Analisi2 II Parte v01

Indice
II Funzioni di più variabili ed a valori vettoriali 2

1 Curve 4
1.1 Curva continua, regolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2 Curve in forma polare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3 Lunghezza di un arco di curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.4 Parametro arco . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.5 Integrali di linea (di prima specie) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6 Esercizi di ricapitolazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.7 Soluzioni degli esercizi proposti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2 Ottimizzazione 35
2.1 Massimi e minimi liberi. Punti critici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.2 Forme quadratiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.3 Studio della natura dei punti critici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.4 Funzioni definite implicitamente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.5 Massimi e minimi vincolati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3 Campi vettoriali 63
3.1 Linee integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.2 Campi conservativi e potenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.3 Operatori differenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.4 Lavoro di un campo vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.5 Il linguaggio delle forme differenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4 Funzioni f : Rn → Rm 85
4.1 Esempi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.2 Superfici regolari parametrizzate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.3 Trasformazioni regolari di coordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.4 Trasformazioni dell’elemento di volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
4.5 Trasformazioni di operatori differenziali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
5 Calcolo integrale per funzioni di più variabili 99

5.1 Flusso di un campo vettoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2 La formula di Gauss-Green nel piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5.3 Il teorema della divergenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.4 Il teorema del rotore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
i
INDICE 1
Lo scopo di queste note non è quello di essere studiate, ma solo quello di dare un quadro generale del programma svolto durante le
lezioni. Per lo studio è caldamente consigliato l’utilizzo dei libri disponibili nelle biblioteche universitarie e di seguito elencati.
• M. Bramanti, C. D. Pagani, S. Salsa, Calcolo infinitesimale e algebra lineare

• V. Barutello, M. Conti, D.L. Ferrario, S. Terracini, G. Verzini: Analisi Matematica. Con elementi di geometria e calcolo vettoriale: 2
(Apogeo)
• M. Bertsch, R. Dal Passo, L. Giacomelli: Analisi Matematica (Mc Graw Hill)

• G. De Marco: Analisi Matematica II (Zanichelli )
• G. De Marco: Esercizi di analisi Matematica II (Zanichelli)
• E. Giusti: Analisi Matematica II (Boringhieri)
• E. Giusti: Esercizi e complementi di Analisi Matematica II (Boringhieri)

• E.H. Lieb, M. Loss ; Analysis (American Mathematical Society)
• W. Rudin: Principi di Analisi Matematica (Mc Graw Hill)
• S. Salsa, A. Squellati: Esercizi di Analisi Matematica II (Zanichelli)
• E. Stein, R. Shakarchi: Real Analysis: Measure Theory, Integration, and Hilbert Spaces (Princeton University Press)
Parte II
Funzioni di più variabili ed a valori vettoriali
2
3
Lo scopo della seconda parte è quello di studiare due strumenti fondamentali del calcolo differenziale ed integrale per i campi
vettoriali, ovvero per funzioni ~F di più variabili ed a valori vettoriali: il teorema della divergenza
ZZZ ZZ
div ~F dx dy dz = ~F ·~n dS
Ω ∂Ω
ed il teorema del rotore ZZ I

rot ~F ·~n dS = ~F ·~t ds.
S ∂S
Detto in parole povere:
• il teorema della divergenza ci dice quando l’integrale della divergenza di un campo vettoriale div ~F in un volume Ω ⊂ R3 uguaglia il
flusso del campo vettoriale ~F attraverso la superficie del volume stesso ∂ Ω;
• il teorema del rotore ci dice quando il flusso del rotore di un campo vettoriale rot ~F attraverso una superficie S uguaglia il lavoro del
campo ~F lungo il bordo della superficie stessa ∂ S.
Per farlo dovremo prima introdurre concetti come curva, superficie, orientazione di una curva, orientazione coerente di una superficie o
del bordo di una superficie, integrale di un campo vettoriale lungo una curva o su una superficie, lavoro compiuto da un campo vettoriale
lungo una curva, flusso di un campo vettoriale attraverso una superficie, divergenza e rotore di un campo vettoriale.
Mostreremo infine come dedurre il teorema di Gauss dell’elettrostatica e l’equazione della continuità dal teorema della divergenza.
Capitolo 1
Curve
1.1 Curva continua, regolare

Sia f una funzione con dominio A e codominio B
f: A → B
x 7→ f (x).
 
 1
 a valori reali o scalare se B ⊆ R1
di una variabile se A ⊆
 
R  2

a valori nel piano se B ⊆
   
   R 
di due variabili se A ⊆ R2
   
f è una funzione ed è a valori nello spazio se B ⊆ R 3 . Una funzione a valori
...
. . .

 
 
 

di più variabili se A ⊆ Rn , n > 2,
  
 

a valori vettoriali se B ⊆ Rm , m > 3
 
vettoriali si indica con una freccia ~f , come i vettori ~v. Per comodità di notazione, si scrive ~f : Rn → Rm anche se il dominio dovesse
essere un sottoinsieme di Rn . Si specifica il dominio solo se è necessario.
Un caso particolarmente importante è quello delle funzioni di una variabile ed a valori vettoriali.
E SEMPIO .
La posizione ~f ∈ R3 di una particella che si muove nello spazio è una z

funzione del tempo t ∈ R, quindi ~f (t2 )
~f : R → R3 . z(t) ~f (t)
~f è una funzione continua perché la particella non salta istantaneamente da ~f (t1 )

una posizione ad un’altra. Visto che ~f è una funzione di una variabile a valori
vettoriali, essa ammette la rappresentazione
~f : R → R3 x(t) y(t) y
7→ ~f (t) = x(t), y(t), z(t) = x(t)~e1 + y(t)~e2 + z(t)~e3 ,

t
x
dove
~e1 = (1, 0, 0), ~e2 = (0, 1, 0), ~e3 = (0, 0, 1).
Se ~f è definita in I = [t1 ,t2 ], allora l’immagine di I tramite ~f è
n o n o
~f (I) = ~f (t) ∈ R3 : t ∈ I = ~x ∈ R3 : ∃t ∈ I tale che ~x = ~f (t)
e corrisponde al cammino della particella.
Sia m > 2 ed I = [t1 ,t2 ] ⊆ R un intervallo.
4
CAPITOLO 1. CURVE 5
D EFINIZIONE .
Una curva (continua) in Rm è una funzione
~f = ( f1 , . . . , fm ) : I → Rm
continua, ovvero le sue componenti fi : I → R sono continue.

L’immagine di una curva è n o
~f (t) ∈ Rm : t ∈ I .
Il grafico di una curva è n o

t, ~f (t) ∈ R × Rm : t ∈ I .

Una curva è chiusa se I = [t1 ,t2 ] ed ~f (t1 ) = ~f (t2 ).

L’orientamento di una curva è il verso di percorrenza.
E SEMPIO .
Se ~f : [t1 ,t2 ] → R3 descrive la posizione di una particella allora:

• se ~f è una curva chiusa, allora la particella si trova nella stessa posizione al tempo iniziale t1 ed al tempo finale t2 (per la
precisione si trova in ~f (t1 ) = ~f (t2 ));
• l’orientamento di ~f corrisponde alla direzione in cui la particella si sposta lungo il suo cammino che coincide con il grafico
di ~f .
E SEMPIO .
Se la particella si muove in R2 , allora
~f : I → R2
~f (t) = x(t), y(t) = x(t)~e1 + y(t)~e2 ,

t 7 →
dove
~e1 = (1, 0), ~e2 = (0, 1).
L’immagine di ~f è
~f (t) ∈ R2 : t ∈ I

e ci dà il cammino della particella. Il grafico di ~f è
t, ~f (t) ∈ R3 : t ∈ I

e ci dà non solo il cammino della particella ma anche l’istante in cui la particella si trovava in una determinata posizione del
cammino.
D EFINIZIONE .
~f : [t1 ,t2 ] → R e ~g : [s1 , s2 ] → R sono due curve curve equivalenti se esiste ϕ : [s1 , s2 ] → [t1 ,t2 ] derivabile e strettamente crescente
tale che
~g = ~f ◦ ϕ.
Se invece ϕ è strettamente decrescente allora ~g è un cambio di orientazione di ~f .
O SSERVAZIONE .
• Se ~f e ~g sono curve equivalenti allora ~g = ~f ◦ ϕ ed ~f = ~g ◦ ϕ −1 .

• Se ~g è un cambio di orientazione di ~f , allora anche ~f è un cambio di orientazione di ~g.
CAPITOLO 1. CURVE 6
O SSERVAZIONE .
Se ~f : [t1 ,t2 ] → R e ~g : [s1 , s2 ] → R sono equivalenti o l’una è un cambio di orientamento dell’altra, allora esse hanno la stessa
immagine
~f (t) : t ∈ [t1 ,t2 ] = ~g(t) : t ∈ [s1 , s2 ]

O SSERVAZIONE .
Se le posizioni di due particelle sono descritte da due curve ~f e ~g che sono equivalenti, allora le due particelle percorrono lo
stesso cammino nella stessa direzione, anche se magari in tempi e velocità diverse.
~f ~g
Se invece le posizioni di due particelle sono descritte da due curve ~f e ~g che sono l’una un cambio di direzione dell’altra, allora
le due particelle percorrono lo stesso cammino nella direzione opposta, magari in tempi e velocità diverse.
~f ~g
O SSERVAZIONE .
Se ~f e ~g sono equivalenti allora abbiamo ϕ(s1 ) = t1 e ϕ(s2 ) = t2 e, ad esempio, il seguente disegno:

ϕ
t1 t2 s1 s2
t s
~f ~g
~f (t) : t ∈ [t1 ,t2 ] = ~g(t) : t ∈ [s1 , s2 ]

Se invece ~f e ~g sono un cambio di orientamento allora abbiamo ϕ(s1 ) = t2 e ϕ(s2 ) = t1 e, ad esempio, il seguente disegno:
ϕ
t1 t2 s1 s2
t s
~f ~g
~f (t) : t ∈ [t1 ,t2 ] = ~g(t) : t ∈ [s1 , s2 ]

CAPITOLO 1. CURVE 7
D EFINIZIONE .
La derivata di ~f : R → Rm in t0 è il vettore dato delle derivate delle componenti di ~f

~f 0 (t0 ) = f10 (t0 ), . . . , fm0 (t0 ) .

~f : I → Rm è una curva regolare se ~f 0 (t) 6= 0 per ogni t ∈ I; in tal caso possiamo introdurre il versore tangente

~f 0 (t)
~t(t) = , t ∈ I.
~f 0 (t)
O SSERVAZIONE .
Se ~f regolare allora ~f 0 è concorde con l’orientamento della curva e chiaramente k~t k ≡ 1.
O SSERVAZIONE .
Se ~f descrive la posizione di una particella, allora ~f 0 è il vettore velocità istantanea e k~f 0 k è la velocità scalare istantanea. Se ~f
è regolare allora la particella non si ferma mai.
P ROPOSIZIONE .
• ~f 0 è il limite del rapporto incrementale.
• Se ~f , ~g : R → Rm e c ∈ R, allora
0 0 0
~f +~g = ~f 0 +~g 0 , ~f ·~g = ~f ·~g 0 + ~f 0 ·~g, c ~f = c ~f 0 .
• Se ~f : R → Rm e g : R → R, allora 0
~f ◦ g = g0 · ~f 0 (g).
• La derivata di ~f è tangente alla curva in ogni suo punto.
• Se k~f k è costante, allora i vettori posizione ~f e velocità ~f 0 sono ortogonali.
Dimostrazione. Per la prima asserzione basta osservare che
~f 0 (t0 ) = lim f1 (t0 + h) − f1 (t0 ) , . . . , lim fm (t0 + h) − fm (t0 )

h→0 h h→0 h
~f (t0 + h) − ~f (t0 )
= lim .
h→0 h
Per l’ultima asserzione basta osservare che
0 0
0 ≡ k~f k2 = ~f · ~f = ~f · ~f 0 + ~f 0 · ~f = 2 ~f · ~f 0 =⇒ ~f · ~f 0 ≡ 0.
Le restanti asserzioni sono ovvie e lasciate come esercizio per casa.

CAPITOLO 1. CURVE 8
E SEMPIO .
Per a e b costanti fissate non nulle, abbiamo che
~f (t) = a cos(t), a sin(t), b t , t ∈ [t1 ,t2 ],

è una curva perché è chiaramente una funzione continua. Osserviamo che l’immagine
della curva è un arco di elica cilindrica
~f (t) = a cos(t), a sin(t), b t ∈ R3 : t ∈ [t1 ,t2 ] .

Se ~f descrive la posizione di una particella, allora la particella si muove lungo la super-

ficie di un cilindro di raggio a ed asse coincidente con l’asse z. Inoltre la particella si
muove ad una velocità istantanea
~f 0 (t) = −a sin(t), a cos(t), b

√
ed una velocità scalare k~f 0 k = a2 + b2 . In accordo con la teoria, nel disegno è evi-
dente che il vettore ~f 0 è tangente all’immagine di ~f , ovvero al cammino della particella.
Se b > 0 allora la particella si muove nella direzione delle z crescenti, altrimenti nella
direzione opposta. Questo ci dà l’orientamento della curva. Visto che ~f assume valori
in R3 il suo grafico
t, ~f (t) = t, a cos(t), a sin(t), b t ∈ R4 : t ∈ [t1 ,t2 ]

non può essere rappresentato con un disegno. Osserviamo che la curva non è chiusa,
~f (t1 ) 6= ~f (t2 ), ovvero la posizione finale non coincide con quella iniziale. Infine, si
√
tratta di una curva regolare in quanto k~f 0 k = a2 + b2 6= 0 visto che a e b non sono
nulle. Possiamo pertanto introdurre il versore tangente
1
~t(t) = √ −a sin(t), a cos(t), b .
2
a +b2
E SEMPIO .
La funzione
~f (t) = t, 2t,t 2 , t ∈ [−1, 1],

è una curva in R3 perché è chiaramente continua. Osserviamo che la sua

immagine
~f (t) = t, 2t,t 2 ∈ R3 : t ∈ [−1, 1]

giace sul piano {(x, y, z) ∈ R3 : y = 2x} in quanto y(t) = 2x(t); perciò la si

può chiamare curva piana. La sua derivata
~f 0 (t) = 1, 2, 2t

ha norma q p
k~f 0 k = 12 + 22 + (2t)2 = 5 + 4t 2 .
Visto che la derivata non ha mai norma annulla, la curva è regolare. Possiamo
quindi introdurre il versore tangente
1
~t 0 (t) = √

1, 2, 2t .
5 + 4t 2
Chiaramente ~f non è una curva chiusa.

CAPITOLO 1. CURVE 9
E SEMPIO .
L’immagine della curva
~f (t) = r cos 2 π (t − t1 ) , r sin 2 π (t − t1 ) ,

t ∈ [t1 ,t2 ],
t2 − t1 t2 − t1
è una circonferenza con centro l’origine e raggio r > 0. Il suo grafico è
n 2 π (t − t ) 2 π (t − t ) o
1 1
t, r cos , r sin : t ∈ [t1 ,t2 ] .
t2 − t1 t2 − t1
→
f (t1) x
→
f (t2)
→
f (t)
Essa descrive la posizione di una particella che nell’intervallo di tempo [t1 ,t2 ] percorre y →
l’intera circonferenza in senso antiorario muovendosi quindi di moto circolare uniforme. f '(t)
Visto che k~f k è costante e vale r, sappiamo che ~f ed ~f 0 sono ortogonali. Questo trova
riscontro con la figura a fianco.
Chiaramente è una curva chiusa. Inoltre la curva è regolare in quanto la derivata →
f (t)
~f 0 (t) = 2 π r − sin 2 π (t − t1 ) , cos 2 π (t − t1 )

t2 − t1 t2 − t1 t2 − t1
x
ha norma k~f 0 k costante pari a 2π r
t2 −t1 . Il versore tangente è
2 π (t − t ) 2 π (t − t )
1 1
~t(t) = − sin , cos .
t2 − t1 t2 − t1
Chiaramente la curva 2 π (s − s ) 2 π (s − s )
1 1
~g(s) = r cos , r sin , t ∈ [s1 , s2 ],
s2 − s1 s2 − s1
è equivalente alla curva ~f mentre la curva
~h(s) = r cos 2 π (s − s1 ) , −r sin 2 π (s − s1 ) , s ∈ [s1 , s2 ],

s2 − s1 s2 − s1
è un cambio di orientazione delle curve ~f e ~g. Infatti:

• ~f descrive la posizione di una particella che nell’intervallo di tempo [t1 ,t2 ] percorre l’intera circonferenza in senso antiorario
muovendosi con velocità scalare costante t22 −t
πr
1
;
• ~g descrive la posizione di una particella che nell’intervallo di tempo [s1 , s2 ] percorre l’intera circonferenza in senso antiorario
muovendosi con velocità scalare costante s22 −s
πr
1
;
• ~h descrive la posizione di una particella che nell’intervallo di tempo [s1 , s2 ] percorre l’intera circonferenza in senso orario
muovendosi con velocità scalare costante s22 −s
πr
1
.
Concludiamo osservando che la curva
~i(s) = r cos 4 π (s − s1 ) , r sin 4 π (s − s1 ) , t ∈ [s1 , s2 ],

s2 − s1 s2 − s1
non è equivalente alla curva ~f . Infatti~i descrive la posizione di una particella che nell’intervallo di tempo [s1 , s2 ] percorre l’intera
circonferenza due volte in senso antiorario muovendosi con velocità scalare costante s42 −s πr
1
.
CAPITOLO 1. CURVE 10
Ricordiamo che a volte per curva non si intende una funzione ma un sottoinsieme di Rm . Nel caso m = 2 abbiamo quanto segue.
O SSERVAZIONE .
Ci sono tre possibili rappresentazioni di una curva nel piano C ⊂ R2 :

• in forma parametrica da una curva ~f : I ⊆ R → R2 se
n o
C = ~f (t) ∈ R2 : t ∈ I ;
• come grafico della funzione f : I → R se n o

C= t, f (t) ∈ R2 : t ∈ I ;

• in forma implicita da f : R2 → R se n o
C = (x, y) ∈ R2 : f (x, y) = 0 .
E SEMPIO .
Una semicirconferenza è descritta:
• in forma parametrica da p
~f (t) = t, 1 − t 2 , t ∈ [−1, 1],
oppure da
~f (θ ) = cos(θ ), sin(θ ) , θ ∈ [0, π];

• come grafico della funzione p

f (x) = 1 − x2 , x ∈ [−1, 1];
• in maniera implicita da n p o
(x, y) ∈ [−1, 1] × R : y = 1 − x2 .
E SEMPIO .
Una circonferenza è descritta:
• in forma parametrica da
~f (θ ) = cos(θ ), sin(θ ) , θ ∈ [0, 2 π);

• non può essere descritta come grafico di funzione;

• in forma implicita da n o
(x, y) ∈ R2 : x2 + y2 = 1 .
E SEMPIO .
L’immagine della curva y
~f (π/2)
~f (t) = 3 cos(t), 2 sin(t) ,

t ∈ [0, π], ~f (3π/4) ~f (π/4)
è la semiellisse superiore. Si tratta di una curva non chiusa ed è
orientata in senso antiorario. ~f (π) ~f (0)
x
E SEMPIO .
~f (t) = 3 cos(t), 2 sin(t) ,

t ∈ [0, 2 π], 2 ~f (π/2)
~f (3π/4) ~f (π/4)
è un’ellisse. Si tratta di una curva chiusa ed orientata in senso antiorario, ovvero,

~f (π) ~f (0) = ~f (2π)
una particella che si muove secondo tale legge oraria gira in senso antiorario e x
giunge al punto di partenza. La sua derivata −3 3
~f 0 (t) = −3 sin(t), 2 cos(t)

~f (5π/4) ~f (7π/4)
~f (3π/2) −2
ha norma
0 q y →
q
~f (t) = 9 sin(t)2 + 4 cos(t)2 = 4 + 5 sin(t)2 . f '(t)
Visto che per ogni t risulta k~f 0 (t)k > 2, abbiamo che la curva è regolare e quindi →
possiamo introdurre il versore tangente f (t)
1
~t(t) = p −3 sin(t), 2 cos(t) .
4 + 5 sin(t)2 x
Chiaramente la curva

~g(s) = 3 cos(−s), 2 sin(−s) = 3 cos(s), −2 sin(s) , s ∈ [0, 2 π], y
2 ~g(3π/2)
è un cambio di orientazione di ~g in quanto si tratta della stessa ellisse, percorsa ~g(5π/4) ~g(7π/4)
una volta ma in senso orario.
~g(π) ~g(0) = ~g(2π)
x
−3 3
~g(3π/4) ~g(π/4)
~g(π/2) −2
E SEMPIO .
~f (t) = cos(t)3 , sin(t)3 , t ∈ [0, 2 π]

è l’astroide. Non si tratta di una curva regolare perché la norma della derivata →
f (t)
~f 0 (t) = 3 − sin(t) cos(t)2 , cos(t) sin(t)2

è q x
k~f 0 (t)k = 3 sin(t)2 cos(t)4 + cos(t)2 sin(t)4 = 3 | sin(t) cos(t)|
e si annulla per ogni t ∈ π2 Z. In effetti la curva presenta delle cuspidi nei punti corrispon- →
f '(t)
denti. Osserviamo che k~f k non è costante ed ~f · ~f 0 6≡ 0, come è chiaro dalla figura. Si
osservi che ~f (t) · ~f 0 (t) = 0 se e solo se t ∈ π4 + π2 Z.
E SEMPIO .
~f (t) = t (t − 1),t (t − 1) (2t − 1) , t ∈ R,

è il Folium di Cartesio. Si tratta di una curva piana e non chiusa. Inoltre è una curva regolare
→
perché la norma della derivata → f (1.1)
f (0.2)

~f 0 (t) = 2t − 1, 1 − 6 t + 6 t 2 →
f (0.4)
→
f (0.)
non si annulla mai. Infatti, la sua prima componente si annulla solo per t = 1/2 e per tale valore x
la seconda componente vale 1 − 6 21 + 6 14 = 29 . La regolarità di ~f la si può dimostrare anche →
f (0.6)
studiando la norma della sua derivata:
→
r r √ f (0.8) →
f (-0.1)
~f (t) = 2 1 − 8t + 26t 2 − 36t 3 + 18t 4 = 2 + 4 2 + 9(t − 1)t 2 ≥ 2 .
0
9 9 3
Osserviamo che l’immagine della curva
~f (t) = t (t − 1),t (t − 1) (2t − 1) , t ∈ [0, 1],

→
f (0.2)
→
f (0.3) y
è un arco del Folium di Cartesio. Si tratta di una curva piana e chiusa. →
f (0.4)
→ →
→ f (0)  f (1)
f (0.5)
x
→
f (0.6)
→
→
f (0.9)
f (0.7) →
f (0.8)
0.4
0.2
−0.2
−0.4
−0.4 −0.2
~f (0.2)
~f (0.4) 0 0.2 0.4
~f (0.6) ~f (0) = ~f (1)
(1.2)
(−0.2)
~f (0.8)
E SEMPIO .
Fissati a, b > 0, la curva →
y f (1.5)
~f (t) = a cosh(t), b sinh(t) , t ∈ R,

→
f (1.)
descrive il ramo di iperbole
→
f (0.5)
x2 y2
− = 1 con x > 0, →
f (0.)
a2 b2
→
f (-0.5)
x
in quanto
x(t)2 y(t)2
− 2 = 1 ed x(t) > 0. →
f (-1.)
a2 b
~ 0

La norma della derivata f (t) = a sinh(t), b cosh(t) è
→
f (-1.5)
s s
0 et − e−t 2 et + e−t 2
~f (t) = a2 sinh(t)2 + b2 cosh(t)2 = a2 + b2
2 2
r
a2 + b2 2t b2 − a2
= e + e−2t + .
4 2
Osserviamo che y
e2t + e−2t
d 2t
e + e−2t = 2 e2t − e−2t = 0 ⇐⇒ t = 0

dt
e quindi e2t + e−2t > 2. Di conseguenza la curva è regolare perché
r
0 a2 + b2 b2 − a2
k~f (t)k > ·2+ = b.
4 2
t
L’altro ramo di iperbole →
f (1.5)
y
x2 y2
− = 1 con x < 0,
a2 b2 →
f (1.)
è descritto da →
f (0.5)

~g(t) = −a cosh(t), b sinh(t) , t ∈ R.
→
Ciascuno dei due è una curva non chiusa. f (0.)
→
f (-0.5)
x
→
f (-1.)
→
f (-1.5)
1.2 Curve in forma polare

Nel piano R2 , oltre alle coordinate cartesiane (x, y) si possono considerare le coordinate polari (ρ, θ ), dove ρ è la coordinata radiale e
corrisponde alla distanza del punto da un punto fisso detto polo, e θ è la coordinata angolare e corrisponde all’angolo che la semiretta
{(ρ, θ ) : ρ > 0, θ = 0} deve spazzare in senso antiorario per andare a sovrapporsi a quella che congiunge il punto al polo.
Tipicamente il polo coincide con l’origine degli assi cartesiani; in questo caso il passaggio dalle coordinate polari a quelle cartesiane
è dato da

x = ρ cos(θ )
y = ρ sin(θ ).
(x, y)
ρ sin(θ ) •
ρ
−ρ cos(θ ) θ
x
ρ cos(θ )
−ρ
• −ρ sin(θ )
(−x, −y)
L’equazione parametrica di una curva in coordinate polari ha la forma

ρ = r(θ ),
che in coordinate cartesiane diventa
~f (θ ) = r(θ ) cos(θ ), r(θ ) sin(θ ) .

Osserviamo che
~f 0 (θ ) = r0 (θ ) cos(θ ) − r(θ ) sin(θ ), r0 (θ ) sin(θ ) + r(θ ) cos(θ )

e quindi

~ 0 p
f (θ ) = r(θ )2 + r0 (θ )2 .
E SEMPIO .
La spirale di Archimede ha equazione polare
y
ρ = Aθ, θ ≥ 0,
ed equazione cartesiana
~f (θ ) = A θ cos(θ ), A θ sin(θ )

θ ≥ 0,
con A > 0. La derivata

x
~f 0 (θ ) = A cos(θ ) − θ sin(θ ), sin(θ ) + θ cos(θ )

ha norma
q 2 2
~ 0
f (θ ) = A cos(θ ) − θ sin(θ ) + sin(θ ) + θ cos(θ )
p
= A 1 + θ 2 ≥ A.
Nella figura le circonferenze tratteggiate hanno raggio 2 π A.
E SEMPIO .
Le coniche (parabole, ellissi, iperboli) possono essere scritte in forma polare. Ricordiamo che fissati l’eccentricità ε > 0, la retta
direttrice d di equazione x = −p, p ∈ R, e scelto l’origine come fuoco, la conica corrispondente è il luogo dei punti P tali che
[distanza di P dall’origine]
= ε.
[distanza di P dalla retta d]
Più precisamente si tratta di:
un’ellisse se ε < 1, una parabola se ε = 1, un’iperbole se ε > 1.

y y y
P P
ρ P
ρ
ρ
θ x θ x θ x
d d d
Poiché in coordinate polaria
[distanza di P dall’origine] = ρ,
[distanza di P dalla retta d] = p + ρ cos(θ ),
l’equazione delle coniche in coordinate polari diventa

ρ εp
=ε ⇐⇒ ρ= .
p + ρ cos(θ ) 1 − ε cos(θ )
Abbiamo dunque ricavato l’equazione polare delle coniche

εp
ρ= .
1 − ε cos(θ )
Osserviamo che se ε > 1, gli asintoti dell’iperbole sono le rette passanti per l’origine con pendenza θ tale da annullare il
denominatore 1 − ε cos(θ ).
Ponendo p = R/ε e mandando poi ε a zero, si trova l’equazione di una circonferenza
ρ = R.
Mandando invece ε all’infinito, si trova l’equazione di una retta

p
ρ =− .
cos(θ )
Riscriviamo in coordinate cartesiane l’equazione delle coniche:
ε p cos(θ ) x
 
x = ρ cos(θ ) = 1 − ε cos(θ ) ε cos(θ ) = p + x

 
⇒ 2 + y2 =
εp 2 ε p 2

y = ρ sin(θ ) =
ε p sin(θ )  x = x = ε 2 (p + x)2 ,
1 − ε cos(θ ) 1 − p+x
 
1 − ε cos(θ )
ovvero
(1 − ε 2 ) x2 + y2 − 2 ε 2 p x − ε 2 p2 = 0.
Per ottenere la classica equazione delle coniche in coordinate cartesiane
a x2 + b x y + c y2 + d x + e y + f = 0
basta prendere
a = 1 − ε 2, b = 0, c = 1, d = −2 ε 2 p, e = 0, f = −ε 2 p2 .
Posto ∆ = b2 − 4 a c, abbiamo
∆ < 0 =⇒ ellisse, ∆ < 0 =⇒ parabola, ∆ < 0 =⇒ iperbole.

a Si
√
ricordi che la distanza di un punto (x0 , y0 ) da una retta ax + by + c = 0 è |ax0 + by0 + c|/ a2 + b2 .
1.3 Lunghezza di un arco di curva

Vediamo come si calcola la lunghezza di una curva. Per semplicità consideriamo una curva in R2 . Se la curva è il segmento

~f (t) = t, a t + b , t ∈ [t1 ,t2 ],
con a, b ∈ R, allora la sua lunghezza è

q 2 2 p
~ ~
L = f (t2 ) − f (t1 ) = x(t2 ) − x(t1 ) + y(t2 ) − y(t1 ) = 1 + a2 (t2 − t1 ).

y
~f (t2 )
•
•
~f (t1 )
Utilizziamo questo caso particolarmente semplice per calcolare la lunghezza di una curva generale
~f (t) = x(t), y(t)

t ∈ [t1 ,t2 ].
y
•
•
•
•
•
• •
x
t1 = s0 s1 s2 s3 s4 s5 s6 t2 = s8
Fissato n ∈ N, poniamo
t2 − t1
`=
n
e dividiamo l’intervallo [t1 ,t2 ] in n intervalli [si , si+1 ] ciascuno di lunghezza ` ponendo
si = t1 + ` i, i ∈ {0, 1, . . . , n}.
Sia Ln la lunghezza della spezzata che unisce i punti

x(si ), y(si ) , i ∈ {0, 1, . . . , n}.
D EFINIZIONE .
La lunghezza della curva è
L = lim Ln .
n→+∞
P ROPOSIZIONE .
Per la lunghezza di una curva ~f : [t1 ,t2 ] → R2 vale

Z t2 q Z t2
~f 0 (t) dt.

L= x0 (t)2 + y0 (t)2 dt =
t1 t1
Dimostrazione. Per il teorema di Lagrange esistono ai , bi ∈ [si−1 , si ] tali che

2n q 2 2
Ln = ∑ x(si ) − x(si−1 ) + y(si ) − y(si−1 )
i=1
2n 2 2n q
r 2
=∑ x0 (ai )2 si − si−1 + y0 (bi )2 si − si−1 = ∑ x0 (ai )2 + y0 (bi )2 (si − si−1 ).
i=1 i=1
Mandando n → +∞ si ha che s1 − si−1 → 0, quindi ai − bi → 0 ed

Z t2 q Z t2
~f 0 (t) dt.

L= x0 (t)2 + y0 (t)2 dt =
t1 t1
O SSERVAZIONE .
Si osservi che la lunghezza di arco elementare q
ds = x0 (t)2 + y0 (t)2 dt
è lo spazio percorso dalla particella in un intervallo di tempo “infinitesimo” dt, visto che
q
x0 (t)2 + y0 (t)2
è la velocità scalare istantanea al tempo t.
E SEMPIO .
Per un arco di circonferenza
~f (θ ) = R cos(θ ), R sin(θ ) ,

θ ∈ [θ1 , θ2 ],
si ha
~f 0 (t) = −R sin(θ ), R cos(θ ) ,

0
~f (t) = R,
ds = R dθ ,
Z θ2
L= R dθ = (θ2 − θ1 ) R.
θ1
E SEMPIO .
Per un arco di elica cilindrica

~f (t) = a cos(t), a sin(t), b t , t ∈ [0, 2 π]
si ha
0 p
~f 0 (t) = −a sin(θ ), a cos(θ ), b , ~f (t) = a2 + b2 ,
Z 2π p p
L= a2 + b2 dt = 2 π a2 + b2 .
0
E SERCIZIO .
Calcolare la lunghezza dell’astroide
y

~f (t) = cos(t)3 , sin(t)3 , t ∈ [0, 2 π].
soluzione
E SERCIZIO .
Calcolare la lunghezza dell’arco di elica conica
~f (t) = t cos(t),t sin(t),t ,

t ∈ [0, 6 π].
soluzione
E SERCIZIO .
Calcolare la lunghezza dell’arco di cicloide y
~f (t) = R t − sin(t) , R 1 − cos(t) , t ∈ [0, 2 π].

soluzione 2π x
E SERCIZIO .
Fissati a, b > 0 t.c. a b = 1, calcolare la lunghezza dell’arco di catenaria
y
y = a cosh(b x) x ∈ [0, T ].
cosh(T )
soluzione
T x
E SERCIZIO .
Calcolare la lunghezza dell’arco di curva
y
y = ln(x), x ∈ [1, 2].
soluzione
1 2 x
E SERCIZIO .
Calcolare la lunghezza della curva y
~f (t) = ln(t 2 − 1), −t ,

t ∈ [2, 3]. x
−2 •
soluzione
−3 •
P ROPOSIZIONE .
La lunghezza di una curva data come grafico di una funzione f : [t1 ,t2 ] → R di classe C1 è
Z t2 q
L= 1 + f 0 (t)2 dt.
t1
Dimostrazione. Visto che la forma parametrica della curva è

~f (t) = t, f (t)

abbiamo che
~f 0 (θ ) = 1, f 0 (t) ,

q
~ 0
f (θ ) = 1 + f 0 (t)2 ,
Z t2 Z t2 q
~f 0 (t) dt =

L= 1 + f 0 (t)2 dt.
t1 t1
E SEMPIO .
La lunghezza della curva data come grafico di
1 p 2 p
f (x) = x x − 1 − ln x + x2 − 1 , x ∈ [−1, 1],
2
è
Z 1q Z 1√ Z 1
L= f 0 (x)2 + 1 dx = x2 dx = |x| dx
−1 −1 −1
Z 0 Z 1
1 h 2 ix=0 1 h ix=1
= (−x) dx + x dx = − x + x2 = 1.
−1 0 2 x=−1 2 x=0
E SERCIZIO .
Calcolare la lunghezza della curva data come grafico di
2
f (x) = (x − 1)3/2 , x ∈ [1, 4]. soluzione
3
E SERCIZIO .
1
f (x) = (x2 − 2)3/2 + 1, x ∈ [−1, 1]. soluzione
3
P ROPOSIZIONE .
La lunghezza di una curva piana data in coordinate polari
ρ = r(θ ), θ ∈ [θ1 , θ2 ],
è Z θ2 q
L= r(θ )2 + r0 (θ )2 dθ .
θ1
Dimostrazione. Basta passare alle coordinate cartesiane

~f (θ ) = r(θ ) cos(θ ), r(θ ) sin(θ )

e quindi
~f 0 (θ ) = r0 (θ ) cos(θ ) − r(θ ) sin(θ ), r0 (θ ) sin(θ ) + r(θ ) cos(θ ) ,

q
~ 0
f (θ ) = r(θ )2 + r0 (θ )2 .
E SEMPIO .
La lunghezza della curva ρ = e−θ , θ > 0, è y

Z +∞ q Z +∞ q
L= r(θ )2 + r0 (θ )2 dθ = (e−θ )2 + (−e−θ )2 dθ
0 0
√ Z +∞ −θ √ h iθ =+∞ √
= 2 e dθ = 2 −e−θ = 2.
0 θ =0
0 1 x
E SEMPIO .
La lunghezza dell’arco di spirale di Archimede ρ = θ per θ ∈ [0, 2 π] è
et − e−t
 
Z 2π p θ = sinh(t) =
 2√ 
L= 1 + θ 2 dθ =  t = arcsinh(x) = ln x + x 2 +1 

0

dθ = cosh(t) dt
Z arcsinh(2 π) Z arcsinh(2 π)
1
= cosh(t)2 dt = cosh(2t) + 1 dt
0 2 0
1h1 it=arcsinh(2 π)
= sinh(2t) + t
2 2 t=0
1 p
2

= 2 π 1 + 4 π + arcsinh(2 π) .
2
1.4 Parametro arco

La lunghezza della curva ~f (τ) per τ ∈ [t0 ,t] è la funzione
s : [t0 , +∞) → R Z t
~f 0 (τ) dτ.

t 7→ s(t) =
t0
Se s è invertibile, cioè esiste la funzione inversa t : R → R tale che
s(t(s)) = s e t(s(t)) = t,
allora si può riparametrizzare la curva con ~g(s) = ~f t(s) , utilizzando cioè il parametro arco s. Osserviamo che il corrispondente versore

tangente ~t(s) coincide con ~g 0 (s) perché
~f 0 t(s)

~g 0 (s) = ~f 0 t(s) t 0 (s) =
0
~ 0 =⇒ g
~ (s) = 1.
f t(s)

La lunghezza della curva ~g(s) per s ∈ [s1 , s2 ] è proprio s2 − s1 perché

Z s2 Z s2
0
~g (s) ds = ds = s2 − s1 .
s1 s1
E SEMPIO .
Per l’elica cilindrica
~f (t) = R cos(t), R sin(t), p t , t ∈ [0, 2 π],

si ha
~f 0 (t) = −R sin(t), R cos(t), p ,

0 p
~f (t) = R2 + p2 ,
Z tp p s
s(t) = R2 + p2 dt = R2 + p2 t ⇐⇒ t(s) = p .
0 R + p2
2
Possiamo quindi utilizzare il parametro arco per riparametrizzare la curva ottenendo

~g(s) = ~f (t(s)) dove

s s ps 2π
~g(s) = R cos p , R sin p ,p , s ∈ 0, p .
R2 + p2 R2 + p2 R2 + p2 R2 + p2
Coerentemente con quanto già osservato

d~ 1 s s
f t(s) = p −R sin p , R cos p ,p
ds R2 + p2 R2 + p2 R2 + p2
ha norma s
1 s 2 s 2
~0
k f (s)k = p R2 sin p + R2 cos p + p2 = 1.
R2 + p2 R2 + p2 R2 + p2
E SEMPIO .
La spirale logaritmica ha equazione polare
y
ρ = eb θ , θ ∈ R,
con b 6= 0 costante fissata, ed equazione cartesiana

~f (θ ) = eb θ cos(θ ), eb θ sin(θ ) , θ ∈ R.
Si tratta di una curva regolare perché la norma della derivata

~f 0 (θ ) = b cos(θ ) − sin(θ ) eb θ , b sin(θ ) + cos(θ ) eb θ
x
√
è ~f 0 (θ ) = b2 + 1 eb θ > 0. Dunque

√
b2 + 1 b θ 1 bs
Z θp
s(θ ) = b2 + 1 eb φ dφ = e − 1 =⇒ θ (s) = ln 1 + √ .
0 b b b2 + 1
1.5 Integrali di linea (di prima specie)

D EFINIZIONE .
Sia Γ ⊂ Rm una curva data in forma parametrica da
Γ = ~f (t) : t ∈ [t1 ,t2 ]

dove ~f : [t1 ,t2 ] → Rm è una curva regolare. Sia f : A → R con A ⊇ Γ. L’integrale di linea di prima specie di f lungo la curva Γ
l’integrale è Z Z t2
f ~f (t) ~f 0 (t) dt.

f dγ =
Γ t1
O SSERVAZIONE .
La lunghezza di una curva ~f è pari all’integrale di linea di prima specie con f ≡ 1.
S IGNIFICATO GEOMETRICO DELL’ INTEGRALE DI LINEA DI PRIMA SPECIE .

Se m = 2, f è positiva e continua, Γ è parametrizzata col parametro arco, allora l’integrale di linea di prima specie rappresenta
l’area della superficie in R3 sottesa tra la funzione f e la curva Γ.
P ROPOSIZIONE .
La lunghezza di una curva e l’integrale di linea di prima specie sono invarianti sia per curve equivalenti che per cambiamenti di
orientazione.
O SSERVAZIONE .
La proposizione ci dice che se ~f : [t1 ,t2 ] → Rm e ~g : [s1 , s2 ] → Rm sono due curve equivalenti, allora
Z t2 Z Z s2
f ~f (t) ~f 0 (t) dt = f dγ = f ~g(s) ~g 0 (s) ds

t1 Γ s1
dove
~f (t) : t ∈ [t1 ,t2 ] = Γ = ~g(s) : s ∈ [s1 , s2 ] .

R
È ora evidente perché per indicare l’integrale di linea di prima specie Γ f dγ non si fa riferimento alla parametrizzazione di Γ.
E SEMPIO .
Calcoliamo l’integrale di linea di prima specie Z
f dγ
Γ
√
dove f (x) = x3 e Γ è l’arco di spirale di Archimede dato in coordinate polari da ρ = θ , θ ∈ [0, 4 π]. Visto che k~f 0 (θ )k = 1+θ2
abbiamo
√
ξ = p1 + θ 2
 
Z Z 4π p 2
f dγ = θ 3 1 + θ 2 dθ =  θ = ξ − 1 
 
Γ 0 dθ = √ 2 dξ
ξ
ξ −1
√
Z 1+16π 2
√
Z 1+16π 2
2 3/2 ξ
= (ξ − 1) ξ p dξ = (ξ 2 − 1) ξ 2 dξ
1 ξ2 −1 1
√
h ξ 5 ξ 3 iξ = 1+16π 2 (1 + 16π 2 )5/2 (1 + 16π 2 )3/2 1 1
= − = − − +
5 3 ξ =1 5 3 5 3
2
= 1 + (1 + 16π 2 )3/2 24 π 2 − 1 .
15
E SEMPIO .
Calcolare l’integrale di linea di prima specie
y
Z
f dγ
Γ
dove f (x) = x e Γ è l’arco di spirale di iperbole dato da 2

1 h1 i
y= , x∈ ,2 .
x 2
√
Visto che k~f 0 (x)k = 1 + x−4 , abbiamo che
Z Z 2 r
1 h √1 + x4 1 1 + √1 + x4 ix=2 1
2
f dγ = x 1 + 4 dx = − ln
Γ 1/2 x 2 2 x2 x=1/2
√
3√ 1 13 + 3 17
= 17 + ln . 1 2 x
8 2 4 2
S IGNIFICATO FISICO DELL’ INTEGRALE DI LINEA DI PRIMA SPECIE .
Consideriamo un filo non omogeneo descritto dalla curva ~f (t), t ∈ [a, b]. Se ρ(t) è la sua densità lineare in ~f (t) allora, visto che
ρ ha la dimensione di una massa su una lunghezza, la massa totale del filo è
Z b
ρ(t) ~f 0 (t) dt.

M=
a
y(t)
ρ(t) Γ
x(t)
Più in generale, se ρ = ρ(x, y) e la densità lineare del filo in (x, y), allora la massa totale del filo è l’integrale di linea di prima
specie della densità lungo il filo, cioè
Z Z b
ρ ~f (t) ~f 0 (t) dt.

M = ρ dγ =
Γ a
y
ρ(x, y) Γ
x
D EFINIZIONE .
Il baricentro di Γ è il punto B definito da
Z b
1 ~f ρ dγ = 1
Z
~f (t) ρ ~f (t) ~f 0 (t) dt.

B=
M Γ M a
Il momento di inerzia del filo rispetto ad un asse fissato è

Z Z b 2
r2 ρ dγ = r ~f (t) ρ ~f (t) ~f 0 (t) dt

I=
Γ a
dove r(P) è la distanza del punto P dall’asse.

E SEMPIO .
Consideriamo una semicirconferenza omogenea Γ, cioè con densità costante y
ρ. Utilizziamo la parametrizzazione
~f (θ ) = R cos(θ ), R sin(θ ) , θ ∈ [0, π].

Ricordiamo che k~f 0 (θ )k = R. La massa totale di Γ è

Z Z π −R R x
M= ρ dγ = ρ ~f 0 (θ ) dθ = π R ρ.

Γ 0
Calcoliamo il baricentro y
1 1 1 π~
Z Z π Z
~ ~ ~ 0
B= f ρ dγ = f (θ ) ρ f (θ ) dθ = f (θ ) dθ
M Γ π Rρ 0 π 0
1
Z π R h iθ =π B
= R cos(θ ), R sin(θ ) dθ = sin(θ ), − cos(θ )
π 0 π θ =0
2R −R R x
= 0, .
π
Calcoliamo il momento di inerzia di Γ rispetto all’asse x. La distanza di un y
punto ~f (θ ) di Γ dall’asse x è r(θ ) = R sin(θ ) e quindi
~f (θ )
Z Z π Z π
I= r2 ρ dγ = r(θ )2 ρ ~f 0 (θ ) dθ = R3 ρ sin(θ )2 dθ

Γ 0 0
Z π
1 R3 ρ h sin(2θ ) iθ =π θ
= R3 ρ

1 − cos(2θ ) dθ = θ− −R R
0 2 2 2 θ =0 x
πR ρ3 MR 2
= = .
2 2
Calcoliamo il momento di inerzia di Γ rispetto all’asse y. La distanza di un y
punto ~f (θ ) di Γ dall’asse y è r(θ ) = R | cos(θ )| e quindi
~f (θ )
Z Z π Z π
I= r2 ρ dγ = r(θ )2 ρ ~f 0 (θ ) dθ = R3 ρ cos(θ )2 dθ

Γ 0 0
Z π
1 R3 ρ h sin(2θ ) iθ =π θ
= R3 ρ

1 + cos(2θ ) dθ = θ+ −R R
0 2 2 2 θ =0 x
3
πR ρ MR 2
= = .
2 2
E SEMPIO .
Un filo non omogeneo è disposto a forma di spirale di Archimede

x = θ cos(θ )
ρ = r(θ ) = θ ⇐⇒ θ ∈ [0, 4 π].
y = θ sin(θ ),
Ricordiamo che si tratta di una curva regolare perché

~f 0 (θ ) = cos(θ ) − θ sin(θ ), sin(θ ) + θ cos(θ ) ,

q p
~ 0
f (θ ) = r(θ )2 + r0 (θ )2 = 1 + θ 2 ≥ 1.
Se la densità lineare del filo è ρ = θ , allora la sua massa totale è

Z 4π
1 4π p
Z Z
M= ρ dγ = ρ(θ ) ~f 0 (θ ) dθ = 2θ 1 + θ 2 dθ

Γ 0 2 0
1h2 3/2 iθ =4 π 1 3/2
= 1+θ2 = 1 + 16π 2 −1 .
2 3 θ =0 3
E SERCIZIO .
Si calcoli il momento di inerzia di una circonferenza omogenea Γ di centro l’origine, raggio R e massa totale M rispetto all’asse
y. soluzione
E SERCIZIO .
Determinare il baricentro dell’arco di ellisse omogeneo
~f (t) = 2 cos(t), sin(t) ,

t ∈ [0, π/2],
indicando con L la sua lunghezza e senza calcolarla. soluzione
E SERCIZIO .
Determinare il momento di inerzia di un filo omogeneo disposto lungo l’arco di parabola y = x2 , x ∈ [−1, 1], che ruota attorno
all’asse y. soluzione
1.6 Esercizi di ricapitolazione

E SERCIZIO .
Fissatopa 6= 0, si consideri la curva piana Γ descritta in coordinate polari da
ρ = a cos(2 θ ), θ ∈ [−π/4, π/4].
1) La curva è chiusa?
2) La curva è regolare?
3) Si calcoli il vettore tangente.
4) Si calcoli la lunghezza della curva in termini della costante
Z 1
dt
ϖ =2 √
0 1 − t4
senza calcolarla. R
5) Si calcoli l’integrale di linea di prima specie Γ f dγ con
p
f (ρ, θ ) = cos(θ )2 cos(2 θ ). soluzione
E SEMPIO .
La cardioide è una curva piana descritta in coordinate polari da y
ρ = 1 − cos(θ ), θ ∈ [0, 2π].
4) Si calcoli la lunghezza della curva. x
5) Si calcoli il parametro arco. p
6) Si calcoli l’integrale di linea di prima specie di f (ρ, θ ) = 1 + cos(θ ) lungo l’immagine
della cardioide. soluzione
1.7 Soluzioni degli esercizi proposti

E SERCIZIO .
L’astroide
y
~f (t) = cos(t)3 , sin(t)3 , t ∈ [0, 2 π]
ha come vettore derivato

~f 0 (t) = −3 sin(t) cos(t)2 , 3 cos(t) sin(t)2 x
la cui norma è ~f 0 (t) = 3 | sin(t) cos(t)|. La lunghezza dell’astroide è quindi

Z 2π
L=3 sin(t) cos(t) dt

0
Z π/2 h 1 it=π/2
= 12 sin(t) cos(t) dt = 12 − cos(t)2 = 6. indietro
0 2 t=0
E SERCIZIO .
Calcolare la lunghezza dell’arco di elica conica
~f (t) = t cos(t),t sin(t),t ,

t ∈ [0, 6 π].

~f 0 (t) = cos(t) − t sin(t), sin(t) + t cos(t), 1

√
è ~f 0 (t) = 2 + t 2 ≥ 2. La sua lunghezza è

Z 6π p √
t =√ 2 sinh(s)
L= 2 + t 2 dt =
0 dt = 2 cosh(s) ds
Z arcsinh(6 π) s=√2 arcsinh(6 π)
cosh(s)2 ds = sinh(s) cosh(s) + s s=0

=2
0
q s=√2 arcsinh(6 π)
= sinh(s) 1 + sinh(s)2 + s s=0
ht p t it=6π p √
= 2 + t 2 + arcsinh √ = 3π 2 + 36π 2 + arcsinh(3 2π). indietro
2 2 t=0
E SERCIZIO .
Calcolare la lunghezza dell’arco di cicloide
~f (t) = R t − sin(t) , R 1 − cos(t) ,

t ∈ [0, 2 π].
(πR, 2R)
R x = R (t − sint)
y t y = R (1 − cost)
x
x Rt 2πR
Si tratta di una curva non regolare perché il vettore derivato

~f 0 (x) = R 1 − cos(t) , R sin(t)

è k~f 0 (x)k =
p
2(1 − cos(t)) R e si annulla per ogni t ∈ 2 π Z. La sua lunghezza è
Z 2π q Z 2π r t
sin2

L=R 2 1 − cos(t) dt = 2 R dt
0 0 2
Z 2π t h t it=2 π
= 2R sin dt = −4 R cos = 8 R. indietro
0 2 2 t=0
E SERCIZIO .
Calcolare la lunghezza dell’arco di catenaria
y = a cosh(b x) x ∈ [0, T ].

~f 0 (x) = 1, a b sinh(b x) = 1, sinh(b x)

è k~f 0 (x)k =
p
1 + sinh(b x)2 ≥ 1. La sua lunghezza è
Z Tq Z Tq
L= 1 + sinh(b x)2 dx = cosh(b x)2 dx
0 0
Z T h sinh(b x) it=T sinh(b T )
= cosh(b x) dx = = . indietro
0 b t=0 b
E SERCIZIO .
Calcolare la lunghezza dell’arco di curva
y = ln(x), x ∈ [1, 2].
√
Si tratta di una curva regolare perché la norma della sua derivata è k~f 0 (t)k = 1 + x−2 ≥ 0. La sua lunghezza è
ex − e−x
 
Z 2r √ x = sinh(y) =
1 + x2
Z 2
1  2√ 
L= 1 + 2 dx = dx =  y = arcsinh(x) = ln x + x 2 +1 

1 x 1 x 
dx = cosh(y) dy
√
cosh(y)2 1 + sinh(y)2
Z ln 2+ 5 Z ... Z ...
1
= √ dy = dy = + sinh(y) dy
ln 1+ 2 sinh(y) ... sinh(y) ... sinh(y)
√
ey − e−y 1 − e−2y y
Z ... Z ...
2 2 z = ey = x + x2 + 1
= + dy = + e dy =
... ey − e−y 2 ... e2y − 1 2 dz = ey dy
√ √
1 − z−2
Z 2+ 5 Z ... h z−1 z
2 1 1 1 1 1 i2+ 5
= + dz = − + − dz = ln + +

√ √
z2 − 1 2 z − 1 z + 1 2 2z2 z+1 2 2z 1+ 2

1+ 2 ...
√ √ √ √ √
1+ 5 2 1+ 5− 2 1
1 1 5−1 √ √
= ln √ · √ + + √ − √ = ln √ + 5 − 2.

indietro
3+ 5 2+ 2 2 2 2+ 5 1+ 2 2( 2 − 1)
E SERCIZIO .
Calcolare la lunghezza della curva y
~f (t) = ln(t 2 − 1), −t ,

t ∈ [2, 3]. x
−2 •
−3 •
Si tratta di una curva regolare perché la sua derivata
2t
~f 0 (t) = , −1
t2 − 1
ha norma r s s
0
~f (t) = 2t 2 4t 2 + (t 4 − 2t 2 + 1) (t 2 + 1)2 t 2 + 1
+ 1 = = = .
t2 − 1 (t 2 − 1)2 (t 2 − 1)2 t 2 − 1
Sottolineiamo che nell’ultimo passaggio abbiamo utilizzato il fatto che t ∈ [2, 3] =⇒ t − 1 > 0. Dunque abbiamo che
Z 3 2 Z 3 Z 3
t + 1−2 + 2 2 1 1
L= dt =
1 + dt = 1+ − dt
2 t2 − 1 2 t2 − 1 2 t −1 t +1
h t − 1 it=3 3
= t + ln = 1 + ln .

indietro
t + 1 t=2 2

E SERCIZIO .
2
f (x) = (x − 1)3/2 , x ∈ [1, 4].
3
La lunghezza è
Z 4q Z 4 r 2 Z 4
2 h 3/2 ix=4 2 14
L= f 0 (x)2 + 1 dx = (x − 1)1/2 + 1 dx = x1/2 dx = x = (8 − 1) = . indietro
1 1 1 3 x=1 3 3
E SERCIZIO .
1
f (x) = (x2 − 2)3/2 + 1, x ∈ [−1, 1].
3
La lunghezza della curva è
x3 ix=1
Z 1q Z 1q Z 1 h 4
L= f 0 (x)2 + 1dx = (x2 − 1)2 dx = (1 − x2 ) dx = x − = . indietro
−1 −1 −1 3 x=−1 3
E SERCIZIO .
Si calcoli il momento di inerzia di una circonferenza omogenea Γ di centro l’origine, raggio R e massa totale M rispetto all’asse
y.
Visto che Γ è omogenea la sua densità ρ è costante. Osserviamo che 2π ρ R = M. La distanza del punto ~f (θ ) di Γ dall’asse y è
r(θ ) = |R cos(θ )|. Ricordiamo che k~f 0 k = R. Il momento di inerzia è pertanto
Z Z π
I= r2 ρ dγ = r(θ )2 ρ ~f 0 (θ ) dθ

Γ 0
Z 2π 2 Z 2π
= R cos(θ ) ρ R dθ = ρ R3 cos(θ )2 dθ =
0 0
ρ R3
Z 2π
1 sin(2θ ) θ =2 π
= ρ R3

1 + cos(2θ ) dθ = θ+ θ =0
0 2 2 2
MR 2
= ρ R3 π = . indietro
2
E SERCIZIO .
Determinare il baricentro dell’arco di ellisse omogeneo
~f (t) = 2 cos(t), sin(t) ,

t ∈ [0, π/2],
indicando con L la sua lunghezza e senza calcolarla.

Visto che l’ellisse è omogenea, la sua densità ρ è costante. Siccome
0 q q
~f (t) = 4 sin(t)2 + cos(t)2 = 1 + 3 sin(t)2 ,
si ha che la curva è regolare e lunghezza

Z π/2 Z π/2 q
~f 0 (t) dt =

L= 1 + 3 sin(t)2 dt.
0 0
Per definizione la massa è M = ρ L. Il suo baricentro è
1 ~f ρ dγ = 1
Z Z π/2
~f (t) ρ ~f 0 (t) dt

B=
M Γ M 0
ρ π/2
Z q
= 2 cos(t), sin(t) 1 + 3 sin(t)2 dt.
M 0
Osserviamo che
Z π/2 √
x =√ 3 sin(t)
q
2
2 cos(t) 1 + 3 sin(t) dt =
0 dx = 3 cos(t) dt
√
 √ 
Z 3p x = sinh(y) ⇔ y = ln x + 1 + x2
2
=√ 1 + x2 dx =  √dx = cosh(y) dy

3 0 2
1 + x = cosh(y)
Z ln(√3+2)
e + e−y 2
Z ... y
2 2
=√ cosh(y)2 dy = √ dy
3 0 3 0 2
1
Z ... 1 h e2y e−2y iln(√3+2)
2y −2y
= √ e + e + 2 dy = √ − + 2y
2 3 0 2 3 2 2 0
√
1 ( 3 + 2) 2 1 √
= √ − √ + 2 ln( 3 + 2)
2 3 2 2( 3 + 2)2
√
3 √
= 2+ ln( 3 + 2).
3
dy y
+ 2n−1
R
Inoltre, visto che In+1 = (1+y2 )n+1
= 2n(1+y2 )n 2n In−1 con I0 = arctan(y), abbiamo
 √ 
x= 3 sin(t)

√x
Z π/2 q
t = arcsin
 
sin(t) 1 + 3 sin(t)2 dt = 
 
3 
0 q 1 dx
dt = √ = √ dx
 
2 3 3−x2
1− x3
Z √3 √ 
2
q 2 
3y −1
x 1 + x2 y2 = 1+x
3−x 2 ⇔ x = y2 +1 
= √ √ dx =  4y√
0 3 3−x 2 dx = dy
(y2 +1)3/2 3y2 −1
!
y2
y2 A B
Z +∞
4 2 )2 = 1+y2 + (1+y2 )2
=√ √ dy = (1+y
3 1/ 3 (1 + y2 )2 ⇐⇒ A = 1, B = −1
Z +∞
4 1 1
=√ √ − dy
3 1/ 3 1 + y2 (1 + y2 )2
i+∞ √
4 h y 1 4 3 π
= √ arctan(y) − − arctan(y) √ = √ + .
3 2(1 + y2 ) 2 1/ 3 3 8 6
In conclusione abbiamo che le coordinate del baricentro sono y

√ √
1 3 √ 4 3 π 1
B= 2+ ln( 3 + 2), √ +
L 3 3 8 6
B
dove Z π/2 q
L= 1 + 3 sin(t)2 dt. indietro
0 2 x
E SERCIZIO .
Determinare il momento di inerzia di un filo omogeneo disposto lungo l’arco di parabola y = x2 , x ∈ [−1, 1], che ruota attorno
all’asse y. √
Visto che il filo è omogenea la sua densità ρ è costante. Siccome k~f 0 (t)k = 1 + 4x2 e la distanza di un punto (x, x2 ) della
parabola dall’asse y è r(x, y) = |x| si ha
t −t
x = 12 sinh(t) = e −e
 
Z pZ 1 4 √
I = r2 ρ dγ = x2 ρ 1 + 4x2 dx =  t = arcsinh(2x) = ln(2x + 4x2 + 1)
Γ −1
dx = 12 cosh(t) dt
Z ln(√5+2) √
ρ ln( 5+2) sinh(2t)2
Z
ρ 2 2
= √ sinh(t) cosh(t) dt = √ dt
8 ln( 5−2) 8 ln( 5−2) 4
Z √ it=ln(√5+2)
ρ ln( 5+2) cosh(4t) − 1 ρ h1
= √ dt = sinh(4t) − t √
8 ln( 5−2) 8 64 4 t=ln( 5−2)
√ √
√ √

ρ h sinh 4 ln( 5 + 2) − sinh 4 ln( 5 − 2) i
= − ln( 5 + 2) + ln( 5 − 2)
64 h i4
ρ √ √
= 18 5 − ln( 5 + 2) . indietro
32
E SERCIZIO .
p
Fissato a 6= 0, si consideri la curva piana Γ descritta in coordinate polari da ρ = a cos(2 θ ), θ ∈ [−π/4, π/4]. 1) La curva è
chiusa?
4) Si calcoli la lunghezza della curva in termini della costante
Z 1
dt
ϖ =2 √
0 1 − t4
senza calcolarla. R
5) Si calcoli l’integrale di linea di prima specie Γ f dγ con
p
f (ρ, θ ) = cos(θ )2 cos(2 θ ).
1) Si tratta di una curva chiusa in quanto
p p
r(−π/4) = a cos(−π/2) = 0 e r(π/4) = a cos(π/2) = 0,
ovvero la curva parte e termina nell’origine.
2) La curva è descritta in coordinate cartesiane da
~f (θ ) = r(θ ) cos(θ ), r(θ ) sin(θ )

p p
= a cos(2 θ ) cos(θ ), a cos(2 θ ) sin(θ ) .
Il vettore derivata è pertanto

a sin(3 θ ) a cos(3 θ )
~f 0 (θ ) = − p ,p
cos(2 θ ) cos(2 θ )
ed è ben definito per |θ | < π/4.
3) Osserviamo che s

~ 0
a sin(3 θ ) 2 a cos(3 θ ) 2 |a|
f (θ ) = −p + p =p ,
cos(2 θ ) cos(2 θ ) cos(2 θ )
non si annulla mai ed è ben definito per |θ | < π/4. Dunque la curva è regolare in (−π/4, π/4).
4) La lunghezza della curva è
 
x = cos(2 θ )
dθ
Z π/4 Z π/4
= dx = −2 sin(2 θ ) dθ 
~ 0
L= f (θ ) dθ = 2|a|
 
p
dx
−π/4 0 cos(2 θ ) dθ = − √
2 1−x2
Z 0 Z 1
1 dx 1
= 2|a| √ − √ = |a| p dx
1 x 2 1−x 2 0 x (1 − x2 )
√ Z 1 Z 1
y= x 2y dy
= = |a| dy = 2 |a| = |a| ϖ.
dx = 2 y dy
p p
0 2 4
y (1 − y ) 0 1 − y4
5) Per definizione
|a|
Z Z π/4 p Z π/4
f ds = cos(θ )2 cos(2 θ ) p dθ = |a| cos(θ )2 dθ
γ −π/4 cos(2 θ ) −π/4
1 + cos(2 θ ) |a| h sin(2 θ ) iπ/4 |a| π

Z π/4
= |a| dθ = θ+ = +1 .
−π/4 2 2 2 −π/4 2 2
Nella figura la curva ed alcuni versori tangenti nel caso a = 2. Os-

serviamo che unendo due curve corrispondenti ad a e −a si ottiene
1.0 una lemniscàta di Bernoulli. indietro
0.5
-0.5 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5
-0.5
-1.0
E SERCIZIO .
La cardioide è una curva piana descritta in coordinate polari da ρ = 1 − cos(θ ), y

θ ∈ [0, 2π].
4) Si calcoli la lunghezza della curva.
5) Si calcoli il parametro arco. p x
6) Si calcoli l’integrale di linea di prima specie di f (ρ, θ ) = 1 + cos(θ ) lungo
l’immagine della cardioide.
1) Visto che 1 − cos(0) = 0 = 1 − cos(2π), si ha che la cardioide parte e finisce nell’origine; in particolare è una curva chiusa.
2) La forma cartesiana della cardioide è

~f (θ ) = 1 − cos(θ ) cos(θ ), 1 − cos(θ ) sin(θ ) , θ ∈ [0, 2π].
Dunque il vettore tangente è

~f 0 (θ ) =2 cos(θ ) − 1 sin(θ ), cos(θ ) − cos(θ )2 + sin(θ )2

= 2 cos(θ ) − 1 sin(θ ), 1 + cos(θ ) − 2 cos(θ )2 .

3) Visto che
~ 0 2
2 2
f (θ ) = 2 cos(θ ) − 1 sin(θ )2 + 1 + cos(θ ) − 2 cos(θ )2

= 2 1 − cos(θ ) ,
abbiamo che la cardioide è regolare ovunque tranne che nell’origine, che corrisponde a θ ∈ {0, 2π}.
4) Visto che la cardioide è simmetrica rispetto all’asse x, si ha che
Z π
~ 0
√ Z πp
L=2 f (θ ) dθ = 2 2 1 − cos(θ ) dθ
0 0
Z π θ h θ iθ =π
=4 sin dθ = 8 − cos = 8.
0 2 2 θ =0
5) Per definizione il parametro arco t soddisfa
Z t
~ 0
√ Z tp
s(t) = f (θ ) dθ = 2 1 − cos(θ ) dθ
0 0
Z t θ h θ it t
= 2 sin dθ = 4 − cos = 4 1 − cos
0 2 2 0 2
e quindi s
t(s) = 2 arccos 1 − .
4
6) Per definizione
Z Z 2π p
~ 0
√ Z 2π p p
f dγ = 1 + cos(θ ) f (θ ) dθ = 2 1 + cos(θ ) 1 − cos(θ ) dθ
γ 0 0
√ Z 2π √ Zπ √ h iθ =π √
= 2 sin(θ ) dθ = 2 2 sin(θ ) dθ = 2 2 − cos(θ ) = 4 2.

0 0 θ =0
Nella figura a fianco abbiamo rappresentato la cardioide ed

alcuni vettori tangenti. Coerentemente con quanto già visto,
il vettore tangente nell’origine non compare in quanto è nullo.
indietro
Capitolo 2
Ottimizzazione
In questo capitolo considereremo due tipi di problemi di ottimizzazione: quelli liberi e quelli vincolati. Infatti, data una funzione
f : R2 → R possiamo chiederci quali siano i suoi punti di massimo e minimo locali e calcolare quindi
max f (x, y) e min f (x, y),
(x,y)∈R2 (x,y)∈R2
oppure possiamo considerare una curva Γ di R2 e cercare i massimi ed i minimi di f : Γ → R e calcolare quindi
max f (x, y) e min f (x, y).
(x,y)∈Γ (x,y)∈Γ
2.1 Massimi e minimi liberi. Punti critici

D EFINIZIONE .
Sia f : Rn → R e x 0 appartenente ad A ⊆ Rn .
• x 0 è un punto di massimo assoluto per f in A se
f (xx) ≤ f (xx0 ) ∀xx ∈ A.
• x 0 è un punto di minimo assoluto per f in A se

f (xx) ≥ f (xx0 ) ∀xx ∈ A.
• x 0 è un punto di massimo locale per f se ∃U intorno di x 0 tale che

f (xx) ≤ f (xx0 ) ∀xx ∈ U.
• x 0 è un punto di minimo locale per f se ∃U intorno di x 0 tale che

f (xx) ≥ f (xx0 ) ∀xx ∈ U.
35
CAPITOLO 2. OTTIMIZZAZIONE 36
Se x 0 è un punto di massimo (o minimo) assoluto (o locale) di f , allora il valore f (xx0 ) è un massimo (o minimo) assoluto (o
locale) di f .
Per definizione un punto di massimo (o minimo) assoluto è un punto di massimo (o minimo) locale.
Una condizione necessaria utile per la ricerca dei punti di massimo e minimo locali è data nel seguente
T EOREMA DI F ERMAT.
Sia A ⊆ Rn aperto ed f : A → R derivabile in x 0 ∈ A. Se x 0 è un punto di massimo o minimo locale, allora x 0 è un punto critico
di f , ovvero grad f (xx0 ) = 0 .
Dimostrazione. Per semplicità

consideriamo
f : R2 → R ed x 0 = (x0 , y0 ). Sia x 0 un punto di massimo locale. Allora la funzione
scalare di una variabile g t = f t, y0 ha un punto di massimo locale in t = x0 . Per il teorema di Fermat in una variabile deve essere

0 = g0 x0 = fx (x0 , y0 ). Analogamente, la funzione scalare di una variabile h t = f x0 ,t ha un punto di massimo locale in t = y0 e

per il teorema di Fermat in una variabile deve essere 0 = h0 x0 = fy (x0 , y0 ).
Il teorema di Fermat ci dice che per trovare i punti di massimo e minimo per una funzione f derivabile bisogna prima trovare i suoi
punti critici, ovvero risolvere il sistema di n equazioni ed n incognite


 fx1 (x01 , x02 , . . . , x0n ) = 0

1 2 n

grad f (xx0 ) = ~0 ⇐⇒ fx2 (x0 , x0 , . . . , x0 ) = 0

 ...
fxn (x01 , x02 , . . . , x0n ) = 0,


e poi capire se tali punti sono di massimo (o minimo) assoluto (o locale), oppure dei punti di sella.
D EFINIZIONE .
Un punto di sella è un punto critico che non è né di massimo né di minimo.
E SEMPIO .
Per trovare l’insieme dei punti critici C di f (x, y) = ey x2 (3x + y2 ), dobbiamo risolvere il sistema
e x(9x + 2y2 ) = 0,
y
grad f (x, y) = ~0 ⇐⇒
ey x2 (3x + 2y + y2 ) = 0.
Chiaramente la retta x = 0 risolve il sistema. Se x 6= 0, allora il sistema equivale al seguente
9x + 2y2 = 0,

3x + 2y + y2 = 0.
Moltiplicando la seconda per 3 e sottraendo la prima si ottiene y2 + 6y = 0; dunque o y = 0, ma in tal caso dalla prima anche
x = 0, altrimenti y = −6 ed in tal caso dalla prima x = −8. In conclusione
n o n o
C = (x, y) ∈ R2 : x = 0 ∪ (−8, −6) .
E SEMPIO .
Per il teorema di Fermat gli unici punti candidati ad essere punti di massimo o di minimo di f (x, y) = 3 x2 + y2 − x3 y sono i punti
critici, ovvero le soluzioni del sistema
(
3 x 2 − x y =0
grad f (x, y) = ~0 ⇐⇒
3
2 y − x = 0,
n √ √ √ √ o
⇐⇒ (x, y) ∈ (0, 0), 2, 2 , − 2, − 2 .

Dimostriamo che l’origine è un punto di minimo locale mostrando che f (x, y) ≥ f (0, 0) ∀(x, y) ∈ B (0, 0), 1 :
2 x2
0 ≤ x − y = x 2 − 2 x y + y2 ⇒ 2 x y ≤ x 2 + y2 < 1 ⇒ x 3 y ≤
2
x 2 5
⇒ f (x, y) ≥ 3 x2 + y2 − = x2 + y2 ≥ 0 = f (0, 0).
2 2
√ √
Per dimostrare che (± 2, ± 2) sono dei punti di sella basta
osservare che le funzioni
√ √
x 7→ f (x, ± 2) = 3 x2 + 2 ∓ 2x3 ,
√ √
y 7→ f (± 2, y) = 6 + y2 ∓ 2 2 y
√
hanno un punto di massimo e di minimo locali in ± 2, rispetti-
vamente. I loro grafici sono rappresentati in rosso nella figura a
fianco.
E SERCIZIO .
Trovare l’insieme dei punti critici C della funzione f (x, y) = ey x2 (x + y). soluzione
E SERCIZIO .
Trovare l’insieme dei punti critici C della funzione f (x, y) = ex y3 (x + 3y). soluzione
Il teorema di Fermat ci dice che i punti di massimo o minimo locali sono dei punti critici. Abbiamo visto però che ci sono punti
critici che non sono né di massimo né di minimo locali, ma punti di sella.
Come facciamo a capire se un punto critico è di massimo locale, oppure di minimo locale o di sella?
Per le funzioni f : R → R, dopo aver risolto l’equazione f 0 (x) = 0 e trovato i punti critici, studiavamo la derivata seconda:
• se f 00 è positivo in un punto critico, allora si tratta di un minimo relativo;

• se f 00 è negativo in un punto critico, allora si tratta di un massimo relativo;
• se f 00 è nullo in un punto critico, allora potrebbe trattarsi di un punto di flesso.
Un’idea potrebbe essere quella di generalizzare la derivata seconda a funzioni f : Rn → R. Vedremo che la generalizzazione della
derivata seconda è la matrice hessiana, che è una forma quadratica. Per questo motivo andiamo ad introdurre le forme quadratiche ed
alcune loro proprietà utili ai nostri fini.
2.2 Forme quadratiche

D EFINIZIONE .
Una forma quadratica (in breve f.q.) su Rn è un polinomio omogeneo di secondo grado in n variabili
n
q(hh) = q h1 , h2 , . . . , hn = ∑ ai j hi h j , h ∈ Rn ,
i, j=1
dove ai j ∈ R sono i coefficienti della f.q., che corrispondono alla matrice quadrata simmetrica (cioè ai j = a ji )
 
a11 a12 . . . a1n
A = (ai j )ni, j=1 =  . . . . . . . . . . . .  ∈ Rn×n .
an1 an2 . . . ann
Osserviamo che
q(hh) = h T A h ,
dove h è un vettore colonna, h T il suo trasposto ed è un vettore riga ed h T A h è il prodotto righe per colonne.
E SEMPIO .
Ad esempio
q(hh) = h21 + 10 h1 h2 + 2 h22 + 12 h1 h3 + 6 h2 h3 + 7 h23
ed
 
1 5 6
A = 5 2 3
6 3 7
sono una forma quadratica e la matrice simmetrica associata.

Siamo interessati al segno delle forme quadratiche. Osserviamo che q 0 = 0 e q t h = t 2 q(hh). Se quindi h 6= 0 allora il segno di

q t h non dipende da t 6= 0. Abbiamo la seguente classificazione delle forme quadratiche.∗
D EFINIZIONE .
Una forma quadratica q : Rn → R si dice:
• definita positiva se q(hh) > 0 ∀hh 6= 0 ;
• definita negativa se q(hh) < 0 ∀hh 6= 0 ;

• semidefinita positiva se q(hh)≥ 0 ∀hh 6= 0 ed ∃hh0 6= 0 tale che q h 0 = 0;

• semidefinita negativa se q(hh)≤ 0 ∀hh 6= 0 ed ∃hh0 6= 0 tale che q h 0 = 0;
• indefinita se ∃hh1 ,hh2 tali che q(hh1 ) < 0 < q(hh2 ).
∗ Analoga classificazione vale per le matrici simmetriche A ∈ Rn×n (basta considerare la f.q. associata).
E SEMPIO .
Consideriamo delle forme quadratiche in R2 .

• q(hh) = h21 + h22 è positiva per ogni h1 , h2 6= (0, 0), quindi è definita positiva;

• q(hh) = −h21 + h22 è positiva per h1 , h2 = 0, 1 e negativa per h1 , h2 = (1, 0), quindi è indefinita;

• q(hh) = −h21 − h22 è negativa per ogni h1 , h2 6= (0, 0), quindi è definita negativa;

• q(hh) = h21 è positiva tranne che per h1 , h2 = 0,t , quindi è semidefinita positiva;

• q(hh) = −h21 è negativa tranne che per h1 , h2 = 0,t , quindi è semidefinita negativa.
Osserviamo che q(hh) = h21 + h22 è semidefinita positiva in R3 .
Non è sempre semplice capire la natura di una forma quadratica utilizzando la definizione. Per questo introduciamo il seguente
T EOREMA .
Sia A = (ai j )ni, j=1 una matrice simmetrica e λ1 , λ2 , . . . , λn i suoi autovalori. La forma quadratica q associata ad A è:
definita positiva ⇐⇒ λk > 0 per k ∈ {1, . . . , n}

definita negativa ⇐⇒ λk < 0 per k ∈ {1, . . . , n}
semidefinita positiva ⇐⇒ λk ≥ 0 per k ∈ {1, . . . , n} ed ∃h ∈ {1, . . . , n} tale che λh = 0
semidefinita negativa ⇐⇒ λk ≤ 0 per
n k ∈ {1, .o. . , n} ed ∃h ∈ {1, . . . , n} tale che λh = 0
indefinita ⇐⇒ ∃h, k ∈ 1, 2, . . . , n tali che λh < 0 < λk
Dimostrazione. Visto che A è una matrice simmetrica, essa è diagonalizzabile, ovvero esiste una matrice ortogonale M tale che
A = M ∆M MT

dove ∆ è la matrice diagonale diag λ1 , λ2 , . . . , λn . Quindi la f.q. associata ad A si scrive
q(hh) = h T A h = h T M ∆M
MT h
T n
= M T h ∆ M T h = k T ∆kk = ∑ λi ki2 ,
i=1
avendo posto k = M T h . Visto che kM

M T h k = khhk, si ha che M T h = 0 se e solo se h = 0 . Quindi, ad esempio, si ha
q è definita positiva ⇐⇒ q(hh) > 0 ∀hh 6= 0

n n o
⇐⇒ ∑ λi ki2 > 0 ∀kk 6= 0 ⇐⇒ λk > 0 ∀k ∈ 1, 2, . . . , n .
i=1
Se abbiamo una matrice simmetrica 2 × 2, allora si può evitare di calcolare i suoi autovalori ed applicare il seguente
C OROLLARIO .
La forma quadratica associata alla matrice simmetrica A ∈ R2×2 è:

definita positiva ⇐⇒ det(A
A) > 0 e A) > 0;
tr(A
definita negativa ⇐⇒ det(A
A) > 0 e A) < 0;
tr(A
semidefinita positiva ⇐⇒ det(A
A) = 0 e A) ≥ 0;
tr(A
semidefinita negativa ⇐⇒ det(A
A) = 0 e A) ≤ 0;
tr(A
indefinita ⇐⇒ det(A
A) < 0.
Dimostrazione. Ricordiamo che il determinante di una matrice n × n è pari al prodotto dei suoi autovalori e la sua traccia è pari alla
somma dei suoi autovalori. Nel nostro caso gli autovalori λ1 e λ2 di A ∈ R2×2 soddisfano
A ) = a c − b2 ,
λ1 λ2 = det(A A) = a + c.
λ1 + λ2 = tr(A
Non è limitativo assumere che λ1 ≤ λ2 . Se det(AA) < 0, allora λ1 < 0 < λ2 ed A è indefinita. Se det(A A) ≤ 0, allora λ1 ≤ 0 = λ2
A) = 0 e tr(A
ed A è semidefinita negativa. Se det(A A) ≥ 0, allora λ1 = 0 ≤ λ2 ed A è semidefinita positiva. Se det(A
A) = 0 e tr(A A) > 0 e tr(A
A) < 0, allora
λ1 ≤ λ2 < 0 ed A è definita positiva. Se det(A A) > 0, allora 0 < λ1 ≤ λ2 ed A è definita positiva.
A) > 0 e tr(A
O SSERVAZIONE .

a b
Se A = A) = a c − b2 e tr(A
, allora det(A A) = a + c, pertanto
b c
a c > b2 a c > b2 a c > b2

det(AA) > 0
⇐⇒ ⇐⇒ ⇐⇒
A) > 0
tr(A a+c > 0 a>0 c>0
E SEMPIO .

q h1 , h2 = −2 h21 + 2 h1 h2 − 3 h22 è una f.q. definita negativa perché

−2 1
A= ,
1 −3

A) = −2 −3 − 1 · 1 = 5 > 0,
det(A
A) = −5 < 0.
tr(A
C OROLLARIO .
Sia A = (ai j )ni, j=1 una matrice simmetrica e consideriamo le sue sottomatrici principali di nord-ovest
 
a11 a12 a13
a a12
A 1 = a11 , A 2 = 11 , A 3 = a21 a22 a23  , . . . , A n = A .
a21 a22
a31 a32 a33
La forma quadratica q associata ad A è:

n o
definita positiva ⇐⇒ Ak ) > 0
det(A ∀k ∈ 1, 2, . . . , n ;
n o
definita negativa ⇐⇒ (−1)k det(A
Ak ) > 0 ∀k ∈ 1, 2, . . . , n .
Osserviamo che il corollario non ci dice quando la forma quadratica è semidefinita o indefinita.
E SEMPIO .

La forma quadratica q h1 , h2 , h3 = 5 h21 − 8 h1 h3 + 3 h22 + 4 h23 è associata alla matrice simmetrica
 
5 0 −4
A= 0 3 0 .
−4 0 4
La f.q. è definita positiva perché i suoi autovalori

1 √ 1 √
λ1 = 9 − 65 , λ2 = 3, λ3 = 9 + 65
2 2
sono positivi. In alternativa, invece di calcolare gli autovalori, basta osservare che

5 0
A1 ) = a11 = 5 > 0, det(A
det(A A2 ) = det A) = 60 − 48 = 12 > 0.
= 15 > 0, det(A
0 3
T EOREMA .
Sia q una f.q. su Rn .
• Se q è definita positiva, allora esiste una costante c > 0 tale che
q(hh) ≥ ckhhk2 ∀hh ∈ Rn .
• Se q è definita negativa, allora esiste una costante c > 0 tale che
q(hh) ≤ −ckhhk2 ∀hh ∈ Rn .
n o n o
Dimostrazione. Se λmin = min λ1 , λ2 , . . . , λn e λmax = max λ1 , λ2 , . . . , λn , allora ∀hh ∈ Rn si ha
n n
q(hh) = ∑ λi ki2 ≥ λmin ∑ ki2 = λmin kkk k2 = λmin khhk2 ,
i=1 i=1
n n
q(hh) = ∑ λi ki2 ≤ λmax ∑ ki2 = λmax kkk k2 = λmax khhk2 ,
i=1 i=1
avendo posto k = M T h ed essendo kkk k = khhk.
E SERCIZIO .
Classificare le seguenti forme quadratiche in R2 :
q1 (x, y) = 2 x2 + 3 x y − 5y2 , q2 (x, y) = 2 x2 + 4 x y + 3 y2 ,

q3 (x, y) = x2 + 4 x y + 4y2 , q4 (x, y) = 3 x y, q5 (x, y) = −2 x2 + 2 x y − 5y2 .
E SERCIZIO .
Classificare le seguenti forme quadratiche su R3 :
q1 (x, y, z) = x2 + 3 y2 + 2 z2 + 2 x y − 2 yz − 2 x z, q2 (x, y, z) = −x2 − 2 y2 − 5 z2 + 2 x y + 4 y z,

q3 (x, y, z) = 2 x z − 2 x y − y2 − 2 y z, q4 (x, y, z) = 5x2 + y2 + z2 + 2 x y − x z.
E SERCIZIO .
Classificare al variare del parametro reale a la forma quadratica associata alla matrice

1+a a
.
1 2a
2.3 Studio della natura dei punti critici

Possiamo ora caratterizzare la natura dei punti critici di f : Rn → R utilizzando la matrice hessiana
 
fx1 x1 (xx0 ) fx1 x2 (xx0 ) . . . fx1 xn (xx0 )
n  fx x (xx0 ) fx x (xx0 ) . . . fx xn (xx0 )
 12 2 2 2
H f (xx0 ) = ∂xi ∂x j f (xx0 ) = .

.. .. .. ..
i, j=1  . . . . 
fx1 xn (xx0 ) fx2 xn (xx0 ) . . . fxn xn (xx0 )
T EOREMA .
Sia f : Rn → R di classe C2 ed x 0 un suo punto critico.
H f (xx0 ) definita positiva ⇒ x 0 punto di minimo locale.

H f (xx0 ) definita negativa ⇒ x 0 punto di massimo locale.
H f (xx0 ) indefinita ⇒ x 0 punto di sella.
H f (xx0 ) semidefinita (positiva o negativa) ⇒ x 0 punto dubbio.
Per il corollario per le forme quadratiche in due variabili, nel caso n = 2 il precedente teorema diventa il seguente
C OROLLARIO .
Sia f : R2 → R di classe C2 ed (x0 , y0 ) un suo punto critico.

det H f (x0 , y0 ) > 0 ed fxx + fyy (x0 , y0 ) > 0 =⇒ (x0 , y0 ) minimo locale.

det H f (x0 , y0 ) > 0 ed fxx + fyy (x0 , y0 ) < 0 =⇒ (x0 , y0 ) massimo locale.

det H f (x0 , y0 ) < 0 =⇒ (x0 , y0 ) di sella.
E SEMPIO .
Abbiamo visto che la funzione f (x, y) = 3 x2 + y2 − x3 y ha come punti critici

√ √ √ √
O = (0, 0), P1 = 2, 2 , P2 = − 2, − 2 .
Visto che
fx (x, y) = 6x − 3 x2 y, fy (x, y) = 2 y − x3 ,
la matrice hessiana di f è !
6 1−xy −3 x2
H f (x, y) = .
−3 x2 2
Calcoliamo la matrice hessiana nei punti critici

6 0 −6 −6
H f (O) = , H f (P1 ) = = H f (P2 ).
0 2 −6 2
√ √ √ √
L’origine O è un punto di minimo locale perché λ1 (O) = 2 e λ2 (O) = 6. P1 = ( 2, 2) e P2 = (− 2, − 2) sono di sella perché
det H f (P1,2 ) = −48 < 0.
E SEMPIO .

• L’unico punto stazionario di f (x, y) = x2 + y2 è l’origine ed è un punto di minimo perché det H f (0, 0) = 4 ed fxx (0, 0) = 2.

• L’unico punto stazionario di f (x, y) = − x2 +y2 è l’origine ed è un punto di massimo perché det H f (0, 0) = 4 e fxx (0, 0) =
−2.

• L’unico punto stazionario di f (x, y) = x2 − y2 è l’origine ed è un punto di sella perché det H f (0, 0) = −4.
E SEMPIO .
• L’unico punto stazionario di f (x, y) = x4 + y4 è l’origine ed è un punto di minimo.
• L’unico punto stazionario di f (x, y) = −(x4 + y4 ) è l’origine ed è un punto di massimo.

• L’unico punto stazionario di f (x, y) = x4 − y4 è l’origine ed è un punto di sella.

Osserviamo che non abbiamo potuto utilizzare il corollario precedente perché det H f (0, 0) = 0.
E SEMPIO .
Cerchiamo i massimi e minimi locali di
f (x, y) = x4 − 6x2 y2 + y4 .
Per prima cosa cerchiamo i suoi punti critici risolvendo il sistema
3
4x − 12x y2 = 0
2
x(x − 12y2 ) = 0
grad f (x, y) = 0 ⇐⇒ 2 3 ⇐⇒
−12x y + 4y = 0 y(−3x2 + y2 ) = 0.
Se x = 0, allora la prima equazione è soddisfatta e dalla seconda abbiamo che anche y = 0. Quindi l’origine è un punto critico.
Se x 6= 0, allora dalla prima equazione ricaviamo che 0 6= x2 = 12 y2 , e sostituendo nella seconda ci dà un assurdo:

0 = y −36y2 + y2 = 35y3 ⇐⇒ y = 0 =⇒ 0 6= x2 = 12 · 02 = 0.
Dunque l’unico punto critico è l’origine. La matrice hessiana

 
12 x2 − y2 −24 x y
H f (x, y) =  
−24 x y 12 y2 − x2
si annulla nell’origine e quindi non ci dà informazioni. Osserviamo però che la restrizione di f lungo la retta y = 0

x 7→ f x, 0 = x4
ha un punto di minimo in x = 0, mentre la restrizione di f lungo la retta y = x

x 7→ f x, x = −4 x4
ha un punto di massimo in x = 0. L’origine è dunque di un punto di sella.
E SEMPIO .
Fissati i punti
P1 = (x1 , y1 ), P2 = (x2 , y2 ), . . . , Pn = (xn , yn ),
vogliamo trovare il punto B = (x, y) che minimizza la somma dei quadrati delle distanze dai punti P1 , P2 , . . . , Pn , ovvero la
funzione
n h 2 2 i
f (x, y) = ∑ x − xi + y − yi .
i=1
I punti critici si ottengono risolvendo il sistema

n n
1 n

 ∑ 2 (x − xi ) = 2n x − 2 ∑ xi = 0x = n ∑ xi

 

grad f (x, y) = 0 ⇐⇒ i=1
n
i=1
n ⇐⇒ i=1
1 n
 ∑ 2 (y − yi ) = 2n y − 2 ∑ yi = 0 y = ∑ yi .

 

i=1 i=1 n i=1
L’unico punto critico è quindi il baricentro del sistema degli n punti.

La matrice hessiana
2n 0
H f (x, y) =
0 2n
è costante ed ha un unico autovalore λ = 2 n > 0. Si tratta quindi di un minimo.
P6
P5 P9
P3
P8 B P7
P4
P1 P2
E SERCIZIO .
Ripetere gli stessi calcoli nel caso di n punti in R3 .

E SEMPIO .
Consideriamo una campione di popolazione di Ferrara di n soggetti.
200
Misuriamo il peso e l’altezza di ciascuno di essi. In questo modo
otteniamo n punti
P1 = (x1 , y1 ), . . . , Pn = (xn , yn ),
Altezza (cm)
che rappresentiamo in un grafico. Vogliamo ricavare una legge 180
lineare che leghi peso ed altezza.
Per farlo possiamo usare il metodo dei minimi quadratici che per-
mette di ottenere la retta di regressione y = a x + b, che minimizza la
somma dei quadrati delle distanze tra ciascun punto Pi ed il punto del-
la retta avente la stessa ascissa xi , a xi + b , cioè l’errore quadratico
160
medio n
2
E a, b = ∑ a xi + b − yi . 40 60 80 100
i=1
Peso (kg)
n 2
I punti critici di E = ∑ a xi + b − yi sono le soluzioni del sistema
i=1
 n
Ea a, b = ∑ 2 xi a xi + b − yi = 0

Pa+Qb = S

i=1 ⇐⇒
n
Q a + n b = R,
Eb a, b = ∑ 2 a xi + b − yi = 0


i=1
dove
n n n n
P = ∑ xi2 , Q = ∑ xi , R = ∑ yi , S = ∑ xi yi .
i=1 i=1 i=1 i=1
n 2 n
Visto che n P − Q2 > 0 (usare la stima ∑ xi < n ∑ xi2 che dimostreremo), l’unico punto stazionario è
i=1 i=1
200
nS −RQ PR−SQ
a0 = , b0 = .
n P − Q2 n P − Q2 0.60 · Peso + 130.2
Altezza (cm)
Si tratta di un minimo perché la matrice hessiana 180

P Q

HE a, b = 2 , (a, b) ∈ R2+ ,
Q n
160
è costante, ha determinante n P − Q2 > 0 positivo e P > 0.
40 60 80 100
Peso (kg)
E SEMPIO .
Studiamo i massimi e minimi della funzione

f x, y, z = 3 x2 + 2 y2 + z2 − 2 x z + 2 x + 2 y + 1.
Risolvendo il sistema

2z = 6x + 2
 
 fx (x, y, z) = 6x − 2z + 2 = 0  z = −1/2
fy (x, y, z) = 4y + 2 = 0 ⇐⇒ y = −1/2
⇐⇒ y = −1/2
fz (x, y, z) = 2z − 2 x = 0  6x + 2 − 2 x = 0 x = −1/2,
  
si ricava che P0 = (−1/2, −1/2, −1/2) è l’unico punto critico. La matrice hessiana
   
fxx fxy fxz 6 0 −2
H f =  fxy fyy fyz  =  0 4 0 
fxz fyz fzz −2 0 2
√ √
è costante. I suoi autovalori λ1 = 2(2 − 2), λ2 = 4, λ3 = 2(2 + 2) sono positivi, quindi H f è definita positiva e P0 è un
minimo locale.
E SERCIZIO .
Studiare i punti di massimo e minimo delle seguenti funzioni:

f1 (x, y) = x y exp −x2 − y2 , f2 (x, y) = x y2 exp −x4 − y2 ,
2
f3 (x, y) = x4 + y4 − 3 x − y , f4 (x, y) = x3 − x2 y,

f5 (x, y) = x2 + y2 + x3 y, f6 (x, y) = ln 1 + x2 + y2 − 3 x y,
f7 (x, y) = exp −2 x2 + y2 + x2 + y2 , f8 (x, y) = sin(x)2 + cos(y),

f9 x, y, z = y2 + z2 − 2 x2 + 2 x y − 2 x z − 4 x, f10 x, y, z = x y z exp −x2 − 2 y2 − 3 z2 .

E SERCIZIO .
Determinare la natura dell’origine per la funzione

f (x, y) = ln 1 + x2 − x2 + x y2 + y3 + 2.
E SERCIZIO .
Le soluzioni dell’equazione di Laplace non hanno massimi e minimi locali. Verificarlo per le seguenti funzioni
f (x, y) = ex sin(y), f (x, y) = cos(x) sinh(y), f (x, y) = x3 − 3 x y2 .
E SERCIZIO .
Dimostrare la disuguaglianza
n 2 n
∑ xi < n ∑ xi2
i=1 i=1
osservando che
n 2 n n 2
∑ xi = ∑ xi2 + 2 ∑ x j xs e n − 1 ∑ xi2 − 2 ∑ x j xs = x −
∑ j s > 0.
x
i=1 i=1 j<s i=1 j<s j<s
2.4 Funzioni definite implicitamente

Data f : Rn → R consideriamo l’equazione
f (xx) = 0.
Oltre a chiederci se l’equazione è risolubile, vogliamo sapere quali condizioni su f ci assicurano che la linea di livello {xx ∈ Rn : f (xx) = 0}
coincide con il grafico di una funzione g : Rn−1 → R, ovvero
f (x1 , . . . , xn ) = 0 ⇐⇒ xn = g(x1 , . . . , xn−1 ).

Osserviamo che in tal caso

f x1 , . . . , xn−1 , g(x1 , . . . , xn−1 ) = 0
e se possiamo derivare allora
∂
0= f x1 , . . . , xn−1 , g(x1 , . . . , xn−1 ) = fxi x1 , . . . , xn−1 , g(x1 , . . . , xn−1 )
∂ xi

+ fxn x1 , . . . , xn−1 , g(x1 , . . . , xn−1 ) gxi (x1 , . . . , xn−1 ).
Dunque, posto y = (x1 , . . . , xn−1 ) ∈ Rn−1 , abbiamo

fxi y , g(yy)
gyi (yy) = −
fxn y , g(yy)
almeno dove il denominatore non è nullo. Una risposta più rigorosa è data nel seguente
T EOREMA DI D INI .
Sia f : A → R una funzione di classe C1 in A ⊆ Rn aperto ed x 0 = Ulisse Dini

(x1,0 , . . . , xn,0 ) ∈ A. Poniamo y 0 = (x1,0 , . . . , xn−1,0 ) ∈ Rn−1 . Se f (xx0 ) = 0 matematico italiano
ed fxn (xx0 ) 6= 0, allora esiste 1845-1918
B y0 , r = y ∈ Rn−1 : kyy −yy0 k < r

ed un’unica funzione g : B(yy0 , r) → R tali che f (yy, g(yy)) = 0 per ogni y ∈

B(yy0 , r); inoltre g è di classe C1 in B(yy0 , r) e

fxi y , g(yy)
gyi (yy) = − ∀yy ∈ B(yy0 , r).
fxn y , g(yy)
O SSERVAZIONE .
Il teorema di Dini può essere utilizzato per capire se le linee di livello di una f : R2 → R sono delle curve o meno.
Non sempre infatti le linee di livello f (xx) = k sono delle curve. Ad esempio in R2 abbiamo che:
la linee di livello x2 + y2 − 1 = 0 è una curva regolare (una circonferenza);

la linee di livello x2 + y2 = 0 è un punto (l’origine);
la linee di livello x2 + y2 + 1 = 0 è vuoto;
la linee di livello x2 − y2 = 0 è l’unione delle due rette y = ±x;
la linee di livello x3 − y2 = 0 è una curva non regolare.
Se però f : A → R è di classe C1 in A ⊆ R2 aperto, (x0 , y0 ) ∈ A, f (x0 , y0 ) = 0 ed fy (x0 , y0 ) 6= 0, allora per il teorema di Dini esiste I ⊆ R
intorno di x0 ed un’unica funzione g : I → R tali che

f x, g(x) = 0 ∀x ∈ I;
inoltre g è di classe C1 in I e
0 fx x, g(x)
g (x) = − ∀x ∈ I.
fy x, g(x)
In un intorno di (x0 , y0 ) la linea di livello f (x, y) = 0 corrisponde quindi alla curva grafico r (t) = t, g(t) , t ∈ I, dove r è di classe C1 in

I e pertanto si tratta di una curva regolare in quanto

krr 0 (t)k2 = 1 + g0 (t)2 > 1 =⇒ krr 0 (t)k 6= 0.
Osserviamo che se invece di avere fy (x0 , y0 ) 6= 0 avessimo fx (x0 , y0 ) 6= 0, allora basta invertire i ruoli di x e y nel teorema di Dini e si ha
che ∃J ⊆ R intorno di y0 ed un’unica funzione h : J → R tali che

f h(y), y = 0 ∀y ∈ J;
inoltre h è di classe C1 in J e
fy h(y), y
h0 (y) = − ∀y ∈ J.
fx h(y), y
Dunque in un intorno di (x0 , y0 ) la linea di livello f (x, y) = 0 corrisponde alla curva regolare r (t) = h(t),t , t ∈ J, dove r è di classe C1

in J.
In particolare abbiamo che
n o
se la linea di livello Ec = (x, y) ∈ A : f (x, y) = c non contiene punti critici di f ,
ovvero k grad f (x, y)k 6= 0 ∀(x, y) ∈ Ec , allora Ec è una curva regolare.
O SSERVAZIONE .
Data f : R2 → R di classe C1 in A ⊆ R2 aperto, possiamo utilizzare il teorema di Dini per capire se una linea di livello
n o
Ec = (x, y) ∈ A : f (x, y) = c
è una curva grafico di funzione e quindi è una curva regolare. Per prima cosa bisogna individuare i punti critici di f risolvendo
l’equazione k grad f (x, y)k = 0. Se P 0 ∈ Ec non è un punto critico di f , allora per il teorema di Dini esiste un suo intorno
P0 , r) per cui Ec ∩ B(P P0 , r) è il grafico di una funzione 1
B(P C della forma y = g(x) oppure x = h(y), e corrisponde quindi alla
curva r : (x0 − r, x0 , r) → R definita da r (t) = t, g(t) oppure alla curva r : (y0 − r, y0 + r) → R2 definita da r (t) = h(t),t .
2

Visto che le curve grafico sono regolari, krr 0 k > 1, se Ec non contiene punti critici di f , allora essa è una curva regolare. Se invece
Ec contiene dei punti critici di f , allora c è detto valore critico di f .
E SEMPIO .
Sia f (x, y) = x2 − y2 − 1. Osserviamo che (x0 , y0 ) = (1, 0) appartiene ad f = 0. Visto che fx (x, y) = 2 x ⇒fx (1, 0) = 2 6= 0, per
il teorema di Dini esiste un intorno J di y0 = 0 ed una funzione h : J → R di classe C1 tale che f h(y), y = 0 per ogni y ∈ J;
inoltre
0 fy h(y), y −2 y y
h (y) = − =− = .
fx h(y), y 2 h(y) h(y)
In questo caso possiamo calcolare h esplicitamente:
p
f h(y), y = h(y)2 − y2 − 1 = 0 ⇐⇒ h(y) = y2 + 1.

p
Si noti che non abbiamo considerato il ramo della curva x = − y2 + 1 perché non passa per (1, 0).
E SEMPIO .
Studiamo la linea di livello E0 = {(x, y) ∈ R2 : f (x, y) = 0} per

f (x, y) = x2 − y2 .
L’origine appartiene ad E0 ed è l’unico punto critico di f in quanto
grad f (x, y) = (2 x, −2 y) = (0, 0) ⇐⇒ (x, y) = (0, 0).
Dunque non possiamo applicare il teorema di Dini. Ci sono in effetti due funzioni g1 (x) = x e g2 (x) = −x tali che

f x, g(x) = 0 ∀x ∈ R,
quindi non vale l’unicità della funzione implicita. Inoltre E0 non è una curva ma l’unione delle curve
{(x, y) ∈ R2 : y = −x} e {(x, y) ∈ R2 : x = x}.
E SEMPIO .
Studiamo la linea di livello E0 = {(x, y) ∈ R2 : f (x, y) = 0} per
f (x, y) = x2 + y2 .
L’origine appartiene ad E0 ed è l’unico punto critico di f in quanto
grad f (x, y) = (2 x, 2 y) = (0, 0) ⇐⇒ (x, y) = (0, 0).
Dunque non possiamo applicare il teorema di Dini. In effetti E0 è solo un punto e non è una curva grafico di alcuna funzione in
un intorno di x0 = 0.
E SEMPIO .
Studiamo in un intorno dell’origine la linea di livello E0 = {(x, y) ∈ R2 : f (x, y) = 0} per
f (x, y) = ex y + x − y − 1.
Osserviamo che l’origine appartiene ad E0 . Visto che
fy (x, y) = x ex y − 1 =⇒ fy (0, 0) = −1 6= 0,
per il teorema di Dini esiste un intorno I di y0 = 0 ed una funzione g : I → R di classe C1 tale che f x, g(x) = 0 ∀x ∈ I; inoltre

fx (x, y) = y ex y + 1 g(x) ex g(x) + 1

0 fx x, g(x)
⇒ g (x) = − = − .
fy (x, y) = x ex y − 1

fy x, g(x) x ex g(x) − 1
In questo caso non è possibile scrivere esplicitamente la funzione g ma possiamo approssimarla costruendo suoi polinomi di
Taylor. Infatti, visto che l’origine appartiene ad E0 abbiamo che g(0) = 0 e
g(x) ex g(x) + 1
g0 (x) = − ,
x ex g(x) − 1
abbiamo che g0 (0) = 1. Inoltre, se deriviamo due volte l’uguaglianza
f x, g(x) = ex g(x) + x − g(x) − 1 = 0

ricaviamo che
g(x) + x g0 (x) ex g(x) + 1 − g0 (x) = 0

2
=⇒ g(x) + x g0 (x) + 2g0 (x) + x g00 (x) ex g(x) − g00 (x) = 0

e, visto che g(0) = 0 ed g0 (0) = 1, si ha g00 (0) = 2. Dunque il polinomio di Taylor (o di Maclaurin) del secondo ordine per g è
1
T2 (0, x) = g(0) + g0 (0) x + g00 (0) x2 = x + x2 .
2
Iterando il procedimento possiamo calcolare le derivate successive di g (che non conosciamo esplicitamente) in x = 0 ed avere
una buona approssimazione di g vicino ad x = 0 mediante la sua serie di Taylor.
E SERCIZIO .
Verificare quali delle seguenti linee di livello sono curve regolari.
n o n xy+1 o
• (x, y) ∈ R2 : ey x2 (x + y) = 1 • (x, y) ∈ R2 : =1
y+1
n o n x+y+1 o
• (x, y) ∈ R2 : |x| + |y| = 1 • (x, y) ∈ R2 : 2 = 1
x + y2 + 1
n o n x2 + 1 o
• (x, y) ∈ R2 : arctan(x + y + 1) = 1 • (x, y) ∈ R2 : 2 =1
y +1
n o n o
• (x, y) ∈ R2 : arctan(xy) = 1 + xy • (x, y) ∈ R2 : arctan(xy) = xy
n o
• (x, y) ∈ R2 : xy2 + x2 y = 1
E SERCIZIO .
Verificare che l’equazione
x e y + y ex = 0
definisce implicitamente una funzione y = g(x) in un intorno di x = 0. Calcolare g0 (0), g00 (0) e scrivere lo sviluppo di MacLaurin
al secondo ordine per g.
E SERCIZIO .
Si provi che per tutti i valori di c tranne due, la linea di livello Ec della funzione
f (x, y) = x3 + y3 − 3 x y
è una curva regolare. Si determinino i due valori critici c.
E SERCIZIO .
ex−y + x2 − y2 − e x + 1 − 1 = 0
definisce implicitamente y = f (x) in un intorno di x = 0 con f (0) = −1. Provare che x = 0 è un punto di minimo per f .
O SSERVAZIONE .

Il teorema di Dini in R3 può essere riscritto come segue. Se f : R3 → R è C1 , si annulla in P0 = x0 , y0 , z0 ed fz P0 6= 0,
allora esiste r > 0 ed un’unica funzione
g : B (x0 , y0 ), r = (x, y) ∈ R2 : (x − x0 )2 + (y − y0 )2 < r2 → R

tali che
f x, y, g(x, y) = 0 ∀(x, y) ∈ B (x0 , y0 ), r ;
in tal caso in B((x0 , y0 ), r) la g risulta essere di classe C1 e le sue derivate parziali soddisfano

fx x, y, g(x, y) fy x, y, g(x, y)
gx (x, y) = − , gy (x, y) = − .
fz x, y, g(x, y) fz x, y, g(x, y)
E SERCIZIO .
arctan(z) + x y2 + x z − y3 − 1 = 0

definisce implicitamente z = g(x, y) in un intorno di 0, −1, 0 . Scrivere l’equazione del piano tangente al grafico di z = g(x, y)
in tale punto.
2.5 Massimi e minimi vincolati

In molti problemi di ottimizzazione, le variabili devono soddisfare dei vincoli. Consideriamo i seguenti esempi.
E SEMPIO .
Consideriamo una forza piana ~F ∈ R2 applicata ad un punto vincolato a muoversi senza attrito lungo la linea di livello g(x, y) = 0.
Assumiamo che ~F sia una forza conservativa, ovvero che esista un potenziale V : R2 → R tale che ~F = gradV . Per determinare
i punti di equilibrio stabile bisogna calcolare i punti di minimo dell’energia potenziale E = −V , soggetti al vincolo g(x, y) = 0

min E(x, y) = min E(x, y) : g(x, y) = 0 .
g(x,y)=0
g(x, y) = 0 ~F
E SEMPIO .
Se un’azienda vuole ottimizzare la produzione Y = Q(K, L), dove K ed L sono il capitale ed il lavoro, rispettivamente, allora
lo si deve fare rispettando il budget b > 0. Quindi, se pK e pL sono il costo di un’unità di capitale e di lavoro, rispettivamente,
allora bisogna calcolare i punti di massimo di Y = Q K, L soggetti al vincolo K pK + L pL = b

max Q K, L = max Q K, L : K pK + L pL = b
K pK +L pL =b
visto che conviene utilizzare completamente il budget.

La situazione più semplice è quella in cui il vincolo è della forma (x, y) ∈ r I dove r è una curva di classe C1 in I ⊆ R, perché in
tal caso basta studiare la funzione scalare di una variabile f ◦rr : I → R.
E SEMPIO .
Per calcolare i massimi della funzione produzione di Cobb-Douglas

Y K, L = a K α L1−α , a > 0, α ∈ 0, 1 ,
basta osservare che il vincolo del budget si può scrivere
b − LpL
K pK + LpL = b ⇐⇒ K = ,
pK
e quindi basta ottimizzare la funzione
b − Lp b − Lp α a b α
L L
h(L) = Y ,L = a L1−α = α − pL L
pK pK pK L

nell’intervallo L ∈ 0, b/pL . Calcoliamo i punti critici di h, ovvero dove h0 L = 0:
h0 (L) = 0
d b α αb b α−1 b α
⇐⇒ 0 = − pL L = − − pL + − pL
dL L L L L
b α−1 h 1 − α b i
0= − pL − pL = 0
L L
e quindi i punti critici di h sono
1−α b b
L1 = ed L2 = .
pL pL
Osserviamo che h(L2 ) = 0. Per vedere se L1 è un punto massimo calcoliamo h00 (L1 ):
ab2 1 b α−2
h00 L = −α 1 − α α 3
− pL
pK L L
apL
α pL α
=⇒ h00 (L1 ) = − <0
αb 1−α p K
e quindi L1 è un punto di massimo. In conclusione la produzione massima la si ha per

1−α b αb
L= , K= .
pL pK
Andiamo a considerare un metodo che vale più in generale quando il vincolo non è esplicitabile in una delle due variabili come
nell’esempio precedente. Il teorema di Fermat ci dà una condizione necessaria per la ricerca dei punti di massimo e di minimo in tutto
Rn . L’analogo per il caso in cui i punti di massimo e di minimo devono soddisfare dei vincoli è dato dal
T EOREMA DEI MOLTIPLICATORI DI L AGRANGE .
Siano f : Rn → R e g : Rn → R di classe C1 . Se x 0 ∈ Rn è un punto di estremo vincolato per f sotto il vincolo g(xx) = b e

grad g(xx0 ) 6= ~0, allora esiste λ0 ∈ R tale che

 fx1 (xx0 ) = λ0 gx1 (xx0 )

fx2 (xx0 ) = λ0 gx2 (xx0 )

grad f (xx0 ) = λ0 grad g(xx0 ) ⇐⇒

 ...
fxn (xx0 ) = λ0 gxn (xx0 ).

Dimostrazione. Assumiamo che x 0 ∈ Rn sia un punto di estremo vincolato per f sotto il vincolo g(xx) = b e grad g(xx0 ) 6= 0 . Per il
teorema di Dini l’equazione di vincolo definisce implicitamente un arco di curva regolare Γ passante per x 0 . Visto che questo punto è
un estremo vincolato per f , la derivata direzionale di f nella direzione del versore tangente t 0 a Γ in x 0 deve annullarsi, ovvero, per il
teorema del gradiente
0 = Dt 0 f (xx0 ) = grad f (xx0 ) ·tt 0 .
Dunque grad f (xx0 ) è ortogonale al versore tangente t 0 , che è a sua volta ortogonale a grad g(xx0 ). Pertanto grad f (xx0 ) è parallelo a
grad g(xx0 ), ovvero esiste λ0 ∈ R tale che grad f (xx0 ) = λ0 grad g(xx0 ).
Il teorema dei moltiplicatori di Lagrange ci dice che se x 0 ∈ Rn è un punto estremo vincolato per f sotto il vincolo g(xx) = b e
di
grad g(xx0 ) 6= 0 , allora esiste un moltiplicatore di Lagrange λ0 ∈ R tale che x 0 , λ0 sia un punto critico della funzione Lagrangiana
h i
L x , λ = f (xx) + λ b − g(xx) ,
ovvero

grad L x 0 , λ0 = 0

Lx1 x0 , λ0 = fx1 (xx0 ) − λ0 gx1 (xx0 ) = 0



L

x , = fx2 (xx0 ) − λ0 gx2 (xx0 ) = 0

 x
 2
 0 λ0
⇐⇒ ...
L

x 0 0 = f xn (x
, x0 ) − λ0 gxn (xx0 ) = 0



 xn λ

Lλ x 0 , λ0 = b − g(xx0 ) = 0


⇐⇒ grad f (xx0 ) = λ0 grad g(xx0 ).

Per cercare i punti di estremo vincolati per f sotto il vincolo g(xx) = b bisogna:
• Dimostrarne l’esistenza utilizzando, ad esempio, il teorema di Weierstrass.

• Si individuano i punti x 0 di g(xx) = b in cui grad g(xx0 ) = 0 e si calcola f (xx0 ).
• Si individuano i punti x 0 che risolvono il sistema grad f (xx0 ) = λ0 grad g(xx0 ) e si calcola f (xx0 ).
• Si confrontano i valori di f calcolati nei due passi precedenti: i maggiori sono di massimo
vincolati ed i minori sono di minimo vincolati.
E SEMPIO .
Applichiamo il metodo dei moltiplicatori di Lagrange per determinare gli estremi di f : R2 → R soggetti al vincolo g(x, y) = 0,
dove
f (x, y) = x y, g(x, y) = x2 − x y + y2 − 1.
Le funzioni f e g sono C1 in tutto R2 . Essendo g(x, y) = 0 chiuso e limitato ed f continua, per il teorema di Weierstrass i punti
di massimo e minimo esistono. L’origine è l’unico punto critico di f perché
grad f (x, y) = (y, x) = (0, 0) ⇐⇒ (x, y) = (0, 0).
Osserviamo che l’origine non soddisfa il vincolo g(x, y) = 0. I punti critici della Lagrangiana
L (x, y, λ ) = f (x, y) − λ g(x, y) = x y − λ (x2 − x y + y2 − 1)
li si ottiene risolvendo il sistema 

y − 2 λ x + λ y = 0
grad L (x, y, λ ) = 0 ⇐⇒ x + λ x − 2 λ y = 0
 2
−x + x y − y2 + 1 = 0.
Risolviamo il sistema 
(a) y − 2 λ x + λ y = 0
(b) x + λ x − 2 λ y = 0
(c) −x2 + x y − y2 + 1 = 0

come segue:

3λ −1
y + 2x − 3λ y = 0 ⇒ x = 2 y
(a) + 2(b) 
2(a) + (b) 2y + x − 3λ x = 0 2y + (1 − 3λ ) 3λ2−1 y = 0
−(c) x2 − x y + y2 − 1 = 0 3λ −1 2 3λ −1
− 2 + 1 y2 = 1


2

x = 3λ2−1 y
 ⇔ x = 3λ2−1 y
2
2 − (3λ −1)

⇔ 2 y = 0 ⇔ (3λ − 1)2 = 4 oppure y = 0
2
 9λ −12λ +7 y2 = 1 ⇔ y2 =

 4
4 2
(3λ −2) +3
dall’ultima eq. abbiamo che y 6= 0 e quindi dalla seconda eq. ricaviamo che o λ = 1 oppure λ = −1/3 a cui corrispondono
√ √ √ √
P1 = (1, 1), P2 = (−1, −1), P3 = (1/ 3, −1/ 3), P4 = (−1/ 3, 1/ 3).
Visto che f (P1 ) = f (P2 ) = 1 e f (P3 ) = f (P4 ) = −1/3, si ha che P1 e P2 sono punti di massimo vincolati, mentre P3 e P4 sono di
minimo vincolati.
Si studi come esercizio per casa lo stesso problema esplicitando il vincolo g(x, y) = 0.
E SERCIZIO .
Determinare i punti di massimo e minimo vincolati sia esplicitando il vincolo che usando il metodo dei moltiplicatori di Lagrange
per la funzione f (x, y) = x y ed il vincolo ρ 2 = cos(2 θ ), θ ∈ [−π/4, π/4], dove (x, y) sono le coordinate cartesiane e (ρ, θ ) sono
quelle polari.
Osserviamo che il vincolo è ben definito perché cos(2 θ ) > 0 per ogni θ ∈ [−π/4, π/4]. Esplicitando il vincolo in coordinate
cartesiane otteniamo
p p
x+ (θ ) = cos(θ )p cos(2 θ ) x− (θ ) = − cos(θ )p cos(2 θ )
h π πi
oppure per θ ∈ − ,
y+ (θ ) = sin(θ ) cos(2 θ ) y− (θ ) = − sin(θ ) cos(2 θ ) 4 4
e quindi basta studiare i massimi e minimi in [−π/4, π/4] di
1
h(θ ) = f x± (θ ), y± (θ ) = cos(θ ) sin(θ ) cos(2 θ ) = sin(4θ ).
4
Visto che
1 d n π πo
h0 (θ ) =

sin(4θ ) = cos(4θ ) = 0 ⇐⇒ θ ∈ − ,
4 dθ 8 8
ed inoltre h(±π/8) = ±1/4, abbiamo che
π π π r π π r π
P1 = x+ , y+ = cos cos , sin cos ,
8 8 8 4 8 4
P2 = x− , y− = − cos cos , − sin cos ,
8 8 8 4 8 4
sono punti di massimo mentre
P3 = x+ − , y+ − = cos cos , − sin cos ,
8 8 8 4 8 4
P4 = x− − , y− − = − cos cos , sin cos ,
8 8 8 4 8 4
sono punti di minimo.
Utilizziamo ora il metodo dei moltiplicatori di Lagrange. Riscriviamo il vincolo in coordinate cartesiane. Se ρ 6= 0, allora il
vincolo
ρ 2 = cos(2 θ ) = cos(θ )2 − sin(θ )2 ⇐⇒ ρ 4 = ρ 2 cos(θ )2 − sin(θ )2

diventa in coordinate cartesiane )

x = ρ cos(θ ) 2
=⇒ x2 + y2 = x2 − y2 .
y = ρ sin(θ )
Poniamo pertanto
2
g(x, y) = x2 + y2 − x2 + y2 .
Osserviamo che  
2x 2 x2 + y2 − 1
grad g(x, y) =  
2y 2 x 2 + y2 + 1
si annulla solo nell’origine.

Risolviamo il sistema
y = 2 λ x 2 (x2 + y2 ) − 1

(a) 

grad f (x, y) = λ grad g(x, y)

x = 2 λ y 2 (x2 + y2 ) + 1

⇐⇒ (b)
g(x, y) = 0  2
(c)  x2 + y2 = x2 − y2 .

Se x = 0, allora da (a) ricaviamo che anche y = 0. Viceversa, se y = 0, allora da (b) ricaviamo che anche x = 0. Se λ = 0
allora da (a) e (b) ricaviamo che (x, y) = (0, 0). Osserviamo che l’origine soddisfa (c) e quindi tutto il sistema. Se λ 6= 0 ed
(x, y) 6= (0, 0) allora ( (
y (a) y2 = 2 λ x y 2 (x2 + y2 ) − 1

y (a)+x (b)
2 2 1 = 8λ xy
⇔ x +y
x (b) x2 = 2 λ x y 2 (x2 + y2 ) + 1 x (b) − y (a) x2 − y2 = 4 λ x y.
√
Dunque x2 − y2 = 1/2 e quindi per la (c) abbiamo x2 + y2 = 2/2. Sommando o sottraendo tali uguaglianze otteniamo
√ p√ √ p√
2 2 1 2+1 2 2 1 2−1
2x = + ⇒x=± , 2y = − ⇒y=± .
2 2 2 2 2 2
Abbiamo così ottenuto i punti
p√ p√ ! p√ p√ !
2+1 2−1 2+1 2−1
P1 = , , P2 = − ,− ,
2 2 2 2
p√ p√ ! p√ p√ !
2+1 2−1 2+1 2−1
P3 = ,− , P4 = − , .
2 2 2 2
In conclusione, i punti che per il metodo dei moltiplicatori di Lagrange dobbiamo considerare sono P1 , . . ., P4 e l’origine. Visto
che
√ √
2+1 2+1
f (P1 ) = f (P2 ) = , f (00) = 0, f (P3 ) = f (P4 ) = − ,
4 4
abbiamo che i punti di massimo vincolati sono P1 e P2 mentre quelli di minimo vincolati sono P3 e P4 .
Osserviamo che il vincolo corrisponde ad una lemniscàta di Bernoulli.
P4 P1
P2 P3
E SERCIZIO .
Determinare i punti di massimo e minimo vincolati sia esplicitando il vincolo che usando il metodo dei moltiplicatori di Lagrange
per la funzione f (x, y) = x2 + y2 ed il vincolo ρ = sin(2 θ ), θ ∈ [0, 2π], dove (x, y) sono le coordinate cartesiane e (ρ, θ ) sono
quelle polari.
La funzione riscritta in coordinate polari diventa
f ρ cos(θ ), ρ sin(θ ) = ρ 2

e quindi basta studiare i massimi ed i minimi in [0, 2 π] di

h(θ ) = sin(2 θ )2 .
Visto che
h0 (θ ) = 2 sin(2 θ ) cos(2 θ ) = 2 sin(4 θ )
abbiamo che i punti critici di h sono gli elementi di
π n π π 3 5 3 7 o
Z ∩ [0, 2π] = 0, , , π, π, π, π, π, 2π .
4 4 2 4 4 2 4
Visto che
π 3
h(0) = h = h π = h π = h 2π = 0,
2 2
π 3 5 7
h = h π = h π = h π = 1,
4 4 4 4
abbiamo che
π 3
, π, π, 2π sono punti di minimo di h,
0,
2 2
π 3 5 7
, π, π, π sono punti di massimo di h.
4 4 4 4
I punti del vincolo ρ = sin(2θ ) corrispondenti ai punti di massimo di h hanno coordinate polari
π 3 5 7
P1 = 1, , P2 = 1, π , P3 = 1, π , P4 = 1, π ,
4 4 4 4
e coordinate cartesiane
1 1 1 1 1 1 1 1
P1 = √ , √ , P2 = − √ , √ , P3 = − √ , − √ , P4 = − √ , − √
2 2 2 2 2 2 2 2
mentre i punti di minimo di h corrispondono all’origine P0 = (0, 0).
Utilizziamo ora il metodo dei moltiplicatori di Lagrange. Scegliamo di lavorare in coordinate polari e poniamo
f (ρ, θ ) = ρ 2 , g(ρ, θ ) = ρ − sin(2 θ ).
Osserviamo che
grad g(ρ, θ ) = 1, −2 cos(2 θ ) 6= (0, 0).
Risolviamo il sistema 
(a) 2 ρ = λ ,
grad f (ρ, θ ) = λ grad g(ρ, θ )
⇐⇒ (b) 0 = −2 λ cos(2 θ ),
g(ρ, θ ) = 0
(c) ρ = sin(2 θ ).

n o
Se λ = 0, allora da (a) ricaviamo che anche ρ = 0 e quindi da (c) che θ ∈ 0, π2 , π, 32 π, 2π . Se λ 6= 0, allora da (b) ricaviamo
n o
che cos(2 θ ) = 0, ovvero θ ∈ π4 , 43 π, 45 π, 47 π . Abbiamo così riottenuto i punti P0 , . . . , P4 . Visto che f (P0 ) = 0 e f (P1 ) =
f (P2 ) = f (P3 ) = f (P4 ) = 1 abbiamo che P0 è un punto di minimo vincolato mentre gli altri sono di massimo vincolati.
P2 1 P1
2
-1 2
1
2
-1 2
P3 P4
E SERCIZIO .
Determinare i punti di massimo e minimo della funzione f soggetti al vincolo g(x, y) = 0 per

 f (x, y) = 3 x2/3 + y2/3 ,
(
2 f (x, y) = 32 x2/3 + y2/3 ,
g(x, y) = 3 √ √
3
x + 3 y − 1, g(x, y) = x2 + y2 − 1,
sia esplicitando il vincolo, che usando il metodo dei moltiplicatori di Lagrange.
E SERCIZIO .
(
f (x, y) = x2 + 3 y, f (x, y) = x2 + y2 , f (x, y) = x2 y + 15 y5 ,

2 2
g(x, y) = x4 + y9 − 1, g(x, y) = x3/2 + y3/2 − 1, g(x, y) = x2 + y4 − 1,
sia esplicitando il vincolo che usando il metodo dei moltiplicatori di Lagrange.

E SERCIZIO .
Verificare se la seguente linea di livello è una curva regolare.
n o
E1 = (x, y) ∈ R2 : ey x2 (x + y) = 1
Cerchiamo i punti critici di f (x, y) = ey x2 (x + y). I punti della retta x = 0 soddisfano il sistema
fx (x, y) = ey x(3x + 2y) = 0,

fy (x, y) = ey x2 (1 + x + y) = 0.
Per cercare altri punti critici, assumiamo x 6= 0 e risolviamo il sistema

3x + 2y = 0 x=2
⇐⇒
1+x+y = 0 y = −3.
Dunque anche (2, −3) è un punto critico. Infine abbiamo che si tratta di una curva grafico di funzione perché i punti critici di f non
appartengono ad E1 in quanto
f (0, y) = 0 6= 1 e f (2, −3) = −4/e3 6= 1.
Dunque è una curva regolare. indietro
E SERCIZIO .
n xy+1 o
E1 = (x, y) ∈ R2 : =1
y+1
x y+1
Cerchiamo i punti critici di f (x, y) = y+1 . Visto che
 y
 fx (x, y) = y+1 =0
⇐⇒ (x, y) = (1, 0),
 f (x, y) = x(y+1)−(x y+1) x−1
y (y+1)2
= (y+1)2
=0
l’unico punto critico è (1, 0). Siccome f (1, 0) = 1 non possiamo applicare il teorema di Dini. In effetti E1 non è una curva ma l’unione
delle curve
{(x, y) ∈ R2 : y = 0} e {(x, y) ∈ R2 : x = 1}. indietro
E SERCIZIO . 1.0

0.5
n o
E1 = (x, y) ∈ R2 : |x| + |y| = 1
0.0
-0.5
Poniamo f (x, y) = |x| + |y| ed osservo che essa non è C1 nei punti (±1, 0), (0, ±1) che
appartengono alla curva f (x, y) = 1, dunque non possiamo applicare il teorema di Dini. -1.0
Osserviamo che E1 non è una curva regolare in quanto si tratta di un rombo. indietro
-1.0 -0.5 0.0 0.5 1.0
E SERCIZIO .
n o
(x, y) ∈ R2 : arctan(xy) = 1 + xy
Cerchiamo i punti critici di f (x, y) = arctan(xy) − xy − 1:


y x2 y3
 fx (x, y) = − y = −


1 + x 2 y2 1 + x2 y2
x x3 y2
 fy (x, y) = − = −

 x
1 + x 2 y2 1 + x2 y2
e quindi i punti critici sono tutti e soli i punti degli assi x = 0 ed y = 0. Osserviamo che per ogni ogni punto P = (0, p) dell’asse x = 0 e
Q = (q, 0) dell’asse y = 0 risulta f (P) = 0 ed f (Q) = 0. Quindi la linea di livello non interseca gli assi e di conseguenza è regolare per
il teorema di Dini. indietro
E SERCIZIO .
n o
(x, y) ∈ R2 : arctan(xy) = xy
Cerchiamo i punti critici di f (x, y) = arctan(xy) − xy:


y x2 y3
 fx (x, y) = −y = −


2
1+x y 2 1 + x2 y2
x x3 y2
 fy (x, y) = −x = −


2
1+x y 2 1 + x2 y2
e quindi i punti critici sono tutti e soli i punti degli assi x = 0 ed y = 0. Osserviamo che per ogni ogni punto P = (0, p) dell’asse x = 0
e Q = (q, 0) dell’asse y = 0 risulta f (P) = 0 ed f (Q) = 0. Quindi tutti i punti critici appartengono alle linea di livello e non possiamo
applicare il teorema di Dini. In realtà si vede subito che la linea di livello non è una curva ma è data dall’unione dei due assi. Infatti
f (x, y) = 0 ⇐⇒ arctan(xy) = xy ⇐⇒ xy = 0. indietro

E SERCIZIO .
n o
(x, y) ∈ R2 : xy2 + x2 y = 1
Cerchiamo i punti critici di f (x, y) = xy2 + x2 y − 1:
fx (x, y) = y2 + 2xy = y(y + 2x) = 0 ⇐⇒ y = 0 o y = −2x

fy (x, y) = x(2y + x) = 0 ⇐⇒ x = 0 o y = −x/2
e quindi l’unico punto critico è l’origine. Visto che f (0, 0) = −1 6= 0, la linea di livello non passa per l’origine e quindi è regolare per
teorema di Dini. indietro
E SERCIZIO .
n x+y+1 o
(x, y) ∈ R2 : 2 = 1
x + y2 + 1
x+y+1
Cerchiamo i punti critici di f (x, y) = x2 +y2 +1
:

 fx (x, y) = (x2 +y2 +1)−2x(x+y+1) y2 −2xy−x2 −2x+1
(x2 +y2 +1)2
==0 (x2 +y2 +1)2
 fy (x, y) = x2 −2xy−y2 −2y+1
(x2 +y2 +1)2
=0
2
y − 2xy − x2 − 2x + 1 = 0

sommando e
⇐⇒ ⇐⇒
x2 − 2xy − y2 − 2y + 1 = 0 sottraendo
(
−2xy − x − y + 1 = 0 √
⇐⇒ 2 +4x
y2 − x2 − x + y = 0 ⇐⇒ y = −1± 1+4x
2 = −1±(2x+1)
2
Dalla seconda equazione abbiamo quindi due possibili scelte
y1 = −x − 1 e y2 = x.
Sostituendo la prima scelta nella prima equazione del precedente sistema otteniamo un assurdo:
0 = −2xy1 − x − y1 + 1 = −2x(−x − 1) − x − (−x − 1) + 1

= 2x2 + 2x + 2 = (x + 1)2 + x2 + 1 > 2.
Sostituendo la seconda scelta nella prima equazione del precedente sistema otteniamo
√
2 1± 3
0 = −2xy2 − x − y2 + 1 = −2x − 2x + 1 =⇒ x = .
2
In conclusione i punti critici di f sono
−1 − √3 −1 − √3 −1 + √3 −1 + √3
, , , .
2 2 2 2
x+y+1
Visto che f (x, y) = x2 +y2 +1
, abbiamo che
−1 − √3 −1 − √3 √
−1 − 3 + 1
√
− 3
f , = √ = √ 6= 1,
2 2 2(−1 − 3)2 + 1 9 + 4 3
−1 + √3 −1 + √3 √
−1 + 3 + 1
√
3
f , = √ = √ =6 1.
2 2 2
2(−1 + 3) + 1 9 − 4 3
Dunque i punti critici non appartengono alla linea di livello che pertanto è una curva regolare per il teorema di Dini. indietro
E SERCIZIO .
n o
(x, y) ∈ R2 : arctan(x + y + 1) = 1
Cerchiamo i punti critici di f (x, y) = arctan(x + y + 1):

1
fx (x, y) = fy (x, y) = 6= 0 ∀(x, y) ∈ R2
1 + (x + y + 1)2
e quindi non ci sono punti critici. Dunque la linea di livello è una curva regolare per il teorema di Dini. indietro
E SERCIZIO .
n x2 + 1 o
(x, y) ∈ R2 : 2 =1
y +1
x2 +1
Cerchiamo i punti critici di f (x, y) = y2 +1
:

2x
 fx (x, y) =
 1+y2
=0 ⇐⇒ x = 0


2y 1+x2 ⇐⇒ (x, y) = (0, 0)

 fy (x, y) = − 2 = 0
1+y2


e quindi l’origine è l’unico punto critico. Siccome f (0, 0) = 1, la linea di livello passa per l’origine e non possiamo applicare il teorema
di Dini. Osserviamo che
x2 + 1
= 1 ⇐⇒ x2 + 1 = y2 + 1 ⇐⇒ y = x oppure y = −x
y2 + 1
e quindi la linea di livello non è una curva ma l’unione di due rette y = x ed y = −x. indietro
E SERCIZIO .
3 2/3 √ √
f (x, y) = x + y2/3 , g(x, y) = 3 3
x + 3 y − 1,
2
Esplicitando il vincolo
1 √ 3
g(x, y) = 0 ⇐⇒ y = − 3x ,
3
basta studiare i massimi ed i minimi di
3 2
1 √ 1 √ 18 x2/3 − 6 x1/3 + 1

3 2/3
x 7→ f x, − 3x = x + − 3x = .
3 2 3 6
Poniamo z = x1/3 e studiamo

h(z) = 18 z2 − 6 z + 1.
Si tratta di una funzione convessa e h0 (z) = 0 se e solo se z = 1/6. Quindi h ha come minimo h(1/6) = 1/2, mentre non ha massimo in
quanto h(z) −−−−→ +∞. Osserviamo che
z→±∞
z = 1/6 ⇐⇒ x = 1/63 ,
1 1 r 1 3 1
3
g 3 , y = 0 ⇐⇒ y = − 3
= 3.
6 3 6 6
Questo significa che il minimo di f vincolato a g = 0 è f (1/63 , 1/63 ) = h(1/6)/6 = 1/12, mentre
non ha massimo.

Utilizziamo ora il metodo dei moltiplicatori di Lagrange. Osserviamo che grad g(x, y) = x−2/3 , y−2/3 6= 0 in R2 \ {00} e che
g(00) 6= 0. Risolviamo il sistema associato
 −1/3
= λ x−2/3
 
x x = λ 3 x = 1/63
grad f (x, y) = λ grad g(x, y) 3
⇔ y −1/3 =λy −2/3 ⇔ y=λ ⇔ y = 1/63
g(x, y) = 0 √ √
3
x + 3 y = 1/3 2 λ = 1/3 λ = 1/6
 
e quindi (x, y) = (1/63 , 1/63 ) è un punto candidato ad essere di massimo o di minimo vincolato. Altri punti da considerare sono quelli
in cui grad f non è definito, ovvero (x, y) = (0, 1/27) e (x, y) = (1/27, 0). Visto che
f (1/63 , 1/63 ) = 1/12, f (0, 1/27) = f (1/27, 0) = 1/6,

1 √ 3 3 1 √ 2
lim f x, − 3x = lim x2/3 + − 3x = +∞,
x→±∞ 3 2 x→±∞ 3
abbiamo che (x, y) = (1/63 , 1/63 ) è l’unico punto di minimo vincolato e che f non ha un punto di massimo vincolato. indietro
E SERCIZIO .
(
f (x, y) = 32 x2/3 + y2/3 ,
g(x, y) = x2 + y2 − 1,
Esplicitando il vincolo
g(x, y) = 0 ⇐⇒ (x, y) = cos(θ ), sin(θ ) , θ ∈ [0, 2 π)
basta studiare i massimi ed i minimi di
3 3 1/3
f cos(θ ), sin(θ ) = cos(θ )2/3 + sin(θ )2/3 = cos(θ )2/3 + 1 − cos(θ )2
2 2
per θ ∈ [0, 2 π). Poniamo z = cos(θ ) e studiamo
3 2/3
z + (1 − z2 )1/3 ,

h(z) = z ∈ [−1, 1].
2
Studiamo 1/3
3 2/3
h(z) = z + 1 − z2 , z ∈ [−1, 1].
2
Osserviamo che se z 6= 0, allora
1 z 2 1
h0 (z) = − 2/3 = 0 ⇔ 1 − z
2
= z4 ⇔ z = ± √ .
z1/3 2
1 − z2
√ √
Visto che h(0) = 3/2 = h(±1) < h(1/ 2) = 3/ 3 2, abbiamo che
3 1 3
max h = h(0) = h(±1) = , min h = h √ = √3
.
[−1,1] 2 [−1,1] 2 2
Tornando alla coordinata θ e poi alle coordinate originali (x, y), abbiamo che i punti di massimo per f vincolati a g = 0 sono
1 1 1 1
(x, y) = ± √ , ± √ , (x, y) = ± √ , ∓ √ ,
2 2 2 2
e quelli di minimo sono
(x, y) = 0, ±1 , (x, y) = ±1, 0 .

Utilizziamo ora il metodo dei moltiplicatori di Lagrange. Osserviamo che grad g(x, y) = 2 x, 2 y 6= 0 in R2 \ {00} e che g(00) 6= 0.
Le soluzioni del sistema
 −1/3  4  4
x = 2λ x x = 1/(2 λ )3 x = 1/4
grad f (x, y) = λ grad g(x, y)
⇔ y−1/3 = 2 λ y ⇔ y4 = 1/(2 λ )3 ⇔ y4 = 1/4 √
g(x, y) = 0
2/(2 λ )3/2 = 1 λ = 1/ 3 2
 2
x + y2 = 1
 
√ √ √ √
sono (x, y) = (±1/ 2, ±1/ 2) e (x, y) = (±1/ 2, ∓1/ 2). Altri punti da considerare sono quelli in cui grad f non è definito, ovvero
(x, y) = (0, ±1) e (x, y) = (±1, 0). Visto che

1 1 1 1 3 3
f ±√ ,±√ = f ±√ ,∓√ =√3
, f 0, ±1 = f ±1, 0 = ,
2 2 2 2 2 2
abbiamo che i punti di massimo per f vincolati a g = 0 sono

1 1 1 1
(x, y) = ± √ , ± √ , (x, y) = ± √ , ∓ √ ,
2 2 2 2
e quelli di minimo sono
(x, y) = 0, ±1 , (x, y) = ±1, 0 . indietro
E SERCIZIO .
Trovare l’insieme dei punti critici C della funzione f (x, y) = ey x2 (x + y).
Sicuramente i punti della retta x = 0 sono critici perché soddisfano il sistema

y
e x(3x + 2y) = 0,
grad f (x, y) = (0, 0) ⇐⇒
ey x2 (1 + x + y) = 0.
Per cercare altri punti critici assumiamo x 6= 0 e risolviamo il sistema

3x + 2y = 0, x = 2,
⇐⇒
1 + x + y = 0, y = −3.
Dunque anche (2, −3) è un punto critico e C = ({0} × R) ∪ {(2, −3)}. indietro
E SERCIZIO .
Trovare l’insieme dei punti critici C della funzione f (x, y) = ex y3 (x + 3y).
Sicuramente i punti della retta y = 0 sono critici perché soddisfano il sistema

x 3
e y (1 + x + 3y) = 0,
grad f (x, y) = (0, 0) ⇐⇒
3ex y2 (x + 4y) = 0.
Per cercare altri punti critici, assumiamo y 6= 0 e risolviamo il sistema

1 + x + 3y = 0, x = −4,
⇔
x + 4y = 0, y = 1.
Dunque anche (−4, 1) è un punto critico e C = (R × {0}) ∪ {(−4, 1)}. indietro

Capitolo 3
Campi vettoriali
3.1 Linee integrali

Un campo vettoriale ~F = (F1 , F2 , . . . , Fm ) : Rn → Rm associa ad ogni punto x dello spazio fisico Rn un vettore ~F(xx) dello spazio vettoriale
Rm . Le componenti F1 , . . . , Fm : Rn → R sono dei campi scalari. I punti singolari di ~F sono dei punti isolati in cui ~F non è definito,
oppure non è derivabile, oppure si annulla.
D EFINIZIONE .
La linea integrale di un campo vettoriale ~F : R3 → R3 è una curva regolare tangente in ogni punto al campo vettoriale.
Nella figura a fianco, in blu il campo vettoriale ~F ed in arancione alcune

sue linee integrali con specificato anche l’orientazione.
E SEMPIO .
Se ~F è una forza, allora le sue linee integrali sono dette linee di x

forza. Se ~F è una velocità, allora le sue linee integrali sono dette
linee di flusso. In entrambe i casi, le linee integrali del campo vet-
toriale sono le traiettorie descritte da una particella che si muove
secondo la legge dettata dal campo vettoriale.
O SSERVAZIONE .
Ad una curva regolare r : R → R3 possiamo associare un vettore ~F(t) = r 0 (t) che è tangente alla curva in r (t). Ora siamo
interessati al problema inverso: dato il vettore tangente ~F(t), cerchiamo la curva regolare associata.
Se la curva parametrizzata da r = (x, y, z) : R → R3 è una linea integrale del campo vettoriale ~F = (F1 , F2 , F3 ), allora sia ~F(rr (t)) che
r 0 (t) sono tangenti alla curva in r (t) e quindi esiste λ (t) tale che
 0
x (t) = λ (t) F1 x(t), y(t), z(t)

r 0 (t) = λ (t) ~F r (t) ⇐⇒ y0 (t) = λ (t) F2 x(t), y(t), z(t)


0
z (t) = λ (t) F3 x(t), y(t), z(t) .
Siamo così giunti ad un sistema di equazioni differenziali ordinarie a cui possiamo applicare il teorema di esistenza ed unicità locali.
Se ~F non è singolare in x, allora il teorema di esistenza ed unicità locali per i problemi di Cauchy garantisce, almeno localmente,
l’esistenza di un’unica linea integrale.
Se ~F è sufficientemente regolare e non nullo in tutto R3 , allora per ogni punto dello spazio R3 passa una ed una sola linea integrale
di ~F; quindi le linee integrali del campo sono linee a due a due disgiunte e coprono tutto R3 .
63
CAPITOLO 3. CAMPI VETTORIALI 64
Se ~F è singolare∗ in x , allora perdiamo l’unicità delle linee integrali.
D EFINIZIONE .
Un punto singolare da cui le linee integrali nascono è detto sorgente.
Un punto singolare in cui le linee integrali terminano è detto pozzo.
E SEMPIO .
Nella figura a fianco le linee di forza del campo elettrico
~E generato da un dipolo elettrico. Il dipolo consiste di due
cariche puntiformi di polarità opposta poste vicine. Si noti
che la posizione della carica elettrica negativa corrisponde
ad un pozzo mentre la posizione della carica elettrica po-
sitiva corrisponde ad una sorgente per le linee di forza del
campo elettrico.
E SEMPIO .
Le linee di forza del campo gravitazionale generato da una massa puntiforme posta
nell’origine
~F(xx) = −k x , ρ = kxxk = x2 + y2 + z2 ,
p
ρ 3
con k costante positiva, le trovo risolvendo il sistema

 0

0 x x y0
x = −k λ

 =
ρ3 x y
 

 

 y  z0

y0
0
r 0 = λ ~F(rr ) ⇐⇒ y = −k λ ⇐⇒ =
 ρ3  z y

z0 = −k λ
 z 

 y0 y
 = −k λ 3 .
 
ρ3

y ρ
Dalle prime due equazioni ricaviamo

dx dy

x = y
 (
ln(|x|) = ln(|y|) + a1

x = b1 y
⇐⇒ ⇐⇒
 dz dy ln(|z|) = ln(|y|) + a2
z = b2 y
 =

z y
per delle costanti ai ∈ R e bi > 0, i = 1, 2. Le linee di forza sono dunque delle semirette uscenti dall’origine. Si osservi che
l’origine è un punto singolare del campo vettoriale ed infatti nell’origine non abbiamo l’unicità delle linee integrali. Inoltre
l’origine è un pozzo.
E SEMPIO .
Per determinare le linee di flusso del campo di velocità ~v : R2 → R2 dato da ~v(x, y) = (−y, x) si deve risolvere il sistema
x0 y0
0
x = −λ y
r 0 = λ ~v(rr ) ⇐⇒ 0 ⇐⇒ − = λ = .
y =λx y x
∗ Si ricordi che i punti singolari sono isolati gli uni dagli altri.
Si osservi che
dx dy x2 y2
− = ⇔ x dx = −y dy ⇔ = − + c ⇔ x2 + y2 = 2c
y x 2 2
per una costante c > 0. Le linee di flusso sono pertanto delle circonferenze di centro l’origine; per ogni punto ne passa una ed
una sola, ad eccezione dell’origine in cui la “linea di velocità” degenera in un punto. In effetti il campo si annulla nell’origine
che quindi è un punto singolare di ~v. Inoltre l’origine non è né un pozzo né una sorgente.
3.2 Campi conservativi e potenziali

D EFINIZIONE .
Un campo vettoriale ~F : Rn → Rn è conservativo in un aperto A ⊆ Rn se è di classe C1 in A ed ammette un potenziale, ovvero

esiste U : A → R di classe C2 tale che
~F = gradU.
O SSERVAZIONE .
Un potenziale è dato a meno di una costante additiva in quanto grad(U + c) = gradU per ogni costante c ∈ R.
Visto che le linee integrali di ~F sono tangenti ad ~F e gradU è ortogonale alle linee di livello di U, abbiamo la seguente
P ROPOSIZIONE .
Le linee integrali di un campo vettoriale conservativo sono ortogonali alle linee di livello del suo potenziale.
E SEMPIO .
Il campo gravitazionale ~F di una massa puntiforme è conservativo in R3 \ {00} ed

il suo potenziale gravitazionale è
k p
U(xx) = , ρ = kxxk = x2 + y2 + z2 ,
ρ
in quanto
∂x (x2 + y2 + z2 )−1/2
 
2 −1/2  = −k x = ~
 
gradU(xx) = k  2 2 F(xx).
∂y (x + y + z )  ρ3
∂z (x2 + y2 + z2 )−1/2

Per quanto visto nell’esempio precedente, le linee di forza di ~F sono semirette

uscenti dall’origine e sono ortogonali in ogni punto alle superfici equipotenziali
U = c, che sono delle sfere centrate nell’origine.
Per capire se un campo è conservativo possiamo utilizzare il seguente teorema che si applica ad insiemi semplicemente connessi.
D EFINIZIONE .
Un sottoinsieme A di Rn è connesso (per archi) se, presi due punti in A, esiste una curva continua interamente contenuta in A
che li congiunge. Invece, A è semplicemente connesso se è connesso ed ogni curva chiusa interamente contenuta in A può essere
ridotta mediante una deformazione continua ad un unico punto, senza mai farla uscire da A.
In parole povere, un insieme è semplicemente connesso se è connesso e non ha “buchi”.
E SEMPIO .
Sia Rn che l’insieme vuoto 0/ sono semplicemente connessi.
y y
Q R2 Γ1 R2
Γ2
Γ3
Γ4
x x
P
E SEMPIO .
La sfera {~x ∈ R3 : k~xk = 1} è sia connessa che semplicemente connessa.
P Γ1
Γ2
Γ3
E SEMPIO .
La “sfera bucata” {~x ∈ R3 : 0 < k~xk ≤ 1} è sia connessa che semplicemente connessa.
Γ3
P Γ2 Γ4
Γ1
E SEMPIO .
1
L’insieme di definizione della funzione (x, y) 7→ ln(x+y) y
D
D = {(x, y) ∈ R2 : x + y > 0} ∩ {(x, y) ∈ R2 : x + y 6= 1}
y = 1−x
= {(x, y) ∈ R2 : 0 < x + y 6= 1} P
y = −x
non è connesso e quindi non è nemmeno semplicemente connesso. Se prendia-
mo infatti due punti P e Q come in figura, allora non esiste una curva che li
connette senza uscire da D. ??? x
Q
E SEMPIO .
p p
L’insieme di definizione di (x, y) 7→ y − x2 + 1 − x2 − y2 y
D = {(x, y) ∈ R2 : y − x2 > 0} ∩ {(x, y) ∈ R2 : 1 − x2 − y2 ≥ 0}
= {(x, y) ∈ R2 : x2 6 y, x2 + y2 ≤ 1} D
è sia connesso che semplicemente connesso.

x
E SEMPIO .
Il cilindro {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y2 = 1} è connesso ma non sem-

plicemente connesso. Infatti due punti del cilindro possono sem-
pre essere congiunti da una curva che giace sul cilindro. Invece
la curva chiusa rappresentata in figura non può essere ridotta
mediante deformazione continua ad un unico punto senza mai
abbandonare il cilindro.
E SEMPIO .
L’ellissoide {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + 2 y2 + z2 < 1} e {(x, y, z) ∈ R3 : x y z = 0} sono semplicemente connessi.
E SEMPIO .
In R2 : un cerchio è semplicemente connesso; una corona circolare è connessa ma non è semplicemente connessa; l’unione di
due cerchi disgiunti non è connessa e quindi nemmeno semplicemente connessa; il piano privato dell’origine è connesso ma
non è semplicemente connesso; il piano privato di una semiretta è semplicemente connesso; il piano privato di una retta non è
connesso e quindi nemmeno semplicemente connesso.
In R3 : l’interno di una sfera è semplicemente connesso; la regione interna alla superficie di un toro è connessa ma non è
semplicemente connessa; lo spazio privato di un punto è semplicemente connesso; lo spazio privato di una retta è connesso ma
non è semplicemente connesso; lo spazio privato di un piano non è connesso e quindi non è semplicemente connesso.
T EOREMA DELLA CONSERVATIVITÀ DI UN CAMPO .
Sia ~F = (F1 , . . . , Fn ) : Rn → Rn un campo vettoriale C1 in A aperto.

“⇒” Se ~F è conservativo in A, allora in A valgono
∂ Fi ∂ Fj
= , i 6= j. (∗)
∂xj ∂ xi
“⇐” Viceversa, se le condizioni in (∗) sono soddisfatte in A, allora ~F è localmente conservativo. Se inoltre A è semplicemente
connesso, allora ~F è conservativo.
Dimostrazione. “⇒” Per ipotesi in A esiste un potenziale U di classe C2 tale che ~F = gradU, ovvero Fi = ∂xi U. Visto che U è di classe
C2 , per il teorema di Schwarz abbiamo che

∂x j Fi = ∂x j ∂xi U = ∂xi ∂x j U = ∂xi Fj .
Analogamente si deducono le altre uguaglianze.

“⇐” La dimostrazione del viceversa è piuttosto tecnica e per questo la omettiamo.
O SSERVAZIONE .
Se (∗) non è soddisfatta, allora il campo non è conservativo e quindi è inutile cercare un potenziale.
E SEMPIO .
Consideriamo il campo vettoriale
~F(x, y) = −y~e1 + x~e2 , (x, y) ∈ R2 .
R2 è semplicemente connesso ma
∂ ∂
−y = −1 6= 1 = x .
∂y ∂x
Dunque, per il teorema della conservatività di un campo abbiamo che ~F non è conservativo.
E SEMPIO .
x y
~F(x, y) = ~e1 + 2 ~e2 , (x, y) ∈ R2 \ {00}.
x2 + y2 x + y2
Visto che
∂ x 2xy ∂ y
= − =
∂ y x 2 + y2 (x2 + y2 )2 ∂ x x 2 + y2
per il teorema della conservatività di un campo abbiamo che il campo è localmente conservativo. Dato che R2 \ {00} non è
semplicemente connesso il teorema non ci assicura che ~F sia conservativo. Vediamo se ~F è conservativo direttamente cercando
un potenziale U. Se U è un potenziale di ~F allora deve essere
x

∂U
(a) 

 = 2 ,
∂x x + y2
gradU = ~F ⇐⇒
(b)  ∂U y

 = 2 .
∂y x + y2
Osserviamo che
x 1
Z Z
(a) dx =⇒ U = ln(x2 + y2 ) + c(y)
dx =
x2 + y2
2
y ∂U ∂ 1 y
=⇒ 2 = = ln(x 2
+ y 2
) + c(y) = 2 + c0 (y)
x + y2 (b) ∂ y ∂y 2 x + y2
=⇒ c0 (y) = 0.
La scelta più semplice per la c è c(y) = 0 a cui corrisponde
1
U(x, y) = ln(x2 + y2 ).
2
Chiaramente in R2 \ {00} abbiamo che gradU = ~F, ovvero ~F è un campo conservativo ed U è un suo potenziale.
E SEMPIO .
y x
~F(x, y) = − ~e1 + 2 ~e2 , (x, y) ∈ R2 \ {00}.
x2 + y2 x + y2
Visto che
∂ y y2 − x2 ∂ x
− 2 2
= 2 2 2
=
∂y x +y (x + y ) ∂ x x 2 + y2
per il teorema della conservatività di un campo abbiamo che il campo è localmente conservativo. Dato che R2 \ {00} non è
semplicemente connesso il teorema non ci assicura che ~F sia conservativo. Vediamo se ~F è conservativo direttamente cercando
un potenziale U. Se U è un potenziale di ~F allora deve essere
 ∂U = − y ,

(a) 
 ∂x x2 + y2
gradU = ~F ⇐⇒
(b)  ∂U x

 = 2 .
∂y x + y2
Osserviamo che
y x
Z Z
(a) dx =⇒ U = − dx = − arctan + c(y)
x2 + y2 y
x ∂U ∂ x x
=⇒ 2 2
= = − arctan + c(y) = 2 + c0 (y)
x + y (b) ∂ y ∂y y x + y2
=⇒ c0 (y) = 0.
La scelta più semplice per la c è c(y) = 0 a cui corrisponde

x
U1 (x, y) = − arctan .
y
Chiaramente in {(x, y) ∈ R2 : y 6= 0} abbiamo che gradU1 = ~F, ovvero ~F è un campo conservativo ed U1 è un suo potenziale.
In realtà vorremmo un potenziale su R2 \ {00}. Osserviamo che se invece di partire integrando (a) partiamo integrando (b)
otteniamo
x y
Z Z
(b) dy =⇒ U = dy = arctan + c(x)
x2 + y2 x
y ∂U ∂ y y
=⇒ − 2 2
= = arctan + c(x) = − 2 + c0 (x)
x + y (a) ∂ x ∂x x x + y2
=⇒ c0 (x) = 0.
La scelta più semplice per la c è c(x) = 0 a cui corrisponde

y
U2 (x, y) = arctan .
x
Chiaramente in {(x, y) ∈ R2 : x 6= 0} abbiamo che gradU2 = ~F, ovvero ~F è un campo conservativo ed U2 è un suo potenziale.
Siamo così riusciti a calcolare un altro potenziale con un dominio di definizione diverso dal precedente. Tuttavia non esiste un
potenziale definito su tutto R2 \ {00}, ovvero ~F non è conservativo in R2 \ {00}.
Concludiamo l’esempio confrontando i due potenziali
x y
U1 (x, y) = − arctan e U2 (x, y) = arctan .
y x
Osserviamo che dove sono entrambe definiti, ovvero in {(x, y) ∈ R2 : x y 6= 0}, i due potenziali coincidono a meno di una costante
additiva.
z
z = − arctan(x/y)
z = arctan(y/x)
x
π y
x/y x y < 0 : − arctan y+ 2 = arctan x
y
x y > 0 : − arctan xy − π2 = arctan

x
E SEMPIO .
2 y y
~F(x, y, z) = x y − sin(z) ~e1 + x − e ~e2 + e − x cos(z) ~e3 , z 6= 0.

2 z z2
Visto che
∂ ∂ x2 ey
x y − sin(z) = x = − ,
∂y ∂x 2 z
∂ ∂ ey
x y − sin(z) = − cos(z) = 2
− x cos(z) ,
∂z ∂x z
∂ ey ey ∂ x 2 ey
− x cos(z) = = − .
∂ y z2 z2 ∂z 2 z
per il teorema della conservatività di un campo abbiamo che il campo è localmente conservativo. Dato che z 6= 0 non è sem-
plicemente connesso il teorema non ci assicura che ~F sia conservativo. Vediamo se ~F è conservativo direttamente cercando un
potenziale U. Se U è un potenziale di ~F allora deve essere

 ∂U = x y − sin(z)
(a) 
∂x





x 2 ey

∂U
gradU = ~F ⇐⇒ (b) = −


 ∂y 2 z

 ∂U
 e y
(c) 
 = 2 − x cos(z).
∂z z
Osserviamo che
x2 y
Z Z
(a) dx =⇒ U = x y − sin(z) dx = − x sin(z) + c1 (y, z)
2
x2 ey ∂U ∂ x2 y x2 ∂ c
1
=⇒ − = = − x sin(z) + c1 (y, z) = + (y, z)
2 z (b) ∂ y ∂y 2 2 ∂y
Z y
e ey
=⇒ c1 (y, z) = − dy = − + c2 (z)
z z
e y ∂U ∂ x2 y ey ey
=⇒ 2 − x cos(z) = = − x sin(z) − + c2 (z) = −x cos(z) + 2 + c02 (z)
z (c) ∂ z ∂z 2 z z
=⇒ c02 (z) = 0.
La scelta più semplice per c2 è c2 (z) = 0. Abbiamo così

ottenuto
x2 y ey
U(x, y, z) = − x sin(z) − .
2 z
Chiaramente in z 6= 0 abbiamo che gradU = ~F, ovvero ~F

è un campo conservativo ed U è un suo potenziale.
A destra una porzione della superficie equipotenziale
U(x, y, z) = 0. I vettori corrispondono ai vettori normaliz-
zati ~F/k~Fk calcolati su alcuni punti della porzione della
superficie equipotenziale in considerazione.
E SEMPIO .
Il campo vettoriale √
y
~F(x, y) = 3 y e ~e1 + 3 ey (y + 1) arctan(x) + 3 a ~e2

a + 2 x2 2 2
è conservativo su R2 se e solo se a = 2 in quanto
3 y ey 3 ey (y + 1)
∂y =
a + 2 x2 a + 2 x2
√
3 3 3 ey (y + 1)
= ∂x ey (y + 1) arctan(x) + a = ⇐⇒ a = 2.
2 2 2(1 + x2 )
E SERCIZIO .
Verificare quali dei seguenti campi vettoriali sono conservativi su R2 .
sin(y)
• ~e1 + cos(y) arctan(x)~e2 • sin(x)~e1 + cos(y)~e2
x2 + 1
2 +y2 2 +y2
• ex ~e1 + ex

~e2 • 2(x + 1) arctan x (x + 2) + y ~e1 + arctan x (x + 2) + y ~e2
2 2
2 2

• sin(x) + ex +y ~e1 + sin(y) + ex +y ~e2

• 2(y + 1)~e1 + arctan x + y (y + 2) ~e2
x2 + 1 x y (x2 + 3)
• x2 + 2 x + y2 ~e1 + y2 + 2y + x2 ~e2 • p ~e1 − ~e2
y2 + 1 3 (y2 + 1)3/2
E SERCIZIO .
Verificare quali dei seguenti campi vettoriali sono conservativi su R2 .

x2 + 1 2 x y (x2 + 3) 2 ln cos(x)
• 2 ~e1 − ~e2 • tan(x) arctan(2 y)~e1 − ~e2
y +1 3 (y2 + 1)2 4 y2 + 1
E SERCIZIO .
Verificare per quali valori di a in R i seguenti campi vettoriali sono conservativi nel loro dominio di definizione.
ay x+2
• ln (x + 2)2 + y2 + 1 ~e1 + p arctan p ~e2
y2 + 1 y2 + 1

a x2 arcsin y2 y arcsin x3
• √ ~e1 + p ~e2
1 − x6 1 − y4
3.3 Operatori differenziali

Posto ∇ = (∂x1 , ∂x2 , . . . , ∂xn ), definiamo due operatori differenziali che agiscono su campi vettoriali. Sia ~F : Rn → Rn , n ≥ 1, un campo
vettoriale di classe C1 .
D EFINIZIONE .
La divergenza di ~F è il campo scalare

n
∂ Fi
div ~F = ∇ · ~F = ∑ : Rn → R.
i=1 ∂ xi
Un campo ~F si dice solenoidale se div ~F = 0 in tutto il suo dominio.

Se n = 3, allora il rotore di ~F = (F1 , F2 , F3 ) è il campo vettoriale
 
~e1 ~e2 ~e3
rot ~F = ∇ ∧ ~F = det ∂x ∂y ∂z  : R3 → R3 .
F1 F2 F3
Un campo ~F si dice irrotazionale se rot ~F = 0 in tutto il suo dominio.
Più esplicitamente, se ~F = F1 ~e1 + F2~e2 + F3 ~e3 : R3 → R3 , allora

∂ F1 ∂ F2 ∂ F3
div ~F =
+ + : R3 → R,
∂x ∂y ∂z
∂F ∂ F2 ∂F ∂ F1 ∂F ∂ F1
3 3 2
rot ~F = − ~e1 − − ~e2 + − ~e3 : R3 → R3 .
∂y ∂z ∂x ∂z ∂x ∂y
D EFINIZIONE .
Il rotore di un campo piano ~F = (F1 , F2 ) : R2 → R2 di classe C1 è il campo vettoriale

∂F ∂ F1
2
rot ~F = rot(F1 , F2 , 0) = − ~e3 : R3 → R3 .
∂x ∂y
O SSERVAZIONE .
Nelle definizioni di divergenza e rotore il prodotto scalare ·, il prodotto vettoriale ∧ ed il determinante det sono solo operazioni
simboliche visto che ∇ = (∂x , ∂y , ∂z ) non è un vettore in R3 e
 
~e1 ~e2 ~e3
∂x ∂y ∂z 
F1 F2 F3
non è una matrice in R3×3 . Si tratta di una convenzione di notazioni utile per ricordare la definizione di rotore. Osserviamo
inoltre che il rotore di un campo piano è perpendicolare al piano in cui “vive” il campo.
E SEMPIO .
Per il campo vettoriale
~F(x, y, z) = (x2 + 1)~e1 + √y~e2 + 5 x z~e3
si ha
√ 1
div ~F = ∂x (x2 + 1) + ∂y y + ∂z (5 x z) = 7x + √ ,
2 y
 
~e1 ~e2 ~e3
rot ~F = det  ∂x ∂ ∂z 
2 √y
x +1 y 5xz
√ √
= ∂y (5 x z) − ∂z ( y) ~e1 − ∂x (5 x z) − ∂z (x2 + 1) ~e2 + ∂x ( y) − ∂y (x2 + 1) ~e3

= − 5 z~e2 .
E SEMPIO .
Il campo gravitazionale generato da una massa puntiforme posta nell’origine
~F(x, y, z) = − k x~e1 + y~e2 + z~e3 ,

p
3
ρ= x2 + y2 + z2 > 0
ρ
è solenoidale in R2 \ {00} perché

h x y z i
div ~F = ∂x −k 3 + ∂y −k 3 + ∂z −k 3
ρ ρ ρ
h ρ 3 − 3 x2 ρ ρ 3 − 3 y2 ρ ρ 3 − 3 z2 ρ i
= −k + + = 0.
ρ6 ρ6 ρ6
Per il calcolo di div ~F abbiamo utilizzato il fatto che

3
∂x (ρ 3 ) = ∂x (x2 + y2 + z2 )3/2 = (x2 + y2 + z2 )1/2 (2 x) = 3x ρ.
2
E SEMPIO .
a/7
Per quali valori di a 6= 0 il gradiente di U(x, y, z) = x2 + y2 + z2 è solenoidale nel suo dominio di definizione?
Visto che
2a 2 a
gradU = (x + y2 + z2 ) 7 −1 (x~e1 + y~e2 + z~e3 ),
7
2a h a a a
i
∂x2U1 = − 1 (x2 + y2 + z2 ) 7 −2 2x2 + (x2 + y2 + z2 ) 7 −1
7 7
2a 2 a
h a i
= (x + y2 + z2 ) 7 −2 2 − 1 x2 + (x2 + y2 + z2 )
7 7
2a 2 a
h 2a i
= (x + y2 + z2 ) 7 −2 − 1 x 2 + y2 + z2
7 7
2a 2a a
div gradU = ∂x2U1 + ∂y2U2 + ∂z2U3 = + 1 (x2 + y2 + z2 ) 7 −1 ,
7 7
abbiamo che gradU è un campo solenoidale nel suo dominio di definizione R2 \ {00} se e solo se a = −7/2.
O SSERVAZIONE .
Vogliamo ora osservare alcune proprietà che legano gli operatori differenziali gradiente, rotore e divergenza. Si noti anzitutto
che:
• il gradiente trasforma un campo scalare in un campo vettoriale;

• il rotore trasforma un campo vettoriale (tridimensionale) in un altro campo vettoriale (tridimensionale);
• la divergenza trasforma un campo vettoriale in un campo scalare.

Di conseguenza, se ~F : R3 → R3 ed u : R3 → R sono di classe C2 , allora si possono calcolare le seguenti composizioni di
operatori differenziali:
div rot ~F, rot grad u, div grad u, grad div ~F,
mentre non hanno senso, ad esempio, le scritture rot div ~F, grad rot ~F, etc.
Alcune di queste composizioni hanno un risultato notevole:
P ROPOSIZIONE .
Se ~F : R3 → R3 ed u : R3 → R sono di classe C2 , allora
rot grad u = ~0, div rot ~F = 0, div grad u = ∆u.
L’ultima vale per u : Rn → R con n > 0 qualunque.
Dimostrazione. La prima uguaglianza segue dal teorema di Schwarz visto che

rot grad u = uzy − uyz ~e1 − uzx − uxz ~e2 + uyx − ux y ~e3 = 0 ,
mentre le altre due seguono direttamente dalle definizioni:

 
∂x ∂y ∂z
div rot ~F = ∇ · ∇ ∧ ~F = det ∂x ∂y ∂z  = 0,
F1 F2 F3
n n
∂ ∂u
∂ 2u
div grad u = ∇ · ∇~F = ∑ = ∑ 2 = ∆u.
i=1 ∂ xi ∂ xi i=1 ∂ xi
Osserviamo che dalla prima uguaglianza nella precedente proposizione segue che ~F = gradU ⇒ rot ~F = rot gradU = 0 , quindi
i campi conservativi sono irrotazionali.
Viceversa, per il teorema della conservatività di un campo, un campo irrotazionale è conservativo se l’insieme in cui esso è definito è un
insieme semplicemente connesso.
E SEMPIO .

Se ~F è un campo vettoriale conservativo ed U = arctan xezy è un suo potenziale allora

ez x y e2z − 2 y2 − x2 2 + y2
div ~F = div gradU = ∆U = 2 .
e2z + x2 y2
E SERCIZIO .
Dimostrare che
div( f grad g) = f ∆g + grad f · grad g, div( f ~F) = grad f · ~F + f div ~F,

div( f rot ~F) = grad f · rot ~F, rot( f ~F) = grad f ∧ ~F + f rot ~F,
rot( f grad g) = grad f ∧ grad g, rot(rot ~F) = grad div ~F − ∆~F.
E SERCIZIO .
Il potenziale gravitazionale generato da una sfera omogenea di raggio R è

 43 π R3 ρr se r ≥ R p
U(x, y, z) = 2
r= x2 + y2 + z2 ,
2π ρ R2 − r se r < R,
3
dove ρ > 0 è la densità (costante) della sfera. Si calcoli il campo gravitazionale ~F = gradU e si verifichi che la divergenza del
campo è nulla nei punti dello spazio privi di materia ed è costante nella regione dello spazio in cui vi è materia.
E SERCIZIO .
Il potenziale gravitazionale generato da uno strato sferico di raggio interno R1 > 0 e raggio esterno R2 è

R3 −R3
 34 π ρ 2 r 1

 se r > R2

 2
3
U(x, y, x) = 2π ρ R22 − r3 − 34 π ρ Rr1 se R1 < r ≤ R2



2π ρ R2 − R2

se r ≤ R1 ,
2 1
dove ρ > 0 è la densità (costante) della sfera. Si calcoli il campo gravitazionale ~F = gradU e si verifichi che la divergenza del
campo è nulla nei punti dello spazio privi di materia ed è costante nella regione dello spazio in cui vi è materia.
D EFINIZIONE .
~ : R3 → R3 come potenziale vettore in un aperto A se rot G

Un campo vettoriale ~F : R3 → R3 ha G ~ = ~F in A.
O SSERVAZIONE .
~ = 0, condizione necessaria affinché un campo vettoriale ~F abbia un potenziale vettore G

Visto che div rot G ~ è che ~F sia solenoi-
dale, ovvero abbia divergenza nulla. Viceversa, un campo vettoriale ~F soleinoidale in un aperto A ammette localmente in A un
potenziale vettore.
E SERCIZIO .
Dato il campo vettoriale piano ~F = x~e1 − y~e2 , verificare che è solenoidale in tutto il piano; cercare un potenziale vettore di ~F.
Suggerimento: cercare un potenziale G~ indipendente da z.
3.4 Lavoro di un campo vettoriale

D EFINIZIONE .
Il lavoro elementare compiuto da un campo (di forze) ~F : Rn → Rn per muovere un punto materiale di uno spostamento
infinitesimo d~s = dx~e1 + dy~e2 + dz~e3 è
dL = ~F · d~s = F1 dx + F2 dy + F3 dz.
Il lavoro compiuto da ~F per muovere un punto materiale lungo una curva Γ parametrizzata
da r : (a, b) → Rn è l’integrale del lavoro elementare, ovvero l’integrale di linea di seconda
specie di ~F lungo Γ Γ ~F
Z Z Z b
~F · d~s = ~F r (t) ·rr 0 (t) dt.

L= dL =
Γ Γ a
O SSERVAZIONE .
Si osservi che dL = ~F · d~s = ~F ·~t ds, dove ~t è il versore tangente alla curva e ds è l’elemento di arco.
Se n = 3, ~F = (F1 , F2 , F3 ) ed r (t) = x(t), y(t), z(t) , allora

Z bh i
F1 r (t) x0 (t) + F2 r (t) y0 (t) + F3 r (t) z0 (t) dt.

L=
a
E SEMPIO .
Consideriamo il campo di velocità piano
~v = −y~e1 + x~e2 .
Calcoliamo il lavoro di ~v lungo la circonferenza Γ di raggio 1 e centro l’origine, percorsa in senso antiorario. Parametrizziamo
Γ con
r (t) = cos(t), sin(t) , t ∈ [0, 2π].

Visto che r 0 (t) = − sin(t), cos(t) , il lavoro è
Z 2π 2π
Z 2π
− sin(t) − sin(t)
Z
~v r (t) ·rr 0 (t) dt =

L= · dt = dt = 2π.
0 0 cos(t) cos(t) 0
E SEMPIO .
~v = −y~e1 + x~e2 .
Calcoliamo il lavoro di ~v lungo la circonferenza Γ di raggio 1 e centro l’origine, percorsa in senso orario. Parametrizziamo Γ
con h i
r (t) = cos(t), − sin(t) , t ∈ 0, 2π .

Visto che r 0 (t) = − sin(t), − cos(t) , il lavoro è
Z 2π 2π
Z 2π
sin(t) − sin(t)
Z
~v r (t) ·rr 0 (t) dt =

L= · dt = − dt = −2π.
0 0 cos(t) − cos(t) 0
E SEMPIO .
~v = −y~e1 + x~e2 .
Calcoliamo il lavoro di ~v lungo la spirale Γ parametrizzata da
h i
r (θ ) = θ cos(θ ), θ sin(θ ) , θ ∈ 0, 2π .

Visto che r 0 (θ ) = cos(θ ) − θ sin(θ ), sin(θ ) + θ cos(θ ) , il lavoro è
Z 2π 2π

−θ sin(θ ) cos(θ ) − θ sin(θ )
Z
~v r (t) ·rr 0 (t) dt =

L= · dθ
0 0 θ cos(θ ) sin(θ ) + θ cos(θ )
Z 2π h θ 3 i2π 8 3
= θ 2 dθ = = π .
0 3 0 3
O SSERVAZIONE .
Evidenziamo le differenze tra gli integrali di linea di prima e seconda specie: dati una curva Γ parametrizzata da r : (a, b) → Rn ,
f : Rn → R ed ~F : Rn → Rn , sia ha
Z b
integrale di linea di prima specie di f lungo Γ f (rr (t)) krr 0 (t)k dt,
a
Z b
integrale di linea di seconda specie di ~F lungo Γ ~F r (t) ·rr 0 (t) dt.

a
Il diverso modo in cui il vettore r 0 tangente alla curva è coinvolto implica che
• l’integrale di linea di prima specie è invariante per cambiamenti di parametrizzazione della curva, anche quando la nuova
parametrizzazione ne cambia l’orientazione: il risultato cioè non cambia cambiando il verso di percorrenza della curva;
• l’integrale di linea di seconda specie è invariante per cambiamenti di parametrizzazione della curva con la stessa orientazione,
mentre cambia di segno se si cambia l’orientazione sulla curva: cambiando l’orientazione il lavoro ha segno opposto.
Il calcolo del lavoro di un campo vettoriale è molto semplice se quest’ultimo è conservativo.
T EOREMA DEL LAVORO DI UN CAMPO CONSERVATIVO .
Il lavoro di un campo conservativo ~F = gradU in un aperto A ⊆ Rn lungo una curva Γ ⊂ A parametrizzata da r : [a, b] → A è
P2 ) −U(P
L = U(P P1 ), P 1 = r (a), P 2 = r (b).
Dimostrazione. Direttamente dalla definizione si ha che

Z b Z b
~F r (t) ·rr 0 (t) dt = gradU r (t) ·rr 0 (t) dt

L=
a a
Z b h
d i
= U r (t) dt = U r (a) −U r (b) = U(P
P2 ) −U(P
P1 )
a dt
e questo conclude la dimostrazione.
Dal precedente teorema segue che il lavoro di un campo conservativo dipende solo dagli estremi P 1 e P 2 della curva, e non dalla
forma della medesima. Si ha quindi immediatamente che
P ROPOSIZIONE .
P1 =P
Il lavoro di un campo conservativo lungo una curva chiusa (P P2 ) è nullo.
P ROPOSIZIONE .
Supponiamo che: P2
• la curva Γ1 ha P 1 come punto iniziale e P 2 come punto finale;
• la curva Γ2 ha P 2 come punto iniziale e P 3 come punto finale; Γ1 Γ2

• la curva Γ3 ha P 1 come punto iniziale e P 3 come punto finale.
Allora il lavoro di un campo conservativo lungo Γ3 è pari alla somma dei lavori
lungo Γ1 e Γ2 .
P1 Γ3 P3
E SEMPIO .

y
Il campo conservativo ~F(x, y) = x
x2 +y2
~e1 + x2 +y e2 ha come potenziale U(x, y) = 21 ln x2 + y2 .
2~
• Il lavoro di ~F lungo una circonferenza di centro l’origine e raggio 1 percorsa in senso antiorario è nullo.
• Il lavoro di ~F lungo un qualsiasi arco di una qualsiasi circonferenza di centro l’origine è nullo perché qualsiasi punto di una
circonferenza di centro l’origine e raggio R ha lo stesso potenziale 12 ln(R2 ) = ln(R).
• Il lavoro di ~F lungo l’arco di parabola y = 1 + x2 , x ∈ (0, 2), è L = U(2, 5) −U(0, 1) = 12 ln(29) perché gli estremi dell’arco
di parabola sono P 1 = (0, 1) e P 2 = (2, 5).
E SEMPIO .

Il campo di velocità piano ~v = −y~e1 + x~e2 non è conservativo perché ∂y −y = −1 6= 1 = ∂x x e quindi non soddisfa la
condizione del teorema della conservatività di un campo. Per calcolare il suo lavoro lungo l’ellisse

r (t) = a cos(t), b sin(t) , t ∈ (0, 2π)
bisogna pertanto applicare la definizione

Z 2π 2π
Z 2π
−b sin(t) −a sin(t)
Z
~v r (t) ·rr 0 (t) dt =

L= · dt = a b dt = 2π a b.
0 0 a cos(t) b cos(t) 0
E SEMPIO .
Abbiamo visto in un esempio precedente che il campo di velocità piano
y x
~F(x, y) = − ~e1 + 2 ~e2 , (x, y) ∈ R2 \ {00}.
x2 + y2 x + y2
non è conservativo nel suo dominio di definizione R2 \ {00}, ma lo è in qualsiasi

aperto
semplicemente connesso contenuto in
R \ {00}. Ad esempio, nei semipiani x < 0 ed x > 0 si ha che U(x, y) = arctan y/x è un potenziale di ~F.
2
• Il lavoro del campo ~F lungo la circonferenza unitaria di centro (1, 2) e percorsa in senso antiorario è nullo perché è contenuta
nel semipiano x > 0 che è semplicemente connesso contenuto in R2 \ {00}.
• Il calcolo del lavoro del campo ~F lungo la circonferenza unitaria di centro l’origine e percorsa in senso antiorario non è
così semplice visto che non è contenuta in nessuna regione semplicemente
connessa
contenuta in R2 \ {00}. Bisogna quindi
applicare la definizione. Utilizzando la parametrizzazione r (t) = cos(t), sin(t) , t ∈ [0, 2π), si ha che
~F r (t) = −
sin(t) cos(t)
~e1 + ~e2 = − sin(t)~e1 + cos(t)~e2
cos(t)2 + sin(t)2 cos(t)2 + sin(t)2
e quindi
Z 2π 2π
Z 2π
− sin(t) − sin(t)
Z
~F r (t) ·rr 0 (t) dt =

L= · dt = dt = 2π.
0 0 cos(t) cos(t) 0
E SEMPIO .
Sia A l’insieme di definizione del campo vettoriale
~F(x, y, z) = z ey sin(x)~e1 − z ey cos(x)~e2 − ey cos(x)~e3 .
• Si dica se il campo è irrotazionale in A.

• Si dica se il campo è conservativo in A, determinando in caso affermativo un potenziale.
• Si calcoli il lavoro del campo lungo la semicirconferenza che giace sul semipiano y = 0, x > 0 e ha per estremi i punti (0, 0, 0)
ed (1, 0, ln(2)).
L’insieme di definizione di ~F è A = R3 .
• Il campo è irrotazionale in quanto

  y
−e cos(x) + ey cos(x)
 
~e1 ~e2 ~e3
rot ~F(x, y, z) = det  ∂x ∂y ∂z  =  −ey sin(x) + ey sin(x)  = 0.
y y y
z e sin(x) −z e cos(x) −e cos(x) z ey sin(x) − z ey sin(x)
• Visto che A = R3 è semplicemente connesso ed ~F è irrotazionale, per il teorema della conservatività di un campo abbiamo
che ~F è conservativo in R3 . Si vede facilmente che U(x, y, z) = −z ey cos(x) è un suo potenziale.
• Visto che ~F è conservativo in R3 abbiamo che il suo lavoro lungo la semicirconferenza che giace sul semipiano z = 0, y > 0
e ha per estremi i punti (0, 0, 0) ed (1, 0, ln(2)) è
L = U(1, 0, ln(2)) −U(0, 0, 0) = − ln(2) cos(1).
E SERCIZIO .
Calcolare il lavoro di ~F = −y~e1 + x2~e2 lungo il triangolo di vertici (0, 0), (1, 0), (0, 1) percorso in senso antiorario.
E SERCIZIO .
Sia ~F = y~e1 + x~e2 . Determinare le linee integrali del campo e disegnarne alcune. Verificare che il campo è conservativo in Rn e
calcolarne il potenziale. Determinare le linee equipotenziali e disegnarne alcune. Calcolare il lavoro lungo il segmento y = 2 x,
x ∈ (−1, 3).
E SERCIZIO .
Stabilire se il campo ~F = yz ~e1 + xz ~e2 − xz2y ~e3 è conservativo nel semispazio z > 0, determinando in caso affermativo un potenziale.
Il campo è solenoidale nel semispazio z > 0?
E SERCIZIO .
Si consideri il campo vettoriale ~F = 3 x2 y2 z~e1 + (2 x3 y z + z)~e2 + (x3 y2 + y)~e3 e l’arco di curva
Γ : r (t) = (t,t 2 ,t 3 ), t ∈ [0, 1].
• Si calcoli il lavoro di ~F lungo Γ applicando la definizione (cioè calcolando un opportuno integrale).

• Si verifichi che il campo ~F è irrotazionale in tutto lo spazio R3 , e se ne deduca che è conservativo.

• Si determini un potenziale U(x, y, z) di ~F in R3 .
• Si calcoli il lavoro di ~F lungo l’arco di curva Γ e di equazioni parametriche

π
r (t) = t(2 − t 2 ), sin t ,t(3 − 2t) ,
e :e
Γ t ∈ [0, 1],
2
utilizzando il potenziale calcolato al punto precedente.
• Si calcoli la divergenza di ~F e si dica se esiste un insieme aperto di R3 in cui il campo è solenoidale.
E SERCIZIO .
Sia A l’insieme di definizione del campo vettoriale

~F = ey ~e1 + x ey + z cos(y z) ~e2 + y cos(y z)~e3 .
• Si dica se il campo è irrotazionale in A.
• Si dica se il campo è conservativo in A, determinando in caso affermativo un potenziale.

• Si calcoli il lavoro del campo lungo la semicirconferenza che giace sul semipiano z = 0, y > 0 e ha per estremi i punti (0, 0, 0),
(1, ln(2), 0).
3.5 Il linguaggio delle forme differenziali

I concetti di lavoro di un campo vettoriale, campo conservativo, campo irrotazionale, possono essere espressi equivalentemente usando
un diverso linguaggio, quello delle forme differenziali. Si può dire che il linguaggio dei campi vettoriali corrisponde più al punto di
vista fisico, mentre quello delle forme differenziali corrisponde più al punto di vista matematico.
Linguaggio dei campi vettoriali Linguaggio delle forme differenziali
Sia ~F = F1 ~e1 + F2~e2 + F3 ~e3 : R3 → R3 un campo.
Lavoro elementare di ~F Forma differenziale

dL = F1 dx + F2 dy + F3 dz. ω = F1 dx + F2 dy + F3 dz.
Lavoro di ~F lungo un arco di curva γ Integrale di ω lungo un arco di curva γ

Z Z b Z Z b
~F · d~s = ~F r (t) ·rr 0 (t) dt ~F r (t) ·rr 0 (t) dt

ω=
γ a γ a
~F è conservativo se ω è esatta se
∃U t.c. ~F = gradU. ∃ f t.c. ω = d f = fx dx + fy dy + fz dz.
~F è irrotazionale se ω è chiusa se
rot ~F = 0 . rot ~F = 0 .
Se ~F è conservativo, allora è irrotazionale. Se ω è esatta, allora è chiusa.

Se ~F è irrotazionale in un aperto semplicemente connesso, Se ω è chiusa in un aperto semplicemente connesso, allora è
allora è conservativo. esatta.

E SERCIZIO .
Si calcoli il lavoro del campo piano
~F(x, y) = x2 ~e1 + x y~e2
lungo l’arco di parabola Γ di equazioni parametriche r (t) = (t 2 ,t), t ∈ [−2, 2].
t=2
2t 6 t 4
Z Z 2 Z 2

~F · d~s = 2 0 5 3

L= x(t) x (t) + x(t) y(t) dt = 2t + t dt = + = 0.
Γ −2 −2 6 4 t=−2
E SERCIZIO .
~F(x, y) = (x2 + y2 )~e1 + (x2 + y2 )~e2
lungo l’arco Γ della circonferenza unitaria di centro l’origine contenuta nel secondo e terzo quadrante, percorsa in senso
antiorario.

Parametrizzando Γ con r (t) = cos(t), sin(t) , t ∈ [π/2, 3π/2], otteniamo
Z Z 3π/2
~F · d~s = x(t)2 + y(t)2 x0 (t) + x(t)2 + y(t)2 y0 (t) dt

L=
Γ π/2
Z 3π/2
cos(t)2 + sin(t)2 − sin(t) + cos(t)2 + sin(t)2 cos(t) dt

=
π/2
h it=3π/2
= cos(t) + sin(t) = −2.
t=π/2
E SERCIZIO .
~F(x, y) = y x
~e1 − 2 ~e2
x2 + y2 x + y2
√
lungo l’arco Γ della circonferenza di centro l’origine e di estremi (2, 0) e ( 3, 1), percorsa in senso antiorario.

Parametrizzando Γ con r (t) = 2 cos(t), 2 sin(t) , t ∈ [0, π/6], otteniamo
y(t) x(t)
Z Z π/6
~F · d~s = 0 0
L= x (t) − y (t) dt
Γ 0 x(t)2 + y(t)2 x(t)2 + y(t)2
2 sin(t) 2 cos(t)
Z π/6
= −2 sin(t) − 2 cos(t) dt
0 4 4
Z π/6
π
=− dt = − .
0 6
Un altro modo per risolvere l’esercizio è quello di notare che nei semipiani ±x > 0 il campo vettoriale ~F ha come potenziale U(x, y) =
− arctan(y/x) e quindi per il teorema del lavoro di un campo conservativo

2 sin(π/6) 2 sin(0)
L = U 2 −U 1 = U (π/6) −U (0) = − arctan
P P r r + arctan
2 cos(π/6) 2 cos(0)
π π
= − arctan tan + arctan tan(0) = − .
6 6

E SERCIZIO .
Verificare se il seguente campo vettoriale è conservativo su R2 .
sin(y)
~e1 + cos(y) arctan(x)~e2
x2 + 1
Siccome R2 è semplicemente connesso e

sin(y) cos(y)
∂y = = ∂x cos(y) arctan(x) ,
x2 + 1 2
x +1
per il teorema della conservatività di un campo abbiamo che il campo è conservativo. indietro
E SERCIZIO .
sin(x)~e1 + cos(y)~e2

∂y sin(x) = 0 = ∂x cos(y) ,
E SERCIZIO .

2 +y2 2 +y2
ex ~e1 + ex ~e2
Siccome 2 2 2 2
2 2 2 2
∂y ex +y = 2 y ex +y 6= ∂x ex +y = 2 x ex +y ,
per il teorema della conservatività di un campo abbiamo che il campo non è conservativo. indietro
E SERCIZIO .

2(x + 1) arctan x (x + 2) + y ~e1 + arctan x (x + 2) + y ~e2

2(x + 1)
∂y 2(x + 1) arctan x (x + 2) + y = 2 = ∂x arctan x (x + 2) + y ,
1 + x (x + 2) + y
E SERCIZIO .

2(y + 1)~e1 + arctan x + y (y + 2) ~e2
Siccome
1
∂y 2(y + 1) = 2 = 2 = ∂x arctan x + y (y + 2)
1 + x + y (y + 2)
E SERCIZIO .

2 2
2 2

sin(x) + ex +y ~e1 + sin(y) + ex +y ~e2
Siccome
2 2 2 2 2 2 2 2
∂y sin(x) + ex +y = 2 y ex +y 6= 2 x ex +y = ∂x sin(y) + ex +y
E SERCIZIO .

x2 + 2 x + y2 ~e1 + y2 + 2y + x2 ~e2
Siccome
∂y x2 + 2 x + y2 = 2 y 6= 2 x = ∂x y2 + 2y + x2
E SERCIZIO .
Verificare per quali valori di a in R il seguente campo vettoriale è conservativo su R2 .

ay x+2
ln (x + 2)2 + y2 + 1 ~e1 + p arctan p ~e2
y2 + 1 y2 + 1
Visto che R2 è semplicemente connesso e

2y
∂y ln (x + 2)2 + y2 + 1 = ,
(x + 2)2 + y2 + 1
ay x + 2 ay
∂x p arctan p = ,
2
y +1 2
y +1 (x + 2) + y2 + 1
2
per il teorema della conservatività di un campo abbiamo che il campo è conservativo su R2 se e solo se a = 2. indietro
E SERCIZIO .
Indicare per quali valori di a ∈ R il seguente campo vettoriale è conservativo nel suo dominio di definizione.

a x2 arcsin y2 y arcsin x3
~F(x, y) = √ ~e1 + p ~e2
1 − x6 1 − y4
Il dominio di definizione di ~F è il quadrato Q = (−1, 1) × (−1, 1). Visto che Q è semplicemente connesso e
2 a x2 y
∂y F1 (x, y) = √ p ,
1 − x6 1 − y4
3 x2 y
∂x F2 (x, y) = √ p
1 − x6 1 − y4
per il teorema della conservatività di un campo abbiamo che il campo è conservativo su R2 se e solo se a = 3/2. indietro
Capitolo 4
Funzioni f : Rn → Rm
In questo capitolo consideriamo funzioni di più variabili ed avalori vettoriali ~f : Rn → Rm . Il loro studio è analogo a quello fatto per le

funzioni f : Rn → R in quanto ciascuna componente di ~f = f1 , . . . , fm è una funzione fi : Rn → R.
4.1 Esempi
Le funzioni di più variabili a valori vettoriali ~f : Rn → Rm che andiamo a considerare sono solo di due tipi:
• le rappresentazioni parametriche di superfici nello spazio del tipo
~r : A ⊆ R2 → R3
(t, u) 7 → ~r(t, u) = x(t, u), y(t, u), z(t, u)
• le trasformazioni di coordinate ~f : Rn → Rn con n = 2 o 3.
E SEMPIO .
Per (ϕ, θ ) ∈ A = [0, π] × [0, 2π) abbiamo che

~r(ϕ, θ ) = R sin(ϕ) cos(θ ), R sin(ϕ) sin(θ ), R cos(ϕ)
è una rappresentazione parametrica della sfera di raggio R > 0 e centro

l’origine dove θ è la longitudine e ϕ la latitudine.
Se invece A = [0, π/2] × [0, 2π), allora ~r è la rappresentazione parametrica
della calotta sferica superiore.
E SEMPIO .
Per n = 2 il cambio di coordinate polari nel piano è dato dalla funzione y
f: A →R 2 (x, y)
ρ sin(θ ) •
(ρ, θ ) 7→ ρ cos(θ ), ρ sin(θ ) ,

ρ
−ρ cos(θ )
dove A = [0, +∞) × [0, 2 π). θ
x
ρ cos(θ )
−ρ
• −ρ sin(θ )
(−x, −y)
85
CAPITOLO 4. FUNZIONI F : RN → RM 86
E SERCIZIO .
Rappresentare in coordinate polari e cartesiane lo “spicchio” del cerchio di raggio unitario definito in coordinate polari da
{(ρ, θ ) ∈ [0, +∞) × [0, 2π) : ρ < 1, π/4 < θ < π/2}.
y
θ θ
π/2
π/4 x
ρ
1
Per n = 3 introduciamo due cambi di coordinate rispetto a quelle cartesiane.
E SEMPIO .
Il cambio di coordinate cilindriche f : [0, +∞) × [0, 2 π) × R → R3 è

~f (ρ, θ ,t) = ρ cos(θ ), ρ sin(θ ),t .

E SEMPIO .
Il cambio di coordinate sferiche f : [0, +∞) × [0, π] × [0, 2 π) → R3 è

~f (ρ, ϕ, θ ) = ρ sin(ϕ) cos(θ ), ρ sin(ϕ) sin(θ ), ρ cos(ϕ) .

sferiche→cartesiane:
partire dal polo (0, 0, ρ0 )
spostarsi alla latitudine ϕ0
spostarsi alla longitudine θ0
cartesiane→sferiche:
calcolare ρ0 = kP0 k
calcolare ϕ0
calcolare θ0
E SERCIZIO .
Rappresentare in coordinate polari e cartesiane l’intersezione del settore circolare {(ρ, θ ) ∈ [0, +∞) × [0, 2π) : ρ ≤ 2, 0 ≤ θ ≤
π/2}, con la corona circolare concentrica {(ρ, θ ) ∈ [0, +∞) × [0, 2π) : 1 ≤ ρ ≤ 3}, ovvero {1 ≤ ρ ≤ 2, 0 ≤ θ ≤ π/2}.
E SERCIZIO .
Rappresentare in coordinate polari e cartesiane {(ρ, θ ) ∈ [0, +∞) × [0, 2π) : 1 < ρ < 2, 0 < θ < π/2}.
E SERCIZIO .
Rappresentare in coordinate sferiche e cilindriche un cilindro pieno di raggio 2 ed altezza 3.
E SERCIZIO .
Rappresentare in coordinate sferiche e cartesiane {(ρ, ϕ, θ ) ∈ [0, +∞) × [0, π] × [0, 2π) : 2 ≤ ρ ≤ 3, 0 ≤ θ ≤ π, 0 ≤ ϕ ≤ π/2}.
4.2 Superfici regolari parametrizzate

D EFINIZIONE .
Una superficie parametrizzata da~r : R2 → R3 si dice regolare in A ⊆ R2 se~r è differenziabile in A e la matrice jacobiana di~r
 
∂t r1 (t, u) ∂u r1 (t, u)
J~r (t, u) = ∂t r2 (t, u) ∂u r2 (t, u)
∂t r3 (t, u) ∂u r3 (t, u)
ha rango (o caratteristica) due (cioè massimo) in A. Se le condizioni sono soddisfatte con l’eccezione di qualche punto isolato,
questi punti si dicono punti singolari della superficie parametrizzata.
O SSERVAZIONE .
Per definizione, una superficie parametrizzata da ~r : R2 → R3 è regolare se e solo se vale una delle seguenti condizioni
equivalenti:
• i due vettori ∂t~r(t, u) e ∂u~r(t, u) non sono paralleli;

• ∂t~r(t, u) ∧ ∂u~r(t, u) 6= 0.
E SEMPIO .
La sfera di raggio R e centro l’origine è parametrizzata da

~r(ϕ, θ ) = R sin(ϕ) cos(θ ), R sin(ϕ) sin(θ ), R cos(ϕ) , (ϕ, θ ) ∈ [0, π] × [0, 2 π).
In (0, π) × [0, 2 π) la matrice jacobiana
 
R cos(ϕ) cos(θ ) −R sin(ϕ) sin(θ )
J~r (ϕ, θ ) =  R cos(ϕ) sin(θ ) R sin(ϕ) cos(θ ) 
−R sin(ϕ) 0
ha rango due perché almeno uno dei tre determinanti delle sue sottomatrici 2 × 2

d1 = det = R2 sin(ϕ) cos(ϕ),
R cos(ϕ) sin(θ ) R sin(ϕ) cos(θ )

d2 = det = −R2 sin(ϕ)2 sin(θ ),
−R sin(ϕ) 0

R cos(ϕ) sin(θ ) R sin(ϕ) cos(θ )
d3 = det = R2 sin(ϕ)2 cos(θ )
−R sin(ϕ) 0
è non nullo. Infatti

2 2 2
d12 + d22 + d32 = R2 sin(ϕ) cos(ϕ) + −R2 sin(ϕ)2 sin(θ ) + R2 sin(ϕ)2 cos(θ ) = R4 sin(ϕ)2 = 0 ⇐⇒ ϕ ∈ {0, π}.
Invece per ogni (ϕ, θ ) ∈ {0, π} × [0, 2 π) tutti e tre i determinanti si annullano. Dunque i poli PN =~r(0, θ ) = (0, 0, R) e PN =
~r(π, θ ) = (0, 0, −R) sono dei punti singolari.
In realtà, i poli PN e PS non sono punti tanto diversi dagli altri punti della sfera: semplicemente essi risultano singolari rispetto
alla parametrizzazione scelta. Se consideriamo infatti una parametrizzazione diversa, i poli potrebbero non essere singolari. Si
dimostra però che non esiste una parametrizzazione della sfera per la quale tutti i punti sono regolari.
Sia S una superficie parametrizzata da~r = (r1 , r2 , r3 ) : R2 → R3 e sia

P 0 =~r(t0 , u0 ) = r1 (t0 , u0 ), r2 (t0 , u0 ), r3 (t0 , u0 )
un suo punto. Se P0 =~r(t0 , u0 ) è un punto regolare, allora J~r (P P0 ) ha rango due, ovvero ~rt (P
P0 ) ed ~ru (P
P0 ) non sono paralleli. Poiché
P P P P
inoltre~rt (P 0 ) ed~ru (P 0 ) sono tangenti ad S in 0 , il piano tangente ad S in 0 è il piano ortogonale al vettore
~e1 ~e2 ~e3 ~rt ∧~ru

 
P0 ) ∧~ru (P
~rt (P P0 )
P0 ) = det  ∂t r1 (P P0 )
∂t r2 (P P0 ) 
∂t r3 (P
 
P0 ) ∂u r2 (P
∂u r1 (P P0 ) ∂u r3 (P
P0 ) ~rt
i cui punti P = (x, y, z) soddisfano l’equazione

~ru
 
P −P P0
P −P
P0 · ~rt (P
P0 ) ∧~ru (P P0 )  = 0.
P0 ) = det ~rt (P
P0 )
~ru (P
P0 ) ∧~ru (P
Chiaramente~rt (P P0 ) è ortogonale sia ad S che al suo piano tangente. A
volte conviene considerare il versore ortogonale S
P0 ) ∧~ru (P
~rt (P P0 )
P0 ) =
~n(P .
k~rt (P
P0 ) ∧~ru (P
P0 )k
Ricordiamo che k~rt (P
P0 ) ∧~ru (P
P0 )k è l’area del parallelogramma individuato dai vettori~rt (P
P0 ) ed~ru (P
P0 ). L’elemento di area infinitesimo
2 3 ∗
su una superficie parametrizzata da~r : R → R è

dS = ~rt (t, u) ∧~ru (t, u) dt du.

E SEMPIO .
Abbiamo visto nell’esempio precedente che la sfera parametrizzata da

~r(ϕ, θ ) = R sin(ϕ) cos(θ ), R sin(ϕ) sin(θ ), R cos(ϕ) , (ϕ, θ ) ∈ [0, π] × [0, 2π)
è una superficie regolare ad eccezione dei poli PN =~r(0, θ ) = (0, 0, R) e PS =~r(π, θ ) = (0, 0, −R). I vettori tangenti

~rϕ (ϕ, θ ) = R cos(ϕ) cos(θ ), R cos(ϕ) sin(θ ), −R sin(ϕ) ,

~rθ (ϕ, θ ) = −R sin(ϕ) sin(θ ), R sin(ϕ) cos(θ ), 0 ,
∗ La sua utilità sarà chiara quando studieremo gli integrali di superficie.

non sono pertanto paralleli per ogni ϕ ∈ (0, π). Se (ϕ0 , θ0 ) ∈ (0, π) × [0, 2π), allora
il vettore ortogonale alla sfera in P 0 =~r(ϕ0 , θ0 ) è
~e1 ~e2 ~e3

 
P0 ) ∧~ru (P
~rt (P P0 ) = det  R cos(ϕ0 ) cos(θ0 ) R cos(ϕ0 ) sin(θ0 ) −R sin(ϕ0 )
 
−R sin(ϕ0 ) sin(θ0 ) R sin(ϕ0 ) cos(θ0 ) 0

= R sin(ϕ0 ) cos(θ0 ), sin(ϕ0 )2 sin(θ0 ), sin(ϕ0 ) cos(ϕ0 ) .
2 2

Chiaramente k~rt (P P0 )k = R2 sin(ϕ0 ) e quindi l’elemento di area infinitesimo

P0 )∧~ru (P
2
è dS = R dϕ0 dθ0 mentre il suo versore ortogonale è

P0 ) = sin(ϕ0 ) cos(θ0 ), sin(ϕ0 ) sin(θ0 ), cos(ϕ0 ) .
~n(P
Il piano tangente alla sfera nel punto P 0 è dato dai punti P = (x, y, z) tali che
P −P
(P P0 ) ·~n(P
P0 ) = 0
   
x − R sin(ϕ0 ) cos(θ0 ) sin(ϕ0 ) cos(θ0 )
⇐⇒  y − R sin(ϕ0 ) sin(θ0 )  ·  sin(ϕ0 ) sin(θ0 )  = 0
z − R cos(ϕ0 ) cos(ϕ0 )
⇐⇒ sin(ϕ0 ) cos(θ0 ) x + sin(ϕ0 ) sin(θ0 ) y + cos(ϕ0 ) z
− R sin(ϕ0 )2 cos(θ0 )2 + sin(ϕ0 )2 sin(θ0 )2 + cos(ϕ0 )2 = 0

⇐⇒ sin(ϕ0 ) cos(θ0 ) x + sin(ϕ0 ) sin(θ0 ) y + cos(ϕ0 ) z − R = 0.
Possiamo riscrivere l’equazione del piano tangente in maniera più compatta molti-
plicandola per R ed utilizzando il fatto che P 0 = (x0 , y0 , z0 ) =~r(ϕ0 , θ0 ); infatti così
P0
facendo otteniamo
P
sin(ϕ0 ) cos(θ0 ) x + sin(ϕ0 ) sin(θ0 ) y + cos(ϕ0 ) z − R = 0
⇐⇒ R sin(ϕ0 ) cos(θ0 ) x + R sin(ϕ0 ) sin(θ0 ) y + R cos(ϕ0 ) z − R2 = 0
⇐⇒ x0 x + y0 y + z0 z = R2 0
⇐⇒ ~P0 · ~P = R2 .
E SERCIZIO .
Calcolare la matrice jacobiana di un ellissoide parametrizzato da
h π π
~r(ϕ, θ ) = a cos(ϕ) cos(θ ), b cos(ϕ) sin(θ ), c sin(ϕ) , (ϕ, θ ) ∈ − , × [−π, π].
2 2
Verificare che i poli sono i suoi unici punti singolari; scrivere il versore ortogonale, il suo elemento di area ed il piano tangente
alla superficie. soluzione
Una superficie, oltre ad essere data direttamente con una sua parametrizzazione~r, potrebbe essere data come grafico di una funzione
oppure ottenuta dalla rotazione di una curva. Nelle seguenti due osservazioni consideriamo separatamente questi due casi speciali.∗
∗ Lo scopo di tali osservazioni non è quello di dare ulteriori formule da memorizzare ma piuttosto quello di fornire l’approccio da utilizzare in questi due casi speciali.
O SSERVAZIONE .
La superficie grafico S di f : R2 → R è parametrizzata da z

~r(x, y) = x, y, f (x, y) . S
f (x0 , y0 )
S è regolare perché la matrice jacobiana di~r
P0
 
1 0
J~r (x, y) =  0 1  x0
x
fx (x, y) fy (x, y)
y0
ha rango massimo due. Il vettore ortogonale ad S in un suo generico punto
P 0 = (x0 , y0 , z0 ) =~r(x0 , y0 ) è (x0 , y0 )
y
~e1 ~e2 ~e3

 
~rx (x0 , y0 ) ∧~ry (x0 , y0 ) = det  1 0 fx (x0 , y0 ) = − fx (x0 , y0 )~e1 − fy (x0 , y0 )~e2 +~e3 .
 
0 1 fy (x0 , y0 )
Il piano tangente ha equazione
P −P
(P P0 ) ·~rx (x0 , y0 ) ∧~ry (x0 , y0 ) = 0
   
x − x0 − fx (x0 , y0 )
x − x0
⇐⇒ y − y0 · − fy (x0 , y0 ) = 0 ⇐⇒
    · grad f (x0 , y0 ) − z + z0 = 0
y − y0
z − z0 1
⇐⇒ fx (x0 , y0 ) x + fy (x0 , y0 ) y − z − x0 fx (x0 , y0 ) − y0 fy (x0 , y0 ) + f (x0 , y0 ) = 0.
E SEMPIO .
Il vettore ed il versore ortogonali al paraboloide ellittico z = x2 + y2 in un suo punto generico P 0 = (x0 , y0 , x02 + y20 ) sono
~e1 ~e2 ~e3

 
~rx (x0 , y0 ) ∧~ry (x0 , y0 ) = det  1 0 2 x0  = −2 x0 ~e1 − 2 y0 ~e2 + ~e3 ,

 
0 1 2 y0
−2 x0 ~e1 − 2 y0 ~e2 + ~e3
~n(x0 , y0 ) = q .
1 + 4(x02 + y20 )
Di conseguenza il piano tangente in P 0 è

   
x − x0 −2x0
· ~rx (x0 , y0 ) ∧~ry (x0 , y0 ) = y − y0  · −2y0  = −2x0 x − 2y0 y + z + 2x02 + 2y20 − z0 = 0

P −P
P0
z − z0 1
⇐⇒ 2x0 x + 2y0 y − z − x02 − y20 = 0.
E SEMPIO .
Se vogliamo calcolare il pano tangente al paraboloide iperbolico z = x y senza dover passare per il calcolo del vettore ortogonale
basta procedre come segue: posto~r(x, y) = (x, y, x y) l’equazione del piano tangente in P 0 = (x0 , y0 , x0 y0 ) è
   
P −P P0 x − x0 y − y0 z − x0 y0
P −PP0 · ~rx (P
P0 ) ∧~ry (P P0 )  = det  1
P0 ) = det ~rx (P 0 y0  = 0
P0 )
~ry (P 0 1 x0
⇐⇒ − y0 (x − x0 ) − x0 (y − y0 ) + (z − x0 y0 ) = 0 ⇐⇒ y0 x + x0 y + z − x0 y0 = 0.
E SERCIZIO .
Scrivere la matrice jacobiana, il versore normale ed il piano tangente per la superficie grafico di f (x, y) = x2 y3 .
O SSERVAZIONE .
La superficie di rotazione S ottenuta ruotando una curva Γ asse- Γ
gnata sul piano {y = 0} e parametrizzata da x(t), 0, z(t) , t ∈ I, z
intorno all’asse z ha per equazioni

~r(t, θ ) = x(t) cos(θ ), x(t) sin(θ ), z(t) , (t, θ ) ∈ A = I × [0, 2 π).
x(t0 ), 0, z(t0 )
θ0 x
Facendo infatti ruotare intorno all’asse z un punto x(t0 ), 0, z(t0 )
di Γ si ottiene la circonferenza x(t0 ) cos(θ0 ), x(t0 ) sin(θ0 ), z(t0 )
y

x(t0 ) cos(θ ), x(t0 ) sin(θ ), z(t0 ) , θ ∈ [0, 2 π).
Il vettore ortogonale ad S in P 0 =~r(t0 , θ0 ) è
~e1 ~e2 ~e3

 
~rt (t0 , θ0 ) ∧~rθ (t0 , θ0 ) = det  x0 (t0 ) cos(θ0 ) x0 (t0 ) sin(θ0 ) z0 (t0 )
 
−x(t0 ) sin(θ0 ) x(t0 ) cos(θ0 ) 0

0 0 0
= − x(t0 ) z (t0 ) cos(θ0 )~e1 − x(t0 ) z (t0 ) sin(θ0 )~e2 + x(t0 ) x (t0 )~e3 .
E SEMPIO .
Ruotando attorno all’asse z la semicirconferenza di raggio R e centrata nell’origine ottengo la sfera di raggio R e centrata
nell’origine. Infatti la semicirconferenza possiamo parametrizzarla con

R sin(ϕ), 0, R cos(ϕ) , ϕ ∈ [0, π],
la cui rotazione mi da

~r(ϕ, θ ) = R sin(ϕ) cos(θ ), R sin(ϕ) sin(θ ), R cos(ϕ) , (ϕ, θ ) ∈ [0, π] × [0, 2 π).
che è una parametrizzazione della sfera.
z
ϕ
R cos(ϕ)
R
R sin(ϕ) x
E SEMPIO .
Ruotando attorno all’asse z la circonferenza di raggio r e centro (R, 0) con R > r ottengo il toro. Infatti la circonferenza possiamo
parametrizzarla con
R + r cos(ϕ), 0, r sin(ϕ) , ϕ ∈ [0, 2 π),
e facendola ruotare attorno all’asse z otteniamo

~r(t, θ ) = (R + r cos(ϕ)) cos(θ ), (R + r cos(ϕ)) sin(θ ), r sin(ϕ) , (ϕ, θ ) ∈ A
con A = [0, 2 π) × [0, 2 π), che è la parametrizzazione del toro.
z
r ϕ
r sin(ϕ)
R−r R R + r cos(ϕ) R+r x
−r Γ
E SEMPIO .
Ruotando attorno all’asse z la retta (x, 0, mx), x ∈ R, con m 6= 0 ottengo il cono a due falde

~r(t, θ ) = t cos(θ ),t sin(θ ), mt , (t, θ ) ∈ R × [0, 2 π).
Ruotando attorno all’asse z la retta (r, 0,t), t ∈ R, con r > 0 ottengo il cilindro

~r(t, θ ) = r cos(θ ), r sin(θ ),t , t ∈ R, θ ∈ [0, 2 π).

Ruotando attorno all’asse z una semiellisse a sin(ϕ), 0, b cos(ϕ) , ϕ ∈ [0, π), con a, b > 0 ottengo l’ellissoide di rotazione

~r(ϕ, θ ) = a sin(ϕ) cos(θ ), a sin(ϕ) sin(θ ), b cos(ϕ) , (ϕ, θ ) ∈ [0, π) × [0, 2 π).
E SERCIZIO .
Calcolare la matrice jacobiana, il versore normale, l’elemento d’area infinitesimo ed individuare eventuali punti signolari della
sfera, del toro, del cono a due falde, del cilindro e dell’ellissoide di rotazione.
E SERCIZIO .
Scrivere la rappresentazione parametrica delle seguenti porzioni di superfici:
a) La superficie laterale di un cilindro di raggio r ed altezza h.
b) La porzione di superficie sferica di raggio 4 compresa tra un piano equatoriale ed un piano parallelo a questo posto a distanza
2.
c) La superficie laterale di un cono di altezza h e raggio di base r.
d) La superficie laterale di un tronco di cono avente il raggio della base maggiore 2, il raggio della base minore l, le basi poste
a distanza 1.
E SERCIZIO .
Scrivere le equazioni parametriche della superficie ottenuta facendo ruotare attorno all’asse z la curva x = exp(−|z|), z ∈ R,
posta nel piano {y = 0}. Scriverne la matrice jacobiana e determinare gli eventuali punti singolari. Fare poi lo stesso per la curva
z = exp(−|x|), x ∈ R.
E SERCIZIO .
Scrivere le equazioni parametriche della superficie ottenuta facendo ruotare attorno all’asse z la curva x = z(1 − z), z ∈ [0, 1],
posta nel piano {y = 0}. Scriverne la matrice jacobiana e determinare gli eventuali punti singolari.
E SERCIZIO .
Scrivere le equazioni parametriche della superficie che si ottiene facendo ruotare attorno all’asse y la curva grafico della funzione
y = exp(−x2 ), x ∈ [0, 2]. Calcolarne poi la matrice jacobiana, determinando gli eventuali punti singolari.
E SERCIZIO .

Nel piano xz si consideri l’arco di curva parametrizzato da~r(t) = t(1 + t), sin(πt) , t ∈ [0, 1]. Si scrivano le equazioni parame-
triche della superficie generata dalla rotazione della curva attorno all’asse z. Si scriva la matrice jacobiana della superficie e s i
dica se questa è regolare, specificando in caso contrario quali e quanti sono i suoi punti singolari.
E SERCIZIO .
Scrivere la matrice jacobiana per la superficie

~r(t) = sin(ϕ)2 cos(θ ), sin(ϕ)2 sin(θ ), cos(ϕ)2 , ϕ ∈ [0, π], θ ∈ [0, 2 π].
Descrivere poi l’insieme dei punti singolari della superficie.
4.3 Trasformazioni regolari di coordinate

D EFINIZIONE .
Una trasformazione di coordinate ~f : Rn → Rn è regolare in un aperto A se ~f è di classe C1 in A e det J~f (xx) 6= 0 ∀xx ∈ A. Se tali
condizioni sono soddisfatte con l’eccezione di qualche punto isolato, questi punti si dicono punti singolari della trasformazione.
T EOREMA DI LOCALE INVERTIBILITÀ .
Sia ~f : Rn → Rn una trasformazione di coordinate di classe C1 . Se x 0 è tale che det J~f (xx0 ) 6= 0, allora esiste un intorno U di x 0
ed un intorno V di ~f (xx0 ) tali che ~f : U → V è biunivoca, inoltre la sua inversa ~f −1 : V → U è anch’essa di classe C1 .
Dal precedente teorema segue che una trasformazione di coordinate regolare è localmente invertibile.
E SEMPIO .
Ad una matrice A ∈ Rn×n si può associare la trasformazione di coordinate lineare ~f : Rn → Rn data da ~f (xx) = A xx. Poiché
A 6= 0. Dunque ~f
J~f (xx) = A ∀xx ∈ Rn , le ipotesi del teorema di locale invertibilità coincidono con l’invertibilità di A , ovvero detA
è localmente invertibile se e solo se lo è globalmente.
E SEMPIO .
Il cambio di coordinate polari nel piano
~f (ρ, θ ) = ρ cos(θ ), ρ sin(θ ) , (ρ, θ ) ∈ A = [0, +∞) × [0, 2 π)

è una trasformazione regolare in A \ {00} perché

cos(θ ) −ρ sin(θ )
det J~f (ρ, θ ) = det = ρ.
sin(θ ) ρ cos(θ )
In effetti ~f non è biunivoca nell’origine, in quanto ~f (0, θ ) = (0, 0) ∀θ ∈ [0, 2 π).
E SEMPIO .
Posto A = [0, +∞) × [0, 2 π) × R, il cambio di coordinate cilindriche

~f (ρ, θ ,t) = ρ cos(θ ), ρ sin(θ ),t , (ρ, θ ,t) ∈ A,

è una trasformazione regolare in A \ {00} perché

 
cos(θ ) −ρ sin(θ ) 0
det J~f (ρ, θ ,t) = det  sin(θ ) ρ cos(θ ) 0 = ρ.
0 0 1
In effetti ~f non è iniettiva lungo l’asse z, in quanto ~f (0, θ ,t) = 0 per ogni (θ ,t) ∈ [0, 2 π) × R.
E SEMPIO .
Posto A = [0, +∞) × [0, π] × [0, 2 π), il cambio di coordinate sferiche

~f (ρ, ϕ, θ ) = ρ sin(ϕ) cos(θ ), ρ sin(ϕ) sin(θ ), ρ cos(ϕ) , (ρ, ϕ, θ ) ∈ A.

è una trasformazione regolare ad eccezione di ρ = 0 e di ϕ ∈ {0, π}, ovvero dell’origine e dei due semiassi z, perché
 
sin(ϕ) cos(θ ) ρ cos(ϕ) cos(θ ) −ρ sin(ϕ) sin(θ )
det J~f (xx) = det  sin(ϕ) sin(θ ) ρ cos(ϕ) sin(θ ) ρ sin(ϕ) cos(θ )  = ρ 2 sin(ϕ).
cos(ϕ) −ρ sin(ϕ) 0
In effetti ~f non è biunivoca nell’origine e lungo l’asse z, in quanto ~f (0, ϕ, θ ) = 0 ed ~f (ρ, 0, θ ) = ~f (ρ, π, θ ) ∀(ρ, ϕ, θ ) ∈ A.
4.4 Trasformazioni dell’elemento di volume

Rn munito delle coordinate v lo indichiamo con Rvn . Operando una trasformazione di coordinate regolare
~f : Run → Rvn
u 7 → ~f (uu) = v ,
l’elemento infinitesimo dv1 dv2 . . . dvn diventa nelle nuove coordinate

dv1 dv2 . . . dvn = det J~f (uu)du1 du2 . . . dun .
elemento di superficie infinitesimo nelle coordinate polari nel piano: dx dy= ρ dρ dθ

elemento di volume infinitesimo nelle coordinate sferiche nello spazio: dx dy dz= ρ 2 sin(ϕ) dρ dϕ dθ
elemento di volume infinitesimo nelle coordinate cilindriche nello spazio: dx dy dz= ρ dρ dϕ dt
E SEMPIO .
Consideriamo la trasformazione di coordinate
x = u v, y = u2 − v2 .
In questo caso
~f (u, v) = (u v, u2 − v2 ) =⇒ J~ (u, v) = v u
=⇒ det J~f (u, v) = −2(u2 + v2 ).
f 2u −2v
Poiché det J~f (u, v) = 0 ⇐⇒ (u, v) = (0, 0), abbiamo che solo l’origine è un punto singolare del cambio di coordinate. Per
il teorema di locale invertibilità abbiamo che ~f è localmente invertibile in R2 \ {(0, 0)}. Osserviamo in effetti che ~f non è
(globalmente) invertibile in R2 in quanto
~f (u, v) = ~f (−u, −v).
Abbiamo però che per ogni (u0 , v0 ) ∈ R2 \ {(0, 0)} la restrizione ~f : Bε (u0 , v0 ) → ~f Bε (u0 , v0 ) è invertibile per ε > 0 sufficien-

temente piccolo (basta prendere ε < k(u0 , v0 )k in modo che l’origine non appartenga alla palla Bε (u0 , v0 )). Al contrario ∀ε > 0
la restrizione ~f : Bε (u0 , v0 ) → ~f Bε (u0 , v0 ) non è invertibile. Infine, l’elemento d’area dx dy nelle coordinate u e v è
dx dy = 2(u2 + v2 ) du dv.
E SERCIZIO .
Si consideri la trasformazione di coordinate lineare affine nel piano:
x = a u + b v + c, y = d u+ev+ f
con a, b, c, d, e, f costanti. Scrivere sotto quali condizioni sui coefficienti la trasformazione è regolare. Scrivere l’elemento
d’area dx dy rispetto alle nuove variabili u e v.
4.5 Trasformazioni di operatori differenziali

Operando una trasformazione di coordinate regolare
~f : Rn → Rn
u 7 → ~f (uu) = v,
una funzione g(vv) nelle nuove coordinate u diventa
h(uu) = g ◦ ~f (uu) = g ~f (uu) = g f1 (uu), f2 (uu), . . . , fn (uu)

e quindi per ogni i ∈ {1, 2, . . . , n} risulta
∂h n
∂ g ~ ∂ f j ∂ ~f
(uu) = ∑ ∂vj f (uu) (uu) = (uu) · gradv g ~f (uu) .
∂ ui j=1 ∂ ui ∂ ui
Quindi in generale vale
∂ n
∂ fj ∂ ∂ ~f
= ∑ ∂ ui = · gradv , i = 1, 2, . . . , n.
∂ ui j=1 ∂vj ∂ ui
E SEMPIO .
Sia c > 0 e consideriamo l’equazione della corda vibrante
utt − c2 uxx = 0.
Operando la trasformazione di coordinate ( α−β

t=

α = x + ct 2c
⇐⇒
β = x − ct x = α+β
2
la funzione u = u(t, x) diventa la funzione v = v(α, β ) data da
α −β α +β
u(t, x) = v(x + ct, x − ct) ⇐⇒ v(α, β ) = u , .
2c 2
Visto che

ut (t, x = c vα (x + ct, x − ct) − vβ (x + ct, x − ct) ,
utt (t, x) = c2 vαα (x + ct, x − ct) − 2vαβ (x + ct, x − ct) + vβ β (x + ct, x − ct) ,

ux (t, x) = vα (x + ct, x − ct) + vβ (x + ct, x − ct),

uxx (t, x) = vαα (x + ct, x − ct) + 2vαβ (x + ct, x − ct) + vβ β (x + ct, x − ct),
abbiamo
0 = utt − c2 uxx = −4c2 vαβ ⇐⇒ vαβ = 0.
La soluzione generale dell’ultima equazione alle derivate parziali è v(α, β ) = f (α) + g(β ) dove f e g sono funzioni arbitrarie.
Tornando alle variabili (x, y) abbiamo che
u(t, x) = v(x + ct, x − ct) = f (x + ct) + g(x − ct)
è la soluzione generale della corda vibrante dove f e g sono funzioni arbitrarie.
E SERCIZIO .
Dedurre l’espressione dell’operatore Laplaciano ∆ in coordinate cilindriche e verificare che in coordinate polari diventa
fρρ + ρ −2 fθ θ + ρ −1 fρ .

E SERCIZIO .
Calcolare la matrice jacobiana di un ellissoide parametrizzato da

π π
~r(ϕ, θ ) = a cos(ϕ) cos(θ ), b cos(ϕ) sin(θ ), c sin(ϕ) , ϕ∈ − , , θ ∈ [−π, π].
2 2
Verificare che i poli sono i suoi unici punti singolari; scrivere il versore ortogonale, il suo elemento di area ed il piano tangente
alla superficie.
Cerchiamo i punti singolari. I determinanti delle tre sottomatrici 2 × 2 della matrice jacobiana
 
−a sin(ϕ) cos(θ ) −a cos(ϕ) sin(θ )
J~r (ϕ, θ ) =  −b sin(ϕ) sin(θ ) b cos(ϕ) cos(θ ) 
c cos(ϕ) 0
sono

det = −a b sin(ϕ) cos(ϕ),
−b sin(ϕ) sin(θ ) b cos(ϕ) cos(θ )

det = a c cos(ϕ)2 sin(θ ),
c cos(ϕ) 0

−b sin(ϕ) sin(θ ) b cos(ϕ) cos(θ )
det = −b c cos(ϕ)2 cos(θ ).
c cos(ϕ) 0
Un punto P = ~r(ϕ, θ ) è singolare rispetto alla parametrizzazione se J~r (ϕ, θ ) non ha rango massimo, ossia i tre determinanti sono
contemporaneamente nulli 
sin(ϕ) cos(ϕ) = 0,
cos(ϕ)2 sin(θ ) = 0,
cos(ϕ)2 cos(θ ) = 0.

È evidente che il sistema è soddisfatto se cos(ϕ) = 0, cioè ϕ = ±π/2. Di sicuro quindi i poli PN = ~r(π/2, θ ) = (0, 0, c) e PS =
~r(−π/2, θ ) = (0, 0, −c) sono singolari rispetto a tale parametrizzazione. Dimostriamo che non ce ne sono altri: se cos(ϕ) 6= 0, allora
dalle ultime due equazioni del sistema dovrei avere sin(θ ) = 0 = cos(θ ), cosa che non può mai accadere (basti pensare che sin(θ )2 +
cos(θ )2 = 1 ∀θ ), ossia il sistema non ha altre soluzioni e quindi non ci sono altri punti singolari.
Un vettore ortogonale in un punto non singolare può essere trovato con il prodotto vettoriale
 
~e1 ~e2 ~e3
~rϕ (ϕ, θ ) ∧~rθ (ϕ, θ ) = det −a sin(ϕ) cos(θ ) −b sin(ϕ) sin(θ ) c cos(ϕ)
−a cos(ϕ) sin(θ ) b cos(ϕ) cos(θ ) 0

= −b c cos(ϕ)2 cos(θ ) ~e1 − a c cos(ϕ)2 sin(θ ) ~e2 + −a b sin(ϕ) cos(ϕ) ~e3 .
Osserviamo che
q
~rϕ (ϕ, θ ) ∧~rθ (ϕ, θ ) = cos(ϕ) b2 c2 cos(ϕ)2 cos(θ )2 + a2 c2 cos(ϕ)2 sin(θ )2 + a2 b2 sin(ϕ)2
in quanto ϕ ∈ [−π/2, π/2] =⇒ cos(ϕ) > 0. Dunque il versori ortogonale uscente è

 b c cos(ϕ) cos(θ ) 
√
2 c2 cos(ϕ)2 cos(θ )2 +a2 c2 cos(ϕ)2 sin(θ )2 +a2 b2 sin(ϕ)2
 b 
a c cos(ϕ) sin(θ )
~n(ϕ, θ ) =  √b2 c2 cos(ϕ)2 cos(θ )2 +a2 c2 cos(ϕ)2 sin(θ )2 +a2 b2 sin(ϕ)2  ,
 
 
a b sin(ϕ)
√2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
b c cos(ϕ) cos(θ ) +a c cos(ϕ) sin(θ ) +a b sin(ϕ)
mentre quello entrante è −~n(ϕ, θ ).

Il suo elemento di superficie è
q
dS = cos(ϕ) b2 c2 cos(ϕ)2 cos(θ )2 + a2 c2 cos(ϕ)2 sin(θ )2 + a2 b2 sin(ϕ)2 dϕ dθ .
Il pano tangente all’ellissoide in P0 = (x0 , y0 , z0 ) =~r(ϕ0 , θ0 ) ha equazione
−b c cos(ϕ0 )2 cos(θ0 )
       
x − x0 x − x0 b c cos(ϕ0 ) cos(θ0 )
P − P0 · ~rϕ (ϕ0 , θ0 ) ∧~rθ (ϕ0 , θ0 ) = 0 ⇐⇒ y − y0  ·  −a c cos(ϕ0 )2 sin(θ0 )  = 0 ⇐⇒ y − y0  ·  a c cos(ϕ0 ) sin(θ0 )  = 0.

z − z0 −a b sin(ϕ0 ) cos(ϕ0 ) z − z0 a b sin(ϕ0 )
Proviamo a semplificarne l’espressione. Osserviamo che

 
x0 = a cos(ϕ0 ) cos(θ0 ) x0 /a = cos(ϕ0 ) cos(θ0 )
(x0 , y0 , z0 ) =~r(ϕ0 , θ0 ) ⇐⇒ y0 = b cos(ϕ0 ) sin(θ0 ) ⇐⇒ y0 /b = cos(ϕ0 ) sin(θ0 )
z0 = c sin(ϕ0 ) z0 /c = sin(ϕ0 )
 
e quindi l’equazione del piano tangente la possiamo riscrivere come
(x − x0 ) b c cos(ϕ0 ) cos(θ0 ) + (y − y0 ) a c cos(ϕ0 ) sin(θ0 ) + (z − z0 ) a b sin(ϕ0 ) = 0

bc ac ab
⇐⇒ (x − x0 ) x0 + (y − y0 ) y0 + (z − z0 ) z0 =0
a b c
x0 y0 z0
⇐⇒ (x − x0 ) 2 + (y − y0 ) 2 + (z − z0 ) 2 = 0
a b c
2
x0 y20 z20

x0 y0 z0
⇐⇒ 2 x + 2 y + 2 z − 2 + 2 + 2 = 0
a b c a b c
x0 y0 z0
⇐⇒ 2 x + 2 y + 2 z = 1
a b c
dove nell’ultimo passaggio abbiamo utilizzato il fatto che l’ellissoide è dato implicitamente dall’equazione
x2 y2 z2
+ + = 1.
a2 b2 c2
In effetti, dato che l’ellissoide è dato in forma implicita da f (x, y, z) = 1 con
x2 y2 z2
f (x, y, z) = + + ,
a2 b2 c2
un suo vettore ortogonale è dato dal gradiente
2x/a2
 
grad f (x, y, z) = 2y/b2 

2z/c2
e di conseguenza il piano tangente in un punto P0 = (x0 , y0 , z0 ) ha equazione
 
x − x0
y − y0  · grad f (x, y, z) = 0
z − z0
x0 /a2 x0 /a2
       
x x0
⇐⇒ y · y0 /b2  − y0  · y0 /b2  = 0
z z0 /c2 z0 z0 /c2
2
x0 y20 z20

x0 y0 z0
⇐⇒ 2 x + 2 y + 2 z = + +
a b c a2 b2 c2
x0 y0 z0
⇐⇒ 2 x + 2 y + 2 z = 1. indietro
a b c
Capitolo 5
Calcolo integrale per funzioni di più variabili
D EFINIZIONE .
L’integrale di superficie di f : R3 → R su una superficie S ⊂ R3 è

ZZ ZZ
f dS = f ~r(t, u) k~rt (t, u) ∧~ru (t, u)k dt du
S A
dove
• ~r(t, u) = x(t, u), y(t, u), z(t, u) , (t, u) ∈ A ⊆ R2 , parametrizza di S;

• dS è l’elemento d’area sulla superficie dato da

 
~e1 ~e2 ~e3
dS = k~rt ∧~ru k dt du = det  xt (t, u) yt (t, u) zt (t, u)  dt du;

xu (t, u) yu (t, u) zu (t, u)
• f è la funzione integranda;
• l’integrale a destra è un integrale doppio in un dominio del piano.
Se f : S → R è direttamente nella forma f (t, u), allora
ZZ ZZ
f dS = f (t, u) k~rt (t, u) ∧~ru (t, u)k dt du.
S A
Applicazioni dell’integrale di superficie
E SEMPIO .
La massa totale di una superficie materiale (non piana) è l’integrale sulla superficie della funzione densità superficiale di massa.
E SEMPIO .
La carica elettrica totale su una superficie metallica è l’integrale sulla superficie della funzione densità superficiale di carica.
E SEMPIO .
L’integrale della funzione costante 1 sulla superficie è l’area della superficie stessa.
99
CAPITOLO 5. CALCOLO INTEGRALE PER FUNZIONI DI PIÙ VARIABILI 100
E SEMPIO .
L’area della superficie del toro S è il prodotto delle lunghezze di due circonferenze di raggio r ed R: |S| = (2 π r) (2 π R). Presa
infatti la parametrizzazione del toro

~r(ϕ, θ ) = R + r cos(ϕ) cos(θ ), R + r cos(ϕ) sin(θ ), r sin(ϕ) , (ϕ, θ ) ∈ [0, 2 π) × [0, 2 π),
risulta
 
~e1 ~e2 ~e3
~rϕ (ϕ, θ ) ∧~rθ (ϕ, θ ) = det xϕ (ϕ, θ ) yϕ (ϕ, θ ) zϕ (ϕ, θ )

xθ (ϕ, θ ) yθ (ϕ, θ ) zθ (ϕ, θ )
 
~e1 ~e2 ~e3
= det −r sin(ϕ) cos(θ ) −r sin(ϕ) sin(θ ) r cos(ϕ)
 

− R + r cos(ϕ) sin(θ ) R + r cos(ϕ) cos(θ ) 0
 
~e1 ~e2 ~e3
= r R + r cos(ϕ) det sin(ϕ) cos(θ ) sin(ϕ) sin(θ ) − cos(ϕ)

− sin(θ ) cos(θ ) 0

= r R + r cos(ϕ) cos(ϕ) cos(θ ), cos(ϕ) sin(θ ), sin(ϕ) = r R + r cos(ϕ) .

Si noti che R > r =⇒ R + r cos(ϕ) > 0. Dunque l’elemento d’area è

dS = ~rϕ (ϕ, θ ) ∧~rθ (ϕ, θ ) dϕ dθ = r R + r cos(ϕ) dϕ dθ

e quindi l’area della superficie del toro è

ZZ Z 2 π Z 2 π Z 2π
2
cos(ϕ) dϕ = 4 π 2 r R.

|S| = dS = r R + r cos(ϕ) dϕ dθ = 2 π 2 π r R + r
S 0 0 0
| {z }
0
E SEMPIO .
Sia S la semisfera superiore di raggio 2 e centro l’origine. Calcoliamo l’integrale di superficie
ZZ
I= x2 z dS.
S
La parametrizzazione della semisfera è

h πi
~r(ϕ, θ ) = 2 sin(ϕ) cos(θ ), 2 sin(ϕ) sin(θ ), 2 cos(ϕ) , ϕ ∈ 0, , θ ∈ [0, 2 π),
2
mentre dS = 4 sin(ϕ) dϕ dθ . Allora
Z 2 π Z π/2 2
I= 2 sin(ϕ) cos(θ ) 2 cos(ϕ) 4 sin(ϕ) dϕ dθ
0 0
Z 2 π Z π/2
2 3
= 32 cos(θ ) dθ sin(ϕ) cos(ϕ) dϕ
0 0
Z 2 π Z π/2
1 + cos(2θ )
= 32 dθ sin(ϕ)3 cos(ϕ) dϕ
0 2 0
h θ sin(2θ ) iθ =2 π h sin(ϕ)4 iϕ= π
2
= 32 + = 8 π.
2 4 θ =0 4 ϕ=0
O SSERVAZIONE .
Se S è la superficie grafico di f : A → R, ovvero S = {(x, y, z) ∈ A × R : z = f (x, y)}, allora l’elemento d’area è

q
dS = 1 + k grad f (x, y)k2 dx dy (∗)
e l’integrale di superficie di F : R3 → R su S è
ZZ ZZ q
F dS = F x, y, f (x, y) 1 + k grad f (x, y)k2 dx dy.
S A
E SEMPIO .
L’integrale
p dell’esempio precedente può essere calcolato come segue: la semisfera superiore ha equazione cartesiana z =
4 − (x2 + y2 ), quindi l’elemento d’area è
x y
grad f (x, y) = − p ,−p
4 − (x2 + y2 ) 4 − (x2 + y2 )
s
x 2 + y2 2
=⇒ dS = 1 + 2 2
dx dy = p dx dy
4 − (x + y ) 4 − (x2 + y2 )
e l’integrale di superficie è
2
Z ZZ q
x2 z dS = x2 4 − (x2 + y2 ) p dx dy
S x2 +y2 <4 4 − (x2 + y2 )
ZZ hZ 2 π ihZ 2 i
=2 x2 dx dy = 2 cos(θ )2 dθ ρ 3 dρ = 8 π.
x2 +y2 <4 0 0
E SEMPIO .
Calcoliamo l’area della porzione S del paraboloide z = x2 + y2 per x2 + y2 < r2 . In questo caso
q q
dS = 1 + k grad(x2 + y2 )k2 dx dy = 1 + 4 (x2 + y2 ) dx dy
e quindi passando in coordinate polari otteniamo

√ !
ZZ Z r Z r2 −x2 q
|S| = dS = √ 2 2
1 + 4 (x + y ) dy dx
S −r − r2 −x2
Z 2π Z r q !
h1 2 3/2 iρ=r
= 1 + 4 ρ 2 ρ dρ dθ = 2 π 1 + 4 ρ2
0 0 83 ρ=0
π 3/2
= 1 + 4 r2 −1 .
6
E SEMPIO .
Sia S la porzione del grafico della funzione f (x, y) = x2 − y2 per (x, y) ∈ T = {(x, y) ∈ R2 : x2 + 4 y2 ≤ 4} e calcoliamo l’integrale
di superficie
x2 − z
ZZ
p dS = (∗).
S 1 + 4(x2 + y2 )
p p
In questo caso dS = 1 + k grad f (x, y)k2 dx dy = 4x2 + 4 y2 + 1 dx dy e quindi
Z 1 Z 2√1−y2
x2 − f (x, y) p 2
(∗) = √ p 4x + 4 y2 + 1 dx dy
−1 −2 1−y2 1 + 4(x2 + y2 )
Z 1 Z 2√1−y2 Z 1 p Z 1 p
2 2
= √ y dx dy = 4 y 1 − y2 dy =8 y2 1 − y2 dy
−1 −2 1−y2 −1 0
Z π/2 Z π/2
y = sin(θ )
= =8 sin(θ )2 cos(θ )2 dθ = 2 sin(2θ )2 dθ
dy = cos(θ ) dθ 0 0
cos(2α) = 1 − 2 sin(α)2
Z π/2

= 2 = 1 − cos(4θ ) dθ
⇒ 2 sin(α) = 1 − cos(2α) 0
h sin(4θ ) iθ =π/2 π
= θ− = .
4 θ =0 2
O SSERVAZIONE .
La superficie ottenuta ruotando attorno all’asse z una curva nel piano y = 0 parametrizzata da

~r(t) = x(t), 0, z(t) , t ∈ (a, b),
ha equazioni parametriche

~r(t, θ ) = x(t) cos(θ ), x(t) sin(θ ), z(t) , (t, θ ) ∈ A = (a, b) × [0, 2 π)
ed elemento d’area q
dS = |x(t)| x0 (t)2 + z0 (t)2 dt dθ (∗)
Dunque l’integrale di superficie di una funzione generica F : R3 → R su S è

ZZ ZZ q
F dS = F x(t) cos(θ ), x(t) sin(θ ) z(t) |x(t)| x0 (t)2 + z0 (t)2 dt dθ .
S A
E SEMPIO .
Calcoliamo√l’area della superficie ottenuta ruotando attorno all’asse z la curva x = z3 , z ∈ [0, 1]. Ponendo x(t) = t 3 , z(t) = t, si
ha dS = t 3 1 + 9t 4 dt dθ e l’area di superficie è
Z 2 π Z 1 p t=1 √
3 4
1 2 4 3/2 10 10 − 1
t 1 + 9t dt dθ = 2 π (1 + 9t ) =π .
0 0 36 3 t=0 27
E SEMPIO .
Calcoliamo l’area della superficie S generata dalla rotazione attorno all’asse z della curva z = x2 , x ∈ [1, 2]:
q
(∗)
p
dS = t (2t)2 + 1 dt dθ = t 4t 2 + 1 dt dθ ⇒
ZZ Z 2π Z 2 p
|S| = dS = t 4t 2 + 1 dt dθ
S 0 1
h2 1 it=2 π
= 2π (4t 2 + 1)3/2 = 173/2 − 53/2 .
38 t=1 6
E SEMPIO .
Sia S la semisfera superiore di centro l’origine e raggio 1. Calcoliamo
ZZ
(x2 + z) dS = (♠).
S
In questo caso

~r(θ , ϕ) = cos(θ ) cos(ϕ), sin(θ ) cos(ϕ), sin(ϕ) , θ ∈ [0, 2 π), ϕ ∈ [0, π/2],
(∗)
dS = cos(ϕ) dθ dϕ
e quindi
Z 2 π Z π/2
(♠) = cos(θ )2 cos(ϕ)2 + sin(ϕ) cos(ϕ) dθ dϕ
0 0
Z 2 π Z π/2 Z π/2
5
= cos(θ )2 dθ cos(ϕ)3 dϕ + 2 π sin(ϕ) cos(ϕ) dϕ = π
0 0 0 3
perché
cos(2θ ) = 2 cos(θ )2 − 1
Z 2π
1 2π
Z
cos(θ )2 dθ =

2 1+cos(2θ ) = 1 + cos(2θ ) dθ
0 ⇒ cos(θ ) = 2 2 0
1 h 1 iθ =2 π 1
= θ + sin(2θ ) = 2 π = π,
2 2 θ =0 2
1 1 2
Z π/2 Z π/2 h iϕ=π/2
cos(ϕ)3 dϕ = 1 − sin(ϕ)2 cos(ϕ) dϕ = sin(ϕ) − sin(ϕ)3

= 1− = ,
0 0 3 ϕ=0 3 3
Z π/2 h1 iϕ=π/2 1
sin(ϕ) cos(ϕ) dϕ = sin(ϕ)2 = .
0 2 ϕ=0 2
E SERCIZIO .
Calcolare l’area della porzione di superficie di equazioni parametriche

~r(u,t) = u cos(t), u sin(t),t , u ∈ [0, 1], t ∈ [0, 2 π].
S IGNIFICATO FISICO DELL’ INTEGRALE DI SUPERFICIE .
Se S rappresenta una lamina materiale piana di densità superficiale ρ(x, y), allora:
ZZ
la sua massa totale è M= ρ(x, y) dx dy;
S
1 1
ZZ ZZ
il suo baricentro ha coordinate x̄ = x ρ(x, y) dx dy, ȳ = y ρ(x, y) dx dy;
M S M S
il suo momento di inerzia rispetto ad un asse
ZZ
I= d(x, y)2 ρ(x, y) dx dy.
perpendicolare al piano z = 0 è S
In particolare, se la lamina è omogenea, cioè ρ è costante, allora:
la sua massa totale è M = ρ |S|;

1 1
ZZ ZZ
il suo baricentro ha coordinate x̄ = x dx dy, ȳ = y dx dy;
|S| S |S| S
il suo momento di inerzia rispetto ad un asse M
ZZ
I= d(x, y)2 dx dy.
perpendicolare al piano z = 0 è |S| S
Osserviamo che il centroide dipende dalla forma della lamina e non dalla sua densità.
E SEMPIO .
Se S è il triangolo di vertici (0, 0), (1, 0), (0, 1), allora |S| = 1/2. Se è omogeneo, allora le coordinate del suo centroide
2 x=1
x3
Z 1 Z 1−x
Z 1 Z 1
1 x 1
ZZ
x̄ = x dx dy = 2 x dy dx = 2 [x y]y=1−x
y=0 dx = 2 x(1 − x)dx = 2 − = ,
|S| S 0 0 0 0 2 3 x=0 3
Z 1 2 y=1−x x=1
(1 − x)3
Z 1 Z 1−x Z 1
1 y 1
ZZ
ȳ = y dx dy = 2 y dy dx = 2 dx = (1 − x)2 dx = − = ,
|S| S 0 0 0 2 y=0 0 3 x=0 3
coincidono, come era lecito aspettarsi. Se invece la densità superficiale del triangolo è ρ(x, y) = c(x + 1), c > 0, allora la sua
massa è x=1
x3
Z 1 Z 1−x Z 1 Z 1
2c
M=c (x + 1) dy dx = c [(x + 1) y]y=1−x
y=0 dx = c (1 − x 2
) dx = c x − = ,
0 0 0 0 3 x=0 3
mentre le coordinate del suo baricentro sono
x=1
c 1 3 x2 x4
Z Z 1−x Z 1 Z 1
3 3 3
x̄ = x(x + 1) dy dx = [x(x + 1)y]y=1−x
y=0 dx = x(1 − x2 ) dx = − = ,
M 0 0 2 0 2 0 2 2 4 x=0 8
y=1−x
y2
Z 1 Z 1−x
3 1
Z Z 1
c 3
ȳ = y(x + 1) dy dx = (x + 1) dx = (x + 1) (1 − x)2 dx
M 0 0 2 0 2 y=0 4 0
x=1
3 x4 x3 x2

5
= − − +x = .
4 4 3 2 x=0 16
E SEMPIO .
Calcoliamo la massa totale di una superficie sferica unitaria parametrizzata da

~r(ϕ, θ ) = cos(ϕ) cos(θ ), cos(ϕ) sin(θ ), sin(ϕ) , (ϕ, θ ) ∈ [−π/2, π/2] × 0, 2 π),
la cui densità è f (ϕ, θ ) = k(π/2 + ϕ)(π/2 − ϕ), con k costante. Visto che la sfera è ottenuta dalla rotazione di (x(t), 0, z(t)) =
(cos(ϕ), 0, sin(ϕ)), si ha q
(∗)
dS = |x(ϕ)| x0 (ϕ)2 + z0 (ϕ)2 dϕ dθ = cos(ϕ) dϕ dθ
e quindi la massa della sfera è
ZZ Z 2 π Z π/2 Z π/2 2
π π π
f dS = k +ϕ − ϕ cos(ϕ) dϕ dθ = 2 π k − ϕ 2 cos(ϕ) dϕ
S 0 −π/2 2 2 −π/2 4
π2
R 0
f g dϕ = − f g0 dϕ + f g
R Z π/2 h iϕ=π/2
2
= = 2π k 2 ϕ sin(ϕ) dϕ + − ϕ sin(ϕ)
f = sin(ϕ), g = π 2 /4 − ϕ 2 −π/2 4 ϕ=−π/2
Z π/2
f = − cos(ϕ) ϕ=π/2
= = 2π k 2 cos(ϕ) dϕ + −2 ϕ cos(ϕ) ϕ=−π/2
g = 2ϕ −π/2
h iϕ=π/2
= 2 π k 2 sin(ϕ) = 8π k.
ϕ=−π/2
E SERCIZIO .
Calcolare il baricentro ed il momento d’inerzia della superficie laterale di un cono omogeneo di massa M, raggio R ed altezza h.
Fare lo stesso poi per la superficie completa del cono (aggiungere cioè anche la base).
E SERCIZIO .
Calcolare il momento d’inerzia di una superficie sferica omogenea di raggio R e massa M, rispetto ad un asse passante per il
centro.
5.1 Flusso di un campo vettoriale

Data una superficie regolare S, se ~n è un suo versore ortogonale, allora anche −~n lo è. Scegliere “coerentemente” ~n su S vuol dire
fare in modo che ~n risulti un campo vettoriale continuo su S. Se questo è possibile, allora otteniamo una superficie orientabile. Più
rigorosamente abbiamo la seguente
D EFINIZIONE .

Una superficie S si dice orientabile se per ogni curva continua e chiusa γ : [a, b] → S si ha che ~n γ(a) = ~n γ(b) , dove ~n è il
versore ortogonale alla superficie.
E SEMPIO .
Per una superficie chiusa S, come la sfera, il versore ~n è coerente se punta sempre verso l’interno, o sempre verso l’esterno della
superficie. Se S è una superficie regolare parametrizzata da~r =~r(t, u), (t, u) ∈ A, allora possiamo prendere
~rt ∧~ru
~n = .
k~rt ∧~ru k
Osserviamo che ~n punta sempre verso l’interno, o sempre verso l’esterno di S a seconda della scelta dei parametri t ed u: questo
è naturalmente arbitrario. Siamo quindi noi a scegliere un’orientazione sulla superficie. Per una superficie chiusa si parla di
normale esterna o interna, o anche entrante o uscente.
E SEMPIO .
Se S è la superficie grafico della funzione f (x, y), un versore normale è coerente se è rivolto sempre verso l’alto o sempre verso
il basso. Se scegliamo il versore che rivolto vero l’alto allora possimao prendere
( fx , fy , 1)
~n = q .
1 + fx2 + fy2
O SSERVAZIONE .
Non sempre una scelta coerente di un’orientazione su tutta la superficie è possibile: esistono superfici non orientabili, come il
nastro di Moebius, su cui, comunque scegliamo l’orientazione del versore ~n in un punto, muovendolo con continuità possiamo
ritrovarci nello stesso punto con orientazione opposta.
Questa “patologia” non si verifica mai per una superficie chiusa (come la sfera, il toro ed il cilindro illimitato): si dimostra che
una superficie chiusa divide sempre lo spazio in due regioni disgiunte (interna ed esterna), e risulta pertanto orientabile (normale
entrante o uscente).
Una superficie chiusa ma regolare solo “a pezzi”, come un parallelepipedo, non ammette un versore normale lungo gli spigoli.
In tal caso è sufficiente parlare di normale “entrante” o “uscente”, per individuare una orientazione coerente sulle varie “facce”.
Non entriamo nella discussione generale di come si potrebbero orientare coerentemente le facce di una superficie regolare a
pezzi, non chiusa.
E SEMPIO .
Se S è il nastro di Moebius, ∂ S e costituito da un’unica curva regolare; tuttavia S non può essere orientata e quindi non è una
superficie regolare con bordo, orientata.
Questo è evidente dalla figura a fianco se si immagina un versore sulla schiena delle formiche che dopo un “giro” sul nastro di
Moebius si ritrovano nello stesso punto ma con la schiena rivolta nel verso opposto.
D EFINIZIONE .
Il flusso di un campo vettore ~v attraverso la superficie S ~n

orientata secondo il versore normale~n è l’integrale di superficie
~v
ZZ k~v k cos(θ )
Φ= ~v ·~n dS.
S
θ
Se S è parametrizzata da~r =~r(t, u), (t, u) ∈ A, allora

)
~n = k~~rrtt ∧~ru ZZ
∧~ru k =⇒ Φ = ~v ~r(t, u) · ~rt (t, u) ∧~ru (t, u) dt du.
dS = k~rt ∧~ru k dt du A
Notiamo che se si cambia l’orientazione sulla superficie (ovvero il segno del vettore ~rt ∧~ru ) il flusso cambia di segno. Se S è in forma
cartesiana z = f (x, y), (x, y) ∈ A, e si sceglie la normale verso l’alto, si ha

(− f ,− f ,1)
~n = √ x y 2  ZZ
1+k grad f k

=⇒ Φ = ~v x, y, f (x, y) · − fx (x, y), − fy (x, y), 1 dx dy.
(∗) p
A
dS = 1 + k grad f k2 dx dy
E SEMPIO .
Calcoliamo il flusso uscente dalla superficie sferica S di raggio R e centro l’origine, per il campo vettoriale~v(x, y, z) = x~e1 + y~e3 .
I Metodo. Scriviamo la superficie in forma cartesiana, come unione della semisfera superiore S+ ed inferiore S− , ovvero
n q o
S± = (x, y, z) ∈ R3 : x2 + y2 6 R2 , z = ± R2 − (x2 + y2 ) .
Per avere un versore ~n coerente, scegliamo la direzione uscente. Il versore uscente su S+ è quello che punta verso l’alto e quindi
è parallelo a !
x y
(− fx , − fy , 1) = p ,p ,1 ;
R2 − (x2 + y2 ) R2 − (x2 + y2 )
pertanto
x2
ZZ ZZ
Φ+ =

~v x, y, f (x, y) · − fx (x, y), − fy (x, y), 1 dx dy = p + y dx dy
x2 +y2 <R2 x2 +y2 <R2 R2 − (x2 + y2 )
x2 2π R ρ3
Z Z
2
ZZ
2
= p dx dy = cos(θ ) dθ p dρ = π R3 ,
x2 +y2 <R2 R2 − (x2 + y2 ) 0 0 R2 − ρ 2 3
perché
ZZ
y dx dy = 0,
x2 +y2 <R2
Z 2π
1 2π 1h 1 iθ =2 π 1
Z
2

cos(θ ) dθ = 1 + cos(2θ ) dθ = θ + sin(2θ ) = 2 π = π,
0 2 0 2 2 θ =0 2
0 0
Z R R R Z R q ρ=R
f gp=− fg + fg
q
2 ρ 2 2 2 2 2
ρ p dρ = =2 ρ R − ρ dρ + −ρ R −ρ
0 R2 − ρ 2 f = − R2 − ρ 2 , g = ρ 2 0 ρ=0
ρ=R
2 3/2 2
= − R2 − ρ 2 = R3 .
3 ρ=0 3
Il versore uscente su S− è quello che punta verso il basso e quindi è parallelo a

x y
( fx , fy , −1) = p ,p , −1 ;
R2 − (x2 + y2 ) R2 − (x2 + y2 )
pertanto
x2

2
ZZ ZZ
Φ− = ~v x, y, f (x, y) · fx (x, y), fy (x, y), −1 dx dy = p − y dx dy = π R3 .
x2 +y2 <R2 x2 +y2 <R2 R2 − (x2 + y2 ) 3
Quindi il flusso totale è Φ = Φ+ + Φ− = 43 π R3 .

II Metodo. Calcoliamo di nuovo il flusso usando la rappresentazione parametrica della sfera:

S : ~r(ϕ, θ ) = R sin(ϕ) cos(θ ), R sin(ϕ) sin(θ ), R cos(ϕ) , ϕ ∈ [0, π], θ ∈ [0, 2 π),

~rϕ (ϕ, θ ) ∧~rθ (ϕ, θ ) = R2 sin(ϕ)2 cos(θ ), R2 sin(ϕ)2 sin(θ ), R2 sin(ϕ) cos(ϕ) ,
e quindi
Z π Z 2π
Φ= ~v ~r(ϕ, θ ) · ~rϕ (ϕ, θ ) ∧~rθ (ϕ, θ ) dθ dϕ
0 0
Z π Z 2 π
= R sin(ϕ) cos(θ ) R2 sin(ϕ)2 cos(θ ) + R sin(ϕ) sin(θ ) R2 sin(ϕ) cos(ϕ) dθ dϕ
0
Z0 π Z 2 π Z π Z 2 π
3 3 2 3 2
=R sin(ϕ) dϕ cos(θ ) dθ + R sin(ϕ) cos(ϕ) dϕ sin(θ ) dθ
0
|0 {z } 0
|0 {z }
π 0
cos(ϕ)3 iϕ=π 4
Z π h
= π R3 sin(ϕ) 1 − cos(ϕ)2 dϕ = π R3 − cos(ϕ) + = π R3 .
0 3 ϕ=0 3
S IGNIFICATO FISICO DELL’ INTEGRALE DI LINEA DI PRIMA SPECIE .

Il flusso di un campo vettoriale può avere vari significati fisici. Molte leggi fisiche sono formulate utilizzando il concetto di
flusso, come ad esempio il teorema di Gauss dell’elettrostatica, che accenneremo in seguito.
E SEMPIO .
Consideriamo dell’acqua in un canale descritta dal campo di velocità ~v. Calcoliamo la sua portata attraverso una certa superficie
ideale S, ovvero il volume d’acqua che attraversa S nell’unità di tempo. Se ~n è il versore normale di un elemento infinitesimo di
superficie dS, allora ~v ·~n misura l’avanzamento istantaneo dell’acqua in quel punto, rispetto alla superficie. Moltiplicando ~v ·~n
per l’area infinitesima dS, otteniamo il volume infinitesimo d’acqua che fluisce attraverso dS nell’unità di tempo
dV
~v ·~n dS = .
dt
Sommando/integrando questi flussi elementari su tutta la superficie, otteniamo che Φ è la portata attraverso S.
Quindi in meccanica dei fluidi, se ~v è la velocità del fluido, il suo flusso attraverso S è la portata; analogamente, in elettrodina-
mica: se ~e2 è il vettore densità di corrente elettrica, il suo flusso attraverso S dà la corrente che transita per quella sezione; in
termodinamica: se ~e2 è il vettore densità di flusso di calore, il suo flusso attraverso S da la quantità di calore che attraversa S
nell’unità di tempo.
E SEMPIO .
~r
Il campo elettrostatico generato da una carica puntiforme q posta nell’origine è ~E = k q k~rk 3 , con ~
r = (x, y, z) e k costante.
Calcoliamo il flusso di ~E uscente dalla sfera di centro l’origine e raggio R. La normale esterna alla sfera è ~n =~r/k~rk, perciò il
flusso è dato da
~r ~r k~rk2
ZZ ZZ
Φ= kq · dS = k q dS
k~rk=R k~rk3 k~rk k~rk=R k~rk4
kq kq
ZZ
= 2 dS = 2 4 π R2 = (4 π k) q.
R k~rk=R R
Il flusso è quindi proporzionale alla carica q, e la costante di proporzionalità non dipende dal raggio della sfera. Abbiamo
dimostrato in un caso molto semplice il teorema di Gauss dell’elettrostatica, che vale molto più generale: data nello spazio una
distribuzione continua di carica, il flusso del campo elettrico uscente da una qualsiasi sfera chiusa S è pari a (4 π k)qtot , dove qtot
è la carica totale racchiusa nella regione delimitata da S.
E SEMPIO .
~r
Sia ~E = k q k~rk r = (x, y, z) e k, q costanti. Sia S il disco di centro (0, a, 0) e raggio R, disposto perpendicolarmente all’asse y.
3 con~
Calcoliamo il flusso di ~E attraverso S orientata nel verso delle y crescenti. Osserviamo che ~n = (0, 1, 0) e che S è parametrizzata
da

~r(ρ, θ ) = ρ cos(θ ), a, ρ sin(θ ) , ρ ∈ [0, R], θ ∈ [0, 2 π).
Quindi
 
~e1 ~e2 ~e3
dS = k~rρ ∧~rθ k dρ dθ = det  cos(θ ) 0 sin(θ )  dρ dθ

−ρ sin(θ ) 0 ρ cos(θ )
q
= ρ cos(θ )2 + sin(θ )2 dρ dθ = ρ dρ dθ ,

ρ cos(θ ), a, ρ sin(θ )
~E ρ cos(θ ), a, ρ sin(θ ) = k q

,
(ρ 2 + a2 )3/2
Z R Z 2π Z R
kqa
Φ= ρ dθ dρ = 2 π k q a ρ(ρ 2 + a2 )−3/2 dρ
0 0 (ρ 2 + a2 )3/2 0
h1 iρ=R 1 1
= 2 π k q a (−2) (ρ 2 + a2 )−1/2 = 2π kqa 2 − √ > 0.
2 ρ=0 a R2 + a2
5.2 La formula di Gauss-Green nel piano

Definizione.
Un sottoinsieme di R2 della forma
(x, y) ∈ R2 : x ∈ [a, b], g1 (x) ≤ y ≤ g2 (x)

con g1 , g2 : [a, b] → R continue,
si dice insieme y-semplice, mentre uno della forma
(x, y) ∈ R2 : y ∈ [c, d], h1 (y) ≤ x ≤ h2 (y)

con h1 , h2 : [a, b] → R continue,
si dice insieme x-semplice. Un insieme è semplice se è x-semplice o y-semplice; si dice regolare se è unione di un numero finito
di insiemi semplici.
D EFINIZIONE . y y
h1 h2
Sia D ⊆ R2 un dominio semplice. Il bordo di D, ∂ D, è g2(x) d
orientato positivamente se su di esso è fissato il verso g2
di percorrenza antiorario ed in tal caso si scrive ∂ + D. y
Nel caso opposto, ∂ D è orientato negativamente e si
scrive ∂ − D.
h1(y) h2(y) x
g1(x)
g1
c
a x b x
L EMMA .
Sia ~F(x, y) = F1 (x, y)~e1 + F2 (x, y)~e2 di classe C1 in D ⊂ R2 .

• Se D = (x, y) ∈ R2 : x ∈ [a, b], g1 (x) ≤ y ≤ g2 (x) con g1 , g2 ∈ C0 ([a, b]; R), allora

ZZ Z
∂y F1 (x, y) dx dy = − F1 (x, y) dx. (∗)
D ∂ +D
• Se D = (x, y) ∈ R2 : y ∈ [c, d], h1 (y) ≤ x ≤ h2 (y) con h1 , h2 ∈ C0 ([c, d]; R), allora

ZZ Z
∂x F2 (x, y) dx dy = F2 (x, y) dy. (∗∗)
D ∂ +D
Dimostrazione. Dimostriamo la prima uguaglianza; la seconda è analoga e lasciata come esercizio per casa. Si ha
ZZ Z b Z g2 (x) Z bh i
∂y F1 (x, y) dx dy = ∂y F1 (x, y) dy dx = F1 x, g2 (x) − F1 x, g1 (x) dx,
D a g1 (x) a
e visto che dx = 0 nei tratti verticali del bordo

Z Z b Z a Z bh i
F1 (x, y) dx = F1 x, g1 (x) dx + F1 x, g2 (x) dx = F1 x, g1 (x) − F1 x, g2 (x) dx.
∂ +D a b a
T EOREMA DI G AUSS -G REEN .
Sia ~F = F1 ~e1 + F2 ~e2 un campo vettoriale C1 in un dominio limitato D ⊂ R2 .

• Se D è semplice rispetto ad entrambi gli assi allora vale la formula
ZZ Z
(∂x F2 − ∂y F1 ) dx dy = F1 dx + F2 dy. (∗ ∗ ∗)
D ∂ +D
• Se D = ∪kj=1 D j , con ciascun D j semplice rispetto ad entrambi gli assi, allora vale la formula
ZZ Z I I I
∂x F2 − ∂y F1 dx dy = F1 dx + F2 dy = F1 dx + F2 dy + F1 dx + F2 dy + F1 dx + F2 dy.
D ∂ +D γ γ1 γ2
D6
D1 D5
γ1 γ2
D2 D4
D3
O SSERVAZIONE .
In parole povere: visto che
(∗) l’integrale è l’operazione inversa dell’integrale,
(∗∗) l’elemento di area è la norma di dx ∧ dy,
(∗ ∗ ∗) il prodotto vettoriale dello stesso vettore è nullo ed è antisimmetrico,

abbiamo che
Z ZZ ZZ
(∗) (∗∗)

F1 dx + F2 dy = d(F1 dx + F2 dy) = ∂x F1 dx + ∂y F1 dy ∧ dx + ∂x F2 dx + ∂y F2 dy ∧ dy
∂ +D D D
ZZ (∗∗∗) ZZ ZZ
(∗∗∗)

= ∂y F1 dy ∧ dx + ∂x F2 dx ∧ dy = −∂y F1 + ∂x F2 dx ∧ dy = ∂x F2 − ∂y F1 dx ∧ dy.
D D D
Dimostrazione. La prima formula segue direttamente dal lemma precedente. Proviamo la seconda formula. Da quanto già dimostrato
segue che
ZZ k ZZ k Z
(∂x F2 − ∂y F1 ) dx dy = ∑ (∂x F2 − ∂y F1 ) dx dy = ∑ F1 dx + F2 dy.
D Dj +
j=1 j=1 ∂ D j
Osserviamo che gli archi di curva che fanno parte del bordo di due domini adiacenti compaiono due volte nella somma con Rorientazione
opposta e perciò si elidono. Rimango gli archi di curva che compongono ∂ + D. Dunque ∑kj=1 ∂ + D j F1 dx + F2 dy = ∂ + D F1 dx +
R
F2 dy.
E SEMPIO .
Sia D il dominio in figura ed ~F il campo vettoriale di componenti F1 (x, y) = y2 , F2 (x, y) = x2 . y

Verifichiamo il teorema di Gauss-Green, ovvero che 3
Z ZZ
F1 dx + F2 dy = (∂x F2 − ∂y F1 ) dx dy. ii i
∂ +D D
1 iii
Per definizione
i iii iv 1 iv 3 x
z }| { z }| { z }| {!
Z Z 0 Z 1 p Z 3
F1 dx + F2 dy = F1 x, 3 − x dx + F1 x, 1 − x2 dx + F1 x, 0 dx
∂ +D 3 0 1
Z 3 Z 1 Z 0 p
!

+ F2 3 − y, y dy + F2 0, y dy + F2 2
1 − y , y dy
|0 {z } |3 {z } |1 {z }
i ii iii
Z 0 Z 1 Z 3
!
2 2 2
= (3 − x) dx + (1 − x ) dx + 0 dx
3 0 1
Z 3 Z 1 Z 0
!
2 2 2
+ (3 − y) dy + 0 dy + (1 − y ) dy =0
0 3 1
ed inoltre
ZZ Z 1 Z 3−x Z 3 Z 3−x
(∂x F2 − ∂y F1 ) dx dy = √ (∂x F2 − ∂y F1 ) dy dx + (∂x F2 − ∂y F1 ) dy dx
D 0 1−x2 1 0
Z 1Z 3−x Z 3Z 3−x
= √ (2x − 2y) dy dx + (2x − 2y) dy dx
0 1−x2 1 0
Z 1h iy=3−x Z 3h iy=3−x
= 2xy − y2 √
2
dx + 2xy − y2 dx
0 y= 1−x 1 y=0
Z 1 p Z 3
2x(3 − x) − (3 − x)2 − 2x 1 − x2 − (1 − x2 ) dx + 2x(3 − x) − (3 − x)2 dx

=
0 1
Z 1 p Z 3
= 12x − 4x2 − 8 − 2x 1 − x2 dx + 12x − 3x2 − 9 dx
0 1
h 4 3 2 ix=1 h ix=3
2 2 3/2
= 6x − x − 8x + (1 − x ) + 6x2 − x3 − 9x = 0,
3 3 x=0 x=1
dunque il teorema di Green-Gauss è verificato. Concludiamo osservando che data la simmetria

RR
di D rispetto alla retta x = y ed
il fatto 2x − 2y cambia segno cambiando x con y, si poteva immediatamente dedurre che D (2x − 2y) dx dy = 0.
E SERCIZIO .
Usare il teorema di Gauss-Green per valutare l’integrale γ + y2 dx + x dy nel caso in cui γ sia il bordo del quadrato di vertici (0, 0),
H
(1, 0), (1, 1), (0, 1) oppure Γ sia l’ellisse (x/a)2 + (y/b)2 = 1.
Calcolo di aree mediante integrali curvilinei

Le formule (∗), (∗∗) o (∗ ∗ ∗) possono essere usate per calcolare l’area di un dominio D che soddisfi le ipotesi del teorema di Gauss-Green
mediante un integrale curvilineo esteso a ∂ D. Infatti, scegliendo F1 (x, y) = y nella (∗) otteniamo:
ZZ Z
|D| = dx dy = − y dx.
D ∂ +D
Scegliendo F2 (x, y) = x nella (∗∗) otteniamo: ZZ Z
|D| = dx dy = x dy.
D ∂ +D
Infine, sommando le due precedenti uguaglianze e dividendo per due, si ricava:
1
Z
|D| = x dy − y dx. (♠)
2 ∂ +D
E SEMPIO .
Sia D l’interno dell’ellisse x2 /a2 + y2 /b2 = 1. L’orientazione positiva del bordo la si ottiene con la parametrizzazione

r (θ ) = x(θ ), y(θ ) = (a cos(θ ), b sin(θ )) , θ ∈ [0, 2π].
Dalla (♠)
1 2π
Z
1 x = a cos(θ ) =⇒ dx = −a sin(θ ) dθ
Z
|D| = x dy − y dx = = a b cos(θ )2 + a b sin(θ )2 dθ = π a b.
2 ∂ +D y = b sin(θ ) =⇒ dy = b cos(θ ) dθ 2 0
E SEMPIO .
Calcoliamo l’area racchiusa dalla curva piana (astroide) di equazioni parametriche
r (θ ) = cos(t)3 , sin(t)3 ,

t ∈ [0, 2π].
Per la (♠) e la simmetria dell’astroide si ha che
x = cos(t)3 =⇒ dx = −3 sin(t) cos(t)2 dt

1
Z
|D| = x dy − y dx =
2 ∂ +D y = sin(t)3 =⇒ dy = 3 sin(t)2 cos(t) dt
Z π/2 Z π/2
=2 cos(t)3 3 sin(t)2 cos(t) − sin(t)3 −3 cos(t)2 sin(t) dt = 6 cos(t)2 sin(t)2 dt
0 0
sin(2t) = 2 sin(t) cos(t) =⇒ cos(t) sin(t) = sin(2t)
!
sin(2t) 2
Z π/2
2
= =6 dt
cos(2t) = 1 − 2 sin(t)2 =⇒ sin(t)2 = 1−cos(2t) 0 2
2
sin(4 t) t=π/2 3

1 − cos(4 t) 3
Z π/2
=6 dt = t− = π.
0 8 4 4 t=0 8
E SEMPIO .
Calcoliamo l’area racchiusa dalla curva piana descritta in coordinate polari dall’equazione
ρ = 1 − cos(θ ), θ ∈ [0, 2π].
Si tratta della cardioide e l’orientazione positiva del bordo la si ottiene con la parametrizzazione

r (θ ) = 1 − cos(θ ) cos(θ ), 1 − cos(θ ) sin(θ ) , θ ∈ [0, 2π].
Per la (♠) e la simmetria della cardioide si ha che

1 x = 1 − cos(θ
) cos(θ ) =⇒ dx = sin(θ ) −1 + 22 cos(θ ) dθ
Z
|D| = x dy − y dx =
y = 1 − cos(θ ) sin(θ ) =⇒ dy = cos(θ ) − cos(θ ) + sin(θ )2 dθ

2 ∂ +D
Z π
1 − cos(θ ) cos(θ ) cos(θ ) − cos(θ )2 + sin(θ )2 − 1 − cos(θ ) sin(θ )2 −1 + 2 cos(θ ) dθ

=
0
Z π 2 3
= 1 − cos(θ ) dθ = π.
0 2
In alternativa si può utilizzare direttamente la definizione di area ed ottenere passando in coordinate polari che
Z 2π Z 1−cos(θ ) Z 2π 2 ρ=1−cos(θ )
1 2π
ZZ Z
ρ 2
|D| = dx dy = ρ dρ dθ = dθ = 1 − cos(θ ) dθ
D 0 0 0 2 ρ=0 2 0
Z 2π θ =2π
1 1 θ sin(2θ ) 1 3
1 − 2 cos(θ ) + cos(θ )2 dθ =

= θ − 2 sin(θ ) + + = (2π + π) = π.
2 0 2 2 4 θ =0 2 2
E SERCIZIO .
Sia γ una curva chiusa semplice e regolare di equazione polare ρ = f (θ ), θ ∈ [θ0 , θ1 ]. Se γ è la frontiera di D, dimostrare che
1
Z θ1
|D| = f (θ )2 dθ .
2 θ0
5.3 Il teorema della divergenza

Il teorema della divergenza è uno dei teoremi più importanti del calcolo infinitesimale in più variabili. Esso utilizza concetti come
derivate parziali, superfici, integrali di superficie, campi vettoriali e flusso di un campo vettoriale. Il teorema della divergenza è alla base
della deduzione matematica di molte equazioni fondamentali della fisica, e della possibilità di trasformare relazioni di tipo integrale in
altre di tipo differenziale o viceversa.
Detto in parole povere, il teorema della divergenza afferma che l’integrale della divergenza di un campo vettoriale nella regione
racchiusa da una superficie chiusa, uguaglia il flusso del campo uscente dalla superficie stessa.∗
T EOREMA DELLA DIVERGENZA .
Sia Ω ⊆ R3 chiuso e limitato, il cui bordo ∂ Ω è una superficie regolare parametrizzata da~r =~r(t, u), (t, u) ∈ A ⊂ R2 (o l’unione
∧~ru
di più superfici di questo tipo), orientata con la normale uscentea ~n = k~~rrtt ∧~ ~
ru k . Sia F = F1 ~
e1 + F2 ~e2 + F3 ~e3 un campo vettoriale
C1 in Ω. Allora ZZZ ZZ
div ~F dx dy dz = ~F ·~n dS. (div)
Ω ∂Ω
a L’ordine dei parametri t ed u va scelto in modo tale che ~n sia uscente.
O SSERVAZIONE .
Detto in parole: il flusso di un campo vettoriale attraverso una superficie chiusa uguaglia l’integrale sul volume racchiuso nella
superficie stessa della divergenza del campo. In particolare, se ∂ Ω è parametrizzata da~r : A ⊂ R2 → R3 in modo tale che~rt ∧~ru
è uscente, allora  
ZZZ ZZ F1 ~r F2 ~r F3 ~r
div ~F dx dy dz = det  ∂t~r1 ∂t~r2 ∂t~r3  dt du.
Ω ∂Ω
∂u~r1 ∂u~r2 ∂u~r3
Dimostrazione. Supponiamo che Ω sia il cubo [0, 1]3 ed ~F abbia solo la prima componente non nulla: ~F = F1 ~e1 . Il teorema allora dice
che
ZZ ZZZ
z
F1 n1 dS = ∂x F1 dx dy dz.
∂Ω Ω
1 (0, 0, 1)
Nel primo membro, osserviamo che il versore normale uscente ha una componente n1 non nulla
solo sulle due facce perpendicolari all’asse x; su quella di destra, per x = 1, si ha ~n = (1, 0, 0);
su quella di sinistra, per x = 0, si ha ~n = (−1, 0, 0). Ne segue che il primo membro è uguale a (−1, 0, 0) (1, 0, 0)
ZZ ZZ ZZ 1 x
F1 n1 dS = F1 (1, y, z) dy dz − F1 (0, y, z) dy dz. (0, 1, 0)
∂Ω [0,1]2 [0,1]2 1
y
Ora il secondo membro è uguale a cioè coincide col primo membro.
ZZZ ZZ Z 1 ZZ
∂x F1 dx dy dz = ∂x F1 (x, y, z) dx dy dz = F1 (1, y, z) − F1 (0, y, z) dy dz,
Ω [0,1]2 0 [0,1]2
Il discorso si può ripetere per i campi F2 ~e2 e F3 ~e3 , sommando le tre identità ottenute, si ottiene il teorema della divergenza sul cubo
[0, 1]3 . Tutto ciò vale per un parallelepipedo qualunque. Se più in generale Ω è costituito da un numero finito di parallelepipedi adiacenti,
∗ Volendo dare subito un’interpretazione di questo teorema, possiamo dire che esso ci dà un’equazione di bilancio: la divergenza di un campo vettoriale è una misura dell’intensità delle sorgenti (o dei pozzi, a seconda del segno) del campo; usando ad esempio il
linguaggio della meccanica dei fluidi, l’integrale della divergenza del campo velocità è il bilancio complessivo di quanta acqua zampilla dalle sorgenti, meno quanta acqua viene inghiottita nei pozzi, nella regione racchiusa dalla superficie, nell’unità di tempo. D’altro
canto, il flusso della velocità attraverso la superficie chiusa rappresenta il saldo totale di quanta acqua esce dalla regione racchiusa dalla superficie, meno quanta acqua vi entra, nell’unità di tempo: è naturale che le due quantità debbano coincidere (la differenza tra ciò che
entra e ciò che esce deve essere stata prodotta all’interno).
applicando a ciascuno il teorema della divergenza e sommando le identità così ottenute, si trova proprio il teorema della divergenza su
Ω. Infine, per approssimazioni successive mediante parallelepipedi, si dimostra che lo stesso risultato vale per qualsiasi regione dal
bordo regolare.
O SSERVAZIONE .
Applichiamo il teorema della divergenza ad una sfera Br = B(~x0 , r) di centro generico ~x0 = (x0 , y0 , z0 ) e raggio r arbitrariamente
piccolo e dividiamo ambo i membri per il volume della sfera (che indichiamo con |Br |):
1 1
ZZZ ZZ
div ~F dx dy dz = ~F ·~n dS.
|Br | Br |Br | ∂ Br
Mandando r a zero, per il teorema della media, il primo membro tende al valore di div ~F nel centro della sfera e quindi
1
ZZ
div ~F(~x0 ) = lim ~F ·~n dS.
r→0 |B(~
x0 , r)| ∂ B(~x0 ,r)
Dunque la divergenza di un campo è la densità di flusso del campo uscente dal punto per unità di volume.
E SEMPIO .
Come nell’esempio precedete, calcoliamo il flusso uscente dalla superficie sferica S di raggio R e centro l’origine del campo
~F = x~e1 + y~e3 , utilizzando stavolta il teorema della divergenza:
div ~F = (x)x + (y)z = 1,

4
ZZ ZZZ
Φ= ~F ·~n dS = div ~F(x, y, z) dx dy dz = |Ω| = π R3 .
∂Ω Ω 3
E SEMPIO .
Verifichiamo il teorema della divergenza per il campo vettoriale ~F(x, y, z) = x3 ~e1 + y3 ~e2 + 1~e3 e la regione Ω = {(x, y, z) ∈ R3 :
x2 + y2 ≤ 1, |z| ≤ 1}, ovvero che ZZZ ZZ
div ~F dx dy dz = ~F ·~n dS,
Ω ∂Ω
dove ~n è il versore uscente. Osserviamo che Ω è la sezione delimitata tra i piani z = −1 e z = 1 del cilindro 2 2
dato da x + y ≤ 1.
~
Per calcolare l’integrale di volume utilizziamo le coordinate cilindriche f (ρ, θ ,t) = ρ cos(θ ), ρ sin(θ ),t che ha jacobiano
 
cos(θ ) −ρ sin(θ ) 0
cos(θ ) − sin(θ )
J~f (ρ, θ ,t) = det sin(θ ) ρ cos(θ ) 0 = ρ det
  = ρ.
sin(θ ) cos(θ )
0 0 1
Visto che 2 2
div ~F(x, y, z) = 3x2 + 3y2 =⇒ div ~F ~f (ρ, θ ,t) = 3 ρ cos(θ ) + 3 ρ sin(θ ) = 3 ρ 2

e che in coordinate cilindriche Ω diventa Ω0 = [0, 1] × [0, 2 π) × [−1, 1], abbiamo che
ZZZ Z 1 Z 2π Z 1 h 1 ix=1
div ~F dx dy dz = 3 ρ 2 ρ dt dθ dρ = 12 π ρ 4 = 3 π.
Ω 0 0 −1 4 x=0
Calcoliamo ora il flusso uscente di ~F

ZZ SS
Φ= ~F ·~n dS.
∂Ω SL
Scomponiamo ∂Ω nella superficie laterale SL = (x, y, z) ∈ R3 : x2 + y2 = 1, −1 ≤ z ≤ 1 , quella

superiore SS = (x, y, z) ∈ R3 : x2 + y2 ≤ 1, z = 1 e quella inferiore SI = (x, y, z) ∈ R3 : x2 + y2 ≤ SI

1, z = −1 . Allora Φ = ΦL + ΦS + ΦI dove
Z Z Z
ΦL = ~F ·~nL dS, ΦI = ~F ·~nI dS, ΦS = ~F ·~nS dS,
SL SI SS
dove ~nL , ~nI e ~nS sono rispettivamente i versori uscenti ortogonali alle superfici SL , SI ed SS .
Se parametrizziamo SL con
~rL (θ ,t) = cos(θ ), sin(θ ),t , θ ∈ [0, 2 π], t ∈ [−1, 1],
allora  
~e1 ~e2 ~e3
(~rL )θ ∧ (~rL )t = det − sin(θ ) cos(θ ) 0  = cos(θ ), sin(θ ), 0
0 0 1
è uscente e quindi
Z 1 Z 2π Z 1 Z 2π
cos(θ )3 , sin(θ )3 , 1 · cos(θ ), sin(θ ), 0 dθ dt = cos(θ )4 + sin(θ )4 dθ dt = 3 π,

ΦL =
−1 0 −1 0
Z 2π Z 2π
3
visto che integrando per parti si ha che cos(θ )4 dθ = π= sin(θ )4 dθ .
0 4 0
Se parametrizziamo SI con

~rI (ρ, θ ) = ρ cos(θ ), ρ sin(θ ), −1 , θ ∈ [0, 2 π], ρ ∈ [0, 1],
allora  
~e1 ~e2 ~e3
(~rI )ρ ∧ (~rI )θ = det  cos(θ ) sin(θ ) 0  = ρ~e3
−ρ sin(θ ) ρ cos(θ ) 0
è uscente e quindi
Z 1 Z 2π Z 1Z 2π
ΦI = ρ 3 cos(θ )3 , ρ 3 sin(θ )3 , 1 · (0, 0, 1) ρ dθ dρ = −ρ dθ dρ = −π.
0 0 0 0
Se parametrizziamo SS con
~rS (ρ, θ ) = ρ cos(θ ), ρ sin(θ ), 1 θ ∈ [0, 2 π], ρ ∈ [0, 1],
allora  
~e1 ~e2 ~e3
(~rS )ρ ∧ (~rS )θ = det  cos(θ ) sin(θ ) 0  = ρ~e3
−ρ sin(θ ) ρ cos(θ ) 0
è uscente e quindi
Z 1 Z 2π Z 1Z 2π
ΦS = ρ 3 cos(θ )3 , ρ 3 sin(θ )3 , 1 · (0, 0, 1) ρ dθ dρ = −ρ dθ dρ = π.
0 0 0 0
In conclusione abbiamo che ZZ

~F ·~n dS = 3 π − π + π = 3 π
∂Ω
e pertanto la formula del teorema della divergenza è verificata.
E SEMPIO .
Sia S la superficie chiusa del cilindro Ω descritto da x2 + y2 ≤ R2 , z ∈ [0, h]. Calcoliamo il flusso Φ uscente da S del campo
vettoriale ~F = x~e1 − y~e2 + z~e3 utilizzando la definizione di flusso. Scomponiamo S nella superficie laterale SL , quella superiore
SS e quella inferiore SI :

~rL = R cos(θ ), R sin(θ
  ),t , θ ∈ [0, 2 π), t ∈ [0, h]
~e ~
e ~e

1 2 3



(~rL )θ ∧ (~rL )t = det −R sin(θ ) R cos(θ ) 0  = R cos(θ ), R sin(θ ), 0


SL 0 0 1
~

~ (θ ,t) = )~ − )~ +



 F r L R cos(θ e 1 R sin(θ e 2 t~
e 3

 Z 2π Z h Z 2π
R2 cos(θ )2 − R2 sin(θ )2 dt dθ = h R2 cos(θ )2 − sin(θ )2 dθ = 0

Φ =
 L
0 0 0


~rS (θ , ρ) = ρ cos(θ ), ρ sin(θ ), h , θ ∈ [0, 2 π), ρ ∈ [0, R]
~
e ~e ~
e

1 2 3



(~rS )θ ∧ (~rS )ρ = det −ρ sin(θ ) ρ cos(θ ) 0  = −ρ~e3 ←− non è uscente e quindi gli cambiamo verso


SS cos(θ ) sin(θ ) 0
~

F ~
r (θ , = cos(θ )~
e − sin(θ )~e + h~e



 S ρ) ρ 1 ρ 2 3
R2

 Z 2π Z R

ΦT = 2
 h ρ dθ dρ = 2 πh = πhR
0 0 2


~r I (θ , ρ) = ρ cos(θ ), ρ sin(θ ), 0 , θ ∈ [0, 2π), ρ ∈ [0, R]
~
e ~e ~e3

1 2



(~
r ) ∧ (~r ) = det −ρ sin(θ ) cos(θ ) 0  = −ρ~e3

ρ
 I θ I ρ

 

cos(θ ) sin(θ ) 0
SI

~n I (θ , ρ) = (0, 0, −1)
~F ~rI (θ , ρ) = ρ cos(θ )~e1 − ρ sin(θ )~e2





 Z 2π Z R

Φ =

I 0 ρ dθ dρ = 0
0 0
e quindi Φ = ΦL + ΦS + ΦI = π h R2 . Utilizzando il teorema della divergenza si ha

ZZ ZZZ ZZ
Φ= ~v ·~n dS = div~v dx dy dz = (1 − 1 + 1) dx dy dz = |Ω| = π R2 h.
S Ω Ω
Di seguito due applicazioni del teorema della divergenza.
L’ EQUAZIONE DI P OISSON PER IL POTENZIALE ELETTROSTATICO .
Come già visto per il teorema di Gauss dell’elettrostatica il flusso del campo elettrico ~E uscente da una superficie chiusa ∂ D è
4 π k qtot , dove qtot è la carica totale in D: ZZ
~E ·~n dS = 4 π kqtot .
∂D
Trasformiamo questa uguaglianza “globale” (cioè coinvolge tutto D) in una uguaglianza “puntuale” tra due funzioni. Otterremo
un’equazione differenziale. Il ragionamento è standard:
1) Si applica l’identità precedente ad una generica regione D.

2) Si riscrive la carica totale contenuta in D come l’integrale su D della densità di carica ρ = ρ(x, y, z):
ZZZ ZZ ZZZ
qtot = ρ dx dy dz =⇒ ~E ·~n dS = 4 π k ρ dx dy dz.
D ∂D D
3) Si ottiene un’uguaglianza tra due integrali di volume usando il teorema della divergenza:
ZZZ ZZZ ZZZ
div ~E dx dy dz = 4πk div ~E − 4πk ρ dx dy dz = 0.

ρ dx dy dz ⇐⇒
D D D
4) Poiché tale identità vale per qualunque regione D, l’integranda deve essere zero, ovvero:
div ~E = 4 π k ρ.
Questa equazione differenziale traduce, punto per punto, il teorema di Gauss dell’elettrostatica. È una delle quattro equazioni
fondamentali di Maxwell, alla base della teoria dell’elettromagnetismo.
5) Il campo elettrostatico è conservativo: ~E = gradU con U potenziale elettrostatico; perciò div ~E = div gradU = ∆U. Il
potenziale elettrostatico soddisfa quindi l’equazione di Poisson:
∆U = 4 π k ρ.
E QUAZIONE DELLA CONTINUITÀ .
Sia ~v la velocità di un fluido e ρ la sua densità. Se dS è un elemento infinitesimale di superficie, allora il volume di fluido che
passa nell’unità di tempo è ~v ·~n dS che ha massa ρ~v ·~n dS. Se D ⊂ R3 è un dominio limitato, il flusso di ρ~v uscente attraverso
∂ D è la quantità di fluido uscita da D nell’unità di tempo. Per il teorema della divergenza vale:
ZZ ZZZ
ρ~v ·~n dS = div(ρ~v ) dx dy dz.
∂D D
La quantità di fluido uscita da D nell’unità di tempo è anche uguale a − dmdt , dove m è la massa totale del fluido contenuto in D
(nell’ipotesi che in D non si “crei” o “distrugga” massa). La massa totale m è pari all’integrale in D della densità ρ = ρ(x, y, z,t):
ZZZ
m= ρ dx dy dz.
D
Se si può passare la derivata rispetto al tempo sotto segno il segno di integrale si ha:
dm
ZZZ
∂ρ
− =− dx dy dz.
dt D ∂t
Uguagliando il primo e l’ultimo integrale su D scritti, per la genericità di D otteniamo
∂ρ ∂ρ
− = div(ρ~v ) ⇐⇒ + div(ρ~v ) = 0,
∂t ∂t
detta equazione di continuità, che esprime il principio della conservazione della massa.
Se ρ è la densità di carica elettrica e ~v la velocità della carica, l’equazione di continuità esprime il principio di conservazione
della carica elettrica, ed è una legge dell’elettrodinamica.
5.4 Il teorema del rotore

Per introdurre il teorema del rotore dobbiamo fare un’altra osservazione sull’orientazione di una superficie.
D EFINIZIONE .
Sia S una superficie regolare parametrizzata, su cui si è stabilita
un’orientazione coerente. Supponiamo che il bordo ∂ S di S sia
una curva regolare parametrizzata (o l’unione di più curve di
questo tipo). L’orientamento di S induce un’orientazione su ∂ S,
in base alla convenzione seguente: immaginiamo dei “vortici”
sulla superficie che ruotino attorno al versore normale in verso
antiorario: questi vortici inducono un verso di percorrenza su
∂ S, come mostrato dalla figura. Una superficie di questo tipo si
dice superficie regolare con bordo orientato.
E SEMPIO .
• Se S è un disco sul piano z = 0 ed è orientato verso l’alto, ∂ S è una circonferenza orientata nel verso antiorario, rispetto a chi
guarda dall’alto.
• Se S è una corona circolare sul piano z = 0 ed è orientata verso l’alto, ∂ S è l’unione di due circonferenze; quella esterna è
orientata nel verso antiorario, quella interna in senso orario, rispetto a chi guarda dall’alto.
• Se S è la superficie laterale di un cilindro di altezza finita e asse verticale, orientata con la normale uscente, ∂ S è l’unione di
due circonferenze: quella superiore è orientata in senso orario, quella inferiore in senso antiorario, rispetto a chi guarda dall’alto.
~n ~n
~n
E SEMPIO .
Una superficie chiusa regolare S, come la sfera ed il toro, è una superficie regolare con bordo orientato in quanto non ha un
bordo da orientare, ∂ S = 0.
/
E SEMPIO .
Un disco privato di un punto, ha per bordo l’unione di una circonferenza ed un punto, quindi il bordo non è regolare e la
superficie non soddisfa la definizione di superficie regolare con bordo, orientata.
E SEMPIO .
Se S è il nastro di Moebius, ∂ S e costituito da un’unica curva

regolare; tuttavia S non può essere orientata e quindi non è una
superficie regolare con bordo, orientata.
T EOREMA DEL ROTORE .
Sia S una superficie regolare orientata, con bordo ∂ S coerentemente orientato (o l’unione di più superfici di questo tipo), e ~t il
versore tangente a ∂ S. Se ~F è un campo vettoriale regolare definito in una regione aperta dello spazio contenente S ed ~n è il
versore ortogonale coerente con l’orientazione di S, allora:
ZZ I
rot ~F ·~n dS = ~F ·~t ds. (rot)
S ∂S
O SSERVAZIONE .
Detto in parole: il flusso del rotore di un campo vettoriale attraverso una superficie uguaglia il lavoro del campo lungo il bordo
della superficie stessa. Tale lavoro viene anche detto circuitazione, per ricordare che le curve che compongono ∂ S sono chiuse
(cioè sono dei circuiti). In particolare, se S è parametrizzata da ~r : A ⊂ R2 → R3 in modo tale che ~rt ∧~ru è coerente con
l’orientazione di S ed il bordo ∂ S è parametrizzato da ~γ : [a, b] → R3 con ~γ 0 coerente con l’orientazione di ∂ S, allora
Z Z b
rot ~F ~r(t, u) ~rt (t, u) ∧~ru (t, u) dt du = ~F(γ(t)) · ~γ 0 (t) dt.

A a
Dimostrazione. Ragionando in modo simile a quanto visto per il teorema della divergenza, si dimostra il teorema del rotore quando S è
il quadrato [0, 1]2 posto nel piano z = 0, orientato verso l’alto, e F = F1 ~e1 . Da questo caso elementare segue il teorema per un campo
qualsiasi su un rettangolo qualsiasi; quindi, approssimando una superficie generica S con tanti rettangoli, si dimostra il teorema del
rotore.
O SSERVAZIONE .
Fissiamo un punto P nello spazio, un versore ~n spiccato da P, e sia Br un disco di centro P, raggio r e versore normale ~n.
Applichiamo a Br la (rot) e dividiamo per l’area del disco (che indichiamo con |Br |). Otteniamo:
1 1
ZZ I
|Br | Br |Br | ∂ Br
Mandando r a zero, per il teorema della media il primo membro tende a (rot ~F ·~n)(P) e quindi
1
I
(rot ~F ·~n)(P) = lim ~F ·~t ds.
r→0 |Br | ∂ Br
Dunque la componente del rotore di un campo in una certa direzione ~n è uguale alla densità superficiale di circuitazione del
campo attorno al punto, lungo il piano perpendicolare a ~n.
E SEMPIO .
Verifichiamo il teorema del rotore per il campo vettoriale
~F = x~e1 + y~e3
e la superficie data dal quarto di sfera orientato verso l’alto e parametrizzato da

h πi h π πi
~r(ϕ, θ ) = R sin(ϕ) cos(θ ), R sin(ϕ) sin(θ ), R cos(ϕ) , ϕ ∈ 0, , θ ∈ − , .
2 2 2
Visto che
 
~e1 ~e2 ~e3
rot ~F(x, y, z) = det ∂x ∂y ∂x  =~e1 ,
x 0 y
~

rot F ~r(ϕ, θ ) =~e1 ,
 
~e1 ~e2 ~e3
~rϕ (ϕ, θ ) ∧~rθ (ϕ, θ ) = det  R cos(ϕ) cos(θ ) R cos(ϕ) sin(θ ) −R sin(ϕ)
−R sin(ϕ) sin(θ ) R sin(ϕ) cos(θ ) 0
 
~e1 ~e2 ~e3
= R2 sin(ϕ) det cos(ϕ) cos(θ ) cos(ϕ) sin(θ ) − sin(ϕ)
− sin(θ ) cos(θ ) 0

2
= R sin(ϕ) sin(ϕ) cos(θ )~e1 + sin(ϕ) sin(θ )~e2 + cos(ϕ)~e3 ,
il flusso del rotore attraverso la superficie è

Z π/2 Z π/2
Φ= rot ~F ~r(ϕ, θ ) · ~rϕ (ϕ, θ ) ∧~rθ (ϕ, θ ) dϕ dθ
−π/2 0
Z π/2 Z π/2
= R2 sin(ϕ)2 cos(θ ) dϕ dθ
−π/2 0
Z π/2 Z π/2
π π
= R2 cos(θ )dθ sin(ϕ)2 dϕ = R2 2 = R2 .
−π/2 0 4 2
Prima di calcolare il lavoro del campo lungo il bordo della superficie notiamo che il bordo è unione di due semicirconferenze
percorse in verso opportuno e parametrizzate da

~γ1 (t) = R cos(t), R sin(t), 0 , t ∈ −π/2, π/2 ,

~γ2 (t) = 0, R cos(t), R sin(t) , t ∈ 0, π .
Visto che

~F ~γ1 (t) = R cos(t), 0, R sin(t) , ~γ1 0 (t) = −R sin(t), R cos(t), 0 ,

~F ~γ2 (t) = 0, 0, R cos(t) , ~γ2 0 (t) = 0, −R sin(t), R cos(t) ,
i lavori del campo vettoriale lungo ciascuna delle due semicirconferenze sono
Z π/2 Z π/2
~F ~γ1 (t) · ~γ1 0 (t) dt =

L1 = R cos(t), 0, R sin(t) · −R sin(t), R cos(t), 0 dt
−π/2 −π/2
Z π/2 h sin(t)2 iπ/2

= −R2 sin(t) cos(t) dt = −R2 = 0,
−π/2 2 −π/2
Z π Z π
~F ~γ2 (t) · ~γ2 0 (t) dt =

L2 = 0, 0, R cos(t) · 0, −R sin(t), R cos(t) dt
0 0
R2 R2 h sin(2t) iπ R2
Z π Z π
2 2

=R cos(t) dt = 1 + cos(2t) dt = t+ = π
0 2 0 2 2 0 2
e pertanto L = L1 + L2 = R62π/2. Dunque Φ = L ed il teorema del rotore è verificato.
E SEMPIO .
Sia ~F(x, y, z) = x~e1 + (x + y)~e2 + (x + y + z)~e3 e Γ la curva ottenuta intersecando

il piano z = y con il cilindro x2 + y2 = 1 orientata in senso antiorario attorno al
cilindro. Calcoliamo la circuitazione di ~F lungo Γ
I
~F ·~t ds.
Γ
Una parametrizzazione di Γ è
~γ(t) = (cos(t), sin(t), sin(t)), t ∈ [0, 2 π].
Sia S la racchiusa nella curva Γ e parametrizziamola con

~r(ρ,t) = ρ cos(t), ρ sin(t), ρ sin(t) , (ρ,t) ∈ (0, 1) × (0, 2 π).
Chiaramente ∂ S = Γ. Per il teorema del rotore si ha

ZZ I
S C
Osserviamo che
 
~e1 ~e3 ~e2
rot ~F = det ∂x ∂z  =~e1 −~e2 +~e3 ,
∂y
x x+y+z x+y
 
~e1 ~e2 ~e3
~rρ ∧~rt = det  cos(t) sin(t) sin(t)  = −ρ~e2 + ρ~e3 ,
−ρ sin(t) ρ cos(t) ρ cos(t)
e quindi
ZZ Z 1 Z 2π Z 1Z 2π
rot ~F ·~n dS =

1, −1, 1 · 0, −ρ, ρ dt dρ = 2 ρ dt dρ = 2 π.
S 0 0 0 0
E SERCIZIO .
Verificare il teorema del rotore per il campo vettoriale ~F(x, y, z) = (x3 , y3 , 1) e la regione S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y2 = 1, |z| ≤ 1},
ovvero che ZZ Z
rot ~F ·~n dσ = ~F ·~t ds. soluzione
S ∂ +S
E SERCIZIO .
Dato il campo vettoriale ~F(x, y, z) = x3 ~e1 + y3 ~e2 + z3 ~e3 , si verifichi il teorema della divergenza per la regione Ω = {(x, y, z) ∈
R3 : x2 + y2 + z2 ≤ 1}, ovvero che ZZZ ZZ
Ω ∂Ω
dove ~n è il versore uscente, ed il teorema del rotore per la superficie S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y2 + z2 = 1}, ovvero che
ZZ Z
rot ~F ·~n dS = ~F ·~t ds. soluzione
S ∂ +S
O SSERVAZIONE .
Se un campo ~F è irrotazionale in una certa regione dello spazio, il flusso del rotore luogo una qualsiasi superficie S regolare
con bordo è nullo. Ne segue che il lavoro di ~F lungo ∂ S è nullo. In particolare, visto che rot gradU = 0, il lavoro di un campo
conservativo ~F = gradU lungo un cammino chiuso è nullo.a Si osservi tuttavia che nel teorema del rotore è contenuto di più.
Se, ad esempio, ~F è un campo irrotazionale ma non conservativo, nel piano privato dell’origine, ed S è una corona circolare
centrata nell’origine, il teorema dice che il lavoro di ~F lungo il bordo orientato della corona circolare è nullo. Questo significa
che il lavoro di ~F sulla circonferenza interna è uguale a quello sulla circonferenza esterna (se sono percorse nello stesso verso).
a Questo risultato è già stato dimostrato utilizzando il teorema del lavoro di un campo conservativo.
S IGNIFICATO FISICO DEL TEOREMA DEL ROTORE .
Per la legge di Neumann dell’elettromagnetismo un campo magnetico ~B, variabile nel tempo, induce un campo elettrico ~E e
dΦ~B
I
− = ~E ·~t ds
dt C
dove Φ~B è il flusso di ~B attraverso la superficie S e C = ∂ S (coerentemente orientata). Così formulata, la legge coinvolge gran-
dezze globali (il flusso attraverso un’intera superficie, il lavoro del campo elettrico lungo un cammino). Diamo una formulazione
puntuale di questa legge. Per il teorema del rotore, il secondo membro uguaglia
ZZ
rot ~E ·~n dS.
S
Il primo membro si può invece riscrivere come
d ∂ ~B
ZZ ZZ
− ~B ·~n dS = − ·~n dS.
dt S S ∂t
Dall’uguaglianza
∂ ~B
ZZ ZZ
−
·~n dS = rot ~E ·~n dS
S ∂t S
che deve valere per ogni superficie S, segue l’uguaglianza delle funzioni integrande
∂ ~B
− = rot ~E.
∂t
Questa è una delle quattro equazioni di Maxwell dell’elettromagnetismo; è un’equazione differenziale che lega, punto per punto,
i campi vettoriali ~B ed ~E. Il teorema del rotore è servito per dedurla a partire dalla legge di Neumann.

E SERCIZIO .
Si consideri il campo vettoriale tridimensionale
~F = (z − y)~e1 + x (1 + z2 )~e2 + x y~e3 .
a) Calcolare la circuitazione di ~F lungo l’ellisse che giace nel piano z = 0 e ha equazione (x/2)2 + (y/3)2 = 1 percorsa in senso
antiorario.
b) Calcolare rot ~F.
c) Scrivere esplicitamente l’integrale doppio che assegna il flusso di rot ~F attraverso la superficie
x2 y2 x2 y2
z = 1− + per + <1
4 9 4 9
orientata con la normale verso l’alto. (Non si chiede di calcolare l’integrale doppio ma solo di scriverlo esplicitamente).
d) Si può dire quanto vale il flusso di cui al punto precedente, senza calcolare l’integrale doppio corrispondente?

E SERCIZIO .
Verificare il teorema del rotore per il campo vettoriale ~F(x, y, z) = (x3 , y3 , 1) e la regione S = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y2 = 1, |z| ≤ 1},
ovvero che ZZ Z
rot ~F ·~n dσ = ~F ·~t ds.
S ∂ +S
S è la superficie laterale del cilindro x2 + y2 = 1 compresa tra i piani z = −1 e z = 1. Scegliamo di orientarla ΓS

verso l’esterno; in tal caso ∂ S = ΓI ∪ ΓS dove ΓI = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y2 = 1, z = −1} è la circonferenza
inferiore percorsa in senso antiorario e ΓS = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y2 = 1, z = 1} è la circonferenza superiore
percorsa in senso orario. Parametrizzando ΓI e ΓS con ~n

~γI (θ ) = cos(θ ), sin(θ ), −1 , θ ∈ [0, 2 π], ~γS (θ ) = cos(θ ), − sin(θ ), 1 , θ ∈ [0, 2 π], ΓI
otteniamo

~F ~γI (θ ) = cos(θ )3 , sin(θ )3 , 1 ,

~γI 0 (θ ) = − sin(θ ), cos(θ ), 0 ,
Z 2π Z 2π
~F ~γI (θ ) · ~γI 0 (θ ) dθ = − sin(θ ) cos(θ )3 + sin(θ )3 cos(θ ) dθ

LI =
0 0
4
2π 4
2π
cos(θ ) sin(θ )
= + = 0,
4 0 4 0

~F ~γS (θ ) = cos(θ )3 , − sin(θ )3 , 1 ,

~γS 0 (θ ) = − sin(θ ), − cos(θ ), 0 ,
Z 2π Z 2π
~F ~γS (θ ) · ~γS 0 (θ ) dθ = − sin(θ ) cos(θ )3 + sin(θ )3 cos(θ ) dθ = 0,

LS =
0 0
~ ·~t ds = LI + LS = 0. Infine
R
e quindi ∂ +S F
 
~e1 ~e2 ~e3 ZZ
rot ~F = det ∂x ∂y ∂z  = (0, 0, 0) =⇒ rot ~F ·~n dσ = 0
3 3 S
x y 1
e quindi il teorema del rotore è verificato. indietro
E SERCIZIO .
Sia ~F(x, y, z) = x3 ~e1 + y3 ~e2 + z3 ~e3 ed Ω = {(x, y, z) ∈ R3 : x2 + y2 + z2 ≤ 1}. Si verifichi:

• il teorema della divergenza per il campo vettoriale ~F ed il dominio Ω;
• il teorema del rotore per il campo vettoriale ~F e la superficie ∂ Ω.
• Verifichiamo il teorema della divergenza, ossia che

ZZZ ZZ
Ω ∂Ω
dove ~n è il versore uscente da Ω che è la sfera di centro l’origine e raggio unitario. Per calcolare l’integrale di volume utilizziamo le
coordinate sferiche

~f (ρ, ϕ, θ ) = ρ sin(ϕ) cos(θ ), ρ sin(ϕ) sin(θ ), ρ cos(ϕ) , (ρ, ϕ, θ ) ∈ [0, +∞) × [0, π] × [0, 2 π],
il cui jacobiano è  
sin(ϕ) cos(θ ) ρ cos(ϕ) cos(θ ) −ρ sin(ϕ) sin(θ )
J~f (ρ, ϕ, θ ) = det  sin(ϕ) sin(θ ) ρ cos(ϕ) sin(θ ) ρ sin(ϕ) cos(θ )  = ρ 2 sin(θ ).
cos(ϕ) −ρ sin(ϕ) 0
Nelle coordinate sferiche Ω diventa Ω0 = [0, 1] × [0, π] × [0, 2 π] e div ~F(x, y, z) = 3(x2 + y2 + z2 ) =⇒ div ~F ~f (ρ, ϕ, θ ) = 3 ρ 2 , pertanto

Z 1 Z π Z 2π 5 1
12
ZZZ Z π
ρ
div ~F dx dy dz = 3 ρ 4 sin(θ ) dθ dϕ dρ = 3 ·

·π ·2 sin(θ ) dθ = π.
Ω 0 0 0 5 0 0 5
Parametrizzando ∂ Ω con

~r(ϕ, θ ) = sin(ϕ) cos(θ ), sin(ϕ) sin(θ ), cos(ϕ) , (ϕ, θ ) ∈ [0, π] × [0, 2 π],
otteniamo che

~F ~r = sin(ϕ)3 cos(θ )3 , sin(ϕ)3 sin(θ )3 , cos(ϕ)3 ,
sin(ϕ)3 cos(θ )3 sin(ϕ)3 sin(θ )3 cos(ϕ)3

 

cos(ϕ) sin(θ ) − sin(ϕ)

~F(~r) · ~rϕ ∧~rθ = det  cos(ϕ) cos(θ ) 3 3

cos(ϕ) sin(θ ) − sin(ϕ) = sin(ϕ) cos(θ ) det

sin(ϕ) cos(θ ) 0
− sin(ϕ) sin(θ ) sin(ϕ) cos(θ ) 0

cos(ϕ) cos(θ ) − sin(ϕ) cos(ϕ) cos(θ ) cos(ϕ) sin(θ )

3 3 3
− sin(ϕ) sin(θ ) det + cos(ϕ) det
− sin(ϕ) sin(θ ) 0 − sin(ϕ) sin(θ ) sin(ϕ) cos(θ )
= sin(ϕ)5 cos(θ )4 + sin(ϕ)5 sin(θ )4 + sin(ϕ) cos(ϕ)4
e quindi
ZZ Z π Z 2π
~F ·~n dS = ~F ~r(ϕ, θ ) · ~rϕ (ϕ, θ ) ∧~rθ (ϕ, θ ) dθ dϕ
∂Ω 0 0
Z π Z 2π 12
= sin(ϕ) cos(θ )4 + sin(ϕ)5 sin(θ )4 + sin(ϕ) cos(ϕ)4 dθ dϕ = π
5
0 0 5
in quanto
Z Z 2 Z 1 2
sin(ϕ)5 dϕ =
sin(ϕ) 1 − cos(ϕ)2 dϕ = sin(ϕ) 1 + cos(ϕ)4 − 2 cos(ϕ)2 dϕ = − cos(ϕ) − cos(ϕ)5 + cos(ϕ)3 ,
5 3
Z 2
1 + cos(2θ ) 1 1 1 + cos(4θ )
Z Z Z
cos(θ )4 dθ = dθ = 1 + cos(2θ )2 + 2 cos(2θ ) dθ = 1+ + 2 cos(2θ ) dθ
2 4 4 2

1 3 sin(4θ ) 3 sin(4θ ) sin(2θ )
= θ+ + sin(2θ ) = θ + + ,
4 2 8 8 32 4
1 − cos(2θ ) 2
Z
1 1 1 + cos(4θ )
Z Z Z
sin(θ )4 dθ = dθ = 1 + cos(2θ )2 − 2 cos(2θ ) dθ = 1+ − 2 cos(2θ ) dθ
2 4 4 2

1 3 sin(4θ ) 3 sin(4θ ) sin(2θ )
= θ+ − sin(2θ ) = θ + − ,
4 2 8 8 32 4
cos(ϕ)5
Z
sin(ϕ) cos(ϕ)4 dϕ = − .
5
• Verifichiamo ora il teorema del rotore, ossia che
ZZ Z
rot ~F ·~n dS = ~F ·~t ds,
S ∂ +S
ZZ Z
dove S = ∂ Ω. Visto che rot ~F ≡ 0 e ∂ + S = 0,
/ abbiamo che rot ~F ·~n dS = 0 e ~F ·~t ds = 0. Quindi la formula del teorema del
S ∂ +S
rotore è banalmente verificata. indietro

Analisi2 II Parte v01

Caricato da

Informazioni sul documento

Copyright

Formati disponibili

Condividi questo documento

Condividi o incorpora il documento

Opzioni di condivisione

Hai trovato utile questo documento?

Questo contenuto è inappropriato?

Copyright:

Formati disponibili

Analisi2 II Parte v01

Caricato da

Copyright:

Formati disponibili

Indice

II Funzioni di più variabili ed a valori vettoriali 2

5 Calcolo integrale per funzioni di più variabili 99

• M. Bramanti, C. D. Pagani, S. Salsa, Calcolo infinitesimale e algebra lineare

• M. Bertsch, R. Dal Passo, L. Giacomelli: Analisi Matematica (Mc Graw Hill)

• E. Giusti: Esercizi e complementi di Analisi Matematica II (Boringhieri)

Funzioni di più variabili ed a valori vettoriali

ed il teorema del rotore ZZ I

1.1 Curva continua, regolare

La posizione ~f ∈ R3 di una particella che si muove nello spazio è una z

~f è una funzione continua perché la particella non salta istantaneamente da ~f (t1 )

e corrisponde al cammino della particella.

Sia m > 2 ed I = [t1 ,t2 ] ⊆ R un intervallo.

continua, ovvero le sue componenti fi : I → R sono continue.

Il grafico di una curva è n o

Una curva è chiusa se I = [t1 ,t2 ] ed ~f (t1 ) = ~f (t2 ).

Se ~f : [t1 ,t2 ] → R3 descrive la posizione di una particella allora:

Se la particella si muove in R2 , allora

e ci dà il cammino della particella. Il grafico di ~f è

• Se ~f e ~g sono curve equivalenti allora ~g = ~f ◦ ϕ ed ~f = ~g ◦ ϕ −1 .

~f (t) : t ∈ [t1 ,t2 ] = ~g(t) : t ∈ [s1 , s2 ]

Se ~f e ~g sono equivalenti allora abbiamo ϕ(s1 ) = t1 e ϕ(s2 ) = t2 e, ad esempio, il seguente disegno:

~f (t) : t ∈ [t1 ,t2 ] = ~g(t) : t ∈ [s1 , s2 ]

~f (t) : t ∈ [t1 ,t2 ] = ~g(t) : t ∈ [s1 , s2 ]

La derivata di ~f : R → Rm in t0 è il vettore dato delle derivate delle componenti di ~f

Se ~f regolare allora ~f 0 è concorde con l’orientamento della curva e chiaramente k~t k ≡ 1.

• ~f 0 è il limite del rapporto incrementale.

• La derivata di ~f è tangente alla curva in ogni suo punto.

• Se k~f k è costante, allora i vettori posizione ~f e velocità ~f 0 sono ortogonali.

Dimostrazione. Per la prima asserzione basta osservare che

~f 0 (t0 ) = lim f1 (t0 + h) − f1 (t0 ) , . . . , lim fm (t0 + h) − fm (t0 )

Le restanti asserzioni sono ovvie e lasciate come esercizio per casa.

Se ~f descrive la posizione di una particella, allora la particella si muove lungo la super-

t, ~f (t) = t, a cos(t), a sin(t), b t ∈ R4 : t ∈ [t1 ,t2 ]

è una curva in R3 perché è chiaramente continua. Osserviamo che la sua

giace sul piano {(x, y, z) ∈ R3 : y = 2x} in quanto y(t) = 2x(t); perciò la si

Chiaramente ~f non è una curva chiusa.

~f (t) = r cos 2 π (t − t1 ) , r sin 2 π (t − t1 ) ,

~h(s) = r cos 2 π (s − s1 ) , −r sin 2 π (s − s1 ) , s ∈ [s1 , s2 ],

è un cambio di orientazione delle curve ~f e ~g. Infatti:

~i(s) = r cos 4 π (s − s1 ) , r sin 4 π (s − s1 ) , t ∈ [s1 , s2 ],

Ci sono tre possibili rappresentazioni di una curva nel piano C ⊂ R2 :

• come grafico della funzione f : I → R se n o

• come grafico della funzione p

• non può essere descritta come grafico di funzione;

è un’ellisse. Si tratta di una curva chiusa ed orientata in senso antiorario, ovvero,

~f (t) = a cosh(t), b sinh(t) , t ∈ R,

1.2 Curve in forma polare

L’equazione parametrica di una curva in coordinate polari ha la forma

con A > 0. La derivata

Nella figura le circonferenze tratteggiate hanno raggio 2 π A.

un’ellisse se ε < 1, una parabola se ε = 1, un’iperbole se ε > 1.

Poiché in coordinate polaria

l’equazione delle coniche in coordinate polari diventa

Abbiamo dunque ricavato l’equazione polare delle coniche

Mandando invece ε all’infinito, si trova l’equazione di una retta

Riscriviamo in coordinate cartesiane l’equazione delle coniche:

∆ < 0 =⇒ ellisse, ∆ < 0 =⇒ parabola, ∆ < 0 =⇒ iperbole.

1.3 Lunghezza di un arco di curva

con a, b ∈ R, allora la sua lunghezza è

Sia Ln la lunghezza della spezzata che unisce i punti

Per la lunghezza di una curva ~f : [t1 ,t2 ] → R2 vale

Dimostrazione. Per il teorema di Lagrange esistono ai , bi ∈ [si−1 , si ] tali che

Mandando n → +∞ si ha che s1 − si−1 → 0, quindi ai − bi → 0 ed

1 + cos(2 θ ) |a| h sin(2 θ ) iπ/4 |a| π