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Capitolo 3.

ANALISI DELLA STABILIT


`
A 3.1
Criteri di stabilit`a per sistemi non lineari
Primo criterio di Lyapunov (metodo ridotto): Lanalisi della stabilit`a di
un punto di equilibrio x
0
viene ricondotta allo studio della stabilit`a del
corrispondente sistema linearizzato nellintorno del punto di equilibrio.
Secondo criterio di Lyapunov (metodo diretto): Lanalisi della stabilit`a di
un punto di equilibrio viene fatta utilizzando, oltre alle equazioni di stato
del sistema, opportune funzioni scalari, dette funzioni di Lyapunov, denite
sullo spazio degli stati.

Primo criterio di Lyapunov


Criterio ridotto di Lyapunov. Sia dato il seguente sistema non lineare
tempo-continuo [tempo-discreto]:
x(t) = f(x(t), u(t)) [ x(k + 1) = f(x(k), u(k)) ]
e nellintorno del punto di equilibrio (x
0
, u
0
) si faccia riferimento al corri-
spondente sistema linearizzato:

x(t) = A x(t) + B u(t) [ x(k + 1) = A x(k) + B u(k) ]


Per i due sistemi considerati, valgono le seguenti aermazioni:
1) Se tutti gli autovalori della matrice A hanno parte reale negati-
va [modulo minore di 1], allora il punto di equilibrio (x
0
, u
0
) `e
asintoticamente stabile anche per il sistema non lineare.
2) Se anche uno solo degli autovalori della matrice A ha parte reale po-
sitiva [modulo maggiore di 1], allora il punto di equilibrio (x
0
, u
0
)
`e instabile anche per il sistema non lineare.
3) Se almeno un autovalore della matrice A si trova sullasse imma-
ginario [sul cerchio unitario] mentre tutti gli altri autovalori sono
asintoticamente stabili, allora non `e possibile concludere nulla sulla
stabilit`a o meno del punto di equilibrio (x
0
, u
0
) per il sistema non
lineare. (In questo caso il criterio non `e ecace).
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.2
Esempio. Consideriamo i seguenti tre sistemi non lineari autonomi (senza ingresso):
_

_
x
1
= x
3
1
+ x
2
x
2
= x
3
1
x
3
2
_

_
x
1
= x
3
1
+ x
2
x
2
= x
3
1
+ x
3
2
_

_
x
1
= x
2
x
2
= x
3
1
Si pu` o facilmente che lorigine x
0
= 0 `e un punto di equilibrio per tutti e tre i sistemi. Le
matrici jacobiane dei tre sistemi hanno la seguente struttura:
A
1
=
_
_
3x
2
1
1
3x
2
1
3x
2
2
_
_
, A
2
=
_
_
3x
2
1
1
3x
2
1
3x
2
2
_
_
, A
3
=
_
_
0 1
3x
2
1
0
_
_
Calcolando le matrice jacobiane nellorigine, si ottiene la stessa matrice A per il corrispon-
dente sistema linearizzato:
A =
_
_
0 1
0 0
_
_
Tale matrice ha due autovalori nellorigine per cui il criterio ridotto di Lyapunov non pu` o
essere utilizzato. Se invece si utilizza la funzione di Lyapunov V (x) = x
4
1
+2x
2
2
e si calcola
la sua derivata lungo le traiettorie dei tre sistemi non lineari si ottiene che

V = 4x
6
1
4x
4
2
< 0,

V = 4x
6
1
+ 4x
4
2
> 0,

V = 0
ed applicando il criterio diretto di Lyapunov `e possibile aermare che in x
0
= 0 il
primo sistema `e asintoticamente stabile, il secondo sistema `e instabile e il terzo sistema `e
semplicemente stabilit`a (vedi les ese pr0.m e ese pr0 ode.m):
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
ia
b
ile

x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=1
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
ia
b
ile

x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=1
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
ia
b
ile

x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=0
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.3
Funzioni denite positive
Lenunciato del metodo diretto di Lyapunov fa riferimento ad opportune
funzioni scalari denite positive o semidenite positive, che spesso
hanno il signicato di funzioni energia.
Denizione Una funzione continua V (x) `e denita positiva (d.p.) [se-
midenita positiva (s.d.p.)] nellinterno del punto x
0
, se esiste un insieme
aperto W R
n
di x
0
tale per cui:
1) V (x
0
) = 0;
2) V (x) > 0 [V (x) 0] per ogni x W x
0
.
Esempi di funzioni denite positive nellintorno di x
0
= (0, 0):
1) V (x, y) = x
2
+ y
2
3
2
1
0
1
2
3
4
2
0
2
4
0
5
10
15
20
x
y
V(x,y)
3 2 1 0 1 2 3
3
2
1
0
1
2
3
x
y
V(x,y)
2) V (x, y) =
x
2
+ y
2
(1 + y
2
)
3
2
1
0
1
2
3
4
2
0
2
4
0
2
4
6
8
10
x
y
V(x,y)
3 2 1 0 1 2 3
3
2
1
0
1
2
3
3) V (x, y) = x
2
+y
2
x
5
3
2
1
0
1
2
3
4
2
0
2
4
300
200
100
0
100
200
300
x
y
V(x,y)
3 2 1 0 1 2 3
3
2
1
0
1
2
3
x
y
V(x,y)
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.4
Forme quadratiche.
Denizione. La funzione continua V (x) `e una forma quadratica se pu` o
essere espressa nel modo seguente:
V (x) = x
T
Px
dove P R
nn
`e una matrice simmetrica.
Se la matrice P `e [semi]denita positiva, allora anche la corrispondente
forma quadratica sar`a [semi]denita positiva.
Una matrice simmetrica P `e denita positiva se e solo se sono positivi
tutti i minori principali, cio`e i determinanti delle seguenti sottomatrici:
p
1,1
> 0,
_

_
p
1,1
p
1,2
p
2,1
p
2,2
_

_ > 0 ,
_

_
p
1,1
p
1,n
.
.
.
.
.
.
p
n,1
p
n,n
_

_
> 0
Quando si utilizzano forme quadratiche V (x) si fa sempre riferimento solo
a matrici simmetriche P per il motivo sotto indicato.
1) Una qualunque matrice P pu` o sempre essere espressa come somma di
una matrice simmetrica P
s
e di una matrice emisimmetrica P
w
:
P =
P+ P
T
2
+
PP
T
2
= P
s
+ P
w
2) Solo la parte simmetrica P
s
inuenza la forma quadratica V (x):
V (x) = x
T
Px = x
T
P
s
x + x
T
P
w
x
. .
0
= x
T
P
s
x
Una propriet`a delle matrici emisimmetriche P
w
`e infatti quella che il
vettore P
w
x `e sempre perpendicolare al vettore x.
Siano
i
gli autovalori della matrice A
s
. La forma quadratica
V (x) = x
T
Px = x
T
P
s
x
`e denita positiva se e solo se tutti gli autovalori
i
sono positivi; `e semi-
denita positiva se e solo se tutti gli autovalori
i
sono positivi o nulli.
V (x) > 0
i
> 0 V (x) 0
i
0
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.5
Calcolo della derivata della funzione V (x)
Si consideri il sistema non lineare continuo ed autonomo:
x(t) = f(x(t), u
0
) x(t) = f(x(t))
e sia W un intorno aperto del punto di equilibrio x
0
corrispondente allin-
gresso costante u(t) = u
0
. Sia V (x) una funzione scalare continua con
derivate prime continue denita sullintorno W:
V (x) : W R
Il gradiente della funzione V (x) `e un vettore cos` denito:
V
x

=
_
_
V
x
1
, . . . ,
V
x
n
_
_
= grad (V )
Tale vettore ha il signicato geometrico di denire in R
n
la direzione lungo
la quale la funzione V (x) aumenta con maggiore rapidit`a.
Se x(t) `e una soluzione del sistema non lineare x(t) = f(x(t)), allora la
derivata della funzione V (x(t))pu` o essere espressa nel seguente modo:

V (x) =
V
x
x(t) =
V
x
f(x(t)) =
V
x
1

f
1
(x) + +
V
x
n

f
n
(x)
Tale prodotto pu` o essere visto come il prodotto scalare tra i due vettori
V
x
e f(x), e quindi pu` o essere interpretato in modo geometrico:
-

f(x)
V
x

V (x) > 0
-
f(x)
V
x

V (x) < 0
I
Nota: Il calcolo di

V (x) non richiede la conoscenza della traiettoria x(t)
e quindi non richiede la soluzione esplicita del sistema non lineare.
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.6
Secondo criterio di Lyapunov
Criterio diretto di Lyapunov. Si consideri il seguente sistema non
lineare tempo-continuo:
x(t) = f(x(t), u
0
) x(t) = f(x(t))
e sia x
0
un punto di equilibrio corrispondente allingresso costante u
0
.
1) Se in un intorno W di x
0
esiste una funzione V (x) : W R denita
positiva con derivate prime continue e se

V (x) `e semidenita negativa,
allora il punto x
0
`e stabile per il sistema non lineare.
2) Se inoltre

V (x) `e denita negativa, allora lorigine `e asintoticamente
stabile.
La condizione

V (x) < 0 da sola non garantisce la stabilit`a del punto x
0
,
occorre anche che nellintorno del punto x
0
la funzione V (x) sia denita
positiva: V (x) > 0.
3
2
1
0
1
2
3
4
2
0
2
4
0
5
10
15
20
x
y
V(x,y)
1) V (x) > 0 e

V (x) < 0 sistema stabile
3
2
1
0
1
2
3
4
2
0
2
4
20
15
10
5
0
x
y
V(x,y)
2) V (x) < 0 e

V (x) < 0 sistema instabile
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.7
Criterio di stabilit`a di La Salle-Krasowskii. Si consideri il seguente
sistema non lineare tempo-continuo:
x(t) = f(x(t), u
0
) x(t) = f(x(t))
e sia x
0
un punto di equilibrio corrispondente allingresso costante u
0
. Se:
1) in un intorno W di x
0
esiste una funzione V (x) : W R denita
positiva con derivate prime continue;
2)

V (x) `e semidenita negativa;
3) linsieme N = {x W|

V = 0} non contiene traiettorie perturbate;


allora x
0
`e un punto di equilibrio asintoticamente stabile.
Il criterio di stabilit`a di La Salle costituisce un ranamento del criterio
di Lyapunov in quanto consente di dimostrare la stabilit`a asintotica di un
punto di equilibrio anche in molti casi in cui il criterio di Lyapunov pu` o
garantire soltanto la stabilit`a semplice.

Esempio. Consideriamo il circuito elettrico mostrato nella gura, in cui `e presente un


elemento non lineare N con una caratteristica correntetensione I
N
= g(v), in cui g(v) `e
una funzione statica tale per cui vg(v) > 0. Consideriamo il vettore di stato: x = [I, v]
T
.
La funzione di transizione dello stato `e:
_

I =
v
L
v =
g(v)
C

I
C
v
g(v)
I
N
v
C L
6
I
N
? ?
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`
A 3.8
Lorigine `e punto di equilibrio. Per studiarne la stabilit`a consideriamo la funzione denita
positiva:
V (x) =
1
2
LI
2
+
1
2
Cv
2
che rappresenta lenergia totale accumulata nel condensatore e nellinduttanza del circuito
elettrico. Poich`e la funzione

V (x) = LI
v
L
..

I
+Cv
_
_

g(v)
C

I
C
_
_
. .
v
= v g(v) 0
`e semidenita negativa, lequilibrio `e sicuramente almeno stabile. Il luogo dei punti in cui
si annulla la funzione

V (x) `e linsieme:
N =
_
_
I
0
_
_
, I R
Un movimento ha traiettoria totalmente contenuta in N se e solo se in ogni istante `e
v(t) = 0. Introducendo questa condizione nella seconda delle relazioni di stato, si ottiene:
0 =
I
C
I = 0
Ma allora la traiettoria si riduce allorigine, e pertanto, non esistono in N traiettorie pertur-
bate. Applicando il criterio di La Salle, si conclude che lorigine `e asintoticamente stabile.
Nota: La chiave della stabilit`a del sistema risiede nel fatto che lelemento non lineare ha
una relazione tra tensione e corrente di tipo dissipativo, cio`e tale elemento dissipa lenergia
presente nel circuito.
Se esiste una traiettoria del sistema contenuta in N, allora il sistema `e semplicemente
stabile.
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.9
Criterio di instabilit`a di Lyapunov. Si consideri il seguente sistema
non lineare tempo-continuo:
x(t) = f(x(t), u
0
) x(t) = f(x(t))
e sia x
0
un punto di equilibrio corrispondente allingresso costante u
0
. Se:
1) in un intorno W di x
0
esiste una funzione V (x) : W R continua
con derivate prime continue e nulla in x
0
;
2) il punto x
0
`e punto di accumulazione per linsieme dei punti x W
in cui `e V (x) > 0;
3)

V (x) `e denita positiva in W;
allora x
0
`e un punto di equilibrio instabile.
Nota. Per poter utilizzare questo criterio la funzione V (x) non deve
necessariamente essere denita positiva in W.

Esempio. Il sistema
_
_
_
x
1
= x
1
x
1
x
2
x
2
= x
2
+ x
1
x
2
ha x = 0 come punto di equilibrio. Si consideri la seguente funzione
V (x) = x
2
1
x
2
2
= (x
1
+ x
2
)(x
1
x
2
)
che assume valori positivi nel quarto di piano
W
+
= {(x
1
, x
2
) | x
1
> x
2
, x
1
> x
2
}
Lorigine `e chiaramente un punto di accumulazione per linsieme W
+
. La funzione

V (x) = 2x
1
x
1
2x
2
x
2
= 2x
2
1
(1 x
2
) + 2x
2
2
(1 x
1
) > 0
`e denita positiva in W
+
. Ne segue che per il criterio di instabilit`a di Lyapunov, il punto
di equilibrio x = 0 `e instabile.
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.10
Stabilit`a dei sistemi non lineari discreti
Si consideri il seguente sistema non lineare tempo-discreto:
x(k + 1) = f(x(k), u
0
) x(k + 1) = f(x(k))
e sia x
0
un punto di equilibrio corrispondente allingresso costante u
0
.
Per poter applicare il criterio diretto di Lyapunov ad un sistema non
lineare discreto occorre sempre fare riferimento ad una funzione continua
V (x) : W Rdenita in un opportuno intorno W del punto x
0
, ma non
`e pi` u possibile calcolare la funzione

V (x) lungo le traiettorie del sistema
perch`e in questo caso le traiettorie x(k) sono discrete.
In questo caso occorre fare riferimento alla seguente funzione discreta:
V (x(k)) = V (x(k + 1)) V (x(k)) = V (f(x(k))) V (x(k))
che rappresenta lincremento ad un passo della funzione V (x) calcolato
lungo le traiettorie x(k) del sistema.

Esempio. Sia dato il seguente sistema non lineare discreto che ha x


0
= 0 come punto di
equilibrio e sia V (x) una opportuna funzione denita positiva nellintorno dellorigine:
_

_
x
1
(k + 1) =
x
2
(k)
1 + x
2
2
(k)
x
2
(k + 1) =
x
1
(k)
1 + x
2
2
(k)
_

_
V (x) = x
2
1
+ x
2
2
V (x) = V (x(k + 1)) V (x(k))
La funzione V
x
si calcola nel modo seguente:
V (x) =
x
2
2
(1 + x
2
2
)
2
+
x
2
1
(1 + x
2
2
)
2
x
2
1
x
2
2
=
(2 + x
2
2
)x
2
2
(1 + x
2
2
)
2
(x
2
1
+ x
2
2
) 0
La funzione V (x) `e semidenita negativa, per cui il sistema `e semplicemente stabile.
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.11
Criteri di [in]stabilit`a per i sistemi discreti
Si consideri il seguente sistema non lineare tempo-discreto:
x(k + 1) = f(x(k), u
0
) x(k + 1) = f(x(k))
e sia x
0
un punto di equilibrio corrispondente allingresso costante u
0
. Per
un sistema di questo tipo valgono i seguenti tre criteri.
Propriet`a. [Criterio diretto di Lyapunov] Se in un intorno W del punto
x
0
esiste una funzione continua V (x) : W R denita positiva e se la
funzione V (x) semidenita negativa, allora il punto x
0
`e stabile. Se la
funzione V (x) `e denita negativa, allora il punto x
0
`e asintoticamente
stabile.
Propriet`a. [Criterio di stabilit`a di La Salle] Se in un intorno W del punto x
0
esiste una funzione continua V (x) : W Rdenita positiva, se la funzio-
ne V (x) semidenita negativa e se linsieme N = {x W|V (x) = 0}
non contiene traiettorie perturbate del sistema dato, allora x
0
`e un punto
di equilibrio asintoticamente stabile.
Propriet`a. [Criterio di instabilit`a di Lyapunov] Se in un intorno W del
punto x
0
esiste una funzione continua V (x) : W R nulla in x
0
, x
0
`e un punto di accumulazione per linsieme dei punti x in cui V (x) > 0
e se V (x) `e denita positiva in W, allora x
0
`e un punto di equilibrio
instabile.
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.12
Esempio. Si consideri il seguente sistema autonomo
x =
_
_
0 1
1 0
_
_
x x =
_
_
x
1
x
2
_
_
x
0
=
_
_
1
0
_
_
Levoluzione libera a partire dalla condizione iniziale x
0
`e la seguente
x(t) = e
At
x
0
=
_
_
cos t sint
sin t cos t
_
_
_
_
1
0
_
_
=
_
_
cos t
sint
_
_
x
1
x
2
La traiettoria nello spazio degli stati `e una circonferenza di raggio r = 1.
Un sistema lineare pu` o avere delle evoluzioni libere di tipo periodico. Tali traiettorie sono
sempre semplicemente stabili. Nei sistemi lineari non pu` o mai accadere di avere una
traiettoria chiusa asintoticamente stabile. Una eventualit`a di questo tipo si pu` o avere
solamente nel caso di sistemi non lineari.
Si consideri per esempio il seguente sistema non lineare:
_
_
_
x
1
= x
2
+ x
1
(1 r
2
)
x
2
= x
1
+ x
2
(1 r
2
)
dove r
2
= x
2
1
+ x
2
2
Si pu` o facilmente vericare per sostituzione che r = 1 `e una soluzione periodica (ciclo
limite) del sistema dato. Per vericare se r = 1 `e un ciclo limite stabile o instabile,
si pu` o procedere ad un cambiamento di coordinate. Passando per esempio a coordinate
polari
_
_
_
x
1
= r cos
x
2
= r sin
il sistema dato si trasforma come segue
_
_
_
r cos r

sin = r sin + r cos (1 r
2
)
r sin + r

cos = r cos + r sin (1 r
2
)
Combinando opportunamente le due equazioni si ottiene il seguente sistema equivalente a
variabili separate:
_
_
_
r = r(1 r
2
)

= 1

_

_
r(t) =
e
t
r
0

1+(e
2t
1)r
2
0
(t) = t +
0
Landamento qualitativo delle traiettorie nel piano (x
1
, x
2
) `e il seguente (vedi les:
ciclo limite.m e ciclo limite ode.m):
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Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.13
1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e

x
2
(
t
)
Ciclo limite a raggio unitario
Il ciclo limite r = 1 `e quindi globalmente stabile, cio`e tutte le traiettorie del sistema (eccetto
la traiettoria r = 0) tendono asintoticamente a questo ciclo limite, indipendentemente dalla
condizione iniziale. Un modo alternativo per dimostrare che il ciclo limite `e asintoticamente
stabile `e quello di considerare la seguente funzione V (r) denita positiva in un intorno del
punto r = 1:
V (r) =
1
2
(1 r)
2
La sua derivata `e una funzione denita negativa nellintorno del punto r = 1:

V (r) = (1 r) r = r(1 r)
2
(1 + r) < 0
Ne segue che il ciclo limite r = 1 `e asintoticamente stabile.

Esempio. Si consideri il seguente sistema non lineare tempo-continuo:


_

_
x
1
= (2 x
1
) + x
2
1
x
2
x
2
= x
1
x
2
1
x
2
1.a) Determinare, al variare del parametro reale > 0, gli eventuali punti di equilibrio del
sistema;
1.b) Studiare al variare di la stabilit`a di tali punti.
Soluzione. 1.a) I punti di equilibrio si determinano risolvendo il seguente sistema:
_

_
0 = (2 x
1
) + x
2
1
x
2
0 = x
1
x
2
1
x
2
= x
1
(1 x
1
x
2
)
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.14
La seconda equazione `e risolta per
x
1
= 0 e per x
1
x
2
= 1
La soluzione x
1
= 0 non soddisfa la prima equazione. Sostituendo x
1
x
2
= 1 nella prima
equazione si ottiene:
2 x
1
+ x
1
= 0 x
1
=
2
1
Per = 1, lunico punto di equilibrio del sistema `e:
x
1
=
2
1
x
2
=
1
2
1.b) Linearizzando nellintorno di questo punto si ottiene:
x(t) =
_

_
+ 2x
1
x
2
x
2
1
1 2x
1
x
2
x
2
1
_

_
( x
1
, x
2
)
x(t) =
_

_
2
4
2
( 1)
2
1
4
2
( 1)
2
_

_
x(t)
Il polinomio caratteristico del sistema `e:
(s) = s
2
+
_
_
2 +
4
2
( 1)
2
_
_
s +
4
2
( 1)
= 0
da cui si ricava
(s) = s
2
+

3
+ 5 2
( 1)
2
s +
4
2
( 1)
= 0
Il punto di equilibrio `e stabile se i coecienti di tale polinomio sono entrambi positivi. Ci` o
accade per > 1. Per < 1, almeno un autovalore `e instabile per cui anche il punto di
equilibrio `e instabile. Le traiettorie del sistema per = 2, = 3, = 4 e = 5 sono le
seguenti:
2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e

x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=2
1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e

x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=3
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.15
1.5 2 2.5 3 3.5 4
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e

x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=4
1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e

x
2
(
t
)
Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta=5
Le precedenti simulazioni sono state ottenute in ambiente Matlab utilizzando il seguente
le di comandi ese x1x2.m:
% Sistema non lineare: x1d=beta*(2-x1)+x1^2*x2
% x2d=x1-x1^2*x2
global beta
for beta=[2:5]; % Cambiando beta cambia il punto di lavoro
x10=2*beta/(beta-1); % Punto di equilibrio
x20=(beta-1)/(2*beta);
figure(1); clf
V=[[-1.5 1.5]+x10 [-1.5 1.5]+x20]; % Finestra di graficazione
In_Con=inicond(V,[5,5]); % Definizione delle condizioni iniziali
Tspan=[0:0.005:1]*2; % Intervallo di simulazione
fr=10; dx=0.06; dy=dx; % Posizione e ampiezza delle frecce
for jj=[1:size(In_Con,1)]
[t,x]=ode23(ese_x1x2_ode,Tspan,In_Con(jj,:)); % Simulazione con ODE
plot(x(:,1),x(:,2)); hold on % Graficazione
freccia(x(fr,1),x(fr,2),x(fr+1,1),x(fr+1,2),dx,dy) % Disegno delle frecce
end
grid on; axis(V) % Griglia e definizione degli assi
xlabel(Variabile x_1(t)) % Label lungo lasse x
ylabel(Variabile x_2(t)) % Label lungo lasse y
title([Traiettorie vicine al punto di lavoro: beta= num2str(beta)])
pause % Pausa. Premere un tasto per proseguire
end
il quale, a sua volta, fa riferimento al seguente le ese x1x2 ode.m:
% function dx=ese_x1x2_ode(t,x)
%
% ODE file relativo al sistema lineare: x1d=beta*(2-x1)+x1^2*x2
% x2d=x1-x1^2*x2
function dx=ese_x1x2_ode(t,x) global beta
dx(1,1)=beta*(2-x(1))+x(1)^2*x(2); dx(2,1)=x(1)-x(1)^2*x(2);
La funzione In Cond denisce le condizioni iniziali da cui partire. La funzione freccia
disegna una freccia nel punto e nella direzione desiderata.
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.16
Esempio. Si consideri il seguente sistema non-lineare continuo:
_
_
_
x
1
= x
1
x
1
x
2
x
2
= x
1
x
2
x
2
1.a) Calcolare i punti di equilibrio del sistema e studiarne la stabili`a utilizzando il criterio
ridotto di Lyapunov;
1.b) Se necessario, per concludere lo studio di stabilit`a del punto precedente, si utilizzi la
seguente funzione: V (x
1
, x
2
) = x
1
+ x
2
lnx
1
lnx
2
2.

Soluzione. 1.a) I punti di equilibrio si determinano imponendo x


1
= 0 e x
2
= 0
_
_
_
0 = x
1
x
1
x
2
0 = x
1
x
2
x
2

_
_
_
x
1
(1 x
2
) = 0
x
2
(x
1
1) = 0
I due possibili punti di equilibrio sono
(x
1
, x
2
) = (0, 0), (x
1
, x
2
) = (1, 1)
Lo jacobiano del sistema nel punto (0, 0) vale
J
0
=
_
_
1 x
2
x
1
x
2
x
1
1
_
_
(x
1
, x
2
)=(0, 0)
=
_
_
1 0
0 1
_
_
Lo jacobiano J
0
presenta un autovalore instabile = 1, per cui il punto di equilibrio
(x
1
, x
2
) = (0, 0) `e sicuramente instabile. Nel punto (1, 1), lo jacobiano del sistema vale
J
1
=
_
_
1 x
2
x
1
x
2
x
1
1
_
_
(x
1
, x
2
)=(1, 1)
=
_
_
0 1
1 0
_
_
Lo jacobiano J
1
presenta due autovalori immaginari per cui utilizzando il criterio ridotto
di Lyapunov non `e possibile concludere niente riguardo la stabilit`a del punto di equilibrio
(x
1
, x
2
) = (1, 1).
1.b) Per concludere lo studio di stabilit`a del punto di equilibrio (1, 1) si utilizza la funzione
data
V (x
1
, x
2
) = x
1
+ x
2
lnx
1
lnx
2
2
Nellintorno del punto (1, 1), tale funzione `e denita positiva. Infatti
ln x = (x 1)
(x 1)
2
2
+
(x 1)
3
3

(x 1)
4
4
+ . . .
La sua derivata fatta rispetto al tempo vale

V (x
1
, x
2
) = gradV x =
_
1
1
x
1
_
x
1
+
_
1
1
x
2
_
x
2
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.17
da cui, per sostituzione, si ricava

V (x
1
, x
2
) = x
1
x
1
x
2
+ x
1
x
2
x
2
(1 x
2
) (x
1
1) = 0
Si `e quindi ottenuto che (1, 1) `e un punto di equilibrio semplicemente stabile: le traiettorie
si muovono lungo le curve di livello della funzione V (x
1
, x
2
). Gli andamenti delle traiettorie
nel piano (x
1
, x
2
) sono i seguenti (vedi i les ese lnx.m e ese lnx ode.m):
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8

Esempio. Si consideri la seguente equazione dierenziale non lineare:


y(t) = cos y(t)
3
2
y(t) y(t)
1.a) Si scrivano le equazioni di stato del corrispondente sistema dinamico e se ne determini
il punto di equilibrio;
1.b) Determinare per quali valori del parametro il sistema non lineare `e asintoticamente
stabile nellintorno del punto di equilibrio;
Soluzione. 1.a) Posto x
1
= y e x
2
= y, le equazioni di stato del sistema non lineare dato
sono le seguenti:
_
_
_
x
1
= x
2
x
2
= cos x
1

3
2
x
1
x
2
I punti di equilibrio si determinano imponendo x
1
= 0 e x
2
= 0:
x
2
= 0, cos x
1
=
3
2
x
1
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.18
Da cui si ricava il seguente punto di equilibrio:
x
1
=

3
, x
2
= 0
1.b) Linearizzando nellintorno del punto di equilibrio si ottiene:
J =
_
_
0 1
sin x
1

3
2

_
_
x
1
=

3
=
_
_
0 1

3
2

3
2

_
_
Il polinomio caratteristico di questa matrice `e
s
2
+ s +

3
2
+
3
2
= 0
Chiaramente, il sistema `e asintoticamente stabile nellintorno del punto di equilibrio se
> 0, mentre `e instabile se < 0. Per = 0 il criterio ridotto di Lyapunov non si pu` o
utilizzare in quanto per tale valore di la matrice J ha due autovalori complessi coniugati
a parte reale nulla. Le traiettorie del sistema per = 0.5, = 0, = 2 e = 4 sono le
seguenti (vedi i les ese cosx.m e ese cosx ode.m):
0 0.5 1 1.5 2 2.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e

x
2
(
t
)
PSfrag replacements
= 0.5
= 0
= 2
= 4
0 0.5 1 1.5 2 2.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e

x
2
(
t
)
PSfrag replacements
= 0.5
= 0
= 2
= 4
0 0.5 1 1.5 2 2.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e

x
2
(
t
)
PSfrag replacements
= 0.5
= 0
= 2
= 4
0 0.5 1 1.5 2 2.5
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
Variabile x
1
(t)
V
a
r
i
a
b
i
l
e

x
2
(
t
)
PSfrag replacements
= 0.5
= 0
= 2
= 4
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.19
Esempio. Si consideri il seguente sistema non lineare tempo-discreto:
_

_
x
1
(k + 1) = x
1
(k) x
3
1
(k)
x
2
(k + 1) = x
3
2
(k) x
3
1
(k)
1.a) Utilizzando il criterio ridotto di Lyapunov, si studi la stabilit`a dellequilibrio nellorigine
al variare del parametro ;
1.b) Si ripeta lo studio della stabilit`a nellorigine utilizzando la funzione V (x
1
, x
2
) = x
2
1
+x
2
2
.
Soluzione. 1.a) Linearizzando nellintorno dellorigine si ottiene:
J =
_
_
3x
2
1
0
3x
2
1
3x
2
2
_
_
(0,0)
=
_
_
0
0 0
_
_
Il polinomio caratteristico della matrice J `e
z(z ) = 0 z
1
= 0, z
2
=
Chiaramente, il sistema dato `e asintoticamente stabile nellorigine se || < 1, mentre `e
instabile se || > 1. Nel caso || = 1 il criterio ridotto di Lyapunov non pu` o essere
utilizzato in quanto uno dei due autovalori si trova sul cerchio unitario.
1.b) La funzione
V (x
1
, x
2
) = x
2
1
+ x
2
2
`e denita positiva nellintorno dellorigine per cui `e una possibile funzione di Lyapunov. Il
calcolo di V (x
1
, x
2
) quando = 1 `e il seguente:
V (x) = V (x(k + 1)) V (x(k))
= x
2
1
(1 x
2
1
)
2
+ (x
3
2
x
3
1
)
2
x
2
1
x
2
2
= x
2
1
2x
4
1
+ x
6
1
+ x
6
2
+ 2x
3
1
x
3
2
+ x
6
1
x
2
1
x
2
2
= x
4
1
[2 2x
2
1
] x
2
2
[1 x
4
2
2x
2
x
3
1
] < 0
La funzione ottenuta `e denita negativa in un opportuno intorno dellorigine per cui, nel
caso = 1, il sistema non lineare dato `e asintoticamente stabile nellorigine.
Nel caso = 1, anche la funzione data non permette di giungere ad un risultato
conclusivo. Si noti che, in questo caso, la prima equazione del sistema diventa
x
1
(k + 1) = x
1
(k) x
3
1
(k)
ed `e indipendente dalla variabile x
2
. Si consideri ora la funzione V (x
1
) = x
2
1
e si calcoli la
V (x
1
):
V (x
1
) = (x
1
x
3
1
)
2
x
2
1
= x
2
1
+ 2x
4
1
+ x
6
1
x
2
1
= 2x
4
1
+ x
6
1
> 0
La funzione V (x
1
) ottenuta `e denita positiva per cui si pu` o concludere che nel caso
= 1, il sistema non lineare dato `e instabile nellorigine.
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.20
Esempio. Dato il seguente sistema nonlineare discreto:
y(k + 1) = (r 2)y(k) r y
2
(k)
1.a) Calcolare, al variare del parametro r > 0, i punti di equilibrio del sistema e studiarne
la stabilit`a utilizzando il criterio ridotto di Lyapunov.
1.b) Per r = 3, dimostrare che lorigine `e un punto di lavoro asintoticamente stabile
utilizzando la funzione di Lyapunov V (y) = y
2
+ y
3
e scegliendo opportunamente
il parametro . Per r = 1, dimostrare che lorigine `e un punto di lavoro instabile
utilizzando la funzione V (y) = y.
Soluzione. 1.a) I punti di equilibrio del sistema si ottengono imponendo y(k + 1) = y(k):
y(k) = y(k)[r 2 + r y(k)]
I punti di equilibrio del sistema sono:
y
1
= 0, y
2
=
1 r
r
Il sistema linearizzato nellintorno del punto y
1
= 0 `e:
y(k + 1) = [r 2 + 2ry(k)]
(y=0)
y(k) = (2 r)y(k)
Il punto di equilibrio y
1
= 0 `e stabile per |2 r| < 1, cio`e per 1 < r < 3, ed `e instabile
per r > 3 ed r < 1. Il sistema linearizzato nellintorno del punto y
2
=
1r
r
`e:
y(k + 1) = [r 2 + 2ry(k)]
(
y=
1r
r
)
y(k) = r y(k)
Il punto di equilibrio y
1
=
1r
r
`e stabile per 0 < r < 1, mentre `e instabile per r > 1.
1.b) Posto r = 3 il sistema diventa
y(k + 1) = y(k) 3 y
2
(k)
Per studiare la stabilit`a nellorigine si utilizza la funzione V (y) = y
2
+ y
3
. Tale funzione
`e denita positiva per qualunque valore di . Il rapporto incrementale V (y) `e
V (y) = V (y(k + 1)) V (y(k))
= (y 3 y
2
)
2
+ (y 3 y
2
)
3
y
2
y
3
= y
2
+ 6y
3
+ 9y
4
(y
3
+ 9y
4
+ 27y
5
+ 27y
6
) y
2
y
3
= (6 2)y
3
+ (9 9)y
4
27y
5
27y
6
La funzione V (y) `e denita negativa se si sceglie = 3:
V (y) = 18y
4
81y
5
81y
6
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006
Capitolo 3. ANALISI DELLA STABILIT
`
A 3.21
Lorigine risulta quindi asintoticamente stabile per r = 3.
Per r = 1 i due punti di equilibrio coincidono: y
1
= y
2
= 0. Lequazione alle dierenze del
sistema diventa
y(k + 1) = y(k) y
2
(k)
Per studiare la stabilit`a del punto y = 0 si utilizza la funzione
V (y) = y V (y) = (y y
2
) (y) = y
2
> 0
Siccome lorigine `e punto di accumulazione per linsieme dei punti in cui V (y) > 0, ed
essendo V (y) denita positiva, in base al criterio di instabilit`a di Lyapunov si pu` o con-
cludere che lorigine `e un punto di equilibrio instabile.
Riassumendo, la stabilit`a dei due punti di equilibrio al variare di r > 0 `e:
y
1
= 0 :
_
_
_
1 < r 3 as. stabile
r 1 e r > 3 instabile
y
2
=
1 r
r
:
_
_
_
1 < r as. stabile
r 1 instabile
Zanasi Roberto - Teoria dei Sistemi A.A. 2005/2006