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che, al variare di t, rappresenta gli stati del sistema (detto anche

sistema dinamico). Se F(x, t)=F(x), allora il sistema è detto autonomo.


Piano delle
variabili
(componenti
di x): piano
(spazio)
delle fasi.

Orbita
(traiettoria)
di una
soluzione
x(t): curva
nel piano
delle fasi.
Soluzioni stabili (in generale)
La soluzione Xi(t) con i=1,2,…,n del sistema dinamico:
dxi
 Fi ( x1 ,...,xn ,t ) i  1,..., n
dt
è stabile nel senso di Lyapunov se, dato un numero arbitrario >0, si
può determinare un numero >0 tale che, per ogni altra soluzione xi(t)
del sistema, i cui valori iniziali siano tali che:
xi (t0 )  X i (t0 ) < con i  1,..., n
sussista, t  t0 , la disuguaglianza:
xi (t )  X i (t ) < con i  1, ..., n
Se poi accade che la soluzione Xi(t) con i=1,2,…,n oltre ad essere stabile
nel senso di Lyapunov, soddisfa anche la condizione:

lim xi (t )  X i (t )  0 con i  1,..., n


t 

allora Xi(t) è asintoticamente stabile.


Soluzioni stabili (orbite generali)
il numero di soluzioni di equilibrio
(stazionarie) dipende dalla forma di F
Teoremi fondamentali sulla
stabilità lineare (dal Borgioli: cap. 6)
Consideriamo il seguente sistema lineare, omogeneo ed autonomo

x  Ax (1), A (n  n) non singolare  det A  0


Teorema 6.8: l’unica soluzione di equilibrio per il sistema (1) è
x e  0.
* *
Teorema 6.9: sia x (t , x ) 0 la soluzione di (1) con condizioni iniziali
x* (t0 )  x*0. Allora x (t, x )
* *
0 ha le stesse proprietà di stabilità
della soluzione di equilibrio x e  0.
N.B.: il risultato precedente vale anche nel caso lineare più generale, cioè per un
sistema non autonomo e non omogeneo: x  A( t )x  f (t )
Teorema 6.11: consideriamo
x e  0 (2)
unica soluzione di equilibrio per il sistema (1):
1. la (2) è asintoticamente stabile, se tutti gli autovalori di A hanno
parte reale negativa
2. la (2) è instabile, se almeno un autovalore di A ha parte reale
positiva;
3. supponiamo che tutti gli autovalori di A abbiano parte reale non
positiva (i.e.  0) e che in particolare abbiano parte nulla
1  i1,..., m  i m , m  n; k j  molteplicità ( j  1,..., m)
Allora la (2) è stabile se A possiede k j autovettori linearmente
indipendenti per ciascun autovalore  j  i j .
Altrimenti la (2) è instabile.

N.B.: spesso si usa una terminologia generale: punto di sella,


pozzo (sink), sorgente (source), nodo, fuoco (spirale), centro.
il numero di soluzioni di equilibrio
(stazionarie) dipende dalla forma di F

x  F(x) (3), F(xe )  0,
z  x  xe  x  xe  z

 F 
z  F(x e  z)  F(xe )    z  o( z )
 x x xe

z  J F (xe )z  o( z ) (4)
(5): matrice jacobiana
(F deve essere differenziabile)
Allora, possiamo cercare di ricavare il tipo di stabilità di una
soluzione di equilibrio di (3) studiando il sistema semilineare (4), a
cui il sistema non lineare (3) si riduce in un intorno della data
soluzione di equilibrio (stabilità locale, a differenza del caso lineare).

Infatti, la soluzione di equilibrio z=0 di (4), che corrisponde alla


soluzione di equilibrio di (3) in esame, gode di gran parte (ma non
di tutte, perché c’è o(|z|)!) delle proprietà di stabilità della soluzione

di equilibrio z=0 del sistema lineare: z  J (x )z.
F e
Proposizione 6.18 (dal Teorema 6.17): sia x e (6) una soluzione di
equilibrio del sistema (3) e sia F(x) differenziabile; allora:
1. se tutti gli autovalori di (5) hanno parte reale negativa, allora la
(6) è asintoticamente stabile;
2. se almeno un autovalore di (5) ha parte reale positiva, allora la
(6) è instabile;
3. se tutti gli autovalori di (5) hanno parte reale non positiva, ma
almeno uno ha parte reale nulla, le proprietà di stabilità di (6)
restano non determinate.

N.B.: il punto (3) si differenzia dal caso lineare, in quanto la


piccola perturbazione non lineare o(|z|) modifica completamente
il comportamento della soluzione.

x  F(x), F(xe )  0,
z  x  xe  x  xe  z

 F 
z  F(x e  z)  F(xe )    z  o( z )
 x x xe

z  J F ( x e ) z  o( z )

(se tutti gli autovalori hanno parte reale non


positiva, ma almeno uno ha parte reale nulla)

Se in una configurazione di equilibrio


di un sistema materiale, soggetto a forze
conservative, il potenziale ha un massimo
isolato, allora tale configurazione è di
equilibrio stabile (teor. di Lagrange-Dirichlet)
I sistemi differenziali non lineari possono avere comportamenti
dinamici complessi, come per esempio il ciclo limite.
Per introdurlo, definiamo prima le soluzioni periodiche:
 
d x2 y2
N.B.: x x  y y  (  ) 
dt 2 2
1d 2 
 r  rr
2 dt

 d 
N.B.:  (1  ( r -1))   (1)    ( r  1) 
 dr  r 1
O (( r  1) 2 )  0  (1  3r 2 ) r 1 ( r  1)  O (( r  1)2 ) 
 2( r  1)  O (( r  1) 2 )