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A.A. 2017-18
2
Indice
1 Serie di funzioni 5
1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Convergenza uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3 Convergenza totale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Integrazione termine a termine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 Derivazione termine a termine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6 Serie di potenze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.7 Sviluppabilità in serie di Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.8 Sviluppi notevoli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.9 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2 Calcolo differenziale 31
2.1 Spazi metrici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.2 Compattezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3 Funzioni: limiti e continuità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4 Convessità e connessione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5 Il teorema delle contrazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.6 Trasformazioni lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.7 Funzioni numeriche differenziabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.8 Funzioni di classe C 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.9 Funzioni omogenee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.10 Funzioni differenziabili a valori vettoriali . . . . . . . . . . . . . . 54
2.11 Derivazione sotto il segno di integrale . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.12 Derivate di ordine superiore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.13 Formule di Taylor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
2.14 Estremi locali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.15 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3 Curve 69
3.1 Definizioni ed esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2 Lunghezza di un arco di curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.3 Curve piane: curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.4 Curve dello spazio: curvatura e torsione . . . . . . . . . . . . . . 78
3.5 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3
4 INDICE
4 Forme differenziali 83
4.1 Definizioni e proprietà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2 Forme esatte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.3 Forme chiuse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.4 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
5 Funzioni implicite 93
5.1 Il teorema di Dini . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
5.2 Sistemi di funzioni implicite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3 Trasformazioni localmente invertibili . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.4 Estremi vincolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
7 Varietà 135
7.1 Definizioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
7.2 Integrali superficiali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
7.3 Teorema della divergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
7.4 Formula di Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
7.5 Esercizi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Bibliografia 147
Capitolo 1
Serie di funzioni
1.1 Introduzione
Le serie di funzioni assunsero grande importanza a partire dal XVIII secolo in
quanto utili per rappresentare funzioni, per risolvere equazioni differenziali, per
approssimazioni numeriche.
Prendiamo le mosse da alcuni esempi concreti.
Sia f una funzione definita in un intervallo aperto I di R e supponiamo che essa
sia dotata di derivate di qualsiasi ordine. Sia x0 un di punto I e n un intero
positivo. Se x ∈ I per la formula di Taylor si ha
n
X f (k) (x0 )
(1.1) f (x) = (x − x0 )k + εn (x)
k!
k=0
dove f (0) = f e f (k) denota la derivata k−ma di f . Il termine εn (x), noto come
resto n−mo, è un infinitesimo per x che tende a x0 di ordine superiore rispetto
a (x − x0 )n . Risulta cioè
εn (x)
(1.2) lim = 0,
x→x0 (x − x0 )n
ovvero, in simboli,
εn (x) = o ((x − x0 )n ) .
In definitiva f può essere ragionevolmente approssimata, almeno per x prossimo
ad x0 , con il polinomio di Taylor di punto iniziale x0 e grado n
n
X f (k) (x0 )
(1.3) (x − x0 )k .
k!
k=0
5
6 CAPITOLO 1. SERIE DI FUNZIONI
numerica dell’errore. A tale inconveniente pone rimedio una formula che dà
conto della consistenza del termine εn . In base a tale formula il resto assume la
seguente espressione
f (n+1) (ξ)
(1.4) εn (x) = (x − x0 )n+1
(n + 1)!
con ξ che si colloca (di meglio non si può dire!) tra il punto iniziale x0 e x.
Utilizziamo tale formula in relazione alla funzione esponenziale.
Dalle (1.1) e (1.4) si ha
n
X xk xn+1
ex = exp x = + eξ
k! (n + 1)!
k=0
Abbiamo in definitiva una espressione che esibisce i valori di una classica funzio-
ne elementare come somma di una serie i cui termini sono potenze ad esponente
intero di grado crescente.
Ragionando come nel caso della funzione esponenziale si può verificare che
valgono i seguenti sviluppi
x3 x2n+1
(1.6) sin x = x− + · · · + (−1)n + ···
3! (2n + 1)!
x2 x2n
(1.7) cos x = 1− + · · · + (−1)n + ··· .
2! (2n)!
Le (1.5), (1.6), (1.7) sono esempi di serie di potenze. Oltre a questo tipo di
sviluppo ne esistono altri, come le serie trigonimetriche, che fanno intervenire,
in luogo delle potenze ad esponenti interi, altre semplici funzioni elementari.
Riportiamo a titolo di esempio il seguente sviluppo
x
se x ∈] − π, π[
sin 2x sin 3x
2
sin x − + − ··· =
2 3
0 se x = π .
se !
n
X
f (x) = lim fk (x)
n→∞
k=1
per ogni x ∈ I.
Lo studio di una serie di funzioni è in tal modo ricondotto a quello della succes-
sione delle sue somme parziali. Introduciamo alcune definizioni che si riferiscono
per l’appunto a successioni di funzioni.
Definizione 1.2.1. - La successione {fn } converge puntualmente a f in I se
Se si confrontano le definizioni 1.2.1 e 1.2.2 si può notare che, nel primo caso,
l’indice ν dipende, oltre che da ε, anche da x, nel secondo, la scelta di ν può
essere effettuata prescindendo dal punto x.
Per cominciare verifichiamo che la convergenza uniforme conserva la continuità.
|f (x) − f (x0 )| ≤ |f (x) − fn (x)| + |fn (x) − fn (x0 )| + |fn (x0 ) − f (x0 )| < 3ε
Osservazione 1.2.1. - Dal teorema 1.2.1 si deduce tra l’altro che la successione
dell’esempio 1.2.1 non converge uniformemente in [0, 1] in quanto il suo limite
è discontinuo nell’origine.
Osservazione 1.2.2. - Si può facilmente dimostrare che la (1.10) è equivalente
alla seguente condizione
lim sup |fn (x) − f (x)| = 0 .
n→∞ x∈I
si ha
1
lim max fn (x) = 0 ⇐⇒ α < .
n→∞ x∈[0,1] 2
Quindi per quanto detto nell’oss. 1.2.2 la successione converge uniformemente
alla funzione identicamente nulla solo se il valore di α non supera 1/2.
Per ottenere la convergenza uniforme si può anche aggiungere qualche condizione
ulteriore alla convergenza puntuale come nel caso del seguente risultato noto
come teorema di Dini.
1.2. CONVERGENZA UNIFORME 9
e quindi
fn (x0 ) = lim fn (xnk ) ≥ lim Mnk = M .
k→∞ k→∞
Poiché
lim fn (x0 ) = 0
n→∞
Posto
ln = lim fn (x) ,
x→x0
(1.15) |ln − lm | ≤ ε
Scegliamo inoltre tale indice in modo tale che risulti anche, per n > ν,
Posto
rn,k (x) = fn+1 (x) + · · · + fn+k (x)
il teorema 1.2.3 per le serie assume la seguente forma.
Teorema 1.3.2. - La serie di funzioni (1.8) converge uniformemente in I se e
solo se, per ogni ε esiste un indice ν tale che
Si ha
1 1
√
rk,2k ≥ √ .
k 3 2
Pertanto non vale il criterio di convergenza di Cauchy. La serie non converge
uniformemente.
Esempio 1.3.5. - Sia {rn } la successione dei numeri razionali contenuti in
[0, 1]. Sia −2
n se x ∈ [0, rn ]
fn (x) =
0 se x ∈]rn , 1] .
(1.19) V (x + 2) = V (x) .
e che il segno di uguaglianza sussiste solo se tra x e y non ci sono interi relativi.
Definiamo la funzione
∞ n
X 3
f (x) = V (4n x) .
n=0
4
−m
Al divergere di m diverge la successione {4 δm } tende a zero. Quindi f non
è derivabile in x.
Dimostrazione. Fissato ε esiste ν tale che per n > ν vale la (1.10). Si ha allora
Z Z
b Z b b
fn (x) dx − f (x) dx ≤ |fn (x) − f (x)| dx < ε(b − a)
a a a
ovvero la (1.21).
Esempio 1.4.1. - Sia {fn } la successione dell’esempio 1.2.2. Si ha
+∞ se α > 1
Z 1
nα
lim fn (x) dx = lim = 1/2 se α = 1
n→∞ 0 n→∞ 2(n + 1)
0 se α < 1 .
Quindi la (1.21) sussiste per α < 1. È bene ricordare che solo per α < 1/2 la
convergenza è uniforme.
L’ipotesi di continuità delle funzioni fn nel teorema 1.4.1 serve solo per ottenere
in modo immediato l’integrabilità della funzione limite f . In realtà tale ipotesi
può essere rimpiazzata dalla piú generale condizione di integrabilità secondo
Riemann.
Teorema 1.4.2. - Sia {fn } una successione di funzioni, ciascuna integrabile
secondo Riemann, convergente uniformemente in [a, b] ad una funzione f . Vale
allora la (1.21).
1.5. DERIVAZIONE TERMINE A TERMINE 15
|fn (x) − fm (x)| ≤ |fn (x) − fm (x) − fn (x0 ) + fm (x0 )| + |fn (x0 ) − fm (x0 )|
≤ ε(|x − x0 | + 1)
f (x) − f (x̄)
= lim = f 0 (x̄)
x→x̄ x − x̄
da cui la derivabilità di f nonché la (1.24).
Dal teorema 1.5.1 discende in modo naturale il seguente risultato per le serie di
funzioni.
Teorema 1.5.2. - Se la (1.8) converge in un punto x0 e la serie di termi-
ne generale fn0 converge uniformemente in [a, b], allora la serie (1.8) converge
uniformemente in [a, b] ad una funzione derivabile e si ha
∞
!0 ∞
X X
fn (x) = fn0 (x) .
n=1 n=1
La dimostrazione del teorema 1.5.1, ovvero quella del teorema 1.5.2, procede
piú speditamente se si suppone che le funzioni fn0 siano continue.
Poniamo
risulta
1 se x = 0
lim fn0 (x) =
n→∞
0 se x 6= 0 .
Quindi {fn0 } non converge uniformemente in quanto il suo limite non è continuo.
La (1.24) non vale per x = 0.
Per semplicità nel seguito ci riferiremo sempre a tale tipo di serie di potenze.
Per caratterizzare l’insieme di convergenza di una serie di potenze è utile il
seguente risultato.
Teorema 1.6.1. - Se la serie (1.30) converge in un punto x̄ essa converge
assolutamente in ogni punto x tale che |x| < |x̄|. Di piú la serie converge
totalmente e, quindi, uniformemente in ogni intervallo [−δ, δ] con δ < |x̄|.
Dal teorema 1.6.1 si deduce facilmente che la serie di potenze (1.30) converge
in un intervallo simmetrico rispetto all’origine e non converge all’esterno di tale
intervallo. Sussiste cioè il seguente risultato.
Teorema 1.6.2. - Si verifica una delle seguenti tre eventualità.
a) Esiste un numero r > 0, detto raggio di convergenza della serie (1.30), tale
che la serie converge assolutamente se x appartiene all’intervallo ] − r, r[,
non converge se x è esterno a tale intervallo; l’intervallo ] − r, r[ è detto
intervallo di convergenza.
c) La serie (1.30) converge solo nell’origine; in tal caso si dice che il raggio
di convergenza è zero.
Allora il raggio di convergenza della serie (1.30) è 1/l con ovvio significato del
simbolo se l = 0 ovvero l = +∞.
1.6. SERIE DI POTENZE 19
Dal criterio della radice discende che per tali valori di x la serie di potenze (1.30)
converge assolutamente.
Sia |x| > 1/l e quindi
p 1
l = lim sup n |an | > .
n→∞ |x|
Per le proprietà del massimo limite esistono infiniti indici n per i quali si ha
p
n 1
|an | >
|x|
ovvero |an ||x|n > 1. La serie di potenze (1.30) non può allora convergere per
tale valore di x in quanto la successione il cui termine generale é |an ||x|n non è
infinitesima.
Piú semplice è la dimostrazione nei casi
p l = +∞ e l = 0; in quest’ultima
eventualità ovviamente la successione { n |an |} è regolare e infinitesima.
Dal teorema 1.6.3 discende il seguente criterio.
Teorema 1.6.4. - Se p
n
lim |an | = l
n→∞
Dimostrazione. Possiamo sempre supporre che sia r = 1 e che la serie (1.30) sia
convergente, per esempio, in 1. Ciò implica che risulta convergente la serie il
cui termine generale è an .
Fissato ε, per il criterio di convergenza di Cauchy esiste un indice ν tale che per
ogni n > ν e per ogni intero k risulti
Manipoliamo ora il resto parziale della serie di potenze nel modo seguente
ρn,k (x) = an+1 xn+1 + an+2 xn+2 + · · · + an+k−1 xn+k−1 + an+k xn+k
≤ εxn+1 ≤ ε
1.7. SVILUPPABILITÀ IN SERIE DI TAYLOR 21
e
Z x ∞
X an n+1
(1.34) f (t)dt = x .
0 n=0
n+1
Inoltre le serie di potenze a secondo membro nelle (1.33) e (1.34) hanno lo stesso
raggio di convergenza della serie di potenze (1.30).
Dimostrazione. Le serie a secondo membro in (1.33) e (1.34) e la serie (1.30)
hanno lo stesso raggio di convergenza in quanto
r
n |an−1 |
p
n
p
n
lim sup |an | = lim sup (n + 1)|an+1 | = lim sup .
n→∞ n→∞ n→∞ n
Si puó utilizzare allora il teorema 1.6.3.
Ciò premesso l’identità (1.34) si ottiene applicando alla serie di potenze (1.30) la
(1.23), operazione lecita dal momento che, per il teorema 1.6.2, la serie converge
uniformemente in ogni sottointervallo compatto dell’intervallo di convergenza.
Per quanto riguarda la (1.33) essa è conseguenza del risultato di derivazione
termine a termine contenuto nel teorema 1.5.1.
Se si applica ripetutamente la (1.33) si ha che la somma di una serie di potenze
ha derivate di ogni ordine e che tali derivate si ottengono derivando piú volte
termine a termine la serie di partenza. Si ha quindi
∞
X
(k)
f (x) = (n + k) · · · (n + 1)an+k xn
n=0
22 CAPITOLO 1. SERIE DI FUNZIONI
da cui
(0) ≥ (2k)4k e−2k .
(2k)
f
|f (2k) (0)| 2k
x > 1.
(2k)!
La serie di McLaurin di f non converge per tale valore di x.
1.7. SVILUPPABILITÀ IN SERIE DI TAYLOR 23
Esempio 1.7.2. - Non sempre per la somma della serie di Taylor di una
funzione f vale la (1.36). Sia
2
e−1/x se x 6= 0
f (x) =
0 se x = 0 .
Dimostrazione. Si ha
n
X f (k) (x0 ) f (n+1) (ξ)
f (x) = (x − x0 )k + (x − x0 )n+1
k! (n + 1)!
k=0
si ha
∞ ∞ ∞ ∞
!
X X X X
(1.39) aij = aij .
j=1 i=1 i=1 j=1
Supponiamo che i termini aij siano non negativi e denotiamo con S la quantità
(1.38). Se S 0 denota, per esempio, il termine a sinistra in (1.39), si ha
∞
n m
! n
!
X X X X
aij ≤ aij ≤ S 0
j=1 i=1 j=1 i=1
da cui S ≤ S 0 .
D’altra parte
∞ ∞
n
! n
! m n
!
X X X X X X
aij = aij = lim aij ≤S
m→∞
j=1 i=1 i=1 i=1 j=1 i=1
cioè la (1.39).
Procediamo ora con la dimostrazione del teorema.
Per semplicità assumiamo x0 = 0; vale quindi la (1.35) per ogni x ∈] − r, r[.
Sia a un punto di tale intervallo e riscriviamo la (1.35) nel modo seguente
∞ ∞
" n #
X f (n) (0) n
X f (n) (0) X n h n−h
f (x) = [(x − a) + a] = (x − a) a .
n=0
n! n=0
n! h
h=0
Per poter commutare le due sommatorie bisogna dimostrare che vale la (1.38),
bisogna cioè verificare che
∞
" n #
X |f (n) (0)| X n
|x − a|h |a|n−h < +∞ .
n=0
n! h
h=0
per ogni x ∈] − 1, 1[. Poiché la serie a secondo membro converge agli estremi
dell’intervallo di convergenza, per il teorema 1.6.7, la convergenza della serie è
uniforme in [−1, 1]. Inoltre si ha
∞
π X 1
= arctan 1 = (−1)n .
4 n=0
2n +1
26 CAPITOLO 1. SERIE DI FUNZIONI
dk
(1 + x)α = α(α − 1) . . . (α − k + 1)(1 + x)α−k .
dxk
Poniamo
α α α(α − 1) . . . (α − k + 1)
= 0, = , se k 6= 0 .
0 k k!
Se α è un intero positivo si riottengono i coefficienti binomiali; in tal caso la
serie (1.42) si riduce a un polinomio. La serie di McLaurin di (1 + x)α si scrive
allora nel modo seguente
∞
X α n
(1.42) x ;
n=0
n
da cui
d f (x)
= 0.
dx (1 + x)α
Risulta allora
f (x)
= f (0) = 1
(1 + x)α
e quindi
∞
α
X α
(1.43) (1 + x) = f (x) = xn , x ∈] − 1, 1[ .
n=0
n
dove con il simbolo k!! si intende il prodotto di tutti i naturali non superiori a
k che abbiano la stessa parità di k. Ponendo −x2 al posto di x si ha
∞
1 X (2n − 1)!! 2n
√ =1+ x .
1−x2
n=1
(2n)!!
Dalla formula r
(2n)!! 1 π
lim √ =
n→∞ (2n − 1)!! 2n + 1 2
si deduce l rapporto tra (2n)!! e (2n − 1)!! è un infinito di ordi ne 1/2; pertanto
la serie
∞
X (2n − 1)!! 1
1+
n=1
(2n)!! 2n + 1
è convergente: per la (1.32) la sua somma è π/2. Il teorema 1.6.6 assicura
infine che la serie a secondo membro nella (1.44) è uniformemente convergente
in [−1, 1].
1.9 Esercizi
1. Si verifichi che la successione riportata nell’esempio 1.2.1 non converge
uniformemente in tutto l’intervallo [0, 1] facendo vedere che non è possibile
determinare in corrispondenza di un generico ε un indice ν indipendente
da x. Dimostrare invece che converge uniformemente se ci si restringe agli
intervalli [a, 1] con a > 0.
28 CAPITOLO 1. SERIE DI FUNZIONI
n=1
4. Sia
x
fn (x) = sin
n2
con x ∈ [0, π]. Dimostrare che la successione {fn } converge uniforme-
mente alla funzione identicamente nulla. Dimostrare che é totalmente
convergente la serie il cui termine generale è fn . Sia f la somma di tale
serie; integrarla termine a termine.
h x2
i n+1
2n
fn (x) = n(e n − 1) .
∞ ∞
X n2 n X 3n
a) x b) xn
n=1
2n n=2
n lg2 n
∞ √ ∞
n
X 2 X nn n
c) xn d) x
n=1
n n=1
e n2
∞ √ n3 ∞
X n
en X log(1 + n!) n
e) xn f) x
n=0
n + 1 n=1
log(1 + n)
∞ ∞
X 2 X x2n
g) n−n xn h)
n=0 n=1
n
∞ ∞
X √
n n
X xn
i) n x l) .
n=1 n=1
n!
Calcolo differenziale
S1 ) < v, v > ≥ 0
S2 ) < v, v > = 0 ⇐⇒ v = 0
31
32 CAPITOLO 2. CALCOLO DIFFERENZIALE
S3 ) per ogni α ∈ R
< α v, w >= α < v, w >
Ricordiamo che è possibile introdurre una norma in uno spazio vettoriale anche
senza far ricorso ad un prodotto scalare.
Con il termine norma si intende un’applicazione
v ∈ V −→ kvk ∈ R
da cui la (2.6).
Per la (2.6) si ha
2
≤ kvk2 + 2kvkkwk + kwk2 = (kvk + kwk)
da cui la proprietà N4 ).
Si ha inoltre il seguente risultato.
Teorema 2.1.1. - Se v, w sono due vettori di uno spazio normato allora
M1 ) d(x, y) = d(y, x)
M2 ) d(x, y) ≥ 0
M3 ) d(x, y) = 0 ⇐⇒ x = y
M4 ) d(x, y) ≤ d(x, z) + d(z, y) .
L’ultima condizione è nota come proprietà triangolare.
La coppia (D, d) prende il nome di spazio metrico.
In una tale struttura si può in modo naturale pervenire ad una definizione di
convergenza.
Definizione 2.1.1. - Si dice che una successione {xn } di punti di D converge
a x0 se
lim d(xn , x0 ) = 0 .
n→+∞
Si verifica facilmente che uno spazio vettoriale normato è uno spazio metrico
una volta che si definisca la distanza tra due vettori u, v come norma della loro
differenza
d(u, v) = ku − vk .
Si ottiene in tal modo per esempio la distanza euclidea in RN
v
uN
uX
(2.8) kx − yk = t (xi − yi )2 .
i=1
Si dimostra facilmente che la (2.9) e la (2.10) sono norme; esse sono equivalenti
alla norma euclidea (2.5).
Altro notevole esempio di spazio metrico è lo spazio vettoriale C 0 ([a, b]) delle
funzioni continue in [a, b]. Verificato che
Si può definire una norma in C 0 ([a, b]) a partire dal prodotto scalare
Z b
< f, g >= f (x)g(x) dx .
a
36 CAPITOLO 2. CALCOLO DIFFERENZIALE
La norma di f è allora
!1/2
Z b
(2.13) kf kL2 = |f (x)|2 dx
a
Nel caso in cui C 0 ([a, b]) sia dotato o della norma (2.12) o della norma (2.13) si
ottiene un tipo di convergenza piú debole della convergenza uniforme nel senso
che, se una successione converge uniformemente, allora essa converge anche in
questi due nuovi spazi metrici.
Una successione convergente di uno spazio metrico gode ovviamente della se-
guente proprietà
(2.14) ∀ε > 0 ∃ν : ∀n, m > ν d(xn , xm ) < ε .
In R, per il criterio di convergenza di Cauchy, la (2.14) è condizione necessaria
e sufficiente perché una successione converga. Tale equivalenza non vale in un
generico spazio metrico.
Una successione che verifichi la condizione (2.14) prende il nome di successione
di Cauchy.
Definizione 2.1.2. - Uno spazio metrico dicesi completo se ogni successione di
Cauchy è convergente.
Per quanto detto in precedenza sul significato della convergenza negli spazi
euclidei e in C 0 ([a, b]) dotato della norma (2.11) in tutti e due casi,si ha a che
fare con spazi metrici completi.
Lo spazio C 0 ([a, b]) con una delle norme (2.12) o (2.13) non è invece completo.
Uno spazio normato, se completo, prende il nome di spazio di Banach, ovvero,
di spazio di Hilbert se la norma è definita a partire da un prodotto scalare.
2.2 Compattezza
Sia (D, d) uno spazio metrico. Introduciamo la seguente terminologia che si rifà
a quella in uso per la retta reale.
• L’intorno sferico di x̄ di raggio r è l’insieme
S(x̄, r) = {x ∈ D : d(x, x̄) < r} .
2.2. COMPATTEZZA 37
(n )
estrarre una successione {x1 h } convergente ad un numero x1 . Si consideri la
(n )
successione limitata {x2 h }. Da essa estraiamo una sottosuccessione conver-
gente ad un valore x2 . Cosı́ procedendo si costruisce una sottosuccessione della
successione di partenza tale che ciascuna delle N successioni numeriche costi-
tuite dalle coordinate i-me converge ad un valore xi . Allora la sottosuccessione
converge a x = (xi ) che appartiene a K per il teo. 2.2.2.
Km ⊆ K1 ⊂ Am = RN \Km .
lim f (x) = l ,
x→x̄
se
∀ > 0 ∃r > 0 : ∀x ∈ X ∩ S(x̄, r)\{x̄} |f (x) − l| < .
Se x̄ ∈ X e risulta
lim f (x) = f (x̄)
x→x̄
si dice che f è continua in x̄.
Una funzione continua in ogni punto di X dicesi continua in X.
Si dice che f diverge positivamente (negativamente) in x̄, ovvero, in simboli,
se
∀k > 0 ∃r > 0 : ∀x ∈ X ∩ S(x̄, r)\{x̄} f (x) > k (< k) .
Sussiste il seguente risultato.
40 CAPITOLO 2. CALCOLO DIFFERENZIALE
per ogni x ∈ K.
Dimostrazione. Sia
m = inf f (x) .
x∈K
Tale funzione è ovviamente continua. Essa agli estremi dell’intervallo [0, 1] as-
sume valori di segno opposto. Per il teorema degli zeri per funzioni di una
42 CAPITOLO 2. CALCOLO DIFFERENZIALE
Concludiamo tale breve rassegna con il seguente risultato ovvia conseguenza dei
teoremi 2.3.1 e 2.4.2.
Corollario 2.4.1. - Sia X un sottoinsieme di RN compatto e connesso per
poligonali e sia f una funzione continua in X. Allora il codominio di f è
l’intervallo [m, M ] dove m, M denotano rispettivamente il minimo e il massimo
di f .
F : x ∈ D → F (x) ∈ D
un’applicazione di D in sé.
Definizione 2.5.1. - Si dice che F è una contrazione se esiste una costante
α ∈]0, 1[ tale che
per ogni x, y ∈ D.
Sussiste il seguente risultato.
Teorema 2.5.1. (Teorema delle contrazioni) - Se F è una contrazione di
uno spazio metrico completo in sé allora l’equazione
(2.18) F (x) = x
Per la (2.17) si ha
d(xn+1 , xn ) ≤ αn d(x1 , x0 ) .
≤ (αn+k−1 + · · · + αn ) d(x1 , x0 ) .
αn + · · · + αn+k−1 < ε .
Dimostrazione. Si ha innanzitutto
N N
X X
kL(x)k∞ = max aij xj ≤ max |aij ||xj |
i=1,··· ,M i=1,··· ,M
j=1 j=1
XN
≤ max |aij | kxk∞
i=1,··· ,M
j=1
2.6. TRASFORMAZIONI LINEARI 45
e quindi
N
X
(2.25) kLk∞ ≤ max |aij | .
i=1,··· ,M
j=1
Scegliamo il vettore x in modo tale che la sua j-ma componente sia nulla se
a1j = 0 ovvero uguale a sgn(a1j ) se a1j 6= 0. Si verifica facilmente che
XN
kL(x)k∞ = max |aij | kxk∞
i=1,··· ,M
j=1
una sorta di N -parallelepipedo cui si può attribuire in modo naturale una misura
per la quale vale il seguente risultato che ci limitiamo a riportare.
Teorema 2.6.2. - La misura dell’insieme L(I) è uguale al valore assoluto del
determinante della matrice (2.26).
46 CAPITOLO 2. CALCOLO DIFFERENZIALE
È facile verificare che la costante a altro non è che la derivata di f in x̄. Quindi,
in base alla (2.27), una funzione di una variabile è derivabile o, anche, differen-
ziabile se l’incremento della funzione è, a meno di infinitesimi di ordine superiore
al primo, funzione lineare dell’incremento della variabile x.
Prendiamo spunto dalla (2.27) per formulare la seguente
Definizione 2.7.1. - Sia f una funzione numerica definita in A aperto di RN .
Si dice che f è differenziabile in x̄ ∈ A se, per x + h ∈ A, si ha
o(h)
(2.29) lim = 0.
h→0 khk
da cui l’asserto, essendo o(h), per la (2.29), infinitesima per h che tende al
vettore nullo.
La (2.28) è suscettibile di una interpretazione geometrica: essa mette in luce il
fatto che, a meno di infinitesimi di ordine superiore al primo, il grafico di f si
può identificare con l’iperpiano di RN +1 di equazione
N
X
xN +1 = f (x̄1 , · · · , x̄N ) + ai (xi − x̄i )
i=1
2.7. FUNZIONI NUMERICHE DIFFERENZIABILI 47
ovvero la forma
f (x) = f (x̄)+ < ∇f (x̄), x − x̄ > +o((x − x̄))
dove il simbolo
∇f = (fx1 , · · · , fxN )
denota il vettore noto come gradiente di f .
Definizione 2.7.2. - Il funzionale lineare
N
X ∂f
dfx̄ : h = (hi ) −→ (x̄)hi =< ∇f (x̄), h >
i=1
∂xi
sono nulle. Essa non è differenziabile in quanto non risulta continua nell’ori-
gine: basta considerare la restrizione della funzione alle parabola di equazione
y = x2 e ragionare come nel precedente esempio.
2.8. FUNZIONI DI CLASSE C 1 49
t −→ f (t, y + ∆y) ,
t −→ f (x, t) ,
ω = [fx (x + ξ∆x, y + ∆y) − fx (x, y)] ∆x + [fy (x, y + η∆y) − fy (x, y)] ∆y .
Si ha
|ω|
p ≤ |fx (x + ξ∆x, y + ∆y) − fx (x, y)| + |fy (x, y + η∆y) − fy (x, y)| .
∆x2 + ∆y 2
···
è derivabile e si ha
N
X
0
(2.35) F (t) = fxi (x(t))x0i (t) =< ∇f (x(t)), x0 (t) >
i=1
dove x0 = (x0i ).
Dimostrazione. Sia
∆F = F (t + ∆t) − F (t)
per la (2.36) si ha
|o(∆x)| |o(∆x)| k∆xk
lim = lim lim = 0.
∆t→0 |∆t| ∆x→0 k∆xk ∆t→0 |∆t|
In definitiva risulta
N N
∆F X ∆xi o(∆x) X
lim = fxi (x(t)) lim + lim = fxi (x(t))x0i (t)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
i=1 i=1
cioè (2.35).
definita in [0, 1], il teorema di Lagrange. Esiste un valore θ ∈]0, 1[ tale che
per ogni x, y ∈ A.
Dal teorema 2.8.4 si ottengono inoltre i seguenti risultati.
Teorema 2.8.5. - Sia f una funzione differenziabile in un aperto A convesso.
Se le derivate parziali di f sono limitate in A, la funzione f è lipschitziana.
Dimostrazione. Posto
L = sup k∇f (x)k ,
x∈A
x ∈ C ⇒ µx ∈ C
Osservazione 2.9.1. - Una funzione omogenea di grado zero non può essere
prolungata per continuità nell’origine a meno che essa non sia costante. Una
tale funzione infatti assume valori costanti su tutte le semirette uscenti dall’o-
rigine, pertanto il limite nell’origine dipende dalle direzioni di tali semirette.
N
X
xi fxi (µx) = αµα−1 f (x) .
i=1
N
X
µ xi fxi (µx) = αf (µx) .
i=1
ovvero la (2.40).
da cui l’asserto.
Essa è parzialmente derivabile in ogni punto del piano. Per il teorema 2.9.2 e
per quanto sottolineato nell’oss. 2.9.1 tali derivate non sono continue nell’ori-
gine; pertanto f non è di classe C 1 . Essa è continua ma non differenziabile
nell’origine. Infatti per le derivate direzionali non vale la formula (2.32).
Esempio 2.9.2. - Consideriamo la funzione
x2 y 2
f (x, y) =
(x2 + y 2 )3/2
Si ottiene una funzione omogenea di grado uno. Le sue derivate sono quindi
omogenee di grado zero: f non è allora di classe C 1 . Si verifica facilmente che
f non è differenziabile nell’origine in quanto non vale la formula (2.32).
dove
ko(h)k
lim = 0.
khk→0 khk
Il funzionale L prende il nome di differenziale di f e si denota con df .
∂f1 ∂f1
···
∂x1 ∂xN
(2.44) fx = · · · ··· ··· .
∂f ∂fM
M
···
∂x1 ∂xN
Li = (ai1 , · · · , aiN ) , i = 1, · · · , M .
interpretiamo cioè le righe della matrice (2.20) come funzionali funzionali lineari
su RN . La funzione vettoriale
f (x̄ + h) − f (x̄) − L(h)
khk
Il termine a secondo membro in (2.45) è il prodotto righe per colonne delle due
matrici gy , fx .
Dimostrazione. Basta far riferimento alla rappresentazione (2.44) del differen-
ziale di h e applicare le formule (2.37) di derivazione delle funzioni composte.
Sussiste il seguente teorema che può essere interpretato come un ulteriore risul-
tato di inversione di due successive operazioni di limite.
Teorema 2.11.1. - La funzione (2.46) è continua in [a, b]. Se anche fx è
continua in I allora F è di classe C 1 ([a, b]) e si ha
Z d
(2.47) F 0 (x) = fx (x, t) dt .
c
Dimostrazione. Si ha
Z d
|F (x + ∆x) − F (x)| ≤ |f (x + ∆x, t) − f (x, t)| dt .
c
da cui
|F (x + ∆x) − F (x)| ≤ ε(d − c)
ovvero la continuità di F . Per il teorema di Lagrange si ha
d d
f (x + ∆x, t) − f (x, t)
Z Z
∆F
= dt = fx (x + θ(t) ∆x, t) dt
∆x c ∆x c
con θ(t) ∈ [0, 1]. Poiché fx è continua, sempre per il teorema 2.3.2, fissato ε,
esiste un δ tale che, se |∆x| < δ, si ha
Essa non è continua nell’origine: basta infatti considerare la sua restrizione alla
parabola di equazione t = x2 . Poiché
Z 1
f (x, t) dt = x exp(−x2 )
0
risulta Z 1
d
f (x, t) dt = 1.
dx 0 x=0
è derivabile e si ha
Z β(x)
(2.48) F 0 (x) = fx (x, t) dt + f (x, β(x))β 0 (x) − f (x, α(x))α0 (x) .
α(x)
Dimostrazione. Poniamo
Z z
G(x, y, z) = f (x, t) dt
y
una funzione continua con le sue derivate parziali fxi . Allora la funzione
Z d
F (x1 , · · · , xN ) = f (x1 , · · · , xN , t) dt
c
è di classe C 1 (I) e si ha
Z d
∂F ∂f
(2.51) (x1 , · · · , xN ) = (x1 , · · · , xN , t) dt .
∂xi c ∂xi
[f (x, y) − f (x, 0)] − [f (0, y) − f (0, 0)] = [fx (ξ, y) − fx (ξ, 0)] x
con |ξ| < δ. Riapplicando il teorema di Lagrange alla funzione h(t) = fx (ξ, t)
ristretta all’intervallo di estremi 0 e y si ha
fy (x, 0) − fy (0, 0)
lim = fxy (0, 0) .
x→0 x
Quindi fy è derivabile rispetto a x in (0, 0) e sussiste la (2.52).
Definizione 2.12.1. - Una funzione f è di classe C 2 (A), con A aperto di RN
se le sue derivate seconde sono continue in A.
Teorema 2.12.2. - Se f è di classe C 2 (A) allora fxi xj = fxj xi per ogni i, j.
Dimostrazione. Per ottenere le derivate seconde miste di una funzione si opera
sulla sua restrizione ad un piano di RN di dimensione due. Il risultato si ottiene
allora applicando il teorema 2.12.1.
Se f ∈ C 2 (A) la matrice
fx1 x1 ··· fx1 xN
(2.54) ··· ··· ··· ,
fxN x1 ··· fxN xN
N
X
00
F (t) = fxi xj (x̄ + th)hi hj .
i,j=1
N
1 X
+ fxi xj (x̄ + θh) − fxi xj (x̄) hi hj .
2 i,j=1
N
!(k)
X
(k)
F (t) = fxi (x̄ + th)hi
i=1
n−1 n
!(k) N
!(n)
X 1 X 1 X
f (x̄ + h) = f (x̄) + fxi (x̄)hi + fxi (x̄ + θh)hi .
k! i=1
n! i=1
k=1
o
f (x) ≤ f (x̄)
(2.60) ∇f (x̄) = 0 .
(2.62) y = ax + b
Con tali valori di a e b la retta di equazione (2.62) è, in un certo senso, quella
che meglio descrive il fenomeno in esame. Imponendo alla funzione (2.63) la
64 CAPITOLO 2. CALCOLO DIFFERENZIALE
n
! n
! n
X X X
x2i
a+ xi b= xi yi .
i=1 i=1 i=1
Dimostrazione. Per la (2.57), tenuto conto della (2.60), lo studio del segno
dell’incremento
f (x̄ + h, ȳ + k) − f (x̄, ȳ)
di f è ricondotto a quello del polinomio P di secondo grado nelle variabili h, k
fxx (x̄ + θh, ȳ + θk)h2 + 2fxy (x̄ + θh, ȳ + θk)hk + fyy (x̄ + θh, ȳ + θk)k 2
I punti (1, 0) e (1/3, 0) sono gli unici punti critici per f . Essendo
Teorema 2.14.4. - Sia f una funzione di classe C 2 (A) e sia x̄ un punto cri-
tico per f . Supponiamo inoltre che la forma quadratica associata alla matrice
hessiana di f sia definita positiva (negativa) nel senso che
N
X
(2.68) fxi xj (x̄)ξi ξj > 0(< 0)
i,j=1
per ogni ξ = (ξi ). Basta osservare che, per la (2.68), la funzione di ξ a primo
membro in (2.69) assume valori positivi sul compatto
B = {ξ : kξk = 1} .
da cui (2.69).
In relazione al resto che compare nella formula di Taylor (2.58) scegliamo δ in
modo tale che, se khk < δ, risulti
m
(2.70) |o(khk2 )| ≤ khk2 .
2
Per la (2.58), ricordando le (2.60), (2.69) e (2.70), si ha, sempre per khk < δ,
m m
f (x̄ + h) − f (x̄) ≥ khk2 − khk2 = 0
2 2
da cui l’asserto.
Se nella (2.68) sussiste il segno < si procede in modo analogo.
Esistono condizioni equivalenti alla (2.68). La prima coinvolge gli autovalori
della matrice hessiana (2.54). Se tali autovalori, tutti reali, sono positivi allora
sussiste la (2.68) con il segno >. Se invece tali autovalori sono negativi sussiste
la (2.68) con il segno <. Si può dimostrare infatti che, mediante una opportuna
trasformazione ortonormale, la forma quadratica a primo membro della (2.68)
si scrive nel modo seguente
XN
λi ηi2
i=1
dove λi sono gli autovalori della matrice hessiana di f . Tale risultato, oltre
che confermare quanto sopra detto, consente di concludere che, in presenza
di autovalori di segno opposto, il punto critico non può essere né un punto
di massimo né un punto di minimo. Abbiamo quindi un punto critico con
caratteristiche analoghe a quelle che abbiamo descritto in relazione ai punti
sella nel caso bidimensionale.
2.15. ESERCIZI 67
Restano in definitiva scoperti i casi in cui uno o piú autovalori sono nulli e
gli altri hanno lo stesso segno; in tali casi in si dice che la forma quadratica
associata alla matrice hessiana è semidefinita positiva o negativa. Tali punti
critici vengono chiamati punti critici degeneri. Lo studio del comportamento
della funzione in un intorno di un punto critico degenere richiede strumenti ad
hoc.
Per semplicità ritorniamo al caso bidimensionale. Se (x̄, ȳ) è un punto critico
per f e l’hessiano in tale punto è nullo allora il polinomio (2.64) si annulla per
una opportuna scelta della direzione v = (λ, µ). Supponiamo inoltre che per
ogni altra direzione il polinomio assuma valori positivi. Allora se la derivata
terza della funzione F in zero è non nulla la restrizione di f alla retta passante
per il punto critico e con numeri direttori (λ, µ) presenta un flesso; pertanto il
punto critico non è né di minimo né di massimo relativo. Alla stessa conclusione
si perviene se tale derivata terza è nulla ma è negativa la derivata quarta. Se
quest’ultima invece è positiva non si può concludere che il punto critico è un
punto di minimo relativo come illustrato dal seguente esempio.
f (x, y) = (y − x2 )(y − 2 x2 ) .
L’origine è un punto critico degenere. Si vede facilmente che tale punto non è
né punto di minimo né punto di massimo.
i minori principali della matrice (2.54). Se essi sono positivi in x̄ allora la forma
quadratica (2.68) è definita positiva. Se invece risulta (−1)k Hk (x̄) > 0 la forma
quadratica (2.68) è definita negativa.
2.15 Esercizi
1. Dimostrare che le (2.9), (2.10), (2.11), (2.12) sono norme. Verificare inoltre
che per esse non vale la regola del parallelogramma (cfr. oss. 2.1.2).
c) xy d) 2x2 + 2y 2 − 3xy − x − y
x2 y3
e) xy − + f) x2 + 2xy − y 3
2 3
g) x2 − 2x + y 4 + y 2 h) (1 − y)(2 − y − x2 )
y4
i) xy(x − 1)2 − y 2 l) − x2 y + x2
4
m) x2 + y 2 + z 2 − 2x − 2z − 5 n) x2 + y 2 + z 2 − xyz
Curve
69
70 CAPITOLO 3. CURVE
è detta elica. Il vettore tangente a tale curva è (−r sin t, r cos t, v).
Definizione 3.1.2. - Sia
può essere interpretata come la legge oraria del moto di un punto materiale. Il
vettore (x0 , y 0 , z 0 ) tangente alla curva è il vettore velocità mentre H è la velocità
scalare. Ciò suggerisce la seguente definizione.
Definizione 3.2.1. - La lunghezza dell’arco di curva (3.1) è l’integrale
Z b
(3.6) H(t)dt .
a
Facendo uso della regola del cambiamento di variabili per gli integrali definiti si
può verificare che il valore (3.6) non dipende dalla particolare rappresentazione
parametrica della curva.
La definizione di lunghezza di un arco di curva trova piena giustificazione nel
seguente risultato.
Teorema 3.2.1. - L’integrale (3.6) è l’estremo superiore dell’insieme numerico
delle lunghezze delle poligonali inscritte nella curva (3.1).
Dimostrazione. Per evitare complicazioni di carattere notazionale dimostriamo
il risultato nel caso di una curva piana; le componenti della sua rappresentazione
parametrica siano due funzioni x, y di classe C 1 ([a, b]).
Fissata una decomposizione
In definitiva si ha
Z b
(3.8) p − H(t)dt < ε(b − a + 1)
a
Dall’arbitrarietà di ε discende
Z b
0
p ≤ H(t)dt .
a
Ciò, insieme alla (3.8), comporta appunto che l’integrale (3.6) è l’estremo supe-
riore dell’insieme delle lunghezze delle poligonali inscritte nella curva.
Nel caso del grafico di una funzione f di classe C 1 ([a, b]) la lunghezza è
Z b q
1 + f 0 2 dx
a
74 CAPITOLO 3. CURVE
Data una curva regolare o, anche, solo generalmente regolare, è possibile in-
trodurre su di essa un sistema di ascisse curvilinee in modo analogo a quanto
solitamente viene fatto per gli assi cartesiani.
Fissato un orientamento scegliamo un punto ϕ(t0 ) che funge da origine del
nostro riferimento. Allora al generico punto ϕ(t) associamo come ascissa il
valore
Z t
(3.9) s(t) = ± H(τ )dτ.
t0
Per (3.10) si ha
2 2
x0 + y 0 = 1
da cui
(3.12) x0 x00 + y 0 y 00 = 0 .
(3.14) t0 = κn .
(3.16) n0 = −κt .
Si ha pertanto
Z s Z σ Z s Z σ
(3.18) x(s) = cos κ(t) dt dσ , y(s) = sin κ(t) dt dσ .
0 0 0 0
Dalle (3.18) si deduce che le uniche curve con curvatura costante sono gli archi
di circonferenze; il raggio è il reciproco del modulo della curvatura.
Riscriviamo la formula relativa alla curvatura nel caso in cui la rappresentazione
parametrica, riferita ad un generico parametro t, si presenti sotto la forma
(3.19) γ(t) = (ξ(t), η(t)) = (x(s(t)), y(s(t)))
dove s(t) è la funzione (3.9). Assumendo che gli orientamenti indotti da tale
rappresentazione parametrica e dalla (3.11) coincidano abbiamo
ξ 0 (t) = x0 (s(t)) H(t) , η 0 (t) = y 0 (s(t)) H(t) .
2 2
Essendo H 2 = ξ 0 + η 0 si ha
ξ 0 ξ 00 + η 0 η 00
(3.20) H0 = .
H
Abbiamo inoltre
H 0 (t) H 0 (t)
ξ 00 (t) = x00 (s(t))H 2 (t) + ξ 0 (t) , η 00 (t) = y 00 (s(t))H 2 (t) + η 0 (t)
H(t) H(t)
da cui
H0 H0
1 1
x00 (s(t)) = ξ 00 − ξ 0 , y 00 (s(t)) = η 00 − η 0 .
H2 H H2 H
Per la (3.20) risulta allora
" 2 2 #
H0 H0
00 2 00 2 1
κ2 =x +y = 4 ξ 00 − ξ 0 + η 00 − η 0
H H H
1 0 00
= (ξ η − η 0 ξ 00 )2
H6
3.3. CURVE PIANE: CURVATURA 77
e quindi
|ξ 0 η 00 − η 0 ξ 00 |
(3.21) |κ| = .
H3
Se la curva è il grafico di una funzione f la (3.21) diventa
|f 00 |
(3.22) |κ| = 3/2
.
(1 + f 02 )
Definizione 3.3.1. - Se in un punto ψ(s) della curva (3.11) la curvatura è non
nulla allora la quantità r(s) = |κ−1 (s)| prende il nome di raggio di curvatura
della curva nel punto assegnato.
Il termine raggio di curvatura si giustifica sulla base del fatto che, tra tutte le
circonferenze tangenti in ψ(s) alla curva, quella che aderisce meglio ad essa è la
circonferenza il cui centro si colloca a distanza r(s) da ψ(s) sulla normale alla
curva dalla parte in cui la curva volge la convessità. Tale circonferenza prende
il nome di circonferenza osculatrice.
Per semplicità assumiamo che il punto considerato sia l’origine; inoltre è facile
verificare che, in un intorno dell’origine, l’arco di curva si rappresenta come
grafico di una funzione f , per esempio, della variabile x tale che
f (0) = f 0 (0) = 0 , f 00 (0) > 0 .
−1
In tal caso, per la (3.22), il raggio di curvatura è [f 00 (0)] .
La circonferenza osculatrice ha equazione
2 2
1 1
y − 00 + x2 = .
f (0) f 00 (0)
Basta allora osservare che la differenza
s
2
1 1
f (x) − 00 − − x2
f (0) f 00 (0)
|κ| = kt × t0 k .
γ0
t=
H
si ha
γ0 γ 00 γ0 H0
dt d ds
t0 = = = 2− .
ds dt H dt H H3
Abbiamo quindi
kγ 0 × γ 00 k
|κ| =
H3
cioè la (3.21).
(3.24) t0 = κn
x(s)(y00 z000 − z00 y000 ) + y(s)(z00 x000 − x00 z000 ) + z(s)(x00 y000 − y00 x000 )
< ψ(s), b > =
κ0
x00 (y00 z000 − z00 y000 ) + y00 (z00 x000 − x00 z000 ) + z00 (x00 y000 − y00 x000 )
= s
κ0
x000 (y00 z000 − z00 y000 ) + y000 (z00 x000 − x00 z000 ) + z000 (x00 y000 − y00 x000 ) 2
+ s
2κ0
x000 0 00 0 00 000 0 00 0 00 000 0 00 0 00
0 (y0 z0 − z0 y0 ) + y0 (z0 x0 − x0 z0 ) + z0 (x0 y0 − y0 x0 ) 3
+ s
6κ0
+ o(s3 ) .
Tale calcolo mette in evidenza il fatto che il piano osculatore individua, tra tutti
i piani passanti per la retta tangente alla curva, quello che, in qualche senso,
aderisce meglio ad essa.
Essendo < t, n >= 0 si ha < t, n0 >= − < t0 , n >. Inoltre, dalla relazione
< n, n >= 1, si ottiene < n, n0 >= 0. Abbiamo allora
n0 =< n0 , t > t+ < n0 , n > n+ < n0 , b > b = − < t0 , n > t+ < n0 , b > b
80 CAPITOLO 3. CURVE
κ2 3 κ 2 κ0 3
τκ 3
= s− s t+ s + s n+ s b + o(s3 ) .
6 2 6 6
Proiettando su b e confrontando il coefficiente del termine del terzo ordine con
quello riportato in (3.26) otteniamo la seguente espressione per la torsione
0
x0 y00 z00
τ = κ−2
00
x0 y000 z000 .
0
000
x0 y0000 z0000
Osservazione 3.4.1. - Come per le curve piane si puó ottenere una formula per
la curvatura nel caso in cui la rappresentazione parametrica di (3.23) è riferita
ad un parametro che non sia l’ascissa curvilinea. Si ha
p
(x0 y 00 − y 0 x00 )2 + (x0 z 00 − z 0 x00 )2 + (y 0 z 00 − z 0 y 00 )2
κ= .
H3
Esempio 3.4.1. - Consideriamo l’elica dell’es. 3.1.6 con r = v = 1. Usiamo la
seguente rappresentazione parametrica riferita al parametro ascissa curvilinea s
s s s
cos √ , sin √ , √ .
2 2 2
Si vede facilmente che
1
κ=τ =
2
quindi sia la curvatura che la torsione sono costanti.
Si può dimostrare una curva dello spazio con tale caratteristica è necessaria-
mente un arco di elica.
3.5 Esercizi
1. Dimostrare che una curva piana regolare è localmente grafico di una
funzione della variabile x e/o della variabile y.
2. Calcolare le lunghezze della cicloide (3.4) e della cardioide (3.3).
3. Si consideri l’elica dell’esempio 3.1.6 e si faccia variare il parametro t
nell’intervallo [0, 2π]. Calcolare la lunghezza dell’arco di curva in tal modo
ottenuto.
4. Si calcoli la lunghezza dell’arco di curva di equazione y = ex con x ∈ [0, 1].
5. Sia f una funzione crescente di classe C 1 ([0, 1]). Se L è la lunghezza del
grafico di f dimostrare che L ≤ 1 + f (b) − f (a).
82 CAPITOLO 3. CURVE
Capitolo 4
Forme differenziali
è la legge oraria del moto sia +γ l’arco orientato descritto dal punto. Indichiamo
con
2 2 2
x0 (t) + y 0 (t) + z 0 (t)
E(t) =
2
l’energia cinetica della particella. Per la seconda legge della dinamica si ha
F = (x00 , y 00 , z 00 ); quindi E 0 (t) assume la seguente espressione
X(x(t), y(t), z(t))x0 (t) + Y (x(t), y(t), z(t))y 0 (t) + Z(x(t), y(t), z(t))z 0 (t) .
83
84 CAPITOLO 4. FORME DIFFERENZIALI
Tale integrale rappresenta il lavoro compiuto dalle forze del campo e si indica
anche con il simbolo Z
X dx + Y dy + Z dz .
+γ
Esso è l’integrale curvilineo esteso alla curva (4.2) della funzione prodotto scalare
del vettore F e del versore tangente alla curva opportunamente orientato.
Quanto appena detto relativamente al caso tridimensionale può essere riformu-
lato in un qualsiasi spazio euclideo nel modo seguente. Assegnate N funzioni
Xi continue in un aperto A di RN il simbolo
N
X
(4.3) ω = X1 dx1 + · · · + XN dxN = Xi dxi
i=1
Si dice allora che la forma differenziale (4.3) è esatta o integrabile e che f è una
sua primitiva. Nel caso tridimensionale, se i coefficienti della forma differenziale
sono le componenti di un campo di forze, l’integrabilità della 1-forma equivale
ad affermare il corrispondente campo vettoriale è conservativo. La primitiva
allora è il potenziale del campo.
i) ω è esatta.
Dimostrazione. La condizione ii) afferma che l’integrale di una forma esatta non
dipende dalla curva ma solo dai suoi estremi e dal verso di percorrenza. È ciò che
si riscontra per i campi conservativi. In tal caso infatti il lavoro compiuto dalle
forze del campo non dipende dal particolare percorso che il punto materiale
segue per giungere alla posizione finale partendo da una assegnata posizione
iniziale.
Per evitare complicazioni di carattere notazionale riportiamo la dimostrazione
riferita al caso bidimensionale. Supponiamo cioè che sia
(4.6) ω = Xdx + Y dy .
(4.7) fx = X , fy = Y .
Assegnata una curva γ sia (x(t), y(t)) una sua rappresentazine parametrica.
Denotiamo con (x1 , y1 ), (x2 , y2 ) i suoi estremi che corrispondono ai valori t1 , t2
di t; fissiamo come positivo l’orientamento che va dal primo punto al secondo.
86 CAPITOLO 4. FORME DIFFERENZIALI
Dalla (4.7), dalla regola di derivazione delle funzioni composte (2.35) e dal
teorema fondamentale del calcolo integrale si ha
Z Z t2
ω = [fx (x(t), y(t))x0 (t) + fy (x(t), y(t))y 0 (t)] dt
+γ t1
Z t2
d
= f (x(t), y(t)) dt = f (x2 , y2 ) − f (x1 , y1 )
t1 dt
cioè ii).
Supponiamo ora che sussista ii). Fissato (x0 , y0 ) sia (x, y) un ulteriore punto di
A. Essendo A connesso per poligonali esiste una curva generalmente regolare γ
che collega i due punti. Per la ii) l’integrale di ω esteso a tale curva, orientata in
modo che i suoi estremi siano nell’ordine (x0 , y0 ) e (x, y), è indipendente dalla
scelta fatta; ha senso quindi definire la seguente funzione
Z
f (x, y) = ω.
+γ
f (x + h, y) − f (x, y)
lim = X(x, y) .
h→0 h
Abbiamo in tal modo provato la prima della (4.7). In modo analogo si dimostra
che Y è la derivata parziale di f rispetto a y. Quindi ii) implica i).
Ovvia risulta infine l’equivalenza tra le due proprietà ii) e iii).
Osservazione 4.2.1. - Le condizioni ii), iii) del teorema 4.2.2 possono essere
riformulate facendo riferimento alle sole poligonali. Una forma differenziale
risulta allora esatta se è nullo l’integrale della forma esteso ad una qualsiasi
poligonale chiusa.
4.3. FORME CHIUSE 87
per ogni i, j.
Nel caso della forma piana (4.6) le (4.8) si riducono alla condizione Xy = Yx .
In R3 , posto
ω = Xdx + Y dy + Zdz ,
le (4.8) diventano
Zy = Yz Xz = Zx Yx = Xy .
In tal caso il campo vettoriale (X, Y, Z) dicesi irrotazionale o libero da vortici.
La condizione (4.8) da sola non basta per assicurare che una forma sia esatta.
La forma differenziale
y x
(4.9) − dx + 2 dy ,
x2 +y 2 x + y2
definita in tutto il piano privato dell’origine, è chiusa ma non esatta; si può in-
fatti facilmente verificare che l’integrale della forma esteso ad una circonferenza
con centro nell’origine non è nullo.
La condizione di chiusura basta però per dire che una forma è esatta se si fanno
opportune ipotesi di natura topologica sull’insieme in cui essa è definita.
dove c è una funzione che può essere determinata sfruttando l’ulteriore condi-
zione fx = X.
Illustriamo tale metodo nel caso della forma chiusa (4.9) ristretta per esempio
al semipiano R+ × R. Sia f la primitiva. Dall’identità
x
fy (x, y) = ,
x2 + y 2
integrando rispetto alla variabile y, abbiamo
y
f (x, y) = arctan + c(x) .
x
4.3. FORME CHIUSE 89
La (4.10), al variare del parametro t, descrive il moto di una curva che resta
chiusa per la (4.12) e che, per le (4.11), all’istante iniziale t = 0 coincide con
la curva γ0 , all’istante finale t = 1 con γ1 . In definitiva la curva γ0 subisce
una deformazione che, con continuità, la trasforma in γ1 senza che, durante tale
processo, si esca dall’insieme A. Ciò premesso diremo che A è semplicemente
connesso se ogni curva chiusa in esso contenuta è omotopa ad un punto di A, se
cioè ogni curva chiusa si può deformare con continuità fino a ridursi ad un punto.
Si può dimostrare che insiemi limitati del piano la cui frontiera sia costituita
da un’unica curva generalmente regolare, semplice e chiusa sono semplicemente
connessi. Tali non sono gli insiemi, come le corone circolari, che presentano buchi
al loro interno. Piú complessa è la situazione in R3 o in spazi a dimensione piú
alta. Un esempio di insieme non semplicemente connesso è costituito dal toro
mentre la corona sferica, la quale presenta una frontiera costituita da due diverse
superfici, è un insieme semplicemente connesso.
Riportiamo per completezza il seguente risultato.
Teorema 4.3.2. - Una forma differenziale chiusa, definita in un aperto sem-
plicemente connesso di RN , è esatta.
90 CAPITOLO 4. FORME DIFFERENZIALI
4.4 Esercizi
1. Si determini il baricentro dell’arco di parabola di equazione y = x2 con
x ∈ [0, 1].
6. Sia
ω = (x2 + y) dx + ϕ(x) dy .
Determinare ϕ in modo tale che ω sia esatta.
7. Determinare quella funzione X(y) nulla per y = 0 tale che risulti chiusa
la forma differenziale
ω = X(y) dx + xy dy .
Scrivere una primitiva di ω.
8. Indicare una funzione g(y) tale che risulti esatta la seguente forma diffe-
renziale
g(y) dx + xeg(y) dy .
9. Posto
ω = y dx − x dy
α
e γα = {y = x : 0 ≤ x ≤ 1} con α > 0, verificare che
Z
−1 < ω<1
+γα
Funzioni implicite
(5.1) f (x, y) = 0 .
(5.3) x2 + y 2 = 0
ha (0, 0) come unica soluzione; quindi la (5.3) non può essere scritta in una delle
forme (5.2). L’insieme delle soluzioni dell’equazione
(5.4) x2 − y 2 = 0
è rappresentato dai punti di due rette passanti per (0, 0). Anche in questo caso,
comunque si fissi un intorno dell’origine, il luogo delle soluzioni di (5.4) non
può essere descritto in termini di grafico di una funzione della variabile x o
della variabile y. I punti della circonferenza con centro nell’origine e raggio uno
risolvono l’equazione
(5.5) x2 + y 2 − 1 = 0 .
93
94 CAPITOLO 5. FUNZIONI IMPLICITE
carattere locale nel senso che essa viene meno se si allarga oltre un certo limite
l’intorno del punto. Si osservi che le funzioni a primo membro nelle equazioni
(5.3) e (5.4) hanno gradiente nullo nell’origine, mentre, nel caso della funzione a
primo membro in (5.5), il gradiente è non nullo in ogni punto della circonferenza.
Tale condizione sul gradiente è l’ipotesi giusta per gli scopi che ci siamo prefissi.
Sussiste infatti il seguente risultato.
Teorema 5.1.1. (Teorema di Dini) - Sia f di classe C 1 (A) con A aperto del
piano. Sia
con (x̄, ȳ) ∈ A. Allora è possibile determinare due numeri positivi δ, k tali che
per ogni x ∈ [x̄ − δ, x̄ + δ] esiste un unico valore g(x) ∈]ȳ − k, ȳ + k[ per cui si ha
nel quadrato
t ∈ [ȳ − k, ȳ + k] −→ f (x̄, t)
t ∈ [ȳ − k, ȳ + k] −→ f (x, t) ,
strettamente crescente per la (5.10), assume valori di segno opposto agli estremi
dell’intervallo. Esiste quindi un unico valore g(x), con
per cui sussiste la (5.8). Abbiamo in tal modo individuato la funzione implici-
tamente definita dall’equazione (5.1). Resta da verificare che essa è derivabile.
Se x e x + ∆x appartengono a [x̄ − δ, x̄ + δ] poniamo
(5.13) y = ȳ + F (x, y) .
per (x, y) appartenente al quadrato (5.11). Essendo inoltre F (x̄, ȳ) = 0 esiste
un δ ≤ k tale che
k
(5.15) |F (x, ȳ)| <
2
se |x− x̄| ≤ δ. Denotiamo ora con X il sottoinsieme di C 0 ([x̄−δ, x̄+δ]) costituito
dalle funzioni continue y per cui
per ogni x ∈ [x̄ − δ, x̄ + δ]. Si può facilmente verificare che X è chiuso e, quindi,
completo. Si consideri la trasformazione
T : y ∈ X −→ T (y) = ȳ + F (x, y)
|T (y)(x) − ȳ| = |F (x, y(x))| ≤ |F (x, y(x)) − F (x, ȳ)| + |F (x, ȳ)| .
l’enunciato del teorema va opportunamente modificato nel senso che in tal caso
è possibile rendere esplicita la variabile x in funzione di y. È possibile cioè
5.1. IL TEOREMA DI DINI 97
Si possono determinare δ, k tali che, per ogni x0 con kx0 − x̄0 k∞ ≤ δ, esiste un
unico valore g(x0 ) ∈]x̄N − k, x̄N + k[ per cui
f (x0 , g(x0 )) = 0 .
∂g 0 fx (x0 , g(x0 ))
(5.25) (x ) = − i 0 i = 1, · · · , N − 1 .
∂xi fxN (x , g(x0 ))
N
X −1
= fxi (x0 + θ∆x0 , g(x0 ) + θ∆g)∆xi + fxN (x0 + θ∆x0 , g(x0 ) + θ∆g)∆g
i=1
con θ ∈]0, 1[. Con le stesse argomentazioni usate nella dimostrazione del teorema
5.1.1 si ottiene la continuità di g. Dalla precedente identità, se si incrementa
solo la i-ma variabile, si ha anche
dove ei indica il versore dell’asse delle xi . Facendo tendere ∆xi a zero e tenendo
conto della continuità di g otteniamo la (5.25).
(5.25) o alle analoghe formule relative al caso in cui una qualsiasi altra variabile
si esprima in funzione delle altre, ha equazione
N
X
(5.26) fxi (x̄1 , · · · , x̄N )(xi − x̄i ) = 0 .
i=1
Se il rango di tale matrice nel punto (x̄, ȳ, z̄) è due i piani tangenti in tale punto
alle due superfici sono incidenti. Si può allora dimostrare che l’intersezione di
tali due superfici è una curva regolare dello spazio.
Quanto sopra brevemente delineato può essere formulato nel modo seguente.
Consideriamo il sistema di N equazioni in N + M incognite
f1 (x1 , · · · , xM , y1 , · · · , yN ) = 0
(5.29) ···
fN (x1 , · · · , xM , y1 , · · · , yN ) = 0 .
100 CAPITOLO 5. FUNZIONI IMPLICITE
tale che
f1 (x̄1 , · · · , x̄M , ȳ1 , · · · , ȳN ) = 0
(5.31) ···
fN (x̄1 , · · · , x̄M , ȳ1 , · · · , ȳN ) = 0 .
Assumiamo inoltre che nel punto (5.30) sia soddisfatta la condizione relativa al
determinante di fy
∂f1 ∂f1
···
∂y1 ∂yN
(5.32) ··· ··· · · · 6= 0 .
∂fN ∂fN
···
∂y1 ∂yN
∂(f1 , · · · , fN )
.
∂(y1 , · · · , yN )
e
f1 (x1 , · · · , xM , g1 (x1 , · · · , xM ), · · · , gN (x1 , · · · , xM )) = 0
(5.33) ···
fN (x1 , · · · , xM , g1 (x1 , · · · , xM ), · · · , gN (x1 , · · · , xM )) = 0 .
5.2. SISTEMI DI FUNZIONI IMPLICITE 101
(5.34) f (x, y) = 0 .
y = ȳ + F(x, y) .
Poiché
Fy (x, y) = IN − fy−1 (x̄, ȳ)fy (x, y) ,
dove IN è l’identità di RN , risulta Fy (x̄, ȳ) = 0N dove 0N è la matrice nulla di
RN . Si può allora determinare k in modo tale che
1
(5.38) kFy (x, y)k∞ <
2
102 CAPITOLO 5. FUNZIONI IMPLICITE
ovvero
ky − ȳkC 0 (Iδ ) = max ky(x) − ȳk∞ ≤ k .
x∈Iδ
T : y ∈ X −→ T (y) = ȳ + F(x, y) .
dove kFy (x, c(x))k∞ denota la norma (2.23) di Fy (x, c(x)) in L(RN , RN ). Per
le (5.38) e (5.40) abbiamo quindi
k
kF(x, y(x)) − F(x, ȳ)k∞ < .
2
In definitiva, ricordando la (5.39), si ha
Dalla (5.41) discende anche che kg(x) − ȳk∞ < k. Per quanto riguarda la
differenziabilità di g si procede nel modo seguente. Fissato l’indice i poniamo
N
∂fj X ∂fj
= fj (x + ∆xi ei , g(x) + ∆g) − fj (x, g(x)) = ∆xi + ∆gh
∂xi ∂yh
h=1
con θ ∈]0, 1[. Dividendo per ∆xi si ottiene che i rapporti incrementali
∆gh
h = 1, · · · , N
∆xi
(5.43) y −→ x = f (y)
104 CAPITOLO 5. FUNZIONI IMPLICITE
di classe C 1 (A) con A aperto RN . La (5.43) può essere anche scritta sotto forma
di sistema di N equazioni in 2N incognite
x1 = f1 (y1 , · · · , yN )
(5.44) ···
xN = fN (y1 , · · · , yN )
∂(f1 , · · · , fN )
(5.46) (ȳ) 6= 0
∂(y1 , · · · , yN )
(5.47) gx (x) = f −1
y (g(x)) .
F(x, y) = f (y) − x = 0 .
Y = {y : ky − ȳk∞ < k}
tale che F(x, g(x)) = 0, ovvero, f (g(x)) = x. Ció assicura che x è un punto in-
terno di f (A); pertanto, se la condizione (5.46) è soddisfatta ovunque in A allora
f (A) è aperto. In generale non è detto che g(X) ricopra tutto Y . Per ovviare a
tale inconveniente è necessario considerare la restrizione di f all’antiimmagine
di X tramite f che è un insieme aperto per il teorema 2.4.1.
5.4. ESTREMI VINCOLATI 105
La (5.37) diventa
gx (x) = −F−1
y (x, g(x))Fx (x, g(x)) .
La condizione (5.46) da sola non basta per poter concludere che la trasfor-
mazione è globalmente invertibile. Un esempio in tal senso è costituito dalla
trasformazione a coordinate polari del piano
x = ρ cos θ
(5.49)
y = ρ sin θ .
(5.50) g1 (x) = 0 .
Supponiamo che i punti di S non siano critici nel senso che risulti soddisfatta
la condizione
per ogni x ∈ I ∩ S. Nel primo caso x̄ viene indicato come punto di minimo
locale vincolato, nel secondo come punto di massimo locale vincolato.
106 CAPITOLO 5. FUNZIONI IMPLICITE
Al variare della curva (5.54) i vettori x0 (0) descrivono il piano tangente in x̄ alla
superficie S. Dalle (5.55) e (5.56) discende che i gradienti di f e g1 calcolati in
x̄ sono paralleli. Poiché per la (5.51) il gradiente di g1 è non nullo è possibile
determinare una costante λ tale che sussista la (5.53).
La (5.53) si traduce in N equazioni che, insieme alla (5.23), costituiscono un
sistema di N + 1 equazioni nelle N + 1 incognite x1 , · · · , xN , λ.
Riprendiamo il problema della determinazione degli estremi di una funzione f
continua in un compatto K e derivabile nei punti interni a K.
In tal caso, oltre ad individuare i punti critici interni a K, è necessario determi-
nare gli estremi assoluti della restrizione di f alla frontiera di K. Se si assume
che
∂K = {x ∈ RN : g(x) = 0}
con g di classe C 1 e priva di punti critici su ∂K, allora il tutto è ricondotto ad
un problema di estremo vincolato.
A titolo esemplificativo consideriamo la funzione (2.67) e determiniamo
√ i suoi
estremi assoluti nel cerchio con centro nell’origine e raggio 2.
Ricordiamo che abbiamo già individuato i due unici punti punti critici (1/3, 0)
e (1, 0). Bisogna ora individuare gli estremi della funzione sulla frontiera del
cerchio cioè sull’insieme dei punti che soddisfano il vincolo
(5.57) g(x, y) = x2 + y 2 − 2 = 0 .
La (5.53) si traduce nel seguente sistema
(x − 1)(3x − 1) + 2λx = 0
(5.58)
−2y + 2λy = 0 .
5.4. ESTREMI VINCOLATI 107
Si vede subito
√ che le √ sole soluzioni del sistema (5.58) e dell’equazione (5.57) sono
i punti (− 2, 0), ( 2, 0). Calcolati i valori della funzione in tali punti √
e nei due
punti critici si√ottiene che il massimo della funzione è realizzato in ( 2, 0), il
minimo in (− 2, 0).
Come ulteriore applicazione del teorema 5.4.1 consideriamo il caso della forma
quadratica
N
X
Q(x1 , · · · , xN ) = aij xi xj
i,j=1
dove
S1 = {x : kxk = 1} .
Gli autovalori di A sono da ricercare tra i valori assunti dalla forma quadratica
Q sulla sfera unitaria S1 . Verifichiamo che i valori estremi m, M sono essi stessi
autovalori di A. Assegniamo il vincolo
(5.59) g1 (x) = kxk2 − 1 = 0 .
Essendo
N
∂Q X
=2 aij xj ,
∂xi j=1
(5.62) g2 (x) = 0 .
da cui λ1 = 0. Si ha pertanto
A v2 = λ2 v2 .
Misura e integrazione
N
Y
m(I) = (bi − ai ) .
i=1
Nella definizione di misura di un intervallo non è essenziale che esso sia chiuso.
Si puó infatti far riferimento anche a intervalli aperti, semiaperti a destra o a
sinistra, a quei casi cioè in cui ciascun intervallo chiuso [ai , bi ] è rimpiazzato
dall’intervallo, con gli stessi estremi, aperto, semiaperto a sinistra o a destra.
(6.2) D = {I1 , · · · , In }
una famiglia di intervalli a due a due privi di punti interni comuni. Si chiama
pluriintervallo l’insieme
[n
P = Ik .
k=1
111
112 CAPITOLO 6. MISURA E INTEGRAZIONE
Nella definizione (6.3) non è necessario precisare la natura dei singoli intervalli
che possono essere, anche solo in parte, chiusi, aperti o semiaperti. Ci si puó
peró restringere alla famiglia degli intervalli semiaperti a sinistra o a destra
perché l’insieme dei corrispondenti plurintervalli è chiuso rispetto alle opera-
zioni di unione, intersezione e differenza (cfr. [2]). La definizione (6.3) non si
presta ad equivoci: si può far vedere infatti che il valore (6.3) non cambia se
il pluriintervallo viene in altro modo decomposto in unione di intervalli a due
a due privi di punti interni comuni. Bisogna prima verificare, ma per brevità
omettiamo la dimostrazione, che
X
(6.4) m(I) = m(Ik )
k
da cui la misurabilità di X1 ∪ X2 .
Sia X2 ⊆ X1 . Proviamo che X1 \X2 è misurabile. Per la proprietà (c) della
proposizione 6.1.1 e per la (6.5) si ha
≥ m(X1 ) − m(X2 ) − 2ε .
da cui la (iv).
Dimostriamo ora la proprietà (iii). Per la proprietà (b) della proposizione 6.1.1
e per la (6.5) abbiamo
Poiché
m(P1 ∪ P2 ) ≤ m(X1 ∪ X2 ) ≤ m(P10 ∪ P20 )
risulta
|m(X1 ∪ X2 ) − (m(X1 ) + m(X2 ))| ≤ 2ε .
Dall’arbitrarietà di ε discende l’asserto.
Se X ha misura nulla allora, per ogni ε > 0, è possibile determinare un pluriin-
tervallo Pε contenente X tale che
e quindi m(∂X) = 0.
Sia I un intervallo contenente X e sia Pε un pluriintervallo contenente la fron-
tiera di X tale che m(Pε ) < ε. Di una decomposizione di I\Pε selezioniamo
gli intervalli contenuti in X: otteniamo in tal modo un pluriintervallo P . Si ha
P ⊆ X ⊆ P ∪ Pε e
Esempio 6.1.1. - Sia D l’insieme dei numeri razionali di [0, 1]. Poiché D
è denso in [0, 1] la sua frontiera coincide con l’intervallo [0, 1]. Il teorema
6.1.2 comporta che esso non è misurabile. Altrettanto puó dirsi del sottoinsieme
dell’intervallo [0, 1]N costituito dai punti a coordinate razionali.
L’insieme dell’es. 6.1.1 è numerabile; quindi l’unione di una successione di
insiemi misurabili non è detto che sia misurabile. Tale inconveniente può essere
eliminato se si generalizza opportunamente la definizione di misura. Nel caso di
insiemi di misura nulla essa viene formulata nel modo seguente
Definizione 6.1.5. - Un sottoinsieme X di RN ha misura nulla secondo Lebe-
sgue se, comunquie si fissi ε, è possibile ricoprire X con una successione {In }
di intervalli aperti tale che
∞
X
(6.8) m(In ) < ε .
n=1
Per una proprietà della misura secondo Lebesgue l’unione di tali plurintervalli
è misurabile e la sua misura è a. Il complementare in [0, 1] di tale insieme ha
quindi misura 1 − a. Tale insieme è privo di punti interni e la sua frontiera non
ha misura nulla. Quindi esso non può essere misurabile secondo Peano-Jordan.
116 CAPITOLO 6. MISURA E INTEGRAZIONE
Nel seguito, se non c’è possibilità di equivoco, nei simboli che denotano le somme
(6.9) non verrà indicata la funzione cui tali somme si riferiscono.
Proposizione 6.2.2. - Gli insiemi numerici {s(D)} e {S(D)} sono separati.
da cui l’asserto.
Definizione 6.2.1. - Se
o con il simbolo
Z
(6.13) f (x1 , · · · , xN ) dx1 · · · dxN
I
da cui l’asserto.
Se f è definita in X ∈ M e I è un intervallo contenente X il prolungamento
di f a tutto I è quasi ovunque continuo in X secondo Peano-Jordan in quanto
gli eventuali ulteriori punti di discontinuità vanno a collocarsi sulla frontiera
di X che ha misura nulla per il teorema 6.1.2. L’integrale di f su X è allora
l’integrale del prolungamento esteso ad I. È evidente che tale valore non dipende
dal particolare intervallo I scelto. Per denotare tale integrale si usa una delle
notazioni (6.12), (6.13) con X al posto di I.
118 CAPITOLO 6. MISURA E INTEGRAZIONE
Il criterio appena dimostrato dà solo una condizione sufficiente per l’integrabilità
di una funzione limitata. Riportiamo per completezza, senza però fornirne la
dimostrazione, la seguente caratterizzazione delle funzioni integrabili secondo
Riemann.
Teorema 6.2.2. (Criterio di Vitali-Lebesgue) - Una funzione limitata in
un insieme limitato e misurabile secondo Peano-Jordan è integrabile secondo
Riemann se e solo se essa è quasi ovunque continua secondo Lebesgue.
Osservazione 6.2.1. - Alla somma della serie descritta nell’esempio 1.3.5
è possibile applicare il teorema 6.2.2. Si osservi che l’integrabilità secondo
Riemann di tale funzione è anche conseguenza del teorema 1.4.2.
0 ≤ xN +1 ≤ f (x1 , · · · , xN ) −
In analogia con quanto già osservato in relazione agli integrali di funzioni di una
variabile (cfr. per esempio [1]) si può dimostrare che la misura di tale insieme è
l’integrale di f esteso a X. Ció comporta che il grafico di una funzione continua
ha misura nulla. Come conseguenza si ha il seguente utile risultato.
Proposizione 6.3.2. - Se la frontiera di X, sottoinsieme limitato di RN , è
localmente grafico di una funzione di N − 1 variabili allora X è misurabile.
Dimostrazione. Basta osservare che la frontiera di X, in quanto compatta, è ri-
copribile con un numero finito di aperti tali che l’intersezione di ∂X con ciascuno
di essi è grafico di una funzione di N − 1 variabili.
Esempio 6.3.1. - Se A è un sottoinsieme del piano le coordinate del suo
baricentro sono
Z Z
x dxdy y dxdy
(6.18) x̄A = A , ȳA = A .
m(A) m(A)
Le formule (6.18) si riferiscono al caso di lamine omogenee cioè di densità
costante. Nel caso in cui la densità è descritta da una funzione ρ continua le
formule relative al baricentro si scrivono nel modo seguente
Z Z
x ρ(x, y) dxdy y ρ(x, y) dxdy
x̄A = ZA , ȳA = ZA .
ρ(x, y) dxdy ρ(x, y) dxdy
A A
y ∈ Y −→ f (x, y)
è integrabile in X e si ha
Z Z Z Z
(6.19) f (x, y) dx dy = g(x) dx = dx f (x, y) dy .
X×Y X X Y
x ∈ X −→ f (x, y)
è integrabile in Y e si ha
Z Z Z Z
(6.20) f (x, y) dx dy = h(y) dy = dy f (x, y) dx .
X×Y Y Y X
da cui
h
X
sup g ≤ m(Yj ) sup f
Xi j=1 Xi ×Yj
6.4. FORMULE DI RIDUZIONE 121
Le (6.26) e (6.27) sono note come formule di riduzione. La loro utilità poggia
sul fatto che il calcolo di un integrale doppio viene ricondotto al calcolo di due
integrali di funzioni di una sola variabile. È ovvio inoltre che l’efficacia delle
suddette formule non va confinata ai soli domini normali. Tenendo conto della
proprietà additiva (6.17) esse possono essere utilizzate per tutti quegli insiemi
che siano unione di un numero finito di domini normali a due a due privi di
punti interni comuni. Per esempio, un insieme la cui frontiera è costituita da
una o piú curve generalmente regolari semplici e chiuse può essere decomposto
in tal modo. Un tale insieme prende il nome di dominio regolare.
Se f è il prodotto di una funzione della sola x e di una della sola y,
! Z !
Z Z b d
(6.28) g(x)h(y)dxdy = g(x)dx h(y)dy .
[a,b]×[c,d] a c
Consideriamo il dominio normale rispetto sia all’asse delle x sia all’asse delle y
D = {(x, y) : 0 ≤ x ≤ a, 0 ≤ y ≤ x} = {(x, y) : 0 ≤ y ≤ a, y ≤ x ≤ a} .
Alle formule di riduzione (6.26) e (6.27) relative agli integrali doppi corri-
spondono analoghe formule per gli integrali di funzioni di piú di due variabili.
Consideriamo il caso in cui il dominio D ⊂ RN +1 sia
(x1 , · · · , xN −1 ) ∈ T
α(x1 , · · · , xN −1 ) ≤ xN ≤ β(x1 , · · · , xN −1 )
La (6.30) è anche nota come principio di Cavalieri; secondo tale principio due
solidi, le cui sezioni con i piani paralleli ad un piano assegnato sono di eguale
estensione, hanno anche lo stesso volume.
Esempio 6.4.1. - Sia T il solido che si ottiene facendo ruotare il rettangoloide
di f , funzione non negativa continua in [a, b], attorno all’asse delle x di un
angolo pari a 2π. Dalla (6.30) si ottiene
Z b
m(T ) = π [f (x)]2 dx .
a
Dimostrazione. Come primo passo dimostriamo la (6.32) nel caso in cui D sia
il dominio normale (6.25) con γ, δ funzioni di classe C 1 . Per la (6.27) e per il
teorema fondamentale del calcolo integrale si ha
Z Z d Z δ(y) Z d
Xx dxdy = dy Xx (x, y) dx = [X(δ(y), y) − X(γ(y), y)] dy .
D c γ(y) c
Per concludere basta verificare che l’ultimo termine è l’integrale della forma
differenziale a secondo membro nella (6.32).
Sia ora D il dominio (6.24) con α, β funzioni di classe C 1 . Introduciamo la
funzione Z x Z y
F (x, y) = X(t, α(t))α0 (t) dt + X(x, t) dt .
a α(x)
e quindi
Z y
(6.34) Fx (x, y) = Xx (x, t) dt .
α(x)
Si ha ovviamente Z
Fx dx + Fy dy = 0 .
+∂D
una volta che si osservi che i tratti delle frontiere dei domini normali interni a
D non danno contributi perché ciascun tratto viene percorso due volte nei due
sensi.
Infine la (6.33) si ottiene dalla (6.32) scambiando il ruolo delle variabili x e y.
Tale operazione inverte l’orientamento della frontiera di D; ció spiega il cambio
di segno.
∂(ϕ1 , · · · , ϕN )
(6.36) (y) 6= 0 , ∀y ∈ A .
∂(y1 , · · · , yN )
La (6.36) (cfr. teorema 5.3.1) assicura che ϕ(A) è un aperto e che ϕ è localmente
invertibile.
126 CAPITOLO 6. MISURA E INTEGRAZIONE
m(Iδ )
(6.38) m(ψ(Iδ )) = + 0(δ N +1 )
|J0 |
(n)
dove Jk è il determinante jacobiano (6.36) calcolato nel centro di Ik . Facendo
divergere n si ottiene allora la seguente formula
∂(ϕ1 , · · · , ϕN )
Z
(6.39) m(X) = dy1 · · · dyN .
ψ(X) ∂(y1 , · · · , yN )
dove X è il trasformato di Y .
Per quanto riguarda gli integrali tripli riportiamo due formule relative ad altret-
tanti classici cambiamenti di variabili.
Consideriamo dapprima il caso delle coordinate cilindriche.
p
Se (x, y, z) non appartiene all’asse z poniamo ρ = x2 + y 2 . Sia inoltre θ
l’angolo formato dal piano coordinato y = 0 e dal piano passante per l’asse
delle z e per il punto (x, y, z). Allora il passaggio a coordinate cilindriche viene
descritto dal seguente sistema
x = ρ cos θ
(6.42) y = ρ sin θ
z = z.
Se f ≡ 1 da (6.44) e (6.18) si ha
Z
(6.45) Vol(X) = 2π ρ dρdz = 2π ρ̄A Area(A)
A
dove ρ̄A è la distanza dall’asse delle z del baricentro di A. Abbiamo in tal modo
dimostrato il seguente risultato.
Teorema 6.6.2. (Primo teorema di Guldino) - Il volume del solido che
si ottiene facendo ruotare una figura piana A intorno ad un asse complanare
e ad essa esterno è uguale al prodotto dell’area di A e della lunghezza della
circonferenza descritta dal baricentro della figura.
Esempio 6.6.1. - Il toro si ottiene facendo ruotare un cerchio di raggio r
attorno ad una retta complanare al cerchio e ad esso esterna. In base alla
(6.45) il volume di tale insieme è 2π 2 r2 a dove a è la distanza del centro del
cerchio dall’asse di rotazione.
Occupiamoci ora della trasformazione a coordinate polari in RN con N ≥ 3.
Queste si definiscono induttivamente.
Cominciamo dal caso N = 3. Posto
p
ρ = x2 + y 2 + z 2
sia
x
u = arccos
ρ
la colatitudine; ovviamente u ∈]0, π[. L’asse delle x fa da asse di rotazione. Il
piano equatoriale ha quindi equazione x = 0: i suoi punti hanno colatitudine
π/2. Sia v ∈]0, 2 π[ il parametro angolare relativo al sistema di coordinate polari
del piano equatoriale; v è la cosiddetta longitudine. Il legame tra le coordinate
cartesiane e quelle polari è descritto dal sistema
x = ρ cos u
y = ρ sin u cos v
z = ρ sin u sin v .
6.7 Sommabilità
La nozione di integrale secondo Riemann può estendersi, pur con qualche cau-
tela, al caso di funzioni non limitate e/o definite in insiemi non compatti. Come
nel caso delle funzioni di una variabile la procedura da seguire comporta in
primo luogo che si definisca l’integrale per funzioni non negative.
Sia f una funzione continua in un insieme misurabile X non necessariamente li-
mitato. Con il simbolo K denoteremo un generico sottoinsieme di X, misurabile
e limitato, tale che la restrizione di f a K sia limitata. Se
Z
sup f (x) dx < +∞
K K
(i) Kn ⊂ Kn+1
(ii) ∀K ∃n : K ⊆ Kn .
con α > N .
Consideriamo la restrizione di f al complementare della sfera Sr con centro
nell’origine e raggio r. Sia
Kn = {x : r ≤ kxk ≤ n} .
Si ha quindi Z +∞ √
2
e−x dx = π.
−∞
6.8 Esercizi
1. Sia D = {(x, y) ∈ R2 : x, y ≥ 0, x2 + y 2 ≤ 1}. Calcolare l’integrale doppio
Z
2 2
x2 ex +y dxdy .
D
√
2. Sia D = {(x, y) : 1 ≤ x ≤ 2, 0 ≤ y ≤ x}. Calcolare l’integrale doppio
Z
dxdy
.
D (x + y)2
11. Sia D il semicerchio, contenuto nel semipiano delle y positive, con centro
nel punto (2, 0) e raggio 2. Calcolare l’integrale doppio
Z
(y + 2x − 4) dxdy .
D
13. Sia Q = [0, 1] × [0, 1] e sia f una funzione positiva di classe C 0 (Q).
Dimostrare che esiste un unico valore a ∈]0, 1[ tale che
Z a Z 1 Z
1
dx f (x, y) dy = f (x, y) dxdy .
0 0 2 Q
15. Sia C la parte di corona circolare, delimitata dalle circonferenze con centro
nell’origine e raggi 1/2 ed 1 contenuta nel primo quadrante. Indicare la
distanza dall’origine del baricentro di C
16. Sia
t ∈ [a, b] → (x(t), y(t))
la rappresentazione parametrica di una curva generalmente regolare, sem-
plice e chiusa, frontiera di un insieme D del piano; supponiamo inoltre
che il verso di percorrenza indotto da tale rappresentazione parametrica
coincida con il verso positivo di ∂D. Facendo uso di una delle formu-
le di Gauss-Green, scrivere sotto forma di integrale doppio esteso a D il
seguente integrale
Z b
x2 (t)y 0 (t)dt .
a
134 CAPITOLO 6. MISURA E INTEGRAZIONE
17. Sia f una funzione con derivate prime continue in un dominio normale T
e nulla sulla frontiera di T ; dimostrare che
Z
∂f
dxdy = 0 .
T ∂x
18. Posto
xy 2
f=
x2 + y2
calcolare l’integrale doppio di f esteso al dominio
D = {(x, y) : x, y ≥ 0, 1 ≤ x2 + y 2 ≤ 4} .
19. Sia T un insieme del piano a frontiera regolare e di misura pari a 1/2.
Facendo uso delle formule di Gauss-Green verificare che l’integrale
Z
x2 dy
+∂T
20. Sia Q il quadrato di vertici (0, 0), (1, 0), (1, 1), (0, 1) e sia f una funzione
di classe C 2 (R2 ); dimostrare che
∂2f
Z
dxdy = f (1, 1) + f (0, 0) − f (1, 0) − f (0, 1) .
Q ∂x∂y
21. Si verifichi che la misura della sfera di R4 con centro nell’origine e raggio
r è 2−1 π 2 r4 .
Capitolo 7
Varietà
7.1 Definizioni
Abbiamo già introdotto il termine superficie come luogo degli zeri di una fun-
zione regolare definita in un aperto di R3 nell’ipotesi che i suoi punti non siano
critici. Proponiamo qui un approccio differente analogo a quello utilizzato per
definire le curve.
Se D è un aperto del piano sia
cioè il differenziale di (7.1), abbia rango due ovvero che in ciascun punto di D
risulti diverso da zero almeno uno dei minori
yu yv zu zv xu xv
(7.3) A = , B=
, C=
.
zu zv xu xv yu yv
135
136 CAPITOLO 7. VARIETÀ
(7.5) (s, t) ∈ D1 −→ (x(u(s, t), v(s, t)), y(u(s, t), v(s, t)), z(u(s, t), v(s, t))) .
Fissato un punto (ū, v̄) in D, sia (x̄, ȳ, z̄) il corrispondente punto della superficie.
Consideriamo la curva di equazioni parametriche
Il vettore tangente in (x̄, ȳ, z̄) alla curva è il vettore che occupa la prima co-
lonna della matrice (7.2). Una analoga interpretazione vale per l’altro vettore
colonna. L’ipotesi sul rango di (7.2) comporta allora che tali due vettori sono
linearmente indipendenti. Sia (u(t), v(t)) una curva contenuta in D passante
per (ū, v̄) all’istante t = t̄. Si verifica facilmente che
rappresenta una curva regolare. Il vettore tangente in (x̄, ȳ, z̄) a tale curva è
(7.8) (x̄u u0 (t̄) + x̄v v 0 (t̄), ȳu u0 (t̄) + ȳv v 0 (t̄), z̄u u0 (t̄) + z̄v v 0 (t̄))
dove i simboli x̄u , x̄v etc. stanno ad indicare i valori in (ū, v̄) delle corrispondenti
funzioni. Il vettore (7.8) è combinazione lineare dei vettori colonna di (7.2) e
quindi giace sul piano la cui equazione è
x̄u x̄v x − x̄
ȳu ȳv y − ȳ = 0
z̄u z̄v z − z̄
ovvero
dove Ā, B̄, C̄ sono i valori assunti in (ū, v̄) dai tre minori (7.3). Esso è il piano
tangente alla superficie in (x̄, ȳ, z̄). Dalla (7.9) discende che, in ogni punto della
superficie, il vettore (A, B, C) è normale ai due vettori colonna di (7.2) e, quindi,
alla superficie. Esso non è altro che il prodotto vettoriale dei due vettori colonna
e il suo modulo, p
W (u, v) = A2 + B 2 + C 2 ,
è l’area del parallelogramma da questi generato.
7.1. DEFINIZIONI 137
si ha
una curva piana regolare e sia r(u) 6= 0 per ogni u. La superficie che si ot-
tiene facendo ruotare attorno all’asse delle z la curva (7.11) ha la seguente
rappresentazione parametrica
(7.12) (u, v) ∈ [a, b] × [0, 2π[−→ (r(u) cos v, r(u) sin v, z(u)) .
Altro esempio è costituito dalla superficie torica che si ottiene facendo ruotare
una circonferenza di raggio r intorno ad un asse ad essa complanare la cui
distanza dal centro è R > r. Si ottiene allora la superficie
Se la matrice
∂ϕj
(7.14)
∂ui
è la misura del parallelepipedo generato dai vettori colonna della matrice (7.14).
La (7.13) definisce una varietà di codimensione uno. Consideriamo il caso
generale di varietà di codimensione maggiore di uno.
Se M < N − 1 sia
Se almeno una delle quantità Aλ è diversa da zero la (7.18) definisce una varietà
M -dimensionale di RN . Le quantità Aλ sono le componenti di un cosiddetto
M -vettore per il quale si può ancora definire la norma nel modo seguente
sX
(7.19) W (u) = A2λ (u) .
λ
è l’area di S.
Esempio 7.2.1. - Sia f di classe C 1 (D), con D dominio regolare del piano.
Allora l’area del grafico di f è ha la seguente area
Z q
1 + fx2 + fy2 dxdy .
D
Dimostrazione. Essendo
p
W (u, v) = r(u) r0 (u)2 + z 0 (u)2
dalla (7.20), tenendo conto della (6.28), si ha la seguente espressione per l’area
della superficie
Z b p
2π r(u) r0 (u)2 + z 0 (u)2 du = 2πL(γ)r̄γ
a
dove r̄γ rappresenta la distanza del baricentro di γ (cfr. es. 4.1.1) dall’asse di
rotazione.
Una volta introdotta la nozione di area di una superficie, con lo stesso procedi-
mento utilizzato per introdurre l’integrale di Riemann, si puó definire l’integrale
superficiale di una funzione continua definita sul sostegno della superficie. Per
tale integrale si usa il simbolo Z
f dσ .
S
è l’integrale di f esteso a V .
Ovviamente le stesse formule possono essere riproposte nel caso di varietà a
codimensione maggiore di uno; in tal caso W è la funzione (7.19).
Le definizioni di misura di una varietà e di integrale ad essa esteso sono state
date nel caso che la varietà si rappresenti mediante la (7.13). Non tutte le
varietà sono però riconducibili ad un tale ambito. Consideriamo il caso in cui
essa sia il luogo degli zeri di una funzione g di classe C 1
(7.22) V = {x : g(x) = 0} .
Supponiamo inoltre che V sia compatta e che i suoi punti non siano critici per
la funzione g. È la tipica situazione in cui V è la frontiera del dominio
• vk ∈ C ∞ (RN )
• vk ≥ 0
• vk ≡ 0 in RN \Ik
n
X
• vk ≡ 1 su V .
k=1
∂X ∂Y
div F = + .
∂x ∂y
normale alla frontiera rivolto verso l’esterno è ne = (y 0 (s), −x0 (s)). Allora
l’integrale curvilineo a secondo membro in (7.25) ha la seguente espressione
Z β Z
[X(x(s), y(s))y 0 (s) − Y (x(s), y(s))x0 (s)]ds = < F, ne > ds .
α ∂D
div F = Xx + Yy + Zz .
rot F = (Zy − Yz , Xz − Zx , Yx − Xy ) .
ovvero Z
(Xxu + Y yu + Zzu )du + (Xxv + Y yv + Zzv )dv .
+∂D
7.5 Esercizi
1. Si consideri il campo vettoriale (0, 0, z) definito in tutto R3 . Si calcoli
il flusso di tale campo attraverso la superficie di equazione z = x2 + y 2 ,
con x2 + y 2 ≤ 1, orientata in modo che il versore normale abbia la terza
componente positiva.
z = 1 − x2 − y 2
[1] A.Alvino, Appunti del corso di Analisi Matematica 1, sito docenti UNINA
[2] F.Cafiero, Analisi Matematica 2, Liguori Ed.
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