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Appendice I

Momenti dinerzia

19

APPENDICE I. MOMENTI DINERZIA

20

I.1 Momento dinerzia di un sistema di punti


Consideriamo un sistema S di punti massa
S = {(Pi , mi ), i = 1, ..., n},

(I.1.1)

ed indichiamo con d i la distanza del punto P i da una prefissata retta s, fig. I.1.1. Il
momento dinerzia di S rispetto ad s e` lo scalare definito da

Figura I.1.1. Momento dinerzia di un sistema di punti

Is =

(I.1.2)

n


mi di2 .

i=1

Evidentemente, I s e` sempre positivo, se si esclude il caso in cui i punti appartengono


tutti ad una retta ed il momento dinerzia viene computato rispetto a questultima.
Se la retta s coincide con uno degli assi, la (I.1.2) si specializza in una delle
seguenti, fig. I.1.1,
(I.1.3) Ix =

n


mi (yi2 + zi2 ), Iy =

i=1

n


mi (xi2 + zi2 ), Iz =

i=1

n


mi (xi2 + yi2 ).

i=1

Se tutti i punti del sistema appartengono ad uno stesso piano, diciamo xy, allora le
(I.1.3) diventano
(I.1.4)

Ix =

n

i=1

mi yi2 , Iy =

n


mi xi2 , Iz =

i=1

n


mi (xi2 + yi2 ) = Ix + Iy .

i=1

Se si divide il momento dinerzia I s per la massa m del sistema


(I.1.5)

m=

n

i=1

mi ,

I.2. MOMENTO DINERZIA DI UN SISTEMA CONTINUO

21

si ottiene, naturalmente, una distanza al quadrato; lo scalare s , cos` individuato,


prende il nome di raggio dinerzia di S rispetto ad s

s = Is /m.
(I.1.6)
La formula precedente implica che I s = ms2 , cio`e un punto materiale di massa m,
posto alla distanza s da s, ha lo stesso momento dinerzia di S.
Esempio I.1.1 Per il sistema di due nasse poste alla distanza d luna dallaltra fig.
I.1.2, calcolare i momenti dinerzia rispetto agli assi baricentrali G indicati in figura.
Si ha

Figura I.1.2.
(I.1.7)

I = 0, I = m1 d12 + m2 d22 ,

dove
(I.1.8)

d1 = m2 d/m, d2 = m1 d/m, m = m1 + m2 .

Pertanto,
(I.1.9)

I = m1 m2 d 2 /m.

I.2 Momento dinerzia di un sistema continuo


Consideriamo, ora, un sistema continuo S di densit`a
(I.2.1)

S = {(P , ), P B},

dove B indica la regione di spazio occupata da S, e denotiamo con d(P ) la distanza


del punto P da una prefissata retta s, fig. I.2.1. Per il sistema in oggetto, il momento
dinerzia di S rispetto ad s e` definito da

Is =
(I.2.2)
(P )d 2 (P ) dB.
B

Per s coincidente con uno degli assi, la (I.2.2) porge, fig. I.2.1,

Ix =
(I.2.3)
(P )(y 2 + z2 ) dB,

(I.2.4)

Iy =

(P )(x 2 + z2 ) dB,
B

APPENDICE I. MOMENTI DINERZIA

22

Figura I.2.1. Momento dinerzia di un sistema continuo



Iz =

(I.2.5)

(P )(x 2 + y 2 ) dB.
B

Se tutti i punti del sistema appartengono ad uno stesso piano, per esempio xy, allora le
(I.2.3)-(I.2.5) diventano



(I.2.6) Ix =
(P )y 2 dB, Iy =
(P )x 2 dB, Iz =
(P )(x 2 + y 2 ) dB.
B

e risulta
(I.2.7)

Iz = Ix + Iy .

Osservazione I.2.1 Il raggio dinerzia del il sistema continuo S (I.2.1) rispetto ad


s si definsce come nel caso di sistema puntiforme ed ha lo stesso significato

(I.2.8)
s = Is /m,
dove m indica la massa del sistema
(I.2.9)

m=

(P ) dB.
B

Nel caso di sistema omogeneo, risultando costante la densit`a, la (I.2.2) si semplifica


nella

(I.2.10)

Is =

d 2 (P ) dB,
B

evidenziando che, in tale situazione, il momento dinerzia dipende essenzialmente dalla


geometria del sistema.
Ponendo = 1 nella definizione (I.2.2) si ottiene una quantit`a indipendente dalla
densit`a

Is =
(I.2.11)
d 2 (P ) dB,
B

I.2. MOMENTO DINERZIA DI UN SISTEMA CONTINUO

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che viene chiamata, per evidenti motivi, momento dinerzia del volume, oppure dell
area, oppure della linea. Il ragionamento precedente evidenzia che i due tipi di momento dinerzia coincidono nel caso di sistemi omogenei con = 1.
Esempio I.2.1 Consideriamo il sistema S (I.2.1) il cui momento dinerzia rispetto
alla retta s e` definito dalla (I.2.2). Consideriamo, poi, i sistemi sistemi
(I.2.12)

S  = {(P , ), P B  }, S  = {(P , ), P B  }, B  B  = B,

ed indichiamo con I s , Is i rispettivi momenti dinerzia rispetto ad s,




Is =
(I.2.13)
(P )d 2 (P ) dB, Is =
(P )d 2 (P ) dB.
B

B 

Si verifica agevolmente che


(I.2.14)

Is = Is + Is ,

(propriet`a distributiva). Infatti,




2
(P )d (P ) dB =
Is =

B  B 

(P )d 2 (P ) dB = Is + Is .

Esempio I.2.2 Consideriamo il rettangolo omogeneo di fig. I.2.2 e calcoliamo i


momenti dinerzia rispetto agli assi x, y e z. Si ha

Figura I.2.2.

(I.2.15)

Ix =
Iy =

dy
0


(I.2.16)

y 2 dx =

bh3
,
3

x 2 dx =

b3 h
.
3

dy
0

Inoltre, essendo il sistema piano, sussiste la (I.2.7) e si ha


(I.2.17)

Iz =

bh 2
(b + h2 ).
3

APPENDICE I. MOMENTI DINERZIA

24

Esempio I.2.3 Consideriamo il rettangolo omogeneo di fig. I.2.2 e calcoliamo i


momenti dinerzia rispetto agli assi x, y e z. Si ha
 h/2
 b/2
bh3
(I.2.18)
,
I =
d
2 d =
12
h/2
b/2
 h/2
 b/2
b3 h
I =
(I.2.19)
.
d
2 d =
12
h/2
b/2
Inoltre, per la (I.2.7)
bh 2
(b + h2 ).
12
Notiamo che questultimi momenti sono legati a quelli dellesempio precedente dalle
relazioni
(I.2.21)
Ix = I + bhh2 /4 = I + m(h/2)2 ,
I =

(I.2.20)

(I.2.22)

Iy = I + bhb 2 /4 = I + m(b/2)2,

(I.2.23)

Iz = I + bh[(b/2)2 + (h/2)2 ],

che si ottengono sottraendo le (I.2.18)-(I.2.20) dalle (I.2.15)-(I.2.17).


Le semplici relazioni (I.2.21)-(I.2.23) sono un caso particolare di un risultato pi`u
generale, noto come teorema degli assi paralleli, che andiamo ad introdurre.
Consideriamo un generico sistema S, per esempio continuo, e fissiamo due terne
di riferimento Oxyz, G , con gli assi paralleli, la prima con origine in un punto

Figura I.2.3. Momento dinerzia rispetto ad assi paralleli


arbitrario e la seconda con origine nel baricentro, fig. I.2.3. Notiamo, inoltre, che le
coordinate di uno stesso punto nei due riferimenti sono legate dalle relazioni
x = + xG , y = + yG , z = + zG .

(I.2.24)

Dalla definizione di momento dinerzia segue




(I.2.25) Ix =
(y 2 + z2 ) dB =
[( + yG )2 + ( + zG )2 )] dB =
B

I.2. MOMENTO DINERZIA DI UN SISTEMA CONTINUO




( + ) dB
2

2
+ (yG

2
+ zG
)


B

dB + 2yG

25


dB + 2zG

dB =
B

2
2
= I + m(yG
+ zG
) + 2yG G + 2zG G ,

in quanto, come si evince dalla definizione di baricentro,




G =
(I.2.26)
dB, G =
dB.
B

Nel nostro caso risulta G = G = G = 0 e da (I.2.25) si deduce


(I.2.27)

2
2
Ix = I + m(yG
+ zG
).

Similmente,
(I.2.28)

2
2
+ zG
),
Iy = I + m(xG

(I.2.29)

2
2
+ yG
).
Iz = I + m(xG

Osserviamo, infine, che le quantit`a in parentesi al secondo membro delle (I.2.27)(I.2.29) sono i quadrati delle distanze del baricentro dagli assi
(I.2.30)

2
2
2
2
2
2
2
2
2
dG,x
= yG
+ zG
, dG,y
= xG
+ zG
, dG,z
= xG
+ yG
,

ed le precedenti relazioni possono riscriversi come


(I.2.31)

2
2
2
2
, Iy = I + mdG,y
, Iz = I + mxG
+ yG
.
Ix = I + mdG,x

Questo risultato, che vale, naturalmente, anche per i sistemi particellari costituisce il
teorema degli assi paralleli.
Con riferimento al generico sistema (continuo o puntiforme) S, fig. I.2.4, consideriamo una generica retta s ed indichiamo con s o la retta ad essa parallela passante per
G, e con dG la distanza del baricentro dalla retta s. Da (I.2.31) si deduce

Figura I.2.4. Teorema di Huyghens


(I.2.32)

2
, s,
Is = Iso + mdG

APPENDICE I. MOMENTI DINERZIA

26

come si realizza subito facendo coincidere, per esempio, le rette s o ed s con ed x


rispettivamente. Viceversa, da (I.2.32) segue (I.2.31). Pertanto, il teorema degli assi
paralleli e` anche espresso dalla (I.2.32). In questa forma il risultato prende il nome di
teorema di Huyghens.
Esempio I.2.4 Come prima applicazione, notiamo che i risultati (I.2.21)-(I.2.23) si
deducono, come casi particolari, da (I.2.27)-(I.2.29).
Esempio I.2.5 Con riferimento alla sezione ad L indicata in fig. I.2.5, calcoliamo i
momenti dinerzia rispetto agli assi baricentrali G . Per il teorema di Huyghens si ha

Figura I.2.5.
(I.2.33)

I = I + I = I  + m (yG yG )2 + I + m (yG yG )2 ,

(I.2.34)

I = I + I = I  + m (xG xG )2 + I + m (xG xG )2 ,

dove
(I.2.35)

m = ah, xG = a/2, yG = h/2,

(I.2.36)

m = a(b a), xG = (a + b)/2, yG = a/2,

(I.2.37)

m = m + m , xG =

b2 + a(h a)
h2 + a(b a)
, yG =
.
2(h + b a)
2(h + b a)

Inoltre,
(I.2.38)

I  = ah3 /12, I = (b a)a 3/12,

(I.2.39)

I  = a 3 h/12, I = (b a)3 a/12.

Sostituendo i risultati precedenti nelle (I.2.33), (I.2.34), si ottengono i momenti dinerzia desiderati.
Esercizio I.2.1 Per le sezioni omogenee indicate in fig. I.2.6, calcolare i momenti
dinerzia rispetto agli assi baricentrali paralleli ad x, y.

I.2. MOMENTO DINERZIA DI UN SISTEMA CONTINUO

27

Figura I.2.6.
Esempio I.2.6 Per la barretta, omogenea, di lunghezza L, indicata in fig. I.2.7,
calcolare i momenti dinerzia rispetto alle rette , , s, x, y, indicate in figura. Risulta
I = Ix = 0;

(I.2.40)

(I.2.41)

I =

L/2
L/2

2 d = L3 /12, Iy = I + L3 /4 = L3 /3,

Figura I.2.7.

(I.2.42) Is =

L/2
L/2


d ( ) d =
2

Notare che
(I.2.43)

L/2

L/2

2 sin2 d = sin2 L3 /12.

Is = I sin2 .

Esempio I.2.7 Per il triangolo rettangolo omogeneo di fig. I.2.8, calcoliamo i


momenti dinerzia rispetto alle rette , , x, y, x 1 , y1 , indicate in figura. Si ha
 b
 hx/b
Ix =
(I.2.44)
dx
y 2 dy = bh3 /12.
0

Similmente,
(I.2.45)

Iy1 = b3 h/12.

Usando il teorema di Huyghens si ottiene


(I.2.46)

I = Ix bh3 /18 = bh3 /36,

APPENDICE I. MOMENTI DINERZIA

28

Figura I.2.8.
(I.2.47)

I = Ix1 b3 h/18 = b 3 h/36,

(I.2.48)

Ix1 = I + 4bh3/18 = bh3 /4,

(I.2.49)

Iy = I + 4b 3h/18 = b 3 h/4.

Esempio I.2.8 Per il triangolo generico omogeneo indicato in fig. I.2.9, calcoliamo
i momenti dinerzia rispetto alle rette baricentrali , . Il triangolo e` lunione di due
triangoli rettangoli. Usando i risultati dellesempio precedente, si ottiene

Figura I.2.9.

(I.2.50)

I = I + I = b1 h3 /36 + b2 h3 /36 = bh3 /36.

Inoltre,
(I.2.51)

I = I  + I = I  + m |G G|2 + I + m |G G|2 ,

dove
(I.2.52)

|G G| = b2 /3, |G G| = b1 /3;

pertanto
(I.2.53)

I =

hb 2
(b + b22 + b1 b2 ).
36 1

Esercizio I.2.2 Per un trapezio omogeneo, calcolare i momenti dinerzia rispetto


agli assi baricentrali , ( parallelo alle basi).

I.2. MOMENTO DINERZIA DI UN SISTEMA CONTINUO

29

Esercizio I.2.3 Per il rettangolo omogeneo di fig. I.2.2, calcolare i momenti dinerzia rispetto alle rette diagonali.
Esempio I.2.9 Per il settore circolare omogeneo indicato in fig. I.2.10, calcoliamo
i momenti dinerzia rispetto agli assi coordinati. Risultando I x = Iy , basta calcolare

Figura I.2.10.
uno dei due; per esempio,

(I.2.54) Ix =

/2

d
0

R 4
sin d =
8
3

/2

[1 cos(2 )] d =

R 4
.
16

Esercizio I.2.4 Dedurre, dallesempio precedente, i momenti dinerzia rispetto agli


assi coordinati per il semicerchio ed il cecrhio indicati in fig. I.2.11.

Figura I.2.11.
Esercizio I.2.5 Per il settore circolare omogeneo generico, con angolo e raggio
R, indicato in fig. I.2.12, calcolare i momenti dinerzia rispetto agli assi coordinati.

Figura I.2.12.

APPENDICE I. MOMENTI DINERZIA

30

Esercizio I.2.6 Per le sezioni omogenee indicate in fig. I.2.13, calcolare i momenti
dinerzia rispetto agli assi coordinati.

Figura I.2.13.

Esercizio I.2.7 Per la sezione non omogenea di fig. G.3.8, calcolare i momenti
dinerzia rispetto agli assi baricentrali paralleli ai lati del rettangolo.

I.3 Prodotti dinerzia


Consideriamo un sistema S di punti massa, fig. I.1.1, oppure continuo, fig. I.2.1.
Con riferimento ad una prefissata terna di riferimento Oxyz, i prodotti dinerzia sono
definiti da
Ixy =

(I.3.1)

n


mi xi yi , Ixz =

i=1

oppure da

mi xi zi , Iyz =

i=1

(I.3.2) Ixy =

n


n



B

(P )xy dB, Ixz =

mi yi zi ,

i=1


B

(P )xz dB, Iyz =

(P )yz dB.
B

Se S = S  S  , allora, con evidente significato dei simboli,








+ Ixy
, Ixz = Ixz
+ Ixz
, Iyz = Iyz
+ Iyz
.
Ixy = Ixy

(I.3.3)

Infatti, per esempio,


Ixy =


(P )xy dB =
B

B  B 



(P )xy dB = Ixy
+ Ixy
.

Inoltre, se tutti i punti del sistema appartengono ad un piano e se questo coincide


con uno dei piani di riferimento, allora due dei tre prodotti dinerzia sannullano. Per
esempio, se il piano in questione coincide con xy, si ha
(I.3.4)

Ixz = Iyz = 0,

in quanto z = 0.
Esempio I.3.1 Calcoliamo i prodotti dinerzia del rettangolo omogeneo di fig. I.3.1,
rispetto agli assi evidenziati. Si ha

31

Figura I.3.1.


(I.3.5) Ixy =

dx
0


xy dy = b h /4, I =
2 2

b/2
b/2

h/2
h/2

d = 0.

Similmente,
(I.3.6) Ix  y  = b2 h2 /4, Ixy  = b2 h2 /4, Ix  y = b2h2 /4, Iy = 0, Ix = 0.
Consideriamo un generico sistema S, per esempio continuo, e fissiamo due terne
di riferimento Oxyz, G , con gli assi paralleli, la prima con origine in un punto

Figura I.3.2. Prodotti dinerzia rispetto ad assi paralleli


arbitrario e la seconda con origine nel baricentro, fig. I.3.2. Notiamo, inoltre, che le
coordinate di uno stesso punto nei due riferimenti sono legate dalle relazioni
x = + xG , y = + yG , z = + zG .

(I.3.7)

Dalla definizione di momento dinerzia segue




(I.3.8)
xy dB =
( + xG )( + yG ) dB =
Ixy =
B


=
B

dB + xG yG


B

dB + yG


B


dB + +xG

= I + mxG yG + yG G + xG G ,

dB =
B

32
in quanto, come si evince dalla definizione di baricentro,


(I.3.9)
dB, G =
dB.
G =
B

Nel nostro caso risulta G = G = G = 0 e da (I.3.8) si deduce


(I.3.10)

Ixy = I + mxG yG .

Similmente,
(I.3.11)

Ixz = I + mxG zG ,

(I.3.12)

Iyz = I + myG zG .

Le relazioni (I.3.10)-(I.3.12) forniscono i legami tra i prodotti dinerzia tra le due terne.
Se G appartiene ad uno degli assi x, y, z, allora due tra le coordinate x G , yG , zG
di G si annullano e le (I.3.10)-(I.3.12) si semplificano
(I.3.13)

Ixy = I , Ixy = I , Iyz = I .

Esercizio I.3.1 Usare la (I.3.10) per dedurre i risultati (I.3.6) da (I.3.5) 2.


Esempio I.3.2 Calcoliamo i prodotti dinerzia del triangolo rettangolo omogeneo
di fig. I.3.3 rispetto agli assi avidenziati. Si ha facilmente

Figura I.3.3.

(I.3.14)

Ixy =

dx
0

hx/b

xy dy = b2h2 /8.

Dalla precedente si deduce


(I.3.15)

I = Ixy b2h2 /9 = b 2 h2 /72, Iy = I , Ix = I ,

(I.3.16)

Ix1 y1 = I + b2 h2 /9 = b 2 h2 /8,

(I.3.17)

Ixy1 = I b2 h2 /18 = b 2h2 /24,

(I.3.18)

Ix1 y = I 4b 2h2 /18 = 15b 2h2 /24.

33
Esempio I.3.3 Calcoliamo i prodotti dinerzia del triangolo rettangolo omogeneo
di fig. I.3.4 rispetto agli assi avidenziati. Con un calcolo diretto, oppure da (I.3.17), si
deduce
Ixy = b2 h2 /24.
(I.3.19)
Pertanto,

Figura I.3.4.

(I.3.20)

I = Ixy b2 h2 /18 = b 2h2 /72, Iy = I , Ix = I ,

(I.3.21)

Ix1 y1 = I + 2b 2h2 /9 = 15b 2h2 /72,

(I.3.22)

Ixy1 = I b2 h2 /9 = b 2h2 /8,

(I.3.23)

Ix1 y = I b2 h2 /9 = b 2 h2 /8.

Esercizio I.3.2 Per il triangolo generico omogeneo di fig. I.2.9, verificare che,
rispetto agli assi baricentrali ivi indicati, per il prodotto dinerzia risulta
(I.3.24)

I = (b22 b12 )h2 /72,

da cui segue, in particolare, I = 0, se b2 = b1 (triangolo isoscele).


Esercizio I.3.3 Per la sezione ad L di fig. I.2.5, e per le sezioni C e a T di
fig. I.2.6, calcolare i prodotti dinerzia rispetto agli assi baricentrali (paralleli ai lati).
Esempio I.3.4 Per il settore circolare omogeneo di fig. I.3.5, calcoliamo i prodotti

Figura I.3.5.

34
dinerzia rispetto agli assi ivi indicati. Si ha evidentemente

(I.3.25)

Ixy =

/2

d
0

Similmente,
(I.3.26)

3 cos sin d =


Ix1 y1 =

da questultima si deduce, poi,


(I.3.27)

d
0

/4
/4

R 4
8

/2

sin(2 ) d =

R 4
.
8

3 cos sin d = 0;

I = 0.

Esercizio I.3.4 Per il settore circolare omogeneo di fig. I.3.6, calcolare i prodotti
dinerzia rispetto agli assi ivi indicati.

Figura I.3.6.
Esercizio I.3.5 Per le sezioni omogenee di fig. I.2.13, calcolare i prodotti dinerzia
rispetto agli assi ivi indicati.

I.4 Momenti principali dinerzia


Consideriamo un generico sistema S di punti massa, fig. I.4.1, oppure continuo. Con

Figura I.4.1. Momenti dinerzia di rette di un fascio di centro O

I.4. MOMENTI PRINCIPALI DINERZIA

35

riferimento ad una prefissata terna di riferimento Oxyz, consideriamo una qualsiasi


retta s passante per lorigine O e proponiamoci di esprimere il momento dinerzia
(I.4.1)

Is =

n


mi di2

i=1

rispetto a tale retta in funzione dei momenti e dei prodotti dinerzia rispetto alla terna
introdotta, e dei coseni direttori (, , ) della retta. Ricordiamo anche che questultimi sono le componenti di uno dei due versori della retta
(I.4.2)

s = (, , ), 2 + 2 + 2 = 1.

Denotiamo, poi, con r i (xi , yi , zi ) il raggio vettore del punto P i e notiamo che, fig.
I.4.1,
|OPis |2 = (ri s)2 = (xi + yi + zi )2 ,
(I.4.3)
di2 = |ri |2 |OPis |2 = xi2 + yi2 + zi2 (xi + yi + zi )2 ,
(I.4.4)

di2 = xi2 ( 2 + )2 + yi2 ( 2 + 2 ) + zi2 ( 2 + 2 )


2xi yi 2xi zi 2yi zi .

Sostituendo lespressione trovata nella (I.4.1) si ottiene la formula


(I.4.5)

Is = Ix 2 + Iy 2 + Iz 2 2Ixy 2Ixz 2Iyz ,

che porge la legge di variazione del momento dinerzia al variare della retta s nel fascio
di centro O.
Di particolare interesse sono le rette rispetto alle quali il momento dinerzia assume
valore massimo o minimo. Un contributo notevole nella ricerca di tali rette e` fornito
dallellissoide dinerzia, che andiamo ad introdurre. Consideriamo il luogo dei punti
Q(x, y, z) tali che



(I.4.6)
x = / Is , y = / Is , z = / Is , (x, y, z) s,
e osserviamo che le ultime relazioni sono equivalenti allunica

(I.4.7)
rQ = s/ Is , Q s,
essendo rQ il raggio vettore del punto Q. Se, ora, si suppone che I s sia strettamente
positivo (vedi la successiva Osservazione I.4.1) e si sostituiscono le (I.4.6) nella (I.4.5)
si ottiene lequazione del luogo cercato
(I.4.8)

Ix x 2 + Iy y 2 + Iz z2 2Ixy xy 2Ixz xz 2Iyz yz 1 = 0.

Lequazione precedente definisce una superficie quadrica, che, come mostrato dalla
(I.4.7), e` simmetrica e priva di punti allinfinito; ne consegue che lequazione (I.4.8)
rappresenta necessariamente un ellissoide, fig. I.4.2, che prende il nome di ellissoide
dinerzia relativo ad O, oppure ellissoide centrale dinerzia se il punto O coincide con
il baricentro. I momenti dinerzia relativi alle rette coincidenti con i tre assi dellellis-

36

Figura I.4.2. Ellissoide dinerzia


soide rappresentano i momenti principali dinerzia. Inoltre, poich`e i raggi vettori dei
punti Q individuati dalle rette citate hanno modulo massimo o minimo, da (I.4.7) si
deduce che i momenti dinerzia rispetto a tali rette assumono il valore minimo o massimo. Quanto esposto evidenzia che la ricerca delle rette di momento massimo e minimo
coincide con la determinazione delle rette (o direzioni) principali dinerzia, vale a dire
con le direzioni degli assi dellellissoide dinerzia.
Osservazione I.4.1 Il caso, prima escluso, di I s = 0 per qualche retta s, si esamina
senza difficolt`a. Ricordiamo che tale eventualit`a pu`o presentarsi solo se tutti i punti del
sistema materiale sono allineati su una retta passante per O, diciamo s . In tal caso si
considera una terna di riferimento con uno degli assi, per esempio z, coincidente con
la retta s . Si ha allora x i = yi = 0 per tutti i punti del sistema e questo comporta
evidentemente
(I.4.9)

Ix = Iy =

n


mi zi2 , Iz = Ixy = Ixz = Iyz = 0.

i=1

Pertanto, la (I.4.5) diviene


(I.4.10)

Is = Ix 2 + Iy 2 , Ix = Iy ,

e, procedendo come nel caso generale, si ottiene lequazione


(I.4.11)

Ix x 2 + Iy y 2 = 1, Ix = Iy ,

che rappresenta un cilindro e sostituisce la (I.4.8) nel caso particolare qui discusso.
Osservazione I.4.2 Consideriamo la situazione in cui un asse del sistema di riferimento, diciamo z, fig. I.4.3, sia principale. Stante la simmetria della superficie, se il
punto (x, y, z) appartiene allellissoide, vi appartiene anche (x, y, z). Ci`o comporta
che lequazione dellellissoide (I.4.8) si semplifica in
(I.4.12)

Ix x 2 + Iy y 2 + Iz z2 2Ixy xy 1 = 0.

I.4. MOMENTI PRINCIPALI DINERZIA

37

Il risultato si inverte, nel senso che se lellissoide ha equazione (I.4.12), lappartenza alla quadrica di (x, y, z) implica anche lappartenza del punto (x, y, z) e, quindi
lasse z risulta principale. Ne segue che un asse principale dinerzia e` caratterizzato
dallannullarsi di due prodotti dinerzia.
Inoltre, se due assi del sistema di riferimento sono principali, lo e` anche il terzo
e, riapplicando il ragionamento di prima, si deduce che, in questa situazione particolare, lequazione dellellissoide (I.4.12) si semplifica ulteriormente, assumendo la forma
canonica, fig. I.4.3.
Ix x 2 + Iy y 2 + Iz z2 = 1.

(I.4.13)

Ne consegue che una terna principale dinerzia e` caratterizzata dallannullarsi dei tre
prodotti dinerzia.

Figura I.4.3. Assi principali dinerzia

Esempio I.4.1 Un sistema che possiede un piano di simmetria , fornisce un esempio, alquanto generale, per cui lequazione dellellissoide dinerzia E O , con O ,
risulti del tipo (I.4.12). Infatti, ricordiamo che se e` di simmetria per il sistema, allora,
i punti del sistema, che non appartengono a , possono essere raggruppati a coppie di
punti con ugual massa, posti su una perpendicolare al piano, alla stessa distanza da ,
in opposti semispazi. Consideriamo, poi, una terna di riferimento Oxyz con il piano
xy coincidente con il piano di simmetria e notiamo che
(I.4.14)

Ixz =

n

i=1

mi xi zi = 0, Iyz =

n


mi yi zi = 0.

i=1

Sostituendo questi risultati nella (I.4.8) si ottiene la (I.4.12). Evidenziamo, inoltre, che
anche lequazione di E G (ellissoide centrale dinerzia) e` dello stesso tipo, in quanto
G .
Esempio I.4.2 Per un sistema in cui tutti i punti appartengono ad uno stesso piano,
, lequazione dellellissoide dinerzia E O , con O , cos` come quella dellellissoide centrale dinerzia E G , e` del tipo (I.4.12). Basta, infatti, osservare che anche in
questa situazione sussistono le (I.4.14).

38
Esempio I.4.3 Per il rettangolo omogeneo di fig. I.4.4, determiniamo gli ellissoidi
dinerzia relativi agli assi ivi indicati. Ricordando che

Figura I.4.4.
bh3
b3 h
, I =
, I = 0,
12
12
per lellissoide centrale dinerzia si ottiene

(I.4.15)

(I.4.16)

I =

bh3 2 b3 h 2 bh 2
+
+
(b + h2 ) 2 = 1.
12
12
12

Tenendo conto della presenza di tre piani di simmetria, la forma canonica dellellissoide era prevedibile per quanto notato nellOsservazione I.4.2. Per lo stesso motivo
anche il risultato (I.4.15) 3, pur se esplicitamente determinato in precedenza, era del
tutto prevedibile.
Similmente, per lellissoide dinerzia rispetto agli assi (xyz) si ha
(I.4.17)

b2 h2
bh3 2 b3 h 2 bh 2
x +
y +
(b + h2 )z2
xy = 1,
3
3
3
2

e, pertanto, la terna non e` principale. Si lascia al Lettore il compito di trovare le altre


equazioni.
Esercizio I.4.1 Per i sistemi degli Esempi I.3.3, I.3.4, I.3.5, determinare gli ellissoidi dinerzia relativi agli assi ivi indicati.
Nel caso di un sistema piano, i cui punti appartengano, per fissare le idee, al piano
xy, la ricerca degli assi principali dinerzia riguarda solo due degli assi, in quanto,
come e` stato evidenziato, lasse z e` senzaltro principale in tale situazione. Possiamo,
pertanto, limitarci a considerare solamente rette appartenenti al piano xy, caratterizzate
da
(I.4.18)
= 0.
Recependo tale assunzione nella (I.4.5) si ha
(I.4.19)

Is = Ix 2 + Iy 2 2Ixy , 2 + 2 = 1.

Se, poi, si indica con langolo la retta s forma con lasse x, allora la relazione
precedente diviene
(I.4.20)

Is = Ix cos2 + Iy sin2 2Ixy cos sin .

I.4. MOMENTI PRINCIPALI DINERZIA

39

Inoltre, per quanto riguarda lellissoide possiamo limitarci alla sua sezione con il piano
(del sistema) z = 0
Ix x 2 + Iy y 2 2Ixy xy 1 = 0,
(I.4.21)
che rapprenta unellisse, che rimane tale anche quando gli assi x e y sono principali; in
tal caso assume la forma canonica, essendo I xy = 0.
Se x e y non sono principali dinerzia, una coppia di tali assi pu`o essere determinata
notando che a questi compete momento dinerzia massimo o minimo. I valori 1 e 2
degli angoli relativi a queste due rette si ottengono imponendo che sia nulla la derivata
di Is rispetto a
(I.4.22)

Is () = 0, (Ix Iy ) sin 2 + 2Ixy cos 2 = 0.

Ora, se risulta cos 2 = 0, si ha subito 1 = /4 e


(I.4.23)

2 = 1 + /2.

Alla stessa conclusione si perviene se I x = Iy . Se, invece, cos 2 = 0 e I x = Iy , da


(I.4.22) si trae
tan 2 = 2Ixy /(Ix Iy ),
(I.4.24)
che porge due valori di soddisfacenti la (I.4.23). Le rette corrispondeti a questi valori
degli angoli formano una coppia di assi principali, diciamo tn, fig. I.4.5.

Figura I.4.5.
Naturalmente, la (I.4.24) pu`o essere riscritta in termini di usando le formule di
duplicazione, ma si ottiene unespressione pi`u complicata



2 /2I .
tan = Ix Iy (Ix Iy )2 + 4Ixy
(I.4.25)
xy
Conviene, invece, esprimere I s , dato da (I.4.20), in funzione di 2
(I.4.26)

Is = (1/2)[Ix + Iy + (Ix Iy ) cos 2 2Ixy sin 2],

ed osservare che da (I.4.24) e (I.4.19) 2 si trae


(I.4.27) cos 2 = (Ix Iy )/k, sin 2 = 2Ixy /k, k =


2 + (I I )2 .
4Ixy
x
y

40
Sostituendo i valori precedenti in (I.4.26), si ottengono i momenti dinerzia massimo e
minimo



2 + (I I )2 ,
It = (1/2) Ix + Iy + 4Ixy
(I.4.28)
x
y



2 + (I I )2 .
(I.4.29)
In = (1/2) Ix + Iy 4Ixy
x
y
Osservazione I.4.3 Ricordando che una terna principale e` anche caratterizzata dal-

Figura I.4.6.
lannullarsi dei prodotti dinerzia, si pu`o seguire questa strada per ritrovare il risultato (I.4.24). Preliminarmente, ci procuriamo una formula analoga alla (I.4.20) valida
per il prodotto dinerzia. Con riferimento alle due terne, che ora assumiamo del tutto
generiche, fig. I.4.6, notiamo che si ha
(I.4.30)

Ixy =

n

i=1

mi xi yi , It n =

n


mi ti ni .

i=1

Per esprimere le coordinate t i , ni in funzione di x i , yi , consideriamo il raggio vettore


ri , individuato dal punto P i , espresso da
(I.4.31)

ri = xi i + yi j, oppure r i = ti t + ni n,

dove t, n sono i versori degli assi t, n e i, j sono quelli degli assi x, y, legati ai precedenti
dalle relazioni, fig. I.4.6,
(I.4.32)

i = cos t sin j, j = sin t + cos n.

Dalle (I.4.31) (I.4.32) segue


ti t + ni n = xi i + yi j = xi (cos t sin j) + yi (sin t + cos n),
ti t + ni n = (xi cos + yi sin )t + (xi sin + yi cos )n,
(I.4.33)

ti = xi cos + yi sin , ni = xi sin + yi cos .

Sostituendo le espressioni di sopra nella (I.4.30) 2, si ottiene


It n = (Ix Iy ) sin cos + Ixy (cos2 sin2 ),

I.4. MOMENTI PRINCIPALI DINERZIA


(I.4.34)

41

It n = (1/2)[(Ix Iy ) sin 2 + 2Ixy cos 2],

che e` la formula cercata. Inoltre, dal confronto di (I.4.34) con (I.4.22) si evince che
It n = 0 se e solo se Is () = 0, che e` quanto si voleva evidenziare.
Esercizio I.4.2 Per la sezione ad L omogenea di fig. I.4.7, determinare gli assi
ed i momenti centrali dinerzia; si assuma = 1, a = 30cm, b = 9cm, h = 15cm.

Figura I.4.7.

Osservazione I.4.4 Vogliamo, infine, introdurre un ultimo metodo per conseguire


(I.4.24), per la rilevanza che presenta nella risoluzione del problema della ricerca degli
assi principali nel caso generale dei sistemi tridimensionali. Consideriamo lellisse
(I.4.21), fig. I.4.8, che dopo aver definito la funzione
(I.4.35)

E(x, y) = Ix x 2 + Iy y 2 2Ixy xy 1,

riscriviamo in forma compatta


(I.4.36)

E(x, y) = 0.

Ricordiamo, ora, che il gradiente della funzione E

Figura I.4.8.

(I.4.37)

E(x, y) =

E E
,
x y


= 2(xIx yIxy , xIxy + yIy )

e` perpendicolare allellisse dequazione (I.4.36) nel punto Q(x, y) in cui viene calcolato. Poich`e anche il raggio vettore r Q gode della stessa propriet`a quando Q individua

42
gli assi dellellisse, possiamo utilizzare questa propriet`a per calcolare le coordinate dei
punti Q corrispondenti alle direzioni principali, per poi dedurre
tan = y/x.

(I.4.38)

Imponenendo che r Q e E siano paralleli


E(x, y) = 2rQ ,

(I.4.39)

e passando alle componenti si ottiene il sistema


(I.4.40)

(Ix )x Ixy y = 0, xIxy + (Iy )y = 0,

che, in quanto omogeneo, ammette soluzioni non banali se e solo se il determinante


e` nullo ed in tal caso ne possiede 1 . Il determinante del sistema citato si calcola
immediatamente e, uguagliato a zero, porge unequazione in , che pure e` incognita
2 (Ix + Iy )) + Ix Iy Ixy = 0.

(I.4.41)
Risolvendo si ottiene
(I.4.42)




2 + (I I )2 .
= (1/2) Ix + Iy 4Ixy
x
y

Sostituendo questi valori nel sistema (I.4.40) non si riesce a determinare univocamente
le incognite x e y, ma non e` importante, in quanto, tenendo conto della (I.4.38), siamo
interessati solo a conoscere il rapporto y/x, che invece lo e`



2 /2I .
(y/x) = Ix Iy (Ix Iy )2 + 4Ixy
(I.4.43)
xy
Come si nota, abbiamo ritrovato il risultato (I.4.25) che e` equivalente a (I.4.24).
Ancora pi`u interessante risulta evidenziare che i valori di determinati con la
(I.4.42) sono esattamenti quelli dei momenti principali dinerzia (I.4.28), (I.4.29). Tutto ci`o evidentemente non e` casuale, come vedremo nella successiva Osservazione.
Osservazione I.4.5 Come sottolineato in precedenza, se si sostituisce uno dei valori
di nel sistema (I.4.40) si ottengono 1 soluzioni. Tra queste possiamo individuarne
una imponendo la ulteriore condizione
(I.4.44)

x 2 + y 2 = 1.

Poich`e il primo membro di (I.4.44) rappresenta il quadrato del modulo del raggio vettore rQ , con questa condizione determiniamo i coseni direttori della retta OQ quando
questa coincide con una direzione principale, che in effetti era proprio la nostra iniziale
richiesta. Ricordando che abbiamo indicato i coseni direttori con e , ritorniamo al
sistema (I.4.40) dando questo nome alle variabili e, nel riscrivere il sistema usiamo la
notazione matriciale

Ixy
Ix
(I.4.45)
=
.

Ixy
Iy

I.4. MOMENTI PRINCIPALI DINERZIA

43

Se ora si moltiplica, a destra, la relazione precedente con la matrice riga


[ ]
e si tiene conto che e soddisfano la (I.4.44) si ottiene
(I.4.46)

= Ix 2 + Iy 2 2Ixy .

Dal confronto di questa con la (I.4.19) si vede che


= Is ,
che e` quanto si voleva mostrare. Avendo capito che rappresenta un momento (principale) dinerzia, cambiamone il nome in I e riscriviamo la (I.4.45)

Ixy

Ix

=I
(I.4.47)
.
Ixy
Iy

In conclusione, possiamo affermare che la risoluzione di questo sistema conduce alla


contemporanea determinazione dei momenti e delle direzioni principali dinerzia. Inoltre, la generalizzazione al caso generale e` semplice. Si ripete il ragionamento fatto
e si trova il seguente sistema

Ixy Ixz

Ix

Ixy
Iy
Iyz = I ,
(I.4.48)
Ixz Iyz
Iz

44
che consente di trovare i momenti principali dinerzia insieme alle tre direzioni principali. Si tratta di un problema di ricerca di autovalori (I ) e di autovettori (, , ).
Esercizio I.4.3 Per la sezione omogenea di fig. I.4.9, determinare gli assi ed i
momenti centrali dinerzia; si assuma = 1, a = 2.2cm, b = 14cm, h = 32cm.

Figura I.4.9.

I.5 Nocciolo dinerzia


Largomento di questo paragrafo riguarda soltanto un sistema piano continuo, in
quanto si applica alle sezioni di travi, nellanalisi delle tensioni. Riferiamoci, pertanto,
al generico di tali sistemi, fig. I.5.1, e consideriamo una coppia di assi centrali dinerzia
Gxy. Indicato con I x , Iy i momenti centrali dinerzia, ricordiamo che i raggi dinerzia
rispetto agli assi sono definiti da


(I.5.1)
x = Ix /m, y = Iy /m.
Adesso introduciamo lellisse, fig. I.5.1, con i semiassi pari ai raggi dinerzia, avente
equazione

Figura I.5.1. Ellisse di Culmann

(I.5.2)

x2
y2
+
=1
y2
x2

I.5. NOCCIOLO DINERZIA

45

nota come ellisse di Culmann. Tale ellisse consente di definire una corrisponza (biunivoca) tra i punti (escluso G) e le rette (escluse quelle passanti per G) del piano al modo
seguente. Ad un punto A(x A , yA ) si associa la retta dequazione
xA
y
x + A2 y + 1 = 0,
2
y
x

(I.5.3)
e ad una retta a dequazione
(I.5.4)

px + qy + 1 = 0,

si associa il punto di coordinate


(I.5.5)

(py2 , qx2 ).

La corrispondeza introdotta si chiama antipolarit a` ed il punto e la retta associati nella


corrispondeza si dicono, rispettivamente, antipolo e antipolare. Sono esclusi, come
precisato, il baricentro e le rette passanti per G, che saranno inclusi nella corrispondenza pi`u avanti. Prima, infatti, vediamo alcuni esempi.
Esempio I.5.1 Per lellisse di Culmann di fig. I.5.2, verificare che lantipolo della
retta a1
(I.5.6)
x = y ,
e` il punto A1 (y , 0) e che lantipolo della retta a 2
(I.5.7)

x = y ,

e` il punto A2 (y , 0). Similmente, lantipolo della retta a 3


(I.5.8)

x = y /2,

e` il punto A3 (2y , 0) e che lantipolo della retta a 4


(I.5.9)

x = 2y ,

e` il punto A4 (y /2, 0).

Figura I.5.2. Antipolarit`a

Esercizio I.5.1 Per lellisse di Culmann di fig. I.5.2, determinare gli antipoli di
semplici rette parallele ad x e notare che si trovano tutti sullasse y.

46
Esempio I.5.2 Per lellisse di Culmann di fig. I.5.3, verificare che lantipolo della
retta s1
x
y
x
y
(I.5.10)
x + y = 1, x y + 1 = 0,
y
x
y
x
e` il punto S1 (y , x ), che appartiene allantipolare a 1 di A1 .

Figura I.5.3.
Osservazione I.5.1 Dagli esempi considerati si evidenzia che: se lantipolo A di
a appartiene alla retta b, allora lantipolo B di b appartiene alla retta a. Questo
risultato (teorema di reciprocit a` ) vale in generale, anche se qui non lo si prova. Da
questo segue subito che: le rette passanti per un punto A (stella di centro A) hanno
lantipolo sullantipolare a di A. Un esempio possiamo notarlo nella fig. I.5.3, con le
due rette s1 e a2 , appartenenti alla stella di centro A 1 , che hanno i rispettivi antipoli,S 1
e A2 , sullantipolare a 1 di A1 .
Dagli esempi considerati si evidenzia, inoltre, che: rette parallele (fascio) hanno
lantipolo su una stessa retta, passante per G, che si chiama diametro coniugato alla
direzione del fascio. Anche questa propriet`a vale in generale, pur se omettiamo la dimostrazione. Negli esempi si nota che lasse x e` il diametro coniugato alla direzione
di y e viceversa; inoltre, la retta r e` il diametro coniugato alla direzione di s 1 ; con
riferimento a questultimo caso, dalla fig. I.5.3 si evince anche il modo di costruire rapidamente il diametro coniugato: basta considerare una retta del fascio tangente
allellisse e tracciare la retta passante per il punto di tangenza e per G.
Con riferimento al primo esempio, consideriamo le coppie di punti A 1 A2 e A3 A4 ;
essi appartengono luno allantipolare dellaltro e si trovano su uno stesso diametro:
sono punti coniugati nellantipolarit a` ; nellesempio citato un rapido calcola mostra
che
(I.5.11)
|A1 G||A2 G| = |A3 G||A4 G|(= y2 ).
Anche questo risultato e` generale: per tutte le coppie di punti A e B coniugati nellantipolarit`a e appartenti ad un prefissato diametro
(I.5.12)

|AG||BG| = costante;

cio`e, il prodotto della distanza dei punti da G rimane costante al variare della coppia;
ovviamente, il valore della costante varia al variare del diametro, per esempio la co-

I.5. NOCCIOLO DINERZIA

47

stante vale y2 nel caso dellasse x e x2 nel caso di y. Possiamo anche dire che se un
punto si allontana dal baricentro, laltro si avvicina.
Infine, tenendo conto di questultimo fatto e di quanto visto nel penultimo capoverso, possiamo completare la corrispondenza, includendo G e le rette che lo contengono.
Ad una retta passante per il baricentro si associa il punto improprio, individuato dalla
direzione del fascio di cui la retta e` diametro. Al variare del diametro, considerando cio`e la stella di centro G, si ottiene la retta impropria, che e` naturale associare al
baricentro, che diviene lantipolo della retta impropria.
Osservazione I.5.2 Esplicitamente osserviamo che la densit`a non gioca alcun ruolo
nella definizione dellellisse di Culmann, che, pertanto, non cambia se si sostituisce
il momento dinerzia con il momento dinerzia di superficie. Stesso discorso per il
prossimo concetto che su quella si fonda.
Dopo questa lunga premessa, diamo il concetto di nocciolo dinerzia. Per un generico sistema continuo piano, si tratta del luogo degli antipoli, rispetto allellisse di
Culmann, delle rette (del piano) che non intersecano (tagliano) il sistema. Poich`e,
maggiore e` la distanza di una retta da G, minore e` quella del suo antipolo, la frontiera
del luogo e` formata dagli antipoli delle rette che hanno qualche punto in comune con
il sistema, pur senza intersecarlo. Inoltre, considerando che il baricentro appartiene al
nocciolo, questo e` completamente individuato dalla sua frontiera.
Esempio I.5.3 Determinare lellisse di Culmann ed il nocciolo del rettangolo omogeneo di fig. I.5.4.

Figura I.5.4.
Lellisse di Culmann ha equazione
y2
x2
+
= 1.
b2 /12 h2 /12

(I.5.13)

La frontiera del nocciolo e` formata dagli antipoli delle rette passanti per i vertici e i lati
del rettangolo; si ha
(I.5.14)

a1 :

2y/ h + 1 = 0, A1 (0, h/6),

48
(I.5.15)
similmente,
(I.5.16)

a2 :

2x/b + 1 = 0, A2 (b/6, 0);


A3 (0, h/6), A4 (b/6, 0).

Consideriamo, poi, il vertice V 12 individuato dalle rette a 1 e a2 e notiamo che le rette


appartenenti alla stella di centro V 12 hanno lantipolo sullantipolare del centro, cio`e la
retta che passa per A 1 e A2 ; poich`e solo le rette che non tagliano il rettangolo concorrono a formare il nocciolo, si ottiene il segmento |A 1 A2 |. Ripetendo il ragionamento si
perviene a determinare la frontiera del luogo e con essa il nocciolo, fig. I.5.4.
Esercizio I.5.2 Per il disco omogeneo di fig. I.5.5, verificare che lellisse di Culmann e` la circonferenza di raggio R/2 ed il nocciolo e` il cerchio di raggio R/4.

Figura I.5.5.

Esercizio I.5.3 Per la corona circolare omogenea


di fig. I.5.6, verificare che lel
2 + r 2 )/4 ed il nocciolo e
lisse di Culmann
e
la
circonferenza
di
raggio
(R
`
` il cerchio

2
2
di raggio (R + r )/4R.

Figura I.5.6.

Esercizio I.5.4 Per il triangolo isoscele omogenea di fig. I.5.7, verificare che gli
antipoli delle rette conteneti i lati sono
(I.5.17)

A1 (0, h/6), A2 (b/8, h/12), A3 (b/8, h/12),

e che il nocciolo e` il triangolo evidenziato.

I.5. NOCCIOLO DINERZIA

49

Figura I.5.7.
Esercizio I.5.5 Determinare ellisse di Culmann e nocciolo delle sezioni omogenee
indicate in fig. I.5.8, dove a = 40cm, b = 50cm, c = 10cm, h = 70cm.

Figura I.5.8.

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