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La superficie piegata articolata


(fig. 10) Il movimento di
pannelli rettangolari, rigidi,
incernierati.

Due matite sul tavolo, se appoggiamo su di esse un foglio di carta, questo vi si adatta. Il foglio sincurva fino ad
appoggiarsi alla scrivania. Facciamo una piega lungo il foglio. Ora si tiene alto appoggiato alle sole matite. Dividiamo ulteriormente il foglio di carta e sopra vi appoggio un
bicchiere. Il foglio di carata, come un ponte tra due argini,
ora sorregge un peso molte volte superiore a se stesso. Le
caratteristiche fisiche del foglio di carta non sono cambiate
il suo spessore e peso rimasto inalterato. Cambiata la
sua geometria il suo disporsi nello spazio. Le pieghe sono
diventate delle nervature e la nuova geometria ha cambiato le caratteristiche statiche del foglio di carta.
Ora questo fenomeno chiaramente descritto in un qualsiasi manuale di statica in cui si distinguono le strutture
resistenti per forma da quelle resistenti per massa, ed
resist
altrettanto evidente per chi ha pratica dei metalli come il
altret
fabbro o il carrozziere che rinforzano la struttura operando
fabbr
delle pieghe.
nostro foglio di carta irrigidendosi lungo una direzione
Il nos
pieghe) ha perso parte della sua libert di adattamento,
(le pie
prima poteva incurvarsi secondo le direzioni descritte da
se pr
qualsiasi
retta che gli appartiene, ora pu incurvarsi solo
qual
qu
as
secondo
seco
con una direzione, lungo il lato perpendicolare allappoggio. Possiamo ancora allargarlo riducendo laltezza delpogg
creste,
ma pi queste si pongono orizzontali meno la sule cre
e
perficie capace di resistente al peso; possiamo aumentare
perfic
numero delle pieghe, ma quanto pi queste aumentano
il num
tanto pi la superficie ritorna alla condizione iniziale anche
se in qualche modo, rigata.

questa forma come una copertura orizSe immaginiamo


im
zontale
zonta
zo
nta o una pannellatura verticale, realizzata da rettannt
goli rrigidi e incernierati, possiamo facilmente apprezzare il
go
suo aadattarsi a condizioni planimetriche e spaziali anche
su
molto
molt
to diverse (fig. 10).

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La ricerca vuole indagare le possibili configurazioni che una


superficie pu assumere nello spazio, una volta creata una
tassellazione e delle pieghe che ne permettono la trasformazione. Lelemento principale dellorigami, la piega, diventa quindi cerniera che consente il movimento; il tassello,
lelemento tipico di costruzione. La porzione di superficie
tassellata, risultato dellinsieme di elementi rigidi opportunamente vincolati, si propone come un nuovo soggetto di
studio che abbiamo chiamato superficie piegata articolata.
Per poter apprezzare le caratteristiche della superficie piegata articolata abbiamo dovuto usare i vari metodi di rappresentazione, da quello bidimensionale al modellatore virtuale, da quello tridimensionale fisico a quello parametrico.

possibile distinguere tre famiglie strutturali di pieghe che


determinano tre tipologie di configurazioni a cui assoggettabile il piano.
La prima tipologia caotica, vede il piano sottoposto ad una
tassellazione molto fitta e disordinata; il piano pu deformarsi assumendo nello spazio infinite configurazioni possibili. Se prendiamo un foglio di carta e lo accartocciamo
strettamente con le mani, possiamo fargli assume infinite
conformazioni spaziali aprendolo e stirandolo in modo ap-

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(fig. 11) Tipologia caotica.


la superficie sottoposta
ad una tassellazione fitta e
disordinata

propriato (fig. 11). Tanto pi fitta la suddivisione, tanto


pi la superficie capace di adattarsi a specifiche configurazioni. Oltre allevidente difficolt nel determinare il
rapporto tra la suddivisione iniziale e la forma finale altrettanto difficile e privo di significato cercare il rapporto
geometrico tra le parti che partecipano a questo tipo di
configurazione spaziale.

(fig. 12) Tipologia a forma.


La superficie sottoposta ad
una specifica tassellazione
per raggiungere una configurazione.

La seconda tipologia a forma, vede la superficie assoggettata ad una tassellazione composta da poligoni e cerniere
scelti per forma e disposizione perch queste raggiungano
una specifica configurazione (fig. 12). La forma evolve entro un range di variazione compreso tra due valori, quello
iniziale in cui la forma stesa sul piano, quello finale in cui
la configurazione ha raggiunto la forma voluta.

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(fig. 13, 14, 15) Tipologia


strutturata. La superficie
sottoposta ad una tassellazione in moduli tutti uguali
tra loro.
la superficie capace di descrivere nello spazio diverse
configurazioni.

La terza tipologia strutturata determinata dalla divisione


del piano in gruppi di tasselli uguali tra di loro e permette
alla superficie di assumere nello spazio molte configurazioni possibili.
questa terza tipologia di superficie piegata che ci ha maggiormente interessato in quanto particolarmente adatta a
descrivere un nuovo modo dintendere la forma, in grado
di reagire a diverse volont e di conseguenza di modificare
la propria conformazione attraverso un attento controllo
progettuale (fig. 13, 14, 15).
La forma evolve entro un range di variazione compreso tra
due valori, quello iniziale in cui la forma stesa sul piano,
quello finale in cui la forma non pu pi muoversi perch
i lati o i vertici delle parti di cui composta si toccano. Tra
questi due stati la forma assume una infinit di configurazioni possibili, ma controllabili in quanto associate da specifiche e individuabili connessioni geometriche.

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La prima piega
Lo studio indaga le propriet delle superfici che, dotate
di opportune tassellazioni e pieghe, sono capaci di determinare diverse configurazioni nello spazio se sottoposte a
movimento. Con prima piega s'intende una successione di
pieghe costruite sulla superficie con la stessa direzione.
Il rettangolo
La porzione di piano rettangolare stata suddivisa in rettangoli tutti uguali e orientati rispetto ad un suo lato. Le
pieghe che si muoveranno verso il basso sono chiamate
valle; le pieghe che sono obbligate a muoversi verso lalto
sono chiamate mente (fig. 16).
Possiamo chiamare modulo il numero di elementi minimi
sia per verso che per forma prima della loro ripetizione. In
questo caso sono una coppia di rettangoli.
Analizziamo le propriet, nel movimento, di questa superficie piegata composta da rettangoli tutti uguali incernierati
per il lato lungo.
La superficie pu allungarsi o restringersi traslando sul
piano (fig. 17). Assume tutte le condizioni possibili tra le
due posizioni limite, completamente spianata sul piano
orizzontale o piegata fino a che tutti i rettangoli che la
compongono si appoggiano luno allatro assumendo una
(fig. 16) Divisione della superficie in rettangoli.

(fig. 17) Il comportamento


della superficie sottoposta
ad al movimento.

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posizione verticale.
Nel caso pi generale possiamo distinguere due cause principali nella gestione della superficie piegata; il susseguirsi delle superfici rettangolari incernierate e la forma della
direzione di movimento. La prima pu essere sintetizzata
dalla spezzata di bordo che ne descrive le qualit e i reciproci vincoli; la seconda, rettilinea o curvilinea, governa
landamento generale della superficie.
(fig. 18) Il comportamento
della superficie sottoposta
ad un movimento rettilineo.
(fig. 19) Il comportamento
di una superficie piegata
costruita da diversi rettangoli sottoposta ad un movimento rettilineo.

Movimento rettilineo.
La superficie piegata, scivolando sulla superficie dappoggio, pu avere movimenti differenti, raccogliersi o distendersi ubbidendo ad una specifica legge che governa la
distanza tra le pieghe o variare in maniera arbitraria lintervallo tra di esse (fig. 18).
Nel nostro caso, essendo la superficie piegata costituita da
rettangoli, il movimento della spezzata di bordo descrive in

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maniera sintetica il comportamento dellintera superficie:


archi di circonferenza rappresentano il movimento di ogni
segmento e individuano nellintersezione con la circonferenza successiva la relazione con il segmento seguente.
I vertici alternati (solo valle o solo monte) di una spezzata
dai segmenti tutti uguali possono essere obbligati a disporsi
lungo una retta pur permettendo agli elementi della spezzata di assumere diverse posizioni nello spazio (fig. 20).
Se vincoliamo i vertici alternati ad una coppia di rette costringiamo allo stesso movimento ogni coppia di segmenti
della spezzata; le due rette sono sovrapposte quando la
spezzata completamente distesa e sono alla massima distanza quando la spezzata completamente raccolta.
Una spezzata composta da coppie di segmenti uguali richiudendosi tende ad allineare i vertici estremi delle coppie
fino a che questi non coincidono a ripiegamento completato.

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(fig. 20) La diversa posizione dei vertici della spezzata


di bordo nel movimento.

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Sistema nodale nella piega rettangolare


Partiamo dalla piega-cerniera inserita tra due superfici rettangolari piane.
La piega tra due piani rettangolari, pu essere simulata attraverso un modello matematico in grado di sintetizzare il
modello reale estrudendo lungo una direzione due linee
poste in continuit di posizione. Questa la semplificazione da cui partiremo per lo studio parametrico del caso.
Per la simulazione del movimento nello spazio digitale, ci
avvarremo di un linguaggio (visual scripting) in grado di
inserire come imput della definizione nodale dei parametri
variabili utili a simulare gli attuatori del movimento.
Le modalit di movimento investigate sono due ed alludono a due diverse tecnologie di movimentazione della
forma: da una parte si agisce sullallontanamento e lavvicinamento degli estremi non in continuit della polilinea sintesi della piega; dallaltra si agisce direttamente sullangolo
compreso tra le due linee in continuit.
Il primo dato per la definizione dell'agoritmo la dimensione del pattern composto da rettangoli rigidi. Da essi si
estraggono i vincoli geometrici della movimentazione.

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(fig. 21) Rappresentazione


assonometrica della singola
piega rettangolare e sua nomenclatura.

(fig. 22) Rapporti geometrici che regolano le articolazioni dei moduli della piega.

Piega attraverso lattuazione lineare


Come stato detto si parte dallo studio della spezzata che
sintetizza la piega, composta da due linee AB e BC, lati
corti dei due pannelli che partecipano alla piega (fig. 21).
Ci rendiamo conto che la distanza massima tra i due vertici
esterni pu raggiungere una estensione pari alla somma
delle due lunghezze AB + BC.
Costruiamo la direzione f appartente al piano della spezzata che guida il movimento dei vertici. Nella figura 22 il
vertice A fisso sul segmento f ed posto allorigine dello
spazio digitale; il punto C il vertice mobile della spezzata esaminata. Questultimo costretto a spostarsi lungo
il binario f rispettandone la distanza massima (AB + BC)
e minima (AB - BC) in cui i due segmenti della polilinea si
sovrappongono ed appartengono alla direzione f.
Il vertice B comune ai due lati della spezzata, il risultato
dellintersezione di due archi di circonferenza: larco a con
centro in A e raggio pari alla lunghezza AB; larco b di
raggio pari alla lunghezza BC e con centro in C.
Le due curve descrivono i movimenti relativi che ogni segmento pu fare nel piano. Il punto B il luogo in cui AB
e BC sono in continuit di posizione, quindi la sua posizione il risultato dellintersezione tra gli archi a e b. Con il
muoversi di C verso A si determina lintersezione variabile
delle curve. Si possono quindi determinare tutti i casi tra le
due condizioni limite: i due vertici sono al massimo della
loro distanza, per cui i due archi sono tangenti esternamente e quindi i segmenti si allineano sulla stessa retta; i
due vertici sono al minimo della loro distanza (AB-BC), per
cui le curve sono nuovamente tagenti ma internamente. In
questultimo caso le linee della spezzata si sovrappongono
e giacciono lungo la direzione f.

a
B
b

29

Osservando la definizione nodale che descrive gli algoritmi


geometrici elencati (fig. 23), notiamo che i dati di partenza
sono le Dimensioni della piega(1) da cui estrapoliamo le
larghezze dei due pannelli che partecipano alla costruzione del modello dinamico. Attraverso una funzioni a due
variabili(2), rispettivamente si sommano e si sottraggono
le larghezze dei pannelli per ottenere lo spostamento massimo di C in 1 e lo spostamento minimo in 2. La traslazione
avviene lungo la direzione f. Una volta espressa lestensione massima e minima della piega, dobbiamo esprimerne la
varianza allinterno del range 1-2. Qualunque curva Nurbs
assimilabile ad uno spazio parametrico monodimensionale per cui ogni punto di esso identificabile attraverso
ununica coordinata t; rendendo questa coordinata variabile(3), possibile simulare tutte le posizioni di C lungo f.
Il singolo segmento che partecipa alla polilinea di bordo ha
un estremo bloccato e laltro che, nel movimento, descrive
degli archi di circonferenza.
I punti A e C sono origine di due sistemi coordinati relativi(4) paralleli al piano XZ assoluto, su questi piani costruiamo larco a con centro in A e larco b con centro in C:

(fig.
23)
Esplicitazione
nodale degli algoritmi geometrici che regolano la
movimentazione della piega
rettangolare.

1
3

30

(fig. 24) Rappresentazione


assonometrica di pi pieghe
rettangolari e loro nomenclatura.

lintersezione B funzione di questo sistema in movimento. Tale condizione fa si che, variando la distanza AC, gli
archi di circonferenza costruiti sono sempre intersecanti o
al limite tangenti internamente o esternamente.
Il punto B di intersezione lestremo della linea di piega,
cerniera delle superfici partecipanti, la cui direzione perpendicolare ai piani di costruzione XZ(5). Il modello di questa superficie articolata minima sar completo estrudendo
la polilinea(6) individuata, lungo la cerniera di lunghezza
pari alla dimensione CD (fig. 24).
D

a
b

B
A

6
5

31

Una volta reso chiaro lalgoritmo che genera il movimento


della piega, non sar difficile comprendere come animare
le pieghe successive. Nel ripetere la definizione per necessario non trascurare il movimento relativo esistente tra
le due coppie di piani. Osservando la figura 25 vediamo
che il punto C, vincolato alla direzione f, diventa lorigine della piega successiva. Origine non statica, ma mobile
lungo la linea f, che nel modello digitale e parallela allasse
coordinato x.

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(fig. 25) Esplicitazione nodale degli algoritmi geometrici che regolano la movimentazione di un sistema a
pi pieghe.

Per questo nella definizione in figura vediamo come le funzioni che determinano la distanza massima e minima tra
i punti C ed F, tiene presente dello spostamento che il
primo punto fa lungo la direzione x, diventando imput variabile per il codice che segue.
In un modello composto da pannelli tutti diversi non facile gestire le collisioni tra i piani, cosa molto pi semplice quando i pannelli sono uguali, condizione usuale in un
contesto reale.

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(fig. 26) Rappresentazione


assonometrica della singola
piega rettangolare attivata
da una variabile angolare e
sua nomenclatura.

B
A

x
C

Piega attraverso lattuazione angolare


Si agisce direttamente sulla cerniera tra le due linee applicando unazione di rotazione sulle entit che formano la
piega. La definizione simula il caso gi presentato partendo
sempre da linee che poi verranno estruse. Per agevolare
lo studio della piega le due linee appartengono al piano
coordinato XZ e la cerniera collocata nel puno A e perpendicolare al piano menzionato (fig. 26).
La linea AB considerata raggio vettore di un sistema di
coordinate polari che, per individuare un punto nello spazio, propone due variabili: la lunghezza del raggio r e langolo spazzato . Essendo r il lato AB del pannello che partecipa alla piega, fisso. Langolo la variabile attuatrice
della definizione che illustreremo.
Durante questa azione dinamica, AB trascina il segmento
BC, il cui estremo C vincolato a scorrere lungo la direzione rettilinea f. Il movimento del segmento definito,
quello che governa lintero modello, per questo imponiamo al punto B di essere origine di un sistema relativo in
movimento. Nuovamente linestensibilit di BC garantita
dallarco a di raggio pari al lato corto del secondo pannello;
il centro dellarco il punto mobile B (fig. 27). Nel caso in
figura, f appartiene ad un piano parallelo al piano coordinato XY passante per A, per cui intersecando questo piano
con la curva a si creano i presupposti per un sistema cinematico che rispetta i vincoli dimensionali impostati.
Osserviamo la definizione in figura 28 dove 1 il vettore
polare animato dalla variabile 2, il cui range di esistenza va

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(fig. 27) Rapporti geometrici che regolano le articolazioni dei moduli della
piega attivata da variabile
angolare.

z
a

(fig.
28)
Esplicitazione
nodale degli algoritmi geometrici che regolano la
movimentazione della piega
g
rettangolare,
attraverso una
variabile angolare.

da 0 a 90 gradi. Costruiamo la linea AB (3) di lunghezza


nota e direzione coincidente a quella del vettore polare ad
angolo variabile. Lestremo B lorigine del piano coordinato relativo XZ nel quale costruiamo larco a di raggio BC.
Per vincolare C alla direzione f, proponiamo lintersezione
tra a ed un piano parallelo al piano coordinato XY. La polilinea ABC, estrusa lungo la direzione y di una quantit pari
alla profondit dei pannelli, determina il modello di piega
attuato da una variabile angolare.

4
6

35

(fig. 29) Rapporti geometrici che regolano le articolazioni dei moduli dei pi
pieghe attivate da variabili
angolari.

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(fig. 30) Rappresentazione


assonometrica di pi pieghe
rettangolari, attivate dalla
variazione dei rispettivi angoli e loro nomenclatura.

(fig. 31) Esplicitazione nodale degli algoritmi geometrici che regolano la movimentazione di un sistema
a pi pieghe attraverso la
variazione angolare.

Anche in questo caso la ripetizione della definizione permette di creare un modello a pi pieghe. Laccortezza sta
nellimpostare lorigine della ripetizione in C, consentono
spostamenti relativi tra la prima e la seconda coppia di pannelli. Le due variabili angolari permetteranno di ottenere le
infinite posizioni delle pieghe i cui vertici di base scivolano
sempre lungo la retta f.
Il passo ulteriore diventa quindi sostituire la direzione retta con una direzione curva (fig. 29). La direzione retta era
garantita attraverso lintersezione tra larco ed il piano XY
passanti per le origini dei sistemi cinematici relativi. Nella
nuova ipotesi illustrata in figura 30, imponiamo al punto C
e al punto F, di appartenere rispettivamente sia agli archi a
che a, ma anche di scorrere su una curva f non pi retta.
Le intersezioni devono avvenire tra le nuove entit partecipanti: a con f e a ancora con f; ci impone alla definizione
di modificarsi come mostrato in figura 31.
Nellimmagine relativa al sistema nodale, notiamo la presenza della curva f(1) e lintersezione di essa con gli archi
a(2) ed a(3). Vediamo che la polilinea di lunghezza data
realizza una sorta di discretizzazione della curva, il cui valore aggiunto il movimento dovuto alle articolazioni create
e alla variazione sincrona o asincrona degli angoli. Qualit
che si trasferiscono al modello della superficie articolata
semplicemente estrudendo la polilinea (fig. 30).

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