CORSO DI DINAMICA DELLE MACCHINE PROF.

RICCARDO RUSSO SETTEMBRE 2018 1

Sistemi a due gradi di libertà,vibrazioni forzate,

lo smorzatore dinamico
Daniele Sauchella, M60000276 c.d.l.:Ing.Elettrica

Sommario—In diverse applicazioni pratiche è necessario conoscere le oscillazioni alle quali un sistema è molto spesso
sottoposto, si pensi al sistema costituito da un basamento sul quale sono poste macchine rotanti, alle sospensioni di
un’autoveicolo od un cavo destinato al trasporto dell’energia elettrica.
L’ingegnere elettrico deve dar conto anche all’aspetto meccanico dei sistemi, in quanto trascurando ad esempio gli
effetti vibratori del sistema costituito dal cavo dell’alta tensione e dal traliccio che lo sostiene, può capitare che la
frequenza della forzante, in questo caso il vento, eguagli uno dei modi propri del sistema provocando oscillazioni tali da
portare alla rottura dello stesso. Al fine di evitare il fenomeno di rottura sono stati ideati dei componenti da aggiungere al
sistema esistente capaci di annullare le oscillazioni che risulterebbero fatali per il sistema, tali componenti sono gli
smorzatori dinamici, nel particolare caso del sistema cavo-traliccio vengono utilizzati degli smorzatori dinamici detti
”Stockbridge damper”.

Index Terms—Sistemi conservativi,vibrazioni forzate, smorzatori dinamici.

1 I NTRODUZIONE

T ICAMENTE per studiare i fenomeni vibrato-

ri dei sistemi reali ci si riconduce a sistemi
più semplici dalla più facile analisi, in questo
articolo quindi si studierà il sistema costituto
da due masse m1 ed m2 che scorrono tra guide
lisce collegate tra loro e al telaio mediante delle
molle prive di massa e costituenti pertanto solo
un vincolo elastico per il sistema. Con le assun-
zioni fatte nella frase precedente il sistema si
riduce a due gradi di libertà; a definire in ogni
istante la configurazione del sistema si assumo-
no gli spostamenti x1 ed x2 delle due masse
Figura 1: Sistema conservativo mossa-molla
misurati a partire dalle rispettive posizioni di
riposo. Si riterrà inoltre che sul sistema non
agiscano cause smorzanti si parlerà quindi di
sistemi conservativi. Per tale sistema si scriva il principio d
D’Alambert, nel fare ciò si supponga che la
forzante F (t)=F0 cos(ωt) agisca solo sulla massa
1.1 Vibrazioni forzate
m1 , questa supposizione non lede la generalità
Si consideri il sistema di figura 1: del discorso essendo quello considerato un
sistema lineare al quale è sempre possibile
applicare la sovrapposizione degli effetti,
• D. Sauchella facoltá di Ingegneria Elettrica, Scuola politecnica
delle scienze di base Federico II, Napoli, NA, 80125. il ragionamento riguardante il punto dove
E-mail: d.sauchella@studenti.unina.it agisce la forzante lo si può estendere anche
Scritto il 27 settembre 2018 al fatto di avere considerato una forzante
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F (t)=F0 cos(ωt) la quale può essere vista come Sostituendo quest’ultime nel sistema 4) si
uno dei termini dello sviluppo in serie di ottiene:

Fourier della particolare forzante agente. −m
1ω
2
X1f + k11 X1f + k12 X2f = F0
Si ha quindi: −m2 ω 2 X2f
(7)
+ k21 X1f + k22 X2f = 0

m = −k1 x1 − k3 (x1 − x2 ) + F (t)
1 ẍ1
Mettendo in evidenza:
(1)

m2 ẍ2 = −k2 x2 − k3 (x2 − x1 ) X − m1 ω 2 ) + k12 X2f = F0
1f (k11
X2f (k22 − m2 ω 2 ) + k21 X1f = 0
(8)
da cui:
 Dividendo entrambi i membri del sistema 9)
m
1 ẍ1 + k1 x1 + k3 (x1 − x2 ) = F (t) per le rispettive masse si ha che:
(2)  !
m2 ẍ2 + k2 x2 + k3 (x2 − x1 ) = 0 k11 k12 F0
− ω 2 + X2f

X1f =





 m1 m1 m1
pertanto si ha: 

(9)
!
k21 k22
 

m + x1 (k1 + k3 ) − k3 x2 = F (t)
1 ẍ1 − ω2 = 0

X1f m + X2f


m2 ẍ2 − k3 x1 + x2 (k2 + k3 ) = 0
(3) 
2 m2
ponendo:
ponendo • Ω1 2 = k11 /m1
• k1 + k3 = k11 • Ω13 2 = −k12 /m1 = k3 /m1
• k2 + k3 = k22 • Ω23 2 = −k21 /m2 = k3 /m2
• k3 = k12 = k21 • Ω2 2 = k22 /m1
• F (t) = F0 cos(ωt) Da cui facendo una semplice analisi dimensio-
nale:
il sistema 3) si riscrive come: k [N ] 1 [m] 1 1 1
 = = [kg] 2 = 2
m m [m] [kg] [s] [m] [kg] [s]
1 ẍ1
+ k11 x1 + k12 x2 = F0 cos(ωt)
(4)
m2 ẍ2 + k21 x1 + k22 x2 = 0 si deduce che i termini Ω hanno le dimensio-
ni di una pulsazione al quadrato, sostituendo
L’integrale generale del sistema 4) sarà un quest’ultimi nel sistema 9) si ottiene:
integrale del tipo:  !
F0
Ω1 2 − ω 2 − Ω13 2 X2f =

X1f



m1
 

x
1 (t)
= x1l + x1f 

x2 (t) = x2l + x2f
(5) (10)

 !

2
+ X2f Ω2 2 − ω 2 = 0

−X1f Ω23



Nel seguito si analizzerà il solo andamento a
transitorio esaurito pertanto si trascureranno i che in forma matriciale assume la forma:
termini di oscillazione libera x1l e x2l . Le solu-  ! 
2
  Ω1 − ω 2 2
− Ω13  F0
 
zioni particolari x1f e x2f di sistema 5) saranno 
X1f  
soluzioni del tipo:   
m1 

 
!
=
 

 (11)
 
 X 2f
 
x (t) = X cos(ωt) −Ω23 2 Ω2 2 − ω 2 0
 
1f 1f
x2f (t) = X2f cos(ωt)
(6)
Risolvendo la 11) secondo Kramer si ottiene:
Da cui si ricavano le derivate prime e seconde:

F0 2

 m − Ω13 
1
ẋ1 = −ωX1f sin(ωt)
 
•  
ẍ1 = −ω 2 X1f cos(ωt)
 !
•  
2 2 
−

• ẋ2 = −ωX2f sin(ωt) 0 Ω2 ω
2 X = (12)
• ẍ2 = −ω X2f cos(ωt) 1f
∆
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!
F0
 
Ω1 2 − ω 2 Risolvendo come prima secondo Kramer si

 m1 
 ottiene:
F0
   
2
− Ω
 
13 
−Ω23 2 0  m1


X2f = (13)  
∆  
0 Ω2 2
con ∆ pari a: x1st = (20)
! ! ∆st
F0
 
∆ = Ω1 2 − ω 2 Ω2 2 − ω 2 − Ω13 2 Ω23 2 (14) 2
Ω1
 m1 

 
quindi si ha:  
−Ω23 2 0
(21)

x2st =
!
F0
(Ω2 2 − ω 2 ) /∆ ∆st

X1f =




 m1
con ∆st pari a:


(15)
∆st = Ω1 2 Ω2 2 − Ω13 2 Ω23 2 (22)
 !
F0


Ω23 2 /∆

X2f =


m1

e quindi:
 !
Si immagini ora di applicare la forzante  F0 2
x = Ω2 /∆st

 1st

staticamente, ovvero si impoga che: 

 m1

• x¨1 = x¨2 = 0 
(23)
!
x1 = x1st F0

• 
Ω23 2 /∆st

x2st =


x2 = x2st m1

•
• F (t) = F0
Ciò che si vuole ottenere ora è diagrammare
Quando la forzante è applicata staticamente il l’andamento di Xif /xist in funzione di ω , a tale
sistema 4) della pagina precedente si riscrive scopo si divida il sistema 15) per il sistema 23):
come:  
F0
k x + k x
12 2st = F0 (Ω2 2 − ω 2 )

11 1st

(16) X ∆st


 1f m 1
k21 x1st + k22 x2st = 0

 =
 x1st ∆ F0 2




Ω2
m1

Dividendo il sistema di equazione del sistema



19) per le rispettive masse si ottiene: (24)
F


0
Ω23 2


k11 k12 F0
 
X ∆st

x + x = m

2f

1

1st 2st =
 
 m1 m1 m1

 
F

x ∆
 
0
 2st Ω23 2

(17)



 k21
m 1

k22
x1st + x2st = 0


 quindi:
m2 m2
Ω2 2 − ω 2 ∆st

 X1f
=

Che ricordando le posizioni fatte alla pagina

Ω2 2

 x1st ∆


precedente si riscrive come: (25)

F0 X2f ∆st
 

2 2


 Ω 1 x 1st − Ω 13 x 2st =

 =
x2st ∆
 
m1


(18)



al fine di ricercare punti notevoli nel diagram-
−Ω 2 x + Ω 2 x ma che si vuole di seguito tracciare si ricercano
2 2st = 0

23 1st
ora le pulsazioni proprie del sistema. Si con-
E quindi in forma matriciale si ha: siderino di nuovo le equazioni di sistema 4)
F0 particolarizzandolo al caso di forzante nulla:
 
Ω1 2 − Ω13 2
  
x1st
m 
  
 =  1 (19) m ẍ + k x + k x = 0
  
  1 1 11 1 12 2
x2st 2
−Ω23 Ω2 2   (26)
0  m2 ẍ2 + k21 x1 + k22 x2 = 0
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Si perviene alla soluzione del sistema 26)

ponendo:  si ottiene:
x = C eλt v !2
1 1 u
(27) (Ω1 2
+ Ω2 ) u2
Ω1 2 + Ω 2 2
x2 = C2 eλt y1,2 = − ±t − (Ω1 2 Ω2 2 − Ω13 2 Ω23 2 )
2 2
da cui: (35)
Sviluppando si arriva a:
• ẋ1 = λC1 eλt v
= λ2 C1 eλt
!2
• ẍ1 (Ω1 + Ω2 ) 2 2 u
u Ω1 2 − Ω2 2
• ẋ2 = λC2 eλt y1,2 =− ± t
+ Ω13 2 Ω23 2
2 2
• ẍ2 = λ2 C2 eλt (36)
Sostituendo quanto trovato nel sistema 26) si Ponendo:
ottiene: • y1 = −ω12

m λ2 C eλt + k C eλt + k C eλt = 0
1 1 11 1 12 2 • y2 = −ω22
m2 λ2 C2 eλt + k21 C1 eλt + k22 C2 eλt = 0
(28)
si ha:
 v !2
quindi: (Ω1 2 + Ω2 2 ) u Ω1 2 − Ω2 2
 u

2
ω1 = +t + Ω13 2 Ω23 2




k11 k12 
 2 2
λ2 C1 + C1 + C2 = 0

 

m1 m1




(29) 
 v !2
2 2
Ω1 2 − Ω2 2
 u

 (Ω1 + Ω2 ) u
2
−t + Ω13 2 Ω23 2

k21 k22 ω2 =

 

λ2 C

+ C1 + C2 = 0 2 2

 
2
m2 m2
(37)
Ricordando le posizioni delle pagine precedenti Che rappresentano le pulsazioni proprie
il sistema 29) si riscrive come: del sistema ricercate. Di seguito si lascia un

2
+ Ω1 2 C1 − Ω13 2 C2 = 0 vademecum delle formule fin qui trovate:
λ C 1


(30)
 VADEMECUM FORMULE
 2
 2 2
λC 1 − Ω23 C1 − Ω2 C2 = 0
v !2
2 2
Ω1 2 − Ω2 2
u
(Ω1 + Ω2 ) u
• 2
ω = + +Ω13 2 Ω23 2
t
Il sistema 30) ammette soluzioni diversa dalla 1
2 2
banale se il determinante della matrice derivata
dallo stesso sistema è uguale a zero: v !2
(Ω1 2 + Ω2 2 ) u 2
t Ω1 − Ω2
2 u
(λ2 + Ω1 2 ) 2 • ω22 = − +Ω13 2 Ω23 2
 
− Ω13 2 2
det 
 
 =0 (31)
−Ω23 2 (λ2 + Ω2 2 )
X1f Ω2 2 − ω 2 ∆st
• =
quindi: x1st Ω2 2 ∆
λ4 + λ2 Ω2 2 + λ2 Ω1 2 + Ω1 2 Ω2 2 − Ω13 2 Ω23 2 = 0 (32)
X2f ∆st
4 2 2 2 2 2 2 2 • =
λ + λ (Ω1 + Ω2 ) + Ω1 Ω2 − Ω13 Ω23 = 0 (33) x2st ∆
La 33) è nella forma biquadratica, essa può ! !
essere risolta ponendo λ2 = y : • ∆ = Ω1 − ω 2 2 2
Ω2 − ω 2
− Ω13 2 Ω23 2
y 2 + y(Ω1 2 + Ω2 2 ) + Ω1 2 Ω2 2 − Ω13 2 Ω23 2 = 0 (34)
ricordando lavformula del delta quarti • ∆st = Ω1 2 Ω2 2 − Ω13 2 Ω23 2
u !2
u b
t − ac
b 2
y1,2 =− ±
2 a
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Le formule della pagina precedente giustificano Si valuti ora la quantità x2st alla pulsazione Ω2
le seguente tabella: 
F0

2
Ω1
 m1 

ω 0 ω1 ω2 Ω2 → +∞ 



X1f −Ω23 2 0
1 −∞ +∞ 0 0 x2st = (43)
x1st ∆st
X2f ∆st
1 +∞ −∞ − 0 F0
x2st Ω13 2 Ω13 2 Ω23 2 !
m1
→ x2stΩ2 = (44)
∆st |ω=Ω2
Dividendo la 42) per la 44) si ottiene:
F0
 Ω23 2
X2f  m1 ∆st |ω=Ω2
= (45)
∆|ω=Ω2 F0

x2st  ω=Ω2 Ω23 2
m1

X2f  ∆st |ω=Ω2
→  = (46)
x2st ω=Ω2 ∆|ω=Ω2
∆st |ω=Ω2
→ X2f |ω=Ω2 = x2st |ω=Ω2 (47)
∆|ω=Ω2
Ricordando quanto trovato precedentemente:
Figura 2: Andamento oscillazioni forzate
∆|ω=Ω2 = −Ω13 2 Ω23 2




Si noti che per ω = Ω2 la massa m1 sulla quale





agisce la forzante resta ferma, mentre per la

 2 2 2 2
∆st |ω=Ω2 = Ω1 Ω2 − Ω13 Ω23


massa m2 risulta: (48)
! 

F0
  

Ω1 2 − ω 2 − Ω13 2  Ω23 2 !

F0
  

 
m1

X1f  
x2st |ω=Ω2

=

 m1 
  


∆st |ω=Ω2


 


! =  (38)
 
X2f  2 2


−Ω23 Ω2 − ω 2  0 Sostituendo 48) in 47) si ottiene:
F0 1 1
quindi: X2f |ω=Ω2 = Ω23 2 ∆st |ω=Ω2
m1 ∆st |ω=Ω2 −(Ω13 2 Ω23 2 )
! ! (49)
∆ = Ω1 − ω 2 2
Ω2 − ω 2 2
− Ω13 2 Ω23 2 (39) F0 Ω23 2
→ X2f |ω=Ω2 = − (50)
m1 Ω13 2 Ω23 2
ω = Ω2 → ∆ = −Ω13 2 Ω23 2 (40) F0 1
→ X2f |ω=Ω2 = − (51)
m1 Ω13 2
F0 
 
2
(Ω1 − ω2) Ricordando le posizioni di pag.2 per le quali
m1  
valeva
 
 

Ω13 2 = −k12 /m1 = k3 /m1

2 ω=Ω2 (52)
−Ω23 0
X2f = (41)
∆|ω=Ω2 La 51) si riscrive come:
F0 F0 1 F0 F0
Ω23 2 ! X2f |ω=Ω2 = − ! = =− (53)
m1 m1 k12 k12 k3
→ X2fΩ2 = (42) −
∆|ω=Ω2 m1
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La 53) mette in evidenza che la massa m2 oscilla

in modo tale che la reazione che esplica la molla
k3 equilibra in ogni istante la forzante F (t)
agente sulla massa m1 :
F0
x2 (t) = X2f cos(ωt) = − cos(ωt) (54)
k3
→ −x2 (t)k3 = F0 cos(ωt) (55)
In sintesi si ottiene che alla particolare pulsazio-
ne ω = Ω2 mentre la massa m1 rimane ferma, la
massa m2 si muoverà ”assorbendo” la forzante,
questa situazione suggerisce l’idea di creare
Figura 4: Schema ridotto gruppo-smorzatore
degli strumenti atti a limitare le oscillazioni
forzate.
Ricordando che per ω = Ω2 si ha:
2 S MORZATORI D INAMICI F0
X1f = 0 X2f = −
Nel paragrafo precedente si è visto che per k3
particolari pulsazioni del sistema vibrante Inoltre dal confronto di figura 4 con figura 1
le massa m1 rimane ferma bilanciata dal di seguito riportata per semplicità di lettura si
moto della massa m2 ; questo fenomeno trova deduce che:
riscontro pratico qualora si volessero contenere
entro certi limiti le vibrazioni forzate di un
sistema meccanico.
Si consideri il sistema figura 3 dove un gruppo
di macchine è posato su un basamento:

Figura 5: Sistema conservativo mossa-molla

Figura 3: Gruppo di macchine con smorzatore

K = k1 M = m1 k = k3 m = m2 k2 = 0
L’operazione di inserire una massa m Quindi per ω = Ω si ottiene:
2
all’interno del basamento rende il sistema s s s
a due gradi di libertà (evidentemente si è k22 (k2 + k3 ) k
ipotizzato che il gruppo di macchine fosse ω = Ω2 → = = (56)
m2 m2 m
schematizzabile come una massa avente un sol
grado di libertà). Dal paragrafo precedente per ω = Ω2 risulta
inoltre che:

Lo schema di figura 3 può essere semplificato X1f |ω=Ω2
 =0
con lo schema di figura 4: F0 (57)
X2f |ω=Ω2
 =− cos(ωt)
k
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Questo risultato sta ad indicare che lo smor- del vento, il quale può generare tre principa-
zatore dinamico (m, k) annulla l’oscillazione li tipi di oscillazioni, ampiamente studiate in
forzata della s massa M se la sua pulsazione letteratura:
k Galloping, con ampiezza misurata in me-
naturale ωs = eguaglia la pulsazione della •
m tri e intervallo di frequenze compreso tra
causa eccitante F0 cos(ωt).
0.1 Hz e 3 Hz.
In tali condizioni ω = ωs la massa m dello
smorzatore oscilla in opposizione di fase con • Eoliche, con ampiezza da millimetri a
la causa eccitante, determinando una reazione centimetri e intervallo di frequenze
kX2f dell’elemento elestico k che bilancia istan- compreso tra 3 Hz e 150 Hz.
te per istante la F0 cos(ωt). • Wake Induced, con ampiezza di alcuni
Nota la pulsazione ω della causa eccitante i centimetri e frequenze da 0.15 Hz a 10
valori della massa m e della rigidezza k da Hz.
attribuire allo smorzatore si trovano risolven-
do il sistema algebrico di tre equazioni in tre La maggior parte dei dispositivi smorzanti sono
incognite di seguito riportato: progettati per attenuare le vibrazioni eoliche.
 Esse si verificano nel piano verticale e sono


ωs = ω causate da alternati fenomeni di distacchi di
vortice che possono coinvolgere sia conduttori






 s che fasci di conduttori. Il distacco di vorti-
k


ω= (58) ce si verifica ad una particolare frequenza fs ,


 m chiamata frequenza di Strouhal, dipendente dal


diametro del corpo d, dalla velocità del vento v



 m
=r

e da un fattore S dovuto alla forma del corpo


M
soggetto all’azione del vento S:
Dove ω è da considerarsi nota ricavata da inda-
v
gini sperimentali, stesso discorso per quanto ri- fs = S (59)
guarda la massa M e il rapporto tra le due mas- d
se r è imposta in sede progettuale nel rispetto Le oscillazioni eoliche investono ogni tipo di
dei vincoli di ingombro e peso, in sintesi: conduttore e nel caso in cui la frequenza di
Stroual concida con una delle frequenze proprie
ω = N OT A M = N OT A r = IM P OST O del cavo, si instaura una condizione di riso-
nanza che genera eccessivi sforzi flessionali sul
2.1 Smorzatore Stockbridge conduttore e causa un deterioramento delle sue
condizioni. La parte terminale del cavo, in cui
Si pensi alla situazione di figura 6: è vincolato alla torre di trasmissione è la più
coinvolta per via della crescente rigidezza fles-
sionale dovuta alla presenza del supporto per
il fissaggio. Le linee ad alta tensione risentono
particolarmente di questo fenomeno a causa del
loro ridotto coefficiente di smorzamento.

Figura 6: Sistema cavo-torre

Figura 7: Danneggiamento da vibrazione
I conduttori soffrono particolarmente l’insorge-
re di vibrazioni non smorzate dovute all’azione Per via di tali problematiche si è resa necessaria
CORSO DI DINAMICA DELLE MACCHINE PROF. RICCARDO RUSSO SETTEMBRE 2018
una soluzione a queste evenienze. Negli anni
1920 l’ingegnere George H. Stockbridge mise
a punto uno smorzatore passivo che sfrutta la
logica del Tuned Mass Damper e chiamato, in
onore di chi l’ha ideato, Stockbridge Damper. Gli
smorzatori Stockbridge sono forse i dispositivi
passivi più usati per ridurre le oscillazioni delle
funi tesate:
Figura 8: Stockbridge Damper
Come si vede dalla figura 8 esso è costituito
da due masse poste all’estremità di un corto
spezzone di cavo,chiamato cavo messagero. Il
messaggero è generalmente è costituito da ac-
ciaio zincato, mentre nelle aree più inquinate si
privilegia l’acciaio inossidabile. Entrambi i ma-
teriali presentano la stessa capacità smorzante
anche se l’acciaio inox presenta una maggior
resistenza a fatica. L’intero dispositivo viene
rigidamente vincolato al conduttore da proteg-
gere attraverso una morsa in lega di alluminio,
per avere un peso sufficientemente ridotto in
modo da restringere il suo moto lungo il piano
verticale nei casi in cui il conduttore viene inve-
stito da disturbi a frequenze elevate. Quando il
dispositivo è installato sul corpo, le vibrazioni
”passano” attraverso il morsetto e coinvolgono
le due masse. Il movimento dei pesi all’estre-
mit‘a genera una flessione del cavo messaggero
che dissipa l’energia grazie alla frizione tra i
singoli trefoli.
Figura 9: Cavo messagero
In uno Stockbridge simmetrico i due corpi posti
all’estremità hanno ugual massa e sono dotati
di due identici gradi di libertà che corrispondo-
no rispettivamente al primo e al secondo modo
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Figura 10: Modi di vibrare dello Stockbridge Damper
di vibrare, come rappresentato in figura 10:
È molto importante notare come il movimento
delle masse poste all’estremità del cavo mes-
saggero dissipi potenza: tale effetto corrisponde
alla trasmissione di una componente di forza
in fase con la velocità di vibrazione del con-
duttore. Tale forza produce un effetto distor-
sivo. Una seconda importante considerazione
da fare nel determinare la potenza dissipata
dall’assorbitore dinamico riguardo il posizio-
namento dello stesso sul cavo: se viene posto
in corrispondenza di un punto nodale per un
una particolare frequenza propria del condut-
tore, a quella determinata frequenza non ci sarà
alcun effetto dissipativo. Non è quindi possibile
determinare a priori un posizionamento ottimo
dell’assorbitore, ma deve essere valutato caso
per caso sulla basa sia dell’applicazione che
delle condizioni al contorno.
3 C ONCLUSIONI
In questo articolo ci si è limitati a dare una
spiegazione base dei fenomeni vibranti, trattasi
dunque di uno studio di prima approssimazio-
ne che a causa delle numerose ipotesi fatte può
perdere di generalità quando si vogliono ana-
lizzare i fenomeni vibranti in maggior dettaglio.
Tuttavia dalla lettura di questo articola si può
concludere che lo studio delle vibrazioni non
può essere esclusivo dell’ingegneria meccanica
ma in genere va esteso a più classi di ingegneria
quale può essere l’ingegneria elettrica.
R IFERIMENTI BIBLIOGRAFICI
[1] A.R. Guido e L. Della Pietra, Lezioni di meccanica applicata
alle macchine Vol.I, 2nd ed. NAPOLI, ITALY CUEN editore,
1999.
[2] M. Buscemi Studio di un sistema di controllo attivo per la ridu-
zione delle vibrazioni nelle linee aeree di trasmissione dell’energia
elettrica , Tesi di Laurea. POLITECNICO DI MILANO,
ITALY, 2016.