso avere informazione

su quanti tra essi sono stati bloccati.

Avendo invece ad esempio un carrello posso farlo fermare

quando avrò raggiunto la giusta combinazione binaria

 Gli encoder sfruttano il principio della trasmissione di un fascio luminoso,

trasformando la posizione angolare dell’asse del motore nell’uscita elettrica di
un fotorivelatore.
  Il disco rotante, provvisto di fenditure equispaziate, è interposto tra una
sorgente luminosa ed un sensore luminoso (fotodiodo).
 Il conteggio delle oscillazioni del segnale in uscita consente di determinare
l’intervallo angolare di cui il disco ha ruotato.
 La risoluzione angolare dipende dal numero di fenditure presenti sul disco
 Gli encoder possono essere assoluti o incrementali

ENCODER ASSOLUTI
Un encoder in generale è costituito da 3
elementi, uno schermo segmentato montato
sul dispositivo su cui si vuole effettuare la
misura, un trasmettitore e un ricevente
Negli encoder assoluti abbiamo in un
determinato istante di tempo la posizione angolare, mentre gli incrementali si ha la
velocità angolare.
Si suddivide lo schermo in un numero prefissato di posizioni, gestendole in modo da
avere il numero desiderato di bande trasparenti e riflettenti. Si possono usare molti
bit, a seconda della rotazione saprò sempre dove si trova l’asse ma anche in che
direzione sta ruotando. Maggiore è il numero dei bit, più piccolo sarà il valore
dell’angolo che si può valutare.
∆θ 2π
w= =¿ θ min= n
T 2

Colleghiamolo al ricevitore una logica di controllo che lavori col suo clock interno,
valutiamo così i ritardi nei tempi del sensore. Passando ad esempio da 011 a 100,
devo cambiare tutti i bit e supponendo che il passaggio sia più veloce del cambio,
potrei avere una lettura errata. Facciamo un esempio con 3bit:
0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 1
Si usa cosi una codifica naturale ma quella di Gray, nella quale da
0 1 0 0 1 1
un valore al successivo cambia solo di 1 bit.
0 1 1 0 1 0
1 0 0 1 1 0 Serve solo come rappresentazione, non è adatta ad effettuare
1 0 1 1 1 0 operazioni tipo matematico. Con essa l’errore massimo che posso
1 1 0 1 0 1 avere è di 1 bit, con una stringa ripetuta una o più volte.
1 1 1 1 0 1
Θ= θmin·K (k=indice del codice)
Nella logica di controllo, si deve riappare il codice Gray in binario classico per poter
eseguire delle operazioni. Con gli encoder assoluti, la misura resta la stessa, ancge in
caso di blackout o spegnimento, a meno che non si vari l’asse.
  Uno svantaggio di questi sistemi è la sensibilità ai disallineamenti tra i foto-
accoppiatori ed ai diversi tempi di risposta.
 Dal diametro del disco dipende il numero di piste n (numero di bit = 2 ÷ 21)
 Con un solo disco il numero di settori angolari N è pari a: N = 2n
 Da n dipende la Risoluzione Angolare Δθ= 360°/2n

ENCODER INCREMENTALI
L’encoder di tipo incrementale, è così definito in quanto segnala gli incrementi
(variazioni) rispetto ad una posizione assunta come riferimento, indipendentemente
dal verso di rotazione.
 Forniscono la posizione contando il numero di impulsi che sisono verificati a
partire da una posizione di riferimento (zero).
 La forma del segnale digitale è indipendente dalla posizione.
 Un contatore provvede al conteggio degli impulsi (CK) generati dal foto-
accoppiatore. Un altro foto-accoppiatore individua il riferimento di zero, ed
abilita il contatore.

Ho un solo bit, collegandolo ad un contatore numerico, ogni volta che incontra una
salita viene contata, ci si muove di K passi.
Considerando la circonferenza segmentata di n segmenti:
 2π
M = 2n θmin = M

Non so in che direzione si muove o se accade che faccia due tacche in un verso ed
una nell’altro, un altro problema lo avrei se si fermasse in un periodo di salita o se ci
fosse uno spostamento non voluto. Per risolvere tali problematiche, i dispositivi
commerciali hanno tre finestratura invece di una.

Ne consideriamo 2, con una in quadratura, cioè

sfasata di 90 °C

Valutiamo i fronti di
salita come in
precedenza per A, ma valutando B con un
contatore up-down se aumentare o
decrementare il conteggio a seconda del senso in
cui mi sposto. In questo caso si ha:
M = 2N-1 perché un bit mi serve per il segno

Per valutare uno spostamento non voluto posso contare i fronti di discesa di B, anche
in caso di oscillazioni se non si effettua discesa non ce conteggio.
2π 2π
Θmin = M = n−1 Θ= θmin·K
2

Posso avere un punto di partenza che non coincida con l’angolo 0, se c’è la necessita
si può risolvere con delle batterie tampone che mantengono il conteggio in caso di
mancata alimentazione. Gli encoder incrementali sono molto usati per valutare la
velocità angolare perché per essa il fatto che parte da 0 o meno è ininfluente.

Per valutare la velocità angolare si hanno 2 modi:

 Si fissa una finestra di osservazione, contando il numero di impulsi positivi nel
periodo. In tal modo ho misure più lente della velocità
  Si ipotizza un cronometro fatto partire al primo impulso e terminare al secondo
2π θmin
(Θmin = M ; w = )
T

Ad ogni impulso ho una modifica della velocità angolare, non dovrò aspettare N
come in precedenza, i tempi di risposta saranno quindi migliori.
Valutando la risoluzione per entrambi i sistemi avremo:
Tanto migliore la risoluzione
della velocità angolare tanto
più lenta sarà la risposta

Dipende da m che non è inteso al

segnale, valuto tra m ed m+1 (ho il
reciproco perché è al denominatore)

La risoluzione della velocità angolare dipende

quadraticamente dalla velocità angolare stessa.
Sarà maggiore se essa aumenta.

Esempi di encoder incrementali monodirezionale e bidirezionali

SEGNALI
Un segnale è una grandezza che contiene un’informazione. Anche se i segnali
possono essere rappresentati in molti modi, l’informazione è sempre contenuta nelle
variazioni di una o più grandezze. Avremo l’informazione quando si ottiene la
conoscenza del segnale.
Esempio di modulazione del segnale:
s(t) = (1 – m(t)) cos(wt) + n(t)
w = frequenza portante
m(t)= contenuto informative
n(t)= disturbo nella ricezione del segnale
I segnali posso essere
  Artificiali: segnali audio, telefonici, di comando e controllo, simboli, ecc.
 Naturali: segnali vocali, chimici bioelettrici, ecc.

Classificazione dei segnali

Segnale tempo continuo (TC); Y = f(t) Segnali ampiezza continua (AC)
Segnale tempo discreto (TD); Y = f(i*TC) Segnali ampiezza discreta (AD)
Segnale analogico (TC – AC) Segnale Digitale (TD – AD)

 Deterministico: può essere descritto matematicamente, di solito è predicibile. I

parametri di un segnale deterministico sono misurabili direttamente
dall’espressione matematica o dalla forma grafica del segnale.
o Periodico: data una funzione f(x) esse è periodica di periodo T se
f(x)=f(x+nT) per ogni x e per ogni n intero.
 Quasi periodico: il patter si ripete con qualche irregolarità
 Transitorio: le caratteristiche del segnale cambiano nel tempo
 Stocastico: definiti tramite le loro proprietà statistiche
o Stazionari: le proprietà statistiche non variano nel tempo
 Ergodici: le proprietà statistiche possono essere calcolate lungo le
distribuzioni del tempo
Tecniche per analizzare i segnali deterministici:
Analisi: livello, forma e frequenza
Tecniche: dominio del tempo, analisi spettrale e trasformata tempo-frequenza

Analisi Frequenziale

State: determinazione in uno specifico istante di tempo se il

segnale digitale si mantiene con valore ON o OFF
Rate: cambiamento dello stato di un segnale digitale rispetto al tempo

Esempi di misure su segnali analogici

• Misura di livello: segnale lento che accuratezza: misura di pressione, temperatura

carico su un macchinario
• Misura di forma: serve a conoscere la relazione del segnale al tempo: caratteristica
di un sensore, risposta impulsiva, misura di vibrazioni, misura della pressione
• Misura della frequenza: necessaria se il segnale varia molto velocemente rispetto al
tempo. Tipo segnale acustici, telecomunicazione, ecc.