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Trasformate di Laplace

Pietro ZECCA
23 novembre 2004

Indice
1 Trasformate di Laplace.
1.1 Un esempio per iniziare. . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Definizione ed esistenza . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Propriet delle trasformate di Laplace . . . . . .
1.4 La trasformata inversa. . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 La convoluzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Delta di Dirac. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Tavole di trasformazione . . . . . . . . . . . . . .
1.8 EDO a coef. costanti . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1 Equazione integrale di Volterra . . . . . .
1.9 Trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.1 Trasformate di Fourier del seno e coseno.
1.9.2 Propriet della Trasformata di Fourier . .
1.10 Esercizi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.1 Risultati di alcuni esercizi. . . . . . . . . .

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45

INDICE

Capitolo 1

Trasformate di Laplace.
1.1

Un esempio per iniziare.

Consideriamo una funzione f : [0, ) R, t f (t). Se la moltiplichiamo


per es t ed integriamo il risultato rispetto a t nellintervallo [0, ) ,si ottiene
una nuova funzione nella variabile s, se lintegrale esiste.
F (s) =

f (t) es t dt

NOTA: In questo Capitolo consideriamo la variabile s come se fosse


reale. Tuttavia tutti i risultati ottenuti per s reale e s > a, per qualche
valore reale di a, valgono anche quando s viene considerata come variabile
complessa e Re s > a.
Questa nuova funzione s F (s) viene chiamata Trasformata di Laplace
della funzione f (t).
Prima di studiare le propriet principali di questa trasformata vogliamo
illustrare una delle pi utili applicazioni, considerando un problema semplice.
Supponiamo di voler risolvere lequazione dierenziale
dy
y = ea t , t 0
dt

(1.1)

per valori positivi della variabile t , che soddisfa la condizione iniziale


y (0) = 1

(1.2)

Invece di determinare la soluzione dellequazione dierenziale (1.1) soggetta alla condizione (1.2) con i metodi classici (noti o meno che vi siano),
procediamo nel seguente modo.
Facciamo la trasformata di Laplace di entrambi i membri della Equazione
(1.1), moltiplicando entrambi i membri per es t ed integrando il risultato
5

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

rispetto a t tra 0 e +.. Otteniamo cos lequazione


Z +
Z +
Z +
dy
(t) es t dt
y (t) es t dt =
ea t es t dt
dt
0
0
0

(1.3)

Assumiamo, ovviamente, che tutti questi integrali esistano per un qualche


intervallo di definizione della variabile s.
Lintegrale sulla destra si calcola facilmente
+
Z
Z
(as)t
e
1

(1.4)
es t ea t dt =
e(as) t dt =
=

as
sa
0
0
0

con lintegrale che ovviamente esiste quando s > a e quindi lesponenziale


decrescente.
Il primo integrale dell Equazione (1.3) pu essere formalmente integrato
per parti, nel seguente modo
Z +
Z +
+
dy
(t) es t dt = y (t) es t 0 + s
y (t) es t dt (1.5)
dt
0
0
Z +
y (t) es t dt
= y (0) + s
0
Z +
= 1+s
y (t) es t dt
0

Si assunto che il termine y (t) es t tenda a zero, per qualche valore


di s, quando t +. Ne segue che la trasformata della derivata dy/dt
viene espressa in termini della trasformata di y e del valore della condizione
iniziale.
Se si sostituiscono in (1.3) i risultati di (1.4) e (1.5), si ottiene
Z +
1
1
y (t) es t dt =
(s 1)
s

a
0
o, che lo stesso
Z

y (t) es t dt =

a+1s
(s 1) (s a)

(1.6)

Come si vede, il problema originario stato ricondotto a quello della


determinazione della funzione y (t) la cui trasformata di Laplace data dalla
funzione a destra dellequazione (1.6). Per determinare questa funzione,
usiamo il metodo della scomposizione di una funzione razionale in frazioni
parziali, ed otteniamo
Z +
1
a
1
1

(1.7)
y (t) es t dt =
a1sa a1s1
0

1.2. DEFINIZIONE ED ESISTENZA

Riguardando lequazione (1.4) si vede che 1/s a la trasformata di


ea t dal che se ne deduce che il primo termine di (1.7) la trasformata di
ea t / (a 1) e che il secondo sembra essere la trasformata di a et / (a 1) .
Quindi (1.7) sar soddisfatta se scriviamo

1 at
(1.8)
e aet ,
y=
a1
quando a 6= 1. Lespressione corrispondente quando a = 1 pu essere
ottenuto andando al limite per a 1. Si ottiene
y = (t 1) et .

Si pu verificare che la soluzione ottenuta soddisfa lequazione dierenziale.


Tuttavia, non per niente ovvio, a questo livello, che, per esempio, la
(1.8) sia lunica soluzione del problema (1.1-1.2), nel senso che mentre noto
che il problema (1.1-1.2) ha ununica soluzione, non per niente scontato
che la (1.8) sia lunica soluzione della (1.7).
.Potremmo essere in una situazione in cui la (1.7) ha pi soluzioni, una
sola delle quali soddisfa (1.1-1.2)..
Nel proseguo, studieremo le propriet della trasformata di Laplace e
stabiliremo le regole che soddisfi al trasformata e che rendono semplice la
soluzione di equazioni dierenziali lineari a coecienti costanti, o di sistemi
di equazioni.

1.2

Trasformata di Laplace: definizione ed esistenza

Indicheremo la trasformata di Laplace di una funzione f : [0, ) R,


t f (t) con il simbolo L {f (t)} : [a, ) R, s L {f (t)} (s) . Essa
definita, come funzione della variabile s dallintegrale
Z +
f (t) es t dt
(1.9)
L {f (t)} =
0

per quei valori di s che rendono lintegrale convergente. Useremo spesso la


notazione s F (s) o pi semplicemente F invece di L {f (t)}.
Lintegrale (1.9) pu non definire alcuna funzione di s sia per linfinit
di discontinuit di f , o per un comportamento di f intorno a 0 o allinfinito
che non permette la convergenza dellintegrale..
Tuttavia la presenza di un numero finito di discontinuit a salto, non
danneggia lesistenza dellintegrale.

NOTA Discontinuit a salto t0 una discontinuit a salto per f se


esistono sia il limite sinistro che quello destro, pur essendo diversi.
lim f (t) = f (t0 +) ;

tt0 +

lim f (t) = f (t0 )

tt0

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

Definizione 1 Una funzione f (t) detta continua a tratti in un dominio


limitato, se possibile dividere il dominio in un numero finito di intervalli
tali che f continua in ognuno di questi ed i i punti di discontinuit sono
dei salti.
Esempio 2 La funzione definita come

0, t 0
f (t) =
1, 0 < t 1

0, t > 1

continua a tratti in tutto il dominio, con f (0) = 0, f (0+) = 1, f (1) (1),


f (1+) = 0.
Se invece consideriamo la funzione

t0
0 ,
f (t) =
1/ t , 0 < t 1

0,
t>1

essa continua tratti in ogni intervallo che non abbia lo 0 come punto
interno o di frontiera.

Nello sviluppare il ragionamento sulle trasformate di Laplace considereremo solo funzioni che siano continue a tratti su ogni intervallo che non
contenga lo 0 come estremo.
Allora se scriviamo lintegrale (1.9) nella forma
Z t1
Z T
Z +
s t
s t
L {f (t)} =
f (t) e dt +
f (t) e dt +
f (t) es t dt (1.10)
0

t1

il secondo esiste per tutti i valori positivi di t1 e di T . Inoltre se f (t) tende


ad un limite finito quando t 0+ o se |f (t)| + per t 0+ in modo
tale che per qualche valore di n < 1 il prodotto tn f (t) limitato in 0, allora
anche il primo integrale della (1.10) esiste.
Infine, una condizione suciente a garantire lesistenza del terzo integrale della (1.10) , almeno per valori di s sucientemente grandi, la
richiesta che f (t) appartenga alla classe (piuttosto estesa) delle funzioni di
ordine esponenziale. Cio:
Definizione 3 Una funzione f (t) detta di ordine esponenziale se, per
qualche valore a il prodotto eat |f (t)| limitato per valori di t sucientemente grandi, t > T. Indicando con M il valore di questa limitazione, ne
segue che per t > T si ha
ea t |f (t)| < M o che lo stesso |f (t)| < M eat

(1.11)

1.2. DEFINIZIONE ED ESISTENZA

Esempio 4 Una funzione limitata una funzione di ordine esponenziale


con a = 0, e3t una funzione di ordine esponenziale con a = 3. Altre
funzioni di ordine esponenziale sono per esempio eat sin kt e tn . La funzione
2
2
2
et non invece di ordine esponenziale perch eat et = et at non limitata
per t + qualunque sia il valore di a.
R t Se f (t) di ordine esponenziale ed integrabile, allora la sua primitiva
0 f (u) du, oltre ad essere continuo anche di ordine esponenziale.
Questo non sempre vero per le derivate delle funzioni di ordine esponenziale, anche se ci avviene nella maggior parte dei casi interessanti nella
pratica.
Come esempio di caso eccezionale, potremmo considerare la funzione
2
2
2
sin et che di ordine esponenziale ( limitata) ma la cui derivata 2tet sin et
non di ordine esponenziale.
Se f (t) di ordine esponenziale e quindi soddisfa la (1.11) per t > T ,
allora si ha che

s t
e f (t) < es t M ea t = M e(sa) t .
R +
Ne segue che poich si assunto f continua a tratti e lintegrale T f (t) es t dt
esiste finito se s > a, il terzo integrale in (1.10) esiste per s > a.
Quindi, per riassumere, la trasformata di Laplace di f (t) esiste per s
sucientemente grande, se f (t) soddisfa le seguenti condizioni:

Condizione 5 In generale per le funzioni f (t) supporremo le seguenti condizioni generali


1) f (t) continuo o continuo a tratti in ogni intervallo limitato t1 t T ,
con t1 > 0;
2) tn |f (t)| limitato nellintorno destro di t = 0 per qualche valore di
n < 1;
3) eat |f (t)| limitato per t sucientemente grande, per qualche valore di
a > 0.
Sebbene la trasformata possa esistere anche sotto condizioni pi deboli, le
condizioni qui indicate sono sucientemente deboli da includere la maggior
parte delle funzioni che si incontrano nella pratica.
matematico si ricorda che quando un integrale del tipo
R +Per riferimento
s
t
f (t) e dt esiste per s = a esso esiste anche per tutti i valori di s a.
0
Inoltre, vero che
Z +
Z +
lim
f (t) es t dt =
f (t) ec t dt se c a ,
(1.12)
sc 0

che
Z
Z +
Z +
d
d +
s t
s t
f (t) e dt =
f (t) e dt =
t f (t) es t dt se s a
ds 0
ds
0
0
(1.13)

10

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

ed infine che

Z
Z

+
s t
f (t) e dt ds =

s t

f (t) e

ds dt ,

per a < + .

(1.14)
Il fatto importante che ,in tutti questi casi, per ogni trasformata di
Laplace convergente, si possano eettuare le operazioni date sotto il segno
di integrale di notevole utilit.
Il calcolo diretto della trasformata di Laplace pu essere illustrato nei
semplici casi seguenti:
+
Z +
es t
1
s t
(s > 0) .
(1.15)
e dt =
=
L {1} =

s 0
s
0
Z

L {t} =

L eat =

s t

te

(sa) t

L {sin (at)} =

1.3

+
es t
1
dt = 2
= 2
s 0
s

(s > 0)

+
e(s a)t
1
dt =
=

s
sa

(s > a) .

(1.16)

(1.17)

sin (at) e

s2

s t

a
+ a2

es t

dt = 2
(s
sin
(at)
+
a
cos
(at))
(1.18)

s + a2
0

(s > 0) .

Propriet delle trasformate di Laplace

Dalle propriet di linearit degli integrali si ottiene immediatamente la


linearit della trasformata di Laplace
L {af (t) + bg (t)} = aF (s) + bG (s) ,

a, b R

(1.19)

Esempio 6 Usando le equazioni (1.19) e (1.15) si ha:

1 a t 1 a t
1
a
1
L {sinh (at)} = L
e e

= 2
=
2
2
2 (s a) 2 (s + a)
s a2
Raggruppiamo le propriet principali della trasformata nel seguente

Teorema 7

2
dn f (t)
dn1 f (0+)
n
n1
n2 df (0+)
n3 d f (0+)
+
s
F
(s)
s
f
(0+)
+
s
+

+
=
s
dtn
dt
dt2
dtn1
(1.20)

1.3. PROPRIET DELLE TRASFORMATE DI LAPLACE

1
f (u) du = F (s)
L
s
0
at

L e f (t) = F (s a)
Z

0,
t<a
con a 0, allora
g (t a) , t a
f (t) = H (t a) g (t a) , da cui segue

Se f (t) =

a s

F (s) = e

11
(1.21)
(1.22)

(1.23)
(1.24)

G (s)

dn F (s)
L {tn f (t)} = (1)n
dsn

Z t
f (t u) g (u) du = F (s) G (s)
L

(1.25)
(1.26)

In queste equazioni n N.
In tutti i casi, esclusa lequazione (1.20), si suppone che le funzioni f (t)
e g (t) soddisfino le condizioni delle funzioni di ordine esponenziali. Nel
caso dellequazione (1.20) vanno imposte delle condizioni pi restrittive che
n
permettano a d dtfn(t) di essere di ordine esponenziale. Queste condizioni le
espliciteremo durante la dimostrazione.
Non daremo un dimostrazione formale, ma alterneremo dimostrazioni ed
esempi di applicazione delle propriet precedenti.
Lequazione (1.20) stabilisce una delle propriet pi importanti della
trasformata di Laplace. Essa esprime la trasformata di ogni derivata di una
funzione in termini della trasformata della funzione stessa e delle derivate
di ordine inferiore valutate per t = 0 (o pi precisamente, il limite destro a
zero del valore di queste derivate, limt0+ f (i) (t) , i = 0, ..., n 1).
Iniziamo a dimostrarla per n = 1.
Z +

df (t)
df (t) s t
=
e dt
L
dt
dt
0
integrando per parti si ha
Z +
Z +
+
df (t) s t
s t

e dt = e f (t) 0 + s
f (t) es t dt
dt
0
0

se f (t) di ordine esponenziale e df (t) /dt continuo a tratti in ogni intervallo (0, T ).
Poich f (t) di ordine esponenziale, il primo termine a destra tende a zero
quando t +. Ne segue che si ha

df (t)
= sF (s) f (0+) .
(1.27)
L
dt

12

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

In modo analogo, nel caso n = 2, lintegrazione per parti da


2

Z + 2
d f (t)
d f (t) s t
L
e dt
=
2
dt
dt2
0
+
Z +

df (t) s t
s t df (t)
e dt
+s
= e

dt 0
dt
0
+

df (t)
s t df (t)
,
+ sL
e
dt 0
dt

se df/dt continua e d2 f /dt2 e continuo a tratti. Se df /dt anche di ordine


esponenziale il primo termine a destra tende ancora a zero per t + ed
usando lequazione (1.27) si ottiene

2
d f (t)
df (0+)
(1.28)
= s2 F (s) sf (0+)
L
2
dt
dt
le equazioni (1.27) e (1.28) sono casi particolari della (1.20). La dimostrazione generale della (1.20) segue, per induzione, dal risultato generale

n1

n
d f (t)
dn1 f (0+)
d f (t)
=
sL

L
.
dtn
dtn1
dtn1

se dn1 f (t) /dtn1 continua e dn f (t) /dtn continua a tratti, e se f (t) , df (t) /dt,
...,dn f (t) /dtn sono di ordine esponenziale.
Otteniamo cos il seguente risultato: Lequazione (1.20) vale se f (t) e le
sue prime n 1 derivate sono continue su ogni intervallo del tipo (0, T ), se
dn f (t) /dtn (almeno) continuo a tratti su ogni intervallo del tipo (0, T ), e
se f (t) e le sue prime n derivate sono di ordine esponenziale.
Esempio 8 Se consideriamo la funzione f (t) = sin (at), allora, dalla (13a)
si ha
a
.
F (s) = 2
s + a2
Lequazione (1.27) allora ci dice

a
d
sin (at) = s 2
L { a cos (at)} = L
sin (0) ,
dt
s + a2
ed usando la (1.19) si ha
L { cos (at)} =

s2

s
.
+ a2

In particolare, per la classe di funzioni considerate, si vede che se una


funzione e le sue prime n 1 derivate si annullano per t = 0 (o per t
0+), la trasformata della sua n-esima derivata ottenuta moltiplicando la
trasformata di f per la funzione sn .

1.3. PROPRIET DELLE TRASFORMATE DI LAPLACE

13

Lequazione (1.21) si dimostra in modo simile Usando ancora la propriet


di integrazione per parti, e ricordando che
d
dt

=
=
h

f (u) du = f (t)

si ottiene
Z t

Z
L
f (u) du
=
0

s t

est
s

1
F (s) ,
s

f (u) du dt

+
Z
1 t s t
f (u) du
+
e f (t) dt
s 0
0

i+
f
(u)
du
si annulla al limite superiore quando t +
0
0
Rt
poich f ed anche 0 f (u) du sono di ordine esponenziale. Allora, in generale
se una funzione integrata nellintervallo (0, t), la trasformata dellintegrale
si ottiene, da quella della funzione, dividendo per s.
Se il limite inferiore dellintegrale non zero, si ottiene facilmente la
formula

Z t
Z
1 a
1
f (u) du = F (s)
f (u) du .
(1.29)
L
s
s 0
a
Il termine

est
s

Rt

(Provare a dimostrarlo).
Le equazioni (1.22) e (1.23) esprimono le cosiddette propriet di traslazione
della trasformata di Laplace. La dimostrazione della prima propriet segue
immediatamente dalla definizione, poich la trasformata di ea t f (t) data
da
Z +
Z +

es t ea t f (t) dt =
e(s a)t f (t) dt
0

e lultima espressione dierisce da F (s) solo dal fatto che s sostituita da


s a.
Ne segue che se una funzione moltiplicata per ea t , la trasformata del
risultato ottenuta sostituendo la variabile s con sa nella trasformata della
funzione originale. In altri termini la trasformata della funzione ea t f (t) si
ottiene da quella di f (t) traslando la trasformata di f (t) di a unit nella
direzione positiva di s.
Esempio 9 Se consideriamo
la funzione f (t) = sin (bt), lequazione (1.18)
2
2
ci dice che F (s) = b/ s + b , e la (1.22) ci dice che

L ea t sin (bt) =

b
.
(s a)2 + b2

14

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

Supponiamo adesso che una funzione sia definita come g (t) per t 0
e zero per valori negativi di t. Indichiamo la sua trasformata con G (s).
Se trasliamo adesso la funzione di a unit nella direzione positiva per t si
ottiene la funzione g (t a) per t a e zero altrimenti.
Lequazione (1.23) aerma che la trasformata della funzione traslata si ottiene moltiplicando la trasformata della funzione originaria per ea s .
Per provare questa propriet, notiamo che poich la funzione traslata si
annulla per 0 t a, la sua trasformata definita dallintegrale
Z +
es t g (t a) dt.
a

Operiamo il cambiamento di variabile y = t a, si ottiene


Z +
Z +
s t
e g (t a) dt =
es (y+a) g (y) dy
a
0
Z +
es y g (y) dy = ea s G (s)
= ea s
0

in accordo allequazione (1.23).


Esempio 10 Sia f (t) = sin (t t0 ) per t t0 e f (t) = 0 per t < t0 . Poich
1

la trasformata di g (t) = sin (t) G (s) = 1 + s2


ne segue che
F (s) =

et0 s
.
1 + s2

Daltra parte, se questa relazione nota, largomento inverso permette di


determinare f (t).
Per ottenere lequazione (1.25) basta semplicemente derivare entrambi i
membri dellequazione
Z +
es t f (t) dt
F (s) =
0

n volte rispetto alla variabile s ricordando che siamo nelle condizioni per le
quali lecito derivare sotto il segno dintegrale per tutti quei valori di s per
i quali la trasformata esiste, come abbiamo aermato precedentemente.
Esempio 11 Lequazione (1.25) aerma che per trovare la trasformata di
tn suciente derivare la trasformata dellunit n volte rispetto ad s e
moltiplicare il risultato per (1)n . Si ottiene quindi

dn 1
n!
L {tn } = (1)n n
= n+1
ds
s
s
dove n un intero positivo o zero, con la convenzione (nota) che 0! = 1.

1.4. LA TRASFORMATA INVERSA.

1.4

15

La trasformata inversa.

Nellapplicazione della trasformata di Laplace, incontriamo spesso il problema inverso, cio quello di determinare quale funzione ha una data trasformata. Usiamo la notazione L1 {F (s)} per indicare la trasformata inversa
di Laplace della funzione F (s); cio se F (s) = L {f (t)}, allora
f (t) = L1 {F (s)} .
Per determinare la trasformata inversa di una data funzione F (s)
necessario trovare una funzione f (t) che soddisfi lequazione
Z +
es t f (t) dt = F (s) .
0

Si pu dimostrare che la soluzione di questa equazione (chiamata equazione


integrale) se esiste unica. Quindi, se si conosce una funzione che abbia
una data trasformata, questa unica. Questo risultato noto come teorema
di Learch.
Pi precisamente, il teorema di Learch aerma che due funzioni
che hanno la stessa trasformata di Laplace non possono dierire
su di un intervallo di lunghezza positiva. Quindi, per esempio,
lequazione (1.15) mostra che la soluzione continua di
Z +
1
es t f (t) dt =
s
0
f (t) = 1; cio L1 {1/s} = 1. Tuttavia chiaro che se consideriamo la funzione g (t) definita come zero per t = 1 ed uguale
allunit in tutti gli altri punti, o comunque una funzione che
dierisce da f (t) in un numero finito di punti, il valore dellintegrale lo stesso. Quindi questa nuova funzione una soluzione.
tale soluzioni artificiali non sono per di alcuna utilit nelle
applicazioni.
Comunque, la ricerca diretta della trasformate inverse coinvolgono metodi legati alla teoria delle funzioni complesse di variabile complessa che vanno
al di l di quanto intendiamo sviluppare.
In letteratura facile trovare tavole con le funzioni e le loro trasformate
tabulate, ed il loro uso, unito alle propriet che sono state dimostrate sopra,
suciente per la maggior parte degli scopi di questo corso.
Va comunque puntualizzato che non tutte le funzioni della variabile s
sono trasformate, ma che la classe di tali funzioni fortemente ristretta dalla richiesta di continuit e dal soddisfacimento di una condizione di
comportamento per s +.
Un risultato utile in questa direzione il seguente

16

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

Teorema 12 Se f (t) continua tratti in ogni intervallo limitato 0 t T


e di ordine esponenziale, allora F (s) 0 per s + (Re s +);
inoltre sF (s) limitata per s +.
Dimostrazione. La dimostrazione segue dal fatto che in questi casi

|f (t)| < M ea t e f (t) es t < M e(sa)t

per qualche valore di a ed M . Ne segue che


Z +
Z +

s t

e f (t) dt
es t |f (t)| dt
|F (s)| =
0
0
Z +
M
M
.
e(sa) t dt
sa
0

M
M
tende a zero e s sa
limitato
La tesi del teorema segue dal fatto che sa
per s + (Re s +).

Quindi, per esempio, funzioni come 1, s/ (s + 1) , 1/ s e sin (s) non possono essere trasformate di funzioni che soddisfano le condizioni date.
Come Corollario vale il seguente risultato

Corollario 13 Se f continua, df/dt continua a tratti su ogni intervallo


limitato 0 t T e sono entrambe di ordine esponenziale, allora
lim s F (s) = f (0+)

s+

(1.30)

Il risultato segue dal fatto che il teorema precedente stabilisce che il


membro sinistro dellequazione (1.27) tende a zero per s +. Esso
utile in quei casi quando necessario conoscere solo il valore iniziale di f e
la trasformata di f nota.

1.5

La convoluzione.

Accade frequentemente che, sebbene una data funzione H (s) non sia la
trasformata di una funzione nota, essa possa essere espressa come il prodotto
di due funzioni, ognuna delle quali la trasformata di una funzione nota. E
cio possibile scrivere
H (s) = F (s) G (s)
dove F (s) e G (s) sono le trasformate di f (t) e g (t) rispettivamente..
Supponiamo che queste funzioni soddisfino la Condizione (5). In questo
caso, lequazione (1.26) stabilisce cheRil prodotto F (s) G (s) la trasformata
t
della funzione definita dallintegrale 0 f (t u) g (u) du. Questo integrale
chiamato la convoluzione o prodotto di convoluzione di f e g e viene indicato
con il simbolo f g . Il prodotto di convoluzione commutativo, cio f g =
gf .
Prima di dimostrare la (1.26) ne illustriamo una sua applicazione.

1.5. LA CONVOLUZIONE.

17

Esempio 14 Vogliamo determinare L1 {a/s (s a)}. Ricordando la (1.15)


e la (1.17) e scrivendo la funzione data nella forma
a 1
= F (s) G (s)
ssa

si ha che f (t) = a e g (t) = ea t . Lequazione (1.26) stabilisce che il prodotto


la trasformata della funzione
Z t
a eau du = ea t 1 .
f g =
0

Se si intercambiano le funzioni, si ha
Z t
Z t

1
gf =
a ea(tu) du = a ea t
eau du = a ea t 1 ea t = ea t 1
a
0
0

esattamente come prima.


In questo caso lo stesso risultato pu essere raggiunto senza fare uso della
convoluzione, usando la (1.21) e la (1.17), o espandendo il prodotto con il
metodo delle somme parziali nella forma
1
1

sa s
ed usando poi le (1.15) e (1.17).
Lequazione (1.26) pu essere ottenuto formalmente come segue. dalla
definizione, il membro destro della (1.26) pu essere scritto nella forma
Z +
Z +
s v
e
f (v) dv
es u g (u) du
F (s) G (s) =
0
0
Z + Z +
=
es (u+v) f (v) g (u) dv du
0
0
Z +

Z +
g (u)
es (u+v) f (v) dv du
0

avendo usato u e v come variabili di integrazione per le due trasformate. Se


nellintegrale interno operiamo il seguente cambiamento di variabile
v = t u , dv = dt
ne segue che
Z

es (u+v) f (v) dv =

quindi
F (s) G (s) =

g (u)

es t f (t u) dt ,

s t

f (t u) dt du .

18

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

Scambiando lordine di integrazione nellintegrale doppio e cambiando i limiti di integrazione di conseguenza, come indicato in Figura (1.5) , otteniamo
formalmente

Z + Z +
s t
e f (t u) g (u) du dt
F (s) G (s) =
0
u
Z t

Z +
s t
e
f (t u) g (u) du dt
=
0
0

Z t
f (t u) g (u) du
= L
0

in accordo alla (1.26). Lo scambio di ordine di integrazione legittimo poich


f e g sono integrabili.

Figura 1.5

1.6

Delta di Dirac.

Abbiamo considerato il caso delle funzioni di ordine esponenziale. Vogliamo


adesso trattare il caso della funzione di Dirac, che non solo non un una
funzione di ordine esponenziale, ma di fatto non neanche una funzione, ma
si presta bene a considerare le forze di tipo impulsivo.
Consideriamo la funzione f (t) cos definita

1/t0 , 0 < t < t0


f (t) =
0
t t0
si ha che

f (t) dt =

t0

1
dt = 1
t0

qualunque sia il valore di t0 . La trasformata di questa funzione


Z
1 est0
1 + s t
e dt =
.
L {f (t)} =
t0 0
s t0

1.6. DELTA DI DIRAC.

19

Se adesso facciamo il limite per t0 0+ il valore di f (t) nellintervallo (0, t0 )


cresce senza limiti, mentre, allo stesso tempo,
R t la lunghezza dellintervallo
(0, t0 ) si stringe verso zero in modo tale che 0 0 f (t) dt mantiene il valore
unitario.
passando al limite, siamo di fronte ad un oggetto matematico che vale
infinito nel punto t = 0 e zero altrove, ma che mantiene la propriet che
che il suo integrale attraverso t = 0 rimane unitario. Per quanto riguarda la
trasformata di Laplace, facendo uso della regola dellHospital, si ottiene
1 est0
s est0
= 1.
= lim
t0 0+
t0 0+
s t0
s
lim

Si ha cos che la trasformata di f (t) tende allunit Rper t 0+.


t
Se t rappresenta il tempo e f (t) la forza, allora 0 0 f (t) dt rappresenta
limpulso generato dalla forza f (t) agente nellintevallo (0, t0 ). Ne segue che,
per t 0+ possiamo dire, con abuso di linguaggio, che siamo di fronte ad
un impulso unitario al tempo t = 0 dovuto ad una forza infinita agente su
un intervallo di tempo di ampiezza zero. Alla luce di questa interpretazione,
la forma limite della f (t) viene chiamata funzione unitaria di impulso. Se
la indichiamo col simbolo (t) siamo portati a scrivere che
L { (t)} = 1 .

(1.31)

La funzione (t) spesso chiamata Delta di Dirac.


Se, per esempio, t rappresenta la distanza lungo lasse di una sbarra e
f (t) rappresenta lintensit del carico distribuito, allora (t) pu essere considerata come la rappresentazione formale di una unit di carico concentrata,
applicata nel punto t = 0.
NOTA Il procedimento descritto pu essere operato anche con
altri tipi di funzione, in particolare con funzioni che sono continue
p e anche
con2 derivate continue come ad esempio n (t) =
2 n/ exp n x 0 x+ (funzioni gaussiane). Per ognuna
di queste lintegrale nel dominio vale lunit e nel passaggio al
limite per n + si ha che limn+ L { n (t)} = 1. Tutte le
gaussiane sono infinitamente derivabili.
Allo stesso modo, se consideriamo la funzione
1

t20 , 0 < t < t0


1
, t0 < t < 2t0
g (t) =
t20

0
t 2 t0

ne segue che

(t t0 ) g (t) dt =

2t0

(t t0 ) g (t) dt = 1 .

20

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

Cio, il momento della forza g (t) , relativamente al punto t0 unitario ed


il valore rimane se mandiamo t0 0+.
La trasformata di g (t) vale
1
L {g (t)} = 2
t0

t0

s t

dt

2t0

t0

s t

dt

2
1
1 es t0 .
2
s t0

Usando nuovamente la regola dellHospital per calcolare il limite della trasformata, per t0 0+ si ottiene
lim

t0 0+

1
s t0 2
= s .
1

e
s t20

la forma limite della g (t) per t0 0+ spesso indicata come funzione di


dipolo a causa della sua interpretazione nella teoria dei campi elettrici o in
dinamica dei fluidi. Se indichiamo con 0 (t) il negativo del risultato, si
scrive formalmente

(1.32)
L 0 (t) = s .

Interpretando ancora t come la distanza e g (t) come intensit del carico


0 (t) pu essere considerata come il momento unitario negativo concentrato
applicato in t = 0.
Queste funzioni, indicate a volta come funzioni singolari, vengono trattate con rigore da un ramo della matematica chiamato teoria delle distribuzioni e sono di uso frequente nelle applicazioni fisiche. Sebbene esse
non rispettino la condizione (7) e sebbene di fatto non siano funzioni, tuttavia se il loro uso formale porta a risultati che possono essere interpretati
fisicamente, allora nella pratica il risultato ottenuto pu essere accettato
come corretto.
Se la singolarit si ha nel punto t = a piuttosto che per t = 0 indichiamo
le corrispondenti funzioni con il simbolo (t a) e 0 (t a) e ri-applicando
il procedimento precedente si ottengono i seguenti risultati formali
L { (t a)} = ea s

L 0 (t a) = s ea s

(1.33)

(1.34)

Da notare che lo stesso risultato si ottiene applicando la propriet di


traslazione (1.23) alle equazioni (1.31) e (1.32).

1.7. TAVOLE DI TRASFORMAZIONE

1.7

21

Tavole di trasformazione

Ricordiamo qui di seguito alcune delle principali propriet delle trasformate


e riportiamo sotto una tabella con le trasformate di alcune funzioni semplici
Funzioni
f (t)
af (t) + bg (t)
df (t)
dt
d2 f (t)
dt2
dn f (t)
n
R dt
t
0 f (u) du
n
t f (t)

eat f (t)
f (t a) , t a
0
t<a
Rt
0 f (u) g (t u) du
f (t)
t

Funzioni
1
eat
bt

1
eat
ab e

1
bt aeat
ba be
sin at
cos at
sinh at
cosh at
t sin at
t cos at
sin at at cos at
t sinh at

t cosh at
at cosh at sinh at

Trasformate
1
s

1
s+a

1
(s+a)(s+b)
s
(s+a)(s+b)
a
a2 +s2
s
a2 +s2
a
s2 a2
s
s2 a2
2as
(a2 +s2 )2
s2 a2
(a2 +s2 )2
2a3
(s2 +a2 )2
2as
(s2 a2 )2
s2 +a2
(s2 a2 )2
2a3
(s2 a2 )2

Trasformate
R +
F (s) = 0 est f (t) dt
aF (s) + bG (s)
sF (s) f (0)

s2 F (s) sf (0) f 0 (0)


k1 f (0)
P
sn F (s) nk=1 snk d dtk1
1
s F (s) n
(1)n d dsFn(s)
F (s a)
eas F (s) (a > 0)
F (s) G (s)
R +
F (u) du
s
Funzioni
ebt sin at
ebt cos at
sin at cosh at cos at sinh at
sin at sinh at
sinh at sin at
cosh at cos at
(t)
(t a)
0 (t)
(t)
tn1
(n > 0)
(n1)!
n
t
(n > 1)
tn1 eat
(n > 0)
(n1)!
(n1)at n2 at
e
(n1)! t

Trasformate
a
(s+b)2 +a2
s+b
(s+b)2 +a2
4a3
s4 +4a4
2a2 s
s4 +4a4
2a3
s4 a4
2a2 s
s4 a4

1
ea s
s
a
se s
1
sn
n!

sn+1
1
(s+a)n
s
(s+a)n

Sebbene la trasformata di funzioni semplici possa, spesso, essere trovata


direttamente dalle tavole (ne esistono anche molto estese), il calcolo della
trasformata inversa richiede di frequente una certa dose di amnipolazione e
calcolo.

22

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

Si vuole determinare la trasformata inversa della funzione


iniziare notiamo che

s
1
1
L
= t sin 2t .
2
2
4
(s + 4)

s2
(s2 +4)2

.Per

Osserviamo adesso che le tavole ci dicono che nel caso in cui f (0) = 0 si ha
L1 {sF (s)} =

df
,
dt

(1.35)

ne segue che
1

s2
(s2 + 4)2

d
=
dt

1
1
t
t sin 2t = sin 2t + cos 2t .
4
4
2

Quando una data F (s) una funzione razionale, rapporto di due polinomi, il metodo delle frazioni parziali pu essere usato per determinare
lantitrasformata, usando le tavole.
Supponiamo che
N (s)
,
F (s) =
D (s)
dove D (s) un polinomio di grado n con n zeri reali e distinti a1 , a2 , , an
e N (s) un polinomio di grado n 1 o minore, ne segue che
N (s)
D (s)

N (a1 ) 1
N (a2 ) 1
N (an ) 1
+
+ 0
D0 (a1 ) s a1 D0 (a2 ) s a2
D (an ) s an
n
X
1
N (am )
=
,
0 (a ) s a
D
m
m
m=1
=

ne segue che
L1

N (s)
D (s)

n
X
N (am ) am t
e
0 (a )
D
m
m=1

(1.36)

Se gli zeri di D (s) hanno molteplicit maggiore di uno o se sono complessi, bisogna ricorrere ai metodi generali di espansione nelle frazioni parziali.
2

s +1
Esempio 15 Determinare lantitrasformata della funzione s3 +3s
2 +2s .
2
3
2
Si ha che N (s) = s + 1 e D (s) = s + 3s + 2s = s (s + 1) (s + 2) . Le radici
di D (s) sono: a1 = 0, a2 = 1, a3 = 2. Poich D0 (s) = 3s2 + 6s + 2 , si
ha che
N (a1 ) = 1 , D0 (a1 ) = 2 ,
N (a2 ) = 2 , D0 (a2 ) = 1 ,
N (a3 ) = 5 , D0 (a3 ) = 2 ,

quindi lequazione (1.36) dice che

s2 + 1
1
5
1
L
= 2et + et .
3
2
s + 3s + 2s
2
2

1.8. EDO A COEF. COSTANTI

23

Esempio 16 Per determinare lantitrasformata di 1/ (s + 1) s2 + 1 , espandiamo la funzione nella forma


A
Bs + C
1
=
+ 2
.
2
(s + 1) (s + 1)
s+1
s +1
Si vede facilmente che A = B = C = 1/2. Da cui
1
1 1
1 1
s
=
+
2
.
2
2
(s + 1) (s + 1)
2s+1 2s +1 s +1
Losservazione delle tavole permette di aermare che
1

1
(s + 1) (s2 + 1)

Esempio 17 Calcolare L1
Si ha che
s2

s
s2 +4s+5

1 t
e + sin t cos t .
2
.

s
(s + 2) 2
s
=
=
.
2
+ 4s + 5
(s + 2) + 1
(s + 2)2 + 1

dalle tavole si ricava che


1

1.8

s
2
s + 4s + 5

= e2t (cos t 2 sin t) .

Applicazione alle Equazioni Dierenziali lineari a coecienti costanti.

dn

k1 f (0)
P
La propriet L dt
= sn F (s) nk=1 snk d dtk1
fa si che ogni
n f (t)
equazione dierenziale a coecienti costanti, con condizioni date per t = 0,
pu essere trasformata in una equazione algebrica lineare che determina la
trasformata di Laplace della soluzione, sempre che il termine noto soddisfi
la propriet di ammettere trasformata.
la soluzione si trova quindi antitrasformando la funzione cos determinata. Se il termine noto di ordine esponenziale, la stessa propriet vale per
la soluzione e le sue derivate.
Per esemplificare il ragionamento fatto sopra, consideriamo il caso di
vibrazioni forzate di una massa m attaccata ad una molla di costante elastica

24

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

k.

Oscillatore forzato
Lequazione dierenziale che regge il moto della massa m
m

d2 x
+ k x = f (t) .
dt2

F = m
a
(1.37)

Inoltre, se supponiamo la massa a riposo allequilibrio per t = 0 si hanno le


condizioni iniziali
dx
(0) = 0
(1.38)
x (0) =
dt
Se indichiamo con X (s) e F (s) le trasformate di x (t) e f (t) rispettivamente,
la trasformata dellequazione (1.37) diventa
ms2 X (s) + kX = F (s) .
Indicando con

k
m
la trasformata della soluzione del problema data da
20 =

X (s) =

1
F
.
m s2 + 20

(1.39)

(1.40)

Poich 1/ s2 + 20 la trasformata di (sin 0 t) /0 , questo prodotto pu


essere considerato come la trasformata del prodotto di convoluzione delle
funzioni (sin 0 t) / 0 e f (t), si ha perci
1
x (t) =
m 0

f (u) sin 0 (t u) du .

(1.41)

Tuttavia, in molte occasioni, invece di usare la formula generale (1.41),


pi conveniente determinare la soluzione direttamente dallEquazione (1.40).
Consideriamo alcuni casi interessanti.

1.8. EDO A COEF. COSTANTI

25

(1) Supponiamo che un impulso istantaneo di ampiezza I sia applicato


al tempo t = 0. Allora, f (t) = I (t) e F (s) = I, da cui si ha
X (s) =

1
I
I
, x (t) =
sin 0 t (t > 0) .
m s2 + 20
m0

(1.42)

Quindi, in questo caso, il moto una vibrazione sinusoidale di ampiezza


I/m 0 e frequenza angolare 0 . 0 anche chiamato frequenza propria
del sistema. Da notare, che in questo caso la condizione iniziale x0 (0) = 0
apparentemente non soddisfatta. Tuttavia, la velocit non si pu annullare
quando si applica un impulso perch la quantit di moto mv = I deve essere
impartito dallimpulso al sistema, in accordo alla legge di moto di Newton.
Possiamo supporre che x e v = dx/dt siano zero su un intervallo infinitesimo
di tempo che segue t = 0 e che in conseguenza dellapplicazione dellimpulso
la velocit, improvvisamente assume il valore I/m mentre si instaura il moto
sinusoidale. Interpretazioni di questo tipo sono spesso necessarie quando si
trattano problemi in cui compaiono funzioni singolari.
2) Se viene applicata una forza esterna di tipo sinusoidale, f (t) =
A sin t, ne segue che
X (s) =

1
A

,
2
2
m s + 0 (s2 + 2 )

o, dopo aver espanso in termini di frazioni parziali

1
A
1

X (s) = 2

s2 + 20 s2 + 2
m 20

da cui, antitrasformando, si ottiene

o, che lo stesso

x (t) = 2
m 20

x (t) =

sin 0 t sin t

( sin 0 t 0 sin t) .
m 0 2 20

(1.43)

Se 6= 0 , il moto composto da due modi di vibrazione, una (il modo


naturale) alla frequenza naturale 0 , mentre laltro (il modo forzato) alla
frequenza imposta dalla forza. Nel caso in cui il sistema venga eccitato
alla sua frequenza naturale ( = 0 ), il moto pu essere determinato considerando la forma limite dellequazione (1.43) per 0 , o pi facilmente,
notando che in questo caso
X (s) =

1
A0

.
m s2 + 2 2
0

26

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

Usando le tavole si vede che


x (t) =

A
(sin 0 t 0 t cos 0 t) .
2m 20

(1.44)

Lultimo termine dellequazione (1.44) mostra che, quando la frequenza di eccitazione uguale alla frequenza naturale, lampiezza delloscillazione cresce
indefinitamente col tempo. Questo caso chiamato risonanza.
In modo analogo, se f (t) = A cos 0 t ne segue che
x (t) =

A
t sin 0 t .
2m0

3) Se, per t > 0 si applica una forza costante f (t) = A ne segue che

1
s
A
1
A
=

,
X (s) =
m s s2 + 20
m 20 s s2 + 20

e controllando dalle tavole, si ha


x (t) =

A
(1 cos 0 t) .
m20

(1.45)

In questo caso, la massa oscilla con la sua frequenza naturale tra i punti
x = 0 e x = 2A/m20 = 2A/k, quando lo smorzamento assente.
4) Se si considera di applicare una forza costante nellintervallo finito
0 < t < t0 e nessuna forza agisce per t > t0 , ne segue
che la trasformata di
Laplace di f (t) data da F (s) = (A/s) 1 est0 , da cui
#
"
1
A 1 est0
A
est0

=

.
X (s) =
m s s2 + 20
m s s2 + 20
s s2 + 20

La trasformata inversa del primo termine data dalla Equazione (1.45) e,


ricordando la regola di trasformazione per la traslazione, si ha che
x (t) =

A
{(1 cos 0 t) H (t t0 ) [1 cos 0 (t t0 )]} .
m20

(1.46)

Ne segue che nellintervallo 0 < t < t0 la massa oscilla alla sua frequenza
naturale (H (t t0 ) zero per t < t0 ) con ampiezza A/k, intorno al punto
x = A/k; tuttavia, dopo che la forza si annulla (per t > t0 ) la massa oscilla
intorno al punto di equilibrio (x = 0), alla stessa frequenza, ma con ampiezza
(2A/k) sin 12 0 t0 . Se t0 = 2/ 0 = T , dove T il periodo del modo naturale
di vibrazione, allora x (t) = 0 per t t0 , cos che la massa ritorna nella
posizione di equilibrio quando la forza viene rimossa, e rimane poi in quella
posizione.

1.8. EDO A COEF. COSTANTI

27

Luso della trasformata di Laplace particolarmente vantaggioso nel caso


si consideri un sistema di equazioni dierenziali lineari. Illustriamo il metodo
usando un esempio.
Vogliamo risolvere il sistema di equazioni dierenziali
dx
dt
dy
dt

y = et ,
+ x = sin t ,

(1.47)

che soddisfa le condizioni


x (0) = 1 , y (0) = 0 .

(1.48)

Le trasformate delle (1.47) che soddisfano le condizioni (1.48) sono


sX (s) Y (s) =
X (s) + sY (s) =

1
+1
s1
1
2
s +1

dalle quali, risolvendo, si ottiene


X (s) =
Y (s) =

s
s
1
+ 2
+
2
2
(s 1) (s + 1) s + 1 (s + 1)2
1
s
s

+
(s 1) (s2 + 1) s2 + 1 (s2 + 1)2

Usando il metodo delle frazioni parziali, si ottiene

1
1
s
2
1
+
+
+
X (s) =
2 s 1 s2 + 1 s2 + 1 (s2 + 1)2
1
1
s
2s
1

+
+
Y (s) =
2
s 1 s2 + 1 s2 + 1 (s2 + 1)2

(1.49)

e con luso delle tavole per la valutazione dellantitrasformate si ha


x (t) =
y (t) =

1 t
e + 2 sin t + cos t t cos t
2

1 t
e sin t + cos t + t sin t
2

(1.50)

Per finire, vogliamo illustrare lesistenza di casi eccezionali che si possono


verificare nel caso di sistemi di equazioni.
Consideriamo il seguente sistema
dx
+y
= 0,
dt
2
d x dy
+ y = et ,
+
dt2
dt

(1.51)

x (0) = 1, x0 (0) = 0, y (0) = 0 .

(1.52)

che soddisfa le condizioni

28

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

Le equazioni trasformate sono


sX (s) + Y (s) = 1
s2 X

(s) + (s + 1) Y (s) = s +

1
s1

dalle quali segue che


X (s) =

1
1
2

, Y (s) =
.
s s1
s1

(1.53)

la trasformata inversa di queste espressioni sono


x (t) = 2 et , y (t) = et .

(1.54)

Tuttavia, queste soluzioni non soddisfano le condizioni iniziali (1.52). La


soluzione generale del sistema (1.51), che pu essere trovata con i metodi
tradizionali, della forma
x (t) = C et , y (t) = et
dove C una costante arbitraria. Ne segue che solo il valore iniziale di x (t)
arbitrario, quindi il problema, cos come stato impostato, non risolubile.
Lesempio mostra che, nel caso di sistemi di equazioni, sebbene il metodo
della trasformata di Laplace dia la corretta soluzione, se questa esiste, esso
pu dare luogo a soluzioni erronee che non soddisfano le condizioni iniziali
date. Quindi, nei casi dubbi, va sempre controllato che le condizioni iniziali
siano soddisfatte.

1.8.1

Equazione integrale di Volterra

Lequazione
y (t) = f (t) +

y (s) g (t s) ds

(1.55)

chiamta equazione integrale di Volterra. La funzione y (t) incognita,


mentre f e g sono date.
Lapprocio alla soluzione di questa equazione con luso della trasformata
di Lapalce particolarmente conveniente.
Come si note, infatti, questa equazione puo anche essere formalmente
scritta nella forma
y (t) = f (t) + (y g) (t)
dove f g indica il proddotto di convoluzione delle due funzioni.
Applicando la trasformata di Laplace ad entrambi i membri dellequazione,
si ottiene:
Y (s) = F (s) + Y (s) G (s)
(1.56)

1.9. TRASFORMATA DI FOURIER


da cui
Y (s) =

29

F (s)
.
1 G (s)

Luso della antitrasformata permette di trovare y (t) .


Esempio 18 Consideriamo lequazione integrale
Z t
y (t) = sin t +
sin 2 (t u) y (u) du
0

prendendo la trasformata di Laplace di questa equazione si ha:


Y (s) =

1
2
+
Y (s)
2
1+s
4 + s2

o che lo stesso

4 + s2
3
2
=

.
Y (s) =
2
2
2
(1 + s ) (2 + s )
1+s
2 + s2
invertendo si ottiene
y (t) = 3 sin t

1.9

2 sin
2t .

Trasformata di Fourier

Vogliamo qui definire la trasformata di Fourier di una funzione. Esiste una


corrispondenza stretta tra trasformata di Laplace e Fourier, questultima
essendo definita da
Z +
f (t) eist dt .
(1.57)
F {f (t)} = f (s) =

Si pu dimostrare la trasformata di Fourier invertibile e che la trasformata


inversa definita da
Z +

1
F 1 f (s) = f (t) =
f (s) eist ds .
2

1.9.1

Trasformate di Fourier del seno e coseno.

Se f (t) una funzione pari (f (t) = f (t)), ricordando che eist = cos st
i sin st, e che il prodotto di una funzione pari con una dispari dispari, si
pu definire la trasformata di Fourier dei coseni come
Z +
f (t) cos st dt .
(1.58)
FC {f (t)} = fC (s) =
0

30

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.


con inversa
F

2
f C (s) = f (t) =

f (s) cos st ds

In modo del tuto analogo, se f dispari, la trasformata di Fourier dei seni


definita da
Z +
FS {f (t)} = fS (s) =
f (t) sin st dt .
(1.59)
0

con inversa

2
F 1 fS (s) = f (t) =

f (s) sin st ds

Le tre trasformazioni sopra definite, (1.571.59) sono lineari. Funzioni


che siano definite a priori solo per t 0, possono essere estere a tutto R per
parit o per disparit.
Esempio 19 Trovare la trasformata di Fourier della funzione et pensata
definita per t 0 ed estesa a tutta la retta reale per disparit.
Usando la (1.59) si ottiene
Z +
t
s
.
et sin st dt = 2
=
FS e
s +1
0

La formula per la trasformata inversa ci dice che


Z
2 + s
t
sin st ds , t > 0
e =
0
s2 + 1

da cui,fissato t = k, con un minimo di elaborazione si ha che


Z +
k
x sin kx
e =
dx,
2
x2 + 1
0

(1.60)

mentr, per k < 0 si ha

ek =
2

1.9.2

x sin kx
dx,
x2 + 1

(1.61)

Propriet della Trasformata di Fourier

Convoluzione
Una osservazione della struttura della trasformata di Fourier ci dice immediatamente che per essa vale una propriet di trasformazione analoga a quella
della convoluzione per la trasformata di Laplace

Z +
f (t u) g (u) du = f (s) g (s) .
F

dove f (s) e g (s) sono le trasformate di Fourier di f e g rispettivamente.

1.9. TRASFORMATA DI FOURIER

31

Trasformata della derivata


Ancora, se conosciamo la trasformata di f (t), integrando per parti si ha che

Z +
df (t)
df (t) ist
F
=
e
dt
dt
dt

Z +

ist +
= f (t) e
+ is
f (t) eist dt = i s f (s)

sempre che f (t) 0 per t , (condizione necessaria per lesistenza


dellintegrale).
In modo del tutto simile si ottiene che

2
d f (t)
= (i s)2 f (s)
F
dt2
ed in generale, supponendo che f (n1) (t) 0 per t , si ha
n

d f (t)
F
= (i s)n f (s) .
dtn
Assumendo che f 0 (t) sia una funzione pari (trasformata di Fourier del
coseno) si ha

Z +
df (t)
df (t)
=
cos st dt
FC
dt
dt
0
Z +
+
= [f (t) cos t]0 + s
f (t) sin st dt
0

= f (0) + s fS (s)

assumendo sempre che f (t) 0 per t +.


Ancora, si ha che
2

d f (t)
= f 0 (0) s2 fC (s)
FC
dt2
In modo del tutto analogo, assumendo che f 0 (t) sia una funzione dispari
(trasformata di Fourier del seno) si ha

Z +
df (t)
df (t)
=
sin st dt
FS
dt
dt
0
Z +
+
= [f (t) sin t]0 s
f (t) cos s t dt
0

= s fC (s)

e
FS

d2 f (t)
dt2

= sf 0 (0) s2 fS (s) .

32

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

Esempio 20 Trave elastica di lunghezza infinita soggetta ad un carico distributo.


E noto che la deflessione u (x) di una barra elastica, soggetta ad un carico distribuito w (x) ( in Newton/metro) data dalla seguente equazione
dierenziale
E I u0000 + k u = w (x) ,
dove E, I e k sono costanti fisiche (Modulo di Young, momento di inerzia e
costante di elasticit).
Per risolvere lequazione utilizziamo il metodo della trasformata di Fourier,
ottenendo

F E I u0000 + k u = F {w}
Per la linearit della trasformata si ha

E IF u0000 + kF { u} = F {w} .

Si ottiene cos

E I (i s)4 u + k u = w,
dove, ovviamente ue w sono, rispettivamente, le trasformate
di u e w e si
R +
0
00
000
supposto che u, u , u , u tendano a zero per x e che u(j) (x) dx
converga per j = 0, 1, 2, 3.
Risolvendo per u si ha
u=

w
1
=
w.
4
EI s + k
EI s4 + k

Come noto, la trasformata inversa del prodotto il prodotto di convoluzione


delle antitrasformate, cio

1
1
F 1 {w} .
u (x) = F
EI s4 + k
Poich le tavole di trasformazione aermano che

2a3
a
, (a > 0) = 4
F ea|x|/ 2 sin |x| +
4
s + a4
2
se ne deduce che
F

1
EI s4 + k

,
= e|x| sin |x| +
4
2k

dove = [k/ (4EI)]1/4 ed ovviamente F 1 {w} = w (x).


Otteniamo perci
Z +

u (x) =
w ( ) d
e|(x )| sin |(x )| +
4
2k
.

1.9. TRASFORMATA DI FOURIER

33

Applicazione alle equazioni integrali. Lequazione


y (t) = f (t) +

y (s) g (t s) ds

(1.62)

chiamata equazione integrale di Fredholm (da notare che in questo caso gli
estremi di integrazione sono fissati). La funzione y (t) incognita, mentre f
e g sono date.
Luso della trasformata di Fourier con le propriet connesse permette di
scrivere:
y (s) = f (s) + y (s) g (s)

(1.63)

da cui
y (s) =

f (s)
.
1 g (s)

Luso della antitrasformata permette, come nel caso della trasformata di


Laplace, di trovare y (t)
Esempio 21 Risolvere lequazione integrale
Z

f (s) f (t s) ds =

1
.
t2 + 1

lapplicazione della trasformata di Fourier allequazione porta a


f (s) f (s) = F

1
t2 + 1

Valutiamo il secondo membro, si ha


F

1
t2 + 1

1
eist dt = 2
t2 + 1

1
cos st dt.
t2 + 1

Le funzioni in (1.60) e (1.61) sono la derivata della funzione integranda,


dove k sostuituito da s. Se ne ricava che

F 2
= 2 e|s|
t +1
2
e quindi
f (s) =

|s|/2
e
.

34

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

Volendo trovare f (t) bisogna calcolare


Z +
|s|/2 ist
1
e
e ds
2

Z +
Z 0
1
s/2|s|+ist
s/2+ist

=
e
ds +
e
ds
2
0

Z +
Z +
1
s(it1/2)
s(it+1/2)

=
e
ds
e
ds
2
0
0

!
1
1
1
1

=
+
= 2 1
1
1
2 it 2
it + 2
2 x +4 .

1.10

Esercizi.

PARAGRAFO 1
1. Calcolare la soluzione dellequazione
y 0 y = eat
tale che y (0) = y0 con il metodo del 1. Assumere che 6= a.
2. Calcolare la soluzione dellequazione
y0 ay = eat
tale che y (0) = y0 considerando il limite della soluzione dellEsercizio
1 per a.
PARAGRAFO 2

3. Trovare la trasformata di Laplace di ognuna delle funzioni seguenti,


usando la definizione
(a) eat cos kt
(b) tn eat (n intero positivo)

sin t, (0 < t < )


(c)
0,
t>

0, 0 < t < a
(d)
1, a < t < b

0, t > b
PARAGRAFO 3
4. Trovare la trasformata di Laplace di ognuna delle seguenti funzioni
(a) t3

1.10. ESERCIZI.

35

(b) t2 e3t
(c) cos at sinh at
(d) tet sin 2t
(e) t2 sin at
(f) eat cosh bt
5. Trovare la trasformata di Laplace di ognuna delle seguenti funzioni
(a)
(b)

d3 f (t)
dt3

PN

n=0 an t

(c) tet f (t)


(d)

PN

n=0 an cos nt

6. Il Polinomio di Laguerre definito come


Ln (t) = et
Mostrare che
L {Ln (t)} =

dn n t
t e
dtn
n!
s

s1
s

7. Provare che se F (s) = L {f (t)}, e se a > 0, allora


(a) L {f (at)} = a1 F

s
a

(b) L1 {F (as)} = a1 f

t
a

8. Mostrare che

n
d n1
d
n d
s
f (t) = (1)
[sF (s)]
L
t
dt
ds
ds
dove n N. (usare linduzione)
9. Sia f (t) periodica di periodo a definita come f (t) = F (t) nellintervallo 0 < t < a. (f (t + a) = f (t)). Scrivendo la trasformata di Laplace
della f come
Z

st

f (t) dt +

2a

st

f (t) dt +

3a

2a

est f (t) dt + ,

36

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.


operando in ognuno di essi il cambiamento di variabile = t a
mostrare che
Z a

est F (t) dt 1 + eas + e2as + e3as +


L {f (t)} =
0

da cui, per s > 0 si ottiene

L {f (t)} =

Ra
0

est F (t) dt
.
1 eas

10. Applicare il risultato dellEsercizio 9 per trovare la trasformata di


Laplace della funzione onda quadra, nella quale F (t) = 1 per 0 <
t < 1/2 e F (t) = 1 per 1/2 < t < 1. Mostrare che tale trasformata
vale
2

1 eas/2
1 1 eas/2
as
1
=
.
= tanh
as
as/2
s (1 e )
s1+e
s
4
11. Mostrare cheRse f (t) la funzione onda quadra dellesercizio precet
dente, allora 0 f (u) du la funzione donda triangolare. Disegnare e
trovare la sua trasformata
12. Sia f (t) la funzione a gradini, f (t) = (n + 1) b per na < t <
(n + 1) a. Mostrare che
L {f (t)} =

b
.
s (1 eas )

13. Mostrare che se F (s) la trasformata di f (t) e se si possono scambiare


gli integrali tra di loro,allora

Z
f (t)
.
F (v) dv = L
t
s
[il risultato vale per s grande a sucienza, se f (t) /t ammette trasformata]
(a) usare il risultato ottenuto per dedurre le seguenti trasformate

s
1 et
sin t
= cot1 s , L
= log
.
L
t
t
s+1
14. Ponendo formalmente s = 0 nel risultato dellesercizio (13a), ottenere
la formula
Z
Z
f (t)
dt
f (s) ds =
t
0
0
(il risultato valido quando lintegrale a destra esiste)

1.10. ESERCIZI.

37

(a) Usare il risultato della parte (a) per mostrare che


Z at
Z

b
sin t
e
ebt
dt = ,
dt = log (a, b > 0) .
t
2
t
a
0
0
(b) Mostrare che se f )t = et non esistono entrambi i membri delluguaglianza in (a), mentre se f (t) = et sin t esiste lintegrale a
sinistra ma non quello a destra.
15. Applicare la propriet dellEquazione (1.21) al risultato dellesercizio
13, per ottenere la formula

Z t
Z
1
f (u)
du =
F (v) dv .
L
u
s s
0
Assumendo inoltre che si possa applicare il risultato dellesercizio 14,
ottenere la formula

Z
Z
1 s
f (u)
du =
F (v) dv .
L
u
s 0
t
[in entrambi i casi il risultato validoR se esiste lintegrale a sinistra.

Non ha importanza che esista o meno 0 f (t) dt.

16. Assumendo i risultati dellesercizio 15, mostrare che


L {Si (t)} =
dove
Si (t) =

1
1
1
1
1
cot1 s , L {Ci (t)} = log
,
, L {Ei (t)} = log
2
s
s
s
1+s
1+s
sin u
du Ci (t) =
u

cos u
du , Ei (t) =
u

eu
du .
u

PARAGRAFO 4
17. Indichiamo con N (s) /D (s) il rapporto di due polinomi, senza fattori
comuni, tale che il grado di D (s) maggiore di quello di N (s). Supponiamo inoltre che D (s) abbia n zeri reali e distinti s = a1 , a2 , . . . , an .
Mostrare che i coecienti nello sviluppo in frazioni parziali
n
X
Am
N (s)
=
D (s) m=1 s am

sono determinati dalle equazioni

Am = lim (s am )
sam

N (am )
N (s)
= 0
.
D (s)
D (am )

Inoltre, mostrare che in questo caso


X

n
N (am ) am t
1 N (s)
=
e
.
L
D (s)
D0 (am )
m=1

38

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

18. Se L {f (t)} = F (s) e se


f (t) = A0 + A1 t + A2 t2 + + An tn +
(su qualche intervallo intorno a t = 0) e
F (s) =

Bn
B0 B1 B2
+ 2 + 3 + + n+1 +
s
s
s
s

(per valori di s sucientemente grandi), mostrare che


An =

Bn
.
n!

19. Usando il test del rapporto, mostrare che se limn |Bn+1 /Bn | = s0
la seconda serie nellEsercizio 18 converge per s > s0 . Dedurne che
in questo caso limn |An+1 /An | = 0, e che quindi la prima serie
nellEsercizio 18 converge per tutti i valori di t.
20. Usare i risultati dei due esercizi precedenti per trovare la trasformata
inversa di ciascuna delle seguenti funzioni come serie di potenze in t.
(a) sin 1s
(b)

1
1+s2

21. Mostrare che se

1/s

1+(1/s)2

d
F (s) = L {g (t)}
ds

allora
L1 {F (s)} =

g (t)
.
t

[usare lequazione (1.25) con n = 1]


(a) Usare il risultato della parte (a) per dedurre che

1
1 et
s+1
sin t
1
1
, L
=
.
log
cot s =
L
t
s
t
[Confrontare il problema 13(b)]

22. Usare il risultato dellesercizio 21(a) per dedurre le seguenti formule


n
o
at
bt
sb
(a) L1 log sa
= e e
,
t

sinh at
(b) L1 tanh1 as =
.
t

1.10. ESERCIZI.

39

23. Verificare lEquazione (1.30) in ognuno dei casi seguenti


(a) f (t) = cos at
(b) f (t) = sinh at
(c) F (s) =
(d) F (s) =

s2
s2

s
a2
2s + 1
+ 2s + 2

24. Partendo dallEquazione (1.27) e considerando la forma limite per s


0, ottenere la relazione
Z
est f 0 (t) dt
lim sF (s) = f (0) + lim
s0

s0 0

e, scambiando, in modo formale, il limite con lintegrale, ottenere il


risultato
lim sF (s) = f ()
s0

lequazione (1.30). Il risuldove f () = limt f (t). [Confrontare


R
tato valido quando lintegrale 0 f 0 (t) dt esiste. In particolare deve
esistere il limt f (t).]
25. Mostrare che il risultato dellEsercizio 24
(a) Non valido, in particolare, nei casi in cui F (s) dato da:
1
1
1
, 2
,
.
2
s 1 s + 1 s (s 3s + 2)
(b) Mostrare che il risultato dellEsercizio 24 valido, in particolare,
nei casi in cui F (s) data da
1
1
1
,
,
.
2
s s + 1 s (s + 3s + 2)
PARAGRAFO 5
26. Determinare il prodotto di convoluzione di ognuna delle seguenti coppie di funzioni
(a) 1, sin at
(b) t, eat
(c) eat , ebt
(d) sin at, sin bt

40

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

27. Verificare lEquazione (1.26) su ognuno dei casi considerati nellEsercizio 26.
28. Se F (s) la trasformata di f (t), esprimere la trasformata inversa di
ognuna delle seguenti funzioni come un integrale:
(a)

F (s)
s+a

(b)

F (s)
s2 + a2

(c)

F (s)
(s + a)2

(d)

F (s)
(s + a) (s + b)

29. Supponiamo che y (t) soddisfi lequazione integrale


Z

y (t) = f (t) +

g (t u) y (u) du ,

dove f (t) e g (t) sono funzioni note aventi trasformate F (s) e G (s)
rispettivamente.
(a) Mostrare che allora
Y (s) =

G (s)
F (s)
= F (s) +
F (s) .
1 G (s)
1 G (s)

(b) Dedurne che la soluzione dellequazione integrale


y (t) = f (t) +

h (t u) f (u) du

dove h (t) la funzione la cui trasformata di Laplace


H (s) =

G (s)
.
1 G (s)

(c) Studiare il caso particolare g (t) = eat .


(a) Mostrare che sn F (s) la trasformata della funzione
1
F (t) =
(n 1)!

(t u)n1 f (u) du , n N ,

1.10. ESERCIZI.

41

(b) Dedurne che


z
Z

nvolte

}| Z {
t

nvolte

z }| {
f (t) dt dt =

1
(n 1)!

(t u)n1 f (u) du .

PARAGRAFO 6
(a) Mostrare che
Z

(u t1 ) f (u) du = f (t1 ) se a < t1 < b .

se lintegrale definito come il limite per 0 dellintegrale


in cui (u t1 ) sostituito con la funzione uguale a 1/ (2) per
t1 < u < t1 + e zero fuori.

(b) In modo simile ottenere la relazione


Z

0 (u t1 ) f (u) du = f 0 (t1 ) se a < t1 < b .

(c) Mostrare che la convoluzione di (t) con f (t) data da

Z t
0
(t < t1 )
(u t1 ) f (t u) du =
f (t t1 ) (t > t1 )
0
essendo t e t1 positivi.
30. Se la funzione gradino o funzione di Heaviside definita come H (t) =
1 per t > 0 e H (t) = 0 per t < 0,
(a) mostrare che
est1
1
e L {H (t t1 )} =
per t1 0 .
s
s

(b) Osservando che L 0 (t) = sL { (t)} = s2 {LH (t)}, indicare in


che senso si pu pensare a 0 come la derivata della a sua volta
derivata della H (t).
PARAGRAFO 7
L {H (t)} =

31. Trovare la trasformata inversa di ciascuna delle seguenti funzioni


(a)

s2

1
+ 3s + 2

42

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.


(b)

s2

s
2s + 5

(c)

s+1
s4 + 1

(d)

2s + 1
s (s + 1) (s + 2)

(e)

1
s2 (s2 + 1)

(f)

es
s+1

32. Trovare la trasformata inversa di ciascuna delle seguenti funzioni


(a)

1
s3 + a3

(b)

1 es
s

(c)

1
(s2

+ a2 ) (s2

+ b2 )

33. Trovare la trasformata inversa di ciascuna delle seguenti funzioni


(a)

s2

s+1
+ 2s + 2

(b)

s2
s4 + 4a4

(c)

es
s2 + 1

(d)

s2
(s + a)3

(e)

(f)

1
(s2

+ 1)3

(s2

1
1)3

1.10. ESERCIZI.

43

34. Determinare la trasformata inversa di ciascuna delle seguenti funzioni


facendo un uso appropriato dello sviluppo

X
1
=
n , || < 1
1 n=0
e della Propriet (1.23):
(a)

(b)

b
s (1 eas )
1 eas/2

s 1 + eas/2

(c)
s/
1e
(s2 + 2 )

1 + es/

(d)
1 es/ (s2 + 2 )

35. Sia F (s) = G (s) / (1 eas ) dove g (t) = 0 per t > a . Mostrare
che L1 {F (s)} una funzione periodica di periodo a che vale g (t)
nellintervallo 0 < t < a.
36. Mostrare che le trasformate nelle parti (b), (c) e (d) dellEsercizio
36 possono
scritte
nella forma data
prendendo

dallEsercizio
37

essere
as/2
s/
2
/s in (b) e G (s) = 1 + e
/ s + 2 in (c)
G (s) = 1 e
e (d), essendo a = 2/ in (c) e a = / in (d).
37. Mostrare che la trasformata inversa di
F (s) =

1 eP s/8 + e3P s/8


s
1 + eP s/2

una funzione periodica di periodo P . e disegnarne il grafico.


PARAGRAFO 8
38. Risolvere i seguenti problemi facendo uso della trasformata di Laplace
(a)
(b)
(c)
(d)

dy
dt
dy
dt
dy
dt
dy
dt

+ ky = 0, y (0) = 1
+ ky = 1, y (0) = 0
+ ky = (t 1) , y (0) = 1
+ ky = f (t) , y (0) = y0

39. Risolvere i seguenti problemi facendo uso della trasformata di Laplace

44

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.


(a)
(b)
(c)
(d)

d2 y
dt2
d2 y
dt2
d2 y
dt2
d2 y
dt2

+ 2 dy
dt + 2y = 0, y (0) = 1,
+ 2 dy
dt + 2y = 2, y (0) = 0,

dy(0)
dt
dy(0)
dt

= 1
=1
dy(0)
dt
dy(0)
dt =

+ 2 dy
dt + 2y = (t 1) , y (0) = 1,
+ 2 dy
dt + 2y = f (t) , y (0) = y0 ,

= 1
y 0 (0)

40. Risolvere i seguenti problemi facendo uso della trasformata di Laplace


(a)
(b)

d4 y
dt4
d4 y
dt4

+ 4y = 0, y (0) =
+ 4y = 4, y (0) =

dy(0)
dt
dy(0)
dt

=
=

d2 y(0)
dt2
d2 y(0)
dt2

d3 y(0)
dt3 =
3
d y(0)
=0
dt3

= 0,
=

41. Usare la trasformata di Laplace per risolvere il seguente problema


d2 y
+ y = (t a) , y (0) = 0, y (b) = 0
dt2
dove 0 < a < b scrivendo dapprima dy (0) /dt = c e determinando poi
c in modo tale che lantitrasformata soddisfi la condizione y (b) = 0.
42. Pensando al problema della massa attaccata ad una molla, e supponendo la presenza di una forza di attrito proporzionale alla velocit,
con costante di proporzionalit c,
(a) mostrare che lequazione pu essere scritta nella forma

d2 x
1
dx 2
+ + 2 x = f (t)
+ 2
2
dt
dt
m

con le abbreviazioni

k
c
= 20 , =
, =
m
2m

q
20 2

(b) Assumendo che la massa m sia a riposo e che la forza esterna


applicata sia costante di valore f0 , trovare lequazione di moto.
Considerare separatamente i casi in cui reale positivo, = 0
e = i, con reale. Discutere i tre casi e disegnare le curve che
rappresentato il moto nei tre casi.
(c) Assumendo che la massa parta da ferma dalla posizione x = a
e che non sia presente alcuna forza esterna, studiare il moto del
caso (8b).
43. Usare la trasformata di Laplace per risolvere il seguente sistema di
equazioni
dy
dx
t
dt + dt + x = e
dy
dx
0
dt + 2 dt + 2y =

1.10. ESERCIZI.

45

che soddisfa le condizioni iniziali


x (0) = 1 , y (0) = +1
PARAGRAFO 9

44. Mostrare che la trasformata di Fourier di di ea|t| , a > 0, 2a/ s2 + a2 .


Usare il risultato per trovare la trasformata di t2 ea|t|
45. Trovare la trasformata di Fourier in seni e coseni di e2t .
46. Usando il risultato dellEsercizio 46, usando il teroema di inversione,
mostrare che
Z +
cos t

dt = .
2
e
1 + t
47. Usando la convoluzione di Fourier e ricordando lEsercizio 45, risolvere
lequazione integrale
Z +
f (u)
1
.
du = 2
2
t +4
(t u) + 1

1.10.1

Risultati di alcuni esercizi.

h
i
3. (a) (s a) / (s a)2 + k 2
(b) n!/ (s + a)n+1

(c) (1 + es ) / s2 + 1

(d) esa esb /s

4. (a) 6/s4

(b) 2/ (s + 3)3

(c) a s2 2a2 / s4 + 4a4


2

(d) 4 (s 1) / s2 2s + 5


3
(e) 6as2 2a3 / s2 + a2
i
h
(f) (s a) / (s a)2 b2

5. (a) s3 F (s) s2 f (0) sf 0 (0) f 00 (0)


PN
n+1
(b)
n=0 (n!an ) /s

(c) F 0 (s 1)
2

PN
2
(d)
n=0 an s/ s + n

11. tanh 14 as /s2

46

CAPITOLO 1. TRASFORMATE DI LAPLACE.

20. (a) 1
(b) 1

t2
2!3!

+
2

(t/2)
(1!)2

t4
4!5!

t6
6!7!
4

(t/2)
(2!)2

+
(t/2)6
(3!)2

26. (a) (1 cos at) /a

(b) eat 1 at /a2

(c) eat ebt / (b a)

(d) (b sin at a sin bt) / b2 a2


Rt
Rt
28. b. a1 0 f (t u) sin audu = a1 0 sin a (t u) du

R t bu
R t b(tu)
1
au f (t u) du = 1
a(tu) f (u) du
e
e

e
d. ba
ba 0
0

33.

b. et cos 2t + 12 et sin 2t

d. 1 + 2et 3e2t /2

f. e(t1) per t > 1, 0 per 0 t < 1

34. (a) (sin at + at cos at) / (2a)


c. et + 5e2t 4e3t

e. 1 per 0 t < 1, 0 per t > 1


35.

b. (s sin at cosh at + cos at sinh at) / (2a)

d. 12 2 4at + a2 t2 eat

f. 18 3 + t2 sinh t 3t cosh t

36. (a) Funzione gradino

c. La funzione periodica di periodo 2 definita come sin t tra 0 <


t < / e 0 per / < t < 2/
d. |sin t|
39. 0 (0 < t < P/8), 1 (P/8 < t < 3P/8), 2 (3P/8 < t < 5P/8), 1 (5P/8 < t < 7P/8) ,
0 (7P/8 < t < P ), . . .
40. (a) y = ekt

(b) y = 1 ekt /k

(c) y = ekt per 0 t 1; y = 1 + ek ekt per t > 1


h
i
Rt
(d) y = ekt y0 + 0 f (u) eku du

41. (a) y = et cos t

(b) y = 1 et cos t

(c) y = et cos t per 0 t 1, y = et cos t + e(t1) sin (t 1) per


t1

1.10. ESERCIZI.
h
i
Rt
(d) y = et y0 cos t + (y0 + y00 ) sin t + 0 f (u) eu sin (t u) du

42. (a) y =

1
4

(sin t cosh t cos t sinh t)

(b) y = 1 cos t cosh t

y = [sin t sin (b a)] / (sin b) per 0 t a


y = [sin a sin (b t)] / (sin b) per a t b
h

44. b. x = fk0 1 et cos t + sin t


2 = 20 2 > 0

x = fk0 h1 et (1 + t) ( = 0 )
i

()t + e(+)t
2 = 2 2 > 0
x = fk0 1 +

e
0
2
2

c. x = aet cos t + sin t 2 = 20 2 > 0

43.

x = aeht (1 + t) ( = 0 )
i

()t e(+)t
2 = 2 20 > 0
e
x = a +
2
2

45. x = et (cos t + sin t) , y = et (1 + sin t)

4a a2 3s2
46.
(s2 + a2 )3
47. (i)
49.

s2

2
s
, (ii) 2
+4
s +4

1
2 (1 + t2 )

47