Sei sulla pagina 1di 9

Capitolo V

Sistemi mantenuti
5.1 Disponibilit
La manutenzione comprende una serie di interventi su un sistema ed in particolare:
monitoraggio dei componenti con eventuale calibrazione;
sostituzione preventive;
sostituzioni programmate;
revisioni complete;
interventi di emergenza.
Alcune operazioni possono eseguirsi senza arrestare il sistema. Nel seguito analizzeremo gli effetti
degli interventi sui guasti che arrestano il sistema.
Lanalisi delle prestazioni di un sistema mantenuto ha lo scopo di determinare lefficacia delle
operazioni di manutenzione.
Una misura dellefficacia della manutenzione data dalla disponibilit che pu definirsi in modo
differente a seconda del particolare impiego del sistema.
In particolare i tre tipi di disponibilit usualmente utilizzati sono:
a) disponibilit istantanea A(t): la probabilit che il sistema sia funzionante in un istante di tempo t,
scelto in modo random, della sua vita utile;
b) disponibilit media Am(T): la frazione di tempo in cui il sistema disponibile per luso in un
intervallo di tempo (0, T);
c) disponibilit stazionaria Ass: la frazione di tempo in cui il sistema disponibile per luso in (0, T)
quanto T diventa molto grande.
Generalmente, quale misura delle prestazioni di un sistema, si utilizza:
- la disponibilit stazionaria per sistemi che operano con continuit;
- la disponibilit media se il sistema opera in maniera intermittente;
- la disponibilit istantanea se le prestazioni del sistema sono richieste saltuariamente e per brevi periodi
di tempo tra lunghi intervalli di inattivit.
Nel seguito supporremo che il guasto arresti il funzionamento del sistema.
Per introdurre lanalisi dei sistemi mantenuti, per la quale utilizzeremo ancora i modelli Markoviani,
consideriamo il pi semplice sistema e cio un sistema costituito da un solo componente.
Il grafo di Markov associato al sistema riportato nella Fig. 5.1
1 - dt
1 - dt
dt
a)
b)
c)
d)
e)

dt

Fig. 5.1
e le equazioni differenziali delle probabilit di stato:
dP0 ( t )
= -(t)P0(t) + (t)P1(t)
dt
dP1 ( t )
= +(t)P0(t) - (t)P1(t)
(1)
dt
I tassi di guasto e di manutenzione dipendono rispettivamente dallistante di completamento
dellultima manutenzione [(t)] e di inizio della stessa [(t)].
Si noti, inoltre, che la prima equazione dipende dalla probabilit di trovarsi nello stato di guasto e,
pertanto, non possiamo pi risolvere il sistema ridotto relativo ai soli stati di funzionamento (sistema
ridotto), come abbiamo fatto per il calcolo dellaffidabilit.
La disponibilit istantanea del sistema non altro che la probabilit che questo allistante t funzioni e
cio che si trovi in uno stato di funzionamento; nel nostro caso A(t) la probabilit che il sistema si trovi
nello stato 0.

Sebbene sia possibile, come vedremo in seguito, ottenere almeno formalmente la soluzione di questo
sistema, studieremo adesso solo il caso in cui sia il tasso di guasto che quello di manutenzione sono
costanti ed indipendenti dal numero di guasti, e di riparazioni, che il sistema ha subito.
In tali condizioni, utilizzando la trasformata di Laplace, la soluzione si ottiene utilizzando il
procedimento gi visto e di seguito riportato;

A=


s +
sI-AT =
s +
Det{sI-AT} = (s+)(s+) - = s[s+(+)]
s +
{sI-AT}T =
s +
( s + )

{sI-AT}-1 =1 s s + ( + )
( s + )

La soluzione data da:
P0(t) = /(+) + /(+)exp[-(+)t]P0(0) - /(+)exp[-(+)t]P1(0)
P1(t) = /(+) - /(+)exp[-(+)t]P0(0) + /(+)exp[-(+)t]P1(0)

{ [

]}

La disponibilit vale A(t)= P0(t) essendo lo stato 0 lunico stato di funzionamento.


La seguente figura riporta landamento della disponibilit del sistema per le due condizioni iniziali:
P0(0)=0 e P0(0)=1
1

A(t)
0.8

P0 (0)=1

0.6
0.4

Ass

P0 (0)=0

0.2
0
0

0.2

0.4

0.6

0.8

Fig. 5-2
Lesame della soluzione ci permette di trarre alcune interessanti conclusioni. Mentre per t
laffidabilit tende sempre a zero, la disponibilit tende ad un valore costante che dato dal rapporto tra il
tempo medio di funzionamento 1/ [Mean Up Time (MUT)] e la somma del tempo medio di
funzionamento e di quello di riparazione 1/ [Mean Down Time (MDT)], indipendentemente dal fatto
che il sistema per t=0 il sistema si trovi nello stato 0 o 1. La conclusione valida sempre qualunque siano
le distribuzioni dei tempi di guasto e di riparazione. Ci pu spiegarsi facilmente se si considera che:
a) il sistema ha dei cicli guasto-funzionamento o funzionamento-guasto, a seconda dello stato in cui il
sistema si trova nellistante 0;
b) ogni volta che il sistema entra in uno dei due stati, vi permane in media la stesso tempo (MUT o
MDT);
c) a regime, e cio per t molto grande, la memoria dello stato da cui il sistema partito viene perduta.
Si ha inoltre:
d) la distribuzione del tempo di ciclo sempre la stessa (convoluzione delle due distribuzioni).
e) completata la manutenzione (o guastatosi il componente) il ciclo riparte con caratteristiche statistiche
identiche.
La disponibilit media data da:
1 T
A m ( T) = A ( t ) dt
T 0
e nelle due condizioni iniziali vale:

75

] ]

] ]

1 exp ( + ) T
T +
1
A m ( T) =

1 exp ( + ) T
+ T +
La disponibilit stazionaria Ass il limite a cui tende A(t) per t ed pertanto il limite a cui tende
[sA(s)] per s0.
Possiamo determinarla direttamente, senza la necessit di integrare le equazioni, se si osserva che a
regime le probabilit di stato devono essere costanti e quindi le loro derivate nulle.
Ponendo uguali a zero i primi membri della (1) ed indicando con i le probabilit stazionarie si
ottiene:
- 0 + 1 = 0
0 - 1 = 0
sistema omogeneo con determinante nullo. Il modo pi semplice per calcolare le i quello di sostituire
una delle equazioni con la condizione di normalizzazione i=1.
Sostituendo la seconda si ottiene il sistema:
- 0 + 1 = 0
+ 0 + 1 = 1
la cui soluzione :
0 = /(+)
1 = /(+)
pertanto:
Ass = /(+)
Si osserva che la squadra di manutenzione attiva quando il sistema si trova nello stato 1; pertanto 0
la frazione di tempo in cui il sistema funzionante, 1 la frazione di tempo in cui la squadra di
manutenzione attiva.
Studieremo in seguito qualche problema di ottimizzazione della manutenzione.
A m ( T) =

76

5.2 Sistema di due componenti


Il sistema costituito da un solo componente non ci permette di trarre molte conclusioni sullefficacia
della manutenzione. conclusioni pi generale si possono ottenere studiando un sistema di due elementi e
cio con pi di uno stato di funzionamento.
5.2.1 Calcolo affidabilit
Formalmente il procedimento identico a quello dei sistemi privi di manutenzione anche se la
soluzione generalmente pi complessa.
Considereremo un sistema di due unit uguali, con tasso di guasto costante, senza dipendenza, con
tasso di manutenzione costante ed useremo il grafo collassato. Se poniamo uguale a dt la probabilit di
transizione tra gli stati 0 e 1, possiamo ottenere la soluzione sia per il sistema parallelo che per lo stand by
freddo (c,s con affidabilit unitaria); per il primo sar =2 e per il secondo =.
La matrice A per il sistema :
'
'
A=

( + )
dt

dt

' dt

0
1 - ' dt

1 - ( + ) dt

Fig. 5.3
Per semplicit supporremo che il sistema allistante t=0 si trovi nello stato 0. In tali condizioni la
soluzione :
P0(t) = (++s1)/(s1-s2)exp(s1t)- (++s2)/(s1-s2)exp(s2t)
P1(t) = /(s1-s2)exp(s1t)- /(s1-s2)exp(s2t)
con:
s1,s2 = {-[++][(++)2-4]}/2
soluzioni dellequazione:
Det{sI-AT} = 0
e, quindi, autovalori di AT.
La Fig. 5.4 riporta landamento dellaffidabilit per =0 e 10 [=1].
1
R(t)

parall.

0.8

stand by

0.6

0.4

=10

0.2

=0

0
0

10

Fig. 5.4
La figura mostra il notevole incremento dellaffidabilit per effetto della manutenzione e come un
sistema parallelo mantenuto possa essere superiore ad uno stand by senza manutenzione; laver supposto
=1 e =10, se i tempi sono misurati in anni, in pratica significa che il sistema si guasta in media una
volta lanno e che la manutenzione ha una durata di 36 giorni.

77

5.2.2 Calcolo tempo medio fino al guasto


Il tempo medio fino al guasto si calcola, anchesso, con il procedimento utilizzato per i sistemi non
mantenuti. Per il sistema esaminato si ha:
P0(0)=1:
T0 = D00/D = -( + )/[-] = ( + )/[]
T1 = D10/D = -/[-] = 1/
P1(0)=1:
T0 = D01/D = /()
T1 = D11/D = /() = 1/
e sommando si ottiene:
MTTF = ( + )/() + 1/ = (++)/()
[P0(0)=1]
[P1(0)=1]
MTTF = (+)/()
5.2.3 Calcolo disponibilit
Il grafo di Markov di tale sistema sotto riportato.
dt
1 dt

0
1 - ' dt

' dt

2
dt

1 - dt

1 - ( + ) dt

Fig. 5.5
Per il calcolo della disponibilit dobbiamo risolvere il sistema completo.
La matrice A vale:
'
'
0

A = ( + )

0
s + '
0

T
s I A = ' s + ( + )

(8)

s +
0
T
2
Det{sI-A }=s[s +s(++2)+(++2)] = s(s-s1)(s-s2)
con:
s1,2 = 1/2[-(++2){(++2)2-4(++2)} =
= 1/2[-(++2)[(-)2+4]
Invertendo la matrice (8), sempre nellipotesi che per t=0 il sistema si trovi nello stato 0, si ottengono
le Pi(s):
P0(s) = A0/s + B0/(s-s1) + C0/(s-s2)
P1(s) = A1/s + B1/(s-s1) + C1/(s-s2)
P2(s) = A2/s + B2/(s-s1) + C2/(s-s2)
e, antitrasformando, le probabilit di stato:
P0(t) = A0 + B0exp[s1t] +C0exp[s2t]
P1(t) = A1 + B1exp[s1t] +C1exp[s2t]
P2(t) = A2 + B2exp[s1t] +C2exp[s2t]
che per =1, =2, =10 diventano:
P0(t) = 0.8197 + 0.07864exp(-14.7t) + 0.1017exp(-8.3t)
P1(t) = 0.1639 - 0.09988exp(-14.7t) - 0.06405exp(-8.3t)
P2(t) = 0.0164 + 0.02124exp(-14.7t) - 0.03764exp(-8.3t)
[Per la verifica della soluzione deve risultare A0+A1+A2=1, B0+B1+B2=0, C0+C1+C2=0].
Si noti che uno degli autovalori di A nullo; ci sempre vero in quanto, essendo Det(A)=0, s=0
soluzione dellequazione Det{sI-A}=0; ci ci assicura che esiste una soluzione stazionaria e cio che per
t le probabilit di stato tendono ad un valore limite.

78

Per t le probabilit di stato tendono a:


0 = 0.8197 1 = 0.1639 2 = 0.0164
La disponibilit del sistema data da:
A(t) = P0(t) + P1(t)
e la disponibilit stazionaria vale:
Ass = 0 + 1 = 0.9836
Le probabilit di stato stazionarie, e quindi la disponibilit stazionaria, possono calcolarsi
direttamente risolvendo il sistema:
AT = 0
sostituendo una delle equazioni con i=1.
Se si sostituisce la terza equazione, il sistema da risolvere :
- 0 + 1 = 0
+0 - (+)1 + 2 = 0
+0 + 1 + 2 = 1
che fornisce i valori:
(= A0)
0 = 2/[++2]
1 = /[++2] (= A1)
2 = /[++2] (= A2)
La disponibilit stazionaria vale quindi:
Ass = 0 + 1 = [2 + ]/[++2]
Il tempo medio fino al guasto uguale a quello ottenuto nel precedente paragrafo.
MTTF = ( + )/() + 1/ = (++)/()
[P0(0)=1]
[P1(0)=1]
MTTF = (+)/()
Poich i tassi di guasto sono costanti, se in un certo istante t troviamo il sistema nello stato 0, il MTTF
(misurato a partire da t) sempre pari al valore precedente.
5.2.4 Tempi di permanenza negli stati
Ogni volta che il sistema entra in uno stato vi permane, mediamente, un tempo dato dallinverso della
somma dei tassi di uscita dagli stati; si ottiene pertanto:
m0 = 1/ m1 = 1/(+) m2 = 1/

5.2.5 Probabilit di transizione tra gli stati


Considerando lo stato 1, (+)dt la probabilit (in dt) di uscire dallo stato 1 e [1- (+)dt] di
permanervi; in particolare dt la probabilit di eseguire la transizione 12 e dt la transizione 10.
Il rapporto, per esempio, tra dt e la probabilit di uscire dallo stato (+)dt rappresenta la probabilit
condizionata di eseguire la transizione 12.
Pertanto:
p12 = /(+)
p10 = /(+)
rappresentano rispettivamente le probabilit (costanti in questo caso) che il sistema, uscendo dallo stato 1,
esegua le transizioni 12 e 10.
Tutte le probabilit di transizione si possono riunire in una matrice; per il sistema studiato si ha:

0
1
0
P = ( + ) 0 ( + )

0
1
0

Poich le probabilit di transizione sono costanti, possiamo utilizzarle per il calcolo dei tempi medi
fino al guasto. Infatti il tempo medio fino al guasto di un qualunque stato i (nel quale in un generico
istante troviamo il sistema) si pu calcolare come somma del tempo medio di permanenza nello stato pi
la somma dei prodotti dei tempi medi fino al guasto di tutti gli altri stati in cui il sistema pu entrare
uscendo dallo stato i per la probabilit di eseguire tale transizione. In formule si ha:
MTTFi = mi + [pikMTTFk]
Applicando tale espressione allesempio si ha:
79

MTTF0 = m0 + p01MTTF1 = 1/ + 1MTTF1


MTTF1 = m1 + p10MTTF0 = 1/(+) + /(+)MTTF0
e risolvendo il sistema si ottiene:
MTTF0 = (++)/()
MTTF1 = (+)/()
5.2.6 Numero atteso di passaggi dagli stati prima di arrivare al guasto
Ogni volta che il sistema entra in uno stato vi permane, mediamente, un tempo costante; il rapporto tra
il tempo medio di permanenza in uno stato prima di arrivare al guasto (Ti) ed il tempo medio di
permanenza ad ogni ingresso nello stato (mi) fornisce il numero atteso dei passaggi dallo stato prima di
arrivare al guasto. Si ha pertanto:
N0 = (+)/() = (+)/
N1 = 1/ (+) = (+)/
In questo caso, ovviamente, il numero atteso di passaggi dai due stati di funzionamento uguale in
quanto, partendo dallo stato 0, il sistema per arrivare al guasto deve necessariamente passare dallo stato 1
(se il sistema partisse dallo stato 1 allora sarebbe N1=N0+1).
N1 uguale al numero di ricambi necessari prima di arrivare al guasto.
In generale il numero di passaggi dallo stato i prima di arrivare al guasto dato da:
Ni = (Di0/D)(1/ mi)
5.3 Altra caratterizzazione del comportamento a regime
Le probabilit, condizionate, di transizione consentono di determinare la probabilit che, eseguita la
transizione, il sistema si trovi in uno stato.
Se indichiamo con P(0) il vettore colonna delle probabilit di stato iniziali, si riconosce
immediatamente che le probabilit di stato dopo la prima transizione si ottengono con lespressione:
P(1) = PTP(0)
analogamente, dopo la seconda transizione, :
P(2) = PTP(1)= (PT)2P(0)
in cui si sostituito a P(1) il suo valore e si tenuto conto del fatto che i termini della matrice P sono
costanti. In generale:
P(n) = (PT)nP(0)
Consideriamo il vettore S dato da:
S = PTS
con la condizione di normalizzazione si = 1. Se le condizioni iniziali sono S, allora le probabilit di
stato, per qualunque n, sono S.
Supponiamo, adesso, che per n i termini di P(n) tendano a dei valori limite P() (e cio che esista
finito il limite di ciascuna probabilit di stato).
Poich a regime le probabilit di stato devono essere P(), qualunque siano le condizioni iniziali,
logico concludere che P() = S.
Il termine generico si del vettore S la frazione delle transizioni a regime che portano il sistema nello
stato i ed il sistema ogni volta che entra nello stato vi permane mediamente per un tempo mi; come
conseguenza la probabilit, a regime, di trovare il sistema nello stato i, in qualunque istante, deve essere
proporzionale al prodotto della probabilit di entrare nello stato e del corrispondente tempo medio di
permanenza (simi); il fattore di normalizzazione sar simi.
Si pu pertanto affermare che le probabilit stazionarie di stato, , devono essere date da:
i = simi/sjmj
Considerando il sistema esaminato, supponiamo che siano s0=0.6, s1=0.3, s2=0.1. In base a tali valori
si pu dedurre che su mille transizioni seicento saranno nello stato 0, trecento nello stato 1 e cento nel 2.
Quindi per ogni ingresso nello stato 2 il sistema entra sei volte nello stato 0 e tre volte nello stato 1. Il
rapporto sj/si rappresenta quindi il valore atteso del numero di volte che il sistema tra due ingressi
successivi nello stato i entra nello stato j.
Poich ogni volta che entra nello stato j vi permane mediamente per un tempo mj, il tempo
intercorrente tra luscita ed il primo ritorno nello stato i sar dato da:

80

s j si m j = 1 si s j m j

j i

j i

Se a tale tempo aggiungiamo quello medio di permanenza nello stato i, si ottiene il tempo
intercorrente tra due ingressi successivi nello stato i:

ii = 1 si s j m j

ii prende il nome di tempo di ricorrenza.


Ritornando allesempio, supponiamo che il sistema si trovi nello stato 2; esso permarr mediamente in
tale stato per un tempo m2, far quindi la transizione 21, dallo stato 1 potr passare in 0 e dopo un certo
numero di transizioni tra lo stato 1 e 0 torner nello stato 2, oppure tornare immediatamente da 1 in 2.
Ogni volta che il sistema ritorna nello stato 2, riparte un nuovo processo stocastico (che si concluder con
un successivo ingresso nello stato 2) con caratteristiche statistiche sempre identiche ed in particolare
indipendenti dal numero di cicli gi eseguiti.
Le stesse osservazioni possono farsi per qualunque stato.
In definitiva questo il motivo per cui il sistema ha un regime ed ha anche un comportamento ciclico.
Il valore della durata attesa del ciclo medio sar dato dalla somma dei prodotti dei tempi medi di
permanenza negli stati per la probabilit di passare dagli stati e cio da:

sj m j

che pertanto pari al tempo medio di funzionamento (MUT) pi il tempo medio di guasto (MDT); in
particolare il MUT sar dato dalla somma estesa ai soli stati di funzionamento ed il MDT la somma estesa
agli stati di guasto.
Possiamo pertanto calcolare la disponibilit a regime tramite il rapporto:
Ass = MUT/(MUT+MDT) = si m1
i S1

sj mj

jS

81

5.4 Applicazione al sistema con due stati di funzionamento


Applichiamo quanto sviluppato nel precedente paragrafo al sistema con due stati di funzionamento.
La matrice delle probabilit di transizione, calcolata nel precedente paragrafo, di seguito riportata:

0
1
0

P = ( + ) 0 ( + )

0
1
0

Per calcolare le probabilit stazionarie di trovarsi negli stati, ad ogni transizione, dobbiamo risolvere il
sistema:
S = PTS
sostituendo una delle equazioni con quella di normalizzazione.
In definitiva si ha:
s0 = s1/(+)
s1 = s0 + s2
s0 + s1 + s2 = 1
e risolvendo il sistema si ottiene:
s0 = 1/2/(+)
s1 = 1/2
s2 = 1/2/(+)
Possiamo determinare i tempi di ricorrenza e la disponibilit a regime.
Applicando le espressioni prima sviluppate; tenendo conto che :
m0=1/ m1 = 1/(+) m2 = 1/
si ha:
(simi) = 1/2{/[(+)] + 1/(+) + /[(+)]}=
= 1/2[2++]/[(+)]
da cui si ottiene:
00 = [2++]/[)]
11 = [2++]/[(+)]
22 = [2++]/[]
Ass = [s1m1 + s2m2]/(simi) = (+)/[2++]
Per questo semplice sistema, poich abbiamo un unico stato di guasto e poich ogni volta che il
sistema riparato effettua la transizione 21, il tempo medio tra due guasti si pu calcolare facilmente
sommando il tempo medio di permanenza nello stato di guasto (1/) ed il MTTF1. Si ha:
MTBF = MTTF1 + 1/ = (+)/() + 1/ =
= [2++]/[] = 22

82