CONTROLLI AUTOMATICI - ESERCITAZIONE 2

Prof. Lalo Magni

Abstract Lo scopo dellesercitazione ` introdurre una dinamica non-lineare nel sistema massa-molla dellesercitazione 1, e utilizzare Simulink per simulare le risposte allo scalino dei sistemi e studiare il principio di sovrapposizione degli eetti.

Sistema massa-molla lineare e non-lineare

Equazioni siche del sistema massa-molla non-lineare Molla Pistone (smorzatore) Bilancio di forze Fm = kex x Fp = hx M x = F + Fm + Fp k: coeciente elastico della molla h: coeciente di smorzamento della molla M : massa del carrello Variabili di stato e di ingresso x1 = x x2 = x u=F x1 = x2 x2 = h 1 kex1 x1 x2 + u M M M

Equazioni di stato e di uscita

y = x1 NOTA: non ` possibile una rappresentazione matriciale e Rappresentazione generale x = f (x, u) y = h(x, u) Esercizi 1. Studiare la risposta allo scalino del sistema massa-molla lineare dellEsercitazione 1 utilizzando la funzione step(). 2. Calcolare qual ` il valore delluscita y a regime e confrontarlo con il graco della risposta allo scalino. e 3. Realizzare un modello simulink per la risposta allo scalino del sistema massa-molla lineare dellEsercitazione 1. 4. Realizzare un modello simulink per la risposta allo scalino del sistema massa-molla non-lineare. 5. Sollecitare il sistema massa-molla lineare dellEsercitazione 1 con un treno di impulsi con frequenza preimpostata. 6. Realizzare un modello simulink per studiare il principio di sovrapposizione degli eetti per il sistema massa-molla lineare dellEsercitazione 1 e massa-molla non-lineare: vericare che il principio vale solo per il sistema lineare.

Riferimenti istruzioni e funzioni Matlab

step(sys): risposta allo scalino per il sistema sys; dee: utilizzo della DEE in Matlab (scrivere dee dal prompt dei comandi Matlab); open(mymodel): apre il modello simulink di nome mymodel; sim(mymodel): simula il modello simulink di nome mymodel. dcgain(mymodel): ritorna il guadagno di un sistema lineare tempo invariante.