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Pietro ZECCA
23 novembre 2004
Indice
1 Trasformate di Laplace.
1.1 Un esempio per iniziare. . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Definizione ed esistenza . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Propriet delle trasformate di Laplace . . . . . .
1.4 La trasformata inversa. . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 La convoluzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 Delta di Dirac. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7 Tavole di trasformazione . . . . . . . . . . . . . .
1.8 EDO a coef. costanti . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8.1 Equazione integrale di Volterra . . . . . .
1.9 Trasformata di Fourier . . . . . . . . . . . . . . .
1.9.1 Trasformate di Fourier del seno e coseno.
1.9.2 Propriet della Trasformata di Fourier . .
1.10 Esercizi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.1 Risultati di alcuni esercizi. . . . . . . . . .
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5
5
7
10
15
16
18
21
23
28
29
29
30
34
45
INDICE
Capitolo 1
Trasformate di Laplace.
1.1
f (t) es t dt
(1.1)
(1.2)
Invece di determinare la soluzione dellequazione dierenziale (1.1) soggetta alla condizione (1.2) con i metodi classici (noti o meno che vi siano),
procediamo nel seguente modo.
Facciamo la trasformata di Laplace di entrambi i membri della Equazione
(1.1), moltiplicando entrambi i membri per es t ed integrando il risultato
5
(1.3)
(1.4)
es t ea t dt =
e(as) t dt =
=
as
sa
0
0
0
a
0
o, che lo stesso
Z
y (t) es t dt =
a+1s
(s 1) (s a)
(1.6)
(1.7)
y (t) es t dt =
a1sa a1s1
0
1 at
(1.8)
e aet ,
y=
a1
quando a 6= 1. Lespressione corrispondente quando a = 1 pu essere
ottenuto andando al limite per a 1. Si ottiene
y = (t 1) et .
1.2
tt0 +
tt0
0, t 0
f (t) =
1, 0 < t 1
0, t > 1
t0
0 ,
f (t) =
1/ t , 0 < t 1
0,
t>1
essa continua tratti in ogni intervallo che non abbia lo 0 come punto
interno o di frontiera.
Nello sviluppare il ragionamento sulle trasformate di Laplace considereremo solo funzioni che siano continue a tratti su ogni intervallo che non
contenga lo 0 come estremo.
Allora se scriviamo lintegrale (1.9) nella forma
Z t1
Z T
Z +
s t
s t
L {f (t)} =
f (t) e dt +
f (t) e dt +
f (t) es t dt (1.10)
0
t1
(1.11)
s t
e f (t) < es t M ea t = M e(sa) t .
R +
Ne segue che poich si assunto f continua a tratti e lintegrale T f (t) es t dt
esiste finito se s > a, il terzo integrale in (1.10) esiste per s > a.
Quindi, per riassumere, la trasformata di Laplace di f (t) esiste per s
sucientemente grande, se f (t) soddisfa le seguenti condizioni:
che
Z
Z +
Z +
d
d +
s t
s t
f (t) e dt =
f (t) e dt =
t f (t) es t dt se s a
ds 0
ds
0
0
(1.13)
10
ed infine che
Z
Z
+
s t
f (t) e dt ds =
s t
f (t) e
ds dt ,
per a < + .
(1.14)
Il fatto importante che ,in tutti questi casi, per ogni trasformata di
Laplace convergente, si possano eettuare le operazioni date sotto il segno
di integrale di notevole utilit.
Il calcolo diretto della trasformata di Laplace pu essere illustrato nei
semplici casi seguenti:
+
Z +
es t
1
s t
(s > 0) .
(1.15)
e dt =
=
L {1} =
s 0
s
0
Z
L {t} =
L eat =
s t
te
(sa) t
L {sin (at)} =
1.3
+
es t
1
dt = 2
= 2
s 0
s
(s > 0)
+
e(s a)t
1
dt =
=
s
sa
(s > a) .
(1.16)
(1.17)
sin (at) e
s2
s t
a
+ a2
es t
dt = 2
(s
sin
(at)
+
a
cos
(at))
(1.18)
s + a2
0
(s > 0) .
a, b R
(1.19)
1 a t 1 a t
1
a
1
L {sinh (at)} = L
e e
= 2
=
2
2
2 (s a) 2 (s + a)
s a2
Raggruppiamo le propriet principali della trasformata nel seguente
Teorema 7
2
dn f (t)
dn1 f (0+)
n
n1
n2 df (0+)
n3 d f (0+)
+
s
F
(s)
s
f
(0+)
+
s
+
+
=
s
dtn
dt
dt2
dtn1
(1.20)
1
f (u) du = F (s)
L
s
0
at
L e f (t) = F (s a)
Z
0,
t<a
con a 0, allora
g (t a) , t a
f (t) = H (t a) g (t a) , da cui segue
Se f (t) =
a s
F (s) = e
11
(1.21)
(1.22)
(1.23)
(1.24)
G (s)
dn F (s)
L {tn f (t)} = (1)n
dsn
Z t
f (t u) g (u) du = F (s) G (s)
L
(1.25)
(1.26)
In queste equazioni n N.
In tutti i casi, esclusa lequazione (1.20), si suppone che le funzioni f (t)
e g (t) soddisfino le condizioni delle funzioni di ordine esponenziali. Nel
caso dellequazione (1.20) vanno imposte delle condizioni pi restrittive che
n
permettano a d dtfn(t) di essere di ordine esponenziale. Queste condizioni le
espliciteremo durante la dimostrazione.
Non daremo un dimostrazione formale, ma alterneremo dimostrazioni ed
esempi di applicazione delle propriet precedenti.
Lequazione (1.20) stabilisce una delle propriet pi importanti della
trasformata di Laplace. Essa esprime la trasformata di ogni derivata di una
funzione in termini della trasformata della funzione stessa e delle derivate
di ordine inferiore valutate per t = 0 (o pi precisamente, il limite destro a
zero del valore di queste derivate, limt0+ f (i) (t) , i = 0, ..., n 1).
Iniziamo a dimostrarla per n = 1.
Z +
df (t)
df (t) s t
=
e dt
L
dt
dt
0
integrando per parti si ha
Z +
Z +
+
df (t) s t
s t
e dt = e f (t) 0 + s
f (t) es t dt
dt
0
0
se f (t) di ordine esponenziale e df (t) /dt continuo a tratti in ogni intervallo (0, T ).
Poich f (t) di ordine esponenziale, il primo termine a destra tende a zero
quando t +. Ne segue che si ha
df (t)
= sF (s) f (0+) .
(1.27)
L
dt
12
Z + 2
d f (t)
d f (t) s t
L
e dt
=
2
dt
dt2
0
+
Z +
df (t) s t
s t df (t)
e dt
+s
= e
dt 0
dt
0
+
df (t)
s t df (t)
,
+ sL
e
dt 0
dt
2
d f (t)
df (0+)
(1.28)
= s2 F (s) sf (0+)
L
2
dt
dt
le equazioni (1.27) e (1.28) sono casi particolari della (1.20). La dimostrazione generale della (1.20) segue, per induzione, dal risultato generale
n1
n
d f (t)
dn1 f (0+)
d f (t)
=
sL
L
.
dtn
dtn1
dtn1
se dn1 f (t) /dtn1 continua e dn f (t) /dtn continua a tratti, e se f (t) , df (t) /dt,
...,dn f (t) /dtn sono di ordine esponenziale.
Otteniamo cos il seguente risultato: Lequazione (1.20) vale se f (t) e le
sue prime n 1 derivate sono continue su ogni intervallo del tipo (0, T ), se
dn f (t) /dtn (almeno) continuo a tratti su ogni intervallo del tipo (0, T ), e
se f (t) e le sue prime n derivate sono di ordine esponenziale.
Esempio 8 Se consideriamo la funzione f (t) = sin (at), allora, dalla (13a)
si ha
a
.
F (s) = 2
s + a2
Lequazione (1.27) allora ci dice
a
d
sin (at) = s 2
L { a cos (at)} = L
sin (0) ,
dt
s + a2
ed usando la (1.19) si ha
L { cos (at)} =
s2
s
.
+ a2
13
=
=
h
f (u) du = f (t)
si ottiene
Z t
Z
L
f (u) du
=
0
s t
est
s
1
F (s) ,
s
f (u) du dt
+
Z
1 t s t
f (u) du
+
e f (t) dt
s 0
0
i+
f
(u)
du
si annulla al limite superiore quando t +
0
0
Rt
poich f ed anche 0 f (u) du sono di ordine esponenziale. Allora, in generale
se una funzione integrata nellintervallo (0, t), la trasformata dellintegrale
si ottiene, da quella della funzione, dividendo per s.
Se il limite inferiore dellintegrale non zero, si ottiene facilmente la
formula
Z t
Z
1 a
1
f (u) du = F (s)
f (u) du .
(1.29)
L
s
s 0
a
Il termine
est
s
Rt
(Provare a dimostrarlo).
Le equazioni (1.22) e (1.23) esprimono le cosiddette propriet di traslazione
della trasformata di Laplace. La dimostrazione della prima propriet segue
immediatamente dalla definizione, poich la trasformata di ea t f (t) data
da
Z +
Z +
es t ea t f (t) dt =
e(s a)t f (t) dt
0
L ea t sin (bt) =
b
.
(s a)2 + b2
14
Supponiamo adesso che una funzione sia definita come g (t) per t 0
e zero per valori negativi di t. Indichiamo la sua trasformata con G (s).
Se trasliamo adesso la funzione di a unit nella direzione positiva per t si
ottiene la funzione g (t a) per t a e zero altrimenti.
Lequazione (1.23) aerma che la trasformata della funzione traslata si ottiene moltiplicando la trasformata della funzione originaria per ea s .
Per provare questa propriet, notiamo che poich la funzione traslata si
annulla per 0 t a, la sua trasformata definita dallintegrale
Z +
es t g (t a) dt.
a
et0 s
.
1 + s2
n volte rispetto alla variabile s ricordando che siamo nelle condizioni per le
quali lecito derivare sotto il segno dintegrale per tutti quei valori di s per
i quali la trasformata esiste, come abbiamo aermato precedentemente.
Esempio 11 Lequazione (1.25) aerma che per trovare la trasformata di
tn suciente derivare la trasformata dellunit n volte rispetto ad s e
moltiplicare il risultato per (1)n . Si ottiene quindi
dn 1
n!
L {tn } = (1)n n
= n+1
ds
s
s
dove n un intero positivo o zero, con la convenzione (nota) che 0! = 1.
1.4
15
La trasformata inversa.
Nellapplicazione della trasformata di Laplace, incontriamo spesso il problema inverso, cio quello di determinare quale funzione ha una data trasformata. Usiamo la notazione L1 {F (s)} per indicare la trasformata inversa
di Laplace della funzione F (s); cio se F (s) = L {f (t)}, allora
f (t) = L1 {F (s)} .
Per determinare la trasformata inversa di una data funzione F (s)
necessario trovare una funzione f (t) che soddisfi lequazione
Z +
es t f (t) dt = F (s) .
0
16
s t
e f (t) dt
es t |f (t)| dt
|F (s)| =
0
0
Z +
M
M
.
e(sa) t dt
sa
0
M
M
tende a zero e s sa
limitato
La tesi del teorema segue dal fatto che sa
per s + (Re s +).
Quindi, per esempio, funzioni come 1, s/ (s + 1) , 1/ s e sin (s) non possono essere trasformate di funzioni che soddisfano le condizioni date.
Come Corollario vale il seguente risultato
s+
(1.30)
1.5
La convoluzione.
Accade frequentemente che, sebbene una data funzione H (s) non sia la
trasformata di una funzione nota, essa possa essere espressa come il prodotto
di due funzioni, ognuna delle quali la trasformata di una funzione nota. E
cio possibile scrivere
H (s) = F (s) G (s)
dove F (s) e G (s) sono le trasformate di f (t) e g (t) rispettivamente..
Supponiamo che queste funzioni soddisfino la Condizione (5). In questo
caso, lequazione (1.26) stabilisce cheRil prodotto F (s) G (s) la trasformata
t
della funzione definita dallintegrale 0 f (t u) g (u) du. Questo integrale
chiamato la convoluzione o prodotto di convoluzione di f e g e viene indicato
con il simbolo f g . Il prodotto di convoluzione commutativo, cio f g =
gf .
Prima di dimostrare la (1.26) ne illustriamo una sua applicazione.
1.5. LA CONVOLUZIONE.
17
Se si intercambiano le funzioni, si ha
Z t
Z t
1
gf =
a ea(tu) du = a ea t
eau du = a ea t 1 ea t = ea t 1
a
0
0
sa s
ed usando poi le (1.15) e (1.17).
Lequazione (1.26) pu essere ottenuto formalmente come segue. dalla
definizione, il membro destro della (1.26) pu essere scritto nella forma
Z +
Z +
s v
e
f (v) dv
es u g (u) du
F (s) G (s) =
0
0
Z + Z +
=
es (u+v) f (v) g (u) dv du
0
0
Z +
Z +
g (u)
es (u+v) f (v) dv du
0
es (u+v) f (v) dv =
quindi
F (s) G (s) =
g (u)
es t f (t u) dt ,
s t
f (t u) dt du .
18
Scambiando lordine di integrazione nellintegrale doppio e cambiando i limiti di integrazione di conseguenza, come indicato in Figura (1.5) , otteniamo
formalmente
Z + Z +
s t
e f (t u) g (u) du dt
F (s) G (s) =
0
u
Z t
Z +
s t
e
f (t u) g (u) du dt
=
0
0
Z t
f (t u) g (u) du
= L
0
Figura 1.5
1.6
Delta di Dirac.
f (t) dt =
t0
1
dt = 1
t0
19
(1.31)
0
t 2 t0
ne segue che
(t t0 ) g (t) dt =
2t0
(t t0 ) g (t) dt = 1 .
20
t0
s t
dt
2t0
t0
s t
dt
2
1
1 es t0 .
2
s t0
Usando nuovamente la regola dellHospital per calcolare il limite della trasformata, per t0 0+ si ottiene
lim
t0 0+
1
s t0 2
= s .
1
e
s t20
(1.32)
L 0 (t) = s .
L 0 (t a) = s ea s
(1.33)
(1.34)
1.7
21
Tavole di trasformazione
eat f (t)
f (t a) , t a
0
t<a
Rt
0 f (u) g (t u) du
f (t)
t
Funzioni
1
eat
bt
1
eat
ab e
1
bt aeat
ba be
sin at
cos at
sinh at
cosh at
t sin at
t cos at
sin at at cos at
t sinh at
t cosh at
at cosh at sinh at
Trasformate
1
s
1
s+a
1
(s+a)(s+b)
s
(s+a)(s+b)
a
a2 +s2
s
a2 +s2
a
s2 a2
s
s2 a2
2as
(a2 +s2 )2
s2 a2
(a2 +s2 )2
2a3
(s2 +a2 )2
2as
(s2 a2 )2
s2 +a2
(s2 a2 )2
2a3
(s2 a2 )2
Trasformate
R +
F (s) = 0 est f (t) dt
aF (s) + bG (s)
sF (s) f (0)
Trasformate
a
(s+b)2 +a2
s+b
(s+b)2 +a2
4a3
s4 +4a4
2a2 s
s4 +4a4
2a3
s4 a4
2a2 s
s4 a4
1
ea s
s
a
se s
1
sn
n!
sn+1
1
(s+a)n
s
(s+a)n
22
s
1
1
L
= t sin 2t .
2
2
4
(s + 4)
s2
(s2 +4)2
.Per
Osserviamo adesso che le tavole ci dicono che nel caso in cui f (0) = 0 si ha
L1 {sF (s)} =
df
,
dt
(1.35)
ne segue che
1
s2
(s2 + 4)2
d
=
dt
1
1
t
t sin 2t = sin 2t + cos 2t .
4
4
2
Quando una data F (s) una funzione razionale, rapporto di due polinomi, il metodo delle frazioni parziali pu essere usato per determinare
lantitrasformata, usando le tavole.
Supponiamo che
N (s)
,
F (s) =
D (s)
dove D (s) un polinomio di grado n con n zeri reali e distinti a1 , a2 , , an
e N (s) un polinomio di grado n 1 o minore, ne segue che
N (s)
D (s)
N (a1 ) 1
N (a2 ) 1
N (an ) 1
+
+ 0
D0 (a1 ) s a1 D0 (a2 ) s a2
D (an ) s an
n
X
1
N (am )
=
,
0 (a ) s a
D
m
m
m=1
=
ne segue che
L1
N (s)
D (s)
n
X
N (am ) am t
e
0 (a )
D
m
m=1
(1.36)
Se gli zeri di D (s) hanno molteplicit maggiore di uno o se sono complessi, bisogna ricorrere ai metodi generali di espansione nelle frazioni parziali.
2
s +1
Esempio 15 Determinare lantitrasformata della funzione s3 +3s
2 +2s .
2
3
2
Si ha che N (s) = s + 1 e D (s) = s + 3s + 2s = s (s + 1) (s + 2) . Le radici
di D (s) sono: a1 = 0, a2 = 1, a3 = 2. Poich D0 (s) = 3s2 + 6s + 2 , si
ha che
N (a1 ) = 1 , D0 (a1 ) = 2 ,
N (a2 ) = 2 , D0 (a2 ) = 1 ,
N (a3 ) = 5 , D0 (a3 ) = 2 ,
s2 + 1
1
5
1
L
= 2et + et .
3
2
s + 3s + 2s
2
2
23
1
(s + 1) (s2 + 1)
Esempio 17 Calcolare L1
Si ha che
s2
s
s2 +4s+5
1 t
e + sin t cos t .
2
.
s
(s + 2) 2
s
=
=
.
2
+ 4s + 5
(s + 2) + 1
(s + 2)2 + 1
1.8
s
2
s + 4s + 5
dn
k1 f (0)
P
La propriet L dt
= sn F (s) nk=1 snk d dtk1
fa si che ogni
n f (t)
equazione dierenziale a coecienti costanti, con condizioni date per t = 0,
pu essere trasformata in una equazione algebrica lineare che determina la
trasformata di Laplace della soluzione, sempre che il termine noto soddisfi
la propriet di ammettere trasformata.
la soluzione si trova quindi antitrasformando la funzione cos determinata. Se il termine noto di ordine esponenziale, la stessa propriet vale per
la soluzione e le sue derivate.
Per esemplificare il ragionamento fatto sopra, consideriamo il caso di
vibrazioni forzate di una massa m attaccata ad una molla di costante elastica
24
k.
Oscillatore forzato
Lequazione dierenziale che regge il moto della massa m
m
d2 x
+ k x = f (t) .
dt2
F = m
a
(1.37)
k
m
la trasformata della soluzione del problema data da
20 =
X (s) =
1
F
.
m s2 + 20
(1.39)
(1.40)
f (u) sin 0 (t u) du .
(1.41)
25
1
I
I
, x (t) =
sin 0 t (t > 0) .
m s2 + 20
m0
(1.42)
1
A
,
2
2
m s + 0 (s2 + 2 )
1
A
1
X (s) = 2
s2 + 20 s2 + 2
m 20
o, che lo stesso
x (t) = 2
m 20
x (t) =
sin 0 t sin t
( sin 0 t 0 sin t) .
m 0 2 20
(1.43)
1
A0
.
m s2 + 2 2
0
26
A
(sin 0 t 0 t cos 0 t) .
2m 20
(1.44)
Lultimo termine dellequazione (1.44) mostra che, quando la frequenza di eccitazione uguale alla frequenza naturale, lampiezza delloscillazione cresce
indefinitamente col tempo. Questo caso chiamato risonanza.
In modo analogo, se f (t) = A cos 0 t ne segue che
x (t) =
A
t sin 0 t .
2m0
3) Se, per t > 0 si applica una forza costante f (t) = A ne segue che
1
s
A
1
A
=
,
X (s) =
m s s2 + 20
m 20 s s2 + 20
A
(1 cos 0 t) .
m20
(1.45)
In questo caso, la massa oscilla con la sua frequenza naturale tra i punti
x = 0 e x = 2A/m20 = 2A/k, quando lo smorzamento assente.
4) Se si considera di applicare una forza costante nellintervallo finito
0 < t < t0 e nessuna forza agisce per t > t0 , ne segue
che la trasformata di
Laplace di f (t) data da F (s) = (A/s) 1 est0 , da cui
#
"
1
A 1 est0
A
est0
=
.
X (s) =
m s s2 + 20
m s s2 + 20
s s2 + 20
A
{(1 cos 0 t) H (t t0 ) [1 cos 0 (t t0 )]} .
m20
(1.46)
Ne segue che nellintervallo 0 < t < t0 la massa oscilla alla sua frequenza
naturale (H (t t0 ) zero per t < t0 ) con ampiezza A/k, intorno al punto
x = A/k; tuttavia, dopo che la forza si annulla (per t > t0 ) la massa oscilla
intorno al punto di equilibrio (x = 0), alla stessa frequenza, ma con ampiezza
(2A/k) sin 12 0 t0 . Se t0 = 2/ 0 = T , dove T il periodo del modo naturale
di vibrazione, allora x (t) = 0 per t t0 , cos che la massa ritorna nella
posizione di equilibrio quando la forza viene rimossa, e rimane poi in quella
posizione.
27
y = et ,
+ x = sin t ,
(1.47)
(1.48)
1
+1
s1
1
2
s +1
s
s
1
+ 2
+
2
2
(s 1) (s + 1) s + 1 (s + 1)2
1
s
s
+
(s 1) (s2 + 1) s2 + 1 (s2 + 1)2
1
1
s
2
1
+
+
+
X (s) =
2 s 1 s2 + 1 s2 + 1 (s2 + 1)2
1
1
s
2s
1
+
+
Y (s) =
2
s 1 s2 + 1 s2 + 1 (s2 + 1)2
(1.49)
1 t
e + 2 sin t + cos t t cos t
2
1 t
e sin t + cos t + t sin t
2
(1.50)
(1.51)
(1.52)
28
(s) + (s + 1) Y (s) = s +
1
s1
1
1
2
, Y (s) =
.
s s1
s1
(1.53)
(1.54)
1.8.1
Lequazione
y (t) = f (t) +
y (s) g (t s) ds
(1.55)
29
F (s)
.
1 G (s)
1
2
+
Y (s)
2
1+s
4 + s2
o che lo stesso
4 + s2
3
2
=
.
Y (s) =
2
2
2
(1 + s ) (2 + s )
1+s
2 + s2
invertendo si ottiene
y (t) = 3 sin t
1.9
2 sin
2t .
Trasformata di Fourier
1
F 1 f (s) = f (t) =
f (s) eist ds .
2
1.9.1
Se f (t) una funzione pari (f (t) = f (t)), ricordando che eist = cos st
i sin st, e che il prodotto di una funzione pari con una dispari dispari, si
pu definire la trasformata di Fourier dei coseni come
Z +
f (t) cos st dt .
(1.58)
FC {f (t)} = fC (s) =
0
30
2
f C (s) = f (t) =
f (s) cos st ds
con inversa
2
F 1 fS (s) = f (t) =
f (s) sin st ds
(1.60)
ek =
2
1.9.2
x sin kx
dx,
x2 + 1
(1.61)
Convoluzione
Una osservazione della struttura della trasformata di Fourier ci dice immediatamente che per essa vale una propriet di trasformazione analoga a quella
della convoluzione per la trasformata di Laplace
Z +
f (t u) g (u) du = f (s) g (s) .
F
31
Z +
df (t)
df (t) ist
F
=
e
dt
dt
dt
Z +
ist +
= f (t) e
+ is
f (t) eist dt = i s f (s)
2
d f (t)
= (i s)2 f (s)
F
dt2
ed in generale, supponendo che f (n1) (t) 0 per t , si ha
n
d f (t)
F
= (i s)n f (s) .
dtn
Assumendo che f 0 (t) sia una funzione pari (trasformata di Fourier del
coseno) si ha
Z +
df (t)
df (t)
=
cos st dt
FC
dt
dt
0
Z +
+
= [f (t) cos t]0 + s
f (t) sin st dt
0
= f (0) + s fS (s)
d f (t)
= f 0 (0) s2 fC (s)
FC
dt2
In modo del tutto analogo, assumendo che f 0 (t) sia una funzione dispari
(trasformata di Fourier del seno) si ha
Z +
df (t)
df (t)
=
sin st dt
FS
dt
dt
0
Z +
+
= [f (t) sin t]0 s
f (t) cos s t dt
0
= s fC (s)
e
FS
d2 f (t)
dt2
= sf 0 (0) s2 fS (s) .
32
F E I u0000 + k u = F {w}
Per la linearit della trasformata si ha
E IF u0000 + kF { u} = F {w} .
Si ottiene cos
E I (i s)4 u + k u = w,
dove, ovviamente ue w sono, rispettivamente, le trasformate
di u e w e si
R +
0
00
000
supposto che u, u , u , u tendano a zero per x e che u(j) (x) dx
converga per j = 0, 1, 2, 3.
Risolvendo per u si ha
u=
w
1
=
w.
4
EI s + k
EI s4 + k
1
1
F 1 {w} .
u (x) = F
EI s4 + k
Poich le tavole di trasformazione aermano che
2a3
a
, (a > 0) = 4
F ea|x|/ 2 sin |x| +
4
s + a4
2
se ne deduce che
F
1
EI s4 + k
,
= e|x| sin |x| +
4
2k
u (x) =
w ( ) d
e|(x )| sin |(x )| +
4
2k
.
33
y (s) g (t s) ds
(1.62)
chiamata equazione integrale di Fredholm (da notare che in questo caso gli
estremi di integrazione sono fissati). La funzione y (t) incognita, mentre f
e g sono date.
Luso della trasformata di Fourier con le propriet connesse permette di
scrivere:
y (s) = f (s) + y (s) g (s)
(1.63)
da cui
y (s) =
f (s)
.
1 g (s)
f (s) f (t s) ds =
1
.
t2 + 1
1
t2 + 1
1
t2 + 1
1
eist dt = 2
t2 + 1
1
cos st dt.
t2 + 1
F 2
= 2 e|s|
t +1
2
e quindi
f (s) =
|s|/2
e
.
34
Z +
Z 0
1
s/2|s|+ist
s/2+ist
=
e
ds +
e
ds
2
0
Z +
Z +
1
s(it1/2)
s(it+1/2)
=
e
ds
e
ds
2
0
0
!
1
1
1
1
=
+
= 2 1
1
1
2 it 2
it + 2
2 x +4 .
1.10
Esercizi.
PARAGRAFO 1
1. Calcolare la soluzione dellequazione
y 0 y = eat
tale che y (0) = y0 con il metodo del 1. Assumere che 6= a.
2. Calcolare la soluzione dellequazione
y0 ay = eat
tale che y (0) = y0 considerando il limite della soluzione dellEsercizio
1 per a.
PARAGRAFO 2
0, 0 < t < a
(d)
1, a < t < b
0, t > b
PARAGRAFO 3
4. Trovare la trasformata di Laplace di ognuna delle seguenti funzioni
(a) t3
1.10. ESERCIZI.
35
(b) t2 e3t
(c) cos at sinh at
(d) tet sin 2t
(e) t2 sin at
(f) eat cosh bt
5. Trovare la trasformata di Laplace di ognuna delle seguenti funzioni
(a)
(b)
d3 f (t)
dt3
PN
n=0 an t
PN
n=0 an cos nt
dn n t
t e
dtn
n!
s
s1
s
s
a
(b) L1 {F (as)} = a1 f
t
a
8. Mostrare che
n
d n1
d
n d
s
f (t) = (1)
[sF (s)]
L
t
dt
ds
ds
dove n N. (usare linduzione)
9. Sia f (t) periodica di periodo a definita come f (t) = F (t) nellintervallo 0 < t < a. (f (t + a) = f (t)). Scrivendo la trasformata di Laplace
della f come
Z
st
f (t) dt +
2a
st
f (t) dt +
3a
2a
est f (t) dt + ,
36
L {f (t)} =
Ra
0
est F (t) dt
.
1 eas
1 eas/2
1 1 eas/2
as
1
=
.
= tanh
as
as/2
s (1 e )
s1+e
s
4
11. Mostrare cheRse f (t) la funzione onda quadra dellesercizio precet
dente, allora 0 f (u) du la funzione donda triangolare. Disegnare e
trovare la sua trasformata
12. Sia f (t) la funzione a gradini, f (t) = (n + 1) b per na < t <
(n + 1) a. Mostrare che
L {f (t)} =
b
.
s (1 eas )
Z
f (t)
.
F (v) dv = L
t
s
[il risultato vale per s grande a sucienza, se f (t) /t ammette trasformata]
(a) usare il risultato ottenuto per dedurre le seguenti trasformate
s
1 et
sin t
= cot1 s , L
= log
.
L
t
t
s+1
14. Ponendo formalmente s = 0 nel risultato dellesercizio (13a), ottenere
la formula
Z
Z
f (t)
dt
f (s) ds =
t
0
0
(il risultato valido quando lintegrale a destra esiste)
1.10. ESERCIZI.
37
b
sin t
e
ebt
dt = ,
dt = log (a, b > 0) .
t
2
t
a
0
0
(b) Mostrare che se f )t = et non esistono entrambi i membri delluguaglianza in (a), mentre se f (t) = et sin t esiste lintegrale a
sinistra ma non quello a destra.
15. Applicare la propriet dellEquazione (1.21) al risultato dellesercizio
13, per ottenere la formula
Z t
Z
1
f (u)
du =
F (v) dv .
L
u
s s
0
Assumendo inoltre che si possa applicare il risultato dellesercizio 14,
ottenere la formula
Z
Z
1 s
f (u)
du =
F (v) dv .
L
u
s 0
t
[in entrambi i casi il risultato validoR se esiste lintegrale a sinistra.
1
1
1
1
1
cot1 s , L {Ci (t)} = log
,
, L {Ei (t)} = log
2
s
s
s
1+s
1+s
sin u
du Ci (t) =
u
cos u
du , Ei (t) =
u
eu
du .
u
PARAGRAFO 4
17. Indichiamo con N (s) /D (s) il rapporto di due polinomi, senza fattori
comuni, tale che il grado di D (s) maggiore di quello di N (s). Supponiamo inoltre che D (s) abbia n zeri reali e distinti s = a1 , a2 , . . . , an .
Mostrare che i coecienti nello sviluppo in frazioni parziali
n
X
Am
N (s)
=
D (s) m=1 s am
Am = lim (s am )
sam
N (am )
N (s)
= 0
.
D (s)
D (am )
n
N (am ) am t
1 N (s)
=
e
.
L
D (s)
D0 (am )
m=1
38
Bn
B0 B1 B2
+ 2 + 3 + + n+1 +
s
s
s
s
Bn
.
n!
19. Usando il test del rapporto, mostrare che se limn |Bn+1 /Bn | = s0
la seconda serie nellEsercizio 18 converge per s > s0 . Dedurne che
in questo caso limn |An+1 /An | = 0, e che quindi la prima serie
nellEsercizio 18 converge per tutti i valori di t.
20. Usare i risultati dei due esercizi precedenti per trovare la trasformata
inversa di ciascuna delle seguenti funzioni come serie di potenze in t.
(a) sin 1s
(b)
1
1+s2
1/s
1+(1/s)2
d
F (s) = L {g (t)}
ds
allora
L1 {F (s)} =
g (t)
.
t
1
1 et
s+1
sin t
1
1
, L
=
.
log
cot s =
L
t
s
t
[Confrontare il problema 13(b)]
sinh at
(b) L1 tanh1 as =
.
t
1.10. ESERCIZI.
39
s2
s2
s
a2
2s + 1
+ 2s + 2
s0 0
40
27. Verificare lEquazione (1.26) su ognuno dei casi considerati nellEsercizio 26.
28. Se F (s) la trasformata di f (t), esprimere la trasformata inversa di
ognuna delle seguenti funzioni come un integrale:
(a)
F (s)
s+a
(b)
F (s)
s2 + a2
(c)
F (s)
(s + a)2
(d)
F (s)
(s + a) (s + b)
y (t) = f (t) +
g (t u) y (u) du ,
dove f (t) e g (t) sono funzioni note aventi trasformate F (s) e G (s)
rispettivamente.
(a) Mostrare che allora
Y (s) =
G (s)
F (s)
= F (s) +
F (s) .
1 G (s)
1 G (s)
h (t u) f (u) du
G (s)
.
1 G (s)
(t u)n1 f (u) du , n N ,
1.10. ESERCIZI.
41
nvolte
}| Z {
t
nvolte
z }| {
f (t) dt dt =
1
(n 1)!
(t u)n1 f (u) du .
PARAGRAFO 6
(a) Mostrare che
Z
Z t
0
(t < t1 )
(u t1 ) f (t u) du =
f (t t1 ) (t > t1 )
0
essendo t e t1 positivi.
30. Se la funzione gradino o funzione di Heaviside definita come H (t) =
1 per t > 0 e H (t) = 0 per t < 0,
(a) mostrare che
est1
1
e L {H (t t1 )} =
per t1 0 .
s
s
s2
1
+ 3s + 2
42
s2
s
2s + 5
(c)
s+1
s4 + 1
(d)
2s + 1
s (s + 1) (s + 2)
(e)
1
s2 (s2 + 1)
(f)
es
s+1
1
s3 + a3
(b)
1 es
s
(c)
1
(s2
+ a2 ) (s2
+ b2 )
s2
s+1
+ 2s + 2
(b)
s2
s4 + 4a4
(c)
es
s2 + 1
(d)
s2
(s + a)3
(e)
(f)
1
(s2
+ 1)3
(s2
1
1)3
1.10. ESERCIZI.
43
X
1
=
n , || < 1
1 n=0
e della Propriet (1.23):
(a)
(b)
b
s (1 eas )
1 eas/2
s 1 + eas/2
(c)
s/
1e
(s2 + 2 )
1 + es/
(d)
1 es/ (s2 + 2 )
35. Sia F (s) = G (s) / (1 eas ) dove g (t) = 0 per t > a . Mostrare
che L1 {F (s)} una funzione periodica di periodo a che vale g (t)
nellintervallo 0 < t < a.
36. Mostrare che le trasformate nelle parti (b), (c) e (d) dellEsercizio
36 possono
scritte
nella forma data
prendendo
dallEsercizio
37
essere
as/2
s/
2
/s in (b) e G (s) = 1 + e
/ s + 2 in (c)
G (s) = 1 e
e (d), essendo a = 2/ in (c) e a = / in (d).
37. Mostrare che la trasformata inversa di
F (s) =
dy
dt
dy
dt
dy
dt
dy
dt
+ ky = 0, y (0) = 1
+ ky = 1, y (0) = 0
+ ky = (t 1) , y (0) = 1
+ ky = f (t) , y (0) = y0
44
d2 y
dt2
d2 y
dt2
d2 y
dt2
d2 y
dt2
+ 2 dy
dt + 2y = 0, y (0) = 1,
+ 2 dy
dt + 2y = 2, y (0) = 0,
dy(0)
dt
dy(0)
dt
= 1
=1
dy(0)
dt
dy(0)
dt =
+ 2 dy
dt + 2y = (t 1) , y (0) = 1,
+ 2 dy
dt + 2y = f (t) , y (0) = y0 ,
= 1
y 0 (0)
d4 y
dt4
d4 y
dt4
+ 4y = 0, y (0) =
+ 4y = 4, y (0) =
dy(0)
dt
dy(0)
dt
=
=
d2 y(0)
dt2
d2 y(0)
dt2
d3 y(0)
dt3 =
3
d y(0)
=0
dt3
= 0,
=
d2 x
1
dx 2
+ + 2 x = f (t)
+ 2
2
dt
dt
m
con le abbreviazioni
k
c
= 20 , =
, =
m
2m
q
20 2
1.10. ESERCIZI.
45
dt = .
2
e
1 + t
47. Usando la convoluzione di Fourier e ricordando lEsercizio 45, risolvere
lequazione integrale
Z +
f (u)
1
.
du = 2
2
t +4
(t u) + 1
1.10.1
h
i
3. (a) (s a) / (s a)2 + k 2
(b) n!/ (s + a)n+1
(c) (1 + es ) / s2 + 1
4. (a) 6/s4
(b) 2/ (s + 3)3
(d) 4 (s 1) / s2 2s + 5
3
(e) 6as2 2a3 / s2 + a2
i
h
(f) (s a) / (s a)2 b2
(c) F 0 (s 1)
2
PN
2
(d)
n=0 an s/ s + n
46
20. (a) 1
(b) 1
t2
2!3!
+
2
(t/2)
(1!)2
t4
4!5!
t6
6!7!
4
(t/2)
(2!)2
+
(t/2)6
(3!)2
R t bu
R t b(tu)
1
au f (t u) du = 1
a(tu) f (u) du
e
e
e
d. ba
ba 0
0
33.
b. et cos 2t + 12 et sin 2t
d. 1 + 2et 3e2t /2
d. 12 2 4at + a2 t2 eat
f. 18 3 + t2 sinh t 3t cosh t
(b) y = 1 ekt /k
(b) y = 1 et cos t
1.10. ESERCIZI.
h
i
Rt
(d) y = et y0 cos t + (y0 + y00 ) sin t + 0 f (u) eu sin (t u) du
42. (a) y =
1
4
x = fk0 h1 et (1 + t) ( = 0 )
i
()t + e(+)t
2 = 2 2 > 0
x = fk0 1 +
e
0
2
2
43.
x = aeht (1 + t) ( = 0 )
i
()t e(+)t
2 = 2 20 > 0
e
x = a +
2
2
4a a2 3s2
46.
(s2 + a2 )3
47. (i)
49.
s2
2
s
, (ii) 2
+4
s +4
1
2 (1 + t2 )
47