Meccatronica Applicata

Dimensionamento Ottimo

del

Rapporto di Trasmissione

Ing Gabriele Canini

 Meccatronica Applicata : Rapporto Ottimo Trasmissione

Gli organi di trasmissione vengono interposti tra attuatori e mezzi operativi,

sono catene cinematiche molto semplici, tipo riduttori, trasmissioni a cinghie,
catene o viti ecc.. ed hanno il compito di adattare la velocità e la forza degli
attuatori a quella dei mezzi operativi.

Generalmente si sfrutta la capacità di riduzione del moto; normalmente gli

attuatori hanno velocità di esercizio superiori a quelle richieste dal mezzo
operativo per cui il loro moto deve essere ridotto. Come vedremo in seguito
questo porta a far sì che la forza richiesta dall’attuatore sia inferiore a quella
necessaria per muovere il mezzo operativo. L’organo di trasmissione
disaccoppia l’attuatore dal carico .

Consideriamo organi di trasmissione semplici, che instaurano una relazione

lineare tra movente e cedente, ossia la terna cinematica al cedente si ottiene
moltiplicando per una costante la terna cinematica al movente.

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MOTORE RIDUTT T. CINGHIA NASTRO, M. TRASLANTE

1:n Z1 : Z2 Dx 
ATTUATORE TRASMISSIONE CARICO

Motore Trasmissione Carico

Jm, Bm  Jc, Bc

q Ψ p
Fm Fc
. ..
p = [ p, p, p ]
Fm . ..
q = [ q, q, q ]
Fc 


Ing Gabriele Canini

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Motore Trasmissione Carico

Jm, Bm  Jc, Bc

q Ψ p
Fm Fc
. ..
p = [ p, p, p ]
Fm . ..
q = [ q, q, q ]
Fc 


La relazione cinematica imposta dal blocco di trasmissione è lineare :

q   p e quindi anche q    p q    p

dal bilancio delle potenze in ingresso ed uscita al blocco di trasmissione si
ha :
Fm  Fc  
Fm  p  Fc  q Fm  p  Fc    p Fm
Fc 

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L’organo di trasmissione impone quindi le relazioni :

q    p
 q  p

Fm
e poichè  1 allora
Fc  Fc  Fm

L’equazione dinamica di bilancio delle forze all’attuatore diventa :

Fm  Jm  p  Bm  p    Jc  q
  Bc  q  in cui sostituendo
q 
q
p  , p  si ottiene l’espressione della forza all’attuatore
 
in funzione della cinematica del carico e del coefficiente di trasmissione

 Jm    Bm  
Fm    Jc     q    Bc     q
    
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Ricerca del rapporto ottimo o di trasmissione in presenza del solo carico
inerziale

consideriamo per ora solo gli effetti dinamici dei termini inerziali per cui
pensiamo che non siano presenti attriti cioè Bm=Bc=0

 Jm 
Fm    Jc     q
 

la forza Fm dell’attuatore risulta funzione dell’accelerazione del carico

moltiplicata per un coefficiente equivalente inerziale a sua volta funzione del
rapporto di trasmissione . Sia Je() il nome di tale coefficiente, allora si
ha :

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Forza Fm dell’attuatore

  Jm 
Fm  Je(  )  q con Je(  )    Jc   
  

Derivando Je() rispetto al rapporto di trasmissione  ed

uguagliando a 0 si ottiene

dJe(  )  Jm  Jm
0    2  Jc   0  o 
d    Jc

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Analizziamo i termini di Je()

 Jm 
Je(  )    Jc   
  
Je Je

Jc .
piccole riduzioni
(1)  forze inerziali
Jm /
del carico rilevante

0 0.5 1
o grandi riduzioni
(0)  forze inerziali
grandi riduzioni piccole riduzioni
dell’attuatore rilevante

Ing Gabriele Canini

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In corrispondenza del rapporto di trasmissione ottimo o il valore del

coefficiente di inerzia equivalente Je che complessivamente vede il motore
diventa :

Jeo  Je(o)  2  Jm  Jc

mentre la forza Fmo e la velocità p o dell’attuatore diventano:

Fmo  Fm(o)  2  Jm  Jc  q

q Jc
p o   q 
o Jm

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NOTA

Fmo è la MINIMA forza che deve essere generata dall’attuatore per ottenere il
profilo di moto richiesto al carico q(t).

Il punto di minimo di Fm si ha per un determinato rapporto di trasmissione o

indipendente dal profilo richiesto e funzione delle sole inerzie a monte e a valle
della trasmissione.

o accorda il carico con l’attuatore e ottimizza la forza Fmo richiesta per

genereare il moto.

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Bilancio di Forze all’attuatore :
Analizziamo la forza necessaria per muovere il solo carico riflessa all’attuatore
Fr, la forza necessaria per muovere il solo attuatore Fa, e la forza totale
all’attuatore Fm. Per un qualunque rapporto di trasmissione  si hanno le
seguenti relazioni :
In condizioni di punto di minimo o di

Fr  Fc      Jc  q accordo, = o, le medesime grandezze

valgono :
Jm
Fa   q

Fro  o  Jc  q  Jm  Jc  q
 Jm 
Fm    Jc     q Jm
  Fao   q  Jm  Jc  q
o
 Jm 
Fmo    Jc  o   q  2  Jm  Jc  q
 o 
Ing Gabriele Canini
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Osservazione :
Quando il rapporto di trasmissione è ottimo o, la forza per accelerare il carico
riflessa all’attuatore Fro è = alla forza che deve spendere l’attuatore per
accelerare se stesso Fao

Fro  Jm  Jc  q
Fao  Jm  Jc  q

e la forza totale Fmo che deve erogare l’attuatore per muovere tutto il sistema
è il doppio di queste

Fmo  2  Jm  Jc  q

Ing Gabriele Canini

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In sintesi

Il rapporto di trasmissione ottimo o realizza la

condizione di accordo alla quale l’attuatore vede
un carico riflesso pari al carico dell’attuatore
stesso.

Questa è la migliore condizione di lavoro.

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Bilancio di Potenze nel sistema
Analogamente a quanto fatto per il bilancio delle forze è possibile studiare le
potenze richieste nei vari punti del sistema.

Analizziamo la potenza necessaria per muovere il solo carico Pc, la potenza

necessaria per muovere il solo attuatore Pa, e la potenza totale all’attuatore
Pm. Per un qualunque rapporto di trasmissione  si hanno le seguenti relazioni

Pc  Fc  q  Jc  q  q
Jm
Pa  Jm  p  p  2  q  q

 Jm   Jm   

Pm  Fm  p    
 Jc     q  p   2  Jc   q  q
   
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In condizioni di punto di minimo o di accordo, =o, le medesime

grandezze valgono :

Pc  Jc  q  q
Jm Jm
Pa   q  q   q  q  Jc  q  q
o 2
Jm Pc  Jc  q  q
Jc Pa  Jc  q  q
  Pm  2  ( Jc  q  q )
 Jm 
Pm    Jc   q  q  2  ( Jc  q  q )
 Jm 
 Jc 

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Osservazione
Quando il rapporto di trasmissione è ottimo o, la potenza per muovere il
carico Pco è = alla potenza che deve spendere l’attuatore per muovere se
stesso Pao
  q
Pco  Jc  q
  q
Pao  Jc  q
inoltre la potenza totale Pmo che deve erogare l’attuatore per muovere tutto il
sistema è il doppio di queste

  q )
Pmo  2  ( Jc  q
Osservazione
In corrispondenza del rapporto di trasmissione ottimo o si ha un minimo della
forza motrice Fm=Fmo ma non un minimo della potenza Pm .
Ing Gabriele Canini
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In sintesi

Il rapporto di trasmissione ottimo o realizza la

condizione di accordo alla quale la potenza per
muovere il carico coincide con la potenza per
muovere l’attuatore stesso.

Questa è la migliore condizione di lavoro.

Ing Gabriele Canini

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Una volta determinato il rapporto di trasmissione ottimo o si deve verificare

che la velocità di picco dell’attuatore non superi la massima velocità
ammissibile per lo stesso, ossia deve essere verificato :

q Jc
p o   q 
o Jm
max p o  nom (attuatore) p o
nom
max p o

t t

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Dati noti Ipotesi
Bm  0, Bc  0
Jm : inerzia attuatore
Jc : inerzia carico attriti trascurabili
q(t) : moto al MOS

Calcolo
Jm
o 
Jc
rapporto ottimo di
trasmissione

Dinamica attuatore

p o(t )  q (t ) / o
Fmo(t )  2  Jm  Jc  q(t )
velocità e forza attuatore

Ing Gabriele Canini

 RiCalcolo Verifica

  o
No p omax  nom
rapporto di trasmissione limiti di velocità
NON OTTIMO rispettati?

Si
Dinamica NON OTTIMA Verifica Dinamica OTTIMA attuatore
Jm   o
  o  Jm
Jc Trasmissione Ottima ? o 
Jc
q (t )
p (t )  No Si q (t )
 p o(t ) 
o
 Jm  Fmo(t )  2  Jm  Jc  q(t )
Fm(t )      Jc   q(t )  Fmo(t )
 
 Jm  Pmo(t )  2  Jc  q(t )  q (t )
Pm(t )   2  Jc   q(t )  q (t )
 

 Jm  Fmorms  2  Jm  Jc  qrms
Fmrms      Jc   qrms
  Pmorms 
1
  Pmo 2 (t )  dt
1 T
Pmrms    Pm 2 (t )  dt
T

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DOMANDE ?

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