Lezione 10.

Schemi di controllo avanzati

parte seconda

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 1

Schema

1. Desaturazione dell’azione integrale

2. Predittore di Smith
3. Regolatori in cascata

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 2

1. Desaturazione dell’azione integrale

Tutti gli attuatori hanno dei limiti sull’azione di controllo che

possono esercitare sul sistema sotto controllo.
Tali limiti sono ben modellabili mediante saturazione.
Quando la legge di controllo contiene un’azione integrale, la
presenza della saturazione può causare un effetto indesiderato
noto come carica integrale o wind-up.

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 3

Schema di riferimento

w e u
m
uM
m y
+– R(s ) -u M uM u G(s)
-u M

Controllore con Saturazione

azione integrale

Equazione della saturazione Grafico della saturazione

m
− u M u (t )  −u M
uM


m(t ) =  u (t ) u (t )  u M –uM
 u uM u
 M u (t )  u M
–uM

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 4

 Descrizione qualitativa del fenomeno di carica integrale

2.5

u T1) e(t)>0 → u(t) cresce senza

2
limiti mentre m(t) cresce solo
1.5 fino a uM
m
1 T2) e(t)<0 → m(t) dovrebbe
diminuire, ma bisogna prima
0.5
e attendere che u(t) decresca
0 fino a uM
T1 T2 T3
-0.5
0 5 10 15 20 25 30
T3) quando finalmente u(t)
t [sec]
raggiunge la soglia uM allora
anche m(t) può diminuire. Si
noti che basta un breve
transitorio per portare e(t) a 0
F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 5
Implementazione anti-windup di un regolatore con azione integrale
L’obiettivo è implementare un regolatore con funzione di
trasferimento 𝑅(𝑠) in modo da evitare il fenomeno di carica
integrale senza alterare la funzione di trasferimento del controllore.
Sia: 𝑁𝑅 𝑠
𝑅 𝑠 =
𝐷𝑅 𝑠
con 𝐷𝑅 0 = 0 per effetto della presenza di un integratore.

L’implementazione anti-windup prevede che si trovino 𝐾(𝑠) e H(s)

del seguente schema a blocchi, in modo tale che la funzione di
trasferimento tra 𝑒(𝑡) ed 𝑢(𝑡) sia R(s),
e + u
𝐾(𝑠)
+
𝐻(𝑠)
F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 6
cioè, trovare K(s) e H(s) tali che:
1
𝑅 𝑠 =𝐾 𝑠
1−𝐻 𝑠
La soluzione si può ottenere scegliendo un polinomio φ(s) tale che:
𝑁𝑅 𝑠 𝑁𝑅 𝑠 𝜑 𝑠
𝑅 𝑠 ≡ =
𝐷𝑅 𝑠 𝜑 𝑠 𝐷𝑅 𝑠
𝑁𝑅 𝑠 1 𝜑 𝑠 𝜑 𝑠 − 𝐷𝑅 𝑠
da cui: 𝐾 𝑠 = e = 𝐻 𝑠 =
𝜑 𝑠 1−𝐻 𝑠 𝐷𝑅 𝑠 𝜑 𝑠
𝜑 0 − 𝐷𝑅 0 𝜑 0
Si osservi che, per costruzione, 𝐻 0 = 𝜑 0
=
𝜑 0
=1

Il polinomio 𝜑(𝑠) deve avere le seguenti caratteristiche:

• deve avere tutte le radici a parte reale negativa;
• deve avere grado non inferiore a NR(s);
• deve essere tale da rendere H(s) strettamente propria
(per evitare anelli algebrici)
F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 7
Nel caso la variabile m sia misurabile, si usa la seguente
implementazione:
w e q u m
uM
y
+ K(s) + G(s)
– + -u M

z
H(s)

Nel caso la variabile m non sia misurabile, si usa la seguente

implementazione:
w e q u' Sat m’ m uM
y
+ K(s) + G(s)
model
– + -u M

z
H(s)

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 8

Per capirne il funzionamento, ci si riferisca al caso di un regolatore PI:
𝐾𝑖 1 𝐾𝑝 1 + 𝑠𝑇𝑖
𝑅 𝑠 = 𝐾𝑝 + = 𝐾𝑝 1 + =
𝑠 𝑠𝑇𝑖 𝑠𝑇𝑖

Scegliendo 𝜑 𝑠 = 1 + 𝑠𝑇𝑖
𝑁𝑅 𝑠
𝐾 𝑠 = = 𝐾𝑝
𝜑 𝑠

𝜑 𝑠 − 𝐷𝑅 𝑠 1 + 𝑠𝑇𝑖 − 𝑠𝑇𝑖 1
𝐻 𝑠 = = =
𝜑 𝑠 1 + 𝑠𝑇𝑖 1 + 𝑠𝑇𝑖

w e q u
m
uM
m
+– Kp + -u M uM u G(s)
-u
+ M

z 1
1 + sTi

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 9

 w e q u
m
uM
m
+– Kp + -u M uM u G(s)
-u
+ M

z 1
1 + sTi

❑ Quando il controllore opera nella zona lineare della

saturazione si ha: 𝒎 𝑡 = 𝒖 𝑡
𝑀(𝑠) 1 1 + 𝑠𝑇𝑖 𝐾𝑖
= 𝐾𝑝 = 𝐾𝑝 = 𝐾𝑝 + Controllore PI
𝐸(𝑠) 1 𝑠𝑇𝑖 𝑠
1 − 1 + 𝑠𝑇
𝑖

❑ Si supponga di operare in saturazione nelle seguenti condizioni:

𝒎 𝒕 = 𝑢𝑀 con 𝑒 𝑡 > 0 e quindi 𝑞 𝑡 > 0
Dopo un transitorio si ha: 𝑧 𝑡 = 𝑢𝑀

❑ Però, appena l’errore cambia segno si ha:

e si torna
𝑒 𝑡 < 0, 𝑞 𝑡 < 0 𝒖 𝑡 = 𝑞 𝑡 + 𝑢𝑀 < 𝑢𝑀
nella zona lineare.
F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 10
Implementazione anti wind-up per un controllore PID
(a derivazione dell’uscita)

w + e q u uM
m u y
_
𝐾𝑝 + -u + _ G(s)
M

+
z 1
1 + 𝑠𝑇𝑖
𝐾𝑝 𝑠𝑇𝑑
1 + 𝑠𝑇𝑑 /𝑁

Azione
Azione integrale Azione derivativa
proporzionale
(con anti wind-up) (a derivazione
dell’uscita)

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 11

2. Predittore di Smith

La presenza di un ritardo di tempo nel processo sotto controllo

pone dei limiti alle prestazioni ottenibili con il classico schema di
controllo in retroazione.
Infatti, il ritardo dà un contributo negativo al margine di fase e
pone un limite invalicabile alla pulsazione critica, pena la perdita
dell’asintotica stabilità del sistema.
Lo schema di progetto a predittore di Smith consente di superare
le limitazioni dovute alla presenza di un ritardo.

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 12

 −𝑠𝜏 𝑁 𝑠
Sia 𝐺 𝑠 = 𝐺′ 𝑠 𝑒 = 𝑒 −𝑠𝜏 la funzione di trasferimento
𝐷 𝑠

asintoticamente stabile del sistema sotto controllo.

Si consideri il seguente schema di controllo in retroazione detto
schema a predittore di Smith 𝐺′ 𝑠
w e’ u y
R’(s) G(s)
+
–
+
P(s)
+
z
Se scelgo 𝑃 𝑠 = 𝐺′ 𝑠 − 𝐺 𝑠 si ha che 𝐺 𝑠 + 𝑃 𝑠 = 𝐺′ 𝑠
La variabile che mando in retroazione è quindi
𝑧 𝑡 = 𝐺 𝑠 + 𝑃 𝑠 𝑢 𝑡 = 𝐺′ 𝑠 𝑢 𝑡
cioè ho eliminato il ritardo sulla linea di retroazione.
F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 13
Il blocco 𝑃 𝑠 è concepito in modo tale che:
La variabile 𝒛(𝒕) coincide con l’uscita 𝑦(𝑡) a meno del ritardo e
quindi è di fatto una sua predizione. Infatti
𝑍 𝑠 = 𝐺 𝑠 + 𝑃 𝑠 𝑈 𝑠 = 𝐺′ 𝑠 𝑈 𝑠 = 𝑒 𝑠𝜏 𝐺 𝑠 𝑈 𝑠 = 𝑒 𝑠𝜏 𝑌 𝑠
cioè 𝒛 𝒕 =𝑦 𝑡+𝜏

La funzione di trasferimento d’anello è:

𝐿 𝑠 = 𝑅′ 𝑠 𝐺 𝑠 + 𝑃 𝑠 = 𝑅′ 𝑠 𝐺′ 𝑠
e quindi il progetto del controllore 𝑹′ 𝒔 può essere effettuato
trascurando il ritardo, sulla base della sola 𝐺′ 𝑠 .

La funzione di trasferimento 𝑷 𝒔 ha guadagno nullo.

Quindi, la variabile 𝒛 𝒕 a regime coincide con l’uscita y(t) e
quindi, come ci si aspettava, tutte le considerazioni sulla
precisione statica del sistema di controllo prescindono dalla
presenza del ritardo.
F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 14
 Osservazione

Lo schema a predittore di Smith può essere interpretato secondo il

classico schema di controllo in retroazione, a patto di utilizzare un
controllore equivalente con funzione di trasferimento non
razionale. Infatti, non è difficile mostrare che lo schema a
predittore di Smith è equivalente al seguente schema di controllo.
R(s)
w e e’ u y
R’(s) G(s)
+ +
– –
P(s)

𝑅′ 𝑠
dove 𝑅 𝑠 =
1 + 𝑅′ 𝑠 𝑃 𝑠 è il controllore equivalente non razionale

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 15

Infatti, si ha:
𝑁𝑅 𝑠
𝑅′ 𝑠 𝐷𝑅 𝑠
𝑅 𝑠 = = =
1 + 𝑅′ 𝑠 𝑃 𝑠 𝑁𝑅 𝑠 −𝑠𝜏 𝑁 𝑠
1+ 1−𝑒
𝐷𝑅 𝑠 𝐷 𝑠
𝑁𝑅 𝑠 𝐷 𝑠
=
𝐷𝑅 𝑠 𝐷 𝑠 + 𝑁 𝑠 𝑁𝑅 𝑠 − 𝑁 𝑠 𝑁𝑅 𝑠 𝑒 −𝑠𝜏

Si osservi che:
Il regolatore 𝑅 𝑠 ha tra i suoi zeri tutti i poli di G(s), da cui la
necessaria ipotesi di asintotica stabilità di G(s).
La funzione di trasferimento R(s) non è razionale.

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 16

Osservazione

Si noti che la funzione di trasferimento in anello chiuso è:

𝑅′ 𝑠 𝐺 𝑠 𝑅′ 𝑠 𝐺′ 𝑠
𝐹 𝑠 = = 𝑒 −𝑠𝜏
1 + 𝑅′ 𝑠 𝑃 𝑠 + 𝑅′ 𝑠 𝐺 𝑠 1 + 𝑅′ 𝑠 𝐺′ 𝑠

Essendo
𝑅′ 𝑠 𝐺′ 𝑠 la funzione di traferimento in anello
𝐹′ 𝑠 =
1 + 𝑅′ 𝑠 𝐺′ 𝑠 chiuso senza ritardo si ha:

𝐹 𝑠 = 𝐹′ 𝑠 𝑒 −𝑠𝜏

Il ritardo permane nella relazione tra riferimento ed uscita ma,

grazie allo schema a predittore di Smith, è come se fosse fuori
dall’anello.

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 17

Esempio
Utilizzando lo schema a predittore di Smith, progettare un
controllore per un processo con funzione di trasferimento
10
G (s ) = e −2 s

(1 + 0.5s )2
che rispetti le seguenti specifiche:
• errore nullo a transitorio esaurito
a fronte di variazioni a scalino del riferimento
• 0.6 rad/s  c  1 rad/s
• m  30

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 18

Innanzitutto si studino le caratteristiche del sistema nel caso si
cercasse di implementare un controllore senza usare lo schema a
predittore di Smith.
Per rispettare la specifica statica è necessario introdurre un
integratore nel regolatore. Si scelga quindi come regolatore
𝜇𝑅
𝑅𝐼 𝑠 =
𝑠
La funzione di trasferimento d’anello per 𝜇𝑅 = 1 è:
10 −2𝑠
𝐿𝐼 𝑠 = 𝑅𝐼 𝑠 𝐺 𝑠 = 2
𝑒
𝑠 1 + 0.5𝑠

Si tracci il diagramma di Bode del modulo di 𝐿𝐼 𝑗𝜔

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 19

 Diagramma di Bode - Modulo
60

40
𝐿𝐼 𝑗𝜔
20

-20
dB

-40

-60

-80

-100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsazione

c  3 rad/s
180
c = −90 − 2atan (0.5  3) − 2  3   −546  m  −366

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 20
Si può facilmente verificare che anche modificando il guadagno
(per tagliare l’asse a 0 dB in 0.6 rad/s) e cancellando entrambi i
poli (ed aggiungendone uno in alta frequenza, per es. in 100
rad/s) non si riesce ad ottenere margine di fase superiore a 30°.
180°
𝜑𝑐 = −90° − atan 0.01 ⋅ 0.6 − 2 ⋅ 0.6 ⋅ ≅
𝜋
≅ −90° − 0°. 3 − 68°. 7 = −159°
L’unico modo per rispettare le specifiche dinamiche è
progettare secondo lo schema a predittore di Smith, senza
dimenticare che il sistema in anello chiuso, pur rispettando le
specifiche dinamiche, avrà comunque un ritardo pari a 2 s tra
riferimento ed uscita.

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 21

Si progetti quindi un regolatore che rispetti le specifiche di cui
sopra per un processo descritto dalla seguente funzione di
trasferimento (senza ritardo)
10
𝐺′ 𝑠 = 2
1 + 0.5𝑠
Per rispettare la specifica statica è necessario introdurre
un integratore nel regolatore. Si scelga quindi come regolatore
𝜇𝑅
𝑅′𝐼 𝑠 =
𝑠
La funzione di trasferimento d’anello per 𝜇𝑅 = 1 è:
1 10 10
𝐿′𝐼 𝑠 = 𝑅′𝐼 𝑠 𝐺′ 𝑠 = 2 = 2
𝑠 1 + 0.5𝑠 𝑠 1 + 0.5𝑠
Si tracci il diagramma di Bode del modulo di 𝐿′𝐼 𝑗𝜔

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 22

 Diagramma di Bode - Modulo
60
E’ identico al precedente!
40
𝐿′𝐼 𝑗𝜔 (l’unica differenza è
l’assenza del ritardo che
20 non influenza il modulo)

-20
dB

-40

-60

-80

-100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsazione

c  3 rad/s
c = −90 − 2atan (0.5  3)  −203  m  −23

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 23

Si abbassi il guadagno di 20 dB (per rispettare la specifica sulla
pulsazione critica) scegliendo 𝜇𝑅 = 0.1.

La funzione di trasferimento d’anello è:

0.1 10 1
𝐿′𝐼𝐼 𝑠 = 𝑅′𝐼𝐼 𝑠 𝐺′ 𝑠 = 2
= 2
𝑠 1 + 0.5𝑠 𝑠 1 + 0.5𝑠

Si tracci il diagramma di Bode del modulo di 𝐿′𝐼𝐼 𝑗𝜔

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 24

 Diagramma di Bode - Modulo
40

𝐿′𝐼𝐼 𝑗𝜔
20

-20

-40
dB

-60

-80

-100

-120
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
pulsazione

c  0.9 rad/s
c = −90 − 2atan (0.5  0.9)  −138  m  42

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 25

 L'II (s )
Risposta allo scalino in anello chiuso di F ' (s ) = (senza
1 + L'II (s ) ritardo)

1.4

1.2

0.8

y(t)
0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14

tempo [s]
500
ta   13 s
m c
F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 26
 Risposta allo scalino in anello chiuso di F (s ) con implementazione
a predittore di Smith
1.4

1.2

y(t)
0.8

0.6

0.4

0.2 ritardo di 2 s
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16

tempo [s]
500
Tempo di assestamento t a  + 2 s  15 s
m c
F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 27
3. Regolatori in cascata

E’ molto frequente che il processo sotto controllo possa essere

rappresentato come la connessione di due sottosistemi.
d
u G1(s)
+ + v y
G2(s)

Può accadere inoltre che la dinamica di G1 sia più “favorevole” di

quella di G2, vuoi perchè G1 è a fase minima mentre G2 non lo è
oppure semplicemente perchè, pur essendo entrambi a fase minima
sul solo G1 è possibile chiudere un anello più veloce di quanto non
si possa fare per la serie G1G2.
Tali ipotesi sono in generale verificate quando G1 rappresenta
l’attuatore di un sistema descritto da G2.
F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 28
In tal caso è possibile utilizzare uno schema di controllo in
cascata.
d
w v0 u + + v y
𝑅2(𝑠) 𝑅1(𝑠) G (s) G2(s)
+– +– 1

Il regolatore 𝑅1(𝑠) è progettato con riferimento al solo sottosistema

G1(s) ed ha lo scopo di attenuare l’effetto dei disturbi garantendo che
v(t) insegua v0(t) con una dinamica più rapida di quella ottenibile se si
dovesse progettare il controllore considerando anche G2(s) (regolazione
dell’anello interno (veloce)).
Il regolatore 𝑅2(𝑠) è progettato per ottenere una banda passante più
stretta dell’anello interno e quindi assumendo che sia v(t) ≈ v0(t)
(regolazione dell’anello esterno (lento)).
F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 29
 1 R1 (s )G1 (s ) 0
Infatti: V (s ) = D(s ) + V (s )
1 + R1 (s )G1 (s ) 1 + R1 (s )G1 (s )
Se il regolatore 𝑅1(𝑠) è progettato correttamente si ha che
1
0
1 + R1 ( j)G1 ( j)
per 𝜔 ≪ 𝜔𝑐1
R1 ( j)G1 ( j)
1
1 + R1 ( j)G1 ( j)
dove 𝝎𝒄𝟏 è il limite della banda di controllo dell’anello interno.

Come detto, per le caratteristiche di G2(s), la massima pulsazione

critica 𝝎𝒄𝟐 ottenibile per l’anello esterno sarà decisamente inferiore
al limite di banda 𝝎𝒄𝟏 dell’anello interno, cioè 𝝎𝒄𝟐 ≪ 𝝎𝒄𝟏 (ipotesi
di disaccoppiamento in frequenza). Quindi le due relazioni
precedenti ben valgono per l’anello esterno.
F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 30
Esempio
Si consideri un processo descritto dall’interconnessione di due
sottosistemi secondo il seguente schema
d
u + + v
G1(s)
y
G2(s)

10 1
G1 (s ) = G2 (s ) =
(1 + 2s )(1 + 0.1s ) (1 + 25s )
Progettare un sistema di controllo in cascata che rispetti le seguenti
specifiche:
• errore nullo a transitorio esaurito a fronte di variazioni a scalino
del disturbo d(t) e del riferimento w(t) ;
• 0.5 rad/s ≤ 𝜔𝑐2 ≤ 1 rad/s 𝜑𝑚2 ≥ 75°
F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 31
Lo schema di controllo in cascata è il seguente:
d
w
𝑅2(𝑠)
v0 u G (s) + + v y
𝑅1(𝑠) G2(s)
+– +– 1

Il controllore 𝑅1 𝑠 va progettato in modo da avere errore nullo a

transitorio esaurito a fronte di andamenti a scalino del disturbo e
quindi deve includere un integratore. Inoltre l’anello interno, per
rispettare l’ipotesi di disaccoppiamento in frequenza, deve avere
banda passante di almeno 𝟓 − 𝟏𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔. Una possibile scelta è:
𝜇𝑅1 1 + 2𝑠 10
𝑅1 𝑠 = 𝐿1 𝑠 = per 𝜇𝑅1 = 1
𝑠 𝑠 1 + 0.1𝑠

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 32

 𝐿𝐼1 𝑗𝜔

𝜔𝑐1

𝜔𝑐1 ≅ 10 rad/s

𝜑𝑐1 = −90° − atan 0.1 ⋅ 10 = −135° 𝜑𝑚1 ≅ 45°

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 33

La funzione di trasferimento in anello chiuso dell’anello interno è
quindi
𝐼
𝐼
𝐿 1 𝑠 10 100
𝐹1 𝑠 = 𝐼 = 2
= 2
1 + 𝐿1 𝑠 0.1𝑠 + 𝑠 + 10 𝑠 + 10𝑠 + 100

Poli dominanti
𝐹1𝐼 𝑗𝜔 dell’anello chiuso
interno

𝜔𝑐1

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 34

Grazie all’ipotesi di disaccoppiamento in frequenza il regolatore R2 (s )
per l’anello esterno può essere progettato ipotizzando che V0(s )  1
V (s )
d
w v0 u + + v y
+– 1 1
R2(s) R (s) G1(s) G2(s)
+–

𝜇𝑅 1 + 25𝑠 𝜇𝑅
𝑅2 𝑠 =
𝑠 𝐿𝐼2 𝑠 ≅
𝑠

Scegliendo 𝜇𝑅 = 0.6 si ottiene 𝜔𝑐2 ≅ 0.6 rad/s con 𝜑𝑚2 ≅ 90°

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 35

 Poli dominanti
𝐿𝐼2 𝑗𝜔 dell’anello chiuso
interno

𝜔𝑐2 𝜔𝑐1

0.6

𝜔𝑐2 = 0.6 rad/s

𝜑𝑐2 ≅ −90° 𝜑𝑚2 ≅ 90°

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 36
La funzione di trasferimento in anello chiuso dell’anello esterno
può essere approssimata come
𝐼
𝐼
𝐿 2 𝑠 0.6
𝐹2 𝑠 = 𝐼 ≅
1 + 𝐿2 𝑠 𝑠 + 0.6
Poli dominanti
𝐹2𝐼 𝑗𝜔 dell’anello chiuso
interno

Polo dominante
dell’anello chiuso
esterno

𝜔𝑐2
𝜔𝑐1
0.6

F. Previdi - Controlli Automatici - Lez. 10 37