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1.1 Introduzione
Con il termine sistema, che deriva dal greco riunire - comporre, generalmente si in-
tende un insieme di elementi materiali connessi e coordinati in modo da formare un
complesso organico soggetto a determinate regole. Al termine sistema si fa seguire
un aggettivo che caratterizza l’insieme di elementi, ad esempio in medicina parlia-
mo di sistema immunitario, sistema circolatorio; in astronomia di sistema solare;
in economia di sistema monetario, sistema economico nazionale. Nel campo del-
l’ingegneria lo studente diventerà familiare con la terminologia sistema meccanico,
sistema elettrico, sistema di elaborazione delle informazioni, a seconda che le gran-
dezze fisiche implicate siano meccaniche, elettriche oppure informazioni numeriche
o alfanumeriche, intendendo con ciò un complesso di apparati interconnessi in cui si
individua una relazione causa/effetto. Con il termine causa si intende la sollecitazio-
ne (ingresso o variabile di governo) imposta al sistema, mentre con il termine effetto
il prodotto (uscita o variabile di uscita) generato dal sistema conseguentemente alla
sollecitazione imposta. Ad esempio, consideriamo un sistema meccanico costituito
da una trave fissata ad un’estremità (vedi Fig. 1.1) e supponiamo di caricare l’estre-
mità libera con forze costanti di entità crescente pari a F1 , F2 , . . ., che individueremo
come causa o ingresso.
Se dopo l’applicazione della forza Fi si aspetta che la trave si fermi e si misura, al-
l’equilibrio, lo spostamento yi , che individueremo come effetto o uscita, dell’estremità
libera rispetto alla posizione in assenza di sollecitazione, e si riportano sull’ascissa di
un diagramma i valori delle forze applicate e sull’ordinata i valori degli spostamenti
dell’estremità libera in corrispondenza delle forze applicate si può verificare che i
punti del piano individuati dalle suddette coordinate giacciono su un segmento –ciò
si verifica solo nell’ambito della validità della legge di Hooke– ciò significa che le
variabili di ingresso e di uscita sono legate da una relazione causa/effetto del tipo
y = kF .
1
2 Capitolo 1. La modellistica dei sistemi dinamici
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
xxxxx
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xxxxx
xxxxx
F
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xxxxx
y
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xxxxx
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xxxxx
x
t0
t
causa effetto
o S o
sollecitazione uscita
meccanica, un solo modulo di fisica nel quale ha affrontato il problema del moto di
un punto materiale o di un corpo rigido nello spazio; in particolare tale lettore, pur
conoscendo il concetto di lavoro, non conosce il principio dei lavori virtuali e quello
di D’Alembert che consentono di giungere alla formulazione del modello dinamico
dell’oggetto in considerazione. Sembra evidente che per operare la sostituzione, nella
rappresentazione di un sistema dinamico, della sua struttura fisica disponibile per
l’osservazione del comportamento mediante sperimentazione nelle condizioni di inte-
resse, con il suo modello matematico, che consente un’osservazione virtuale mediante
simulazione al calcolatore, occorre che esso descriva in dettaglio il sistema dinamico
in considerazione e le sue interazioni con altri sistemi dinamici, ad esempio l’am-
biente in cui esso è immerso. Tale approccio è seguito dai fisici, con l’obiettivo dello
studio di dettaglio del comportamento dei sistemi dinamici mediante simulazione, o
da coloro che hanno quale obiettivo la realizzazione di un apparato e, quindi, hanno
bisogno di simulare se ciò che è stato progettato soddisfa le specifiche imposte. Si
pensi, per esempio, alla realizzazione di un aereo, per giungere ad essa si passa at-
traverso l’assegnazione di specifiche preliminari quali la destinazione d’uso –militare
o civile–, masse da trasportare, numero di Mach, altitudine. Tali specifiche vengono
poi tradotte da esperti ingegneri aeronautici in specifiche geometriche, aerodinami-
che e strutturali che consentono di effettuare il progetto dell’aereo. Tutta la fase
progettuale è rivolta alla costruzione di modelli matematici di dettaglio, prove di la-
boratorio per la validazione dei modelli e simulazioni al calcolatore, che conducono
alla generazione del modello dinamico dell’aereo in interazione con l’ambiente in cui
sarà immerso o ciò che viene chiamato codice di simulazione di dettaglio. Obiettivo
di coloro che si occupano di controlli automatici, disciplina per cui quella di analisi
dei sistemi è propedeutica, è quello di progettare sistemi di governo, cioè sistemi che
siano in grado di generare le opportune sollecitazioni al sistema dinamico da gover-
nare affinché l’uscita segua un movimento assegnato. Ciò che, quindi, è assegnato
come dato del problema è il movimento dell’uscita e ciò che deve essere determinato
è la sollecitazione che è in grado di produrre tale movimento. Tale problema risulta
essere l’inverso di quello citato in precedenza con riferimento all’esempio della trave
incastrata, ovvero si assegna la sollecitazione e si risolve l’equazione differenziale a
derivate parziali, che ne rappresenta il modello dinamico, per ricercare la soluzione,
cioè il moto y = y(t).
Per meglio chiarire l’obiettivo descritto, si ritorni all’esempio suddetto e si assegni
a partire dalla condizione di riposo yn (t0 ) = 0, ẏn (t0 ) = 0 il moto yn = yn (t), sup-
posto ammissibile per il sistema in considerazione, come nel diagramma in Fig. 1.4,
dove il pedice n sta ad indicare moto nominale assegnato. Ciò che si vuole de-
terminare è la forza F = F (t) da applicare all’estremità libera per ottenere tale
moto.
L’uso del modello dinamico descritto precedentemente risulta essere di scarsa
utilità a questo scopo per i seguenti motivi:
yn
t0 t
ta, l’incastro non sia cedevole; ipotesi che consentono di assumere nota la
deformazione della trave e descriverla mediante funzioni elementari note;
c) si è supposto che l’unica sollecitazione agente sul sistema sia quella applicata
dall’operatore che effettua l’esperimento, ovvero si sono trascurate le solleci-
tazioni che l’ambiente, in cui è immerso il sistema meccanico, esercita su di
esso quali ad esempio l’azione del vento, vibrazioni della parete a cui la trave
è incastrata.
1. verificare che il moto assegnato per l’uscita appartenga all’insieme dei moti
ammissibili per il sistema dinamico in considerazione;
2. determinare quali variabili fisiche proprie del sistema dinamico devono contri-
buire alla generazione dell’appropriata sollecitazione;
3. verificare che tali variabili fisiche siano disponibili per effettuare misure o se
mediante osservazioni sull’uscita è possibile ricostruire tali variabili;
variazione di forza N
massa = = [kg]
variazione di accelerazione m/s2
dν
f −m =0
dt
essendo la derivata prima della velocità rispetto al tempo pari all’accelerazione della
massa stessa, ed avendo indicato con m la massa dell’elemento. Analogamente, un
elemento di inerzia (rotazionale attorno ad un asse), sottoposto ad una coppia C, se
ω è la sua velocità angolare, reagisce con una coppia proporzionale alla derivata della
velocità angolare, e quindi vale la relazione di equilibrio (vedi Fig. 2 di Tab. 1.1)
dω
C −J =0
dt
essendo la derivata prima della velocità angolare rispetto al tempo pari all’accele-
razione angolare dell’inerzia stessa, ed avendo indicato con J il momento di inerzia
dell’elemento rispetto all’asse di rotazione. Da un punto di vista energetico, gli ele-
menti di inerzia sono in grado di accumulare energia cinetica, cioè la capacità di
fare lavoro in virtù della velocità che ad essi è stata impressa. L’energia cinetica
posseduta da una massa m che si muove con velocità ν vale1
1
T = mν 2
2
mentre, quella posseduta da un’inerzia rotazionale J che ruota con velocità angolare
ω vale2
1
T = Jω 2
2
1
Con ν si è indicato il modulo del vettore velocità.
2
La formula vale nel caso di un corpo rigido che ruota attorno ad uno degli assi principali di
inerzia, nel caso più generale andrebbe scritta considerando il tensore d’inerzia J del corpo e il
vettore velocità angolare ω: T = 1/2ω T Jω.
8 Capitolo 1. La modellistica dei sistemi dinamici
f − k(x1 − x2 ) = 0
C − k(α1 − α2 ) = 0
1
V = k(x1 − x2 )2
2
1
V = k(α1 − α2 )2
2
1.2. Elementi di modellistica di sistemi dinamici 9
x2 x1 1
f − k(x1 − x2 ) = 0 V = k(x1 − x2 )2
2
Molla traslatoria
α1
α2
C
k 1
C − k(α1 − α2 ) = 0 V = k(α1 − α2 )2
2
Molla rotatoria
Esempio 1.1 Si consideri il sistema massa-molla in Fig. 1.5. Tale sistema meccanico è
costituito da due elementi, un elemento di inerzia di massa M e un elemento elastico
(molla traslatoria) di costante elastica k. Come visto nel paragrafo precedente, il primo
ha un’energia cinetica
1
T (ẋ) = M ẋ2
2
dove x è la posizione della massa e quindi ẋ è la sua velocità4 . La molla, invece, è un
elemento che accumula energia potenziale, che vale
1
V (x) = kx2
2
La Lagrangiana di questo sistema è allora
1 1
L(x, ẋ) = T (ẋ) − V (x) = M ẋ2 − kx2
2 2
Nel seguito indicheremo con f˙(t) la derivata temporale di f (t), cioè f˙(t) =
4 df
dt
e con f (n) (t) la
n
derivata n−ma, cioè f (n) (t) = ddtnf .
1.2. Elementi di modellistica di sistemi dinamici 11
xxxxxx
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x
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k M
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y
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k
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u
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M
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β
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xxxxx
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Esempio 1.2 Dato il sistema meccanico in Fig. 1.6, in cui si individuano i tre elementi
massa, molla e smorzatore (tutti traslatori) sottoposti alla forza u, vogliamo determinare
le equazioni del suo modello dinamico. Il primo passo è quello dell’individuazione delle
coordinate generalizzate. Nel caso in esame è chiaro che la posizione del sistema è
completamente individuata dalla posizione della massa M , quindi q = y. Le variabili di
stato sono allora q e q̇. Il passo successivo è quello della determinazione delle energie
cinetica e potenziale totali oltre alla funzione di dissipazione totale. Applicando le
relazioni in Tab. 1.1 e Tab. 1.2, si ha
1 1 1
T = M q̇ 2 , V = kq 2 , D = β q̇ 2
2 2 2
La funzione Lagrangiana vale dunque
1 1
L(q, q̇) = T − V = M q̇ 2 − kq 2
2 2
Calcoliamo ora i singoli termini che compaiono nell’equazione (1.2)
∂L(q, q̇) d ∂L(q, q̇)
= M q̇ ⇒ = M q̈
∂ q̇ dt ∂ q̇
∂L(q, q̇) ∂D(q̇)
= −kq, = β q̇
∂q ∂ q̇
che sostituiti nell’equazione forniscono
M q̈ + β q̇ + kq = u
che è un’equazione differenziale del secondo ordine lineare a coefficienti costanti6 .
x1 = q, x2 = q̇
M q̈ + β q̇ + kq = u
ẋ1 = x2 (1.3)
k β 1
ẋ2 = − x1 − x2 + u (1.4)
M M M
che costituiscono la forma normale dell’equazione differenziale del secondo ordine da cui
siamo partiti.
dove con x1 , . . . , xn si sono indicate tutte le variabili di stato, quindi il numero totale
delle variabili di stato è pari a n = 2 · l, dove l è il numero di gradi di libertà del
sistema, ed è detto ordine del sistema, e con u1 , . . . , ur si sono indicate le variabili di
ingresso del sistema. L’insieme delle equazioni precedenti è detto equazione di stato.
Alle equazioni differenziali che regolano l’evoluzione delle variabili di stato, si
affianca sempre una relazione algebrica che serve ad individuare le variabili di uscita
del sistema, cioè quelle variabili che rappresentano l’evoluzione di grandezze fisiche
di interesse nel sistema
e quindi
Z t
xi (t) = xi (t0 ) + fi (x1 , . . . , xn , u1 , . . . , ur , τ )dτ , i = 1, . . . , n .
t0
y(t) = g(u(t), t) ,
in altre parole, il sistema non ha memoria del passato e quindi non ammette
alcuna variabile di stato né alcuna equazione di stato.
In tal caso, si può affermare che se la sollecitazione u(t) genera l’uscita y(t), la
stessa sollecitazione traslata nel tempo u(t − T ) genera la stessa uscita traslata
nel tempo y(t − T ).
Si può anche affermare che ciò è vero se e solo se le funzioni f e g delle equazioni
di stato e di uscita (1.11),(1.12) sono combinazioni lineari delle variabili x ed
u con coefficienti eventualmente dipendenti dal tempo.
• Sistemi stocastici. Sono quei sistemi in cui alcune o tutte tra le variabili di
stato, uscita o ingresso sono di tipo aleatorio.
7
Ad esempio, la deflessione y della trave descritta nel Paragrafo 1.1, in ogni istante di tempo è
funzione dell’ascissa x.
16 Capitolo 1. La modellistica dei sistemi dinamici
Notiamo esplicitamente che abbiamo finora fatto l’ipotesi che nei sistemi dinamici
finora esaminati l’effetto in un generico istante di tempo non dipende dai valori
della sollecitazione successivi a tale istante. Tale proprietà è detta di causalità.
In generale, non tutti i sistemi godono di tale proprietà, ma lo studio dei sistemi
non causali sarà oggetto soprattutto dei corsi di Telecomunicazioni, nei quali si
studieranno anche i sistemi stocastici.
ẋ = Ax + Bu (1.13)
y = Cx + Du , (1.14)
ẋ = Ax + bu
y = cT x + du
F y (n−1) , y (n−2) , . . . , ẏ, u, t
u
Nel 1876 Lord Kelvin osservò che, supponendo di avere a disposizione la derivata
n–esima y (n) è possibile tramite integratori ricavare le derivate di ordine più basso.
Queste derivate possono essere mandate in ingresso ad un dispositivo che realizzi
la funzione F , la cui uscita sarà proprio y (n) , il che ci permette di chiudere il ciclo,
come illustrato in Fig. 1.7. In questa maniera la simulazione di un sistema di cui
conosco il modello ingresso-uscita è ottenuta utilizzando solo integratori.
Se invece conosciamo la rappresentazione i–s–u la soluzione è ancora più semplice,
infatti è facile convincersi che le equazioni (1.5)–(1.10) sono descritte dallo schema
a blocchi in Fig. 1.8.
18 Capitolo 1. La modellistica dei sistemi dinamici
u ẋ1 R x1
f1 (x, u)
ẋ2 R x2
f2 (x, u)
ẋn R xn
fn (x, u)
y1
g1 (x, u)
y2
g2 (x, u)
ym
gm (x, u)