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Capitolo IV

Sistemi Markoviani omogenei


4.1 Calcolo affidabilit
Un sistema Markoviano omogeneo caratterizzato dal fatto che tutti i tassi di transizione sono
costanti.
Per un tale sistema le equazioni differenziali dellaffidabilit si semplificano ed possibile integrarle
facilmente.
Studieremo tali sistemi con riferimento allesempio di due elementi in parallelo riportato nel Capitolo
III e di cui si riporta il grafo.
1- Adt- dt

B dt

1-Adt- B dt

dt
0
AB

1
AB

Adt

1
AB

dt
2 AB

Adt

Bdt

1- Bdt dt

Fig. 4.1
Le equazioni differenziali diventano:
dP0 ( t )
= -[A + B]P0(t) + P1(t) + P2(t)
dt
dP1 ( t )
(1)
= BP0(t) - [A + ] P1(t)
dt
dP2 ( t )
= AP0(t) - [B + ]P2(t)
dt
Se c dipendenza baster sostituire nelle ultime due equazioni i valori dei tassi di guasto quando
funziona un solo elemento.
Si tratta di un sistema di tre equazioni differenziali (tante quanti sono gli stati di funzionamento)
lineari del primo ordine.
Lequazione (1), indicando con P(t) e P(t) i vettori colonna delle probabilit di stato e delle derivate
e con [A] la matrice dei tassi di transizione, si pu scrivere:
P(t) = ATP(t)
(1)
La soluzione di tale sistema, indicando con P(0) il vettore delle condizioni iniziali, data da:
P(t) =

(A ) t
P(0) =

e(AT)t

i=0

T i

i!

P(0)

(2)

4.2 Calcolo delle probabilit di stato con la trasformata di Laplace


Per la soluzione conveniente utilizzare la trasformata di Laplace.
Applicando tale tecnica ed indicando con Pi(s) la trasformata della Pi(t), si ottiene:
sP0(s) - P0(0) = - [A+B]P0(s) + P1(s) + P2(s)

sP1(s) - P1(0) = BP0(s) - [A + ] P1(s)


sP2(s) - P2(0) = AP0(s) - [B + ]P2(s)
che conveniente scrivere in forma matriciale:
sP(s) = AT P(s) + P(0)
da cui:
{sI-AT}P(s) = P(0)
con:
P(s) vettore colonna delle trasformate delle probabilit di stato;
P(0) vettore colonna delle condizioni iniziali;
A
matrice quadrata dei tassi di transizione;
I
matrice unitaria con dimensioni uguali a quelle di A.
Nel nostro caso la matrice A data da:
+
A
B
A
B

0
A =
A +

0
B +

La soluzione del sistema :


P(s) = [sI-AT]-1P(0)
(3)
Ottenute le Pi(s), antitrasformando, si ottengono le Pi(t).

4.3 Calcolo dei tempi medi fino al guasto


Abbiamo mostrato che il tempo medio fino al guasto di un componente dato dallespressione:

MTTF = R ( t ) dt
0

Nel caso di un sistema il tempo medio fino al guasto la somma dei valori attesi dei tempi di
permanenza negli stati di funzionamento; pertanto si avrebbe:

i 0

MTTF = R ( t ) dt = Pi ( t ) dt

(4)

Infatti, essendo Pi(t) la probabilit di trovarsi nello stato i:


Fi(t) = 1 - Pi(t)
la distribuzione dei tempi di uscita dallo stato; la densit di probabilit di uscire dallo stato :
fi(t) = dFi ( t ) dt = dPi ( t ) dt
Il tempo medio di permanenza nello stato sar:

Ti = t f i ( t ) dt = t dPi ( t ) dt dt = Pi ( t ) dt
0

(integrando per parti).


Sappiamo, inoltre, che la trasformata di Laplace gode delle seguenti propriet:
t

L f ( x ) dx = L[ f ( t )] s = f(s)/s
0

lim f ( t ) = lim s f ( s)
t

s 0

Applicando i precedenti teoremi si ottiene:


t
R ( s)
MTTF = lim R ( x) dx = lim s
=
s
t 0
s 0
= lim R ( s) = lim Pi ( s) = Ti
s 0

s 0

(5)

Calcolando il limite per s0 della (3), possiamo allora scrivere:


T = - (AT)-1P(0)
(6)
con T vettore colonna dei valori attesi dei tempi di permanenza negli stati di funzionamento. Lequazione
consente di calcolare i valori di Ti e quindi il MTTF.

62

4.3 Calcolo numerico dellaffidabilit per un sistema Markoviano omogeneo


Per un sistema Markoviano omogeneo possibile calcolare laffidabilit numericamente. Poich i
tassi di transizione sono costanti, le successive potenze di A si calcolano con relativa facilit (se si
dispone di un idoneo programma di calcolo) e si pu ottenere una soluzione troncando la sommatoria al
termine ennesimo.
Per determinare il valore di n a cui troncare la sommatoria, detta d la somma in valore assoluto dei
termini della diagonale principale della A, si dimostra che lerrore massimo Emax:
Emax < (dt)n+1/[(n+1)!(1-dt/(n+2))]
(7)
Pertanto, si sceglie inizialmente un valore minimo di n in modo che sia:
n+2>dt
e poi si risolve per tentativi rispetto a n la disuguaglianza (7).
4.4 Esempio di calcolo
4.4.1 Calcolo affidabilit
Supponiamo di avere un sistema di due elementi uguali in parallelo , per semplicit, non mantenuto.
Siano 1 e 2 i tassi di guasto dei componenti rispettivamente quando funzionano entrambi e quando
uno guasto.
Il grafo di Markov del sistema riportato in Fig. 4.2.
1- 2 dt

1-21dt

2dt

1dt

1
AB

AB

AB

0
1dt

3
AB

1- 2dt
La matrice A per tale sistema :

2dt

Fig. 4.2

2
1
1
1

2
A= 0
0

2
0
0
Utilizzeremo, per la soluzione la trasformata di Laplace. Si ha:
s + 2
0
0
1

sI-AT = 1
s + 2
0

s + 2
0
1
Det{sI-AT} = (s+21)(s+2)(s+2)
s + 2
1
1
1

s + 2
{sI-AT}T = 0
0

s + 2
0
0
{sI-AT}-1=

63

(s + ) 2
2

0
=
0

1 s + 2

( s + 2 1 ) ( s + 2 )

)(

[ ( s + 2 1 ) ( s + 2 ) ( s + 2 ) ] =

1 s + 2
1

0
=

)(

1 s + 2 s + 2 1

1 s + 2

)(

1 s + 2 s + 2 1

1 s + 2

s + 2 1 s + 2
1 s + 2

In definitiva si ottiene:
P0(s) = 1 s + 2 1 P0 ( 0)

P1 ( s) = 1
P2 ( s) = 1

Poich:

)
[( s + 2 ) ( s + 2 1 )] P0 (0) + 1 ( s + 2 ) P1 (0)
[( s + 2 ) ( s + 2 1 )] P0 (0) + 1 ( s + 2 ) P2 (0)

[( s + 2 ) ( s + 2 1 )] = A ( s + 2 1 ) + B ( s + 2 )

con:

B = - A = 1 2 1 2
antitrasformando si ottiene:
P0 ( t ) = P0 ( 0) exp 2 1 t

P1 ( t ) =

P2 ( t ) =

( 2 1 2 ) [ exp( 2 t ) exp( 2 1 t ) ] P0 ( 0) +
+[ exp( 2 t ) ] P1 ( 0)
( 2 1 2 ) [ exp( 2 t ) exp( 2 1 t ) ] P0 ( 0) +
+[ exp( 2 t ) ] P2 ( 0)

Sommando si ottiene laffidabilit:

)[
]

)]

R(t) = 1 2 1 2 2 1 exp 2 t 2 exp 2 1 t P0 ( 0) +


+ exp(-2t) P1 ( 0) + P2 ( 0)

4.4.2 Calcolo del MTTF


Utilizzando le precedenti equazioni si possono calcolare i tempi medi di permanenza negli stati e
quindi MTTF.
Si ottiene:

T0 = P0 ( t ) dt = 1 2 1 P0 ( 0)
0

)[

)]

T1 = 1 21 2 1 2 1 2 1 P0 ( 0) + 1 2 P1 ( 0) =

= 1 2 2 P0 ( 0) + 1 2 P1 ( 0)

)[

)]

T2 = 1 21 2 1 2 1 2 1 P0 ( 0) + 1 2 P2 ( 0) =

= 1 2 2 P0 (0) + 1 2 P2 ( 0)
Si ha pertanto:
MTTF = T0+T1+T2 =

{ (

= 1 2 1 + 1 2 P0 ( 0) + 1 2 P1 (0) + P2 ( 0) =

= 1 2 1 P0 ( 0) + 1 2
[si supposta nulla la probabilit di partire dallo stato di guasto]
Il tempo medio fino al guasto si pu calcolare molto pi rapidamente, senza la necessit di integrare le
equazioni differenziali dellaffidabilit, utilizzando lequazione (5).
64

La matrice inversa della [AT], cambiata di segno, vale:


1 2
1 2 2
1 2 2
1

T
-1
0
1 2
0
- (A ) =

0
0
1 2

e quindi:
T0 = 1 2 1 P0(0)

( )
T1 = 1 ( 2 2 ) P0 ( 0) + 1 2 P1 ( 0)
T2 = 1 ( 2 2 ) P0 ( 0) + 1 2 P2 ( 0)
MTTF = T0+T1+T2 =

= 1 2 1 P0 ( 0) + 1 2
Lequazione mostra che il MTTF pari alla somma di 1 2 (tempo medio di permanenza negli stati 1
o 2) e del tempo medio di permanenza nello stato 0 moltiplicato per la probabilit di trovarsi a t=0 in tale
stato [P0(0)].
Il calcolo ancora pi semplice se P0(0)=1 in quanto sufficiente calcolare solo la prima riga della
matrice A-1; se indichiamo con Di0 il cofattore di ai0 della matrice A e con D il determinante di -A, allora
si ottiene:
e quindi:
Ti = Di0/D
n1

MTTF = D i 0 D
i=0

La procedura applicabile quando il sistema ha almeno due stati di funzionamento. Si ricorda, ancora,
che la matrice A relativa ai soli stati di funzionamento.
4.5 Grafo collassato
Se un sistema costituito da n componenti, poich per ipotesi ognuno pu assumere due stati
(funzionante o guasto) il numero degli stati possibili pari a 2n.
E pertanto evidente che la complessit di ottenere la soluzione di un sistema cresce rapidamente con
il numero dei componenti.
Se nel sistema abbiamo pi componenti uguali e se non interessa sapere quale dei due si guastato,
allora il grafo si pu semplificare ottenendo cos un grafo collassato.
0

21 dt

2 dt

121dt
Fig. 4.3
12 dt
Con riferimento al precedente sistema di due elementi uguali in parallelo, possiamo riunire in uno
solo i nodi 1 e 2, caratterizzati dallavere un componente guasto. Cos procedendo il grafo di Markov del
sistema diventa quello di Fig. 4.3 con due stati di funzionamento ed uno di guasto.
In questo caso dovremo, pertanto, risolvere un sistema di due equazioni differenziali.
Utilizzando il precedente procedimento si ottiene:
2 1
0
A=

2 1 2
s + 2 1 2 1
sI-AT =

s + 2
0
Det{sI-AT} = (s+21)(s+2)
s + 2 1
0
{sI-A}T =

s + 2
2 1
1 s + 2
2 1 s + 2 s + 2 1
1

{sI-AT}-1 =

0
1 s + 2

[(

)(

)]

65

Con procedimento analogo a quello prima illustrato si ottiene:


P0 ( t ) = P0 ( 0) exp 2 1 t
P1 ( t ) =

[
]
( 2 1 ) ( 2 1 2 ) [ exp( 2 t ) exp( 2 1 t ) ] P0 ( 0) +
+[ exp( 2 t ) ] P1 ( 0)

e pertanto laffidabilit vale:

[ (

)] [

R(t) = P0(0) 1 2 1 2 2 1 exp 2 t 2 exp 2 1 t

+ P1 ( 0) exp 2 t
Il MTTF :
MTTF = T0+T1 =

)]

= 1 2 1 P0 ( 0) + 1 2
Se si vuole calcolare direttamente il MTTF utilizzando la (5) si ha:
1 2
1 2
1

-(AT)-1 =

0
1 2
e quindi:
MTTF = 1 2 1 P0 ( 0) + 1 2
[sempre nellipotesi P2(0)=0].

4.6 Sistema stand by


Un sistema stand by costituito da due elementi di cui uno fornisce il servizio mentre il secondo di
riserva; nel momento in cui il componente funzionante si guasto, un sistema, sensore-commutatore (s,c),
individuato lo stato di guasto, istantaneamente (e cio senza interrompere il servizio) esegue una
commutazione sul componente di riserva. Lo schema funzionale del sistema riportato nella seguente
Fig. 4.4.

S-C

Fig. 4.4

4.6.1 stand by freddo, sensore-commutatore con affidabilit unitaria


Supponiamo inizialmente che il componente di riserva non si guasti mentre non fornisce il servizio
(stand by freddo) e che:
a) i due componenti siano uguali;
b) la commutazione istantanea;
c) il sensore commutatore ha affidabilit uno.
Con le ipotesi fatte il grafo di Markov del sistema quello riportato nella Fig. 4.5.
Il grafo, e quindi le equazioni risolutive sono simili a quelle del sistema di due componenti in
parallelo. Pertanto si pu utilizzare la soluzione ottenuta per il sistema parallelo ponendo 21 = 2 = . Si
rileva, per, che si ottiene una forma indeterminata. Pertanto occorre porre, per esempio, 21= e
calcolare il limite per 2 . Applicando la regola di De LHospital si ottiene:
1 dt
1 dt

dt

dt
1

0
AB

66

1
AB

2
AB

Fig. 4.5

P0(t) = P0(0)e-t
P1(t) = P0(0)(t)e-t + P1(0)e-t
Pertanto laffidabilit vale:
R(t) = e-t + P0(0)(t)e-t
ed il MTTF:
MTTF = 1 + 1 P0 ( 0)
4.6.2 stand by caldo, sensore-commutatore con affidabilit unitaria
Se il componente di riserva pu guastarsi mentre non in servizio (stand by caldo), con un tasso di
guasto costante e pari a r, il grafo si modifica e diventa quello di Fig. 4.6.
Le equazioni risolutive si ottengono modificando opportunamente quelle del sistema parallelo.
Utilizzando le equazioni finali del paragrafo 4.5, sostituendo 21 con (+r) e 2 con , si ottiene:

)[

)]

R(t) = r 1 exp r t exp( t ) P0 ( 0) + exp( t )


1-dt

1-(+ r ) dt

dt

dt

1
AB

AB

AB

r dt

AB

dt

1- dt

Fig. 4.6

4.6.3 stand by caldo, commutatore sensore con affidabilit diversa da uno


Supponiamo infine che il sistema commutatore sensore abbia un tasso di guasto s diverso da zero.
c-s
1
s dt

r dt

dt
B

dt

3
dt

dt

A
2

Fig. 4.7
Il guasto del commutatore sensore dopo la commutazione o se si guasta lelemento di scorta (B)
privo di interesse; pertanto i soli stati che interessano, ai fini del calcolo dellaffidabilit, sono quelli
riportati nel grafo in cui, per semplicit, si sono indicati i soli elementi guasti e non si sono riportati i
loop. Lo stato 4 di guasto.
Si pu utilizzare il seguente grafo collassato:
0

(+ s +r ) dt

dt
2

Fig. 4.8

Le cui equazioni differenziali sono:


P0(t) = - (+s+r) P0(t)
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P1(t) = +(+s+r) P0(t)- P1(t)


da cui:

) [(

R(t) = 1 r + s + r + s exp( t ) exp[ ( + r + s ) t ]


[P0(0)=1]
4.7 Confronto di affidabilit di sistemi con due componenti

Avendo calcolato laffidabilit di un sistema di due componenti in parallelo e di un sistema stand by


possiamo eseguire il confronto dei vantaggi relativi dei due sistema che sono costituiti da un uguale
numero di componenti. Supponendo che i due componenti siano uguali, che il sistema parta dallo stato 0
e che nel sistema parallelo non ci sia dipendenza, laffidabilit dei due sistemi vale rispettivamente:
t

2 t

e
Rp(t) = 2 e

t
Rsbf(t) = e + te-t
La seguente figura mostra landamento delle affidabilit.
Essa mostra che laffidabilit di un sistema stand by freddo, se il sensore-commutatore ha affidabilit
uno, sempre maggiore di quella di un sistema parallelo.
Alla stessa conclusione si arriva se si considerano i tempi medi fino al guasto che valgono,
rispettivamente:
- sistema parallelo:
MTTF = 1.5/
- sistema stand by:
MTTF = 2/
1
0.8
Rp

0.6

Rs b

0.4
0.2
0
0

Fig. 4.9
Per rendere il sistema un poco pi realistico, supponiamo di considerare un sistema stand by caldo e
che nel sistema parallelo il tasso di guasto sia proporzionale al carico; siano:

tasso di guasto quando i componenti funzionano a pieno carico;


/2
tasso di guasto a met carico (sistema parallelo);
r=/10 tasso di guasto del componente di riserva (sistema stand by).
In tali condizioni, supponendo P0(0)=1, per i due sistemi si ottiene:
Rp(t) = e-t + (t)e-t
Rsb(t) = 1/r[(+r)e-t - e-t]

68

R(t)
0.8
0.6

Rp

0.4
0.2

Rs b

0
0

Fig. 4-10
La Fig. 4.10 mostra che la situazione si invertita e cio che ora pi conveniente il sistema
parallelo.
Ci vero anche se si considerano i valori dei tempi medi fino al guasto; si ha infatti:
- sistema parallelo
MTTF = 2/
- sistema stand by
MTTF = 1.91/.
Quale dei due sistemi pi conveniente dovr accertarsi caso per caso in base ai valori dei tassi di
guasto.

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