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Il legame costitutivo elastico


1.1 Introduzione
Nei precedenti capitoli si sono derivate sia le equazioni di equilibrio del corpo
introducendo la nozione di tensione sia le equazioni di compatibilit` a cinematica
utilizzando il tensore di deformazione. Si ` e inoltre avuto modo di mettere in luce
come la natura Lagrangiana delle equazioni in gioco, sancita dal principio dei la-
vori virtuali, in qualche modo leghi i due aspetti stabilendo la dualit` a (lequilibrio
richiede che sia nullo il lavoro per ogni variazione virtuale dello spostamento).
Una volta descritto laspetto statico ` e in effetti individuato anche quello cinemati-
co essendo determinabile la variazione (derivata temporale) delle grandezze cine-
matiche per cui quelle statiche compiono lavoro (dissipano potenza). Il principio
dei lavori virtuali per` o non mette in relazione direttamente il campo tensionale con
quello deformativo, nel senso che non consente un legame diretto tra le tensioni e
le deformazioni ma si limita a individuare solo quali siano le grandezze duali, nel
senso del lavoro virtuale. Esso, per come si ` e gi` a avuto modo di mettere in luce,
non introduce alcuna ulteriore informazione aggiuntiva al problema originario es-
sendo solamente una riscrittura del problema in maniera diversa (utilizzando una
formulazione integrale cio` e).
Lesperienza sica in realt` a ci dice che un corpo soggetto a delle forze esterne
si deforma e che, proprio queste deformazioni consentono al corpo si raggiungere
la sua nuova congurazione di equilibrio, grazie allinsorgere di uno stato interno
di tensioni. E pertanto naturale legare lo stato tensionale a quello deformativo o
quantomeno a una parte di esso. Tale relazione dovr` a essere dipendente dal tipo di
materiale di cui ` e costituito il corpo. Sempre il risultato sperimentale ci dice infatti
che materiali diversi si comportano in maniera differente allazione dei carichi. Si
pensi ad esempio a dei provini di eguale geometria ma di materiale diverso e sog-
getti ad un sistema di forze esterne equilibrate, e tali da essere determinabile lo sta-
to tensionale da semplici considerazioni di equilibrio, cio` e tale che la condizione
di aplicazione della forza sia isostatica (ad esempio un provino allungato caricato
assialmente). Si osserva come alle stesse forze esterne e quindi alo stesso stato
tensionale interno, ` e associato un diverso campo di deformazione/spostamento a
seconda di come sia effettivamente realizzato il provino.
4 Capitolo 1
E pertanto necessario mettere a punto un legame tra le componenti di ten-
sione e quelle di deformazione che descriva il comportamento meccanico del
materiale. Un modello matematico siffatto ` e detto un legame costitutivo.
E inoltre importante osservare che lintroduzione di un ulteriore set di equa-
zioni ` e necessario a ni della soluzione del problema strutturale. Per lintrinseca
natura iperstatica del continuo di Cauchy gi` a messa in luce, a parte particolari casi
isostatici, non ` e infatti in generale possibile determinare, dalle sole equazioni di
equilibrio la tensione . In un sistema di riferimento cartesiano se si conteggia
il numero di equazioni e il numero di incognite si osserva che le deformazioni
e quello delle tensioni, grazie alle condizioni di simmetria contengono 6 com-
ponenti scalari incognite per ogni punto del corpo a cui devono sommarsi le tre
componenti del campo di spostamenti ottendo cos` complessivamente 15 incogni-
te. Le equazioni di equilibrio alla traslazione sono tre, avendo gi` a struttato quelle
relative alla rotazione che ci danno la simmetria della tensione tacimente assunta,
mentre quelle di compatibilit` a cinematica sono 6. Mancano quindi, per ogni pun-
to, sei ulteriori equazioni scalari, che possono essere interpretate come il legame
esistente tra le tensioni e le deformazioni.

ij
:=
ij
[
hk
,
k
, T, t]
appunto cio` e le equazioni costitutive che servono a caratterizzare il materiale di
cui ` e costituito il corpo e che pertanto dipendono dal tipo di materiale che si va
a descrivere. In effetti nella pratica anche nellambito dello stesso materiale si ` e
soliti utilizzare legami costitutivi differenti in relazione a quelli che sono gli obiet-
tivi o gli scopi dello studio (teorie lineari o nonlineari, formulazioni con legami
indipendenti dal tempo o viscosi). Il legame inoltre pu` o dipendere in genere da
una serie di parametri interni
k
, dalla temperatura T, dal tempo t etc. Pu` o in-
ne non esistere nella forma nita presentata in precedenza. Particolarizzeremo
meglio questi aspetti successivamente.
Le teorie costitutive devono quindi essere correlate al dato sperimentale ed
allesperienza e traducono, in un ambito matematico, laspetto sperimentale. La
determinazione di tale dato tramite sperimentazione non ` e sempre agevole. Le
tensioni in effetti non possono essere misurate direttamente. La loro esistenza ` e
infatti stata postulata ma lesperimento non consente alcuna misura delle stesse ne
in questo ci aiutano le equazioni di equilibrio. In generale infatti non ` e possibile
determinare unicamente lo stato tensionale in un corpo tranne che per i gi` a citati
casi isostatici. Solo in questo caso, su esperimenti semplici in cui landamen-
to delle tensioni ` e noto (ad esempio ` e costante), ` e possibile ottenere la relazione
matematica che le lega alle deformazioni che invece possono essere misurate. E
necessario quindi effettuare prima una caratterizzazione del legame costitutivo, in-
dividuando la struttura formale delle relazioni, ad esempio tramite limposizione
del soddisfacimento di leggi che sono tipiche del problema sico che si inten-
de descrivere (` e necessario ad esempio imporre che le equazioni non dipendano
dal particolare osservatore o, se vogliamo dal sistema di riferimento utilizzato a
descrivere il problema (obiettivit` a). Una volta effettuata tale caratterizzazione for-
male ` e possibile poi misurare, tramite il dato sperimentale, un numero sufciente
di parametri atti a caratterizzare materiali di natura diversa.
Il legame costitutivo elastico 5
1.1.1 Cenni alla teoria dei legami costituitivi
Da inserire una breve descrizione della teoria assiomatica
1.1.2 Comportamenti fondamentali
Introdurre lesempio classico della barretta a trazione
1.2 Il legame (Iper)Elastico
Ora ci occuperemo direttamente delle equazioni costituitive elastiche anzi pi ` u pre-
cisamente e dettagliatamente dei materiali iperelastici che insieme alle formula-
zioni costitutive per materiali plastici forniscono la totalit` a dei materiali di cui ci
occuperemo nel corso delle lezioni.
I materiali, il cui il legame costitutivo ` e funzione solamente dello stato at-
tuale di deformazione, e non dalla storia passata della stesse, sono detti materiali
elastici. Assumendo dora in poi dipendenza dal gradiente della deformazione F
limitata al solo gradiente della deformazione o a sue funzioni materiale semplice,
la generica relazione costitutiva elastica sar` a del tipo:
[X] = [[X], X] (1.2.1)
avendo evidenziato la dipendenza diretta dalla punto X, nel seguito eliminata per
semplicit` a di scrittura, al ne di evidenziare possibili relazioni non omogenee ed
avendo utilizzato le misure referenziale del secondo tensore di Piola e del tenso-
re di deformazione di Green. Un materiale che soddisfa le (1.2.1) ` e quindi un
materiale elastico, anzi ` e il pi ` u generale possibile tra i materiali elastici e viene
solitamente indicato con lappellativo di materiale elastico di Cauchy. Per un le-
game elastico lo stato tensionale allistante attuale non dipende dalla precedente
storia del moto o della deformazione, ma solamente dalla congurazione attuale.
Nel caso specico dipende dal solo valore attuale della deformazione nel punto
(assioma di localizzazione).
Nel seguito daremo una caratterizzazione pi ` u forte ancora del legame elastico
analizzando esclusivamente il legame iperelastico che comunque continueremo
a chiamare, nellaccezione comune, legame elastico. In effetti lipotesi di elasti-
cit` a prevede lesistenza di uno stato naturale, caratterizzato dallassenza di forze
esterne applicate e in genere anche di deformazione, a partire dal quale il corpo
possa essere deformato ma in cui ritorna una volta eliminate le forze esterne o
comunque le cause che hanno provocato la deformazione stessa del corpo, indi-
pendemente dalla modalita di applicazione e poi di rimozione delle forze stesse.
Il corpo quindi non mantiene traccia della deformazione subita, ritornando alla ri-
mozione delle cause della deformazione, esattamente allo stesso stato iniziale sia
in termini di tensioni che in termini di deformazione.
In effetti lipotesi di iperelasticit` a caratterizza ulteriormente il legame costi-
tutivo elastico, postulando appunto che anche il lavoro effettuato per deformare
6 Capitolo 1
il corpo sia indipendente dal percorso seguito. In un ciclo di caricoscarico cio` e,
lenergia spesa nel deformare il corpo viene integralmente restituita nella fase di
scarico qualunque sia il percorso, nello spazio delle deformazioni, seguito per de-
formare il corpo stesso. Perch` e ci ` o avvenga, come ` e noto, deve essere che il lavoro
sia un differenziale esatto. Si ammette cio` e lesistenza di una funzione di stato,
dipendente solo dagli estremi della trasformazione e non dal percorso seguito, tale
da caratterizzare appunto la trasformazione iperelastica, nel senso che essa carat-
terizza il lavoro necessario a deformare il corpo. A tale funzione, indicata con
il simbolo si da il nome di densita di energia di deformazione o di energia di
deformazione per unit` a di volume.
Si ` e gi` a visto come il lavoro virtuale, compiuto dalle forze esterne per un
generico spostamento virtuale u
i
, sia pari al lavoro dello stato tensionale per la
deformazione viruale
ij
. Tale relazione varr` a ovviamente anche per il processo
reale di deformazione assumendo come spostamenti virtuali proprio gli incremen-
ti innitesimi di spostamento du
i
. Si pensi pertanto al processo reale seguito per
portare il corpo dallo stato naturale a quello deformato. Lincremento di lavoro
per unita di volume sar` a pari a dL =
ij
d
ij
essendo appunto d
ij
lincremento
innitesimo di deformazione a partire dalla deformazione attuale
ij
associata al-
la componente tensionale
ij
. Si caratterizza adesso in maniera pi ` u restrittiva il
legame iperelastico.
Denizione 1.1 (Materiale iperelastico). Il materiale elastico ` e detto iperelastico
se il lavoro fatto dalle tensioni durante un generico moto in cui la deformazione
varia dal valore assunto allistante iniziale t
0
a quella assunta in un istante nale
t dipende solo dalle quantit` a relative allistante iniziale e nale mentre ` e indipen-
dente dal particolare percorso di deformazione seguito per spostarsi tra questi
due stati (vedi g.1.1).
Figura 1.1 Possibili percorsi nel piano
Lindipendenza dal lavoro dal percorso di deformazione comporta pertan-
to che tale incremeto dL debba essere il differenziale totale di una funzione di
stato (della deformazione), dipendente soltanto dalle variabili caratterizzanti lo
stato naturale e da quelle determinanti la deformazione, cio` e da [E
ij
], tale che
il lavoro fatto dal corpo per deformarsi dallo stato iniziale, caratterizzato dalla
deformazione
iniz
ij
, a quello nale , caratterizzato dalla deformazione
fin
ij
, sia:
L


fin

iniz
dL
..

ij
d
ij
=


fin

iniz
d[, X] = [
iniz
] [
fin
] (1.2.2)
cio` e implica che sia

ij
d
ij
= d[
ij
] =
[
ij
]

ij
d
ij
Il legame costitutivo elastico 7
da cui si ottengono appunto le relazioni cercate tra le componenti di tensione e di
deformazione

ij
=
[
ij
]

ij
(1.2.3)
in cui nella derivazione dve essere considerata funzione delle nove componenti
di
ij
prescindendo dalla simmetria del tensore delle deformazioni. La (1.2.3)
` e spesso assunta direttamente come denizione di materiale iperelastico. Essa
ci dice che un materiale ` e iperelastico se esiste una funzione detta densit` a di
energia di deformazione o potenziale elastico tale che la tensione sia il gradiente
di tale funzione rispetto alla variabile assunta come misura della deformazione. La
condizione di differenziabilit` a pu` o inoltre essere riscritta utilizzando le condizioni
di Schwartz, nella forma:

ij

hk
=

hk

ij
Ovviamente dalle denizioni precedenti risulta banale che se il processo di
deformazione ` e chiuso, se cio` e la congurazione nale e iniziale coincidono nel
senso che coincidono tensione e deformazione iniziali e nali, allora il lavoro ` e
nullo.
Un ulteriore requisito, di tipo termodinamico che si deve assumere ` e che il
lavoro sia maggiore di zero


fin

iniz

ij
d
ij
> 0 (1.2.4)
Tale richiesta di tipo costitutivo, deriva direttamente dallassioma di ammissibi-
lit` a che asserische che anche la leggi della termodinamica, tra tutte le altre leggi
siche, devono essere rispettate dalla teoria costitutiva. In particolare deve essere
rispettato il secondo principio della termodinamica che afferma che lentropia del
sistema deve essere crescente. Ci ` o, per una formulazione puramente meccanica
(non ci sono scambi di calore con lesterno), come la nostra comporta che il la-
voro (potenza) dissipato lungo un generico percorso sia non negativo. Cio` e per
deformare un solido si deve compiere lavoro.
La (1.2.3) pu` o essere invertita considerando lo sviluppo seguente
d(
ij

ij
) =
ij
d
ij
+
ij
d
ij
per cui anche il termine E
ij
dT
ij
in quanto differenza di due differenziali esatti ` e
un differenziale esatto cio` e esiste una funzione densit` a di energia complementare,
che nel seguito indicheremo con
c
[
ij
]. Con procedimento analogo al precedente
si ottiene pertanto
d
c
=

c

ij
d
ij

ij
=

c

ij
8 Capitolo 1
Si osservi che sia la funzione densit` a di energia di deformazione sia la sua forma
complementare sono denite a meno di una costante iniziale, essendo ricavate per
integrazione di un differenziale, caratterizzante ad esempio lo stato naturale del
materiale.
1.3 Lelasticit ` a lineare: Il tensore di elasticit ` a
Il legame costitutivo precedentemente introdotto sancisce una relazione nonlinea-
re tra le grandezze statiche e le rispettive quantit` a cinematiche.
Per la maggior parte dei materiali impiegati nelle costruzioni e comunque nei
limiti solitamente utilizzati per limpiego degli stessi, le componenti delle funzio-
ni spostamento u
i
e dei loro gradienti si mantengono in effetti piccoli e trattabili
come innitesime rispetto allo stato naturale. In tal caso si ` e soliti trascurare, co-
me si ` e gi` a avuto modo di mettere in luce le componenti di ordine superiore di
queste quantit` a. Si assume cio` e possibile la scelta di coincidenza tra congurazio-
ne deformata ed indeformata del corpo x
i
= X
i
+ u
i
X
i
e la relazione lineare
di compatibilit` a cinematica
ij

ij
. Lequilibrio si scrive formalmente allo
stesso modo ma ora la derivazioni devono essere intese rispetto alle X
i
. Cio` e lo
spostamento non inuenza lequilibrio del corpo, ` e inoltre possibile lassunzione
T
ij

ij
.
Anche il legame costitutivo, in genere nonlineare, pu` o con lo stesso spirito ma
anche indipendentemente dalle scelte precedenti essere linearizzato supponendo
in questo caso piccolezza del tensore di deformazione E
ij
. Nel seguito supporre-
mo per` o validit` a della teoria del primo ordine con le sostituzioni allinterno delle
espressioni ricavate in precedenza dei tensori di deformazione innitesima e di
tensione di Cauchy nel riferimento iniziale. Se le deformazioni sono piccole ` e
possibile sviluppare in serie di Taylor lespressione costitutiva a partire cio` e dallo
stato a deformazione nulla
0
ij
= 0 ottenenendo:
[
ij
]
0
+
[
ij
]

ij

ij
+
1
2
[
ij
]

ij

hk

ij

hk
=
0
+c
ij

ij
+
1
2
C
ijhk

ij

hk
dove i coefcienti o moduli elastici c
ij
e C
ijhk
dipendono in generale, dal punto
X. Le componenti di tensione allora possono essere espresse, ricordano le (1.2.3)
nella forma:

ij
= c
ij
+C
ijhk

hk
.
Si osserva subito che i termini c
ij
rappresentano le componenti di tensione in
mancanza di deformazione, sono cio` e un tensore del secondo ordine che denisce
lautotensione
ij
0
nella congurazione naturale del materiale
ij
= 0. Nelli-
potesi, di assenza di deformazione in tale stato che, per il momento supporremo
essere vericata, la risulta denita da una funzione quadratica nelle deforma-
zioni mentre la tensione risulta denita dagli 81 moduli elastici C
ijhk
del tensore
Il legame costitutivo elastico 9
di elasticit` a C. Si ottiene cio` e
[
ij
] =
1
2
C
ijhk

ij

hk
=
1
2

ij

ij
,
ij
= C
ijhk

hk
(1.3.1)
o in notazione tensoriale
[] =
1
2
C =
1
2
, = C. (1.3.2)
Esse consentono di determinare lo stato tensionale, noto quello deformativo.
Il tensore del quarto ordine C ` e detto tensore di elasticit` a.
1.3.1 Propriet ` a del tensore di elasticit ` a
Si riassumono ora alcune importanti propriet` a del tensore di elasticit` a C. In primo
luogo esso ` e un tensore del quarto ordine, in quanto trasforma tensori (simmetrici)
del secondo ordine (le ) in tensori (simmetrici) del secondo ordine (le ). Esso
pertanto in generale ha 81 coefcienti indipendenti (i coefcienti elastici C
ijhk
).
La simmetria di e impone una prima restrizione al numero di coefcienti
indipendenti. Dalla simmetria di si ottiene :

ij
=
ji
C
ijhk
= C
jihk
mentre dalla simmetria di

hk
=
kh
C
ijhk
= C
jikh
Ne segue che il tensore di elasticit` a gode della seguenti propriet` a dette di simme-
tria minore
C
ijhk
= C
ijkh
= C
jihk
= C
ijkh
(1.3.3)
Ci ` o riduce e costanti da 9 9 = 81 a 6 6 = 36 essendo appunto 6 le variabili
tensione indipendenti da mettere in relazione con le 6 variabili deformazione. Pro-
prio per comodit` a di rappresentazione e di scrittura appare comodo raggruppare
le quantita e (che per` o si osservi continuano a mentenere il loro sighicato di
tensori) in vettori [16] che continuemo a chiamare allo stesso modo, utilizzando
una notazione detta di Voight

_

11

22

33

12

13

23
_

_
, :=
_

11

22

33

12

13

23
_

_
avendo posto
ij
= 2
ij
(1.3.4)
Lintrosuzione delle
ij
al posto delle
ij
nasce dallesigenza di mantenere immu-
tato la scrittura in termini di prodotto tensoriale o prodotto scalare euclideo (il due
10 Capitolo 1
deriva dalla necessit` a di tenere conto della parte simmetrica omessa nella scrittura
vettoriale). Si osservi cioe che cos` facendo si ottiene

T

ij

ij
La relazione di elasticit` a a questo punto pu` o essere espressa tramite la matrice C
nella forma C e diventa:
_

11

22

33

12

13

23
_

_
=
_

_
C
11
C
12
C
13
C
14
C
15
C
16
C
21
C
22
C
23
C
24
C
25
C
26
C
31
C
32
C
33
C
34
C
35
C
36
C
41
C
42
C
43
C
44
C
45
C
46
C
51
C
52
C
53
C
54
C
55
C
56
C
61
C
62
C
63
C
64
C
65
C
66
_

_
_

11

22

33

12

13

23
_

_
(1.3.5)
dove si ` e utilizzata la corrispondenza seguente tra gli indici del tensore C e quelli
della matrice C:
1 11 , 2 22 , 3 33
4 12 , 5 13 , 6 23
(1.3.6)
e simmetriche, ad esempio
C
61
= C
2311
, C
1312
= C
54
Il tensore di elasticit` a essendo derivato da un differenziale esatto, per le
relazioni di Schartz verica le ulteriori, importanti, propriet` a di simmetria
C
ijhk

ij

hk
=

2

ij

ij
C
hkij
(1.3.7)
La (1.3.7) denisce le propriet` a di simmetria maggiore e dipende direttamente dal
fatto che il corpo ` e iperelastico (lavoro di deformazione indipendente dal percorso)
` e pertanto dal fatto che C sia lHessiano della una funzione densit` a di energia di
deformazione.
Le condizioni di simmetria, tenuto conto delle () e delle si riscrivono pertanto
C
ijhk
= C
ijkh
= C
jihk
= C
ijkh
= C
hkij
= C
khji
= (1.3.8)
La matrice di elasticit` a viene quindi ad essere identicata dalla sola parte simme-
trica delle e quindi da (6 + 7)/2 = 21 coefcienti indipendenti.
C :=
_

_
C
11
C
12
C
13
C
14
C
15
C
16
C
12
C
22
C
23
C
24
C
25
C
26
C
13
C
23
C
33
C
34
C
35
C
36
C
14
C
24
C
34
C
44
C
45
C
46
C
15
C
25
C
35
C
45
C
55
C
56
C
16
C
26
C
36
C
46
C
56
C
66
_

_
, C := C
T
(1.3.9)
Il legame costitutivo elastico 11
Una ulteriore importante propiet` a della matrice elastica ` e la sua denitezza
positiva. Essa dipende direttamente dal fatto che la condizione che impone che il
lavoro di deformazione sia maggiore di zero (1.2.4), cioe che:
L :=

T
C dV > 0 = 0
T
C > 0 = 0 (1.3.10)
che comporta che la matrice C sia denita positiva.
Il legame inverso invertibile direttamente nella forma matriciale, diventa
= F con F = C
1
o in notazione tensoriale
= F ,
ij
= F
ijhk

hk
(1.3.11)
dove il tensore F ` e linverso del tensore C.
1.3.2 Isotropia elastica
Si ` e visto come la deformazione sia una quantit` a tensoriale, sensibile ad una ro-
tazione del sistema di riferimento, nel senso denito dalle relazioni (??). Ci ` o
non vuol dire che la deformazione di per se sia alterata con il cambiamento del
riferimento (anzi), ma solo che la deformazione stessa in un riferimento ruotato
rimane individuata da parametri diversi. In altri termini essa si trasforma secondo
le classiche leggi che governano i tensori doppi.
Lenergia di deformazione ` e invece uno scalare e come tale ` e una quantit` a
indipendente dal riferimento cio` e dalla rotazione dello stesso. Essendo per` o fun-
zione delle E
ij
che invece ne dipendono dovra avere una struttura interna tale da
potersi alterare con il riferimento stesso senza cambiare di valore. In altri termi-
ni dati due riferimenti ruotati individuati dagli assi x
i
e x
i
, il legame funzionale
dovr` a essere tale che sia vericata la condizione:
[
ij
] =

[
ij
]
Nel caso in cui tale legame funzionale, cio` e la forma di [E
ij
] non sia alterato da
una rotazione degli assi, qualunque sia tale rotazione cio` e se risulta:
[E
ij
] = [

E
ij
] (1.3.12)
diremo che lo stato elastico ` e isotropo nel suo stato di riferimento o semplicemente
isotropo
1
.
Linvarianza della legame funzionale che denisce la densit` a di energia di
deformazione, comporta pertanto che la stessa non possa dipendere da quantit` a
1
lisotropia potrebbe alterarsi per effetto di deformazioni ad esempio plastiche
12 Capitolo 1
che cambiano con il riferimento stesso. In altri termini essa deve dipendere solo
da quantit` a invarianti con il sistema di riferimento prescelto e, nel nostro caso,
dagli invarianti di deformazione appunto. In pratica il legame funzionale viene ad
essere denito da una relazione del tipo:
[
ij
] = [
I
,
II
,
III
], (1.3.13)
per cui le componenti del tensore di tensione, espresse dalla equazione (1.2.3)
diventano

ij
=

I
e
I

ij
+

II
e
II

ij
+

III
e
III

ij
Valutiamo ora le derivate degli invarianti di deformazione, che per comodit` a si riportano sotto

I
=
ii
=
11
+
22
+
33

II
=
1
2
[
ii

jj

ij

ji
]
=
11

22
+
22

33
+
11

33

2
12

2
23

2
13

III
= det[
ij
] =
1
6
e
ijk
e
pqr

ip

jq

kr
essendo e
ijk
il simbolo alternatore
e
ijk
=
_

_
1 se la permutazione ` e di ordine pari ijh, jhi, hij
1 se la permutazione ` e di ordine dispari
0 se due indici sono ripetuti
Ne consegue che le derivate rispetto a E
ij
con i = j forniscono

ij
= 0 ,

II

ij
=
ij
,

III

ij
=
hi

jh

hh

ji
Ne segue che se
ij
= 0 per ogni i = 0 allora anche
ij
= 0. In altri termini direzioni principali
per la deformazione lo sono anche per la tensione.
1.3.3 Il tensore di elasticit ` a per i materiali isotropi
Vediamo ora di caratterizzare il legame elastico lineare alla categoria, molto im-
portante perch` e probabilmente quella pi ` u utilizzata nelle applicazioni tecniche,
dei materiali isotropi gi` a caratterizzati tramite le (1.3.13)
2
. In tal caso, se il le-
game ` e lineare, si dimostra che il gruppo di costanti indipendenti si riduce a due.
La densita di energia di deformazione dovr` a avere in genere la forma (1.3.13)
2
Tale da risultare insensibile a qualsiasi variazione ortogonale del riferimento.Il gruppo G delle
simmetrie coincide allora con il gruppo dei tensori ortogonali Orth
+
.
Il legame costitutivo elastico 13
per soddisfare lisotropia, ma dovendo essere quadratica nelle deformazioni, non
potr` a che avere la forma seguente:
[
ij
] =
1
2
c
1

2
I
+c
2

II
cio` e dipendere in maniera quadratica dal primo invariante di deformazione, in
forma lineare dal secondo ed essere indipendente dal terzo che ` e cubico in
ij
.
Le componenti di tensione, particolarizzate al caso in esame, assumono allora
lespressione

ij
= c
1

ij
+c
2

II

ij
(1.3.14)
Ricordando le espressioni degli invarianti di deformazione

I
=
kk
,
II
=
1
2
[
ii

jj

ij

ji
]
si ottiene

ij
=
ij
,

II

ij
=
kk

ij

ij
che introdotte nella relazione (1.3.14) forniscono:

ij
= (c
1
+c
2
)
kk

ij
c
2

ij
(1.3.15)
che appunto dipendono dalle sole costanti c
1
e c
2
. Si osservi che se
ij
= 0 allora
anche
ij
= 0.
Introdotte allora le costanti di Lam` e, defnite dalle posizioni:
= c
1
+c
2
, =
c
2
2
(1.3.16)
si ottiene il generale legame costitutivo elastico lineare valido per corpi isotropi:

ij
=
kk

ij
+ 2
ij
(1.3.17)
che in notazione vettoriale assume la forma seguente:
C
_

_
+ 2 0 0 0
+ 2 0 0 0
+ 2 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
_

_
(1.3.18)
E comodo invertire le relazioni precedenti, anche al ne di chiarire il signicato
sico dei moduli elastici. A tal ne si sommano le componenti tensionali ad indici
uguali ottenendo

kk
= 3
kk
+ 2
kk

kk
=
1
3 + 2

kk
14 Capitolo 1
Inserita nelle (1.3.17) fornisce le relazioni elastiche inverse

ij
=
1
2
_

ij


kk
3 + 2

ij
_
(1.3.19)
E utile riscrivere le equazioni (1.3.19) utilizzando delle costanti diverse dai mo-
duli di Lam` e che hanno un pi ` u semplice interpretazione sica. In particolare
introdotti il modulo elastico normale E o modulo di Young ed il modulo elastico
tangenziale G ed il coefciente di Poisson dalle relazioni seguenti:
G = , =
E
(1 +)(1 2)
, =

2( +)
(1.3.20)
Utilizzando le (1.3.20), e relativamente ad un sistema di riferimento cartesia-
no, il legame elastico isotropo pu` o essere espresso mediante le relazioni seguenti,
note come equazioni di NavierStokes:
_

11
=
1
E
_

11
(
22
+
33
)
_

22
=
1
E
_

22
(
11
+
33
)
_

33
=
1
E
_

33
(
11
+
22
)
_
,

12
=
1
2G

12
,
12
= 2
12

13
=
1
2G

13
,
13
= 2
13

23
=
1
2G

23
,
23
= 2
23
(1.3.21)
e che forniscono il legame elastico inverso := F. In cui la matrice F ` e data
dalla relazione:
F :=
1
E
_

_
1 0 0 0
1 0 0 0
1 0 0 0
0 0 0 2(1 +) 0 0
0 0 0 0 2(1 +) 0
0 0 0 0 0 2(1 +)
_

_
(1.3.22)
Ovviamente le costanti indipendenti restano due, nonostante lintroduzione di tre
quantit` a. E semplice ad esempio dimostrare che risulta
G =
E
2(1 +)
1.3.4 Valori ammissibili per le costanti elastiche in un corpo
isotropo
Utilizzando il fatto che la matrice delle costanti elastiche (1.3.18), e quindi anche
la sua inversa (1.3.25) devono essere denite positive ` e possibile stabilire dei limiti
ai valori che possono assumere i coefcienti E e . In paricolare tutti i minori di
Il legame costitutivo elastico 15
F dovranno essere deniti positivi. Per la positivita del minore di ordine 1 dovr` a
quindi essere
1
E
> 0 E > 0
Sempre da minore di ordine uno si ottiene
1 + > 0 > 1
Da minore di ordine due si ottiene:
1
2
> 0 < 1
Dal minore di ordine tre otteniamo
(1
2
)+(
2
)(
2
+) := 12
3
3
2
> 0 , (
1
2
)(+1)
2
> 0
da cui si ottiene < 0.5. In effetti valori di < 0 non sono signicativi per
la maggior parte dei materiali da costruzione usualmente impiegati per cui la
restrizione sul modulo di elasticit` a E e sul coefciente di Poisson diventano:
E > 0 , 0 0.5
1.3.5 Interpretazione sica delle relazioni di isotropia
Se un cubetto innitesimo di materiale isotropo si applica la tensione
11
sulla
faccia di normale e
1
, per le leggi do NavierStokes si ottiene:

11
:=

11
E
,
22
:=
33
:=

11
E
=
11
Il coefciente di Poisson misura pertanto un fenomeno sico ben preciso e rappre-
senta la contrazione che si ha in direzioni e
2
ed e
3
per effetto della deformazione

11
applicata in direzione e
1
, cio` e:
:=

22

11

33

11

Ovviamente quanto detto in precedenza vale ed ` e generalizzabile ad una generica


direzione.
Si supponga ora di assoggettare il provino di lato innitesimo dx ad uno stato tensionale piano
in cui le uniche componenti tensionali non nulle sono

12
:= =
21
Il cerchio di Morh, per lelemento (punto) siffatto ha centro in zero e raggio pari a . Per direzioni
inclinate di 45

ci sar` a quindi solamente tensione normale anchessa di modulo pari a . Per il


16 Capitolo 1
Figura 1.2 Relazioni tra le costanti E e G per un materiale isotropo
legame costitutivo inoltre a tale tensioni principali corrispondono delle deformazioni principali pari
a

I

1
E
(
I

II
) =
1 +
E

Poich` e le dilatazioni e gli scorrimenti sono disaccoppiate nel caso di materiale isotropo, in
funzione rispettivamente delle tensioni normali e di quelle tangenziali, ne consegue che nel riferi-
mento (x
1
, x
2
) non vi sono dilatazioni e quindi il punto P si sposta in P

restando ortoginale a x
1
.
La stessa cosa succede per il punto R. Lo spostamento PP

nella direzione principale n


1
inclinata
a 45

vale PP

=
I
OQ

/2
P

=
I
dx

2
=
dx
E

2
Lo spostamento di P vale dunque
PP

= P

2 =
dx
E
Le deformazioni taglianti su superci a 45

, per la costruzione graca illustrata in gura sar` a pari


al doppio dellangolo POP,assimilabile alla sua tangente:

12
= 2
PP

dx
= 2(1 + )

E
Ma dal legame elastico si ottiene:

12
:=

12
G
=

G
per cui sostituendo lespressione di
12
riveniente dallespressione data dal cerchio di Morh si
ottiene
G =
E
2(1 + )
Fisicamente ci ` o esprime il fatto che lo scorrimento angolare, legato a G, non pu` o essere disgiunto
alle dilatazioni lineari, legate a E e . E inoltre utile sottolineare la necessit` a che sia valida lipotesi
di materiale elastico isotropo, avendo fatto largo uso delle equazioni di NavierStokes.
1.3.6 Legame elastico lineare in presenza di effetti anelastici
Finora si ` e supposto che tensioni e deformazioni fossero legate dalle equazioni del
legame costitutivo elastico lineare. In effetti ` e spesso necessario dover mettere in
conto contributi anelastici (ad es. distorsioni termiche o cedimenti vincolari) per
il materiale. Il tensore di deformazione va quindi scomposto nelle due aliquote
:=
e
+
t
(1.3.23)
dove
e
` e lunica componente elastica, direttamente legata alla tensione
:= C(
t
) = C
e
=

(1.3.24)
Il legame costitutivo elastico 17
La densit` a di energia di deformazione si scrive quindi:
[] :=
1
2
(
t
) C(
t
)
Allo stesso modo di quanto fatto nel caso elastico lineare ` e possibile denire una
densita di energia complementare
c
[], tale che:
:=

c
[]

:=
e
+
t
:= F +
t
Ne deriva che lespressione di
c
[] sar` a:

c
[] :=
1
2
F +
t
1.3.7 Valori ammissibili per le costanti elastiche in un corpo
ortotropo
Limitazioni analoghe a quelle descritte in precedenza per i materiali ispotropi
valgono anche per i materiali ortotropi. In particolare si pu` o riscrivere la matrice
dei coefcienti di essibilit` a nella forma seguente:
F :=
_

_
1
E
11

12
E
11

13
E
11
0 0 0

21
E
22
1
E
22

23
E
22
0 0 0

31
E
33

32
E
33
1
E
33
0 0 0
0 0 0
1
G
12
0 0
0 0 0 0
1
G
13
0
0 0 0 0 0
1
G
23
_

_
(1.3.25)
dove per la simmetria dovr` a ovviamnte essere

ij
E
ii
=

ji
E
jj
Le limitazioni sulle costanti, pi ` u complicate da imporre rispetto al caso precedente
diventano:
|
ij
| <

E
ii
E
jj
ed inoltre

12

13

23
<
1
2
_
1
2
12
E
11
E
22

2
13
E
11
E
33

2
23
E
33
E
33
_
<
1
2
18 Capitolo 1
1.4 Approfondimenti sui legami costitutivi
1.4.1 Simmetrie materiali: materiali monoclini, ortotropi ed iso-
tropi
Per un generico materiale iperelastico anisotropo si ` e visto che le condizioni di simmetria (maggiori
e minori) rendono possibile ridurre a 21 il numero dei coefcienti elastici indipendenti. Ovviamente
se il materiale non ` e omogeneo tali coefcienti saranno variabili per ogni punto del corpo.
Il comportamento del materiale in un dato punto del corpo ovviamente dipende anche dalla
direzione. Per caratterizzare il materiale si pensi di determinare, se esistono, direzioni privilegiate
tali che il comportamento del corpo sia lo stesso nel senso che la matrice dei coefcienti elastica
non ` e inuenzata da particolari rotazioni rigide del corpo.
Per rendere meglio comprensibile il concetto si pensi allelementino della g.(1.3). Sia as-
soggetti il corpo ad un determinato stato deformativo, ad esempio pensando di assegnare il campo
di spostamenti. La soluzione del problema elastico ` e denito dallinsieme dei valori (u, , ). Sia
(u
1
,
1
,
1
) la soluzione elastica in 1 per effetto di un assegnato insiene di azioni esterne o di spo-
stamenti assegnati che producono il campo di deformazione
1
. Si ruoti il corpo rigidamente di un
angolo e lo si sottoponga allo stesso stato deformativo puntuale u
2
:= u
1
;
2
:=
1
se anche

2
=
1
e se ci ` o vale qualunque sia lo stato deformativo imposto, allora diremo che la rotazione
` e una rotazione preferenziale di simmetria materiale e, ovviamente ci ` o implica che la matrice dei
coefcienti elastici non cambia per effetto di tale rotazione.
Linsieme delle rotazioni rigide del corpo che soddisfano i requisiti prima richiesti ` e detta
gruppo delle simmetrie ed ` e indicato con il simbolo G. Andiamo ora a precisare meglio dal punto
di vista matematico questi concetti utilizzando le leggi con cui cambiano le quantit` a tensoriali per
effetto di una variazione di sistema di riferimento.
Figura 1.3 Gruppo delle isotropie per il provino
Supponendo di non voler ruotare il riferimento, le due quantit` a tensoriali, la tensione e la
deformazione per effetto del moto rigido, cambiano secondo la legge seguente:

2
Q
1
Q
T
,

2
Q
1
Q
T
(1.4.1)
Volgiamo vericare che la tensione

2
, valutata come sopra a partire dalla
1
per effetto della
rotazione Qcoincida con la tensione
2
valutata tramite il legame costitutico con la
2
Cioe

2
C

2
= C
_
Q
1
Q
T
_
(1.4.2)
Imponendo che

2
=
2
Q

1
..
C
1
Q
T
= C
_
Q
1
Q
T
_
(1.4.3)
Sia (i
1
, i
2
, i
3
) una base del nostro sistema di riferimento. Si passa a caratterizzare, speci-
cando per ogni materiale il gruppo delle simmetrie G il numero dei coeffcienti elastici indipendenti
e la forma della matrice delle costanti elastiche.
Materiali monoclini Supponiamo di avere dei materiali per cui le (1.4.3) sono valide per
tutte le rotazioni di rispetto ad un particolare asse. Supponiamo per esempio di avere una
rotazione di rispetto allasse i
3
. La matrice di rotazione diventa:
Q :=
_
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
_
Il legame costitutivo elastico 19
Per cui ricordando la (1.4.3) ottengo

2
:= Q
1
Q
T
:=
_
_

11

12

13

12

22

23

12

23

33
_
_
mentre

2
:= Q
1
Q
T
=
_
_

11

12

13

12

22

23

12

23

33
_
_
Per cui nella forma vettoriale precedentemente introdotta si ottiene

2
:=
_
_
_
_
_
_
_

11

22

33

12

13

23
_

_
mentre

2
:=
_
_
_
_
_
_
_

11

22

33

12

13

23
_

_
Ma dalle relazioni elastiche dovr` a essere per la generica componente del vettore tensione
i
:

11
2
:=C
11

11
+ C
12

22
+ C
13

33
+ C
14

12
C
15

13
C
16

23

22
2
:=C
21

11
+ C
22

22
+ C
23

33
+ C
24

12
C
25

13
C
26

23

33
2
:=C
31

11
+ C
32

22
+ C
33

33
+ C
34

12
C
35

13
C
36

23

12
2
:=C
41

11
+ C
42

22
+ C
43

33
+ C
44

12
C
45

13
C
46

23

13
2
:=C
41

11
+ C
52

22
+ C
53

33
+ C
54

12
C
55

13
C
56

23

23
2
:=C
61

11
+ C
62

22
+ C
63

33
+ C
64

12
C
65

13
C
66

23
per cui, per ottenene luguaglianza
ij
2
=
ij
2
per dovr` a essere necessariamente:
C
15
= C
16
= C
25
= C
26
= C
35
= C
36
= C
45
= C
46
= 0 (1.4.4)
Le Eq.(1.4.9) comportano lannullarsi di 8 coefcienti elastici indipendenti e pertanto riducono il
numero delle costanti elastiche a 13. La matrice Cdiventa infatti:
C :=
_
_
_
_
_
_
_
C
11
C
12
C
13
C
14
0 0
C
12
C
22
C
23
C
24
0 0
C
13
C
23
C
33
C
34
0 0
C
14
C
24
C
34
C
44
0 0
0 0 0 0 C
55
C
56
0 0 0 0 C
56
C
66
_

_
(1.4.5)
Si noti come per un generico materiale monoclino la presenza di deformazione tagliante

12
= 0 comporti tensioni normali non nulle. Una ulteriore importante propriet` a ` e che le dire-
zioni principali di non coincidono con le direzioni principali di . Sia infatti
ij
= 0 per una
qualche rotazione del riferimento cartesiano. Sia cio` e nella forma spettrale ` e banale osservare, nel
caso precedentemente sviluppato di simmetria rispetto allasse i
3
che sar` a:

12
:= C
14

11
+ C
24

22
+ C
34

33
= 0
Materiali ortotropi Un caso molto frequente nelle pratiche applicazioni ` e quello di ma-
teriale ortotropo per cui il gruppo delle simmetrie ` e costituito dalle rotazioni di rispetto a tre
assi ortogonali; il materiale ` e cio` e monoclino rispetto a tre assi ortogonali. In tal caso efettuando i
passaggi della sezione precedente, e facendo subire al corpo tre rotazioni rispetto agli assi i
1
, i
2
, i
3
` e facile vericare che la matrice dei coefcienti elastici assume la forma:
20 Capitolo 1
C :=
_
_
_
_
_
_
_
C
11
C
12
C
13
0 0 0
C
12
C
22
C
23
0 0 0
C
13
C
23
C
33
0 0 0
0 0 0 C
44
0 0
0 0 0 0 C
55
0
0 0 0 0 0 C
66
_

_
(1.4.6)
e pertanto possiede solo 9 costanti indipendenti. In questo caso le direzioni principali di coinci-
dono con quelle di .
Si desidera effettivamente vericare che la forma della matrice ` e quella data nella
Eq. (1.4.6). Per far ci ` o si pensi di aver gia fatto subire la rotazione rispetto allasse i
3
ottenendo la (1.4.8). Si imponga ora la simmetria rispetto allasse nella direzione del
versore i
2
. In questo caso la matrice di rotazione diventa
Q :=
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
Si ottiene:

2
:=
_

11

22

33

12

13

23
_

_
mentre

2
:=
_

11

22

33

12

13

23
_

_
Ma dalle relazioni elastiche dovr` a essere per la generica componente del vettore tensione

i
:

11
2
:=C
11

11
+C
12

22
+C
13

33
C
14

12

22
2
:=C
21

11
+C
22

22
+C
23

33
C
24

12

33
2
:=C
31

11
+C
32

22
+C
33

33
C
34

12

12
2
:=C
41

11
+C
42

22
+C
43

33
C
44

12

13
2
:=C
55

13
C
56

23

23
2
:=C
65

13
C
66

23
per cui, per ottenene luguaglianza
ij
2
=
ij
2
per dovr` a essere necessariamente:
C
14
= C
24
= C
56
= 0 (1.4.7)
La matrice C diventa infatti:
C :=
_

_
C
11
C
12
C
13
0 0 0
C
12
C
22
C
23
0 0 0
C
13
C
23
C
33
C
34
0 0
0 0 C
34
C
44
0 0
0 0 0 0 C
55
0
0 0 0 0 0 C
66
_

_
(1.4.8)
Il legame costitutivo elastico 21
A questo punto lultima condizione di simmetria sar` a data dalla matrice:
Q :=
_
1 0 0
0 1 0
0 0 1
_
Si ottiene:

2
:=
_

11

22

33

12

13

23
_

_
mentre

2
:=
_

11

22

33

12

13

23
_

_
Per le solite relazioni elastiche dovr` a essere:

11
2
:=C
11

11
+C
12

22
+C
13

33

22
2
:=C
21

11
+C
22

22
+C
23

33

33
2
:=C
31

11
+C
32

22
+C
33

33
C
34

12

12
2
:=C
43

33
C
44

12

13
2
:=C
55

13

23
2
:=C
66

23
per cui, per ottenene luguaglianza
ij
2
=
ij
2
dovr` a essere:
C
34
= 0 (1.4.9)
La matrice C diventa qundi la (1.4.6)