ISTITUTO D’ISTRUZIONE SUPERIORE

‘‘Einstein – De Lorenzo’’
Potenza
a.s. 2019/2020

Didattica a distanza
Lezione di Sistemi Automatici
Stabilità di un sistema retroazionato
Docente Classe

Prof. Giovanni Ricigliano VF

Schema di un sistema di controllo ad anello chiuso
(retroazionato)
 Stabilità di un sistema retroazionato

Oltre alla precisione ed alla rapidità di risposta,

per caratterizzare la qualità di un sistema è
importante la stabilità.
La stabilità di un sistema indica la capacità a
raggiungere una posizione di equilibrio in risposta
ad una brusca variazione del segnale di ingresso
o alla presenza di un disturbo.
 Tipi di stabilità

IL SISTEMA E’ STABILE se l’uscita è costante oppure ha un

ampiezza limitata;
IL SISTEMA E’ ASINTOTICAMENTE STABILE se la risposta
tende a zero per t tendente all’infinito;
IL SISTEMA E’ INSTABILE se la risposta diverge.

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Sistema stabile ed asintoticamente stabile

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 Studio della stabilità di un sistema
Per determinare la stabilità di un sistema si può
studiare il segno algebrico dei poli della f.d.t. F(s),
in particolare il sistema risulta asintoticamente
stabile se:
i poli reali sono tutti negativi;
-

i poli complessi hanno parte reale negativa.

-
 Stabilità di un sistema
Il sistema è stabile ma non asintoticamente
stabile se:

non esistono poli a parte reale positiva;

-

i poli che hanno parte reale nulla sono semplici,

-

si tratta cioè di numeri immaginari collocati

sull’asse j o di polo nullo (nell’origine).
 Instabilità di un sistema
Il sistema è instabile se:

anche un solo polo reale è positivo;

-

due poli complessi e coniugati hanno parte reale

-

positiva.
 Metodi di studio della stabilità di un
sistema retroazionato

Criterio di Routh-Hurwitz che studia la f.d.t. del

-

sistema ad anello chiuso;

Criterio di Bode che studia la f.d.t del sistema ad

-

anello aperto.
 Criterio di Routh-Hurwitz
Studia il denominatore della f.d.t. del sistema ad
anello chiuso e fornisce una condizione
necessaria e sufficiente affinchè le radici del
denominatore D(s) (ovvero i poli) siano tutte
negative, se reali, o con parte reale negativa, se
complesse, al fine di determinare la stabilità del
sistema. Si costruisce una tabella, come segue
nelle successive slides, e se i coefficienti della
prima colonna di questa tabella non sono nulli e
sono tutti dello stesso segno, si conclude che il
sistema è stabile.
 Criterio di Bode
Permette di studiare la stabilità di un sistema
retroazionato studiando la f.d.t. del sistema ad
anello aperto G(s)*H(s) attraverso la
rappresentazione dei suoi diagrammi di Bode del
modulo e della fase, valutando due parametri
chiamati margine di guadagno e margine di fase.

Vi farò avere dispensa riassuntiva

prossimamente.
Criterio di Routh (la stessa immagine la trovate in modo più chiaro nel
file pdf della spiegazione che vi trasmetto)
Criterio di Routh - costruzione della
tabella a partire dai coefficienti di D(S)
Criterio di Routh (Esempio di
sistema instabile)