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CAPITOLO 1

La modellistica dei sistemi dinamici

1.1 Introduzione
Con il termine sistema, che deriva dal greco riunire - comporre, generalmente si in-
tende un insieme di elementi materiali connessi e coordinati in modo da formare un
complesso organico soggetto a determinate regole. Al termine sistema si fa seguire
un aggettivo che caratterizza l’insieme di elementi, ad esempio in medicina parlia-
mo di sistema immunitario, sistema circolatorio; in astronomia di sistema solare;
in economia di sistema monetario, sistema economico nazionale. Nel campo del-
l’ingegneria lo studente diventerà familiare con la terminologia sistema meccanico,
sistema elettrico, sistema di elaborazione delle informazioni, a seconda che le gran-
dezze fisiche implicate siano meccaniche, elettriche oppure informazioni numeriche
o alfanumeriche, intendendo con ciò un complesso di apparati interconnessi in cui si
individua una relazione causa/effetto. Con il termine causa si intende la sollecitazio-
ne (ingresso o variabile di governo) imposta al sistema, mentre con il termine effetto
il prodotto (uscita o variabile di uscita) generato dal sistema conseguentemente alla
sollecitazione imposta. Ad esempio, consideriamo un sistema meccanico costituito
da una trave fissata ad un’estremità (vedi Fig. 1.1) e supponiamo di caricare l’estre-
mità libera con forze costanti di entità crescente pari a F1 , F2 , . . ., che individueremo
come causa o ingresso.
Se dopo l’applicazione della forza Fi si aspetta che la trave si fermi e si misura, al-
l’equilibrio, lo spostamento yi , che individueremo come effetto o uscita, dell’estremità
libera rispetto alla posizione in assenza di sollecitazione, e si riportano sull’ascissa di
un diagramma i valori delle forze applicate e sull’ordinata i valori degli spostamenti
dell’estremità libera in corrispondenza delle forze applicate si può verificare che i
punti del piano individuati dalle suddette coordinate giacciono su un segmento –ciò
si verifica solo nell’ambito della validità della legge di Hooke– ciò significa che le
variabili di ingresso e di uscita sono legate da una relazione causa/effetto del tipo

y = kF .

1
2 Capitolo 1. La modellistica dei sistemi dinamici

xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
F
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
y
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
x

Figura 1.1: Esempio di sistema meccanico: trave incastrata

t0
t

Figura 1.2: Movimenti misurati della trave

Tale relazione non fornisce informazioni riguardo al movimento y = y(t) che


l’estremità libera della trave compie nel passare da uno spostamento di equilibrio
yi ad un altro yj per effetto della variazione del valore di forza applicata da Fi
a Fj , ma una relazione causa/effetto, in condizioni di equilibrio, che descrive il
fenomeno dello spostamento dell’estremità libera di una trave soggetta a carichi
costanti. Chiameremo tale relazione modello statico del sistema trave. Se siamo
interessati al movimento che l’estremità libera della trave compie nel raggiungere
un punto di equilibrio partendo da un’assegnata posizione iniziale y(t0 ) con velocità
iniziale nulla, possiamo registrare, ad esempio con uno strumento ottico, la posizione
y in ogni istante di tempo t, dall’istante t0 di applicazione della forza F fino a
quello in cui possiamo ritenere che essa ha raggiunto la posizione di equilibrio, e
riportarla su un diagramma y verso t (vedi Fig. 1.2). Ripetendo tale esperimento
per diverse posizioni iniziali y(t0 ) –dovute a sollecitazioni precedenti all’applicazione
della forza F attuale– sempre con velocità iniziale nulla, si osservano movimenti
differenti dell’estremità libera, pur raggiungendo essa la stessa posizione di equilibrio
individuata dal modello statico. Il movimento, quindi, contiene informazioni sulla
storia passata –espresse nelle condizioni iniziali– del sistema.
Supponendo di collezionare in una banca dati tutti i movimenti generati a partire
da qualsiasi y(t0 ), appartenente ad un insieme definito di condizioni iniziali, e da
F , appartenente ad un insieme definito di sollecitazioni ammissibili per il sistema,
potremmo affermare che tale banca dati costituisce un modello dinamico della trave
fissata ad un’estremità soggetta a carichi costanti all’estremità libera, a cui si è fatto
1.1. Introduzione 3

causa effetto
o S o
sollecitazione uscita

Figura 1.3: Sistema astratto orientato

riferimento nell’esperimento considerato, con posizione iniziale y(t0 ) e velocità ini-


ziale nulla. Si noti che qualsivoglia movimento, nelle suddette condizioni iniziali può
essere ottenuto dalla banca dati accedendo ad essa con la coppia di dati (y(t0 ), F ).
Si comprende facilmente che tale approccio è inapplicabile, per l’ovvio motivo della
non realizzabilità, e poco utile, per mancanza di generalità, sia perché ricavato in
particolari condizioni, velocità iniziale nulla dell’estremità libera, sia perché riferito
alla specifica trave, con assegnata geometria e massa, per cui si è effettuato l’espe-
rimento. Per ottenere il modello dinamico del sistema considerato che descriva il
movimento y = y(t) in modo del tutto generale, ovvero un modello che tenga conto
della geometria e della massa della trave in forma parametrica, quindi valido per
tutte le travi incastrate ad un’estremità, e per generiche condizioni iniziali y(t0 ) e
ẏ(t0 ) –posizione e velocità iniziale dell’estremità libera– bisogna abbandonare l’ap-
proccio puramente sperimentale, descritto precedentemente, e ricorrere alle leggi
della fisica ed in questo caso a quelle che descrivono il comportamento dei mezzi
continui. Tale approccio conduce alla formulazione del modello dinamico in termini
di un’equazione differenziale alle derivate parziali con annesse equazioni differenziali
ordinarie che tengono conto delle condizioni al contorno. Tale formulazione risulta
essere completa nel senso che descrive il movimento e la condizione di equilibrio,
quindi contiene in sé anche il modello statico, dell’estremità libera dell’insieme di
tutte le travi incastrate ad un’estremità
" #
∂2 ∂ 2 y(x, t) ∂ 2 y(x, t)
EI(x) + m(x) = F (x, t)
∂ x2 ∂ x2 ∂ t2
con le condizioni al contorno

∂y ∂ 2 y

y(0, t) = 0, = 0, EI =0,
∂ x x=0 ∂ x2 x=L

dove y(x, t) è la deflessione all’ascissa x, E è il modulo di Young, I(x) è il momento


di inerzia della sezione all’ascissa x ed F (x, t) è la forza applicata all’ascissa x.
All’ente matematico su descritto, descrivendo esso in forma completa il sistema
meccanico considerato, si dà ancora il nome di sistema, intendendo con ciò che, dal
punto di vista dell’analisi del comportamento, è indifferente possedere del sistema
in considerazione la sua struttura o la sua descrizione matematica. Per affermare
che la seconda descrive non una struttura particolare, ma tutto un insieme, ad essa
si da il nome di sistema astratto orientato. Tale ente si rappresenta graficamente
come in Fig. 1.3, cioè tramite uno schema a blocchi , dove la lettera S sta per sistema
dinamico. Il verso delle frecce in tale schema chiarisce l’uso dell’aggettivo orientato,
nel senso che mette in evidenza che la causa è una sollecitazione sul sistema da parte
dell’ambiente in cui è immerso, quindi entrante, e l’effetto o uscita è una variabile
fisica a disposizione dell’ambiente per l’osservazione, quindi uscente.
Tale approccio alla modellazione dinamica del sistema meccanico presentato ri-
sulta sconosciuto allo studente che ha seguito, per quanto riguarda la disciplina della
4 Capitolo 1. La modellistica dei sistemi dinamici

meccanica, un solo modulo di fisica nel quale ha affrontato il problema del moto di
un punto materiale o di un corpo rigido nello spazio; in particolare tale lettore, pur
conoscendo il concetto di lavoro, non conosce il principio dei lavori virtuali e quello
di D’Alembert che consentono di giungere alla formulazione del modello dinamico
dell’oggetto in considerazione. Sembra evidente che per operare la sostituzione, nella
rappresentazione di un sistema dinamico, della sua struttura fisica disponibile per
l’osservazione del comportamento mediante sperimentazione nelle condizioni di inte-
resse, con il suo modello matematico, che consente un’osservazione virtuale mediante
simulazione al calcolatore, occorre che esso descriva in dettaglio il sistema dinamico
in considerazione e le sue interazioni con altri sistemi dinamici, ad esempio l’am-
biente in cui esso è immerso. Tale approccio è seguito dai fisici, con l’obiettivo dello
studio di dettaglio del comportamento dei sistemi dinamici mediante simulazione, o
da coloro che hanno quale obiettivo la realizzazione di un apparato e, quindi, hanno
bisogno di simulare se ciò che è stato progettato soddisfa le specifiche imposte. Si
pensi, per esempio, alla realizzazione di un aereo, per giungere ad essa si passa at-
traverso l’assegnazione di specifiche preliminari quali la destinazione d’uso –militare
o civile–, masse da trasportare, numero di Mach, altitudine. Tali specifiche vengono
poi tradotte da esperti ingegneri aeronautici in specifiche geometriche, aerodinami-
che e strutturali che consentono di effettuare il progetto dell’aereo. Tutta la fase
progettuale è rivolta alla costruzione di modelli matematici di dettaglio, prove di la-
boratorio per la validazione dei modelli e simulazioni al calcolatore, che conducono
alla generazione del modello dinamico dell’aereo in interazione con l’ambiente in cui
sarà immerso o ciò che viene chiamato codice di simulazione di dettaglio. Obiettivo
di coloro che si occupano di controlli automatici, disciplina per cui quella di analisi
dei sistemi è propedeutica, è quello di progettare sistemi di governo, cioè sistemi che
siano in grado di generare le opportune sollecitazioni al sistema dinamico da gover-
nare affinché l’uscita segua un movimento assegnato. Ciò che, quindi, è assegnato
come dato del problema è il movimento dell’uscita e ciò che deve essere determinato
è la sollecitazione che è in grado di produrre tale movimento. Tale problema risulta
essere l’inverso di quello citato in precedenza con riferimento all’esempio della trave
incastrata, ovvero si assegna la sollecitazione e si risolve l’equazione differenziale a
derivate parziali, che ne rappresenta il modello dinamico, per ricercare la soluzione,
cioè il moto y = y(t).
Per meglio chiarire l’obiettivo descritto, si ritorni all’esempio suddetto e si assegni
a partire dalla condizione di riposo yn (t0 ) = 0, ẏn (t0 ) = 0 il moto yn = yn (t), sup-
posto ammissibile per il sistema in considerazione, come nel diagramma in Fig. 1.4,
dove il pedice n sta ad indicare moto nominale assegnato. Ciò che si vuole de-
terminare è la forza F = F (t) da applicare all’estremità libera per ottenere tale
moto.
L’uso del modello dinamico descritto precedentemente risulta essere di scarsa
utilità a questo scopo per i seguenti motivi:

a) anche se esso descrive in dettaglio il comportamento della trave incastrata, i


valori dei parametri propri del sistema meccanico: massa, attriti, coefficien-
ti elastici, geometria sono ricavati attraverso misure effettuate sulla struttu-
ra, quindi affetti da errori propri di misura, ed in particolare gli attriti ed i
coefficienti elastici presentano la maggiore incertezza;

b) nella determinazione del modello matematico si sono fatte ipotesi semplifi-


cative, quali ad esempio supporre che la massa sia uniformemente distribui-
1.1. Introduzione 5

yn

t0 t

Figura 1.4: Moto desiderato per la trave

ta, l’incastro non sia cedevole; ipotesi che consentono di assumere nota la
deformazione della trave e descriverla mediante funzioni elementari note;

c) si è supposto che l’unica sollecitazione agente sul sistema sia quella applicata
dall’operatore che effettua l’esperimento, ovvero si sono trascurate le solleci-
tazioni che l’ambiente, in cui è immerso il sistema meccanico, esercita su di
esso quali ad esempio l’azione del vento, vibrazioni della parete a cui la trave
è incastrata.

Queste considerazioni mettono in luce che se nell’equazione differenziale a deri-


vate parziali operiamo le opportune sostituzioni partendo dalla conoscenza del moto
nominale assegnato yn = yn (t), operazione peraltro non semplice, la sollecitazione
Fn = Fn (t) che si ricava può discostarsi anche molto dalla effettiva sollecitazione
–non nota– F = F (t) che deve essere applicata al sistema reale affinché il moto ef-
fettivo y = y(t) segua quello nominale assegnato yn = yn (t). Ultima considerazione,
ma non per questo di secondaria importanza, è che il moto yn = yn (t) assegnato de-
ve essere ammissibile per il sistema dinamico in considerazione, ovvero deve esistere
una sollecitazione fisicamente realizzabile e di ampiezza ammissibile per il generato-
re di forza disponibile all’operatore che consente all’estremità libera di effettuare il
moto. Tale condizione deve chiaramente essere verificata a priori mettendo in luce
le proprietà del sistema dinamico in considerazione, cosa molto ardua a partire dal
modello dinamico di dettaglio a disposizione. Ciò che sembra sensato, per ovviare
agli inconvenienti descritti, è far sı̀ che la sollecitazione effettiva dipenda anche dallo
scostamento che si verifica tra uscita effettiva e quella nominale assegnata in modo
tale da ridurre tale scostamento. Per ottenere ciò è necessario, quindi disporre di or-
gani di misura dello spostamento dell’estremità libera e confronto tra moto effettivo
e moto nominale assegnato. Intuitivamente tale approccio è rivolto a compensare
gli effetti indesiderati derivanti dagli inconvenienti descritti. La strategia di governo
descritta è denominata controllo a ciclo chiuso in contrasto con quella precedente
denominata controllo a ciclo aperto. Nel controllo a ciclo chiuso, quindi, la variabile
di uscita e spesso non solo essa, ma anche variabili interne –che nel seguito denotere-
mo come stato del sistema– contribuiscono alla sintesi della sollecitazione impressa
al sistema dinamico. Seguendo tale approccio è necessario seguire i seguenti passi:
6 Capitolo 1. La modellistica dei sistemi dinamici

1. verificare che il moto assegnato per l’uscita appartenga all’insieme dei moti
ammissibili per il sistema dinamico in considerazione;

2. determinare quali variabili fisiche proprie del sistema dinamico devono contri-
buire alla generazione dell’appropriata sollecitazione;

3. verificare che tali variabili fisiche siano disponibili per effettuare misure o se
mediante osservazioni sull’uscita è possibile ricostruire tali variabili;

4. operare la sintesi della sollecitazione.

I passi citati richiedono la disponibilità di un modello dinamico del sistema in


esame che sia “trattabile” ovvero un modello per cui sia semplice evidenziare le pro-
prietà strutturali ed operare la sintesi della sollecitazione. A tale scopo non è, quindi,
utile utilizzare il modello di dettaglio, ma un modello matematico che approssimi
bene la relazione causa/effetto del sistema reale in condizioni particolari di funziona-
mento, ovvero un modello semplificato per cui sia semplice evidenziare le proprietà
strutturali e che possa essere utilizzato per la sintesi della sollecitazione. In parti-
colare, nel caso della trave incastrata si ricorre ad un’approssimazione del sistema
reale sostituendo ad esso un sistema virtuale costituito da n elementi rigidi connes-
si mediante giunti elastici con coefficienti di attrito predeterminati, in modo che il
comportamento ingresso/uscita sia quanto più vicino a quello reale; tale approssima-
zione, estremamente utile per l’analisi ed il controllo dei sistemi dinamici continui,
è denominata ad elementi finiti. Un tale approccio non è argomento dell’insegna-
mento di Analisi dei Sistemi e sarà affrontato in insegnamenti specifici nell’ambito
della laurea specialistica. L’esempio della trave incastrata è servito unicamente a
mostrare come sia complicato porsi il problema del governo del comportamento di
un sistema dinamico strutturalmente semplice.

1.2 Elementi di modellistica di sistemi dinamici


In questo paragrafo ci proponiamo di presentare una procedura sistematica per la
determinazione del modello dinamico di un sistema. La procedura si basa innanzi-
tutto sulla scomposizione del sistema in sistemi elementari o elementi, che vanno poi
caratterizzati da un punto di vista energetico, e infine sulla scrittura di un sistema
di equazioni differenziali, la cui soluzione descrive il comportamento del sistema nei
limiti delle approssimazioni introdotte nelle prime due fasi.
D’ora in avanti faremo riferimento a sistemi dinamici a dimensione finita, suppo-
nendo di poter rappresentare il sistema dinamico in esame mediante elementi discreti
o parametri concentrati. In particolare, in questo corso, nonostante venga presenta-
ta una metodologia di modellazione abbastanza generale, affronteremo il problema
della determinazione di un modello matematico solo per sistemi meccanici, mentre
la modellistica di altri tipi di sistemi è rimandata a corsi specialistici. I sistemi
meccanici verranno rappresentati mediante masse, molle e smorzatori concentrati.
1.2. Elementi di modellistica di sistemi dinamici 7

1.2.1 Modellistica dei sistemi elementari


Il comportamento dei sistemi meccanici elementari verrà ora caratterizzato in termini
di una relazione di equilibrio e di una relazione energetica. La prima serve a mettere
in relazione le sollecitazioni (cause) applicate all’elemento con gli effetti prodotti da
queste; la seconda serve ad esprimere le caratteristiche energetiche dell’elemento, ad
esempio se è un elemento che tende ad accumulare o a dissipare energia.
Iniziamo a descrivere il comportamento dei sistemi meccanici elementari.

Elementi di inerzia. Per elementi di inerzia si intendono masse e momenti di


inerzia. L’inerzia può essere definita come la variazione di forza (coppia) necessaria
ad ottenere una variazione unitaria di accelerazione (accelerazione angolare)

variazione di forza N
 
massa = = [kg]
variazione di accelerazione m/s2

variaz. di coppia N·m


 
= kg·m2
 
momento di inerzia = 2
variaz. di acceleraz. angolare rad/s
Un elemento di massa, se sottoposto all’applicazione di una forza f , reagisce con
una forza proporzionale alla derivata della velocità ν, per cui vale la relazione di
equilibrio “dinamico” (vedi Fig. 1 di Tab. 1.1)


f −m =0
dt
essendo la derivata prima della velocità rispetto al tempo pari all’accelerazione della
massa stessa, ed avendo indicato con m la massa dell’elemento. Analogamente, un
elemento di inerzia (rotazionale attorno ad un asse), sottoposto ad una coppia C, se
ω è la sua velocità angolare, reagisce con una coppia proporzionale alla derivata della
velocità angolare, e quindi vale la relazione di equilibrio (vedi Fig. 2 di Tab. 1.1)


C −J =0
dt
essendo la derivata prima della velocità angolare rispetto al tempo pari all’accele-
razione angolare dell’inerzia stessa, ed avendo indicato con J il momento di inerzia
dell’elemento rispetto all’asse di rotazione. Da un punto di vista energetico, gli ele-
menti di inerzia sono in grado di accumulare energia cinetica, cioè la capacità di
fare lavoro in virtù della velocità che ad essi è stata impressa. L’energia cinetica
posseduta da una massa m che si muove con velocità ν vale1
1
T = mν 2
2
mentre, quella posseduta da un’inerzia rotazionale J che ruota con velocità angolare
ω vale2
1
T = Jω 2
2
1
Con ν si è indicato il modulo del vettore velocità.
2
La formula vale nel caso di un corpo rigido che ruota attorno ad uno degli assi principali di
inerzia, nel caso più generale andrebbe scritta considerando il tensore d’inerzia J del corpo e il
vettore velocità angolare ω: T = 1/2ω T Jω.
8 Capitolo 1. La modellistica dei sistemi dinamici

Va detto anche che, se una massa è sottoposta all’attrazione gravitazionale terrestre,


essa è in grado di accumulare anche energia potenziale, cioè la capacità di fare lavoro
in virtù della sua stessa posizione, o, più precisamente, della sua altezza rispetto ad
un livello di riferimento. In tal caso, l’energia potenziale di una massa m posta ad
un’altezza h vale
V = mgh

dove g è l’accelerazione di gravità che vale circa 9.81 m/s2 .

Elementi elastici (molle). Una molla lineare è un elemento meccanico privo


di massa e di attrito che se deformato da una sollecitazione esterna è tale che la
deformazione risulta direttamente proporzionale alla sollecitazione. Nel caso di sol-
lecitazioni in forza e deformazioni in traslazione, la molla è detta molla traslatoria;
se la sollecitazione è in coppia e la deformazione è in rotazione, la molla è detta molla
rotatoria o molla torsionale. Per le molle traslatorie (vedi Fig. 3 di Tab. 1.1) detto
f il valore di forza applicata agli estremi e x1 e x2 le posizioni assunte dagli estre-
mi misurate rispetto ad uno stesso riferimento, la forza con cui l’elemento reagisce
risulta proporzionale alla deformazione, e perciò vale la relazione di equilibrio

f − k(x1 − x2 ) = 0

dove k è una costante di proporzionalità caratteristica della molla, detta costante


elastica o rigidezza della molla. Per le molle torsionali (vedi Fig. 4 di Tab. 1.1),
detto C il valore della coppia applicata agli estremi, e dette α1 e α2 le posizioni degli
estremi rispetto ad uno stesso riferimento, la coppia di reazione è proporzionale alla
deformazione angolare e la relazione di equilibrio è

C − k(α1 − α2 ) = 0

dove k è la rigidezza torsionale della molla. Naturalmente, per le molle traslatorie,


si ha
variazione di forza N
 
rigidezza =
variazione di spostamento m
mentre, per le molle torsionali, si ha

variazione di coppia N·m


 
rigidezza torsionale =
variazione angolare rad

Da un punto di vista energetico, le molle sono elementi in grado di accumulare solo


energia potenziale. In particolare, per una molla traslatoria essa vale

1
V = k(x1 − x2 )2
2

mentre, per una molla torsionale, vale

1
V = k(α1 − α2 )2
2
1.2. Elementi di modellistica di sistemi dinamici 9

Elementi di attrito (smorzatori). Uno smorzatore ideale è un elemento, privo


di massa e di elasticità, che, a differenza degli elementi di inerzia ed elastici che
immagazzinano energia, dissipa energia sotto forma di calore. In uno smorzatore
traslatorio, se si applica la forza f agli estremi, la reazione dell’elemento è una forza
proporzionale alla differenza di velocità degli estremi stessi, cioè
f − β(ν1 − ν2 ) = 0
dove la costante β è detta coefficiente di attrito viscoso. Analogamente, uno smor-
zatore rotatorio reagisce all’applicazione di una coppia C ai suoi estremi con una
coppia proporzionale alla differenza di velocità angolare degli estremi stessi, cioè
C − β(ω1 − ω2 ) = 0
dove la costante β è detta coefficiente di attrito viscoso rotatorio. Le dimensioni dei
coefficienti di attrito sono le seguenti
variazione di forza N
 
coeff. attrito viscoso =
variazione di velocità m/s
variaz. di coppia N·m
 
coeff. attrito viscoso rotatorio =
variaz. di velocità angolare rad/s
Da un punto di vista energetico già si è detto che l’elemento di attrito dissipa energia.
In particolare, la funzione che tiene conto dell’energia dissipata, detta funzione di
dissipazione di Rayleigh da uno smorzatore traslatorio con coefficiente di attrito
viscoso β e differenza di velocità degli estremi ν1 − ν2 vale3
1
D = β(ν1 − ν2 )2
2
mentre, uno smorzatore rotatorio con coefficiente di attrito viscoso β e differenza di
velocità angolare degli estremi ω1 − ω2 ha una funzione di dissipazione
1
D = β(ω1 − ω2 )2
2

1.2.2 Determinazione delle equazioni del modello dinamico


Nell’analizzare le caratteristiche dei sistemi meccanici elementari meccanici è emerso
che alcuni elementi hanno la capacità di accumulare energia, questo significa che sono
in qualche modo in grado di tenere memoria di quanto è ad essi accaduto nel passato.
Ciò ci porta a introdurre il concetto di stato
Lo stato di un sistema è il minimo insieme di variabili, dette variabili di stato, che
contiene sufficienti informazioni sulla storia passata del sistema per permetterci di
calcolare tutti gli stati futuri del sistema, supponendo noti tutti gli ingressi futuri e
le equazioni che descrivono il sistema.
Strettamente legato a questo concetto è quello di funzione di stato
Una funzione di stato è ogni funzione scalare delle variabili di stato e del tempo il
cui valore ad ogni istante di tempo è completamente determinato dai valori delle
variabili di stato in quell’istante e dal tempo stesso.
3
Si noti che tale funzione ha le dimensioni di una potenza e non di un’energia, ma in ogni caso
tiene conto degli effetti dissipativi.
10 Capitolo 1. La modellistica dei sistemi dinamici

Elemento Equilibrio Energia


ν
f
M
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx dν 1
T = M ν2
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
f −M =0
dt 2
Massa
ω C
J dω 1
C −J =0 T = Jω 2
dt 2
Inerzia
k f

x2 x1 1
f − k(x1 − x2 ) = 0 V = k(x1 − x2 )2
2
Molla traslatoria
α1
α2
C

k 1
C − k(α1 − α2 ) = 0 V = k(α1 − α2 )2
2
Molla rotatoria

Tabella 1.1: Elementi costitutivi dei sistemi meccanici

Funzioni di stato sono, ad esempio, l’energia cinetica e l’energia potenziale. Una


funzione di stato che si rivela molto utile per la determinazione di modelli mate-
matici di sistemi fisici reali è la cosiddetta funzione di Lagrange o Lagrangiana. La
Lagrangiana è definita come la differenza fra l’energia cinetica totale T e l’energia
potenziale totale V di un sistema.

Esempio 1.1 Si consideri il sistema massa-molla in Fig. 1.5. Tale sistema meccanico è
costituito da due elementi, un elemento di inerzia di massa M e un elemento elastico
(molla traslatoria) di costante elastica k. Come visto nel paragrafo precedente, il primo
ha un’energia cinetica
1
T (ẋ) = M ẋ2
2
dove x è la posizione della massa e quindi ẋ è la sua velocità4 . La molla, invece, è un
elemento che accumula energia potenziale, che vale
1
V (x) = kx2
2
La Lagrangiana di questo sistema è allora
1 1
L(x, ẋ) = T (ẋ) − V (x) = M ẋ2 − kx2
2 2
Nel seguito indicheremo con f˙(t) la derivata temporale di f (t), cioè f˙(t) =
4 df
dt
e con f (n) (t) la
n
derivata n−ma, cioè f (n) (t) = ddtnf .
1.2. Elementi di modellistica di sistemi dinamici 11

Elemento Equilibrio Funzione di dissipazione


β f
ν2 ν1 1
f − β(ν1 − ν2 ) = 0 D = β(ν1 − ν2 )2
2
Smorzatore traslatorio
ω2 β ω1
C
1
C − β(ω1 − ω2 ) = 0 D = β(ω1 − ω2 )2
2
Smorzatore rotatorio

Tabella 1.2: Elementi dissipativi

xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
x
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
k M
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

Figura 1.5: Sistema massa-molla

In generale, per un sistema meccanico, la Lagrangiana dipende da posizione e


velocità degli elementi di inerzia. Tali grandezze allora rappresentano le variabili
di stato di un sistema meccanico, che è possibile indicare con i simboli generici q
e q̇. Ricordiamo che per determinare la posizione nello spazio di un sistema di
N punti materiali è necessario assegnare 3N coordinate. In generale, il numero
di grandezze indipendenti che si debbono assegnare per determinare univocamente
la posizione di un sistema si chiama numero di gradi di libertà del sistema. Si
chiameranno coordinate generalizzate i valori assunti da tali variabili q1 , q2 , . . . , ql
che caratterizzano la posizione del sistema. Con q̇1 , q̇2 , . . . , q̇l si indicheranno le
derivate prime rispetto al tempo delle coordinate generalizzate. Dunque
Le variabili di stato di un sistema generico sono costituite dall’insieme delle coordi-
nate generalizzate e delle loro derivate prime rispetto al tempo.
Si può dimostrare che, sotto opportune ipotesi, le equazioni che governano il moto
di un sistema dinamico si possono scrivere nella forma detta di Eulero-Lagrange e
sono costituite dal sistema di l equazioni differenziali ordinarie (dove l è il numero
di gradi di libertà del sistema)5
d ∂L(q, q̇) ∂L(q, q̇)
− = Fi , i = 1, . . . , l (1.1)
dt ∂ q̇i ∂qi
valido nell’ipotesi che nel sistema non siano presenti elementi dissipativi. Se invece
tali elementi sono presenti, le equazioni di Eulero-Lagrange diventano
d ∂L(q, q̇) ∂L(q, q̇) ∂D(q̇)
− + = Fi , i = 1, . . . , l (1.2)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂ q̇i
5
Nello scrivere le equazioni si è indicato con q il vettore delle coordinate generalizzate.
12 Capitolo 1. La modellistica dei sistemi dinamici

xxxxx
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y
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k
xxxxx
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xxxxx
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xxxxx
u
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xxxxx
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xxxxx
xxxxx
M
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xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
β
xxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx
xxxxx
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

Figura 1.6: Sistema massa-molla-smorzatore

dove D(q̇) è la funzione di dissipazione totale.

Esempio 1.2 Dato il sistema meccanico in Fig. 1.6, in cui si individuano i tre elementi
massa, molla e smorzatore (tutti traslatori) sottoposti alla forza u, vogliamo determinare
le equazioni del suo modello dinamico. Il primo passo è quello dell’individuazione delle
coordinate generalizzate. Nel caso in esame è chiaro che la posizione del sistema è
completamente individuata dalla posizione della massa M , quindi q = y. Le variabili di
stato sono allora q e q̇. Il passo successivo è quello della determinazione delle energie
cinetica e potenziale totali oltre alla funzione di dissipazione totale. Applicando le
relazioni in Tab. 1.1 e Tab. 1.2, si ha
1 1 1
T = M q̇ 2 , V = kq 2 , D = β q̇ 2
2 2 2
La funzione Lagrangiana vale dunque
1 1
L(q, q̇) = T − V = M q̇ 2 − kq 2
2 2
Calcoliamo ora i singoli termini che compaiono nell’equazione (1.2)
∂L(q, q̇) d ∂L(q, q̇)
= M q̇ ⇒ = M q̈
∂ q̇ dt ∂ q̇
∂L(q, q̇) ∂D(q̇)
= −kq, = β q̇
∂q ∂ q̇
che sostituiti nell’equazione forniscono
M q̈ + β q̇ + kq = u
che è un’equazione differenziale del secondo ordine lineare a coefficienti costanti6 .

1.3 La rappresentazione ingresso–stato–uscita


Negli esempi precedenti abbiamo visto come il modello matematico di un sistema
dinamico a parametri concentrati assume la forma di un’equazione differenziale. In
generale, il modello di un sistema di questo tipo può essere sempre scritto nella forma
di un sistema di equazioni differenziali tutte del primo ordine, detta forma normale.
Con riferimento ai risultati dell’Esempio 1.2, analizziamo il seguente esempio.
6
Lo stesso risultato può essere ottenuto anche applicando il secondo principio della dinamica e
le relazioni di equilibrio per i tre elementi costituenti il sistema.
1.3. La rappresentazione ingresso–stato–uscita 13

Esempio 1.3 Facendo le seguenti posizioni

x1 = q, x2 = q̇

si ha che l’equazione differenziale del secondo ordine in q(t)

M q̈ + β q̇ + kq = u

risulta equivalente alle due equazioni differenziali del primo ordine

ẋ1 = x2 (1.3)
k β 1
ẋ2 = − x1 − x2 + u (1.4)
M M M
che costituiscono la forma normale dell’equazione differenziale del secondo ordine da cui
siamo partiti.

La forma normale più generale in cui si può scrivere il modello matematico di


un sistema dinamico è

ẋ1 (t) = f1 (x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , ur (t), t) (1.5)


ẋ2 (t) = f2 (x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , ur (t), t) (1.6)
..
.
ẋn (t) = fn (x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , ur (t), t) (1.7)

dove con x1 , . . . , xn si sono indicate tutte le variabili di stato, quindi il numero totale
delle variabili di stato è pari a n = 2 · l, dove l è il numero di gradi di libertà del
sistema, ed è detto ordine del sistema, e con u1 , . . . , ur si sono indicate le variabili di
ingresso del sistema. L’insieme delle equazioni precedenti è detto equazione di stato.
Alle equazioni differenziali che regolano l’evoluzione delle variabili di stato, si
affianca sempre una relazione algebrica che serve ad individuare le variabili di uscita
del sistema, cioè quelle variabili che rappresentano l’evoluzione di grandezze fisiche
di interesse nel sistema

y1 (t) = g1 (x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , ur (t), t) (1.8)


y2 (t) = g2 (x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , ur (t), t) (1.9)
..
.
ym (t) = gm (x1 (t), . . . , xn (t), u1 (t), . . . , ur (t), t) (1.10)

detta equazione di uscita. L’insieme delle equazioni di stato e di uscita è detta


rappresentazione ingresso–stato–uscita del sistema.
Da un punto di vista matematico, le prime domande che si pongono in ogni
problema di equazioni differenziali sono quelle riguardanti l’esistenza della soluzione
x1 (t), . . . , xn (t). La risposta a questi interrogativi dipende dalla particolare struttura
delle funzioni f1 , . . . , fn . In questa sede è sufficiente dire che l’esistenza della solu-
zione è garantita dal fatto che le funzioni fi e le loro derivate parziali ∂fi /∂xj siano
definite e continue per i, j = 1, . . . , n. Naturalmente, da un punto di vista pratico,
la sola esistenza della soluzione è di poca utilità, in quanto risulta altrettanto impor-
tante l’unicità della soluzione. È noto dalla matematica che l’unicità della soluzione
14 Capitolo 1. La modellistica dei sistemi dinamici

è invece assicurata dalla specificazione delle condizioni iniziali x1 (t0 ), . . . , xn (t0 ).


Risulta cosı̀ evidente che se di un sistema dinamico è noto lo stato ad un certo istan-
te di tempo t0 ed è noto l’ingresso a partire da quell’istante di tempo è possibile
determinare l’evoluzione dello stato stesso negli istanti di tempo futuri t ≥ t0 .
Per convincersene, facciamo la seguente considerazione: formalmente potremmo
pensare di risolvere il sistema in forma normale integrando sull’intervallo temporale
[t0 , t] ogni singola equazione, ottenendo
Z t
xi (t) − xi (t0 ) = fi (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , ur , τ )dτ , i = 1, . . . , n
t0

e quindi
Z t
xi (t) = xi (t0 ) + fi (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , ur , τ )dτ , i = 1, . . . , n .
t0

Quest’ultima equazione ci mostra che la soluzione del problema è univocamente


determinata in ogni istante di tempo se conosciamo l’ingresso nell’intervallo [t0 , t]
e le condizioni iniziali su ogni singola variabile xi (t0 ). Nel caso dell’Esempio 1.3
quindi le condizioni iniziali necessarie riguardano posizione e velocità iniziali della
massa.
Introduciamo ora la notazione vettoriale per rendere più snella la trattazione.
Indichiamo con x il vettore delle variabili di stato x1 , . . . , xn , con u il vettore degli
ingressi u1 , . . . , ur e con y quello delle uscite y1 , . . . , ym , cioè
     
x1 u1 y1

 x2 


 u2 


 y2 

x= .. , u= .. , y= ..  ,
. . .
     
     
xn ur ym
mentre, con f e g indichiamo le funzioni vettoriali le cui componenti sono f1 , . . . ,fn
e g1 , . . . , gm , rispettivamente
   
f1 (x, u, t) g1 (x, u, t)

 f2 (x, u, t) 


 g2 (x, u, t) 

f (x, u, t) =  .. , g(x, u, t) =  ..  .
. .
   
   
fn (x, u, t) gm (x, u, t)
In definitiva, esplicitando la dipendenza delle variabili dal tempo, la i–s–u di un
sistema dinamico nella sua forma più generale può essere scritta nella forma
ẋ(t) = f (x(t), u(t), t) (1.11)
y(t) = g(x(t), u(t), t) . (1.12)

1.3.1 Classificazione dei sistemi dinamici


In base alle proprietà delle funzioni f e g che compaiono nella rappresentazione
i–s–u, è possibile classificare i sistemi dinamici come segue.

• Sistemi SISO e MIMO. Si dicono monovariabili o SISO i sistemi dotati di


una sola variabile di ingresso e una sola variabile di uscita (m = r = 1). Si
dicono multivariabili o MIMO tutti gli altri.
1.3. La rappresentazione ingresso–stato–uscita 15

• Sistemi strettamente propri o puramente dinamici. Sono sistemi in cui


l’uscita dipende dall’ingresso solo attraverso lo stato, ma non direttamente,
cioè
y(t) = g(x(t), t)

• Sistemi algebrici o adinamici. Si tratta di sistemi in cui l’uscita y ad


ogni istante di tempo dipende esclusivamente dal valore assunto dall’ingresso
u nello stesso istante di tempo ed eventualmente dal tempo

y(t) = g(u(t), t) ,

in altre parole, il sistema non ha memoria del passato e quindi non ammette
alcuna variabile di stato né alcuna equazione di stato.

• Sistemi dinamici tempo invarianti o stazionari. Sono quei sistemi in cui


le funzioni di stato e di uscita non dipendono esplicitamente dal tempo, per
cui le equazioni (1.11),(1.12) assumono la forma semplificata

ẋ(t) = f (x(t), u(t))


y(t) = g(x(t), u(t)) .

In tal caso, si può affermare che se la sollecitazione u(t) genera l’uscita y(t), la
stessa sollecitazione traslata nel tempo u(t − T ) genera la stessa uscita traslata
nel tempo y(t − T ).

• Sistemi lineari. Sono quei sistemi che soddisfano il Principio di sovrapposi-


zione degli effetti :

Proposizione 1.1 Supposto che la sollecitazione u1 (t), con condizioni iniziali


x10 generi lo stato x1 (t) e l’uscita y1 (t) ed una diversa sollecitazione u2 (t), con
diverse condizioni iniziali x20 , generi lo stato x2 (t) e l’uscita y2 (t), allora la
sollecitazione αu1 (t) + βu2 (t), con condizioni iniziali αx10 + βx20 , genera lo
stato αx1 (t) + βx2 (t) e l’uscita αy1 (t) + βy2 (t).

Si può anche affermare che ciò è vero se e solo se le funzioni f e g delle equazioni
di stato e di uscita (1.11),(1.12) sono combinazioni lineari delle variabili x ed
u con coefficienti eventualmente dipendenti dal tempo.

• Sistemi a dimensione finita e infinita. I primi sono quelli che necessi-


tano solo di un numero finito di variabili scalari perché il loro stato interno
sia completamente specificato. D’altra parte, nella realtà esistono moltissimi
sistemi che per essere descritti compiutamente, istante per istante, necessitano
di intere funzioni di una o più variabili7 , questi si dicono a dimensione infinita
e le equazioni che ne regolano il comportamento sono equazioni differenziali
alle derivate parziali.

• Sistemi stocastici. Sono quei sistemi in cui alcune o tutte tra le variabili di
stato, uscita o ingresso sono di tipo aleatorio.
7
Ad esempio, la deflessione y della trave descritta nel Paragrafo 1.1, in ogni istante di tempo è
funzione dell’ascissa x.
16 Capitolo 1. La modellistica dei sistemi dinamici

Notiamo esplicitamente che abbiamo finora fatto l’ipotesi che nei sistemi dinamici
finora esaminati l’effetto in un generico istante di tempo non dipende dai valori
della sollecitazione successivi a tale istante. Tale proprietà è detta di causalità.
In generale, non tutti i sistemi godono di tale proprietà, ma lo studio dei sistemi
non causali sarà oggetto soprattutto dei corsi di Telecomunicazioni, nei quali si
studieranno anche i sistemi stocastici.

1.4 I sistemi lineari tempo invarianti


Nel futuro corso di Teoria dei Sistemi verrà affrontato quasi esclusivamente lo studio
dei sistemi dinamici lineari e tempo invarianti a dimensione finita (sistemi LTI). Ciò
deriva dal fatto che per tale classe di sistemi dinamici è possibile mettere a punto
metodologie di analisi e sintesi di validità generale; inoltre, essi, in particolari con-
dizioni di funzionamento, rappresentano quali sistemi astratti orientati con buona
approssimazione un ampio insieme di sistemi dinamici reali. Inoltre, da un punto
di vista prettamente applicativo, spesso è più conveniente avere a disposizione de-
gli strumenti semplici che conducano ad una soluzione ingegneristicamente efficace,
piuttosto che strumenti complessi ma di ardua o poco efficiente applicazione.
Cosı̀, il sistema dell’Esempio 1.2 soddisfa le ipotesi di linearità e stazionarietà, e
le equazioni (1.3),(1.4) possono essere riscritte nella forma matriciale
   
0 1 0
ẋ =  k β x +  1 u
− −
M M M
!
x1
avendo posto x = .
x2
Cosı̀ come per un generico sistema dinamico non lineare, anche per i sistemi
LTI, in numerevoli applicazioni, si è spesso interessati solo ad alcune grandezze che
evolvono all’interno del sistema, le cosiddette variabili di uscita.
In generale, per un sistema lineare tempo invariante, la rappresentazione ingresso–
stato–uscita è sempre del tipo

ẋ = Ax + Bu (1.13)
y = Cx + Du , (1.14)

dove la matrice A di dimensioni n × n, se n è l’ordine del sistema, è detta matrice


dinamica, la matrice B di dimensioni n × r, se r è il numero degli ingressi, è detta
matrice degli ingressi , la matrice C di dimensioni m × n, se m è il numero delle
uscite, è detta matrice delle uscite, e la matrice D ha dimensioni m × r.
In particolare, per sistemi con un solo ingresso ed una sola uscita (SISO), la
rappresentazione i–s–u assume la forma semplificata

ẋ = Ax + bu
y = cT x + du

dove i vettori b e c hanno dimensione n e A è sempre una matrice di dimensioni


n × n, essendo n l’ordine del sistema.
1.5. Dalle equazioni allo schema a blocchi 17

y (n) R y (n−1) R y (n−2) ẏ R y

 
F y (n−1) , y (n−2) , . . . , ẏ, u, t
u

Figura 1.7: Schema di Lord Kelvin

1.5 Dalle equazioni allo schema a blocchi


Vediamo ora come, dato il modello di un sistema sia possibile ottenerne una sche-
matizzazione a blocchi utile alla simulazione del sistema.
Nell’ipotesi che il modello del sistema in esame assuma la forma di un’equazione
differenziale non lineare di ordine n e che la derivata n-ma della variabile di uscita
sia esprimibile in funzione delle altre, si ha
 
y (n) = F y (n−1) , . . . , ẏ, y, u, t

Nel 1876 Lord Kelvin osservò che, supponendo di avere a disposizione la derivata
n–esima y (n) è possibile tramite integratori ricavare le derivate di ordine più basso.
Queste derivate possono essere mandate in ingresso ad un dispositivo che realizzi
la funzione F , la cui uscita sarà proprio y (n) , il che ci permette di chiudere il ciclo,
come illustrato in Fig. 1.7. In questa maniera la simulazione di un sistema di cui
conosco il modello ingresso-uscita è ottenuta utilizzando solo integratori.
Se invece conosciamo la rappresentazione i–s–u la soluzione è ancora più semplice,
infatti è facile convincersi che le equazioni (1.5)–(1.10) sono descritte dallo schema
a blocchi in Fig. 1.8.
18 Capitolo 1. La modellistica dei sistemi dinamici

u ẋ1 R x1
f1 (x, u)

ẋ2 R x2
f2 (x, u)

ẋn R xn
fn (x, u)

y1
g1 (x, u)

y2
g2 (x, u)

ym
gm (x, u)

Figura 1.8: Schema di realizzazione di una i–s–u generica