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Premessa

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Capitolo 1. Concetti fondamentali


1.1. Sistemi e modelli matematici 1.2. 1.3. 1.4. 1.5. Riduzione degli schemi a blocchi Controlli ad azione diretta e in retroazione Modelli matematici di alcuni sistemi dinamici Esercizi

Complementi C1.1. I gra di usso di segnale C1.2. Esempi di sistemi di controllo in retroazione C1.3. Esercizi

Capitolo 2. Introduzione allanalisi dei sistemi dinamici lineari


2.1. Equazioni dierenziali lineari e trasformazione di Laplace 2.2. 2.3. 2.4. 2.5. Antitrasformazione delle funzioni razionali Risposta allimpulso e integrali di convoluzione Sistemi elementari del primo e del secondo ordine Esercizi

Complementi C2.1. Funzioni analitiche C2.2. La trasformazione di Laplace C2.3. Un procedimento per il calcolo dei coecienti degli sviluppi in somme di fratti semplici C2.4. La massima sovraelongazione in casi pi` u generali C2.5. Esercizi

Capitolo 3. Analisi armonica


3.1. La funzione di risposta armonica

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c 88-08-8839 89 91 103 108 112 114 115 118 118 121 121 126 132 139 143 147 149 153 157 161 163 165 167 173 173 176 179 184 186 187 192 195 197 197 200 208 213 218

3.2. Deduzione della risposta armonica dalla risposta allimpulso e viceversa 3.3. Diagrammi di Bode 3.4. La formula di Bode 3.5. Diagrammi polari 3.6. Diagrammi di Nichols 3.7. Esercizi Complementi C3.1. Sviluppo in serie di Fourier e integrale di Fourier C3.2. Sviluppi relativi alla formula di Bode C3.3. Rilevazione della funzione di risposta armonica

Capitolo 4. Stabilit` a e sistemi in retroazione


4.1. Denizioni e teoremi relativi alla stabilit` a 4.2. Il criterio di Routh 4.3. Propriet` a generali dei sistemi in retroazione 4.4. Errori a regime e tipo di sistema 4.5. Il criterio di Nyquist 4.6. Margini di ampiezza e di fase 4.7. Sistemi con ritardi niti 4.8. Luoghi a M costante e a N costante 4.9. Pulsazione di risonanza, picco di risonanza e banda passante 4.10. Esercizi Complementi C4.1. Controllo in tempo minimo in presenza di saturazione dellingresso C4.2. Dimostrazioni di alcuni teoremi relativi alla stabilit` a C4.3. Dimostrazione del criterio di Nyquist

Capitolo 5. Il metodo del luogo delle radici


5.1. Denizione del luogo delle radici 5.2. Propriet` a del luogo delle radici 5.3. Alcuni esempi di luoghi delle radici 5.4. Esercizi Complementi C5.1. Dimostrazione delle propriet` a 5.2.6 e 5.2.7 C5.2. Il contorno delle radici C5.3. Costruzione graca di alcuni luoghi delle radici C5.4. Esercizi

Capitolo 6. Le reti correttrici e i regolatori standard


6.1. Dati di specica e loro compatibilit` a 6.2. Le principali reti correttrici a resistenze e capacit` a 6.3. La compensazione mediante reti ritardatrici 6.4. La compensazione mediante reti anticipatrici 6.5. Il progetto della rete ritardatrice ed anticipatrice con le formule di inversione

c 88-08-8839 6.6. La compensazione mediante reti a ritardo e anticipo e reti a T 6.7. La retroazione tachimetrica 6.8. I regolatori standard 6.9. Funzioni di sensibilit` a sui diagrammi di Bode 6.10. Esercizi Complementi C6.1. Diagrammi polari a forma di circonferenza C6.2. Dimostrazione delle formule di inversione C6.3. Impiego del luogo e del contorno delle radici nel progetto delle reti correttrici C6.4. Esercizi

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v 221 225 227 235 236 240 241 242 248 251 251 259 266 271 273 282 289 289 292 308 309 314 321 324 330 333 335 335 339 343 347 353 358 364 366 376 382 383

Capitolo 7. Il progetto analitico dei regolatori


7.1. La sintesi diretta 7.2. I ltri di Butterworth e di Bessel come modelli di riferimento 7.3. Estensioni della sintesi diretta: sistemi a fase non minima, instabili e con ritardi niti 7.4. Esercizi Complementi C7.1. Progetto per allocazione dei poli C7.2. Regolatori a due gradi di libert` a

Capitolo 8. Sistemi in retroazione non lineari


8.1. Stati di equilibrio e stabilit` a 8.2. Il metodo della funzione descrittiva 8.3. Estensioni del metodo della funzione descrittiva 8.4. I criteri del cerchio e di Popov 8.5. Metodo graco per lanalisi dei sistemi a rel` e 8.6. Linearizzazione dei sistemi a rel` e mediante vibrazione imposta (parzializzazione) 8.7. Esercizi Complementi C8.1. Deduzione di alcune funzioni descrittive C8.2. Forma estesa del criterio del cerchio

Capitolo 9. Sistemi di controllo digitali


9.1. Generalit` a sul controllo digitale 9.2. La trasformata Z 9.3. Antitrasformazione delle funzioni razionali 9.4. Corrispondenza fra il piano s e il piano z - aliasing 9.5. La funzione di trasferimento discreta G(z) 9.6. Conversione dal tempo continuo al tempo discreto 9.7. La funzione di risposta armonica discreta 9.8. Progetto dei regolatori digitali 9.9. La sintesi diretta 9.10. Frequenza di campionamento e ltro antialiasing 9.11. Esercizi

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Complementi C9.1. I principali teoremi sulla trasformata Z C9.2. Approssimazioni discrete di derivate ed integrali C9.3. La trasformata Z modicata C9.4. Esercizi

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Capitolo 10. Alcuni componenti


10.1. Elaborazione analogica dei segnali 10.2. Trasduttori di posizione e velocit` a 10.3. Misure di deformazione, temperatura, campo magnetico, pressione, accelerazione 10.4. I motori elettrici per azionamenti 10.5. Esercizi Complementi C10.1. Lamplicatore operazionale reale e lamplicatore a chopper C10.2. Realizzazione di funzioni di trasferimento generiche C10.3. Sistemi uidodinamici C10.4. Esercizi

Appendice A. Tabella di trasformate di Laplace Appendice B. Tabella di trasformate Z Appendice C. Tabella per la trasformata e antitrasformata Z nel caso di poli multipli Appendice D. Le unit` a di misura
D.1. Unit` a meccaniche D.2. Unit` a termiche D.3. Unit` a elettriche D.4. Altre unit` a elettriche Bibliografia Indice analitico

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