Questo 

sito fa uso di cookie.Proseguendo nella navigazione si accetta l’uso di cookie. INFORMAZIONI CHIUDI

E DUT EC NIC A

I NDEX  
T R A S F O R M A T A   D I   L A P L A C E         
C A L COL O
La trasformata di Laplace è una operazione che si esegue sulle funzioni a variabile reale per
S IST EMI
trasformarle in funzioni a variabile complessa.
I NF OR MA T ICA
Questa operazione, contrariamente a quello che si può pensare, consente di apportare notevoli
E L ET T R OT ECNICA semplificazioni nei calcoli matematici.

M ECCA NICA Facciamo considerazioni solo su funzioni del tempo che sono quelle più ricorrenti nello studio

dei fenomeni fisici; quindi il tempo viene considerato come variabile reale, indipendente, e le
M A T EMA T ICA
sue funzioni f(t) vengono definite per t>0 considerando nulle le f(t) per t<0. 
E L ET T R ONICA Indichiamo con s la variabile complessa s=σ+jω (pulsazione complessa) e con F(s) la funzioni a
variabile complessa.
C HIMICA

Data una funzione f(t) reale e nulla per t<0, si definisce trasformata di Laplace della f(t) e la si
PLAY
indica con:   la seguente funzione
A PPS

P DF

E SA MI   D I   M A T UR IT À

I NF O
dove s=σ+jω è la pulsazione complessa.
A GENDA
La f(t) viene moltiplicata per il termine e‑st ed integrata rispe韥�o a t tra i limiti  ( la s risulta
costante rispe韥�o al tempo t).

Nellʹoperazione di integrazione il tempo viene a sparire e si o韥�iene una funzione nella sola
variabile s cioè una funzione di una variabile complessa.

1]   

Si tra韥�a della funzione a gradino unitario, quindi f(t)=1 per t>0 ed f(t)=0 per t<0.

2]   

4]   

che è riscrivibile come 
 ponendo jωt=kt come nel caso precedente. Per evitare di calcolare ogni volta la trasformata di
Questo sito fa uso di cookie.Proseguendo nella navigazione si accetta l’uso di cookie. INFORMAZIONI CHIUDI

una funzione si può far uso della tabella riportata in questa pagina.

T E O R E M I   S U L L A   T R A S F O R M A T A   D I   L A P L A C E          

1] La trasformata del prodo韥�o di una funzione per una costante è uguale al prodo韥�o della
trasformata della funzione per la costante stessa.

       con     

2] La trasformata di una somma di funzioni è uguale alla somma delle trasformate delle singole
funzioni

quindi sono possibili combinazioni lineari.  Teorema della linearità :

                    con a e b costanti.

3] La trasformata della derivata di una funzione è uguale ad s volte la trasformata della funzione
stessa meno il valore che assume la f(t) allʹistante t=0. Teorema di derivazione di f(t) :

      

da questa formula si deduce lʹespressione della trasformata di Laplace per le derivate seconda,
terza, etc..

Esempio:calcolare la trasformata di Laplace di   nota la regola 

e sapendo,inoltre che        si o韥�iene

4] La trasformata dellʹintegrale di una funzione è uguale alla trasformata della funzione stessa
divisa per s.  Teorema dellʹintegrale :

    

si deduce          e        

Esempio: calcolare la L[t] (funzione a rampa). 
Tale funzione può essere pensata come 
Questo sito fa uso di cookie.Proseguendo nella navigazione si accetta l’uso di cookie. INFORMAZIONI CHIUDI

  ma la      quindi  

5] La trasformata di una funzione moltiplicata per t è uguale alla derivata della trasformata della
funzione rispe韥�o ad s cambiata di segno. Teorema della derivata di F(s) :

               o anche

infa韥�i dalla definizione di trasformata di Laplace si ha:

Esempio: calcolare la L[t2]; se pensiamo che t2=t∙ t e che       si ha che

6]  Teorema della traslazione :

     

esempio: calcola la 

Sapendo che 

7]  Teorema del ritardo :

Data una f(t) viene definita funzione ritardata di
durata to la funzione y(t) tale che:

Infa韥�i si dimostra che :

posto    per la definizione di trasformata di Laplace:
Questo sito fa uso di cookie.Proseguendo nella navigazione si accetta l’uso di cookie. INFORMAZIONI CHIUDI

si vede che è nullo il contributo dellʹintegrale nellʹntervallo [0,t0] ed essendo dx=dt:

             o韥�enendo

Esempio:Si abbia una funzione a gradino unitario che
inizia allʹistante t=t0;

dato che la trasformata del gradino unitario (non
traslato) è pari ad 1/s, 
quella a gradino traslato è pari a    .

Questo ultimo teorema è utile per ricavare le
espressioni della trasformata di alcune funzioni
particolari, prendiamo ad esempio in considerazione la
seguente funzione f(t) di tipo impulsivo.

La funzione impulsiva f(t) può essere scri韥�a:

8]  Trasformata di funzioni periodiche : Sia f(t) una funzione periodica di periodo T, nulla per t<0

ed f*(t) la funzione corrispondente al primo periodo.

       
 Questa formula perme韥�e di ricavare la trasformata di Laplace di molte funzioni periodiche di
Questo sito fa uso di cookie.Proseguendo nella navigazione si accetta l’uso di cookie. INFORMAZIONI CHIUDI

interesse ele韥�ronico.

Se la F(s) non ha poli nel semipiano destro  è anche possibile applicare i seguenti teoremi:

9]  Teorema del valore iniziale :        

10]  Teorema del valore finale :             

A N T I T R A S F O R M A T A   D I   L A P L A C E         

Lʹoperazione di antitrasformazione, consiste nel risalire da una funzione di variabile complessa ,
a quella di variabile reale, la cui trasformata coincide con la funzione di partenza.

                 trasformata

             antitrasformata

non tu韥�e le funzioni a variabile complessa sono antitrasformabili.

Nella teoria dei controlli automatici, la funzione da antitrasformare, può essere una relazione
rappresentativa tra una causa ed un effe韥�o , in particolare può esprimere il rapporto fra lʹingresso
e lʹuscita di un sistema.

In generale la funzione di trasferimento di un sistema lineare è un rapporto fra due polinomi
della variabile s:
Questo sito fa uso di cookie.Proseguendo nella navigazione si accetta l’uso di cookie. INFORMAZIONI CHIUDI

Le radici del polinomio del numeratore z1,z2,..zm sono de韥�e zeri e per questi valori la funzione di
trasferimento si annulla. 
Le radici del polinomio al denominatore p1,p2,..pn sono de韥�e poli e per questi valori la funzione
di trasferimento vale infinito. 
Gli zeri o i poli di valore nullo sono chiamati poli e zeri nellʹorigine In particolare un polo
nellʹorigine introduce una integrazione perché, per il teorema dellʹintegrale la trasformata
dellʹintegrale di una funzione effe韥�ua una divisione per s; uno zero nellʹorigine, introduce una
derivazione (per il teorema della derivata). Noti i poli e gli zeri di una f.d.t. la T(s) può assumere
due forme equivalenti de韥�e canoniche.

1a forma canonica.

con j differenza fra il numero di poli e di zeri nellʹorigine.

2a forma canonica.

dove          e       

K=guadagno statico; è il valore della T(s) quando s=0 (supponendo j=0). Le τi vengono de韥�e
costanti di tempo del sistema. 
Nota la f.d.t. T(s) è possibile determinare la risposta y(s) ad una data sollecitazione x(s); infa韥�i:

Particolare importanza riveste lo studio della risposta di un sistema ad un segnale a gradino
unitario con x(t)=1 e x(s)=1/s; si tra韥�a dunque di antitrasformare lʹuscita y(s) che risulta essere in
definitiva una funzione razionale fra韥�a nella variabile s.

dove N(s) è un polinomio di grado inferiore o uguale a D(s) , questo perché in un sistema reale al
tendere ad infinito di s lʹuscita deve tendere ad un valore finito (non può aumentare
indefinitivamente). In questo contesto risulta utile scomporre la y(s) in frazioni parziali.

o韥�enendo con il metodo dei residui

A0 è nullo se il grado n del denominatore è maggiore del grado m del numeratore. 
Se m=n si ha A0=am termine noto di N(s). 
Se nella formula risulta am=bn=1 valgono le seguenti proprietà.
Questo sito fa uso di cookie.Proseguendo nella navigazione si accetta l’uso di cookie. INFORMAZIONI CHIUDI

A] se n≥m+2 la somma dei residui vale zero    

B] se n=m+1 la somma dei residui vale 1           

R ISOL UZ IONE  DI  UNA   EQUA Z IONE  DIF F ER ENZ IA L E  L INEA R E  CON  L A   T R A SF OR MA T A   DI  LA P L A CE
      

Data lʹequazione differenziale      con le condizioni iniziali:

                 e             

ricavare la x(t) che soddisfi lʹeq. data. Indichiamo  

trasformando e applicando i teoremi [1] e [2]       

Applicando il teorema [3] si ha

raccogliendo a fa韥�or comune i termini in X(s)       o韥�enendo 

La x(t) si trova antitrasformando la X(s)            scomponendo

da cui si ricava   

La trasformata di Laplace , fornisce la soluzione dire韥�amente tenendo conto delle condizioni
iniziali, mentre col metodo classico occorre trovare prima la soluzione generale e poi imporre le
condizioni iniziali.

A P P L I C A Z I O N E   D E L L A   T R A S F O R M A T A   D I   L A P L A C E   A I   C I R C U I T I   E L E T T R I C I         

Considerando il circuito disegnato, supponendo che alla
chiusura dellʹinterru韥�ore il condensatore C sia scarico ci
proponiamo di scrivere la relazione che lega la corrente i(t) alla
tensione applicata v(t) dal momento della chiusura
dellʹinterru韥�ore in poi.
Questo sito fa uso di cookie.Proseguendo nella navigazione si accetta l’uso di cookie. INFORMAZIONI CHIUDI

             legge di Kirchoff allʹunica maglia

si eseguono le trasformate di entrambi i membri.

questʹultima può essere scri韥�a dire韥�amente rappresentando il circuito nel modo seguente:

basta sostituire al generatore v(t) la V(s), al condensatore la
rea韥�anza 1/sC e allʹindu韥�ore la rea韥�anza sL; la resistenza deve
rimanere invariata. Essendo la V(s) nota si può o韥�enere la  
      antitrasformando.

In modo del tu韥�o analogo sarà possibile o韥�enere altre grandezze di interesse. Ad es. qualora
interessasse conoscere lʹandamento della vL(t) applicando la regola del partitore di tensione si
potrebbe o韥�enere:

Bisogna fare a韥�enzione se nel circuito già esistono delle cariche iniziali sul condensatore oppure
se vi sono delle correnti iniziali nelle indu韥�anze.

Se in una indu韥�anza circola una corrente iniziale i0, nel circuito in serie alla rea韥�anza sL vi sarà
una f.e.m. di valore Li0 , con il morse韥�o + nel verso positivo della i0.

Se un condensatore è inizialmente carico ad una tensione v0, occorre considerare in serie alla
rea韥�anza 1/sC una f.e.m. di valore v0/s con il morse韥�o + coincidente con lʹarmatura positiva del
condensatore.

Riassumendo le regole generali per il calcolo simbolico con la trasformata di Laplace:

[a]‑ si sostituiscono tu韥�i i generatori v(t) con f.e.m. continue di valore pari alle trasformate delle
v(t).
 [b]‑ tu韥�e le resistenze con resistenze di ugual valore.
Questo sito fa uso di cookie.Proseguendo nella navigazione si accetta l’uso di cookie. INFORMAZIONI CHIUDI

[c]‑ si sostituiscono tu韥�e le indu韥�anze L con rea韥�anze di valore sL eventualmente in serie con
una f.e.m. di valore Li0, dove i0 è la corrente iniziale nellʹindu韥�anza. 
[d]‑ si sostituiscono tu韥�i i condensatori di capacità C con delle rea韥�anze di valore 1/sC
eventualmente in serie con una f.e.m. di valore v0/s dove v0 è la tensione iniziale ai capi del
condensatore. 
[e] ‑ si considerano le correnti e le tensioni così calcolate come le trasformate di Laplace delle
effe韥�ive grandezze.

Esempio: nel circuito di figura con il condensatore inizialmente
carico alla tensione V0. 
Si vuole conoscere lʹandamento della corrente nella resistenza R
dal momento della chiusura dellʹinterru韥�ore; coi dati:
E=40V V0=20V R=200Ω L=1,25H C=5μF

Abbiamo de韥�o che il circuito equivalente è il seguente:
Se I(s) è la corrente che circola nella rea韥�anza 1/sC la corrente
IR(s) sarà data dalla formula:

ma la I(s) sarà data dalla somma delle f.e.m. diviso lʹimpedenza vista dalla I(s) stessa.

                  semplificando

poi decomponendo in fa韥�ori

antitrasformando si o韥�iene          
Questo sito fa uso di cookie.Proseguendo nella navigazione si accetta l’uso di cookie. INFORMAZIONI CHIUDI

S I S T E M I   D E L   P R I M O   O R D I N E         

In ele韥�ronica, corrispondono formalmente ai filtri del primo ordine, di cui si è già studiata la
risposta in frequenza. La funzione di trasferimento ha la forma :

mentre il segnale di ingresso a gradino x(s)=1/s. Si ha dunque:

    antitrasformando      

S I S T E M I   D E L   S E C O N D O   O R D I N E         

In ele韥�ronica, corrispondono formalmente ai filtri del secondo ordine, di cui si è già studiata la
risposta in frequenza. La funzione di trasferimento ha la forma :

mentre il segnale di ingresso a gradino x(s)=1/s. Si ha dunque:

la sua antitrasformazione dipende dal valore dei poli del trinomio di secondo grado al
denominatore. Oltre alla pulsazione naturale ωn , si notano lo smorzamento ζ e il fa韥�ore di
 merito Q con.
Questo sito fa uso di cookie.Proseguendo nella navigazione si accetta l’uso di cookie. INFORMAZIONI CHIUDI

i poli del trinomio valgono 
a] per ζ>1 i poli sono reali distinti. 
b] per ζ=1 i poli sono reali coincidenti. 
c] per ζ<1 i poli sono complessi coniugati.

a] poli reali distinti; si avrà 

per ogni valore di ζ>1 p1 e p2 sono entrambi reali e negativi, la risposta al gradino è:

                       si ha

                                                                   con

       notando che

b] poli reali coincidenti : si deve avere lo smorzamento ζ=1 , il trinomio al denominatore diventa:

               con             

La risposta al gradino diventa :                  

quastʹultima è riscrivibile come:               

notando che           

 qui la risposta qualitativa per ζ≥ 1 con poli reali

c] poli complessi coniugati : si verifica se ζ<1 , e si ha

è possibile dimostrare che la risposta al gradino è:
 Questo sito fa uso di cookie.Proseguendo nella navigazione si accetta l’uso di cookie. INFORMAZIONI CHIUDI

viene quantificato lʹovershoot come     

quindi allʹistante tp lʹuscita vale  

e il tempo di salita                                      

qui la risposta qualitativa per ζ<1 con poli complessi coniugati

  

 
E DUT EC NIC A INDEX SIST EMI ESERCIZI