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INTRODUZIONE AL METODO DEGLI

ELEMENTI FINITI

Assemblaggio della struttura completa


e soluzione del sistema

Nicola Zavatta

Alma Mater Studiorum – Università di Bologna


Dipartimento di Ingegneria Industriale (DIN)
E-mail: nicola.zavatta2@unibo.it
Assemblaggio della struttura completa

• Per calcolare la matrice di rigidezza 𝐊 dell’intera struttura, è prima necessario calcolare


le matrici di rigidezza 𝑲𝑒 di ciascun elemento:

𝑲𝑒 = න ℎ𝑩𝑇 𝑫𝑩 dΩ
Ω𝑒

• La matrice di rigidezza globale viene assemblata sommando opportunamente le matrici


di rigidezza dei singoli elementi:
𝑁𝑒

𝐊 ෍ 𝑲𝑒 𝑁𝑒 : numero di elementi
𝑒=1
Assemblaggio della struttura completa

L’assemblaggio della struttura completa deve tenere in conto le seguenti condizioni:


• Compatibilità degli spostamenti nodali:
𝑖 𝑗
𝒖𝑘 = 𝒖𝑘 = 𝒖𝑘

• Equilibrio delle forze nodali: la risultante delle forze esercitate dagli elementi concorrenti
in un nodo deve essere uguale al carico esterno applicato nel nodo stesso
𝑟
𝑒
𝒇𝑖 = ෍ 𝒇𝑖 𝑟: numero di elementi concorrenti nel nodo 𝑖
𝑒=1

• Equilibrio della struttura completa (principio di stazionarietà):


𝑁𝑒 𝑁𝑒

𝜕Π = 𝜕 ෍ Π𝑒 = ෍ 𝜕Π𝑒 = 0 𝑲𝑒 𝒖𝑒 = 𝒇𝑒
𝑒=1 𝑒=1

𝐊𝐮𝑒 = 𝐟
Assemblaggio della struttura completa

• Esempio: struttura modellata con due elementi triangolari TL1


• Equilibrio degli elementi:
1 𝑇 1 𝑇
Π = Π1 + Π2 = 𝒖1 𝑲1 𝒖1 − 𝒖1 𝒇1 + 𝒖2 𝑲2 𝒖2 − 𝒖𝑇2 𝒇2
𝑇
2 2
1
1 1 1 1 1 1 𝑓𝑥1
𝐾11 𝐾12 𝐾13 𝐾14 𝐾15 𝐾16
1 1 1 1 1 1
𝑢1 1
𝑓𝑦1
𝐾21 𝐾22 𝐾23 𝐾24 𝐾25 𝐾26 𝑣1
1
1
𝐾31
1
𝐾32
1
𝐾33
1
𝐾34
1
𝐾35
1
𝐾36 𝑢2 𝑓𝑥2
𝑲1 = 𝒖1 = 𝑣 𝒇1 = 1
1 1 1 1 1 1 2 𝑓𝑦2
𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46
1 1 1 1 1 1
𝑢3 1
𝐾51 𝐾52 𝐾53 𝐾54 𝐾55 𝐾56 𝑣3 𝑓𝑥3
1 1 1 1 1 1 1
𝐾61 𝐾62 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66 𝑓𝑦3
2
2
𝐾11
2
𝐾12
2
𝐾13
2
𝐾14
2
𝐾15
2
𝐾16 𝑓𝑥1
2 2 2 2 2 2 𝑢1 2
𝐾21 𝐾22 𝐾23 𝐾24 𝐾25 𝐾26 𝑓𝑦1
𝑣1
2 2 2 2 2 2 2
𝐾31 𝐾32 𝐾33 𝐾34 𝐾35 𝐾36 𝑢3 𝑓𝑥3
𝑲2 = 2 2 2 2 2 2 𝒖2 = 𝑣 𝒇2 = 2
𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46 3 𝑓𝑦3
2 2 2 2 2 2 𝑢4 2
𝐾51 𝐾52 𝐾53 𝐾54 𝐾55 𝐾56 𝑓𝑥4
𝑣4
2 2 2 2 2 2 2
𝐾61 𝐾62 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66 𝑓𝑦4
Assemblaggio della matrice di rigidezza

• Per sommare le matrici di rigidezza degli elementi, queste vengono espanse alle
dimensioni della matrice di rigidezza globale:
1 1 1 1 1 1
𝐾11 𝐾12 𝐾13 𝐾14 𝐾15 𝐾16 0 0
1 1 1 1 1 1
𝐾21 𝐾22 𝐾23 𝐾24 𝐾25 𝐾26 0 0
1 1 1 1 1 1
𝐾31 𝐾32 𝐾33 𝐾34 𝐾35 𝐾36 0 0
1 1 1 1 1 1
𝑲 1
= 𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46 0 0
1 1 1 1 1 1 𝑢1
𝐾51 𝐾52 𝐾53 𝐾54 𝐾55 𝐾56 0 0
𝑣1
1 1 1 1 1 1
𝐾61 𝐾62 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66 0 0 𝑢2
0 0 0 0 0 0 0 0 𝑣2
0 0 0 0 0 0 0 0 𝐮𝑒 = 𝑢
3
2
𝐾11
2
𝐾12 0 0 𝐾13
2
𝐾14
2
𝐾15
2 2
𝐾16
𝑣3
2 2 2 2 2 2
𝑢4
𝐾21 𝐾22 0 0 𝐾23 𝐾24 𝐾25 𝐾26 𝑣4
0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0
𝑲 2 = 𝐾2 2 2 2 2 2
31 𝐾32 0 0 𝐾33 𝐾34 𝐾35 𝐾36
2 2 2 2 2 2
𝐾41 𝐾42 0 0 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46
2 2 2 2 2 2
𝐾51 𝐾52 0 0 𝐾53 𝐾54 𝐾55 𝐾56
2 2 2 2 2 2
𝐾61 𝐾62 0 0 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66
Assemblaggio della matrice di rigidezza

• Considerando le matrici espanse si ottiene:


𝑁𝑒 𝑁𝑒 𝑁𝑒

𝒖𝑇𝑖 𝑲𝑖 𝒖𝑖 = 𝐮𝑇𝑒 𝑲 𝑖 𝐮𝑒 ෍ 𝒖𝑇𝑖 𝑲𝑖 𝒖𝑖 = ෍ 𝐮𝑇𝑒 𝑲 𝑖 𝐮𝑒 = 𝐮𝑇𝑒 ෍ 𝑲 𝑖 𝐮𝑒 = 𝐮𝑇𝑒 𝐊𝐮𝑒


𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

1 2 1 2 1 1 1 2 1 2 2 2
𝐾11 + 𝐾11 𝐾12 + 𝐾12 𝐾13 𝐾14 𝐾15 + 𝐾13 𝐾16 + 𝐾14 𝐾15 𝐾16
1 2 1 2 1 1 1 2 1 2 2 2
𝐾21 + 𝐾21 𝐾22 + 𝐾22 𝐾23 𝐾24 𝐾25 + 𝐾23 𝐾26 + 𝐾24 𝐾25 𝐾26
1 1 1 1 1 1
𝐾31 𝐾32 𝐾33 𝐾34 𝐾35 𝐾36 0 0
1 1 1 1 1 1
1 2
𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46 0 0
𝐊=𝑲 +𝑲 = 1 2 1 2 1 1 1 2 1 2 2 2
𝐾51 + 𝐾31 𝐾52 + 𝐾32 𝐾53 𝐾54 𝐾55 + 𝐾33 𝐾56 + 𝐾34 𝐾35 𝐾36
1 2 1 2 1 1 1 2 1 2 2 2
𝐾61 + 𝐾41 𝐾62 + 𝐾42 𝐾63 𝐾64 𝐾65 + 𝐾43 𝐾66 + 𝐾44 𝐾45 𝐾46
2 2 2 2 2 2
𝐾51 𝐾52 0 0 𝐾53 𝐾54 𝐾55 𝐾56
2 2 2 2 2 2
𝐾61 𝐾62 0 0 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66
Assemblaggio dei carichi applicati

• Espandendo similmente i vettori delle forze, si ricava:


1 2
1 2 𝑓𝑥1 + 𝑓𝑥1
𝑓𝑥1 𝑓𝑥1
1 2
1 2 𝑓𝑦1 + 𝑓𝑦1
𝑓𝑦1 𝑓𝑦1
1
1 0 𝑓𝑥2
𝑓𝑥2 1
1
0 𝑓𝑦2
𝒇 1
= 𝑓𝑦2 𝒇 2 = 𝑓2 𝐟=𝒇 1
+𝒇 2
=
𝑥3 1 2
1 𝑓𝑥3 + 𝑓𝑥3
𝑓𝑥3 2
𝑓𝑦3 1 2
1 𝑓𝑦3 + 𝑓𝑦3
𝑓𝑦3 2
𝑓𝑥4 2
0 𝑓𝑥4
2
0 𝑓𝑦4 2
𝑓𝑦4

𝑁𝑒 𝑁𝑒 𝑁𝑒

Da cui: 𝒖𝑇𝑖 𝒇𝑖 = 𝐮𝑇𝑒 𝒇 𝑖


෍ 𝒖𝑇𝑖 𝒇𝑖 = ෍ 𝐮𝑇𝑒 𝒇 𝑖 = 𝐮𝑇𝑒 ෍ 𝒇 𝑖 = 𝐮𝑇𝑒 𝐟
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Assemblaggio della struttura completa

• Applicando il principio di stazionarietà, si ricava quindi:

1 𝑇
𝜕Π = 0 Π = Π1 + Π2 = 𝐮𝑒 𝐊𝐮𝑒 − 𝐮𝑇𝑒 𝐟
2

𝐊𝐮𝑒 = 𝐟

• Si è ottenuta una matrice di rigidezza globale di dimensione 𝑚 × 𝑚, dove 𝑚 è pari al


numero di nodi della struttura, 𝑛, moltiplicato per i gradi di libertà di ciascun nodo, 𝑛𝑑𝑜𝑓
• Lo svantaggio del metodo mostrato consiste nel fatto che è necessario espandere le
matrici di rigidezza di ciascun elemento per assemblare la matrice 𝐊
• Da un punto di vista computazionale, non è conveniente espandere le matrici e
riallocarle in memoria

Costo computazionale elevato, soprattutto per grandi numeri di elementi


Assemblaggio diretto della matrice di rigidezza

• Per ovviare al problema, è possibile costruire direttamente la matrice 𝐊 partendo dalle


matrici di rigidezza dei singoli elementi, 𝑲𝑒 , senza necessità di espanderle
𝑒
• Gli elementi 𝐾𝑖𝑗 di ciascuna matrice 𝑲𝑒 vengono assegnati al posto corrispondente
nella matrice di rigidezza globale 𝐊 tramite un’apposita tabella 𝑪:

1 1 L’i-esima riga della tabella 𝑪 contiene i numeri dei


Nodo1 ⋯ Nodo𝑛
𝑪= ⋮ ⋱ ⋮ nodi dell’i-esimo elemento della struttura completa
𝑁 𝑁
Nodo1 𝑒 ⋯ Nodo𝑛 𝑒 Esempio:
1 2 3
𝑁𝑒 righe × 𝑛 colonne 𝑪=
1 3 4
Assemblaggio diretto della matrice di rigidezza

• Nota la numerazione dei nodi dei singoli elementi e la loro connettività tramite 𝑪, è
possibile assemblare la matrice 𝐊 notando che:

𝐊11 ⋯ 𝐊1𝑛 Le sottomatrici 𝐊 𝑖𝑗 contengono i contributi degli elementi


𝐊= ⋮ ⋱ ⋮ concorrenti nel nodo 𝑗 alle forze agenti nel nodo 𝑖
𝐊 𝑛1 ⋯ 𝐊 𝑛𝑛

• Le coordinate di ciascun nodo della struttura nel sistema di riferimento globale, necessarie
per calcolare le matrici di rigidezza 𝑲𝑒 , sono raccolte nella matrice 𝐱 𝑒 :
𝑥1 𝑦1
𝐱𝑒 = ⋮ ⋮
𝑥𝑛 𝑦𝑛

Es:

0 −𝐿
𝐵 −𝐿
𝐱𝑒 =
𝐵 0
0 0
Condizioni al contorno – carichi e vincoli

• Si considerano le condizioni al contorno (carichi e vincoli applicati, temperatura, ecc.):

𝑢3 = 𝑣3 = 𝑣4 = 0

𝑓𝑥1 = 𝑓𝑥2 = 𝑓𝑥4 = 0


𝑃
𝑓𝑦1 = 𝑓𝑦2 =
2

Incognite in entrambi i membri dell’equazione

1 2 1 2 1 1 1 2 1 2 2 2
𝐾11 + 𝐾11 𝐾12 + 𝐾12 𝐾13 𝐾14 𝐾15 + 𝐾13 𝐾16 + 𝐾14 𝐾15 𝐾16
𝑢1 0
1 2 1 2 1 1 1 2 1 2 2 2 𝑃
𝐾21 + 𝐾21 𝐾22 + 𝐾22 𝐾23 𝐾24 𝐾25 + 𝐾23 𝐾26 + 𝐾24 𝐾25 𝐾26 𝑣1 2
1 1 1 1 1 1
𝐾31 𝐾32 𝐾33 𝐾34 𝐾35 𝐾36 0 0 𝑢2 0
1 1 1 1 1 1 𝑃
𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46 0 0 𝑣2
= 2
1
𝐾51 + 𝐾31
2 1
𝐾52 + 𝐾32
2 1
𝐾53
1
𝐾54
1
𝐾55 + 𝐾33
2 1
𝐾56 + 𝐾34
2
𝐾35
2 2
𝐾36 0 𝑓𝑥3
1
𝐾61 + 𝐾41
2 1
𝐾62 + 𝐾42
2 1
𝐾63
1
𝐾64
1
𝐾65 + 𝐾43
2 1
𝐾66 + 𝐾44
2
𝐾45
2 2
𝐾46 0 𝑓𝑦3
2
𝐾51
2
𝐾52 0 0
2
𝐾53
2
𝐾54 𝐾55
2 2
𝐾56
𝑢4 0
2 2 2 2 2 2 0 𝑓𝑦4
𝐾61 𝐾62 0 0 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66
Riduzione della matrice di rigidezza

• Il sistema può essere risolto tramite la riduzione della matrice di rigidezza: si eliminano le
righe e le colonne corrispondenti agli spostamenti nulli e si risolve il sistema risultante
1 2 1 2 1 1 1 2 1 2 2 2
𝐾11 + 𝐾11 𝐾12 + 𝐾12 𝐾13 𝐾14 𝐾15 + 𝐾13 𝐾16 + 𝐾14 𝐾15 𝐾16
𝑢1 0
1 2 1 2 1 1 1 2 1 2 2 2 𝑃
𝐾21 + 𝐾21 𝐾22 + 𝐾22 𝐾23 𝐾24 𝐾25 + 𝐾23 𝐾26 + 𝐾24 𝐾25 𝐾26 𝑣1 2
1 1 1 1 1 1
𝐾31 𝐾32 𝐾33 𝐾34 𝐾35 𝐾36 0 0 𝑢2 0
1 1 1 1 1 1 𝑃
𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46 0 0 𝑣2
= 2
1
𝐾51 + 𝐾31
2 1
𝐾52 + 𝐾32
2 1
𝐾53
1
𝐾54
1
𝐾55 + 𝐾33
2 1
𝐾56 + 𝐾34
2 2
𝐾35
2
𝐾36 0 𝑓𝑥3
1
𝐾61 + 𝐾41
2 1
𝐾62 + 𝐾42
2 1
𝐾63
1
𝐾64
1
𝐾65 + 𝐾43
2 1
𝐾66 + 𝐾44
2 2
𝐾45
2
𝐾46 0 𝑓𝑦3
2
𝐾51
2
𝐾52 0 0
2
𝐾53
2
𝐾54
2
𝐾55
2
𝐾56
𝑢4 0
2 2 2 2 2 2 0 𝑓𝑦4
𝐾61 𝐾62 0 0 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66

1 2 1 2 1 1 2
𝐾11 + 𝐾11 𝐾12 + 𝐾12 𝐾13 𝐾14 𝐾15 𝑢1 0
1
𝐾21 + 𝐾21
2 1
𝐾22 + 𝐾22
2 1
𝐾23
1
𝐾24
2
𝐾25 𝑣1 𝑃 Sistema ridotto
2
1
𝐾31
1
𝐾32
1
𝐾33
1
𝐾34 0 𝑢2 = 0
1 1 1 1 𝑣2 𝑃 𝐊 𝑟 𝐮𝑟 = 𝐟𝑟
𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 0 2
2
𝐾51
2
𝐾52 0 0
2
𝐾55
𝑢4 0

5 equazioni in 5 incognite
Riduzione della matrice di rigidezza

• Le incognite rimanenti vengono calcolate sostituendo la soluzione del sistema ridotto nel
sistema di partenza:

𝐮𝑟 = 𝐊 −1
𝑟 𝐟𝑟 𝑢1 , 𝑣1 , 𝑢2 , 𝑣2 , 𝑢4

1 2 1 2 1 1 2
𝑢1
𝑓𝑥3 𝐾51 + 𝐾31 𝐾52 + 𝐾32 𝐾53 𝐾54 𝐾35 𝑣1
𝑓𝑦3 = 1 2 1 2 1 1 2 𝑢2
𝐾61 + 𝐾41 𝐾62 + 𝐾42 𝐾63 𝐾64 𝐾45
𝑓𝑦4 2 2 2 𝑣2
𝐾61 𝐾62 0 0 𝐾65 𝑢4

• Questo metodo si presta bene alla risoluzione manuale di sistemi di piccole dimensioni,
poiché permette di ridurre il numero di equazioni da risolvere
• Computazionalmente oneroso per la risoluzione di problemi di grandi dimensioni, in
quanto la riduzione della matrice 𝐊 richiede di riallocarla in memoria
• Le operazioni svolte sulla matrice 𝐊 perturbano la banda della matrice, inficiando l’uso di
risolutori che sfruttano le proprietà delle matrici sparse per diminuire il peso in memoria
Metodo delle penalità

• Metodo delle penalità: il vincolo generico 𝑢𝑖 = 𝑑 viene modellato introducendo un


termine con rigidezza 𝛼 elevata (𝛼 ≫ K 𝑖𝑗 )

𝛼 ≫ K 𝑖𝑗 𝑓𝑖 ≈ 𝛼𝑢𝑖 = 𝛼𝑑

1 2 1 2 1 1 1 2 1 2 2 2
𝐾11 + 𝐾11 𝐾12 + 𝐾12 𝐾13 𝐾14 𝐾15 + 𝐾13 𝐾16 + 𝐾14 𝐾15 𝐾16 𝑢1 0
1 2 1 2 1 1 1 2 1 2 2 2 𝑃
𝐾21 + 𝐾21 𝐾22 + 𝐾22 𝐾23 𝐾24 𝐾25 + 𝐾23 𝐾26 + 𝐾24 𝐾25 𝐾26 𝑣1
1 1 1 1 1 1
2
𝐾31 𝐾32 𝐾33 𝐾34 𝐾35 𝐾36 0 0 𝑢2 0
1 1 1 1 1 1
𝐾41 𝐾42 𝐾43 𝐾44 𝐾45 𝐾46 0 0 𝑣2 𝑃
𝑢3 = 𝛼 ∙ 0
2
1 2 1 2 1 1 1 2 1 2 2 2
𝐾51 + 𝐾31 𝐾52 + 𝐾32 𝐾53 𝐾54 𝐾55 + 𝐾33 + 𝛼 𝐾56 + 𝐾34 𝐾35 𝐾36
1
𝐾61 + 𝐾41
2 1
𝐾62 + 𝐾42
2 1
𝐾63
1
𝐾64
1
𝐾65 + 𝐾43
2 1
𝐾66 + 𝐾44 + 𝛼
2 2
𝐾45 𝐾46
2 𝑣3 𝛼∙0
2 2 2 2 2 2 𝑢4 0
𝐾51 𝐾52 0 0 𝐾53 𝐾54 𝐾55 𝐾56
2 2 2 2 2 2 𝑣4 𝛼∙0
𝐾61 𝐾62 0 0 𝐾63 𝐾64 𝐾65 𝐾66 + 𝛼

• Risolvendo il sistema si ricavano gli spostamenti nodali, inclusi quelli dei nodi vincolati
• Le forze in corrispondenza dei vincoli vengono calcolate come 𝑓𝑖 = 𝛼𝑢𝑖
• Questo metodo si presta bene all’implementazione col calcolatore in quanto la matrice 𝐊
non necessita di essere riallocata in memoria. È tuttavia necessario scegliere un valore 𝛼
non troppo elevato per evitare il mal condizionamento della matrice (𝛼 ≈ 103 max K 𝑖𝑗 )
Proprietà della matrice di rigidezza

Se determinata correttamente, la matrice di rigidezza globale 𝐊 soddisfa le seguenti proprietà:


• Simmetria: per il principio di reciprocità di Betti, in un corpo lineare elastico il lavoro
compiuto da due sistemi di forze A e B deve essere lo stesso se si applica prima A e poi B
oppure prima B e poi A; ne consegue che la matrice 𝐊 deve essere simmetrica

K𝐴𝐵 = K 𝐵𝐴 𝐊 = 𝐊𝑇
Proprietà della matrice di rigidezza

Se determinata correttamente, la matrice di rigidezza globale 𝐊 soddisfa le seguenti proprietà:


• Simmetria: per il principio di reciprocità di Betti, in un corpo lineare elastico il lavoro
compiuto da due sistemi di forze A e B deve essere lo stesso se si applica prima A e poi B
oppure prima B e poi A; ne consegue che la matrice 𝐊 deve essere simmetrica

K𝐴𝐵 = K 𝐵𝐴 𝐊 = 𝐊𝑇

• Matrice a banda: la matrice 𝐊 è sparsa, ovvero la maggior parte dei suoi elementi sono
nulli, e gli elementi non nulli sono raccolti in una banda attorno alla diagonale principale.
Questa proprietà riflette la connettività tra i nodi di elementi adiacenti

La larghezza della semi-banda 𝐵 è pari alla massima


differenza tra i gradi di libertà connessi a un elemento
In generale, lo spazio occupato in memoria da una
matrice di dimensione 𝑛 × 𝑛 è ≈ 𝑛2
Tramite metodi che eliminano gli zeri al di fuori della
semi-banda lo spazio in memoria della matrice 𝐊 può
essere ridotto a ≈ 𝑛
Proprietà della matrice di rigidezza

• Matrice definita positiva: supposto che il corpo sia adeguatamente vincolato, l’energia di
deformazione è una quantità positiva, per cui la matrice 𝐊 è definita positiva
𝐮𝑇 𝐊𝐮 > 0
Se il sistema è sotto-vincolato emergono dei moti di corpo rigido a energia nulla, per cui
la matrice risultante diventa semi-definita positiva
Proprietà della matrice di rigidezza

• Matrice definita positiva: supposto che il corpo sia adeguatamente vincolato, l’energia di
deformazione è una quantità positiva, per cui la matrice 𝐊 è definita positiva
𝐮𝑇 𝐊𝐮 > 0
Se il sistema è sotto-vincolato emergono dei moti di corpo rigido a energia nulla, per cui
la matrice risultante diventa semi-definita positiva
• Matrice invertibile: dalla proprietà precedente segue che, se la struttura è opportunamente
vincolata, la matrice 𝐊 è non singolare (det 𝐊 > 0) e pertanto può essere invertita
Proprietà della matrice di rigidezza

• Matrice definita positiva: supposto che il corpo sia adeguatamente vincolato, l’energia di
deformazione è una quantità positiva, per cui la matrice 𝐊 è definita positiva
𝐮𝑇 𝐊𝐮 > 0
Se il sistema è sotto-vincolato emergono dei moti di corpo rigido a energia nulla, per cui
la matrice risultante diventa semi-definita positiva
• Matrice invertibile: dalla proprietà precedente segue che, se la struttura è opportunamente
vincolata, la matrice 𝐊 è non singolare (det 𝐊 > 0) e pertanto può essere invertita
• Matrice ben condizionata: per evitare problemi di condizionamento nella soluzione
numerica, è opportuno che il rapporto tra il massimo e il minimo autovalore della matrice
non sia eccessivamente elevato