Dr.

JEGEŠ Zoltan

NELINEARNI I
ADAPTIVNI SISTEMI
Izlaz referentnog modela y m
Referentni model

+
Adaptacioni Greška
mehanizam
Parametri regulatora -

+
u Regulator Sistem yp
-

Izrada programa za simulaciju: Sanja MARAVIĆ ČISAR

BIACS Gabor i studenti više tehničke škole

Subotica, 2003 septembar

 Sadržaj:
1. NELINEARNI SISTEMI…………………………………………………………………… 1

2. SEKVENCIONALNO LINEARNE STATIČKE KARAKTERISTIKE…………………… 2

3. SPECIFIČNOSTI PONAŠANJA NELINEARNIH SISTEMA…………………………….. 7

4. UTICAJ STATIČKIH NELINEARNOSTI NA SISTEME SA POVRATNIM VEZAMA... 8

4.1 Analiza rada sistema automatskog upravljanja u prisustvu nelinearnosti tipa zasićenja….. 8
4.2. Uticaj prisustva zone neosetljivosti na dinamiku zatvorenog sistema automatskog
upravljanja……………………………………………………………………………………… 9
4.3 Uticaj prisustva statičke nelinearnosti tipa histereze na dinamiku zatvorenog sistema
automatskog upravljanja………………………………………………………………………. 10
4.4. Analiza efekata nelinearnosti A/D i D/A konvertora…………………………………….. 11
4.5. Efekti prisustva nelinearnosti relejnog tipa………………………………………………. 14

5. PRIMENA LINEARNIH REGULATORA PRI UPRAVLJANJU NELINEARNIH

SISTEMA................................................................................................................................... 14

6. NELINEARNI REGULATORI…………………………………………………………… 15

6.1. Pozicioni regulatori………………………………………………………………………. 16

6.2. Nelinearni proporcionalni regulatori……………………………………………………... 16
6.3. Regulatori promenljive strukture………………………………………………………… 17
6.4. Primena nelinearne povratne veze………………………………………………………... 19
6.5. Adaptivni sistemi…………………………………………………………………………. 22

7. REGULACIJA SA DVOPOZICIONIM REGULATORIMA……………………………... 25

7.1 Dvopozicioni regulatori…………………………………………………………………… 25

7.2 Primena, dvopozicionih regulatora pri upravljanju procesa sa više akumulatora energije.. 27
7.3 Upravljanje astatičkim procesima primenom dvopozicionog regulatora…………………. 40
7.4 Uticaj parametara objekta upravljanja i dvopozicionog regulatora na kvalitet regulacije... 46
7.5 Postupci za smanjenje amplitude oscilacija regulisane veličine.......................................... 52
7.6 Dvopozicioni regulatori sa povratnom vezom……………………………………………. 54
7.6.1 Regulator sa PD povratnom vezom................................................................................... 56
7.6.2 Izbor parametara dvopozicionog PD regulatora i provera kvaliteta prelaznog stanja….. 58
7.6.3. Dvopozicioni regulator sa PID povratnom vezom……………………………………... 62
7.6.4. Uporedna analiza rada dvopozicionih i dvopozicionih regulatora sa povratnom vezom 69
7.7 Tropozicioni regulatori……………………………………………………………………. 70
7.7.1. Tropozicioni regulator granične vrednosti……………………………………………... 73
7.7.2. Tropozicioni koračni regulator…………………………………………………………. 77
7.8. Uporedna analiza efekta primene kontinualnih i pozicionih regulatora.............................. 77
8. PRIMENA IMPULSNE MODULACIJE…………………………………………………... 78

9 .ALGORITAM UPRAVLJANJA OPTIMIZACIJOM VREMENA TRAJANJA

PRELAZNOG PROCESA........................................................................................................................................................................ 80

9.1. Diskretni model sistema automatskog upravljanja sa digitalnim regulatorom................... 81

9.2. Sinteza upravljanja sa konačnim vremenom uspostavljanja ravnotežnog stanja................ 82
9.3 Sinteza algoritma D(z) u sistemu automatskog upravljanja sa povratnom vezom............... 85
9.4. Prilaz idealnom bang-bang upravljanju............................................................................... 87

10. UPRAVLJANJE ZASNOVANO NA PROMENI PARAMETARA ALGORITMA

REGULACIJE............................................................................................................................ 91

10.1. Primena regulatora sa promenljivim pojačanjem za kompenzaciju efekta nelinearnosti

regulacionog ventila…………………………………………………………………………... 91
10.2. Upravljanje rezervoarom……………………………………………………………….. .94
10.3 Klizni režim……………………………………………………………………………… 95
10.3.1 Sinteza upravljačkog sistema po metodi kliznog režima za linearan objekt upravljanja 96

11. SINTEZA ADAPTIVNOG UPRAVLJANJA................................................................... 102

11.1. Sinteza samopodešavajućeg regulatora........................................................................... 102

11.2. Sinteza adaptivnog upravljanja na bazi referentnog modela…………………………... 111
11.3. Sinteza Sobel-Bar-Kaufman algoritma……………………………………………….. 116
11.3.1. Robusan Sobel-Bar-Kaufman-ov algoritam…………………………………………. 118
11.3.2. Ostvarivanje adaptivnog upravljanja sa referentnim modelom pomoću PLC-a…….. 118

12. DODATAK ....................................................................................................................... 123

12.1. Leder dijagram dvopozicionog regulatora sa PD povratnom vezom.............................. 124

12.2. Leder dijagram dvopozicionog regulatora sa PID povratnom vezom............................. 127
 1. NELINEARNI SISTEMI
Svaki realni fizički sistem u osnovi je nelinearan i neautonoman, tj. parametri sistema se
tokom vremena menjaju u manjoj ili većoj meri. U toku rada sistema nastaju izvesna ograničenja
koja se manifestuju nereagovanjem na promene (npr. zona neosetljivosti), ili smanjivanjem
amplitude promena (zasićenje). Tokom vremena mogu se primetiti i efekti zamora materijala,
starenja izolacije itd.
U sistemima automatskog upravljanja nelinearni efekti se javljaju kao neželjene nuspojave,
ali i kao željeni efekti namerno unetih nelinearnih elemenata. Nelinearne pojave mogu se uočiti
praktično u svim elementima većine sistema automatskog upravljanja.
Sistem automatskog upravljanja je nelinearan ako principe rada sistema možemo opisati
samo nelinearnim diferencijalnim i diferentnim jednačinama, ili se uzročno - posledične veze mogu
iskazati samo nekim nelinearnim relacijama kao što su harmonične funkcije, stepeni sa celobrojnim
i razlomljenim eksponentima, trancendentne funkcije itd. Za nelinearne sisteme ne važi princip
superpozicije. Sistem automatskog upravljanja takođe se smatra nelinearnim ako se u bilo kom
elementu sistema mogu primetiti nelinearne zavisnosti.
Kod sistema sa vremenski nepromenljivim parametrima (autonomni sistemi) često se
javljaju nelinearni odnosi između amplituda ulaza i izlaza u ustaljenom (stacionarnom) režimu rada.
Za ove sisteme kažemo da poseduju statičku nelinearnost. Prenosna funkcija sistema automatskog
upravljanja u tom slučaju se može prikazati kao veza nelinearnog člana sa funkcionalnom
transformacijom N(x) i linearnog člana sa prenosnom funkcijom W. Nelinearni član N(x) može se
shvatiti kao proporcionalni član sa promenljivim pojačanjem zavisnim od vrednosti ulaza u. Ako se
funkcionalna zavisnost N(x) može u nekim oblastima aproksimirati pravama, tada kažemo da
sistem ima sekvencionalno linearnu statičku karakteristiku.

Slika 1.1. - Dekompozicija nelinearnog člana na linearnu i nelinearnu komponentu

Statičke nelinarnosti mogu biti funkcionalne, tj. namerno primenjene, ili nepoželjne.
Funkcionalne nelinearnosti se javljaju zbog principa rada primenjenog elementa (relej, zupčanik,
A/D konvertor, pojačavač, nelinearni algoritam upravljanja, itd). Nepoželjne nelinearnosti se
pojavljuju kao očekivane, ili neočekivane nuspojave usled primene nekih elemenata sistema
automatskog upravljanja.
Statičke nelinearnosti mogu biti jedno i višeznačne. Jednoznačnu statičku nelinearnost ima
idealni relej ili ispravljač, dok višeznačnu nelinearnost poseduje element sa histerezom.
S druge strane, statičke nelinearnosti mogu biti kontinualne i diskontinualne (prekidne).
Kriva magnećenja npr. predstavlja kontinualnu, a statička karakteristika nastala usled trenja
predstavlja prekidnu nelinearnost.
Nelinearnosti mogu biti i dinamičke, odnosno da se menjaju tokom vremena. Dinamička
nelinearnost je spora ako su vremenske konstante promena nelinearne karakteristike znatno veće od
vremenskih konstanti promena signala u sistemu automatskog upravljanja. Ova nelinearnost nastaje
zbog starenja izolacije, zamora materijala opruge, opadanja aktivnosti katalizatora itd. Dinamička
nelinearnost je brza ako su vremenske konstante promena signala i promena nelinearne
karakteristike istog reda. Brza nelinearnost se npr. javlja u temperaturnim regulacionim krugovima
zbog promene toplotne provodljivosti košuljice sa promenom protoka rashladno zagrevnog medija.

1
 2. SEKVENCIONALNO LINEARNE STATIČKE
KARAKTERISTIKE
Ako se grafik nelinearne statičke karakteristike može aproksimirati pravama, tada govorimo
o prisustvu sekvencionalne statičke nelinearnosti. U daljem tekstu će se prikazati neki od tipova
sekvencionalno linearnih statičkih karakteristika. Na ilustracijama statičkih karakteristika će se
pokazati i moguća programska rešenja u programskom jeziku MATLAB. Pri tom treba naglasiti da
su zbog prirode tehnike programiranja sva rešenja diskretna, a prikazi zbog primene linearne ili
nelinearne interpolacije kontinualna.

a.) Zasićenje (limitiranje)

Zasićenje je jedna od najčešćih statičkih nelinearnosti. Svi pojačavači imaju sekvencionalno

linearnu statičku karakteristiku tipa zasićenja. Na slici 2.1. prikazana je statička nelinearnost tipa
zasićenja koja se može aproksimirati sa tri prave. Nelinearnost tipa zasićenja može se opisati
jednačinom:

kx, | x |< a

y= (k = b / a ) (2.1)
 b, | x |≥ a


function [y]=nelin1(x,a,b)
for i=1:length(x)
if abs(x(i))<=a
y(i)=b./a.*x(i);
elseif x(i)>a
y(i)=b;
else
y(i)=-b;
end
end

Slika 2.1. - Programska rešenja za simulaciju u simulinku za nelinearnosti tipa zasićenja

2
 b.) Zone neosetljivosti

Nelinearnost tipa zone neosetljivosti pojavljuje se u slučaju malih signala. Na slici 2.2.
prikazana je statička nelinearnost koja pored zone neosetljivosti poseduje i zasićenje.

function [y]=nelin2(x,a1,a2,b1,b2,x1,x2)
for i=1:length(x)
if x(i)<=-x1
y(i)=-b1;
elseif x(i) > -x1 & x(i) <= -a1
y(i)=-b1/(a1-x1)*(x(i)+a1);
elseif x(i) > -a1 & x(i) < a2
y(i)=0;
elseif x(i)>= a2 & x(i)<x2
y(i)=b2/(x2-a2)*(x(i)-a2);
else
y(i)=b2;
end
end

Slika 2.2. - Programsko rešenje i statička karakteristika nelinearnosti sa zasićenjem i zonom

neosetljivosti

Nelinearnost na slici (2.2) može se opisati jednačinom:

 − b1 , x ≤ x1
 k ( x + a ), − x < x ≤ −a, k1 = b1 / a1 − x1
 1 1 1

y= 0 − a1 < x < a 2 (2.2)

k ( x − a ), a ≤ x ≤ x , k 2 = b2 / x 2 − a 2
 2 2 2 2

 b2 x ≥ x2 (a1 , a 2 , b1 , b2 , x1 , x 2 > 0)

c.) Prekidač i relej

Statičke karakteristike prekidača ili releja menjaju se skokovito, tj. stepenasto, sa promenom
ulaza (u jednoj uskoj oblasti ova karakteristika je linearna zbog čega je i sistem automatskog
upravljanja u ovoj oblasti linearan).

Nelinearne statičke karakteristike prekidača i releja formiraju se od horizontalnih i

vertikalnih pravih. Statička karakteristika idealnog prekidača ili releja prikazana je na slici 2.3. i
može se opisati jednačinama:

3
 U 0 za x≤w

y= (2.3)
0 za x≥w


function [u]=idealni_rele(x,w,Uo)
for i=1:length(x)
if x(i)<=w
u(i)= Uo;
else u(i)=0;
end
end

Slika 2.3. - Statička karakteristika idealnog releja

Kod realnih releja struja privlačenja i otpuštanja nije ista i pojavljuje se histereza statičke
karakteristike. Na slici 2.4. prikazana je statička karakteristika realnog releja koji se može opisati
jednačinama:

 U0 za x < x1

y = 0 ili U 0 za x1 < x < x 2 (2.4)
 0 za x > x2


Slika 2.4a - Simbol za simulaciju realnog releja u simulinku i blok za podešavanje parametara

4
 function [y]=realni_rele(x,w,d,Uo)
for i=1:length(x)
if x(i)<(w-d/2)
y(i)=Uo;
elseif x(i)>(w+d/2)
y(i)=0;
elseif x(i+1)>=x(i)
y(i)=Uo;
else
y(i)=0;
end
end

Slika 2.4b - Programsko rešenje i statička karakteristika realnog releja kada na ulazu deluje greška
regulacije

Ako se jedna nelinearna karakteristika može aproksimirati samo sa zonom neosetljivosti i

dva histerezna ciklusa tada je nelinearna karakteristika tropoziciona. Na slici 2.5. prikazana je
tropoziciona statička nelinearnost koja se može opisati jednačinama:

 U 01 za x < x1
U ili U za x1 < x < x 2
 01 02

y =  U 02 za x 2 < x < x3 (2.5)

U ili U za x3 < x < x 4
 02 03

 U 03 za x > x4

function [y]=poz(x,w,d,a,Uo1,Uo2,Uo3)
for i=1:length(x)
if x(i)<(w-a/2-d)
y(i)=Uo1;
elseif x(i)>w+a/2+d
y(i)=Uo3;
elseif (x(i)>=w-a/2)&(x(i)<=w+a/2)
y(i)=Uo2;
elseif (x(i)>=w-a/2-d)&(x(i)<=w-a/2)
if x(i+1)>x(i)
y(i)=Uo1;
else
y(i)=Uo2;
end
elseif (x(i)>=w+a/2)&(x(i)<=w+a/2+d)
if x(i+1)>x(i)
y(i)=Uo2;
else
y(i)=Uo3;
end
end
end

Slika 2.5. - Programsko rešenje za simulaciju i statička karakteristika tropozicione nelinearnosti

5
 Ako se broj stepenika u statičkoj karakteristici povećava, dobijamo nelinearnu statičku
karakteristiku koja se pojavljuje kod A/D i D/A konvertora.

function [y]=nelin6(x,n)
for i=1:length(x)
if x(i)<-n;
y(i)=-n;
elseif -n<=x(i) & x(i)<n
y(i)=round(x(i));
else
x(i)>n;
y(i)=n;
end
end

Slika 2.6. - Programsko rešenje za simulaciju i statička karakteristika A/D konvertora

d) Zazorna histereza

Kod pozicionih sistema koji imaju zupčaste prenosnike veoma često se pojavljuje zazorna
histereza. Zazorna histereza može se prikazati idealizovanim histereznim ciklusom.

Slika 2.7. - Idealizovani histerezni ciklus zazora

U grupu sekvencionalno linearnih i nelinearnih karakteristika spadaju još i nelinearnosti koje

nastaju usled suvog trenja, promenljivog prigušenja, itd.

6
 3. SPECIFIČNOSTI PONAŠANJA NELINEARNIH SISTEMA
Ponašanje nelinearnih sistema u nekim slučajevima bitno se razlikuje od ponašanja linearnih
sistema. Ova odstupanja u ponašanju često mogu biti i iznenađujuća.

Odziv linearnih sistema sa konstantnim parametrima je nezavisan od veličine amplitude

ulaza, a ustaljeno stanje odziva nezavisno je od amplitude početnog stanja. Kod nelinearnih sistema
promene odziva zavise od veličine amplitude ulaznog signala i početnog stanja. Na slici 3.1.
prikazani su odzivi istog linearnog i nelinearnog sistema za različite vrednosti amplitude ulaza.
Analizom grafika sa slike možemo ustanoviti da je oblik odziva linearnog sistema nezavisan od
amplitude ulaza, dok to nije slučaj kod odziva nelinearnog sistema. Odstupanja se uočavaju i u
vrednostima amplitude nadvišenja i u vrednostima sopstvenih učestanosti odziva.

Slika 3.1. - Odzivi linearnog (−) i nelinearnog (- -) sistema pri različitim vrednostima amplitude
ulaza

Različitost se može uočiti i u pogledu stabilnosti odziva. Kod linearnih sistema stabilnost je
osnova samog sistema, i ne zavisi od amplitude ulaza ili veličine početne vrednosti. Uslovi
stabilnosti nelinearnih sistema mogu zavisiti i od vrednosti amplituda ulaza i od vrednosti početnih
stanja. Može se desiti da je sistem stabilan za male ulazne signale, a nestabilan za velike ulazne
signale.
Statička tačnost, odnosno greška ustaljenog stanja, kod nelinearnih sistema je promenljiva
kategorija, npr. kod sistema sa suvim trenjem mogu nastati različita ravnotežna (stacionarna) stanja.
Odziv linearnog sistema sa konstantnim parametrima sadrži samo komponente takvih
učestanosti koje se mogu naći i u ulazu. Kod nelinearnih sistema mogu nastati u odzivu i viši
harmonici i subharmonici (komponente čija je učestanost celobrojni umnožak ili delilac učestanosti
ulaza).
Kod linearnih sistema sa konstantnim parametrima rezonancija nastaje kod jedne
učestanosti. Ako se frekvencija ulaza smanjuje ili povećava, amplituda i faza ulaza se kontinualno
povećava ili smanjuje. Kod nelinearnih sistema rezonancija može da nastane i pri različitim
učestanostima. Promene amplituda i faza kod nelinearnih sistema ne moraju proporcionalno da
prate promene frekvencije ulaza.
Kod nelinearnih sistema promene amplitude i faze u okruženju rezonantne frekvencije mogu
biti i diskretne prirode. Pri ovom treba ponovo naglasiti da su amplitudna i frekventna karakteristika
nelinearnog sistema zavisne i od amplitude harmoničnog ulaza.
Kod nelinearnih sistema mogu se pojaviti i takozvani granični ciklusi, tj. mogu nastati u
odzivu i oscilacije određene frekvencije i amplitude, iako ulaz nije harmoničan. Ova pojava može se
dogoditi i kod sistema koji nisu pobuđeni (ulaz po amplitudi je jednak nuli).

7
 Gore navedene specifičnosti pojava u nelinearnim sistemima se ni u kom slučaju ne mogu
smatrati potpunim. Već iz ovako kratkog pregleda osobina može se uočiti da je svet nelinearnih
sistema znatno "bogatiji" i "tajanstveniji" od sveta linearnih sistema.

4. UTICAJ STATIČKIH NELINEARNOSTI NA SISTEME SA

POVRATNIM VEZAMA
Statičke nelinearnosti se pojavljuju praktično u svakom sistemu automatskog upravljanja.
Konstrukcije elemenata sistema automatskog upravljanja predviđene su samo za prijem signala do
određenih amplituda (snaga). Ako su ulazni ili izlazni signali iznad ovih vrednosti, član će imati
limitirajući karakter. Zbog konstruktivnih razloga dolazi i do pojave zone neosetljivosti, histereze,
itd. Usled prisustva neizbežnih nelinearnih svojstava svako tretiranje nekog sistema automatskog
upravljanja kao linearnog sistema je ograničeno na određenu oblast, tj. kod svakog linearnog
sistema postoji neka vrednost amplitude ulaza iznad ili ispod koje sistem gubi svoju linearnost.

4.1 Analiza rada sistema automatskog upravljanja u prisustvu

nelinearnosti tipa zasićenja
Sistem automatskog upravljanja koji poseduje neki član sa statičkom nelinearnošću tipa
zasićenja može se smatrati linearnim samo u ograničenom domenu. Kod većih vrednosti signala
dolazi do zasićenja i odziv se znatno razlikuje od očekivanog za linearni sistem. Na slici 4.1.
prikazana je blok šema nelinearnog sistema sa statičkom nelinearnošću, dok je na slici 4.2. prikazan
uticaj amplitude pojave zasićenja na odziv sistema u slučaju skokovite vrednosti ulaza.

Slika 4.1. - Blok šema i simulink model zatvorenog sistema sa statičkom nelinearnošću tipa
zasićenja

8
 Slika 4.2. - Zavisnost odziva na skokovitu promenu ulaza od vrednosti praga pojave zasićenja

Kod sistema sa automatskom regulacijom zbog zasićenja se gube efekti P i PD dejstva

regulatora. Naime, osnova efikasnosti ovih regulatora leži u privremenom povećanju upravljačkog
signala. Ovo povećanje se može naći i u oblasti zasićenja, tj. može se desiti da kvalitet odziva ne
određuje regulator već nelinearni element, odnosno amplituda ulaznog signala. Zbog prisustva
nelinearnosti nastaje efekat prirodnog prekida povratne veze, s obzirom da rast greške regulacije ne
može izazvati i porast upravljačkog signala.
Zasićenje može nastati i kod linearnih sistema u slučaju velikih promena zadate (referentne)
vrednosti. Naime, pri velikoj greški regulacije izlaz iz integralnog člana regulatora tokom vremena
postaje veoma velik, što znači da se može postići iznos jednak maksimalnoj vrednosti upravljačkog
signala. "Zasićenje" integralnog člana može znatno smanjiti kvalitet praćenja dinamike sistema. Da
bi se ovaj prateći, negativni, efekat prisustva integralnog člana izbegao, potrebno je pri velikim
promenama zadate vrednosti isključiti delovanje integralnog člana. Integralni član se u ovom
slučaju uključuje tek kada regulisana veličina dostigne vrednost približnu zadatoj vrednosti
(ANTIWINDUP funkcija). Primena ovih sistema je česta npr. kod sistema za regulaciju brzine
obrtaja, i u slučaju kada nije dozvoljeno imati značajnija nadvišenja prelaznog procesa.

4.2. Uticaj prisustva zone neosetljivosti na dinamiku zatvorenog sistema

automatskog upravljanja

U oblasti malih signala veoma često se pojavljuje nelinearnost tipa zone neosetljivosti
(zazor). Na slici 4.3. prikazana je blok šema sistema automatskog upravljanja koji poseduje statičku
nelinearnost tipa "zona neosetljivosti".

w + -a y
REGULATOR G(p)
- a

Slika 4.3. - Blok šema sistema automatskog upravljanja koja poseduje nelinearnost tipa zone
neosetljivosti

Odziv ovakvog sistema bez zone neosetljivosti, i sa zonama neosetljivosti različitih širina
(a), prikazan je na slici 4.4. za slučaj kada je referentni signal jedinična skokovita funkcija.
9
 Slika 4.4. - Odziv sistema sa zonom neosetljivosti pri različitim širinama (a) i simulink model za
simulaciju

Stacionarna vrednost ovakvog sistema može imati bilo koju vrednost u oblasti za koju je
–a < w < a, tj. greška ustaljenog stanja u određenim granicama zavisi od početne vrednosti
regulisane veličine.

4.3 Uticaj prisustva statičke nelinearnosti tipa histereze na dinamiku

zatvorenog sistema automatskog upravljanja

Kod pozicionih sistema automatskog upravljanja često se pojavljuju nelinearnosti tipa

histereze zbog zazora između zubaca zupčanika. Prisustvo ovog tipa nelinearnosti u idealnom
slučaju može se aproksimirati "idealnim histereznim ciklusom".
Promene smera ulaznog signala kod sistema sa "idealnim" histereznim ciklusom mogu se
osetiti u promenama regulisane veličine tek nakon isteka određenog vremena.

10
 Slika 4.5. - Simulink model sistema upravljanja sa histereznim ciklusom

Na slici 4.6. prikazani su odzivi sistema automatskog upravljanja u slučaju da sistem sadrži
stacionarnu nelinearnosti tipa "idealni histerezni ciklus".

a=0,2 a=2,4

a=9

Slika 4.6. - Odzivi na skokovitu promenu ulaza sistema koji sadrži stacionarnu nelinearnost tipa
idealnog histereznog ciklusa pri različitim širinama histereznog ciklusa

4.4. Analiza efekata nelinearnosti A/D i D/A konvertora

Sistemi automatskog upravljanja kod kojih se regulator realizuje primenom digitalnog

računara obavezno sadrže A/D i D/A konvertore.

11
 +
A/D RACUNAR D/A G(p)
-

A/D

Computer

Computer 1

Slika 4.7. - Blok šema sistema sa računarskim upravljanjem i simulink model u slučaju različitosti
dužina reči u konvertorima

A/D i D/A konvertori su statičke nelinearnosti koje sadrže više stepenasto vezanih
stacionarnih nelinearnosti tipa "zona neosetljivosti". Broj stepenika je funkcija broja bitova u
digitalnoj reči.

Analogni signal Analogni signal

U0

2U0/3

U0/3

0
000 001 010 011
Digitalni broj
0 1 2 3 4 5 6 7 Digitalni broj
WD/A=2
WD/A=3
Slika 4.8. - Nelinearne karakteristike A/D konvertora sa različitim brojem bitova

Zbog prisustva stepenastih zona neosetljivosti u dinamici sistema automatskog upravljanja,

mogu se osetiti kombinacije efekata prisustva zona neosetljivosti, zasićenja i nelinearnosti relejnog
tipa.

12
 n=2 n=4

n=5

Slika 4.9. - Efekti prisustva A/D i D/A konvertora sa različitim brojem bitova WDA i WAD u
digitalnoj reči i različitih broja bitova n kod A/D konvertora

Kod savremenih računarski upravljanih sistema sa dvanaesto bitnim A/D i osmo bitnim D/A
konvertorima gore navedeni efekti su praktično neprimetljivi.

13
 4.5 Efekti prisustva nelinearnosti relejnog tipa

Nelinearnosti relejnog tipa se često primenjuju u sistemima automatskog upravljanja. Na

izlazu releja mogu se naći samo dve vrednosti signala ( 0 i U0 ). Ako se relej primeni kao regulator,
tada se na ulazu objekta upravljanja, u širem smislu, može naći ulaz koji ima vrednost u = 0 ili
u = U0 . Pri ovakvoj promeni ulaza sistem automatskog upravljanja nikada ne može imati na izlazu
neku određenu stacionarnu vrednost, odnosno nikada ne može nastati stacionarno ravnotežno stanje.
Kod ovakvih sistema nastaju konvergentni granični ciklusi, tj. periodične oscilacije odziva.
Oscilacija tipa graničnog ciklusa u ovakvim sistemima su samoodrživi. Amplitude oscilacija
zavise od karakteristike releja, a praktično ne zavisi od amplitude ulaznog signala, početnih
vrednosti itd.
Kod linearnih sistema granični ciklusi mogu dovesti do pojave nestabilnosti, jer amplituda
oscilacija zavisi od veličine početnih vrednosti. Nasuprot tome, konvergentni granični ciklusi, koji
se ponavljaju kod nelinearnih sistema, ne predstavljaju poseban problem kod mnogih sistema
automatskog upravljanja u slučaju kada je amplituda oscilacija manja od dozvoljene greške
stacionarnog stanja.
Efekti primene nelinearnosti relejnog tipa biće detaljno razmotreni u okviru poglavlja o
pozicionim regulatorima.

5. PRIMENA LINEARNIH REGULATORA

PRI UPRAVLJANJU NELINEARNIH SISTEMA
Linearni modeli sistema automatskog upravljanja uvek su rezultat apstrakcija i kompromisa.
Uprkos nizu zanemarivanja, oni ipak na zadovoljavajući način opisuju ponašanje sistema
automatskog upravljanja u ograničenim uslovima delovanja. Linearni regulator ostvaruje svoje
zadatke na zadovoljavajući način ako linearni model objekta upravljanja u oblasti primene dobro
aproksimira ponašanje objekta upravljanja. U daljem tekstu, biće prikazano ponašanje jednog
sistema automatskog upravljanja koji se formira od linearnog regulatora, linearnog dinamičkog
objekta upravljanja i nelinearnog izvršnog elementa.

Blok šema razmatranog sistema prikazana je na slici 5.1.

+  1  u v 1
yr K 1 +  v = u4 y
 TI p  ( p + 1) 3
-
REGULATOR

Slika 5.1. - Blok šema nelinearnog sistema i simulink model

14
 Za ilustraciju promena dinamičkih stanja sistema pretpostavimo da je PI regulator
dimenzionisan za slučaj promene zadate vrednosti ( yr ) sa 0.2 na 0.3 ( K = 0,15 , TI = 1 ). Odziv na
jediničnu skokovitu promenu referentne vrednosti u ovom slučaju prikazan je slici 5.2., slučaj "a".
Ako se isti regulator primeni u oblasti većih signala, odnosno pri promeni referentne vrednosti sa 1
na 1.1, važi slučaj "b" na slici 5.2., i sa 5 n a 5.1, važi slučaj "c".

Slika 5.2. - Odzivi nelinearnog sistema sa linearnim regulatorom pri istim skokovitim promenama,
a sa različitim početnim vrednostima y(-), yr(- -)

Analizom prikazanih odziva možemo zaključiti da se kvalitet, pa čak i stabilnost gubi sa

porastom vrednosti referentnog signala kod ovog sistema automatskog upravljanja.

6. NELINEARNI REGULATORI

O primeni nelinearnih regulatora govorimo uvek kada u sistem automatskog upravljanja

namerno stavimo neki član sa nelinearnom karakteristikom. Prvi praktično primenjeni nelinearni
regulatori bili su relejnog tipa. U kasnijoj fazi razvoja nastali su nelinearni pojačavači, nelinearni
kompenzatori, regulatori promenljive strukture, adaptivni regulatori itd.

Dalje će biti prikazana neka od osnovnih rešenja primene nelinearnih elemenata tj. neke od
ideja formiranja nelinearnih algoritama upravljanja.

15
 6.1. Pozicioni regulatori

Regulacija je poziciona ako regulator ili izvršni element može imati samo unapred određene
i poznate vrednosti, tj. kada upravljački signal ima samo određene nivoe. Regulacija je
dvopoziciona ako upravljački signal ima samo dve određene (često jednu pozitivnu i jednu
negativnu) vrednosti. Regulacija je tropoziciona ako upravljački signal poseduje i treću (često
nultu) vrednost. U slučaju primene pozicionih regulatora upravljački signal nije kontinualan, već se
menja skokovito.
Zbog svoje niske cene i jednostavne konstrukcije, pozicioni regulatori se veoma često
primenjuju. Osnovni elementi pozicionog regulatora su relej, elektronski ili hidraulični komparator,
mikroračunarski algoritam, itd.
Pozicioni regulatori često nose naziv relejni, prekidački, da-ne, uključeno-isključeno (on-
off) itd.
Statička karakteristika pozicionog regulatora je nelinearna, usled čega i sistemi automatskog
upravljanja spadaju u kategoriju nelinearnih sistema. S druge strane, u nekim područjima primene je
sistem upravljanja linearan, tj. upravljanje se može smatrati linearnim u određenim oblastima.
Efekti primene pozicionih regulatora nisu uvek povoljni. Po pravilu uvek se javljaju granični
ciklusi.
Pored jednostavnosti i niske cene, kao prednost dvopozicione regulacije može se navesti
minimalno vreme uspona dobijeno zbog korišćenja maksimalnih upravljačkih signala.
Na slici 6.1. prikazan je primer tropozicione regulacije elektromotornog ventila.

yr + +
MOTOR VENTIL y
- -

Slika 6.1. - Tropoziciona regulacija ventila

Analiza i sinteza regulacionih krugova sa dvopozicionim regulatorima je relativno složena.

Pojava graničnog ciklusa, odnosno određivanje amplitude i frekvencije graničnog ciklusa, može se
uspešno izvršiti metodom opisne funkcije u frekventnom domenu. U nastavku biće prikazane samo
metode analize primene dvopozicionih regulatora u vremenskom domenu.

6.2. Nelinearni proporcionalni regulatori

Polazne pozicije za primenu nelinearnih proporcionalnih regulatora, od slučaja do slučaja,

veoma se razlikuju. U daljem će biti opisane neke od ovih mogućnosti. Primenu nelinearnog
proporcionalnog regulatora za slučaj prikazan na slici 6.2. opravdava sledeće: ako se pri upravljanju
motorom primeni pojačavač sa velikim pojačanjem, tada regulisana veličina brzo raste, ali mogu
nastati oscilacije, ili velika nadvišenja. Ukoliko se primeni pojačavač sa malim pojačanjem, tada je
prelazni proces aperiodičan i spor. Navedene suprotnosti uspešno može rešiti nelinearni regulator
prikazan na slici 6.2.

16
 +
yr MOTOR y
-

Slika 6.2. - Primena nelinearnog regulatora

Ako je linearnost analitička i može se opisati funkcijom f( . ), i ako u vezi funkcije f( . )

egzistira i inverzna funkcija f –1 ( . ), tada se efekat prisustva nelinearnosti može izbeći primenom
rešenja koje je prikazano na slici 6.3.

+
LINEARAN c u v
f-1( . ) f(.) G(p)
REGULATOR
yr
- NELINEARAN REGULATOR

Slika 6.3. - Nelinearna regulacija sa primenom inverzne funkcije

Ako se gore navedeni princip primeni za sistem sa slike 5.1. dobijamo blok šemu prikazanu
na slici 6.4. Karakter odziva ovako realizovanog sistema je nezavisan od zadate i početne vrednosti.

yr +  1  u 1
c
K 1 +  4
u u4
 TI p  ( p + 1)3
-
NELINEARAN REGULATOR

Slika 6.4. - Nelinearna regulacija sa primenom inverzne funkcije sistema prikazanog na slici 5.1.

Primenom ovog koncepta mogu se efikasno otkloniti nepoželjni efekti nastali zbog
nelinearnih karakteristika kako davača i aktuatora tako i objekta upravljanja.
Umesto aritmetičkih rešenja u mikroračunarskim primenama često se inverzna funkcija
unapred određuje i unosi u unapred pripremljene tabele, tj. primenjuje se tabelarno preslikavanje.

6.3. Regulatori promenljive strukture

Regulatori promeljive strukture predstavljaju veoma široku klasu u porodici nelinearnih

regulatora. Princip rada ovih regulatora može se objasniti na primeru sa slike 6.5.

17
 + + v 1
α1 y
p2
-
+

α2 p +1
K α3 p + 1

Slika 6.5. - Blok šema sistema sa regulatorom promenljive strukture

Ako je prekidač K otvoren, prelazni proces odvija se prema karakteristici koja je prikazana
na slici 6.6., (a) ako je prekidač K zatvoren, tada se prelazni proces odvija prema karakteristici (b)
sa iste slike.

Slika 6.6. – Simulink model i odzivi prelaznih procesa pri otvorenom i zatvorenom prekidaču

Ukoliko se prekidač pri skokovitoj promeni referentne vrednosti t1 vreme drži zatvoren, a
zatim otvoren, tada se rezultujući prelazni proces odvija kao što je to prikazano prema prikazu na
slici 6.7.

18
 Slika 6.7. - Odzivi sistema automatskog upravljanja sa regulatorom promenljive strukture

Ključni element primene prethodno prikazanog sistema je određivanje vremenskog trenutka

t1. U nastavku će se prikazati još neka rešenja regulatora sa promenljivom strukturom.

6.4. Primena nelinearne povratne veze

Ako se u vezi nekog linearnog sistema može odrediti takva linearna povratna veza koja
obezbeđuje svojom primenom linearne odnose između ulaza i izlaza, tada govorimo o primeni
nelinearne povratne veze. Na slici 6.8. prikazana je osnovna ideja ove metode.

Slika 6.8. - Primena nelinearne povratne veze

Prividno linearnom sistemu može se sada pridružiti, nekim od poznatih postupaka,

odgovarajući optimalni linearni regulator.
Postupak formiranja nelinearne povratne veze i određivanje linearnog regulatora dobro
ilustruje sledeći primer.
Dat je nelinearni sistem opisan jednačinom stanja:

x&1 = a sin x 2
x& 2 = − x 12 + u
Ako se izvrši smena promenljivih sa:

y1 = x1
y 2 = a sin x 2 = x&1

19
 i odrede prvi izvodi novih promenljivih,

y& 1 = x&1
y& 2 = a cos x 2 ⋅ x& 2

tada nakon smene dobijamo nove jednačine stanja:

y&1 = y 2
y& 2 = a cos x 2 ⋅ (− x12 + u )

Ako se sada uvede promenljiva

v = a cos x 2 ⋅ (− x12 + u )

ili:

1
u= v + x12
a cos x 2

tada gore dati nelinearan sistem poprima linearnu formu:

y&1 = y 2

y& 2 = v

Ako upravljanje odredimo prema jednačini:

v = −k1 y1 − k 2 y 2

tada nakon smene dobijamo jednačinu stanja zatvorenog sistema:

 y&1   0 1   y1 
 y&  = − k ⋅
− k 2   y 2 
 2  1

Optimalne uslove rada zatvorenog sistema obezbeđuje željeno prigušenje ξ i željena kružna
učestanost ωn. Karakteristična jednačina zatvorenog sistema je uz ove parameter:

 1 0  0 1 
det( pI − A) = det p ⋅  −  = p 2 + k 2 p + k1 = p 2 + 2ξω n p + ω 2n
  0 1   − k1 − k 2  

Zahtevani kvalitet postižemo ako se ispuni uslov:

k1 = ω n2 i k 2 = 2ξω n

Blok šema nelinearnog sistema sa nelinearnom povratnom vezom prikazana je na slici 6.9.

20
 Slika 6.9. - Blok šema nelinearnog sistema sa nelinearnom povratnom vezom

Gore prikazani postupak je ograničen na oblast promene koordinata stanja:

π π
− ∞ < x1 < ∞ ∧ − < x2 <
2 2

Slika 6.10. – Simulink model i odziv na skokovitu promenu ulaza nelinearnog sistema

21
 Slika 6.11. – Simulink model i odziv na skokovitu promenu ulaza nelinearnog sistema upravljanog
preko nelinearne povratne veze primenom linearnog regulatora

Postupak sinteze nelinearnih povratnih veza može se izvesti i u opštem slučaju. Ostvarivanje
ovog tipa nelinearne povratne veze praktično je nemoguće ostvariti bez primene računarske
podrške.

6.5. Adaptivni sistemi

Adaptacija, tj. prilagođavanje je osnovna osobina živih organizama. Adaptivnost je osobina

prilagođavanja uslova rada nekog sistema zahtevima proizišlih iz promena unutar sistema, i
promene u okruženju. Ova osobina živih bića u nekoj meri može se ostvariti i u tehničkim
sistemima.
Regulacija se primenjuje uglavnom ako je sistem automatskog upravljanja izložen dejstvu
različitih smetnji. Pri tom pretpostavljamo da su parametri i struktura objekta upravljanja poznati i
ne menjaju se tokom vremena. Parametri i strukture realnih sistema mogu se promeniti usled
delovanja:

22
 - spoljnih faktora,
- unutrašnjih faktora,
- i spoljnih i unutrašnjih faktora.

Može se, na primer, menjati temperatura, pritisak, hemijski sastav itd. nekog procesa, ali se
može menjati i unutrašnja struktura zbog zamora ili starenja materijala.
Zbog ovih promena menjaju se parametri (prenosni faktor i svojstvene vrednosti) objekta
upravljanja. Jasno je da stalne pokazatelje kvaliteta upravljanja (vreme regulacije, nadvišenje itd.) u
uslovima promene parametara objekta upravljanja možemo postići samo ako u toku rada sistema
automatskog upravljanja menjamo (prilagođavamo) parametre regulatora.
Sisteme automatskog upravljanja koji u hodu mogu menjati svoje parametre nazivamo
adaptivnim sistemima.
Proces adaptacije ostvaruje se ispunjenjem i realizacijom sledećih uslova i postupaka:

1. Ponašanje objekta upravljanja mora se pratiti u celom opsegu rada.

2. Uočene promene u ponašanju objekta upravljanja moraju se iskazati preko nekog pokazatelja
kvaliteta, odnosno, moraju se iskazati kvantitativno.

3. Pri promenama pokazatelja kvaliteta moraju se menjati i parametri regulatora, tj. parametri
zatvorenog sistema automatskog upravljanja, tako da pokazatelj kvaliteta uvek konvergira ka
svojoj optimalnoj vrednosti.
Teorija adaptivnog upravljanja sadrži veoma veliki broj različitih rešenja za ostvarivanje
gore opisanog postupka. Najznačajnija su: upravljanje na bazi referentnog modela,
samopodešavanje i dr.
U slučaju upravljanja na bazi referentnog modela optimalnu dinamiku zatvorenog sistema
upravljanja određuje referentni model. Ako u odzivima referentnog modela i zatvorenog sistema
nastanu neka odstupanja, tada adaptivni regulator mora inicirati promene parametara linearnog
regulatora, tako da se efekti ovog odstupanja otklone, vodeći pri tome računa o stabilnosti sistema.
Adaptivno upravljanje sa referentnim modelom spada u kategoriju direktnih metoda s obzirom da
adaptivni mehanizam neposredno određuje parametre regulatora.

Slika 6.12. - Blok šema adaptivnog upravljanja sa referentnim modelom

Samopodešavajući (self tuning) sistemi permanentno identifikuju objekt upravljanja. Na

osnovu rezultata identifikacije i strategije adaptacije određuju potrebne promene parametara
regulatora.
Samopodešavajući regulatori formiraju se od dve regulacione petlje. Unutrašnju petlju čine
objekt upravljanja i negativna povratna veza preko klasičnog linearnog regulatora. Spoljašnja petlja
formira se od rekurzivnog prediktivnog algoritma za procenu parametara i tzv. algoritma za
projektovanje parametara. Kombinacijom različitih algoritama za predikciju i projektovanje može
se formirati veliki broj različitih samopodešavajućih šema.
23
 PROCENJENE VREDNOSTI
PARAMETARA OBJEKTA

PROJEKTOVANJE

PROCENA
PARAMETRI
REGULATORA
u
OBJEKT
yref REGULATOR
UPRAVLJANJA
y
+
-

Slika 6.13. - Blok šema samopodešavajućeg sistema adaptivnog upravljanja

Primeri sinteze adaptivnih sistema će se prikazati u narednim poglavljima.

24
 7. REGULACIJA SA DVOPOZICIONIM REGULATORIMA

7.1 Dvopozicioni regulatori

Dvopozicioni regulator je po strukturi, i principu rada najjednostavniji iz kategorije pozicionih

regulatora. Iako se u praksi veoma često koriste, u stručnoj literaturi se njima ne pridaje dužna pažnja.
Razlog za nezasluženo zanemarivanje može se tražiti u činjenici, da je za analizu rada regulacionih
krugova sa dvopozicionim regulatorima potrebno primeniti nestandardne postupke.
Tehnička realizacija dvopozicionih regulatora je veoma različita. U industrijskoj praksi se mogu
sresti dvopozicioni regulatori rešeni primenom veoma dovitljivih mehaničkih, elektromehaničkih,
elektronskih pa i softverskih rešenja. Bez obzira na različitost konstrukcija, njihov princip rada je uvek
isti, i mogu se bez problema razvrstati u određene grupe, čija se analiza i sinteza može izvršiti
primenom jedinstvene metodologije.
Izlaz dvopozicionog regulatora je uvek signal sa stalnom amplitudom. Ako je regulisana
veličina manja od zadate vrednosti tada amplituda izlaza ima jednu vrednost, a ako je ona veća od
zadate vrednosti tada amplituda izlaza ima drugu često manju, ili nultu vrednost.
Princip rada dvopozicionog regulatora se najlakše može ilustrovati na primeru bimetalnog
elementa prikazanog na slici 7.1.

Slika 7.1. - Deformacija bimetala na povišenoj temperaturi

Kod dvopozicionog regulatora sa bimetalom kao davač temperature koristi se zavareni spoj dva
različita metala koji imaju nejednake promene dužina pri promenama temperature. Bimetalna traka je
na sobnoj temperaturi praktično potpuno ravna. Pri porastu, ili padu temperature, ona će se početi
kriviti. Do iskrivljenja dolazi zbog različitih promena dužina slojeva sa promenom temperature. Kod
jedne određene konstrukcije svakoj temperaturi sredine odgovara odgovarajući ugao zakrivljenosti.
Bimetal znači efikasno ostvaruje funkciju davača signala, koji promenom položaja jedne tačke
na samom bimetalu stvara pozicionu promenu koja je srazmerna promeni temperature. Da bi imali
regulator, bimetalu treba još dodati element zadate vrednosti i diskriminator. Ovu ulogu može veoma
uspešno ostvariti kontaktni spoj u električnom kolu, pri čemu je jedan od kontakata na bimetalu, a drugi
je preko jednog zavrtnja pomerljiv.
Na slici 7.2. prikazana je primena bimetalnog dvopozicionog regulatora u električnoj pegli.
Zadata vrednost se određuje okretanjem dugmeta 2 silom koja se preko zavrtnja i kontakta prenosi na
bimetal. Na ovaj način stvara se takvo prednaprezanje tj. iskrivljenje bimetala koji odgovara njenom
iskrivljenju na 40oC. U ovom slučaju znači kontakt 3 se razdvaja na temperaturi od 40oC, i prekida se
napajanje eletkričnom energijom grejača. Kada temperatura u pegli počinje da opada, smanjuje se i
iskrivljenost bimetala. Kod jedne određene niže temperature kontakti će se ponovo zatvoriti, i
temperatura pegle će ponovo rasti sve dok ne dođe do ponovnog prekida strujnog kola. Ako postoji
stalno napajanje pegle električnom energijom, tada će se ova pojava periodično ponavljati.
25
 1. opruga
2. dugme za podešavanje zadate vrednosti
3. kontakti
4. bimetalna traka
5. grejač

Slika 7.2. - Skica dvopozicionog regulatora primenjenog u električnoj pegli sa prikazom

statičke karakteristike regulatora

Kod gore opisanog dvopozicionog regulatora sa bimetalom, kontakti se međusobno približavaju

veoma sporo. Zatvaranje kontakata ne zahteva primenu dodatne sile. Kod većih napona napajanja i
snaga grejača na kontaktima bi nastalo štetno varničenje. Zbog malog rastojanja između uključenog i
isključenog stanja kontakata pored štetnog varničenja, javilo bi se i veoma često uključivanje i
isključivanje kontakata.

1.bimetalna traka
2.čelična pločica
3.izolator
4.stalni magnet

Slika 7.3. - Dvopozicioni regulator sa okidačem sa prikazom statičke karakteristike regulatora

26
 Problem slabih kontaktnih sila i čestih uključenja se veoma uspešno može razrešiti primenom
okidača.
Kao okidač kod bimetalnog dvopozicionog regulatora može se koristiti i stalan magnet na način
koji je prikazan na slici 7.3. Na kraj bimetalne trake se postavlja čelična pločica, a nasuprot pločice se
postavlja stalan magnet. Pri porastu temperature čelična traka se približava magnetu. Kada razmak
između pločice i magneta padne ispod jedne granične vrednosti, tada magnet privlači pločicu i prekida
kontakt. Na različitim temperaturama umesto tromog i nesigurnog zatvaranja kontakta dobija se
trenutno zatvaranje i otpuštanje kontakta koji karakteriše histereza d. Naime, u ovom slučaju se kontakt
zatvara pri manjoj vrednosti temperature, a prekida pri većoj vrednosti temperature u odnosu na slučaj
bez stalnog magneta.
Na sličan način radi i štapni dvopozicioni regulator prikazan na slici 7.4. čiji je osnovni element
štap od legure nikla i gvožđa.

1. Metalna cev
2. Štap od legure
3. Poluga
4. Kontakti
5. Dugme za podešavanje
6. Opruga
7. Magnet
8. Pljosnata opruga

Slika 7.4. - Štapni dvopozicioni regulator

7.2 Primena, dvopozicionih regulatora pri upravljanju procesa sa više

akumulatora energije
Dinamika procesa sa više akumulatora energije se dobro može aproksimirati prenosnom
funkcijom čiji su parametri mrtvo vreme ( τ ), vremenska konstanta (T), i pojačanje ili prenosni faktor
(K) tj. sa prenosnom funkcijom:

y( p ) K −τp
W ( p) = = e (7.1.)
u ( p ) Tp + 1

U cilju pojednostavljenja razmatranja primeniće se dvopozicioni regulator bez histereze sa

statičkom karakteristikom koja je prikazana na slici 7.5.

27
 Slika 7.5. Statička karakteristika dvopozicionog regulatora bez histereze

Gornji opis se može primeniti na rezervoar (1) u kom se voda zagreva uvođenjem pare koja se
upravlja sa štapnim dvopozicionim regulatorom bez magneta (2). Regulator uključuje i isključuje
elektromagnetni ventil (3) za dovođenje pare. Ventil je ON-OFF tipa tj. ili je otvoren ili je zatvoren.
Regulisana veličina je temperatura θ, a upravljačka veličina je dotok pare Q. Strukturna i blok šema
sistema je prikazana na slici 7.6.

Slika 7.6. Strukturna i blok šema upravljanja temperaturom vode u rezervoaru

Od trenutka uključivanja odziv objekta će rasti prema krivi koja je određena prelaznom
karakteritikom objekta upravljanja. Pri tom se upravljački signal tj. ulaz u objekt upravljanja održava
na konstantnoj vrednosti Uo. Na slici 7.7. prikazane su stvarne prelazne karakteristike, i aproksimativna
prelazna karakteristika objekta upravljanja opisanog prenosnom funkcijom (7.1.) kao i upravljački
signal. Kao prilog slici dat je i simulink model sa simulacijom prelaznih karakteristika.
28
Slika 7.7. Simulink modeli i stvarna i aproksimativna prelazna karakteristika objekta upravljanja i
upravljački signal

29
 Promene regulisane veličine y mogu se opisati jednačinom:

t −τ
 − 
y = y0 + ymax 1 − e T 
 (7.2.)
 

gde je y 0 temperatura okoline.

Kada regulisana veličina bude dostigla zadatu vrednost:

y = yo + w (7.3.)

tj. vrednost prekopčavanja, tada regulator postavlja upravljački signal na nulu. Zbog mrtvog
vremena objekta upravljanja regulisana veličina nastavlja da raste još τ vremena, i dostiže svoj
gornji maksimum y1. Od ove vrednosti regulisana veličina počinje svoje smanjivanje prema
prelaznoj karakteristici opadanja, koja se opisuje jednačinom:
t −τ
−
y = y max e T
(7.4.)

Kada regulisana veličina ponovo dostigne vrednost prekopčavanja:

y = yo + w (7.5.)

regulator upravljački signal ponovo postavlja na vrednost Uo. Zbog mrtvog vremena objekta
upravljanja regulisana veličina nastavlja svoj pad sve dok ne dostigne svoj donji minimum tj.
vrednost y2. Od ovog trenutka regulisana veličina ponovo počinje svoj rast, i promena postaje
periodična tj. regulisana veličina u nepromenljivim uslovima delovanja okruženja periodično se
menja izmedju vrednosti y1 i y2.
Regulisana veličina će se kretati izmedju gornjeg maksimuma y1, i donjeg minimuma y2, čak
i u slučaju da na objekt upravljanja deluje smetnja sa stalnom amplitudom.
Regulisana veličina vrednost porasta koja je jednaka zadatoj vrednosti w dostiže nakon tw
vremena. U ovom trenutku važi da je:

t −τ
 −w 
w = ymax 1 − e T 
 (7.6.)
 

Preuredjivanjem se dobija:

t w −τ
− y max − w
e T
= (7.7.)
y max

Daljim preuredjivanjem i logaritmovanjem se dobija vreme za koje regulisana veličina prvi

put dostiže vrednost jednaku zadatoj vrednosti:

y max
t w = T ln +τ (7.8.)
y max − w

30
 Slika 7.8. – Simulink modeli i promene regulisane i upravljačke veličine pri upravljanju objekta
upravljanja sa više akumulatora energije sa dvopozicionim regulatorom

Regulisana veličina promenu od početne do zadate vrednosti dostiže nakon isteka t1

vremena tj. važi da je :

 t
−1 
w = y max 1 − e T 
 (7.9.)
 

Nakon preuredjivanja dobija se:

t1
−
y max e T
= y max − w (7.10.)

31
 Posle isteka mrtvog vremena regulisana veličina dostiće gornju maksimalnu vrednost y1 za
koju važi da je:

t +τ
 −1 
y1 = y max 1 − e T 
 (7.11.)
 

Nakon preuredjivanja i smene dobija se:

t1 τ τ
− − −
y1 = y max − y max e T e T
= y max − ( y max − w) e T
(7.12.)

Od ove vrednosti regulisana veličina počinje svoj pad prema zakonitosti:

t
−
y = y max e T
(7.13.)

Kada bi regulisana veličina svoj pad počela od vrednosti ymax tada bi za vreme t2 dostigla
vrednost jednaku zadatoj vrednosti:

t2
−
w = y max e T
(7.14.)

Preuredjivanjem se dobija:

t2
y max = we T (7.15.)

Zbog prisustva mrtvog vremena regulisana veličina i dalje opada sve do donje minimalne
vrednosti y2 koja je odredjena izrazom:

t 2 +τ t2 τ
− − −
y 2 = y max e T
= y max e T
e T
(7.16.)

uvrštavanjem odnosa prema (7.15) dobija se:

t2 t2 τ τ
− − −
y 2 = we T
e T
e T
= we T
(7.17.)

Zbog prisustva mrtvog vremena regulisana veličina će se kretati u oblasti čija je širina
odredjena izrazom:
τ τ τ
− −  − 
∆y = y1 − y 2 = y max − ( y max − w) e T − we T = y max 1 − e T  (7.18.)
 

Srednja vrednost promena regulisane veličine u odnosu na početnu vrednost biće:

τ τ τ τ
∆y − y  −  y max  −  −
y = y2 + = we T + max 1 − e T =

1 − e T  + we T (7.19.)
2 2   2  


Trajno odstupanje izmedju srednje i zadate vrednosti bez obzira na početnu vrednost
regulisane veličine je:
32
 τ τ τ
   
 + we T − w =  max − w 1 − e T
y max − − y −
y BA = y − w = 1 − e T  (7.20.)
2    2  
  

Za praktičnu primenu dobijeni izrazi se mogu svesti na jednostavniju formu razvojem u red i
zanemarivanjem članova sa višim eksponentima tj.:

−
τ
 τ 1  τ 2  τ
1− e T
= 1 − 1 − +   + .. ≈ (7.21.)
 T 2!  T   T
 

Uvrštavanjem ovog odnosa dobijaju se izrazi koji se veoma često mogu sresti u praktičnim
priručnicima:

τ
∆y = y max
T (7.22.)

y τ
y BA =  max − w  (7.23.)
 2 T

Odnos amplitude oscilacije i maksimuma regulisane veličine u zavisnosti od količnika

mrtvog vremena i vremenske konstante može se i grafički prikazati kao što je to prikazano na slici
7.9.

Slika 7.9. Odnos amplitude oscilacije i maksimuma regulisane veličine u zavisnosti od odnosa
mrtvog vremena i vremenske konstante

Ako je odnos τ / T manji od 0.1, tada su oscilacije amplitude regulisane veličine manje od
0.1 ymax. Ova vrednost oscilacije amplitude je u velikom broju primena prihvatljiva. Ako je odnos
τ / T veće od 0.3, oscilacije amplitude regulisane veličine postaju veće od 0.3 ymax. Ovako velike

33
promene regulisane veličine su za većinu industrijskih zahteva već neprihvatljive, što znači da se u
ovim slučajevima ne može primenjivati dvopozicioni regulator.
Amplituda oscilacija znači direktno zavisi od odnosa τ / T . Što je mrtvo vreme manje u
odnosu na vremensku konstantu utoliko je manja i amplituda oscilacija. Sa druge strane malo mrtvo
vreme će prouzrokovati veoma često ukopčavanja i iskopčavanja upravljačkog signala. Ako
dvopozicioni regulator sadrži i mehaničke elemente, tada on ova naprezanja ne može podneti.
Povećavanje frekvencije prekopčavanja znači nije uvek primenljivo u praksi.
Procena vrednosti frekvencije prekopčavanja i periode promena regulisane veličine se može
izvršiti veoma lako, ako se eksponencijalni odnosi u prelaznim procesima zamene linearnim.
U ovom slučaju uticaji rasta i opadanja regulisane veličine postaju simetrične u odnosu na
zadatu vrednost. Perioda oscilacija Tp u ovom slučaju može se proceniti iz sličnosti trouglova.

Slika 7.10. - Aproksimacija prelaznih karakteristika periodičnih oscilacija

Iz sličnosti trouglova sa slike 7.10. sledi da je:

y2 τ τ
= ⇒ y2 = w
w T T
y1 τ τ
= ⇒ y1 = ( y max − w)
y max − w T T
(7.23.)
t1 y1 T
= ⇒ t1 = y1
T w w
t2 y1 T
= ⇒ t 2 = y1
T y max − w y max − w

Nakon preuredjivanja dobija se:

y max − w
t1 = ⋅τ
w
w
t2 = ⋅τ (7.24.)
y max − w

34
 Perioda oscilacija je znači:
 y −w w  2
y max
T p = 2τ + t1 + t 2 = τ  2 + max +  = τ (7.25.)
 w y max − w  wy max − w 2

S obzirom da je frekvencija prekopčavanja jednaka recipročnoj vrednosti periode

prekopčavanja sledi da je:

1 wy max − w 2
fp = = (7.26.)
Tp τy max
2

U gornjem izrazu jedina vrednost na koju se može uticati bez intervencije u strukturu
objekta upravljanja je izbor zadate vrednosti. Maksimalnu vrednost prekopčavanja imamo ako je
ispunjen uslov da je:

df p max
=0 (7.27.)
dw
tj :
 wy − w 2 
d  max2 
 τy max = 1 
1 −
2w 
 = 0 (7.28.)
dw τy max  y max 

Gornja jednačina je zadovoljena za:

y max
w= (7.29.)
2
Frekvencija prekopčavanja je znači najveća ako je zadata vrednost jednaka polovini od
maksimalno mogućeg izlaza tj. ako raspoloživost (R) regulacionog kruga iznosi 100%.

y max − w
R= ⋅ 100 [%] (7.30.)
w

Maksimalno moguća frekvencija prekopčavanja se može odrediti kao:

y max y2
y max − max
wy max − w 2
4 = 1
f p max = = 2 (7.31.)
τy max
2
τy max
2
4τ

Procena veka trajanja izvršnog elementa u industriji se najčešće vrši prema gore izvedenom
izrazu. Može se uočiti da je vek trajanja izvršnog elementa funkcija broja mogućih prekopčavanja
koje garantuje proizvodjač i vrednosti mrtvog vremena.
Za praksu je veoma važno odrediti i vreme uključenosti i isključenosti izvršnog elementa tj.
izvora energije.Izvršni element je uključen u trajanju od:

35
 Tu = τ + t 2 (7.32.)
a isključen je u trajanju od :

Ti = τ + t1 (7.33.)

Smenom izraza za vremena t1 i t2 dobijamo:

wτ y max
Tu = τ + t 2 = τ + =τ
y max − w y max − w (7.34.)

( y max − w)τ y max

Ti = τ + t1 = τ + =τ (7.35.)
w w

Odnos vremena uključenosti i isključenosti je znači :

y max
τ
Tu y max − w w
= = (7.36.)
Ti y y max − w
τ max
w

Srednja vrednost korišćenja resursa izvora koji se preko dvopozicionog regulatora

priključuje na objekt upravljanja odredjena je kao:

y max
τ
T y max − w w
u = u Uo = 2
Uo = Uo (7.37.)
Tp y max y max
τ
wy max − w 2

NAPOMENA: Uz ista osnovna razmišljanja mogu se odrediti pogodni izrazi za proračun

bitnih pokazatelja regulacionog procesa u slučaju primene dvopozicionog regulatora sa histerezom
širine (d), kao i za objekte sa jednim i više akumulatora energije za slučajeve kada su ekvivalentne
vremenske konstante pri rastu (TE ), i pri opadanju regulisane veličine (TA) različite. Dobijeni izrazi
za ove slučajeve nalaze se u Tabeli 1.

36
 TABELA br.1.
Uzlazna (TE),
Mrtvo Odnos vremena
Histereza silazna (TA) Amplituda oscilacija Odstupanje izmedju srednje i
vreme Perioda oscilacija uključenosti (TK) i
regulatora vremenska τ regulisane veličine zadate vrednosti
isključenosti (Ti)
konstanta

0 TE=TA=T τ =0 ∆y = 0 y BA = 0 Tp=0 -

y max Tu y max
d TE=TA=T τ =0 ∆y = d y BA = 0 T p ≈ dT ≈
w( y max − w) Ti w( y max − w)
 TE T  Tu TE  w 
d TE ≠ TA τ =0 ∆y = d y BA = 0 T p ≈ d  + A  ≈  
y
 max − w w  Ti T A  y max − w 

τ
τ τ  y max  Tp = Tu w
0 TE=TA=T τ ∆y ≈ y max y BA ≈  − w w w2 ≈
T T 2  − Ti y max − w
y max y max 2

 T  y max − w  T E  w 
y −w w  τ  y max − w w  T p ≈ 2 + A   +   Tu TE  w 
τ ∆y ≈ τ  max +  y BA ≈  −    ≈  
0 TE ≠ TA  T E  w  T A  y max − w 
 T E TA  2  TE TA  Ti T A  y max − w 

τ y max
τ  τ τ  y max  Tp = + dT Tu w
d TE=TA=T τ ∆y ≈ y max + d 1 −  y BA ≈  − w w w 2 w( y max − w) ≈
T  T T 2  − Ti y max − w
y max y max 2

y − w τ  y max − w w  T  y max − w  T E  w 
∆ y ≈ τ  max + + y BA ≈  − + T p ≈ 2 + A   +  
 TE TA  2  TE TA   T E  w  T A  w  Tu TE  w 
d TE≠TA τ ≈  
 τ 1 1  d 1 1  T TE  Ti TA  y max − w 
+ d 1 −  +  +  +  + d  A + 
 2  TE TA  2  TE TA   w y max − w 
Primer:

Rezervoar vazduha se puni vazduhom preko kompresora. Regulator je dvopozicioni sa

histerezom. Električna snaga kompresora je 3kW. Histereza dvopozicionog regulatora je 0.2 bara. U
rezervoaru vazduh treba držati na pritisku od oko 2 bara. Identifikacijom je odredjena aproksimativna
prenosna funkcija objekta upravljanja kao:

 bar  − 2.4[s ] p
1 e
 kW 
W ( p) =
30[s ] p + 1

Odrediti osnovne pokazatelje stanja regulisanog procesa.

Rešenje:

Ako bi kompresor bio trajno uključen u rezervoaru bi nastao pritisak:

 bar 
y max = kU o = 1 ⋅ 3 = 3[bar ]
 kW 

Amplituda oscilacija pritiska prema tačnijoj formuli se odredjuje kao:

τ τ
 −   2.4
 2.4

∆y = y max 1 − e T  + de T = 31 − e 30  + 0.2e 30 = 0.23 + 0.18 = 0.41[bar ]

− − −

   
Amplituda oscilacija pritiska odredjena približnom formulom je:

τ  τ  2.4  2.4 
∆y = y max + d 1 −  = ⋅ 3 + 0.2 ⋅ 1 −  = 0.24 + 0.184 = 0.424[bar ]
T  T  30  30 

Odstupanje izmedju srednje i zadate vrednosti pritiska je prema tačnijoj formuli:

y 
τ
 3  2.4

 =  − 2 1 − e 30  = −0.038[bar ]
− −
y BA =  max + w 1 − e T  2
 2    


a prema približnoj formuli se dobija:

τ  y max
 2.4  3 
y BA =  − w =  − 2  = −0.04[bar ]
T 2  30  2 

Srednja vrednost pritiska u rezervoaru prema tačnijoj formuli je:

y = w + y BA = 2 − 0.038 = 1.962[bar ]

a prema približnoj formuli se dobija:

y = w + y BA = 2 − 0.04 = 1.96[bar ]
38
Najveća i najmanja vrednost pritiska u rezervoaru će biti prema tačnijim formulama:

∆y 0.41
y1 = y + = 1.962 + = 2.167[bar ]
2 2
∆y 0.41
y2 = y − = 1.962 − = 1.757[bar ]
2 2

a prema približnoj formuli se dobija:

∆y 0.424
y1 = y + = 1.96 + = 2.18[bar ]
2 2
∆y 0.424
y2 = y − = 1.96 − = 1.748[bar ]
2 2

Perioda oscilacija će biti:

τ ymax 2 .4 3
Tp = + dT = + 0.2 ⋅ 30 ⋅ = 10.8 + 9 = 19.8[s ]
w w 2
w( ymax − w) 2
−
4 2 ⋅ (3 − 2 )
− 2
ymax ymax 3 9

Frekvencija prekopčavanja je:

1 1
fp = = = 0.0505[Hz ]
T p 19.8

Odnos vremena uključenosti i isključenosti je:

Tu w 2
= = =2
Ti y max − w 3 − 2

Rešavanjem jednačina:

Tu + Ti = T p Tu + Ti = 19.8
Tu
=2 ili Tu = 2Ti
Ti
dobija se:
Ti = 6.6[s ]
Tu = T p − Ti = 19.8 − 6.6 = 13.2[s ]

Srednja vrednost angažovane snage je:

T 13.2
u = u uo = ⋅ 3 = 2[kW ]
Tp 19.8

39
 7.3 Upravljanje astatičkim procesima primenom dvopozicionog regulatora

Na slici 7.11. prikazani su ulaz, odzivi pri različitim kašnjenjima, aproksimativna prelazna
karakteristika i simulink model za simulaciju astatičkog procesa.

Slika 7.11. - Ulaz i prelazne karakteristike astatičkog procesa

Aproksimativna prelazna karakteristika astatičkog procesa može se opisati relacijom:

 y0 za t ≤ τ
y (t ) =  (7.38.)
 y0 + k ISU 0 (t − τ ) za t > τ

gde je kIS integralna konstanta koja se može odrediti na sledeći način:

tgα
k IS = (7.39.)
Uo

Astatičkim procesom se može smatrati proces punjenja rezervoara sa nekom tečnošću. Na slici
7.12. prikazana je strukturna i blok šema sistema upravljanja rezervoaraom sa dvopozicionim
regulatorom.

40
 Slika 7.12. - Strukturna i blok šema upravljanja astatičkim procesom sa dvopozicionim regulatorom

Upravljanje je ostvarivo samo ako je ispunjen uslov da je:

qu > qi tj. u > z (7.40.)

Brzine uticanja i isticanja tečnosti se mogu odrediti kao:

y& E = k IS (u − z )
(7.41.)
y& A = −k IS z

Na slici 7.13. prikazana je promena ulaza i odziva ako se za upravljanje primeni dvopozicioni
regulator sa histerezom d.
Amplituda oscilacija odziva se može odrediti prema sledećem :

∆y = d + y ′Eτ − y ′Aτ = d + τk IS (U 0 − z + z ) = d + τk IS U 0 (7.42.)

Odstupanja izmedju srednje i zadate (početne) vrednosti je:

d ∆y d 1 U 
y BA = + y ′Eτ − = + τk IS (U 0 − z ) − (d + τk IS U 0 ) = τk IS  0 − z  (7.43.)
2 2 2 2  2 

41
 Slika 7.13. - Promena ulaza i izlaza pri upravljanju astatičkim procesom

Iz podudarnosti trouglova prikazanih na slici 7.13. sledi:

∆y ∆y
∆y = t1 y& E = t 2 y& A ⇒ t1 = ;t2 = (7.44.)
y& E y& A

Perioda oscilacija je znači:

d + τk IS U 0 d + τk IS U 0  d  U 0 
T p = t1 + t 2 = + = τU 0 +   (7.45.)
k IS (U 0 − z ) k IS z  k IS  z (U 0 − z ) 

Frekvencija prekopčavanja je odredjena izrazom:

1 z (U 0 − z )
fs = = (7.46.)
TP  d 
τU 0 + U 0
 k IS 

Odnos vremena uključenosti i isključenosti izvršnog elementa je:

Tu z
= (7.47.)
Ti U 0 − z

Srednja vrednost angažovanosti ulaza je:

Tu
y= U0 = z (7.48.)
Ti
Prema sličnim principima odredjeni su izrazi za pokazatelje stanja različitih astatičkih procesa
pri upravljanju dvopozicionim regulatorom sa i bez histereze.
Dobijeni izrazi su prikazani u Tabeli 2.
42
 TABELA br.2.

Odstupanje
Histereza Mrtvo Amplituda oscilacija Odnos vremena uključenosti (TK) i
izmedju srednje i Perioda oscilacija
regulatora vreme τ regulisane veličine isključenosti (Ti)
zadate vrednosti

d=0 τ =0 ∆y = 0 y BA = 0 Tp=0 -

d Uo Tu z
d τ =0 ∆y = 0 y BA = 0 Tp = ⋅ =
k IS z (U o − z ) Ti U o − z

U  τU o 2 Tu z
d=0 τ ∆y = τk IS U o y BA = τk IS  o − z  Tp = =
 2  z (U o − z ) Ti U o − z

U   d   UO  Tu z
d τ ∆y = d + τk IS U o y BA = τk IS  o − z  T p = τU o +  ⋅   =
 2   k IS   z (U o − z )  Ti U o − z
 Primer :

Ulazni protok u jedan rezervar iznosi 15m3/h. Iz rezervoara se odvodi 9m3/h u sledeću fazu
tehnološkog procesa. Rezervoar se sa punim dotokom bez isticanja tečnosti popuni do 3/2 svoje
zapremine. tj. do nivoa od 3m. U daljem se ulazni protok reguliše sa dvopozicionim regulatorom
čija histereza iznosi d=10cm. Eksperimentisanjem je utvrdjeno da pri uvećanju dotoka za 5m3/h bez
isticanja, nivo tečnosti za t=200s poraste za ∆H = 40cm. Mrtvo vreme sistema je procenjeno na
20s. Oblik rezervoara odgovara obliku pravilnog valjka.

Rešenje:
Integralna konstanta kIS je recipročna vrednost tangensa ugla nagiba prelazne karakteristike
pri maksimalnom ulaznom protoku U0 , tako da važi:

∆H
tgα =
t

S obzirom da ulazni dotok nije imalo maksimalnu vrednost, iz sličnosti trouglova možemo
izvesti izraz:

 m3 
0.4[m] ⋅ 5 
tgα ∆u ∆H ∆u  h   1 
k IS = ⋅ = ⋅ 2 = = 0.16  2 
U0 U0 t U0  m  15  m 
3 3
m 
200[s ] ⋅ 15  ⋅  
 h  3600  s 

Amplituda oscilacija nivoa je:

 1  15  m 
3
∆y = d + τk IS U 0= 0.1 + 20[s ] ⋅ 0.16  2  ⋅   = 0.113m
 m  3600  s 

Odstupanje izmedju srednje i zadate (početne) vrednosti je:

 1  15 − 9  m 
3
U 
y BA = τk IS  0 − z  = 20[s ] ⋅ 0.16  2  ⋅   = 0.0053[m]
 2   m  3600  s 

Srednja vrednost nivoa je:

y = w + y BA = 3 + 0.0053 = 3.0053[m]

Najveća i najmanja vrednost nivoa tečnosti je:

∆y 0.113
y1 = y + = 3.0053 + = 3.0618[m]
2 2
∆y 0.113
y2 = y − = 3.0053 − = 2.9488[m]
2 2

Perioda oscilacija nivoa je:

45
  
 
 d  U 0   15  m 
3
0.1[m]  15 1
T p = τU 0 +
 

 
 = 20[s ] ⋅   + ⋅ ⋅ =
 k IS  z (U 0 − z )   3600  s  
 1  15 − 9 9 m
 0.16  m 2  
  3600  s 

[ ]  s 
= 0.708 m 3 ⋅ 66.66  3  = 47.2[s ]
m 

Frekvencija prekopčavanja je:

1 1
fp = = = 0.02118 [Hz ]
T p 47.2

Odnos vremena uključenosti i isključenosti je:

Tu z 9 9
= = = = 1 .5
Ti u 0 − z 15 − 9 6

Rešavanjem sistema jednačina:

Tu + Ti = 47.2
Tu
= 1.5
Ti

dobijamo:

Tu = 28.4[s ] , Ti = 18.88[s ]

Srednja vrednost dotoka je jednaka smetnji i iznosi:

Tu  m3 
y= U 0 = z = 9 
Tp  h 

7.4 Uticaj parametara objekta upravljanja i dvopozicionog regulatora na

kvalitet regulacije

Dvopozicioni regulator održava regulisanu veličinu unutar opsega koja je odredjena sa

amplitudom oscilacija. Izmedju dve granične vrednosti regulisana veličina se menja periodično.
Periodičnost promene nastaje zbog toga što je pri uključivanju izvršnog elementa upravljački ulaz
veći, a pri isključivanju manji, od konstantne vrednosti neophodne za održavanje regulisane veličine
na iznosu koja je odredjena zadatom vrednošću.
Kod upravljačkih zadataka gde regulisanu veličinu treba održavati sa izvesnom
tolerancijom, ova periodična promena nema poseban značaj. U slučaju štednjaka npr. ako podesimo
temperaturu pećnice na 200oC, nema posebnih uticaja na kvalitet pečenja činjenica da se
temperatura u pećnici periodično menja izmedju 196oC i 204oC.
46
 Ako se želi izbeći neugodno velika amplituda oscilacija regulisane veličine može se
primeniti dvopozicioni regulator sa manjom histerezom. U ovom slučaju treba računati sa
uvećanjem frekvencije prekopčavanja, što može imati negativne posledice na izvršne elemente koji
sadrže i mehaničke delove.

Na slici 7.14. prikazana je promena regulisane veličine i ulaza u slučaju promene histereze u
toku periodičnih oscilacija odziva na polovinu svoje prethodne vrednosti.

Slika 7.14. - Promena amplitude oscilacija i frekvencije prekopčavanja pri promeni vrednosti širine
histereze

Što je manja vremenska konstanta objekta upravljanja, to je veća frekvencija prekopčavanja.

Kod objekata upravljanja sa vrlo malom vremenskom konstantom pri upravljanju sa dvopozicionim
regulatorom pojaviće se vrlo velika frekvencija prekopčavanja. Zbog ove činjenice nije
preporučljivo primeniti dvopozicioni regulator za upravljanje procesa sa malim vremenskim
konstantama. Na slici 7.15 prikazane su promene regulisane veličine i ulaza za sisteme sa različitim
vremenskim konstantama.

47
 Slika 7.15. - Promena frekvencije prekopčavanja pri različitim vremenskim konstantama objekta
upravljanja

Na prikazanim prelaznim pojavama prelaz sa rastućeg na opadajući deo se dogadja sa

prelomom tj. u jednoj tački. Kod realnih industrijskih procesa ovakva prekidnost se ne uočava.
Prelaz ima blag, zaobljeni tok. Sa druge strane uočava se i prisustvo prigušenog prelaznog procesa,
što uzrokuje veće amplitude prvih promena. Stacionarne periodične oscilacije odziva nastaju tek
nakon nekoliko perioda promena. Odnos vremena uključenosti i isključenosti u ovoj početnoj fazi
odstupa od odnosa koji se može odrediti izvedenim obrazcima. Vreme uključenosti u početku je
znatno veće. Ova pojava se može pripisati npr. kod jedne pećnice činjenici da se davač temperature
nalazi uvek bliže izvoru od ukupne mase koja se žari. Temperatura materije za žarenje zbog ovoga
je manja od temperature davača u početnoj fazi uključivanja. Na slici 7.16. prikazan je snimak
odziva za realni proces.

Slika 7.16. – Snimak odziva za realni proces

48
 Dvopozicioni regulatori se primenjuju samo u slučajevima ako je izvršni element
dimenzionisan tako da se može postići, pri stalnoj uključenosti izvršnog dejstva, odziv čija je
amplituda veća od zadate vredosti. U ovom slučaju govorimo o višku raspoloživosti izvršnog
dejstva. Na slici 7.17. prikazana je zavisnost promene amplitude odziva u zavisnosti od razli;itih
vrednosti viška raspoloživosti.

49
 Slika 7.17. Promena regulisane veličine i ulaza pri različitim viškovima raspoloživosti

Ako ne postoji višak raspoloživosti izvršni element se nalazi u stalno uključenom stanju. Pri
višku raspoloživosti od 25% vreme uključenosti je veća od vremena isključenosti. Pri višku
raspoloživosti od 100% ova dva vremena su medjusobno jednaka. Pri višku raspoloživosti od 500%
vreme uključenosti postaje mnogo manje od vremena isključenosti.
Sa porastom viška raspoloživosti rastu i amplitude oscilacija regulisane veličine.
Višak raspoloživosti pomera i srednju vrednost odziva. Pri višku raspoloživosti od 100%
srednja vrednost i zadata vrednost se poklapaju. Ako je višak raspoloživosti manji od 100%, srednja
vrednost y je manja od zadate vrednosti za iznos jednak sa ∆y BA . Ako je višak raspoloživosti veći
od 100% tada je srednja vrednost veća od zadate vrednosti za iznos jednak sa ∆y BA .
Uporedjivanjem srednje i zadate vrednosti možemo zaključiti da se pri upravljanju sa
dvopozicionim regulatorom pojavljuje stacionarna greška, ako višak raspoloživosti nije jednak sa
100%.
Na osnovu prethodnih prikaza možemo izvući sledeće zaključke:
Sa porastom viška raspoloživosti raste i amplituda oscilacija odziva. Da bi smanjili
amplitudu oscilacija potrebno je imati što je moguće manji višak raspoloživosti.
Kod viška raspoloživosti od 100% izmedju srednje vrednosti odziva i zadate vrednosti nema
odstupanja. U svim ostalim slučajevima nastaje neko pozitivno ili negativno odstupanje. Sa
stanovišta srednje vrednosti najcelishodnije je imati višak raspoloživosti od 100%.
Vreme uspona je utoliko manje ukoliko je višak raspoloživosti veći.
Mala ili velika raspoloživost u odnosu na 100% uvek značajno produžava periodu oscilacija
odziva. Perioda oscilacije je najmanja pri višku raspoloživosti od 100%.
Višak raspoloživosti u principu bi trebalo prilagoditi upravljačkom zadatku. Pri tom zadatak
može biti održavanje tačne srednje vrednosti, smanjenje vremena uspona itd. Pri tome treba voditi
računa o veličini smetnji.
U industriji se često javlja potreba za promenom zadate vrednosti. Pri istom izvršnom
elementu pri tom uvek treba računati sa pojavama koje prouzrokuje promena viška raspoloživosti.
U ovakvim slučajevima svaka promena zadate vrednosti će prouzrokovati i promene pokazatelja
stanja regulisanog procesa. Na slici 7.18. prikazane su promene regulisane veličine pri različitim
iznosima zadate vrednosti.

50
Slika 7.18. - Promena regulisane veličine i ulaza pri različitim iznosima zadate vrednosti

51
 7.5 Postupci za smanjenje amplitude oscilacija regulisane veličine

Pri primeni dvopozicionih regulatora, regulisana veličina ima manje ili veće stacionarne
oscilacije. Regulacija znači u većini slučajeva ne uspostavlja takva ustaljena stanja regulisane
veličine koja bi u većini industrijskih zahteva bila poželjna. U nekim slučajevima primene,
oscilacije su prihvatljive. Ako se oscilacije ipak moraju svesti na što je moguće manju meru, tada
treba razmotriti postupke koje ovo smanjenje mogu ostvariti. Pri tome treba biti oprezan, s obzirom
da postoje praktični aspekti koji mogu ukazati na nepotrebnost primene ovih mera.
Razmotrimo sledeći primer:
Oscilacije regulisane veličine merimo sa ugradjenim davačem signala. Ovim smo u obzir
uzeli sve vremenske konstante i mrtva vremena koja nastaju u objektu regulacije u širem smislu tj.
na liniji izvršni element, objekt regulacije i davač signala
U jednoj peći npr. i sama materija za žarenje ima toplotni kapacitet. Vreme (odnosno
vremenska konstanta) zagrevanja, i mrtvo vreme zavise od toplotne provodljivosti materije za
žarenje. Zbog ovoga oscilacije temperature merene u samoj peći sa velikim prigušenjem stižu do
unutrašnjosti materije za žarenje.
Zbog gore opisane pojave pri svakoj primeni dvopozicionih regulacija poželjno je ispitati,
da li je zbog postojanja prirodnih prigušenja izmedju unutrašnjosti peći i materije potrebno
primeniti i neku od dopunskih mera za smanjenje amplitude oscilacija.
Ako je potrebno, tada za smanjenje amplitude oscilacija na raspolaganju stoje sledeće
mogućnosti:

a) Smanjenje histereze

Kod objekata regulacije sa malim mrtvim vremenom histereza dominantno odredjuje

amplitudu oscilacija. U ovim slučajevima smanjenjem histereze efikasno može da se smanji i
amplituda oscilacija.
Kod objekata regulacije koji se formiraju od više akumulatora energije (izraženo mrtvo
vreme) smanjenje histereze ne daje osetnije efekte u pogledu smanjenja amplituda oscilacija
regulisane veličine.

b) Smanjenje mrtvog vremena

Kod objekata regulacije koji se formiraju od redne veze više akumulatora energije širinu
amplitude oscilacije regulisane veličine odredjuje odnos mrtvog vremena i vremenske konstante, i
histereza. Obzirom da je vremenska konstanta funkcija konstrukcije objekta regulacije, kao rešenje
za smanjenje amplitude oscilacija ostaje mogućnost smanjenja mrtvog vremena.
Pri regulaciji temperature mrtvo vreme uglavnom nastaje zbog redne veze više akumulatora
energije. U nekim slučajevima mrtvo vreme može nastati i zbog loše konstrukcije ili ugradnje
davača.

Ako je pojava mrtvog vremena rezultat transportnog kašnjenja, tada se približavanjem

davača (ako to uslovi dozvoljavaju), izvršnom elementu može smajiti mrtvo vreme.
U cilju smanjenja efekata prisustva mrtvog vremena poželjno je davač staviti što bliže
izvršnom elementu, da što brže reaguje na promene upravljačkog dejstva. Ovaj razmeštaj je u
suprotnosti sa zahtevom da davač postavimo u onu tačku čije stanje nas najviše interesuje.
Davači uglavnom moraju zadovoljiti sledeće zahteve: malo mrtvo vreme i mala vremenska
konstanta, čvrsta mehanička konstrukcija, otpornost prema koroziji, itd.
Sušare i peći imaju velika mrtva vremena zbog izjednačavanja temperature u slojevima.
Ovaj problem se uspešno može rešiti prinudnim mešanjem vazduha.

52
c) Povećanje vremenske konstante

Amplituda oscilacija se može smanjiti i povećavanjem vremenske konstante. Ovaj zahtev

ima svoj smisao samo ako se pri tom ne povećava i mrtvo vreme. Kod rezervoara tople vode ili
sušare u kojima se primenjuje prinudno mešanje, vremenska konstanta se može uvećati promenom
geometrijskih mera. Pri stalnom izvršnom dejstvu vremenska konstanta uglavnom raste sa
zapreminom, a da se pri tom mrtvo vreme samo neznatno promeni.
Industrijska praksa je pokazala da se kod rezervoara ili peći velikih dimenzija može postići
znatno manja relativna amplituda oscilacija regulisane veličine nego što je to slučaj kod objekata
manjih dimenzija.

d) Smanjenje raspoloživosti izvršnog dejstva

Sa povećavanjem raspoloživosti izvršnog dejstva raste i amplituda oscilacija regulisane

veličine. Kvalitetna regulacija sa malim vremenom uspona, malim odstupanjem izmedju srednje i
zadate vrednosti, i brzo eliminisanje smetnji se pak postiže samo ako je raspoloživost izvršnog
dejstva velika.
Najednostavnija metoda eliminisanja ove suprotnosti zahteva se može razrešiti raspodelom
izvršnog dejstva. Osnovno izvršno dejstvo koje je stalno uključeno propušta se kroz izvršni element
kojim upravlja dvopozicioni regulator. Dopunsko izvršno dejstvo se podešava primenom ručnog
ventila.
Osnovno izvršno dejstvo treba da bude manje od potrebnog dejstva, a dodatno izvršno
dejstvo pak ne sme biti veće od osnovnog. Ako se ovaj uslov ne ispuni tada se ne može postići
željeni efekat. Na slici 7.19. prikazana je skica ovog rešenja za primer jedne peći.

Slika 7.19. - Skica upravljanja temperaturom u peći sa raspodelom izvršnog dejstva

Negativnost ovog rešenja se pojavljuje pri regulacijama sa promenljivom zadatom

vrednošću. Kod nekih zadatih vrednosti pozitivan efekat dobijen raspodelom izvršnog dejstva može
se u potpunosti izgubiti.
Primer:
U jednoj gasnoj peći temperaturu treba održavati na 850oC. Mrtvo vreme je τ = 0,75 min .
Vremenska konstanta peći 1 je T=30 min. Izvršni element je elektromagnetni ventil (1), kojeg
otvara i zatvara upravljačko dejstvo iz dvopozicionog regulatora. Paralelno sa cevovodom sa
53
elektromagnetnim ventilom vodi se zaobilazni vod čije je ručni ventil (2) podešen tako da se pri
potpunom zatvaranju elektromagnetnog ventila u peći postigne temperatura od 700oC. Protok gasa
kroz elektromagnetni ventil se podešava sa prigušnim ventilom (3) tako, da pri otvaranju oba
ventila u peći nastane temperatura od 1000oC.
Odrediti amplitude oscilacija temperature ako je histereza 5oC, za slučaj da se primeni
rešenje sa slike 7.19., i za slučaj da se ceo tok gasa prekida sa dvopozicionim regulatorom.
Rešenje:
U slučaju primene rešanja sa slike 7.19. amplituda oscilacije temperature je:

τ  τ  0.75
∆y =
T
y max + d 1 −  = [ ]
(1000 − 700) + 51 − 0.75  = 12.375 o C
 T  30  30 

Ako bi elektromagnetni ventil prekidao ceo dotok gasa tada bi oscilacija temperature u peći bila

τ  τ  0.75
∆y =
T
y max + d 1 −  =
T 30
 0.75 
1000 + 51 −
30
 = 25 + 4.875 = 29.875 C
o
[ ]
   

7.6 Dvopozicioni regulatori sa povratnom vezom

Amplituda oscilacija regulisane veličine pri upravljanju sa dvopozicionim regulatorom, ako
se zanemari uticaj histereze, srazmeran je sa mrtvim vremenom. Ako ne postoji direktna mogućnost
za smanjenje mrtvog vremena, tada se primenom povratne veze u regulatoru efekat prisustva
mrtvog vremena može eliminisati indirektno.
Zbog prisustva mrtvog vremena u objektu upravljanja do dvopozicionog regulatora sa
zakašnjenjem stiže informacija o promenama u upravljačkom dejstvu, i uticajima ove promene na
regulisanu veličinu. Zbog nedostatka informacija regulator deluje "snažnije" i "duže" nego što bi to
za postizanje kvaliteta regulacije bilo potrebno. Ako se o promenama upravljačkog signala sa izlaza
dvopozicionog regulatora izvrši vraćanje signala na ulaz dvopozicionog regulatora preko nekog
člana sa kašnjenjem prvog reda, takvog da je vremenska konstanta ovog člana manja od vremenske
konstante objekta upravljanja, tada će regulator znatno pre dobiti informacije o promenama
upravljačkog dejstva nego što bi to bilo bez uvodjenja ovakve negativne povratne veze.

Slika 7. 20. - Primena dvopozicionog regulatora sa povratnom vezom i simulink model

regulatora
54
 U rešenju prikazanom na slici 7.20. dvopoziconi regulator ima negativnu povratnu vezu
preko proporcionalnog člana sa kašnjenjem prvog reda. Odziv člana u povratnoj vezi yr, i odziv
objekta upravljanja se prvo sabiraju a zatim oduzimaju od zadate vrednosti w. Odziv
proporcionalnog člana sa kašnjenjem prvog reda zbog male vremenske konstante Tr će veoma brzo
dostići svoju najveću vrednost yrmax. Na ovaj način signal negativne povratne veze, formiran kao
y+yr , posle kratkog vremena će postati veće od regulisane veličine y. Izlaz iz dvopozicionog
regulatora u ovom slučaju neće odredjivati regulisana veličina i zadata vrednost, već zbir regulisane
veličine y i pomoćnog signala yr i zadata vrednost. Zbog ovog povećanja signala povratne veze, i
brze promene odziva proporcionalnog člana sa kašnjenjem prvog reda, odziv regulatora će se
mnogo brže menjati tj. češće će se uključivati i isključivati. Na ovaj način amplituda oscilacija
tipična za dvopozicione regulatore, prenosi se na izlaz proporcionalnog člana sa kašnjenjem prvog
reda. Regulisana veličina postaje kontinualna. U odnosu na zadatu vrednost pojavljuje se greška
ustaljenog stanja yBA . Regulisana veličina se uspostavlja sa stacionarnom greškom. Amplituda
oscilacija se pri tom smanjuje. Perioda oscilacija odziva se značajno smanjuje, ili u potpunosti
nestaje.
Na slici 7.21. prikazani su značajniji signali regulacije objekta upravljanja formiranog od
redne veze više članova prvog reda, čiji je odziv u ustaljenom stanju ymax, a aproksimativna
prenosna funkcija objekta je odredjena mrtvim vremenom τ i vremenskom konstantom T.

Slika 7.21. - Značajniji signali sistema upravljanja sa dvopozicionim regulatorom sa povratnom

vezom

Na osnovu analize signala sa slike 7.21. mogu se uočiti sledeće tri faze promena
upravljačkog signala i odziva:

55
 1. Na početku prelaznog procesa ulaz u proces je stalan tj. neprekidni signal. Ovo stanje
traje sve dok zbir regulisane veličine (y), i pomoćnog regulacionog signala tj. odziva
proporcionalnog člana sa kašnjenjem prvog reda, ne dostigne vrednost koja je odredjena zadatom
vrednošću i širinom histereze.

2. Nakon isključenja ulaza sa procesa, pomoćna regulisana yr zbog male vremenske

konstante Tr proporcionalnog člana sa kašnjenjem prvog reda počinje naglo da opada. Pri tom
regulisana veličina nastavlja zbog prisustva mrtvog vremena nadalje svoj rast. Ova pojava se
nastavlja sve dotle dok zbir signala y+yr pri svom padu ne dostigne vrednost w = d / 2 tj. donji nivo
za isključivanje upravljačkog signala. Pri tom treba napomenuti da regulisana veličina u ovoj fazi
još nije mogla da dostigne donju vrednost za isključivanje.

3. Zbirna vrednost signala y+yr će nadalje zbog isključenja upravljačkog signala sada početi
da opada, sve dok ne dodje do ponovnog uključenja i ponovnog rasta.

4. Nadalje će se uključivanje i isključivanje tj. rast i opadanje regulisane veličine nastaviti

periodično.

7.6.1 Regulator sa PD povratnom vezom

Razmatramo rad dvopozicionog regulatora sa povratnom vezom prikazan na slici 7.22. za

slučaj da na ulazu deluje jedinična skokovita promena. Odziv pri ovoj promeni prikazan je na slici
7.23.

Slika 7.22. - Dvopozicioni regulator sa PD povratnom vezom i simulink model

56
Slika 7.23. Odziv povratne veze pri stalnoj greški regulacije kod dvopozicionog regulatora sa PD
povratnom vezom

Analizom odziva prikazanog na slici 7.23 možemo zaključiti da srednja vrednost odziva
regulatora u PD tj. prelazna karakteristika po svom obliku liči na prelaznu karakteristiku
kontinualnog PD regulatora. Ako je prenosna funkcija regulatora WR(p), a prenosna funkcija
poveratne veze:
kr
Wr ( p ) = (7.49.)
Tr p + 1

tada se ekvivalentna prenosna funkcija regulatora može odrediti prema:

WR ( p ) 1
W ( p) = = (7.50.)
1 + WR ( p ) ⋅ Wr ( p ) W ( p ) + 1
WR ( p )
r

U trenutku prekopčavanja izlaz dvopozicionog regulatora iz vrednosti jednakoj nuli, odmah

prelazi na vrednost Uo. Pri ovako nagloj skokovitoj promeni može se smatrati da je pojačanje
dvopozicionog regulatora sa prenosnom funkcijom WR(p) beskonačne vrednosti. Ako potražimo
graničnu vrednost ponašanja dvopozicionog regulatora sa povratnom vezom tada dobijamo:

1 1 1
lim W ( p ) = W lim = = (Tr p + 1) (7.51.)
WR ( p )→∝
( p )→∝
R
Wr ( p ) +
1 Wr ( p ) kr
WR ( p )

57
 Ovako pomalo sofisticirano izvodjenje ekvivalentne prenosne funkcije dvopozicionog
regulatora sa povratnom vezom, u principu dokazuje gore konstatovanu činjenicu da je ponašanje
dvopozicionog regulatora koje ima povratnu vezu preko proporcionalnog člana sa kašnjenjem prvog
reda slično ponašanju kontinualnog PD regulatora. Prenosna funkcija kontinualnog PD regulatora
je:

W ( p ) = k p (1 + TD p ) (7.52.)
100
xP =
kp

Izmedju parametara dvopozicionog regulatora sa povratnom vezom i kontinualnog PD

regulatora će važiti sledeći odnosi:

1 100
kp = , xP = (7.53.)
kr kp
TD = Tr

7.6.2 Izbor parametara dvopozicionog PD regulatora i provera kvaliteta

prelaznog stanja

Za postizanje zadovoljavajućeg kvaliteta regulacije sa dvopozicionim regulatorom PD tipa

potrebno je parametre regulatora prilagoditi parametrima objekta upravljanja.
U principu vrši se odredjivanje parametara proporcionalnog člana sa kašnjenjem prvog reda
u povratnoj vezi na osnovu standardnih postupaka za izbor parametara PD regulatora. Parametri
člana u povratnoj vezi se na osnovu pojačanja objekta upravljanja kob, ekvivalentne vremenske
konstante T, i mrtvog vremena τ mogu odrediti primenom obrazaca:

k ob
kr =
T
0.55 (7.54.)
τ
Tr = 0.08T

Amplituda oscilacija odziva ako je objekat upravljanja statičan tj. ima proporcionalni
karakter se odreduje prema izrazu:

k obTr
∆y PD = d (7.55.)
Tk r

U slučaju integralnog tj. astatičkog objekta upravljanja ova amplituda će imati vrednost koja
se odredjuje izrazom:

Tr
∆y PD = k IS d (7.56.)
kr

Perioda oscilacija se može proceniti na osnovu izraza:

58
 Tr d
TPD = 4 (7.57.)
k rU 0

Treba primetiti da zbog aproksimacija pri izvodjenju gornjeg izraza u praksi treba računati
sa nešto većom periodom oscilacija. Maksimalna frekvencija oscilacija je:
k rU 0
f PD = (7.58.)
4Tr d

Odnos vremena uključenosti i periode oscilacija kod objekta upravljanja statičkog tipa je:

Tu w w
= = (7.59.)
TPD k obU 0 y max

Kod objekata sa astatizmom će važiti da je:

Tu z
= (7.60.)
TPD u 0

Primer :

U jednoj peći temperaturu treba održavati na vrednosti od 850oC. Regulator ima histerezu od
3 C. Eksperimentalno je procenjeno da je mrtvo vreme objekta τ =0.75min, a vremenske konstante
o

T=30 min. Višak raspoloživosti pri 850oC je 100% . Snaga grejača je 50kW.

Odredimo pokazatelje prelaznog procesa uz primenu regulatora sa i bez PD povratne veze.

Rešenje:

Najveća vrednost tremperature u peći koja se može postići uz stalno uključenje grejača je:

[ ]
ymax = 2 w = 2 ⋅ 850 = 1700 oC

Pojačanje objekta upravljanja je:

k ob = =
[ ]
ymax 1700 oC  oC 
= 34 
U0 50[kW ] 
 kW 

a) U slučaju primene dvopozicionog regulatora bez povratne veze dobijaju se sledeći pokazatelji
stacionarnog stanja:

Amplituda oscilacija:

τ  τ  0.75
∆y =
T
y max + d 1 −  =
 0.75 
⋅ 1700 + 31 −  = 42.5 + 2.925 = 45.425 C
o
[ ]
 T  30  30 

Odstupanje izmedju srednje i zadate vrednosti je:

59
 y  τ  1700  0.75
y BA =  max − w  =  − 850  =0
 2 T  2  30

tj.

y=w

Najniže i najviše temperature u peći u stacionarnom stanju će biti:

y1 = y +
∆y
2
= 850 +
45.425
2
= 871.21 o C [ ]
y2 = y −
∆y
2
= 850 −
45.425
2
= 827.28 o C [ ]
Perioda oscilacija je:

τ y max 0.75 1700

Tp = + dT = + 3 ⋅ 30 =
w w 2
w( ymax − w) 850 850 2
850(1700 − 850 )
− 2 −
y max ymax 1700 1700 2

= 3 + 0.21 = 3.21[min ]

Frekvencija prekopčavanja je:

1 1
fp = = = 0.00519[Hz ]
T p 60 ⋅ 3.21

Odnos vremena uključenosti i isključenosti je:

Tu w 850
= = =1
Ti y max − w 1700 − 850

tj.:
Tp
Tu = Ti = = 1.605[min ]
2
Srednja vrednost korišćenja snage izvora je:

Tu 1.605
u= u0 = 50 = 25[kW ]
Tp 3.21

b) Dvopozicioni regulator sa PD povratnom vezom:

Pojačanje proporcionalnog člana u povratnoj vezi treba da bude:

60
  oC 
34  
K  kW   oC 
kr = = = 1.545 
T 30  kW 
0.55 0.55
τ 0.75

Vremenska konstanta člana u povratnoj vezi treba da bude:

Tr = 0.08T = 0.08 ⋅ 31 = 2.4[min ]

Perioda oscilacija je:

TPD = 4
Tr d
=4
[ ]
2.4[min ] ⋅ 3 o C
= 0.3728[min ]
k r u0  oC 
1.545  ⋅ 50[kW ]
 kW 

Frekvencija prekopčavanja je:

1 1
f PD = = = 0.0447[Hz ]
T p 60 ⋅ 0.3728

Odnos vremena uključenosti i periode oscilacije je:

Tu w w 850 1
= = = =
TPD ku 0 y max 1700 2

tj.:

TPD 0.3728
Tu = Ti = = = 0.1864[min ] = 11.18[s ]
2 2

Korišćena električna snaga ima srednju vrednost:

Tu 0.1864
u= u0 = ⋅ 50 = 25[kW ]
TPD 0.3727

Primedba: Uz primenu dvopozicionog regulatora sa PD povratnom vezom amplituda

oscilacija se smanjuje sa vrednosti od 45.425oC na 5.28oC. Pri tom se frekvencija prekopčavanja
uvećava za 8.6 puta.

61
 7.6.3. Dvopozicioni regulator sa PID povratnom vezom

Na slici 7.24. prikazana je blok šema i simulink model dvopozicionog regulatora sa PID
povratnom vezom.

Slika 7.24. - Blok šema i simulink model dvopozicionog regulatora sa PID povratnom vezom

Za početne vrednosti jednake nuli prelazne karakteristike, tj. odzivi na jediničnu skokovitu
promenu ulaza, za članove u povratnoj vezi mogu se opisati jednačinama:

−t −t

y1 = y1max (1 − e )
T1
i y2 = y2 max (1 − e )
T2
(7.61.)

Ako se parametri članova u povratnoj vezi odaberu tako da se zadovolji uslov:

y1max = y 2 max = y r max = k r ⋅ U 0 , T1 < T2 (7.62)

i
y1 = y2 = 0 za t =0

62
tada se maksimalna vrednost prelazne karakteristike paralelne veze članova u povratnoj vezi može
odrediti prema izrazu:

 − Tt −
t


y1 − y 2 = y r = y r max e − e2 T1  (7.63.)
 
 

Maksimum odziva povratne veze može se odrediti kao:

dy  1 − Tt t
1 − T2 
= y r max  e − e
1 =0 za t=tmax (7.64)
dt  T1 T2 
 

Rešavanjem se dobija da je:

T1T2 T
t max = ln 1 (7.65.)
T1 − T2 T2

Smenom u 7.63. dobija se:

T2
−
T  T  T1 −T2
( y1 − y 2 )max = y r max  2 − 1  1  (7.66.)
 T1   T2 

Prelazna karakteristika dvopozicionog regulatora sa histerezom i PID povratnom vezom,

maksimalna vrednost signala u povratnoj vezi, izlazni signal iz dvopozicionog regulator, i srednja
vrednost ovog signala prikazani su na slici 7.25.

Srednja vrednost izlaznog signala iz dvopozicionog regulatora ima oblik koji ima prelazna
karakteristika kontinualnog PID regulatora. Prenosnu funkciju dvopozicionog regulatora sa PID
povratnom vezom, uz pretpostavku da je član u povratnoj vezi dominantan, možemo odrediti na osnovu
izraza:

1
W ( p) =
Wr ( p)
gde je:

Kr Kr
Wr ( p ) = −
T1 p + 1 T2 p + 1

63
Slika 7.25. - Signali dvopozicionog regulatora sa histerezom i PID povratnom vezom

64
 Nakon smene dobijamo:
1 1 + p(T1 + T2 ) + p 2T1T2
W ( p) = = =
 1 1  K r p (T2 − T1 )
K r  − 
 T1 p + 1 T2 p + 1 

T1 + T2  1 1 TT 
= Kr ⋅ 1 + ⋅ + 1 2 ⋅ p 
T1 − T2  T1 + T2 p T1 + T2  (7.67)

Možemo uočiti da se forma ove prenosne funkcije poklapa sa formom prenosne funkcije
kontinualnog PID regulatora.
 1 
W ( p ) PID = K p 1 + + TD p 
 TI p 

Pri tom važe sledeći odnosi izmedju parametara:

T1 + T2 T2 − T1
Kp = ili X p = K rU ⋅ 100 [%]
K r (T2 − T1 ) T1 + T2

TI = T1 + T2
(7.69.)
T1T2
TD =
T1 + T2

Ako se za neki objekt upravljanja izvrši izbor parametara kontinualnog PID regulatora
( Kp, TI, TD ) tada se primenom gornjih izraza bez posebnog problema mogu odrediti i parametri PID
povratne veze.
Blok šema i karakteristični signali sistema automatskog upravljanja sa dvopozicionim
regulatorom sa PID povratnom vezom prikazani su na slici 7.26.

Slika 7.26.a – Blok šema sistema automatskog upravljanja sa dvopozicionim regulatorom sa PID
povratnom vezom

65
66
 Slika 7.26.b -Simulink model i signali sistema upravljanja objekta sa više akumulatora energije sa
dvopozicionim regulatorom sa PID povratnom vezom

Procena frekvencije prekopčavanja u ovom slučaju može se izvršiti na osnovu izraza:

T2 − T1 K rU 0
f p max PID = ⋅ (7.70.)
T1T2 4d
Amplituda oscilacija odziva u ustaljenom stanju za slučaj statičkog objekta upravljanja će biti:

K T1T2 d
∆YPID = ⋅ ⋅ (7.71.)
T T2 − T1 K r

Za slučaj astatičkog objekta upravljanja ova vrednost se odredjuje primenom izraza:

T1T2 d
∆YPID = K IS ⋅ ⋅ (7.72.)
T2 − T1 K r

Primer:

Podaci peći za zagrevanje su:

 oC 
τ
w = 850ºC ; T = 30 min ; = 0,75 min ; Kob =34  
 kW 

Dvopozicioni regulator ima histerezu od d = 3 °C.

Rešenje:
67
 Optimalni parametri PID regulatora se mogu odrediti prema sledećem:

0 .6 ⋅ T0.6 ⋅ 30  kW 
Kp = = = 0.8 
 °C 
K ob ⋅ τ  °C 
34  ⋅ 0.75
 kW 
TI = T = 30 min

TD = 0.2TI = 6 min

Na osnovu jednačina:

TI = T1 + T2 =30

T1T2
TD = =6
T1 + T2

odredjujemo vremenske konstante članova u povratnoj vezi kao:

T2 = 21.7 min, i T1 = 8.3 min.

Pojačanje povratne veze je:

T1 + T2 30  °C 
Kp = = = 2.8 
K r (T2 − T1 )  kW   kW 
0.8  ⋅ (21.7 − 8.3)
 °C 

Frekvencija prekopčavanja je:

 °C 
2,8  ⋅ 50(kW )
T2 − T1 K rU 0 21.7 − 8.3  kW  1
f p min PID = ⋅ = ⋅ ⋅ = 0.0147(Hz )
T1T2 4d 21.7 ⋅ 8.3 4 ⋅ 3(°C ) 60

Amplitude oscilacija regulisane veličine su:

 °C 
34 
kW  21.7 ⋅ 8.3(min ) 3(°C )
2
K TT d
∆YPID = ⋅ 1 2 ⋅ =  ⋅ ⋅ = 16.32(°C )
T T2 − T1 K r 30(min ) (21.7 − 8.3)(min )  °C 
2.8 
 kW 

Amplituda oscilacija odziva znači iznosi 1,92% od zadate vrednosti w=850 ºC. .

68
 7.6.4. Uporedna analiza rada dvopozicionih i dvopozicionih regulatora sa
povratnom vezom

Na slici 7.27 prikazana je promena regulisane veličine ako je objekt upravljanja stacionaran
sistem sa tri akumulatora energije, a regulator dvopozicioni, dvopozicioni sa PD povratnom vezom, i
dvopozicioni sa PID povratnom vezom.

1) U slučaju primene dvopozicionog regulatora bez povratne veze amplitude oscilacije su

relativno velike.
2) Dvopozicioni regulator sa PD povratnom vezom radi sa greškom izmedju srednje i zadate
vrednosti. Pri pojavi smetnje, menja se ova greška i frekvencija prekopčavanja.

3) Dvopozicioni regulator sa PID povratnom vezom radi bez greške izmedju srednje i zadate
vrednosti. Kod regulisane veličine se može pojaviti nadvišenje. Uticaj smetnji se veoma uspešno može
otkloniti.

Slika 7.27. - Signali pri upravljanju sa dvopozicionim regulatorom bez povratne veze i sa PD i PID
povratnom vezom

Na osnovu analize regulisanih procesa u ova tri slučaja veoma brzo se mogu uočiti
prednosti koje imaju regulatori sa povratnom vezom. U nekim industrijskim rešenjima pored PD, PID
povratnih veza javlja se i tzv. PDPI povratna veza. U prilogu su dati letvičasti dijagrami u pogodnoj
formi za realizaciju primenom PLC uređaja za dvopozicioni regulator, i za dvopozicione regulatore sa
PD i PID povratnom vezom.
69
 7.7 Tropozicioni regulatori

Protivurečni zahtevi kao što su: što manje odstupanje izmedju srednje i zadate
vrednosti i što brže uspostavljanje zadate vrednosti u nekim slučajevima se uspešno mogu
razrešiti primenom povratnih veza, ali i primenom tropozicionih regulatora.

Na slici 7.27. prikazana je statička karakteristika tropoziconog regulatora sa i

bez histereze.

Slika 7.27. - Statička karakteristika tropozicionog regulatora ako je

a) histereza jednaka nuli b) histereza ima odedjenu vrednost

Osnovni problem primene tropoziconih regulatora leži u činjenici, da se pri svakoj

promeni zadate vrednosti, mora izvršiti i prilagodjavanje nivoa prekopčavanja nk. Ako se
to ne bi učinilo, tada bi se u principu umesto tropoziconog regulatora dobio dvopozicioni
regulator.

Princip delovanja tropozicionog reglatora može se sagledati na primeru odziva

prikazanog na slici 7.28.

Pretpostavimo da je na donoj tački uključivanja tropozicionog regulatora (ya1)

upravljački signal za deset procenata veći od vrednosti potrebne za uspostavljanje
stacionarnog stanja koje je jednaka zadatoj vrednosti. Pri srednjoj tački prekopčavanja
predpostavimo da imamo za dvadeset procenata manju vrednost upravljačkog signala
nego što je to slučaj u prethodnom slučaju. U gornoj tački prekopčavanja podešavamo
upravljačku veličinu na nultu verdnost. Promene regulisane veličine pri primeni ovakvog
vida tropozicionog regulatora bez histereze je prikazana na slici 7.28.

Ako na sistem ne deluje smetnja tada regulisana veličina periodično osciluje

izmedju donje i srednje vrednosti prekopčavanja. U odnosu na rad dvopozicionog
regulatora u ovom slučaju, umesto promene upravljačkog signala od 90% svoje moguće
promene, koristimo samo promenu od 20%. Zbog ovakvog smanjenja amplitude
upravljačkog signala u značajnoj meri se smanjuje i amplituda promena regulisane
veličine.

70
 Slika 7.28. - Promene regulisane veličine u slučaju primene
tropozicionog regulatoar bez histereze

U principu može se reći da se sa tropozicionim regulatorima može postići

izuzetno povoljan proces regulacije. Sa tropozicionim regulatorima se u principu mnogo
lakše može regulisana veličina održavati na unapred odredjenoj tj. na zadatoj vrednsoti,
nego što je to slučaj kod primene dvopozicionog regulatora.

Pri primeni tropozicionih regulatora vreme uspostavljanja periodičnog

stacionarnog stanja je nešto duže nego što je to slučaj kod primene dvopozicionih
regulatora. Za smanjenje ovog vremena pri primeni tropozicionih regulatora morali bi
koristiti znatno snažnije izvore upravljačkog signala.

U kategoriju tropoziconih regulatora spadaju i regulatori za prekopčavanje grejača

neke peći iz sprege zvezda u spregu trougao. U fazi uključivanja grejač se priključuje na
viši napon tj. uključuje se u sprezi trougao. Zbog višeg napona napajanja grejača, veća je
i snaga grejanja i regulisana veličina relativno brzo postiže vrednost koja je jednaka
zadatoj vrednosti. Kada regulisana veličina dostiže vrednost koja je blizu zadatoj
vrednosti (u principu dostiže vrednost koja je za nekoliko procenata manja od zadate

71
vrednosti), tada se grejači prekopčavaju u spregu zvezda. Zbog smanjenja napona
napajanja grejača snaga grejanja se smanjuje na trećinu što potvrdjuju i sledeće relacije:

3 U2 U 3U2 U2 1
P∆ = —— ; U UÇ = — ; PÇ = —— = — = — P∆ (7.73.)
R √3 3R R 3

Snaga grejanja u sprezi zvezda pri tom ipak mora biti dovoljno velika dase pri
pojavi smetnji regulisana veličina može održavati na vrednosti koja je jednaka zadatoj
vrednosti.

Slika 7.29. - Promene regulisane veličine pri primeni prekopčavanja grejača iz sprege
trougao u spregu zvezda

Ako regulisana veličina premaši gornju vrednost za iskopčavanje tada se grejanje

u potpunosti isključuje. Ako je smetnja relativno mala tada se proces grejanja odvija oko
gornje vrednosti za iskopčavanje uz korištenje snage grejanja koja neznatno osciluje oko
vrednosti koja bi bila potrebna za kontinualno održavanje regulisane veličine na vrednosti
koja je odredjena sa zadatom vrednošću.

72
 7.7.1. Tropozicioni regulator granične vrednosti

Tropozicioni regulatori se mogu primeniti, i kod sistema automatskog

upravljanja u kom je izvršni element kontinualan. Ovaj vid primene predstavlja prelaz
izmedju pozicionih i kontinualnih regulatora. Tropozicioni regulatori granične vrednosti
imaju kontaktne davače za minimalnu i maksimalnu vrednost. Kod velikog broja
industrijskih rešenja izvršni element je elektromotor koji se naizmenično uključuje i
isključuje. Ako je regulisana veličina ispod donje granične vrednosti, tada se motor
okreće u jednom smeru, i motor povećava izvršno dejstvo (otvara ventil najčešće). Kada
regulisana veličina prekorači gornju graničnu vrednost, tada se motor počne obrtati u
suprotnom smeru tj. stvara dejstvo kojim se regulisana veličina počinje smanjivati. Ako
jse hzona neosetljivosti tropozicionog regulatora označena sa yt, a histereza sa d, tada se
motor nalazi u mirovanju sve dok se regulisana veličina y nalazi u zoni:

xt + d yt + d
yw ≤ ——— yw ≤ ——— (7.74.)
2 2

Ako se motor napaja sa naponom U10, tada se broj načinjenih obrtaja osovine
približno može odrediti primenom izraza:

y = kIS U10 t (7.75.)

gde je kIS integralna konstanta

Slika 7.30. - Blok šema sistema upravljanja sa tropozicionim regulatorom ganične vrednosti

Ako objekt upravljanja nema mrtvo vreme tada regulisana veličina zauzima
jednu stabilnu vrednost koja se nalazi u zoni neosetljivosti. Ako objekt upravljanja ima
mrtvo vreme tada nastaje stabilan granični ciklus sa amplitudom koja je veća od zbira
zone neosetljivosti i dvostruke vrednosti histereze.

73
 7.31 Promena regulisane veličine i upravljačkog signala pri upravljanju sa tropozicionim regulatorom
procesa formiranog od redne veze više objekata prvog reda u slučaju da je objekt: a) bez mrtvog vremena
b) sa mrtvim vremenom

Po svom ponašanju rad tropozicionog regulatora granične vrednosti se može

uporediti sa kontinualnim integralnim regulatorom. Kod kontinualnog integralnog
regulatora izvršno dejstvo je uvek srazmerno integralu greške regulacije, a kod
tropozicionog regulatora granične vrednosti izvršno dejstvo diskretno prelazi sa jedne na
drugu vrednost.

Ako zahtevi za kvalitetnom regulacije nisu posebno naglašeni tada se

tropozicioni regulator granične vrednosti može veoma uspešno primeniti. Uglavnom se
primenjuju u regulacionim krugovima pritiska i protoka. Za regulaciju temperature ovaj
regulator je spor, a kod regulacije nivoa može izazvati nestabilno ponašanje.

Ako se primenjuje tropozicioni regulator granične vrednosti tada nije potrebno

pri promenama zadate vrednosti vršiti prilagodjavanje rada regulatora.

Zona neosetljivosti yt se mora odabrati tako da se zadovolji kvalitet regulacije

sa brojem dozvoljenih broja uključivanja i isključivanja motora u jedinici vremena.
Izborom zone neosetljivosti u principu štitimo motor od mogućnosti istovremenog
uključivanja i isključivanja. Zona neosetljivosti zbog toga mora zadovoljiti uslov.

Xt 〉 d (7.76.)

74
 7.7.2. Tropozicioni koračni regulator

Ako se tropozicionom regulatoru graničnoj vrednosti doda negativna povratna

veza preko proporcionalnog člana sa kašnjenjem prvog reda tada dobijamo tropozicioni
konačni regulator čiji se rad može uporediti sa radom kontinualnog PI regulatora.

Slika 7.32. - Regulisani krug sa tropozivnim konačnim regulatorom

U ovom slučaju kao što se to vidi na slici 7.33, pri skokovitoj promeni greške
regulacije prvo nastaje duže uključivanje izvršnog dejstva, a tek posle naizmenično
uključivanje i isključivanje sa kraćim trajanjem stanja uključenosti i isključenosti. Dužina
trajanja prvog uključenja zavisi od vrednosti pojačanja i vremenske konstante
proporcionalnog člana u povratnoj vezi. Povećavanje vremenske konstante uvećava
dužinu trajanja prvog uključenja, a povećavanje pojačanja smanjuje istu. Zbog prisustva
povratne veze signal na izlazu regulatora je proporcionalan sa greškom regulacije.

Ako su prenosne funkcije pojedinih članova sledeće:

WR(p)=Kp ≈ ∞ za tropozicioni regulator

Kr
Wr(p)= za član u povratnoj vezi
Tr + 1

K IS
Wi(p)= za izvršni element
p

tada je ekvivalentna prenosna funkcija tropozicionog koračnog regulatora:

75
 1 1 k IS Tr p + 1 k Is
W(p)= lim WI(p)= lim ≈ =
K p →∞ 1 K p →∞ Kr 1 p Kr p
Wr ( p ) − −
WR ( p ) Trp + 1 K p

(7.77.)
k Is  1   1 
= Tr 1 +  = K p 1 + 
Kr  pTr   TI p 

Analizom dobijenog izraza možemo zaključiti da se parametri povratne veze

mogu odrediti, ako se izvrši optimalni izbor parametara PI regulatora (Tiopt, Kopt)
primenom sledećih izraza:

Tr = TIopt (7.78)

K IS TI opt
Kr = (7.79)
K opt

Slika 7.32. - Signali tropozicionog konačnog regulatora pri skokovitoj

promeni greške regulacije

76
 7.8. Uporedna analiza efekta primene kontinualnih i
pozicionih regulatora

Izvršni elementi pozicionih regulatora su uglavnom tipa ON-OFF tj. ili su

uključeni ili su isključeni. Cena izvršnog elementa ovog tipa je u principu uvek mnogo
niža od cene izvršnog elementa sa kontinualnim dejstvom.

Struktura pozicionih regulatora je veoma jednostavna. Bez problema se mogu

realizovati u PLC okruženja.

Sistem automatskog upravljanja sa pozicionim regulatorom ima uvek stabilan

graničan ciklus, koji u principu ne može da dovede sistem u opasno nestabilno stanje.
Stabilan granični ciklus u ovom slučaju predstavlja kontrolisano nestabilno stanje.
Amplitude oscilacije su u stacionarnom stanju graničnog ciklusa konstantne i
proračunljive. Periodične oscilacije u ovom slučaju onemogućuju uspostavljanje
nestabilnog stanja.

Pri puštanju u pogon sistema automatskog upravljanja ne pojavljuju se poznati

problemi koji se pojavljuju pri primeni kontinualnih linearnih regulatora kao što su:
problemi zbog nelinearnosti objekta upravljanja, prebrzo delovanje integralnog člana itd.

Prelazni proces je od prvog nadvišenja pa nadalje uvek isti. Zbog nepostojanja

velikog prvog nadvišenja primena pozicionih regulatora se čini povoljnijim od primene
kontinualnih regulatora.

U daljem će se prikazati letvičasti dijagrami realizacije dvopozicionog regulatora,

dvopozicionog regulatora sa PD povratnom vezom i dvopozicionog regulatora sas PID
povratnom vezom.

77
 8. PRIMENA IMPULSNE MODULACIJE
Primenom impulsne modulacije mogu se spojiti prednosti tehničkih rešenja koja
proizilaze iz efikasnosti kontinualnih ili kvazikontinualnih algoritama, i izvršnih
elemenata sa diskretnim dejstvom. Princip se jednako može koristiti i kod kontualnih i
digitalnih regulatora.

Informacija koju nosi jedan kontualni signal može se preneti u diskretni domen
primenom jedne od sledećih postupaka:
- amplitudna modulacija,
- širinska modulacija,
- frekventna modulacija.

U slučaju amplitudne modulacije u diskretnom domenu se pojavljuju u

ekvidistantnim trenutcima vremena impulsi istih trajanja, ali različitih amplituda. U ovom
slučaju znači informacija se prenosi preko amplituda impulsa.

U slučaju širinske modulacije u diskretnom domenu se pojavljuju u

ekvidistantnim trenutcima vremena impulsi istih amplituda, ali različitih trajanja. U ovom
slučaju znači informacija se prenosi preko širine impulsa.

U slučaju frekventne modulacije u diskretnom domenu se pojavljuju u odredjenim

vremenskim ciklusima impulsi istih amplituda, istih širina ali različitih brojnosti. U ovom
slučaju znači informacija se prenosi preko broja impulsa.

y(t)
y(t) y(t

t t t
T0

Slika 8.1. - a) amplitudna modulacija, b) širinska modulacija c) frekventna modulacija

Primenom amplitudne modulacije bavi se teorija diskretnih sistema. U daljem će

se razmatrati samo uslovi primene širinske i frekventne modulacije.

Na slici 8.2. prikazan je sistem automatskog upravljanja formiran od diskretnog

PID regulatora, impulsnog modulatora, pozicionog izvršnog elementa i objekta
upravljanja.

78
 PID IMPULSNI OBJEKT
y
w REGULATOR
u MODULATOR UPRAVLJANJA
+ -

Slika 8.2. Sistem upravljanja sa impulsnim modulatorom

U prvoj fazi projektovanja mora se izvršiti podešavanje parametara

kontinualnog ili diskretnog PID regulatora prema nekom od metoda optimizacije. Na
izlazu regulatora će se dobiti kontinualan signal u(t) ili u slučaju diskretnog PID
regulatora povorka impulsa. Ako sada odaberemo za ekvidistantni razmak modulacije
vreme Tc za koje važi da je:

T 〉T C 〉T 0 ( 8.1 )

gde je T najmanja vremenska konstanta objekta, tada promenljivi parametar modulisanog

impulsa odredjujemo na sledeći način:
a) kod širinske modulacije:
TC

∫ udt
t0
Timp = ( 8.2 )
U0
gde je Timp širina impulsa, a U0 amplituda impulsa.
b) kod frekventne modulacije:
 TC 
 ∫ u (t )dt 
t 
N imp = int  0  ( 8.3 )
 U 0h 
 
 

gde je Nimp broj impulsa koji se pojavljuje u vremenu TC , U0 amplituda impulsa, a h

širina impulsa. Oznaka int upućuje na celobrojnost.

Primena impulsne modulacije u svakom slučaju unosi odgovarajuće mrtvo vreme

u sistem. Ako je ovo kašnjenje prihvatljivo tada je pri podešavanju PID regulatora
celishodno računati sa mrtvim vrmenom koji je u odnosu na stvarno uvećano za TC /
2.Negativni efekat pojave mrtvog vremena može se izbeći ako se sa integriranjem počne
još u prethodnom ciklusu modulacije.

Vreme modulacije Tc je celishodno uskladiti sa vremenskom konstantom objekta

upravljanja.. U principu ovo vreme treba odabrati tako da iznos bude izmedju jedne
petine i jedne desetine vremenske konstante objekta upravljanja.

79
 9 .ALGORITAM UPRAVLJANJA OPTIMIZACIJOM VREMENA
TRAJANJA PRELAZNOG PROCESA

Sistem automatskog upravljanja koji se formira od digitalnog regulatora i objekta

upravljanja u kom se odvijaju neprekidni tokovi materije i energije, u principu se može posmatrati
kao sekvencionalno linearan sistem. Senkvencionalnost nastaje zbog diskretizacije i digitalizacije
A/D i D/A konvertora, i zbog ekvidistantnog vremena uzorkovanja.

Ako je broj bitova A/D i D/A konvertora, i uzorkovanja dobro odabrano, tada se pri
praktičnoj primeni efekti sekvencionalne linearnosti mogu zanemariti tj. sistem se može razmatrati
kao kvazikontinualan sistem.

U daljem će se prikazati jedna klasa sistema sa digitalnim regulatorom, kod koje se

sekvencionalnost svodi na relativno mali broj nivoa (stepenica u statičkoj karakteristici). Problem
sinteze ovakvih sekvencionalno linearnih sistema će se razrešiti primenom optimizacije trajanja
prelaznih procesa.

Sistem automatskog upravljanja ima optimalnu prelaznu karakteristiku po vremenu, ako uz

ograničenja koja imaju izvori upravljačkog signala, ostvari prelazak iz jednog ravnotežnog u drugo
ravnotežno stanje za što je moguće kraće vreme.

Kod sistema automatskog upravljanja ( čiji je objekt upravljanja opisan prenosnom

funkcijom W(p), a odziv ima konačnu relativnu amplitudu y=1 ), optimalni prelazni proces po
vremenu se može postići relativnim upravljačkim signalom koji do svoje konačne vrednosti u=1
menja skokovito svoju amplitudu između relativne vrednosti ± U max

Slika 9.1. – Blok šema i odziv i ulaz sistema automatskog upravljanja optimiranog po kriterijumu
vremenskog optimuma

Najmanji broj potrebnih prekopčavanja upravljačkog signala sa jedne na drugu vrednost

odredjuje broj akumulatora energije objekta upravljanja (red diferencijalne jednačine n). Vremena
prekopčavanja t1, t2,.........,tn treba odabrati tako da za zadnje vreme prekopčavanja tn važi da je
(bang-bang upravljanje)
y (t n ) = 1 i y ′(t n ) = y ′′(t n ) = L = y (n −1) (t n ) = 0 (9.1)

80
 Trenuci prekopčavanja t1,t2,......,tn u principu se odredjuju u funkciji vremenskih konstanti
T1, T2,........Tn .
U stručnoj literaturi se može naći više predloga za sintezu bang-bang upravljanja. Zajednički
problem svih ovih metodologija je pravilan izbor vremenskih trenutaka t1,t2,......,tn . U daljem će se
prikazati jedna metodologija sinteze koja se može primeniti za projektovanje regulatora u jednom
sistemu upravljanja sa digitalnim regulatorom.

9.1. Diskretni model sistema automatskog upravljanja sa

digitalnim regulatorom

Blok šema sistema automatskog upravljanja sa digitalnim regulatorom prikazan je na slici

9.2.

Slika 9.2. - Blok šema sistema automatskog upravljanja sa digitalnim

regulatorom

Pri tome je:

u( z)
D( z ) = (9.2.)
e( z )

impulsna prenosna funkcija regulatora , a :

1 − e − pTo 
W ( z) = Z  W ( p ) (9.3.)
 p 

impulsna prenosna funkcija objekta upravljanja koji je dopunjen kolom zadrške nultog reda, za
slučaj da je vreme uzorkovanja To.
Pri sintezi algoritma digitalnog regulatora pretpostavićemo da je poznata prenosna funkcija
objekta upravljanja W(p), i da su u vezi formiranja upravljačkog signala unapred data izvesna
ograničenja.
Postupak sinteze će se izvesti za objekte upravljanja kod kojih je priroda akumulatora
energije takva, da se dejstvo upravljačkog signala prostire od ulaza ka izlazu bez internih oscilacija
tj. u sisteme koji imaju prenosnu funkciju:

1
W ( p) = (9.4.)
(T1 p + 1) (T2 p + 1)... (Tn p + 1)

Impulsna prenosna funkcija objekta upravljanja sa kolom zadrške nultog reda je:

81
 1 − e − pTo  b z −1 + ..... + bn z − n B( z )
W ( z) = Z  W ( p ) = 1 −1 −n
= (9.5.)
 p  1 + a1 z + ... + a n z A( z )

Za odredjivanje koeficijenata polinoma u gornjoj prenosnoj funkciji moraju se imati podaci o

vrednostima vremenskih konstanti T1,....Tn i vremenu uzorkovanja To.

9.2. Sinteza upravljanja sa konačnim vremenom uspostavljanja

ravnotežnog stanja
Povorka jediničnih impulsa koja se dovede na ulaz objekta upravljanja sa kolom zadrške
stvoriće odziv y(t). Stacionarna vrednost odziva odredjuje se izrazom:
n

b z + ..... + bn z −1 −n ∑b i
y (∞) = lim 1 − z
y →1
( −1
) B( z ) z
⋅
A( z ) z − 1
= − lim
z →1
z
⋅ 1 −1
z − 1 1 + a1 z + ... + a n z −n
⋅
z
z −1
= i =1
n
=1 (9.6.)
1 + ∑ ai
i =1

Ako se umesto povorke jediničnih impulsa na ulaz objekta upravljanja sa kolom zadrške
dovede povorka impulsa promenljive amplitude odredjena izrazom:

A( z ) z
u( z) = (8.7.)
n
z −1
∑b
i =1
i

tada se odziv može odrediti prema izrazu:

B ( z ) A( z ) z b z −1 + b2 z −2 ..... + bn z − n z
y ( z ) = W ( z )u ( z ) = ⋅ n = 1 (9.8.)
A( z ) z −1 n
z −1
∑ bi
i =1
∑ bi i =1

Odziv u trenucima 0,To, 2To,....(n+1)To će biti:

y (o ) = 0
b1
y (T0 ) = n

∑b
i =1
i

b1 + b2
y ( 2T0 ) = n

∑b
i =1
i
(9.9)
.
n

∑b i
y ( nT0 ) = i =1
n
=1
∑b
i =1
i

y (( n + 1)T0 ) = 1

82
Blok šema sistema kod kojeg se dostiže ravnotežno stanje u konačnom vremenu je prikazan na slici
9.3.

Slika 9.3. - Blok šema i odziv procesa n-tog reda na povorku impulsa promenljive amplitude

Odziv znači od trenutka t = nTo dostiže svoju stacionarnu vrednost y(nTo) = 1 i nadalje
zadržava ovu vrednost. Obzirom da je n odredjen brojem akumulatora energije u objektu
upravljanja, to se broj promena upravljačkog signala ne može menjati. Skraćenje vremena nastanka
stacionarnog stanja može se postići samo izborom vremena uzorkovanja To. Vreme uzorkovanja u
ovom slučaju se ne može birati kao proizvoljno mala veličina, jer se vreme nastanka stacionarnog
stanja može postići samo sa povećavanjem upravljačkog signala, ali taj signal ima određenu
ograničenu vrednost.
Ako amplituda ulaznog impulsa u(z), u trenutku t = 0 može imati maksimalnu vrednost
Umax, tada se pri formiranju impulsa mora ispuniti uslov:

1
u (0) = n
≤ U max (9.10)
∑ b (T )
i =1
i o

Primer:
Dat je objekt upravljanja sa prenosnom funkcijom:

1
W ( p) =
(Tp + 1)2
Impulsna prenosna funkcija sa kolom zadrške je:

1 − e − pTo 1  b1 z −1 + b1 z −2
W ( z) = Z   =
 p (Tp + 1) 2  1 + a1 z −1 + a 2 z − 2

83
 Koeficijenti impulsne prenosne funkcije su:

To
− To
−
To 1− e T
(1 + )
b1 (To ) = (1 − e T
) T
To To
−
1− e T
(2 − e − T )
To To
− To
T
− o
e T
(e − T + − 1)
b2 (To ) = (1 − e T
)2 T
To To
−
1− e T
(2 − e − T )
To
−
a1 (To ) = − 2e T

To
−2
a 2 (To ) = e T

Veza izmedju vremena uzorkovanja i maksimalne vrednosti amplitude ulaza određena je

jednačinom:
T
− o 1
b1 (To ) + b2 (To ) = (1 − e T ) 2 =
U max

Rešavanjem se dobija:

U max
To = T ln
U max − 1

Ako je To=10s i Umax=10 tada je:

10
To = 10 ln = 3,8013 s
10 − 1

Za To=3,8013 s koeficijenti impulsne prenosne funkcije su:

b1= 0.0563: b2= 0.0437: a1= -1,3676 i a2= 0.4676

Amplitude ulaza i odziva u trenucima 0,To, 2To, će se pri tom menjati prema sledećem:

1
u (o) = n
=10 y ( 0) = 0
∑b
i =1
i

1 + a1 b1
u (To ) = n
= − 3,67 y (To ) = n
= 0,563
∑b
i =1
i ∑b
i =1
i

1 + a1 + a 2 b1 + b2
u (2To ) = n
=1 y (2To ) = n
=1
∑b
i =1
i ∑b
i =1
i

84
 Slika 9.4. – Blok šema simulacije kada na ulazu objekta upravljanja deluje
funkcija u(kTo)

Slika 9.5. – Rezultati simulacije – upravljački signal, odziv sistema

9.3 Sinteza algoritma D(z) u sistemu automatskog upravljanja sa

povratnom vezom
Kod sistema automatskog upravljanja a negativnom povratnom vezom (Slika 9.2)
upravljački signal u(z) odredjuje diskretni regulator sa impulsnom prenosnom funkcijom D(z). Na
ulaz diskretnog regulatora dovodi se signal e(z) koji se formira od referentnog signala wa (z ) i
odziva y(z) prema jednačini e( z ) = wa ( z ) − y ( z ) Upravljački signal mora biti takav da na osnovu
povorke impulsa e(z) formira povorku impulsa sa amplitudom:

A( z ) z
u( z) = (9.11)
n
z −1
∑b
i =1
i

Povorka impulsa sa ovakvom promenom amplitude obezbediće uspostavljanje stacionarnog stanja

za konačno i unapred odredjeno vreme. Impulsna prenosna funkcija regulatora pri tom mora biti
odredjena kao:

85
 u( z) u( z) u( z)
D( z ) = = = (9.12)
e( z ) wa ( z ) − y ( z ) wa ( z ) − wa ( z )u ( z )

U slučaju stabilizirajuće regulacije i referentni signal wa (z ) je jedinična skokovita promena

te važi da je:
A( z ) z
n
z −1
∑i =1
bi
A( z )
D( z ) = = n (9.13)
z B ( z ) A( z ) z
z −1 ∑
− bi − B( z )
z − 1 A( z ) n
∑ i b i =1

i =1

Za poznate polinome A(z) i B(z) dobija se:

1 + a1 z −1 + .... + a n z − n
D( z ) = n
(9.14)
∑b
i =1
i − b1 z −1
− b2 z −2
− ... − bn z −n

Regulator sa ovom prenosnom funkcijom obezbediće odziv objekta upravljanja bez

nadvišenja i oscilacija.

Primer:

Uz podatke iz prethodnog primera dobija se:

1 − 1.3676 z −1 + 0.4676 z −2
D( z ) =
0.1 − 0.0563z −1 − 0.0437 z − 2

Regulacioni krug realizovan u SIMULINK-u prema blok šemi sa slike 8.2.(vreme odabiranja
T0 = 3.8013s ) je prikazan na slici8.6.:

Slika 9.6. - Blok šema sistema automatskog upravljanja formirana u SIMULINK-u

86
Slika 9.7. – Rezultati simulacije – upravljački signal, odziv sistema, signal greške, zadata vrednost

9.4. Prilaz idealnom bang-bang upravljanju

Da bi se približili idealnom bang-bang upravljanja izaberimo vreme uzorkovanja T0cm , i
proširimo izraz za odredjivanje u(z) sa polinomom C(z) prema sledećem:

A( z )C ( z ) z
u( z) = (9.15)
n
z −1
∑b
i =1
i

gde je:

C ( z ) = C o + C1 z −1 + ... + C m z − n (9.16)

Obzirom da je stacionarna vrednost za u(z) =1 i da je u stacionarnom stanju vrednost izraza:

A( z )
n
=1 (9.17)
∑b
i =1
i

87
sledi da je i:
m

∑C
i =0
i =1 (9.18)

Problem sinteze se nadalje svodi na usaglašeni izbor vremena uzorkovanja T0cm i

parametara polinoma C(z). Izborom m tj. reda polinoma C(z), koeficijenata polinoma C(z) i
vremena uzorkovanja T0cm može se postići skraćenje vremena uspostavljanja ravnotežnog stanja tj.
može se postići ispunjenje uslova:

(n + m) T0cm 〈 n To (9.19)

Izbor gornjih vrednosti se vrši intuitivnim postupkom.

Primer:

U prethodnom primeru treba izvršiti modifikaciju algoritma regulatora, tako da skratimo

vreme uspostavljanja ravnotežnog stanja, povećavanjem amplituda ulazne povorke impulsa.
U prethodnom primeru je vreme uzorkovanja bilo T0 = 3,8013s . Za m =1 dobija se iz
načelnog uslova sinteze (8.19):

2 * 3,8013
(1 + 2)T0 cm 〈 2 * 3,8013 ⇒ T0cm 〈 = 2,5342 s
3

Za m =1 polinom proširenja je:

C ( z ) = C o + C1 z −1

Vrednost amplitude ulaznog signala odredjuju se na osnovu izraza:

A( z ) C ( z ) z (1 + a1 z −1 + a 2 z −2 )(C o + C1 z −1 ) z
U ( z) = = =
n
z −1 b1 + b2 z −1
∑b
i =1
i

=
1
b1 + b2
[
C o + (C o a1 + C1 ) z −1 + (C o a 2 + C1 a1 ) − 2 + C1 a 2 z −3 ]
što daje:
Co
u (0) =
b1 + b2
Co C a + C1 C o (1 + a1 ) + C1
u (Toc1 ) = + o 1 =
b1 + b2 b1 + b2 b1 + b2
Co C a + C1 C o a 2 + C1 a1 C o (1 + a1 + a 2 ) + C1 (1 + a1 )
u (Toc 2 ) = + o 1 + =
b1 + b2 b1 + b2 b1 + b2 b1 + b2
(1 + a1 + a 2 ) (C o + C1 )
u (3Toc1 ) = =1
b1 + b2
u (4Toc1 ) = 1

88
Uz ograničenje za Umax za odredjivanje koeficijenata Co i C1 se dobija izraz:

Co
u ( 0) = = U max = 10
b1 + b2

Obzirom da je:
Co + C1 = 1

Rešavanjem jednačina ograničenja dobijaju se izrazi za odredjivanje koeficijenata polinoma za

proširenje.

Co = Umax (b1 + b2)

C1 = 1 - Umax (b1 + b2)

Obzirom da su parametri a1, a2, b1 i b2, a preko njih i parametri Co i C1 funkcije Toc1 koja
može biti manja od 2,5342s. Probanjem se može odrediti takvo Toc1 za koje su maksimumi ulaznog
signala u(0), u(Toc1), u(2Toc1) što bliži u odnosu na ograničenje U max ≤ 10 .

Rezultati nekoliko proba prikazani su u tabeli:

Toc1 b1 b2 a1 a2 Co C1 u(o) u(Toc1) u(2Toc1) u(3Toc1)

2,534 0,0272 0,0229 -1,5523 0,6024 0,5011 0,4989 10 4,4323 -4,9969 1
2,3 0,0227 0,0195 -1,5891 0,6313 0,4222 0,5778 10 7,7968 -7,6407 1
2,2 0,0209 0,0181 -1,6050 0,6440 0,3900 0,6100 10 9,5914 -9,0739 1
2,18 0,0206 0,0178 -1,6083 0,6466 0,3837 0,6163 10 9,9817 -9,3874 1
2,179 0,0206 0,0178 -1,6084 0,6467 0,3834 0,6166 10 10,0015 -9,4033 1
2,178 0,0205 0,0178 -1,6086 06469 0,3830 0,6170 10 10,0213 -9,4193 1
2,15 0,0201 0,0174 -1,6131 0,6505 0,3743 0,6257 10 10,5884 -9,8760 1
2,1 0,0192 0,0167 -1,6212 0,6570 0,3588 0,6412 10 11,6603 -10,7427 1
2,0 0,0175 0,0153 -1,6375 0,6703 0,3286 0,6714 10 14,0589 -12,6970 1

Na slici 9.8. prikazana je blok šema simulacije:

Slika 9.8. - Blok šema sistema automatskog upravljanja formirana u SIMULINK-u

Gde je:
A0 = C 0 A2 = C 0 a 2 + C1 a1 B0 = b1 + b2 B 2 = −C 0 b2 − C1b1
A1 = C 0 a1 + C1 A3 = C1 a 2 B1 = −C 0 b1 B3 = −C1b2

Za Toc1 = 2,179s sada možemo izvesti algoritam upravljanja u formi koja je pogodna za
programiranje.

89
 1 − e − PToc1 1  b1 z −1 +b2 z −2 0,0206 z −1 + 0,0178 z −1
W ( z) = Z   = =
 p (10 p + 1) 2  1 + a1 z −1 + a 2 z − 2 1 − 1,6084 z −1 + 0,6467 z − 2

Co = UTmax ( b1 + b2 ) = 10 ( 0,02055 + 0,01777 ) = 0,3833

C1 = 1 - Co= 1- 0,3833 = 0,6067 z-1
C(z) = 0,3833 + 0,6167z-1

Algoritam digitalnog regulatora je sada:

u( z) A( z ) C ( z ) (1 + a1 z −1 + a 2 z −2 ) (C o + C1 z −1 )
D( z ) = = = =
e( z ) n
b1 + b2 − (b1 z −1 +b2 z − 2 ) (C o + C1 z −1 )
∑b
i =1
i − B( z ) C ( z )

0.3834 − 0.7439 z − 2 + 0.3988 z −3 10 − 19,4027 z − 2 + 10.4017 z −3

= =
0.0383 − 0.0079 z −1 − 0.0195 z − 2 − 0.011z −3 1 − 0,206 z −1 − 0,5086 z − 2 − 0,2869 z −3

Digitalni algoritam se sada može zapisati u formi:

u(k) = 0,206 u(k-1) + 0,5086 u(k-2) + 0,2869 u(k-3) + 10 e(k) - 19,4027 e(k-1) + 10.4017 e(k-2)

Na osnovu podataka iz tabele se može uočiti da je Toc1 = 2,179s najpovoljnija vrednost.

Upravljački signal u ovom slučaju postiže najveću vrednost tj. približava se bang-bang upravljanju.
Odziv dostiže stacionarnu vrednost za 3Toc1 = 6,537s. Stacionarna vrednost se uspostavlja i za
manje vrednosti vremena uzorkovanja. Ako je vreme uzorkovanja veće, tada raste i vreme potrebno
za uspostavljanje ravnotežnog stanja, i ulazni signal ne poprima svoje najveće dozvoljene vrednosti,
tj. ne koriste se svi raspoloživi upravljački resursi. Ako je vreme uzorkovanja manje od 2,179s tada
upravljački signal postaje veće od dozvoljenog, i odziv dobija osiclatorni karakter.

Slika 9.9. Odzivi y i upravljački signali u za različita vremena uzorkovanja

90
Za različita vremena uzorkovanja upravljački- i diskretni izlazni signali posebno su prikazani na
sledećim slikama.

Slika 9.10. Signali sistema za različita vremena uzorkovanja

Izvedeni algoritmi veoma uspešno ilustruju osnovne postavke sinteze algoritama sa

konačnim uspostavljanjem ravnotežnog stanja. Postupak formiranja algoritma je nešto složenije, ali
se uz današnju računarsku podršku može relativno jednostavno ostvariti. Realizacija samog
regulatora ne predstavlja značajniji problem. U odnosu na klasičan PID regulator nešto se povećava
potreban broj množenja, sabiranja i memorisanja.

Postupak pretpostavlja preciznost identifikacije objekta upravljanja.

91
 10. UPRAVLJANJE ZASNOVANO NA PROMENI
PARAMETARA ALGORITMA REGULACIJE
Kod nekih objekata upravljanja na osnovu promena jedne odabrane koordinate stanja mogu
se proceniti promene dinamika prelaznih procesa. Ako se promene ne odvijaju u saglasnosti sa
željenom dinamikom, tada se problem upravljanja može rešiti prilagođavanjem parametara
algoritama upravljanja trenutnom stanju.
Opisani koncept se veoma uspešno može realizovati u svim računarski upravljanim
procesima.
Ako postoji takva spolja osmotriva koordinata stanja na osnovu koje se može uočiti
promena parametara objekta upravljanja ili radna tačka na nelinearnoj statičkoj karakteristici, i ako
su ove promene parametara ili nelinearnosti poznate, tada se na osnovu procene stanja realtivno
lako može izvršiti prilagođavanje parametara algoritma upravljanja.
Na slici 10.1. prikazana je blok šema sistema upravljanja koji je koncipiran primenom gore
opisane metodologije.

Parametri ALGORITAM Eksterni signal

regulatora
PRILAGOÐAVANJA

Referentna vrednost
w u OBJEKAT y
REGULATOR
UPRAVLJANJA

Slika 10.1. - Blok šema sistema automatskog upravljanja sa promenom parametara regulatora

Na osnovu spoljašnjeg signala algoritam prilagođenja prametara određuje potrebne

vrednosti regulatora koji će zadovoljiti, u novonastalim uslovima, postavljene kvalitativne zahteve.
Postupak sinteze algoritma prilagođavanja se ne može izvesti za opšti slučaj. U daljem će se
dati prikaz dva praktična slučaja u kojima je ovaj postupak primenjen. Kao proširenje ove
metodologije prikazaće se i postupak nazvan kao ″klizni režim″.

10.1. Primena regulatora sa promenljivim pojačanjem za kompenzaciju

efekta nelinearnosti regulacionog ventila
Na slici 10.2 prikazana je blok šema nelinearnog sistema upravljanja u kom je objekt
upravljanja linearan, a izvršni element, u ovom slučaju regulacioni ventil, je nelinearan.

Slika 10.2. - Blok šema nelinearnog regulacionog kola

91
 Zbog nelinearnosti rada ventila koji se može opisati statičkom karakteristikom v=u4, objekt
upravljanja u nekim radnim tačkama može prouzrokovati nestabilan rad regulacionog kola. Ako se
u regulaciono kolo unese inverzna nelinearnost koja zadovoljava uslov da je
f (u ) = f −1 (u ) = 1 (10.1)
tada se u sistemu automatskog upravljanja mogu stvoriti linearni uslovi rada.
U slučaju regulacionih ventila statička nelinearnost je funkcija tipa parabole četvrtog
stepena. Za inverznu nelinearnost u ovom slučaju treba primeniti funkciju koja realizuje četvrti
koren iz signala. Prikaz ovih nelinearnosti je dat na slici 10.3.

Slika 10.3. - Osnovna i inverzna nelinearna karakteristika

Na osnovu analize prikazane nelinearnosti može se uočiti da se nelinearna karakteristika

može sekvenciaonalno linearizovati. Prelaz sa jedne linearne karakteristike na drugu vrši se kada
upravljački signal sa vrednosti koja je manja od C, prelazi na vrednosti koje su veće od C.
Sekvencionalna linearizacija karakteristike je prikazana na slici 10.4. Na osnovu grafičke obrade
slike mogu se dobiti izrazi za opis sekvencionalne nelinearnosti u formi:

 0,433 u 0≤u≤3
v = f −1 (u ) =  (10.2)
0,0538 u + 1,139 3 ≤ u ≤ 16

Slika 10.4. - Sekvencionalna linearizovana karakteristika ventila

92
 Blok šema i simulink model sistema automatskog upravljanja koje realizuje upravljanje po
ovoj koncepciji uz primenu komparatora i relejnih prikazana je na slici 10.5.

u < 3 R1 = 1 ∧ R2 = 0
u > 3 R2 = 0 ∧ R1 = 1

1
( p + 1)3

Slika 10.5 .- Blok šema i simulink model sistema

Odzivi sistema na skokovitu promenu ulaza pri različitim zadatim vrednostima za sistem
upravljanja sa i bez inverzne linearizovane karakteristike, prikazani su na slici 10.6.

Slika 10.6. – Prelazne karakteristike sistema sa i bez sekvencionalne nelinearne transformacije

upravljačkog signala
93
 10.2. Upravljanje rezervoarom
Matematički model ponašanja jednog rezervoara sa proizvoljnim poprečnim presekom može
se opisati jednačinom:

d
( A(h)h) = qu − qi (10.3)
dt

gde je A(h) funkcija preseka rezervoara u zavisnosti od nivoa tečnosti, qu ulazni a qi izlazni
zapreminski protok. Izlazni protok je određen jednačinom qi = a 2 gh gde su a i g konstante.

Slika 10.6. - Rezervoara sa promenljivim poprečnim presekom

Za lineariovani matematički model rezervoara u radnoj tački određenoj sa qio i ho može se

napisati prenosna funkcija u formi:

β
G ( p) = (10.4)
p +α

gde je:

1 qi 0 a 2 gho
β= ; α= =
A(ho ) 2 A(ho )ho 2 A(ho )ho

Ako se za regulator primeni PI regulator opisan jednačinom:

 1 
u ( p ) = K 1 + e( p ) (10.5)
 T I p 

tada se prelazni proces drugog reda sa prigušenjem ξ i sopstvenom učestanošću ω može postići sa
PI regulatorom čiji su parametri:

2ξω − α 2ξω − α
K= i TI = (10.6)
β ω2

94
 Smenom vrednosti za α i β dobija se:

qu 0
K = 2ξA(h0 ) − (10.7)
2h0
2ξ qu 0
TI = − (10.8)
ω 2 A(h0 )h0ω 2

Za regulaciju rezervoara znači stalno treba meriti visinu stuba tečnosti i ulazni protok qu. Za
poznato h0 i qu mogu se uvek izračunati vrednosti parametara regulatora K i TI tako da odziv uvek
ima željeno prigušenje ξ, i sopstvenu učestanost ω .

10.3 Klizni režim

Metod kliznog režima predstavlja posebnu podklasu sistema upravljanja sa izmenljivim
parametrima regulatora. Zbog visokog stepena robustnosti na varijacije parametara objekta
upravljanja, ova metodologija je veoma pogodna za primenu za upravljanje nelinearnim sistemima.
Klizni režim u neku ruku predstavlja usavršenu metodologiju pozicionog upravljanja. Naziv
metodologije nas upućuje na pojavu stalnog proklizavanja iz jednog u drugo stanje u toku
upravljanja.

Neka je dat objekt upravljanja opisan jednačinama stanja:

.
x = Ax + Bu (10.9)

Ako u jednačini potpune povratne veze

u (t ) = − Lx (t ) (10.10)

pojačanje L menjamo prema nekoj zakonitosti koja se fomira na osnovu relacije izvedene od
izmerenih koordinata stanja tada dobijamo sistem upravljanja sa promenljivom strukturom.
U slučaju primene metodologije kliznog režima matrica povratne veze L će svoja
prekopčavanja vršiti onda, kada koordinate stanja sistem napuste u hiperprostor opisan jednačinom:

σ ( x) = 0 (10.11)

Funkcije prekopčavanja treba pri tome da budu takve, da se sistem iz bilo koje radne tačke
vodi ka hiperprostoru tj. moraju postojati upravljačke funkcije f+ i f- za koje važi da je:

f + ako je σ ( x) > 0
u= − (10.12)
f ako je σ ( x) < 0

Logiku sistema prekopčavanja treba shvatiti na sledeći način: Ako se sistem nalazi u radnoj
tački za koju je

σ (x ) > 0 (10.13)

tada upravljanje treba da bude takvo, da sistem iz radne tačke x(0) vodi prema trajektoriji

95
 .
+
x= f (10.14)

ka hiperprostoru σ(x). Ako za radnu tačku važi da je

σ(x) 〈 0 (10.15)

tada se klizanje prema hiperprostoru ostvaruje po trajektoriju

.
x = f −.

σ ( x) > 0
f+
f+ σ ( x) = 0
f+
σ ( x) < 0
f-
f-
f-

Slika 10.7. - Odnos između hiperprostora i trajektorija preklizavanja

10.3.1 Sinteza upravljačkog sistema po metodi kliznog režima za linearan objekt

upravljanja

Za sintezu upravljačkog sistema po metodi kliznog režima zapišimo model objekta

upravljanja u prostoru stanja:

x& = Ax + Bu (10.16)

u normalnoj regulacionoj formu tj. u formi:

− a1 − a 2 L − a n −1 − a n  1
 1 0 L 0 0  0
x& =  x +  u (10.17)
 M  M
   
 0 0 L 1 0  0
Hiperprostor biramo tako da zadovolji jednačinu:

σ ( x) = s1 x1 + s 2 x 2 + L + s n x n = s T x = 0 (10.18)

gde je vektor sT vektor konstanti s1, s2,....,sn .

(n-1)-i izvod funkcije σ (x) koja opisuje hiperprostor je:

96
 d n −1
n −1
σ ( x) = s1 x (n −1) + s 2 x (n − 2 ) + ....... + s n x (1) = 0 (10.19)
dt

Iz jednačine objekta upravljanja zadatoj u normalnoj regulacionoj formi dobijaju se sledeće

relacije između izvoda koordinata stanja:

x 2(n −1) = x1(n − 2 )

x3(n −1) = x1(n −3 )
(10.20)
M
x n(n −1) = x1

Ako se izvrši smena promenljivih u jednačini (10.16) koja određuje izvod hiperprostora tada
dobijamo:

d n −1 x1 d n − 2 x1 dx
s1 n −1
+ s 2 n−2
+ ..... + s n −1 1 + s n x1 = 0 (10.21)
dt dt dt

Elemente vektora sT biramo tako da svi koreni karakteristične jednačine ove diferencijalne
jednačine budu u levoj polovini kompleksne ravni tj. biramo tako da sva rešenja ove diferencijalne
jednačine xi budu stabilna. U ovom slučaju klizni režim će postati nezavisan od elemenata matrica
A i B datih u jednačini u prostoru stanja objekta upravljanja.
Uslov stabilnosti je da pozitivno definitna Ljapunovljeva funkcija

1
2
1
V (x ) = σ 2 (x ) = s T x
2
( ) 2
(10.22)

ima izvod koji je negativno definitan, tj. da važi uslov:

V& ( x ) = σ ( x )ο& ( x) = s T x ⋅ s T x& = s T x s T ( Ax + Bu ) < 0 (10.23)

Ako je upravljački vektor određen sa u = -Lx , tada uvrštavanjem i smenom s T x = x T s

dobijamo:

V& ( x ) = x T s s T ( A − BL ) x < 0 (10.24)

Preuređivanjem desne strane jednačine dobijamo:

( )
x T s s T ( A − BL )x = x T s s T A − s T BL x =
s A  (10.25)
x (s B ) − L  x = σ (x ) (s B )(a − L ) x
T
= sT T
T
T

s B 
gde je:
sT A
a= (10.26)
sT B

Izvod Ljapunovljeve funkcije:

V& ( x ) = σ ( x ) (s T B ) (a − L ) x < 0 (10.27)

97
će biti negativno definitan ako elementi matrice L ispune uslov:

li > ai ( )
za σ ( x ) s T B > 0
(10.28)
li < ai za σ (x ) (s B ) < 0
T

Uz slobodan izbor vrednosti za li koje zadovoljavaju gornji zahtev mogu se odrediti svi
parametri matrice pojačanja L.

Primer:

Data je prenosna funkcija nestabilnog objekta upravljanja u formi:

1
G( p ) =
p( p − 1)

Jednačine sistema u prostoru stanja će biti:

x&1 = x1 + u
x& 2 = x1
y = x1

što zapisano u matričnoj formi daje

1 0 1
x& =   x +  u
1 0 0 

Odziv objekta upravljanja na jediničnu skokovitu funkciju prikazana je na slici 10.8.

Slika 10.8. – Odziv nestabilnog objekta upravljanja na skokovitu promeui ulaza

Ako se odabere da je:

s T = [s1 s 2 ]= [1 1]x

98
 hiperprostor će u ovom slučaju biti opisan jednačinom:

x 
σ ( x) = s T x = [s1 s 2 ] ⋅  1  = s1 x1 + s 2 x 2 = x1 + x 2
 x2 

Pojedini izrazi za određivanje granične vrednosti pojačanja povratne veze će biti:

1 0
s T A = [1 1] ⋅   = [2 0]
1 0
1
s T B = [1 1] ⋅   = [1]
0 

Granična vrednost pojačanja povratne veze će biti:

s T A [2 0]
a= = = [2 0]
sT B [1]
Parametre povratne veze

u (t ) = −l1 x1 (t ) − l 2 x 2 (t )

biramo tako da se vrednosti l1 i l2 menjaju prema sledećoj zakonitosti:

 2.5 za σ (x )x1 = x1 + x1 ⋅ x 2 > 0

2
l1 = 
za σ ( x )x1 = x1 + x1 ⋅ x 2 < 0
2
− 2.5
 0.5 za σ (x )x2 = x1 ⋅ x2 + x2 > 0
2
l2 = 
za σ ( x )x2 = x1 ⋅ x2 + x2 < 0
2
− 0.5

Blok šema i simulink model sistema je prikazana na slici 10.9. Na slikama 10.10., 10.11.
prikazane su promene odziva, ulaza i koordinata stanja, pri delovanju skokovite promene ulaza.

Slika 10.9. – Simulink model sistema upravljanja po metodologiji kliznog režima

99
 M file koji realizuje Matlab funkciju Regulator:
function u=SlideReg(x)
if ((x(1)+x(2))*x(1))>0
l1=2.5;
else
l1=-2.5;
end
if ((x(1)+x(2))*x(2))>0
l2=0.5;
else
l2=-0.5;
end
u=-l1*x(1)+-l2*x(2);
end

Slika 10.10. – Promene odziva i ulaza pri upravljanju po metodologiji kliznog režima

Slika 10.11. – Promene koordinata stanja pri upravljanju po metodologiji kliznog režima

Na slici 10.12. prikazana je promena hiperprostora σ(x) i prelazak sistema iz početnog

stanja u hipeprostor.

100
 Slika 10.12. – Promene hipeprostora i prelazak sistema iz početnog stanja u hipeprostor

Na slikama 10.13 i 10.14. prikazane su promene koordinata stanja i ulaza ako na sistem
deluje harmonična smetnja.

Slika 10.13. – Promene koordinata stanja ako na sistem deluje harmonična smetnja pri upravljanju
po metodologiji kliznog režima

Slika 10.14. – Promene ulaza ako na sistem deluje harmonična smetnja pri upravljanju po
metodologiji kliznog režima

101
 11. SINTEZA ADAPTIVNOG UPRAVLJANJA
Za sintezu adaptivnog upravljanja u literaturi postoji veliki broj rešenja. U
daljem će se prikazati tri relativno jednostavna postupka.

11.1. Sinteza samopodešavajućeg regulatora

Na slici 11.1. prikazan je koncept upravljanja temperaturom u jednoj toploj leji.
Na temperaturu u ovom slučaju veoma značajan uticaj imaju spoljašnji faktori kao što
su temperatura okoline, vlažnost vazduha itd. Temperatura u unutrašnjosti tople leje
može se menjati promenom ugla otvorenosti otvora za provetravanje α, i promene
vrednosti temperature θp tople vode za grejanje. Pri tom treba voditi računa o tome da
je uticaj promene temperature tople vode za zagrevanje znatno izraženije, od uticaja
promene ugla otvorenosti otvora za provetravanje. Temperatura vode za zagrevanje se
određuje položajem trokrakog ventila u grani dovođenja vode ka grejnim telima.
Iskustvo je pokazalo da se promene otvorenosti otvora za provetravanje mogu
efikasno iskoristiti za smanjivanje temperature u toploj leji.

T α
θf θp
θg

Slika 11.1. - Struktura sistema za regulacija temperature u toploj leji

Za upravljanje temperaturom u toploj leji u klasičnoj literaturi predlaže se

primena kaskadne regulacije. Nadredjeni regulacioni krug informaciju dobija od
davača temperature θg koji meri temeperaturu u nekoj srednjoj tački prostora, a
podredjeni regulacioni krug informaciju dobija od davača koji meri temperaturu tople
vode za grejanje θp.

Pri sintezi samopodešavajućeg regulatora pretpostavićemo da je veza između

temperature θg i θp odredjena prenosnom funkcijom:

θ g (p ) k 1e − τp
W (p ) = = (11.1.)
θ p (p ) Tp + 1

Eksperimentalno je utvrđeno kod jedne tople leje da parametri prenosne

funkcije imaju sledeće vrednosti:

102
 τ=6min; T=30min; i k1=0,28 – 0,5
Zbog spoljašnjih uticaja menja se i kružno pojačanje kg regulacionog kruga.
Eksperimentalno je utvrdjeno da se ova vrednost sporo menja, i da se kreće u
granicama od 0.2 do 1.

Zadatak upravljanja u ovom slučaju se može svesti na održavanje kružnog

pojačanja na konstantnoj vrednosti. Na slici 10.2. prikazana je blok šema
samopodešavajućeg regulacionog kruga, u kom identifikacioni blok vrši procenu
vrednosti za kp=c1/kg . Pri tom je c1 odgovarajuća konstanta, a kg kružno pojačanje
sistema. Na osnovu procenjene vrednosti za kp vrši se podešavanje parametara
nadredjenog PI regulatora.

θref + PI + P u Trokraki θp Topla θg

regulator regulator ventil leja
– –

Kp

c1 Identifi-
kp=
kg kacija

Slika 11.2. - Primena samopodešavajućeg regulatora za

upravljanje temperaturom u toploj leji

Ponašanje objekta upravljanja može se opisati diferentnom jednačinom koja je

dobijena na sledeći način:

Iz (11.1.) sledi:

k 1e − pτ
θ g (p ) = θ p (p )
Tp + 1
uvodjenjem pomoćne veličine ova prenosna funkcija se razdvaja u dva bloka na način
koji je prikazan na slici 11.3.
θp k1 θg* θg
e − τp
Tp + 1

Slika 11.3. – Šematski prikaz prenosne funkcije tople leje

u Laplasovom domenu

Za θg važi da je:
θg(k)= θg*(k-τd)

103
 Prenosna funkcija izmedju θg i θg* se može zapisati u formi koja je pogodna za
Z transformaciju kao:
k1
k
W*(p)= 1
= T
Tp + 1 1
p+
T
Ako je vreme uzorkovanja To, i ako pretpostavimo da upravljački računar
obezbedjuje funkciju kola zadrške tada dobijamo:

   
 − T0p   −T0p  
 1 − e   1 − e k 1  k z − 1  1 1 
W*(z)= Z  W * ( p)  = Z  1
 = 1 Z
 p   p T 1 T z  p 1 
 p+   p + T 
T
Daljim transformacijama dobija se:

   
k z − 1 
 1 1  k 1 z − 1  z z 
W*(z)= 1 Z T − T = T −T 
1 T z  z −1
T
T z  p p+  − 0 
 T  z−e T 
Iz ove jednačine preuredjivanjem dobijamo:
T0
−
1− e T
W*(z)= k 1 T0
−
z−e T

Na osnovu blok šeme sa slike 11.3. i Z transformacije člana sa čistim kašnjenjem

dobijamo odnos izmedju Z transformisanih formi signala kao:
T0
−
θ g (z) 1− e T
= k1 z −d (11.2.)
θ p (z) T
− 0
z−e T
gde je d= τ / To i T0 treba izabrati tako da d bude ceo broj. Blok šema sistema je
prikazana na slici 11.4.

T0
−
θp(z) 1− e T θg*(z) θg(z)
k1 z–d
T
− 0
z−e T

Slika 11.4. – Šematski prikaz impulsne prenosne funkcije tople leje

Za dobijanje diferentne jednačine pogodne za sintezu upravljanja moramo

izvršiti transformaciju izraza (11.2) prema sledećem:

T T
− 0 − 0
θg(z)z – θg(z) e T
= k1θp(z)(1- e T
)z–d /:z

104
 T T
− 0 − 0
θg(z) = θg(z)z–1 e T +k1θp(z)(1- e T
)z–d–1
Obzirom da je:
x2
ex = 1+x+ +…
2!

ako se zanemare članovi višeg reda tada se dobija da je:

T0
− T0
e T ≈1−
T

Prelaskom u vremenski domen dobija se diferentna jednačina:

T0 T
θg(z) = θg(z)z–1( 1 − )+k1θp(z)(1–( 1 − 0 ))z–d–1
T T
T T
θg(k) = θg(k–1)( 1 − 0 )+k1 0 θp(k–d–1) (11.3.)
T T
Pod pretpostavkom da su vrednosti za τ i T poznate tada u identifikacionom bloku
parametar θg možemo odrediti na osnovu predikcione jednačine:
∧  T  ∧ T
θ g (k ) = 1 − 0 θ g (k − 1) + k 1 0 θ p (k − d − 1) (11.4.)
 T  T
∧
gde je θ g (k ) procena temperature u toploj leji. θg(k–1) i θp(k–d–1) su poznate tj.
merene veličine, a k̂1 je procenjena vrednost pojačanja tople leje. Za vrednovanje
kvaliteta procene pojačanja primenićemo funkcional:
∧ 2
1 1 
J (k ) = e 2 (k ) =  θ g (k ) − θ g (k ) (11.5.)
2 2 
Za grešku procene možemo zapisati:
∧
e(k ) = θ g (k ) − θ g (k ) =
∧
 T  k  T  k
= 1 − 0 θ g (k − 1) + 1 θ p (k − d − 1) − 1 − 0 θ g (k − 1) − 1 θ p (k − d − 1) =
 T  T  T  T
∧
k −k
= 1 1 θ p (k − d − 1)
T
(11.6)

Greška procene će biti najmanja ako je ispunjen uslov da je:

dJ (k )
=0 (11.7.)
dt
Ovaj uslov je ispunjen ako se primeni prediktivna jednačina za procenu vrednosti
kružnog pojačanja u formi:

105
 ∧ ∧
k 1 (k + 1) = k 1 (k ) − G (k ) ⋅ grad J (k ) (11.8.)

Elementi prediktivne jednačine se odredjuju prema izrazima:

 ∧  θp
grad J (k ) =  θ g (k ) − θ g (k ) (11.9.)
  T
G(k) = α(k)P(k)
−1
 P(k ) 
α(k ) = 1 + 2 θ 2p (k − τ) (11.10.)
 T 
gde se vrednost za P(k) odredjuje rekurzionom jednačinom:

θ 2p (k − τ)
P −1 (k + 1) = β P −1 (k ) + (11.11.)
τ2
Pri tom koeficijent β odredjuje brzinu konvergencije procene.

Pojačanje PI regulatora se odredjuje primenom sledećeg rekurzivnog izraza:

c1
k p (k ) = (11.12.)
k g (k )

gde važi:
∧
kg = k u ⋅ k 1 .
ku predstavlja pojačanje unutrašnjeg kruga regulacionog kruga koje čine P regulator i
trokraki ventil, dok upravljački signal u(k) možemo odrediti kao:
u (k ) = u (k − 1) + k p (k )(1 + k I ) e (k ) − k p (k − 1) e (k − 1)

pri tom integralnu konstantu kI održavamo na unapred odredjenoj i nepromenljivoj

vrednosti koju možemo dobiti proračunavanjem TI integralnog vremena za digitalnu
kaskadnu regulaciju bez adaptacionog mehanizma.
Pre nego što prikažemo rezultate simulacije treba napomenuti da je za prenosnu
funkciju trokrakog ventila uzeto:
1
WVENTIL = (11.13.)
60p + 1
tj. da vremenska konstanta trokrakog ventila iznosi 1 minut. Za pojačanje P regulatora
unutrašnjeg kruga je klasičnim metodama podešavanja regulatora izračunata vrednost
2, a za vreme uzorkovanja je uzeta T0PReg = 60/10 = 6 s. Sa druge strane na početku
poglavlja je naznačeno da je u ovom slučaju:

k 1 −τp 0,28 − 0,5 −360 p 0,28 − 0,5

WTOPLA LEJA = e = e ≈ (11.14.)
Tp + 1 1800p + 1 (467p + 1)3

106
Za PI regulator dominantnog kruga su izračunate vrednosti za k1=0,5 na osnovu kojih
se prikazuje simulacija se sledeće: Kc = 5 i TI = 2160 s. A za vreme uzorkovanja je
uzeto T0PIReg = τ/4 = 90s, a prema ovom d = τ/T0 = 4. Na osnovu ovih podataka i malo
umešnosti može se zaključiti da je za uspešno izvođenje simulacije potrebno prenosne
funkcije (10.13.) i (10.14.) zapisati u digitalizovanom obliku za koje Matlab pruža
mogućnosti za simuliranje tj.:

1 − e − pT0 P Re g 1  0,095163

WVENTIL (z) = W1 (z) = Z  =
 p 60p + 1 z − 0,90484


Ako se simulacija izvodi za k1 = 0,5, tada je:

1 − e − pT0 PI Re g 0,5 

WTOPLA LEJA (z) = W2 (z) = Z  =
 p (467p + 1)3 

0,0010331z 2 + 0,0035789z + 0,00077376

=
z 3 − 2,4741z 2 + 2,0405z − 0,56093

Na sledećim slikama prikazani su Simulink model, odzivi sistema za k1=0,28 i

k1=0,5 sa iskljičivo kaskadnom regulacijom, odzivi na stepenastu i impulsnu promenu
zadate vrednosti sa samopodešavajućim regulatorom sa ostalim bitnim parametrima
koji utiču na efikasnost identifikacije.

1
z
MIn-1

1/24 +
T0/Ti x x +
Kc*T0/TI MIn
Kc*T0/TI*en

5 2
Kc + Kp
u θp θg
x +
+ x W1 W2
PI
Kc*en -
Kc*en1 PT1 Topla leja Scope
+ Sum1
-
Step
Sum

Slika 11.5. – Simulink model kaskadne regulacije

107
80
80

60
2 60
2
40
1 40
1
20 20
3 3
0 0
0 5330 10660 16000 t 0 5330 10660 16000 t
a b

Slika 11.6. –Slika a) prikazuje odziv za k1=0,28 a b) za k1=0,5. Signali 1,2,3

odgovaraju zadatoj vrednosti, θp i θg respektivno.

Može se primetiti da pri kaskadnoj regulaciji, ako ostavimo parametre koje su

podešeni za k1=0,5, a pri tom se dogodi promena pojačanja sistema, tada sistem
gubi na kvalitetu.

Ako se sada za isti sistem primeni opisana metodologija samopodešavanja

tada na osnovu simulacija prema modelu prikazanom na slici 11.7. dobjamo odzive,
promene pojačanja, ulaza itd. kao što je to prikazano na slikama od 11.8. do 11.11.
Zbog velikih grešaka u početku konvergencije P(k) i k1(k) u toku simulacija
primenjen je član za ograničenje signala. Delovanje ovog ograničavača se jasno može
uočiti na promeni amplitude upravljačkog signala prikazanog na slici 11.8.

80 80

60 60
2
2
40 40
1
1
20 20
3 3
0 0
0 5330 10660 16000 t 0 5330 b 10660 16000 t
a

Slika 11.8. –Slika a) prikazuje odziv za k1=0,28 a b) za k1=0,5. Signali 1,2,3

odgovaraju zadatoj vrednosti, θp i θg respektivno.

108
 2
1 +
Kp1
+ x u tetap tetag
x 1/z
1+Ki x W1 W2
Kp(k)(1+Ki) PI(k-1)
1/24 Kp(k)(1+Ki)e(k)
+ Kp1en1 Sat PT1 Topla leja Scope
Ki=T0/Ti
+ + 15-80 1/z^4
1/z - - z^-d
Kp(k-1) x
+ PI(k) Sum1
1/z
- Kp(k-1)e(k-1)
Step e(k-1)
Sum

z/
+ x z-0,98 x
x u^v
u^v +
/T^2 puta P^-1(k) /tau^2 tetap^2(k-tau)
G(k) Sum2 P(k)
alfa(k) -1
1
-1 1/
1/kroz
T0/T

1/z /T x
1,66 1/z^5
k1^(k-1)
c1 puta1 z^-d-1
z/ x
abs x x +
x x z-1 +
u^v G(k)grad J(k) - 1/z
k1^(k) -U(z) grad J(k) + x
Kp(k) Kg^ 0,67 -1 tetag(k-1)

Slika 11.7. – Simulink model samopodešavajuće regulacije

Kg^-1 Sum2 tetag^(k)
-1 KPT1 puta2 0,95
1/kroz1 zatvoreno 1-T0/T

109
100 100

50 50 2
2 1
1
0 0
3 3
-50 -50

-100 -100
0 8000 16000 t 0 8000 16000 t
a b
Slika 11.9. – Odzivi θg (1), procene θg (2) i greške adaptacije (3). Slika a) prikazuje
odziv za k1=0,28 a b) za k1=0,5.

30 40

1 30 1
20
20
2
10 2
10

0 0
0 8000 16000 t 0 8000 b 16000 t
a
Slika 11.10. – Odzivi procene k1 (1)i kp (2).

Može se primetiti da je kvalitet odziva isti bez obzira na promenu parametra k1.
U početku procene algoritam procenjuje potrebno pojačanje sistema sa velikom
greškom, ali procena ubrzo konvergira ka potrebnoj vrednosti.
50 50

40 40

30 30

20 20

10 10

0 0
0 17500 35000 t
0 17500 35000 t b
a
Slika 11.11. – Odzivi sistema u slučaju kada se zadata vrednost menja. Slika a)
prikazuje odziv za k1=0,28 a b) za k1=0,5.

Treba naglasiti da je simulacija izvedena se sledećim vrednostima:

β = 0,98; P-1(k=0) = 0,0001; k1(k=0) = 1.
Proces adaptacije za druge parametre bi imao drugi tok. Analizom rezultata simulacija
možemo izvesti zaključak da pri primeni samopodešvajućeg regulatora promene
pojačanja k1 praktično nemaju nikakav uticaj na kvalitet regulacije.

110
11.2. Sinteza adaptivnog upravljanja na bazi referentnog modela
Za sintezu adaptivnog regulatora na bazi referentnog modela u stručnoj literaturi
se može naći veliki broj predloga. U daljem će se prikazati jedna relativno
jednostavna metoda.

Pretpostavimo da je dinamika objekta regulacije opisana diferencijalnom

jednačinom:
dy
= −ay + bu (11.15.)
dt
gde je u ulaz, y odziv, a a i b unapred nepoznati parametri.

Za strukturalno poznat, a po parametrima nepoznat objekt upravljanja

upravljački algoritam treba tako odrediti da zatvoreni sistem ima dinamiku koji se
može opisati referentim modelom:
dy m
= −a m y m + b m u c (11.16.)
dt
Pri tom je ym željeno odvijanje odziva, uc referentni ulaz zatvorenog sistema, a am i bm
unapred poznati parametri.

Upravljanje se može rešiti primenom regulatora sa vremenski promenljivim

parametrima koji se može opisati jednačinom:
u (t ) = t 0 (t )u c (t ) − s 0 (t )y(t ) (11.17.)
Ako se u modelu objekta upravljanja izvrši smena upravljačkog signala tada
dobijamo:
dy
= −ay + b(t 0 (t )u c (t ) − s 0 (t )y(t )) (11.18.)
dt
Nakon preuređivanja dobijamo:
dy
= −(a + bs 0 (t ))y(t ) + bt 0 u c (t ) (11.19.)
dt
Upravljački zadatak će biti uspešno rešen ako se ispuni uslov da je:
y = ym (11.20.)
tj. ako je:
bm am − a
t 0 (t ) = i s 0 (t ) = (11.21.)
b b

Ako nepoznati parametri a i b imaju konačne vrednosti, tada se sinteza

upravljanja može efikasno ostvariti. Povratna veza će biti negativna samo ako je
ispunjen uslov da je am<a tj. ako je dinamika modela sporija od dinamike objekta
upravljanja.

111
 Obzirom da su parametri a i b nepoznati, a mogu biti i sporo promenljivi, za
procenu vrednosti parametara t0(t) i s0(t) možemo uspostaviti proces procene koji
deluje istovremeno sa odvijanjem samog procesa upravljanja.

Uvodimo grešku adaptacije u formi:

e = y − ym (11.22.)
Diferencijalna jednačina sistema upravljanja u slučaju kada je već uspostavljeno
stacionarno stanje procesa procene parametara t0(t) i s0(t) biće:
dy
= −(a + bs 0 )y + bt 0 u c (11.23.)
dt
gde je:
t 0 = lim t 0 (t ) a s 0 = lim s 0 (t ) (11.24.)
t →∞ t →∞

Prenosne funkcije objekta upravljanja i referentnog modela će u ovom slučaju

biti:
y(p ) bt 0 bm
W (p ) = = ; Wm (p ) = (11.25.)
u c (p ) p + a + bs 0 p + am
Osetljivost greške adaptacije na parametre t0 i s0 se može odrediti kao:

∂e ∂y(y − y m ) ∂  bt 0 bm   b
= =  − u c  = u c (11.26.)
∂t 0 ∂t 0 ∂t 0  p + a + bs 0 p + a m   p + a + bs 0

∂e ∂  bt 0 bm   b2t0
=  − u c  = − uc =
∂s 0 ∂s 0  p + a + bs 0 p + a m   (p + a + bs 0 ) 2
(11.27.)
b bt 0 b
=− ⋅ uc = − y
p + a + bs 0 p + a + bs 0 p + a + bs 0
Ako se za procenu kvaliteta adaptacije parametara t0(t) i s0(t) primene
funkcionali:
1 2 1 2
J (t 0 ) = e i J(s 0 ) = e (11.28.)
2 2
i ako se zakonitosti adaptacije parametara formiraju prema izrazima:
1 
∂ e 2 
dt 0 ∂J(t 0 ) 2  ∂e
= −γ = −γ  = − γe (11.29.)
dt ∂t 0 ∂t 0 ∂t 0

1 
∂ e 2 
ds 0 ∂J(s 0 ) 2  ∂e
= −γ = −γ  = − γe (11.30.)
dt ∂s 0 ∂s 0 ∂s 0
tada se za realizaciju procesa adaptacije dobijaju izrazi:

112
 dt 0 b
= −γ e uc (11.31.)
dt p + a + bs 0

ds 0  b 
= − γ e  −  y (11.32.)
dt  p + a + bs 0 
gde je γ koeficijent konvergencije koji u jednom i drugom slučaju može biti i različit.

Obzirom da su parametri a i b nepoznati, ali se u vezi njih zna da je cilj

sprovodjenja procesa adaptacije postizanje uslova:
p + a + bs 0 = p + a m (11.33.)
tada smenom u relacije adaptacije dobijamo:
dt 0 b
= −γ e uc (11.34.)
dt p + am

ds 0  b 
= −γ e  −  y (11.35.)
dt  p + am 
Parametar konvergencije γ je slobodno odabran, što znači da se može odabrati i
u formi:
b
γ′ = γ m (11.36.)
b
Uz ovu smenu može se dati konačna forma jednačina za proces adaptacije:
dt 0 bm
= − γ ′e u c = − γ ′ey m (11.37.)
dt p + am
ds 0 bm
= − γ ′e y (11.38.)
dt p + am
Aktuelne vrednosti parametara t0 i s0 se sada mogu odrediti integrisanjem
gornjih izraza.

Uzmimo sada konkretan slučaj. Predpostavimo da je prenosna funkcija sistema i

referentnog modela data na sledeći način:
y(p ) b 0,5
W (p ) = = = i
u c (p ) p + a 0,5p + 1
bm 1
Wm (p ) = =
p + am p +1
i birajmo parametre kao:
dt 0 bm
= − γ ′e u c = − γ ′ey m = 4 ⋅ ey m
dt p + am

113
 ds 0 bm bm
= − γ ′e y = 0,4 ⋅ e y
dt p + am p + am

Blok šema, Simulink model i rezultati simulacije prikazani su na slikama od

11.12 do 11.17.

bm ym ym
p + am
X

b y
X
p+a

bm
X ∫ -γ’ X p + am -γ’

Slika 11.12. - Blok šema sistema sa adaptivnim upravljanjem

1
s+1 *
Model Prod1
+
-
Sum
0.5
* +
Step
Prod
- 0.5s+1
Sum1
System Auto
Graph
* 1
Prod3 1/s 0.4 * s+1 4 Gain
Integral Gain1 Prod2 Model_

1/s
Integral1

Slika 11.13. - Simulink šema sistema sa adaptivnim upravljanjem

114
 2

1.5 2
1
1

0.5 3

0
0 2 4 6 8 10 t
Slika 11.14. –Promene odziva zadate vrednosti (1), upravljački signal (2) i odziv
sistema (3)

1 1
0.8
2
0.6
0.4
3
0.2
0
0 2 4 6 8 10 t

Slika 11.15. –Promene odziva referentnog modela (1), izlaza (2) i greške (3)

2.5 2
2
1
1.5

0.5
3
0
0 2 4 6 8 10 t
Slika 11.16. –Promene upravljačkog signala (1), t0 (2) i s0 respektivno (3)

115
 2
10

1
5

3 3
0 2

0 5 10 15 20 25 30 t
Slika 11.17. –Promene zadate vrednosti (1), upravljačkog signala (2) i odziva sistema
(3) u slučaju promene zadate vrednosti

Analizom rezultata simulacije možemo zaključiti da se proces adaptacije

odvija veoma efikasno uprkos početnom odstupanju pojačanja objekta upravljanja i
referentnog modela za čak 100%. Konvergencija pojačanja ka željenoj vrednosti je
snažnija pri porastu signala, nego što je to slučaj pri opadanju signala.

11.3. Sinteza Sobel-Bar-Kaufman algoritma

Organizacija adaptivnog regulatora u opštem slučaju na bazi referentnog modela
je prikazana na slici 11.15.
Izlaz referentnog modela y m
Referentni model

+
Adaptacioni Greška
mehanizam
Parametri regulatora -

+
u Regulator Sistem yp
-

Slika 11.15. – Organizacija adaptivnog regulatora na bazi referentnog modela

Neka je dat sledeći linearan, diskretan i autonoman sistem:

x& p (k + 1) = A p x p (k ) + B p u p (k )
(11.39)
y p (k ) = C p x p (k )

116
gde je xp n dimenzionalan vektor stanja, up m dimenzionalan vektor upravljanja i yp q
dimenzionalan vektor izlaza.
Pretpostavimo da želimo izabrati takav vektor upravljanja up koji za svaku
matricu Ap,Bp omogućava praćenje i konvergenciju izlaza sistema yp sa odzivom
referentnog modela koji je određen sledećom jednačinom:
x& m (k + 1) = A m x m (k ) + B m u m (k )
(11.40)
y m (k ) = C m x m (k )
gde je xm nm dimenzioni vektor stanja modela, um je modelov mm dimenzioni vektor
upravljanja, a ym je qm dimenzioni vektor izlaza modela. Između dva sistema
dozvoljena je razlika u dimenzijama određen na sledeći način:
n = dim( x n ) >> dim( x m ) = n m (11.41)
U odnosu na algoritam praćenja problem se može rešiti primenom
odgovarajućeg rednog kompenzatora koji bi vodio sistem na idealnoj putanji
( u *p ( t ), x *p ( t ) ) za koje važi da je yp = ym za svako t ≥ 0 .

Uvodimo grešku sistema kao:

e y (k ) = y m (k ) − y p (k ) (11.42)

i potražimo takav adaptacioni algoritam koji za t → ∞ omogućuje da e → 0 .

Definišemo li grešku sistema na ovaj način adaptivni signal upravljanja u p (t ) se
može zapisati kao:
u p ( p ) = k e ( k ) e( k ) + k x ( k ) x m ( k ) + k u ( k ) u m ( k ) (11.43)

gde su ke(t), kx(t) i ku(t) adaptaciona pojačanja.

Radi uprošćavanja proračuna zapisaćemo adaptaciona pojačanja i stanja u
sledećem matričnom obliku:
k r ( k ) = [ k e ( k ) k x ( k ) k u ( k )]
 y m (k ) − y p (k )  e y (k ) 
(11.44)
r (k ) =  x m (k )  = x (k )
  m 
 u m (k )   u m (k ) 

pomoću kojeg adaptivni signal upravljanja se može napisati sledećom jednačinom:

u p (k ) = k r (k − 1)r (k ) (11.45)

Rezultujuće pojačanje definišimo kao zbir jednog čistog pojačanja i jednog

integralnog člana:
k r (k ) = k p (k ) + k I (k ) (11.46)

gde se komponente mogu zapisati kao:

k p (k + 1) = e y (k )r T T
k I (k + 1) = k I (k ) + e y (k )r T T k I (0) = K I0 (11.47)

117
T i T su matrice konstanti, a kI0 je početna vrednost integralnog pojačanja.
Uslovi asimptotske stabilnosti za opisani adaptivni sistem mogu se zapisati kao:
-postoje uslovi asimptotskog praćenja
-T matrica je pozitivno definitna a T matrica pozitivno semidefinitna
-prenosna funkcija sistema je realno pozitivna

11.3.1. Robusan Sobel-Bar-Kaufman-ov algoritam

Simulacionim ispitivanjima je dokazano da prethodni algoritam nije robusan u

odnosu na dinamiku koja nije modelirana. Na osnovu algoritma i raznih probi došlo se
do zaključka da robusnu modifikaciju treba izvršiti uvođenjem sledeće povratne veze:

k p (k + 1) = σk (k ) + e y (k )r T T

gde elementi vektora σ koji se odnose na vrednosti xm(k) és um(k) mogu imati i nulte
vrednosti.

11.3.2. Ostvarivanje adaptivnog upravljanja sa referentnim modelom

pomoću PLC-a

Blok dijagram adaptivnog upravljanja sa referentnim modelom pogodan za

programiranje pomoću PLC-a je prikazan na slici 11.19. Ovakav sistem se sastoji od
tri celine:
1. Upravljani sistem
2. Referentni model
3. Adaptacioni mehanizam
Prva celina je sistem kojim PLC upravlja dok drugu i treću celinu čine po jedan
algoritam koji se čuvaju u PLC memoriji. Parametri sistema nad kojim se upravlja su
nepoznate pa prema tome ponašanje zatvorenog sistema određuje odziv ym(k)
referentnog modela. Referentni signal um(t) i izlaz sistema yp(t) kojim se upravlja se
preko A/D pretvarača vezuju na PLC dok se up(k) upravljački signal preko D/A
pretvarača vezuje na ulaz sistema.
Am Bm T T k I (0)

x& m = Am x m + Bm u m
um A/D e = xm − x p
r = [e1 xm um ]
k p = er TT up Objekat
D/A yp
upravljanja
t
k I = ∫ er T Tdt + k I (0)
A/D xp
o

u p = (k p + k I )r

Slika 11.16. – Blok dijagram adaptivnog upravljanja sa referentnim modelom pomoću

PLC-a

118
 Dijagram toka nerobusnog adaptivnog algoritma je prikazan na slici 10.17.
Referentni model je u ovom slučaju jedan PT1 član.

u p (k ) u sistem
y p (k ) merenje
u m (k ) merenje

y m ( k ) = a1 y m ( k − 1) + b1u m ( k − 1)

k xI (k − 1) = k xI (k )
e y (k ) = y m (k − 1) − y p (k )
k eI (k − 1) = k eI (k )
k uI (k − 1) = k uI (k )
k eI (k ) = k eI (k − 1) + t1e y2 (k ) u m (k − 1) = u m (k )
k eP (k ) = t e (k )
2
1 y y m (k − 1) = y m (k )
k e (k ) = k eI (k ) + k eP (k )

k xI (k ) = k xI (k − 1) + t 2 e y (k ) y m (k )
k xP (k ) = t 2 e y (k ) y m (k )
k x (k ) = k xI (k ) + k xP (k )

k uI (k ) = k uI (k − 1) + t 3 e y (k )u m (k )
k uP (k ) = t 3 e y (k )u m (k )
k u (k ) = k uI (k ) + k uP (k )

u P (k ) = k e (k )e y (k ) + k x (k ) y m (k ) + k u (k )u m (k )

Slika 11.20. – Dijagram toka adaptivnog algoritma

119
 Sada ćemo na jednom konkretnom PT3 članu ostvarenog pomoću RC elemenata
prikazati rezultate simulacije dobijenih koristeći ovaj pristup regulaciji. PT3 član je
tako realizovan da postoji mogućnost menjanja pojačanja i vremenske konstante
sistema. Slika 11.21. prikazuje ovo kolo.

4,36 kΩ ( 4,7 k Ω / 100 %) 1,2 kΩ 1,2 kΩ

8 k Ω (10 k Ω / 100 %)
[T]

C2 = C3 = C4 =
Uizlaz
Uulaz 1000 µ F 1000 µ F 1000 µ F [G]
C1 =
1000 µ F
1M Ω

Slika 11.21. – PT3 član ostvaren pomoću RC elemenata

Na slici 11.22. su prikazani odzivi na stepenasti skok na ulazu:

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120 140 t

Slika 11.22. – Odzivi na skokovitu promenu ulaza

Navešćemo prenosne funkcije za četiri moguća stanja sistema koje su izvedene

pomoću Kirhofovih zakona uz smenu Xc=1/ ω C ≡ 1/pC i prenosnu funkciju modela:
0,15928
WI = 3
p + 3,6877 p 2 + 2,9979p + 0,2938
0,15928
WII = 3
p + 3,5636p 2 + 2,6594p + 0,1603
0,07964
WIII = 3
p + 3,1563p 2 + 1,9503p + 0,1469
0,07964
WIV = 3
p + 3,0323p 2 + 1,6777 p + 0,0801

120
 1
WMODEL = 2
11p + 12p + 1

Na slici 11.23. prikazan je simulink model adaptivnog sistema zasnovanog na

algoritmu Sobel-Bar-Kaufman.

1
2
11s +12s+1 + *
- ey^2
Model ey

0.5 * 1/s
t1 t1*ey^2 Int1
+ *
0.5 * + Ke*ey
t1_*ey^2 Ke=KeI+KeP
t1_

Step
* 1/s
* t2*ey*ym Int2 +
0.1 + * + W I (p)
t2*ey
t2 + +
Kx=KxI+KxP Kx*ym up System Auto
* Graph
0.1 * t2_*ey*ym
t2_*ey
t2_

* 1/s
* t3*ey*um Int3 + *
0.1 t3*ey +
t3 Ku=KuI+KuP Ku*um

*
* t3_*ey*um
0.3 t3_*ey
t3_

Slika 11.23. – Simulink model Sobel-Bar-Kaufman tipa adaptivnog upravljanja na

bazi referentnog modela

Na slikama od 11.23. do 11.26. prikazani su neki rezultati simulacije modela

prikazanog na slici 11.23.

121
5 4

4 3 3
3 3
2
2
1 1 1
1
2 2
0 0
0 50 a 100 150 t 0 50 b 100 150 t

Slika 11.24. – Promene odziva referentnog modela ym (1), izlaza sistema yp (2 )i

upravljačkog signala up (3) respektivno za zadatu vrednost 2. Slika a) pokazuje odzive
za WI a slika b) za WII

6 5
5 3 3
4
4
3
3
2 2
1
1 1 1
2 2
0 0
0 50 100 150 200 t 0 50 100 b 150 200 t
a
Slika 11.25. – U ovom slučaju sve važi kao kod prethodne slike sa tom razlikom da je
parametar t2=0,5. Može se primetiti da je za postizanje kvalitetnog upravljanja
potrebno izabrati odgovarajuće parametre

12 15
10
10
8
6 5
4
0
2
0 -5
0 50 100 150 200 t 0 50 100 150 200 t
a b
Slika 11.26. –Promene odziva u slučaju kada se zadata vrednost menja. Slika a)
prikazuje odziv za WI a b) za WII
Možemo zaključiti na osnovu prikazanih rezultata da je algoritam veoma
pogodan za upravljanje. Sistem veoma lepo prati izlaz referentnog modela čak i tada
kada se parametri sistema promene, jedino treba pripaziti na pravilno podešavanje
pojačavačkih parametara samog algoritma upravljanja.

122
DODATAK

123
 12.1. Leder dijagram dvopozicionog regulatora sa PD povratnom vezom
FLT Postavljanje željene
P_First_Cycle &90 vrednosti W
w

MOV Inicijalizacija parametara

#0000 skaliranja
konv1

MOV
#0333
konv2

MOV
#0400
konv3

MOV
#0FFF
konv4

FLT Postavljanje početnih

#0000 vrednosti promenljivih
PT1-člana.
u_k

FLT
#0000
y_k

FLT
#0000
y_k_1

FLT Postavljanje
&10 koeficijenata PT1-člana.
anulti

FLT
-9
aprvi

FLT
#0001
bnulti

124
 DIFU Vreme uzimanja uzoraka
P_1min klok (sample time).

SCL Skaliranje ulaznog

P_On temperatura signala.
konv1
temp_BCD

BIN
temp_BCD
temp_HEX

FLT Izlaz releja.

relej &250
u_k

FLT
relej #0000
u_k

FLT Konverzija izmerene

klok temp_HEX temperature u floating
point vrednost.
y

SBS Poziv podprograma za

000 PT1-član.

+F Glavni program gde se

y_k izračunava greška (e) i
odlučuje o dejstvu releja.
y
y

-F
w
y
temp

FIX
temp
e

125
 CPS Ostvarivanje histerezisa
P_On e releja.
#0005

SET
P_GT relej

CPS
P_On e
#FFFB

RSET
P_LT relej

SBN Potprogram za PT1-član.

000

*F Float-point množenje
klok aprvi Drugi sabirak u brojiocu
y_k_1
y_k

*F Float-point množenje
bnulti Prvi sabirak u brojiocu
u_k
temp

-F Float-point oduzimanje
temp
y_k
temp

/F Float-point deljenje
temp Na ovom mestu se dobija
odziv y(k) PT1-člana.
anulti
y_k

/F Na ovom mestu se čuva

temp prethodna vrednost y(k)
u promenljivoj y(k-1) što
anulti je potrebno u sledećem
y_k_1 ciklusu izračunavanja

RET

END

126
 12.2. Leder dijagram dvopozicionog regulatora sa PID povratnom vezom
FLT Postavljanje željene
P_First_Cycle &90 vrednosti W
w

MOV Inicijalizacija parametara

#0000 skaliranja
konv1

MOV
#0333
konv2

MOV
#0400
konv3

MOV
#0FFF
konv4

FLT Postavljanje početnih

#0000 vrednosti promenljivih
prvog PT1-člana.
u_k

FLT
#0000
y_k

FLT
#0000