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Quali sono

le forze in gioco?
• Forza di gravità (I e II legge di Newotn)
• Forze d’inerzia (II Legge di Newton)
• Forze di reazione (III Legge di Newton)
• Forze inter-segmentali et al. (III Legge di
Newton)
Sommario
• Legge di gravitazione di Newton
– Esistono forze di attrazione tra i corpi (e.g. un corpo e la terra) che sono
proporzionali al prodotto delle loro masse ed inversamente proporzionali alla
distanza tra essi

• I legge di Newton (Inerzia)


– Una forza è necessaria ad accelerare (i.e. cambiare la velocità di) un corpo

• II legge di Newton (Accelerazione)


– L’accelerazione di un corpo è proporzionale alla somma delle forze che
agistono su di esso

• III legge di Newton (Reazione)


– Ogni corpo che applichi una forza ad un altro corpo subisce una simultanea
forza di reazione uguale in modulo e direzione ed opposta in verso alla forza
applicata
Dinamica 5

Diagramma del corpo libero

Se ci occupiamo di moti non rotazionali oggetto particella puntiforme


Eseguiamo un disegno delle forze
Identifichiamo e disegniamo tutte le forze esterne che agiscono su un oggetto
Isoliamo l’oggetto in esame
Sostituiamo l’oggetto con una particella puntiforme della stessa massa. Applichiamo a
questo punto ognuna delle forze che agiscono sull’oggetto.
Scegliamo un conveniente sistema di coordinate
Qualsiasi sistema di coordinate va bene, tuttavia, se l’oggetto si muove in una
direzione nota, spesso risulta conveniente scegliere quella direzione per uno degli assi
coordinati. Altrimenti è ragionevole scegliere un sistema di coordinate che sia parallelo
a una o più delle forze cha agiscono sull’oggetto
Scomponiamo le forze nelle loro componenti
Determiniamo le componenti, rispetto al sistema di coordinate prescelto,di ognuna
delle forze presenti nello schema del corpo libero
Applichiamo la seconda legge di Newton a ogni componente
Analizziamo il moto per ogni componente utilizzando la seconda legge di Newton
relativa alle singole componenti
Forza di Reazione

• La forza di reazione al suolo


(GRF) è un tipo particolare di
forza spiegata dalla III legge
di Newton
• Uguale in modulo e direzione
ed opposta in verso alla forza
applicata dal corpo sul suolo
• Devono essere considerate
separatamente le componenti
orizzontale (attrito) e verticale
(normale)
Spiegare il moto usando le leggi di Newton

Peso (W) vettore Verticale GRF (Fz )


vettore
C
Fz (N)

A D

B
E

Time (s)
C
D
B
A
E
Effetti delle forze
• Se agisce un’unica forza:
F=m×a
• Se agiscono 2 (o più) forze:
∑F = m × a

Fz - W = m × az

 az = Fz - W
m
Effetto delle forze

Fz <
=
>W
C
aazz ==anegative
zpositive
=0g
Fz (N)

A D

B
E

Time (s)
C
B
A
E
D
Spiegare il moto usando le leggi di Newton

Weight (W) vector Vertical GRF (Fz ) vector

C
Acceleration (m·s-2)

A D

B
E
Time (s) C
D
B
A
E
La misura delle forze esterne
Architettura di un sistema per misure biomediche

SORGENTE

SENSORE /
TRASDUTTORE

Elemento Elemento Manipolazione


Sensibile di del Visualizzazione/
Primario Conversione Segnale Memorizzazione
Requisiti di ogni sistema di misura

• Non-invasività
• Adeguatezza (es. EMG per attivazione muscolare)
• Affidabilità (precisione ed accuratezza) *
• Ripetibilità
• Potenzialità di lavoro in real-time
• Costo (?)

(*) L'accuratezza esprime l'assenza di errori sistematici nella


misura: una misura è tanto più accurata quanto più la media delle
misure si approssima al valore vero della grandezza
La precisione dipende dagli errori casuali: una misura è tanto più
precisa quanto più i singoli valori di una misura ripetuta N volte, si
concentrano intorno alla media della serie di misure effettuate
I trasduttori di forza

Sappiamo che un qualsiasi sistema di forze che agisce su un


corpo rigido può essere sostituito in modo equivalente da una
forza singola che agisce in un punto ben determinato, e da una
coppia. Quindi, in generale, il carico su un corpo (in 3D) è definito
quando si conoscono sei componenti, le tre della forza e le tre
della coppia.

Quando si parla genericamente di trasduttori di forze, ci si riferisce


implicitamente sia a forze sia a coppie, e si dicono essere a sei
componenti quei trasduttori che misurano tutte e sei le componenti
del carico.
Piattaforme di forza

• Misure dirette delle forze di reazione piede-suolo


• Esse forniscono:
3 componenti della forza di reazione (Fx, Fy, Fz)
2 coordinate del punto applicazione (Px, Py)
1 momento torcente rispetto alla verticale (Mz)
• Misura delle forze esterne (per il calcolo dei momenti articolari)
• Risultati accurati in tempo reale
• Facile analisi delle interazione piede-suolo
 AVVERTENZE:
- Passo spontaneo e chiaro del paziente sulla pedana
- Riferire i dati al sistema di riferimento del laboratorio (momenti)
Piattaforme di forza: misure

F
Fz (verticale)

Linea di
progressione

Fy (antero-posteriore)

Px ,Py

Mz
Fx (medio-laterale)
La pedana di forza

Consente la misura del vettore risultante, F0, delle forze scambiate tra il
soggetto (tipicamente il piede) e la superficie d’appoggio (il pavimento),
in cui il dispositivo viene installato.

Generalmente consente anche di misurare il momento di tale forza, M0,


e le coordinate nel piano di pedana del punto di applicazione di F0.

M0
F0

Ambiti di applicazione: cammino, corsa, movimenti quasi statici con


base d’appoggio pressoché costante, attività sportiva, ...
Principio di funzionamento

La pedana utilizza elementi sensibili all’azione meccanica per


trasdurre in segnale elettrico l’azione meccanica a cui la pedana
stessa è sottoposta per effetto del carico applicato.
Tale azione meccanica, nel sistema di riferimento di pedana
tipicamente utilizzato, può essere sintetizzata da 3 componenti di
forza e da 3 componenti di momento.
Per permettere ciò i vincoli ai
movimenti della pedana in tutte le
direzioni (traslazioni e rotazioni),
sono costituiti dai trasduttori stessi
disposti in maniera opportuna.
Ciascuno di essi, perciò, è in grado
di rilevare, in base alla
deformazione subita, le componenti
(o una parte di esse) della forza
applicata in quel punto per effetto
del carico.
Tecnologie di trasduzione del segnale

• Tra i vari elementi sensibili che è possibile utilizzare per la


trasduzione di forza, i più comuni sono gli estensimetri resistivi
(strain gauge) e i cristalli piezoelettrici, da cui il nome di pedane
estensimetriche e pedane piezoelettriche.
• Tali elementi (assemblati in cosiddette ‘celle di carico’) sono il
nucleo essenziale di ogni pedana di forza (o dinamometrica).
• Il tipo di montaggio di tali elementi e la struttura stessa della
pedana variano considerevolmente da costruttore a costruttore.
Trasduttori a estensimetri Trasduttori piezoelettrici

CONVERTITORE
CONVERTITORE PC
PEDANA AMPLIFICATORE
AMPLIFICATORE PC
PEDANA A/D
A/D
Trasduttori estensimetrici (strain gauge)

l
R
A
Il principio di funzionamento degli estensimetri si basa sulla
misura della variazione di resistenza del trasduttore, in
funzione della deformazione cui esso è soggetto
Trasduttori piezoelettrici

carica
d  Coulomb 
 N 
forza
L’effetto piezoelettrico è una proprietà di alcune
sostanze cristalline (es. quarzo), in grado di generare
cariche elettriche a seguito di sollecitazioni meccaniche e,
viceversa, di essere deformate se sottoposte a campi
elettrici
Centro di Pressione

Il centro di pressione è
definito come il punto di
applicazione della
risultante delle forze
scambiate tra piede e
terreno
Sistema di Riferimento di pedana

Le due coordinate del centro di pressione, sono riferite al


sistema di riferimento cartesiano di pedana, che può essere
centrato:
-in uno dei quattro vertici della pedana
- al centro della stessa
- nel punto di calibrazione*
a seconda del sistema di acquisizione usato.

(*) Si definisce punto di calibrazione quel punto della


superficie della pedana in cui, applicando una forza verticale,
si esercita momento nullo sulla piastra (dipende dalla
disposizione dei traduttori/vincoli).
Calcolo del Centro di Pressione (COP)

F [N],
S [V] M [Nm]  h  F x My
Pedana di x
Matrice di Fz
Forza Calibrazione C  h  F y Mx
6 3,3 y
Fz

S1  Fx 
S  F 
 2  y 
S 3 
  C  F 
 z  COP [mm]
S 4  M x 
S 5  M y 
   
S 6  M z 
La Matrice di Calibrazione - C [6x6]
Pedana Dinamomentrica BERTEC a 6 canali mod. 4060-08

Matrice di calibrazione
T
Pedana di S1   Fx 
S [V] S  F  FX Y Z [N]
Forza  2  y 
S3  F 
  C   z  MX Y Z [N·m]
S4  M x 
6 canali di uscita, S  M 
 5  y
(S1,..S6) corrispondenti S6   M z 
nell’ordine a FX, FY, FZ, Prodotto matriciale
[1x6] x [6x6] = [1x6]
MX , M Y , M Z
Esempio FX = S1·1279.9 - S2·33.8 - S3·18.6 + S4·0.6 + S5·55.2 + S6·3.2
1279.9 7.4 -13.8 2.5 -1.5 10.6
-33.8 1278.7 -0.8 -5.9 11.2 -15.6 FY = S1·7.4 + S2· 1278.7 + S3·8.4 - S4·51.1 + S5·4.2 - S6·5.7

C= -18.6 8.4 1904.7 -8.7 -10.7 8.1


 FZ = …..
0.6 -51.1 -6.0 709.7 -1.2 0.7
MX =…..
55.2 4.2 -0.3 -0.4 501.3 2.4
3.2 -5.7 1.6 -1.9 3.4 298.7 MY =…..
MZ =…..
Gli elementi di C fuori dalla diagonale principale caratterizzano e correggono il fenomeno del cross-talk
Specifiche del costruttore (Bertec)
Pedana di Forza
Introduzione
Pedana in un laboratorio di analisi del movimento

Misura: Forze scambiate fra


il piede e il pavimento
(reazione con il terreno) R

Forze distribuite
Forze concentrate

CR
Manchester Metropolitan University IUSM, Roma
Pedana di Forza
Introduzione
Hardware Sincronizzazione + Amplificatore Guadagni
Settare i valori opportuni a seconda del
Convertitore compito motorio per massimizzare la
risoluzione
A/D (via hardware o software)

Cavi di collegamento
Tecnologia

Adatta per Adatta per


Movimenti dinamici Movimenti meno
rapidi: dinamici:
Corsa, Salto Equilibrio,
Postura

Manchester Metropolitan University


Pedana di Forza
Introduzione

Superfici intercambiabili sopra la pedana permettono di misurare:

Caratteristiche di ammortizzazione o di attrito di una particolare superficie

Manchester Metropolitan University


Pedana di Forza
Componenti della Forza di Reazione

Sistema di riferimento di pedana:


Z

O
Y
X

Manchester Metropolitan University


Pedana di Forza
Frequenza di campionamento

Esempio caduta di un oggetto:

5000Hz 2000Hz

500Hz 100Hz

Manchester Metropolitan University


Pedana di Forza
Frequenza di campionamento

Frequenza di campionamento
(Hz)
100 200 2000 5000
Primo impatto (N) 400 6256 8233 8200
Secondo impatto (N) 629 4200 4404 4376
Terzo impatto (N) 1871 2227 2489 2850

Contenuto in
Esempi Range (Hz)
Frequenza
Basso Equilibrio 50-100
Cammino
Medio Corsa 250-500
Salto
Atterraggio
Alto Impatti con la 500-5000
palla
Manchester Metropolitan University
Pedana di Forza
Frequenza di campionamento

Riassumendo:

• Differenti attività hanno differenti componenti in frequenza


• Una bassa frequenza di campionamento può perdere dati
importanti
• Utilizzare una frequenza più alta se c’è il dubbio

Manchester Metropolitan University


Pedana di Forza
Peso Corporeo e Azzeramento

Peso corporeo:
Per confrontare dati di persone con differente peso corporeo
occorre normalizzare il dato  deve essere acquisito il peso del
soggetto, e le forze date dalla piattaforma /pesocorporeo*100

Azzeramento della Pedana:

Senza carico Con carico


Manchester Metropolitan University
Pedana di Forza
Locomozione

Bersaglio:
Aggiustamenti consci del pattern del cammino nel tentativo di
creare il contatto con la pedana di forza

Prova accettabile: Prova non accettabile:


•Normale stile di corsa •Overstriding

•Tutto il piede è in contatto con la •Understriding

pedana •Piede parzialmente fuori pedana

Manchester Metropolitan University


Pedana di Forza
Locomozione
Prova accettabile:

Prove non accettabili: overstride

Manchester Metropolitan University


Pedana di Forza
Locomozione
Prove non accettabili: understride

Prove non accettabili: piede parzialmente fuori

Manchester Metropolitan University


Pedana di Forza
Locomozione

Velocità: influenza le forze di reazione

Manchester Metropolitan University


Pedana di Forza
Locomozione

Calzature: differenti calzature determinato differenti forze

Manchester Metropolitan University


Pedana di Forza
Centro di Pressione

Punto di applicazione della forza di reazione piede suolo


asse y
F
Ax CoP
Ay
asse x
CoP
Pedana di Forza
Centro di Pressione

Valutazione dell’equilibrio

Valutazione dello swing


Pedana di Forza
Centro di Pressione

Esempi di parametri stabilometrici


• Mean Distance
125 • RMS
• Sway Path
• Range
AP Displacement (mm)

120

115
• Confidence ellipse area
110 • Confidence circle area
• Sway area
105
0 5 10 15 20
ML Displacement (mm)
• Total Power
• Median Frequency

Prieto TE, Myklebust JB, Hoffmann RG et al., IEEE Transaction on Biomedical Engineering 1996
Rocchi L, Chiari L, Cappello A, Medical and Biological Engineering and Computing 2004
Pedana di Forza
Momento libero

Momento attorno all’asse


verticale perpendicolare alla
pedana

Valutazione del twist


Misure di Pressione
Sistemi baropodometrici
L'analisi baropodometrica del passo è una metodica di misurazione obiettiva,
istantanea delle pressioni in ogni punto della superficie plantare in fase statica
e dinamica; pertanto consente contemporaneamente di poter visualizzare sia
la superficie di carico che la linea risultante dal centro di spinta corporeo
durante lo svolgimento del passo. Per la rilevazione, viene utilizzata
un'apparecchiatura denominata Baropodometro Elettronico,  costituita da una
pedana con una piattaforma per la misurazione e registrazione elettronica sia
statica che dinamica delle pressioni plantari. Queste utilizzano un sensore la
cui resistenza/capacità varia a seconda dello spessore ed in funzione del
carico applicato.
Sistemi baropodometrici

Solette sensorizzate
Sistemi baropodometrici
Tipi di sensori:
• Sensori capacitivi: al variare della pressione varia la capacità
• Sensori resistivi: al variare della pressione cambia la resistenza
• Sensori ad inchiostro o polimeri: sfruttano le capacità conduttive degli inchiostri

Matrice di sensori

Distribuzione discreta di sensori


Sistemi baropodometrici
Distribuzione discreta di sensori

Misurano la componente verticale della


forza di reazione al suolo nelle aree di
interesse

Matrice di sensori Misurano:


• La distribuzione delle pressioni plantari
• Il centro di Pressione (CoP)
• La componente verticale della forza di
reazione al suolo
Sistemi baropodometrici
Distribuzione delle pressioni plantari
Sistemi baropodometrici
Centro di Pressione

Cammino Postura
Sistemi baropodometrici
La componente verticale della forza di
reazione al suolo
Sistemi baropodometrici
Sistemi baropodometrici

Trasmissione del segnale


Sistemi baropodometrici

• Misura di pressione (Forza verticale/area)


• Distribuzione della forza sotto la pianta del piede
• Piattaforme e solette
• Selezione delle sottoaree (postero-anteriore, medio-laterale, …)

 AVVERTIMENTO :
Molta attenzione nel confrontare i dati (a causa della velocità, età, forma del
piede, scarpa, sotto-area, etc)
Risoluzione legata a dimensione del sensore
Corrispondenza taglia-anatomia
Movimento relativo
Basografia

Detezione del contatto (on/off)


di specifiche zone del piede nel tempo
Basografia

• Interruttori per la detezione del contatto del piede


• Sensori individuali o solette integrate
• Output On/Off

 AVVERTIMENTO :
- Disturbo al paziente
- Solo valori On/Off
- Posizioni critiche per gli interruttori
• Forza di gravità (I e II legge di Newotn)
• Forze d’inerzia (II Legge di Newton)
• Forze di reazione (III Legge di Newton)
• Forze inter-segmentali et al. (III Legge di
Newton)
Inerzia
Conservazione della
quantità di moto e
impulso
Dinamica 26

Quantità di moto o momento lineare


La quantità di moto di un oggetto di massa m che si muove con velocità v è:
p=mv
E’ un vettore che punta nello stesso verso del vettore velocità
In un sistema di molti oggetti la quantità di moto totale è la somma
vettoriale delle singole quantità di moto
ptotale= p1+ p2+…

Quantità di moto e seconda legge di Newton


In termini di quantità di moto la seconda legge di Newton è:
p
F 
t
Ovvero la forza risultante che agisce su un oggetto è uguale al rapporto fra la
variazione della sua quantità di moto e il tempo in cui questa avviene, nel caso in cui la
massa è costante la seconda legge di Newton si riduce alla forma familiare
Dinamica 27

Conservazione della quantità di moto


Se la forza risultante che agisce su un oggetto è zero, la sua quantità di moto
si conserva  pf=pi
Forze interne e Forze esterne
La forza risultante che agisce su un sistema di oggetti è la somma delle
forze applicate dall’esterno del sistema (forze esterne) e delle forze
che agiscono fra oggetti interni al sistema (forze interne)

 Ftot   Fint   Fest


Le forze interne, come tutte le forze, intervengono sempre come coppie di
azione-reazione. Per la terza legge di Newton:

 Fint  0   Ftot   Fest


Le forze interne non hanno assolutamente alcun effetto sulla quantità di
moto. Se la risultante delle forze esterne che agiscono su un sistema è zero,
la quantità di moto totale del sistema si conserva
p1,f  p2,f  p3,f   p1,i  p2,i  p3,i 
Dinamica
Esempio 4 confrontiamo velocità e quantità di moto
Due gruppi di canoisti si incontrano nel mezzo di un lago. Dopo una breve chiacchierata, una
persona della canoa 2, per separare le canoe, spinge la canoa 1 con una forza di 46N. Se la massa
della canoa1, con i suoi occupanti, è m1=130kg e la massa della canoa2, con i suoi occupanti è
250Kg.Trova la quantità di moto di ciascuna canoa dopo 1,20s di spinta?
Poniamo l’origine nel punto in cui le due canoe si toccano.
La forza esercitata sulla canoa 1 è F1=(-46N)i. Per la
2 1 terza legge di Newton, se la persona è saldamente seduta
la forza esercitata sulla persona seduta e quindi sulla
canoa stessa è F2=(46N)i. Utilizziamo la seconda legge di
Newton per trovare l’accelerazione delle due canoe.
x 0
 F2,x 46N  F1, x  46N
a2,x    0,18 m s2 a1, x    0,35 m s2
m2 250kg m1 130kg
Utilizziamo v=v0+at per trovare la velocità al tempo t. Le due canoe partono da ferme v0=0

v1,x  a1, xt    0,35 m s2  1,20s   0,42 m s v2, x  a2, xt   0,18 m s2  1,20s   0,22 m s

Calcoliamo la quantità di moto di ciascuna canoa a t=1,20s


p1, x  m1v1,x  130Kg   0,42 m s   55kg  m s p2,x  m2v2, x   250Kg  0,22 m s   55kg  m s
Osservazione La somma delle quantità di moto delle due canoe è zero. Infatti, le canoe partono da ferme con una
quantità di moto uguale a zero, sul sistema agisce una forza esterna nulla, quindi la quantità di moto finale deve
essere ancora uguale a zero. La somma delle singole velocità non è zero, la quantità di moto si conserva
Dinamica 28

Impulso
L’impulso conferito a un oggetto da una forza media Fm che agisce per un
tempo t è:

I F m t

L’impulso è un vettore, proporzionale al vettore forza

Impulso e quantità di moto


Per la seconda legge di Newton, l’impulso conferito a un oggetto è uguale alla
variazione della sua quantità di moto:

I F m t  p  m v f  v i 

Poiché un impulso viene spesso conferito in un brevissimo intervallo di tempo, la forza


media può essere molto grande
Inerzia e rotazioni
1. 2.

3. 4.
Il controllo del momento d’inerzia
Tuffatori che minimizzano il loro momento d'inerzia per
aumentare la loro velocità di rotazione.
Momento e accelerazione angolare
Il momento torcente è la misura quantitativa della capacità di una forza
di ruotare un oggetto

M  r F M

M  rFt
La linea di azione di M è perpendicolare al
piano di rotazione ed il verso può essere
identficato con la regola della mano destra
(NB prodotto vettoriale, non invariante
rispetto alla permutazione)
Momento e accelerazione angolare
L’accelerazione angolare di un oggetto in moto rotazionale è
direttamente proporzionale al momento torcente risultante che agisce
sull’oggetto stesso.
Se si considera un punto materiale O di massa m in moto circolare, in
direzione tangenziale risulta:

2
Ft  mat rFt  (mr )
MO  IO M  I
Momento e coppia
Momento polare di un vettore applicato

v Nullo quando:

A  d MQ  QA  v • V è nullo
• Q coincide con A
Q • QA è parallelo a v

Coppia

Sistema di vettori applicati a risultante nullo


MQ è invariante dalla scelta di Q
v
d MQ '  MQ  QQ'R
-v
MQ nullo se d o v nullo
Equazioni della dinamica

Vettoriali -> 3 scalari per traslazioni e 3 per rotazioni

Formulazione di Eulero-Newton

   : velocità angolare

: accelerazione angolare
Momento d’Inerzia
In generale il termine inerzia implica la resistenza al cambimento.
Quando una forza che genera rotazione è applicata ad un corpo con un
pivot, la sua tendenza a resistere l’accelerazione angolare dipende dal
momento d’inerzia della sua massa.
Per una marticella di massa m, il momento d’inerzia intorno ad un asse
è definito come la massa moltiplicata per il quadrato della distanza, r,
dall’asse:
2
Iasse  mrasse
Per un sistema di punti materiali Per un corpo continuo

2
I   mi ri
2
I   r dV
i V
https://www.youtube.com/watch?v=l5VgOdgptRg
Momento d’Inerzia
Proprietà del momento d’inerzia
Il momento d’inerzia dipende dalla retta rispetto alla quale viene
calcolato ed è minimo quando la rotazione avviene attorno al centro
di massa del corpo.

Ciò comporta che, ad esempio nel continuo, bisognerebbe calcolare un


integrale per il momento di inerzia relativo ad ogni retta alla quale si è
interessati in un certo problema meccanico. Per ridurre al minimo il
numero degli integrali distinti da calcolare ci si può servire di due
metodologie:

1) La prima permette di collegare tra loro i valori dei momenti


d’inerzia relativi a rette tra loro parallele, nota l’ubicazione del
baricentro del sistema (Teorema di Huygens-Steiner o
dell’Asse Parallelo)

2) La seconda permette invece di collegare tra loro i valori dei


momenti d’inerzia relativi a rette che escono tutte da uno
stesso punto, con direzioni differenti (Matrice d’inerzia)
Teorema di Huygens-Steiner o dell’Asse Parallelo
Il momento d’inerzia di un corpo rigido di massa M rispetto ad un asse
parallelo ad un asse passante per il baricentro (COM) è uguale alla
somma del momento d’inerzia rispetto all’asse baricentrale aumentato del
prodotto della massa M per il quadrato della distanza dell’asse considerato
dall’asse baricentrale. asseCOM
In simboli: d
2
Iasse2  IasseCOM  Md
COM
DIMOSTRAZIONE
Poniamo l’origine del sistema di riferimento nel COM
(0,0,0) e assumiamo che il nuovo asse sia a distanza d
asse2
Iasse2    (r  d )T (r  d )V 
V
2 2
  r V  d  V  d  rdˆ V 
V V V Nullo perchè
 IasseCOM  d 2  M  d  M  coord dˆCOM COM è
origine
Matrice d’inerzia
Per una rotazione intorno ad un asse generico, la relazione tra il momento M
e la velocità angolare w è data dal “tensore di inerzia” (o “matrice di inerzia”) :

3
M j   I jk 
k (j= 1, 2, 3 )
k 1

 Lx   I xx I xy I xz       I xx
 x  I xy y  I xzz 
     x   
 Ly    I yx I yy I yz    
y    I yx
 x  I yy 
 y  I yzz 
L  I I zz    I  
 z   zx I zy   z   zx  x  I zy  y  I zz
z 
Matrice d’inerzia
momento d’inerzia del corpo
2 2
dove : I xx   ( y  z )dm  I x rispetto all’asse x
corpo
2 2
I yy   ( x 2
 z 2
)dm  I y I zz   ( x  y )dm  I z
corpo corpo

gli elementi diagonali della matrice di inerzia sono i momenti d’inerzia del corpo
rispetto agli assi coordinati ; inoltre, per gli elemnti non diagonali:
I xy  I yx    xydm I xz  I zx    xzdm
corpo corpo

I yz  I zy    yzdm la matrice d’inerzia è simmetrica


corpo
La matrice I dipende solo dalla distribuzione di massa del corpo ed inoltre è
simmetrica e definita positiva (fa eccezione il caso degenere in cui la massa del
sistema è concentrata lungo una retta: in tal caso la matrice è semidefinita positiva).

La matrice I costituisce un tensore, ovvero un’entità dotata di un significato fisico


intrinseco, indipendente dal sistema di riferimento. E’ una proprietà del corpo cui si
riferisce ed è qualcosa di diverso dai ben noti concetti di scalare e vettore.
Matrice d’inerzia
I xy  Iyx    xydm
c orpo

Iyz  Izy    yzdm


c orpo

I xz  I zx    xzdm
corpo
gli elementi non diagonali pur avendo le dimensioni di momenti d’inerzia sono meno
facilmente leggibili; essendo i responsabili dei fenomeni di deviazione dell’asse di
rotazione prendono il nome di momenti di deviazione o momenti centrifughi o
prodotti d’inerzia.

Se esprimiamo il versore u attraverso i suoi coseni direttori u=(a,b,g), la forma


quadratica del momento d’inerzia si può scrivere in maniera estesa come (Teorema
di Poinsot):

Ir  I xx 2  I yy  2  I zz 2  2I yz   2I xz  2I xy


NOTA: la matrice d’inerzia dipende dalla scelta del punto O centro della stella di
rette di direzione variabile u  per lo stesso corpo esistono tante matrici d’inerzia
quanti sono i suoi punti
Teorema di Poinsot
Il momento d’inerzia I z’ rispetto ad un generico asse z’ di rotazione

passante per un punto O e individuato dal versore u  (u x , u y , u z )
è esprimibile in funzione del tensore di inerzia Ijk :

I z '  uT Iu

I z '  I xxu x2  I yy u y2  I zzu z2  2(I xy u x u y  I xzu x u z  I yzu y u z )

  
R  r sin  r  u z
u  (u x , u y , u z )
z’
dm
2  2 r R
j
I z '   R dm   (r  u ) dm O
x y
Teorema di Poinsot

I z '   [( yu z  zuy )2 ( xu z  zux )2  ( xu y  yu x )2 ]dm 


y 2 uz2  z 2 u 2
y  2 yzu z u y x 2 uz2  z 2 u x2  2 xzu z u x
x 2u2 2 2
y  y u x  2 xyu x u y

  [u x2 ( y 2  z 2 )  u y2 ( x 2  z 2 )  u z2 ( x 2  y 2 )
 2yzuy u z  2 xzu x u z  2 xyu x u y ]dm 
Ixx Iyy Izz
 u x2  ( y 2  z 2 )dm  u y2  ( x 2  z 2 )dm  u z2  ( x 2  y 2 )dm
 2u y u z  yzdm  2u x u z  xzdm  2u x u y  xydm
Ellissoide di inerzia
L’equazione che esprime il momento d’inerzia:

I z '  I xxu x2  I yy u y2  I zzu z2  2(I xyu x u y  I xzu x u z  I yzu y u z )


può essere riscritta, dividendo ambo i membri per I z ' :

(1) I xx X 2  I yyY 2  I zzZ 2  2I xy XY  2I xz XZ  2I yzYZ  1

1 1 1
con : X  u x ,Y  uy , Z  uz
Iz' Iz' Iz'
la (1) è l’equazione di un ellissoide, detto “ellissoide di inerzia” del corpo
rispetto al generico punto O del corpo: essa individua la superficie i cui
1
punti P  ( X ,Y , Z )  (u x , u y , u z ) coseni direttori
Iz' dell’asse z’

1
sono a distanza OP  dal punto O
Iz'
Ellissoide di inerzia
Il momento d’inerzia rispetto ad un qualsiasi asse z’ passante per un punto
O del corpo è individuato dall’intersezione P dell’asse z’ con l’ellissoide
d’inerzia del corpo mediante la relazione:

1 Z
Iz'  2 Ellissoide z’
OP d’inerzia P
O Y
(“Teorema di Poinsot”) X
1
OP 
Iz'
Assi principali di inerzia
Per una rotazione intorno ad un qualsiasi asse z , vale la relazione:

MO z  I z

In generale M // w
ossia non vale la relazione vettoriale: MO  I z

Gli assi di rotazione per i quali il momento angolare è parallelo all’asse di
rotazione si dicono “assi principali di inerzia”
M   dM
Esempio: M z z w
w
dL

r v

z è un asse principale di inerzia z non è un asse principale


di inerzia
Si dimostra che un qualsiasi corpo possiede almeno tre assi principali di
inerzia mutuamente perpendicolari.
Assi principali d’inerzia
La matrice d’inerzia, essendo simmetrica, è sicuramente diagonalizzabile e
possiede autovalori reali ed una base ortonormale di autovettori. Inoltre,
essendo anche definita positiva, i suoi autovalori sono positivi.

Possiamo pertanto definire gli assi principali d’inerzia, relativi alla matrice
IO, come quegli assi passanti per O che hanno la direzione di un autovettore
di IO.
Invarianti della matrice d’inerzia:
L’equazione cubica det [(Iij) -i I] = 0 ha come soluzioni reali I momenti di
inerzia rispetto agli assi principali di inerzia I1, I2, I3. Gli assi principali di inerzia
sono identificati dai versori ei (i=1,2,3) che risolvono la relazione:

I e i  Ii e i
Assi principali di inerzia
Per i momenti d’inerzia rispetto agli assi principali d’inerzia di ha:

I1  I 2  I3
Gli autovettori e1, e2, e3 corrispondenti costituiscono una base
ortonormale dello spazio, rispetto alla quale la matrice d’inerzia
assume la forma:

 I1 0 0
 
I  0 I2 0
0 0 I3 

Ellissoide d’inerzia e assi principali
Dato un generico punto O del corpo, la forma ed orientazione nello spazio
dell’ellissoide d’inerzia rispetto ad O e’ caratteristica del corpo e non
dipende dagli assi coordinati; solo il valore degli elementi della matrice
d’inerzia dipende da questa scelta

Z z’ Z’
Ellissoide z’
P P
d’inerzia
O Y
1X’ O
X OP 
Iz'
Y’
equazione dell’ellissoide:
I xx X 2  I yyY 2  I zzZ 2 I x ' x ' X '2 I y 'y 'Y '2 I z 'z 'Z '2
 2I xy XY  2I xz XZ  2I yzYZ  1  2I x 'y ' X 'Y '2I x 'z ' X ' Z '2I y 'z 'Y ' Z '  1
I x x  I x 'x '
, I yy  I y 'y ' , … ecc .
Ellissoide d’inerzia e assi principali
Rispetto al sistema di assi principali d’inerzia la matrice d’inerzia assume la
forma:

 I xx 0 0
  equazione dell’ellissoide:
I   0 I yy 0
0 0 I xx X 2  I yyY 2  I zzZ 2  1
 I zz 
Gli assi principali d’inerzia sono le direzioni dei semiassi dell’ellissoide ed i
relativi momenti d’inerzia le dimenzioni dei semiassi stessi
X,Y,Z “assi principali d’inerzia”: per rotazioni intorno
ad essi: Z

M  I jj  (j=x,y,z)
Y
X
Trasformazione della matrice d’inerzia
Se R è la matrice di rotazione che porta dal sistema di riferimento ref al
sistema di riferimento ref’ e I è la matrice d’inerzia espressa nel
riferimento ref. La matrice d’inerzia I’ espressa rispetto al riferimento ref’
è data dalla relazione:
T
Essendo:
I '  RIR
M '  I '  ' M '  RM  '  R
Da cui:
T
M  R I ' R
In generale se u=[u1, u2, u3]’ è il versore [3x1] della generica retta r e I è la
matrice d’inerzia [3x3].
T
Iu  u Iu
Ellissoide d’inerzia: significato fisico

Domanda: quale e’ il maggiore fra i momenti di inerzia Ir e Iq di un corpo


avente ellissoide di inerzia come in figura, calcolati rispetto alle rette r e
q rispettivamente?
(I punti P e Q rappresentano l’intersezione delle rette con l’ellissoide)

Dato un generico punto O del corpo, la forma ed orientazione nello spazio dell’ellissoide
d’inerzia rispetto ad O è caratteristica del corpo e NON dipende dagli assi coordinati;
solo il valore degli elementi della matrice d’inerzia Iij dipende da questa scelta (e quindi,
ovviamente, l’equazione che descrive l’ellissoide)
Esempi di ellissoide
d’inerzia:
1. ellissoide d’inerzia di una sfera di raggio R: 1 1

2 I 2
Iz  MR 2 MR 2
5 5
R

corpo sferico omogeneo l’ ellissoide d’inerzia è una sfera

2. ellissoide d’inerzia di un cilindro di lunghezza  e raggio r :


M2
z Iz 
12
Mr 2 1/ M2 / 12
Iy 
 2
r

y
2
M
x Ix  1/ Mr 2 / 2
12

corpo cilindrico ellissoide d’inerzia


Due proprietà essenziali del corpo rigido - 1

Massa
Due proprietà essenziali del corpo rigido - 2

Momento di Inerzia
R   Fi  maCOM
 i

M o   M j   x i  Fi  I o
 j i

M = [N m]
 = [rad/s2]
I = [Kg m2]
Momento di
Inerzia

• Il momento di inerzia è una grandezza fisica utile per descrivere il


comportamento dinamico dei corpi in rotazione attorno ad un asse.
Tale grandezza tiene conto di come è distribuita la massa del
corpo attorno all'asse di rotazione e dà una misura dell'inerzia del
corpo rispetto alle variazioni del suo stato di moto rotatorio.

• Il momento di inerzia ha due forme, una forma scalare I (usata


quando si conosce l'asse di rotazione) e una forma, più generale,
tensoriale (matrice di inerzia) che non necessita la conoscenza
dell'asse di rotazione (ma dipende dal sistema di riferimento rispetto
al quale è rappresntata). La forma scalare I può essere calcolata
per ogni asse dalla più generale forma tensoriale.
Momento d’inerzia di un corpo rigido

O Momento d’inerzia Io rispetto


alla retta r passante per O

I O   x 2  dm
S

Momento d’inerzia rispetto alla retta r passante per O (semplifichiamo passando al discreto):

IO   mi xi
i
2 2 2
 m1 x1 m2 x2  ...  m N x N
2

Le masse vicine al centro di rotazione hanno scarsa influenza su I rispetto alle masse
più lontane.
Raggio di girazione

Il raggio di girazione (o raggio giratore) di un corpo rigido in rotazione attorno


ad un asse r è la distanza dall’asse di rotazione alla quale dovrebbe pensarsi
concentrata la massa totale M del corpo in modo che il momento d’inerzia Io di
tale massa rispetto all’asse r sia uguale a quello del corpo rispetto allo stesso
asse di rotazione. Sulla base della definizione vale la seguente relazione:

I 0  M 0 2
r0 – raggio di girazione

r
O
Ovvero:
poiche’ : I O   x 2  dm
S
Il raggio di girazione e’ definito da:

  dm
2
x
0 2  S

r M

0
Esercizio

Calcolare il momento d’inerzia della gamba rispetto al suo centro di massa e


alle sue estremità prossimale e distale per un soggetto di massa M=100 Kg e
di altezza 1.80 m. (usare tabelle antropometriche)
Soluzione

m(gamba)  0.0465  M  0.0465 100  4.65 Kg

l (gamba)  ( 0.285  0.039)  H  0.246  1.80  0.44 m

I 0  m0 2  4.65  (0.302  0.44)2  0.082 kg  m 2


I p  m p 2  4.65  (0.528  0.44)2  0.250 kg  m2
I d  md 2  4.65  (0.643  0.44)2  0.372 kg  m 2
Esercizi
1) Una gamba protesica ha una massa di 3Kg ed un centro di massa che
dista 20 cm dal centro del ginocchio. Il raggio di girazione è di 14.1 cm.
Calcolare I rispetto al centro del ginocchio.
2) Se la distanza tra anca e ginocchio è di 42 cm, calcolare Ih per questa
protesi rispetto all’anca quando l’amputato oscilla l’arto con il ginocchio
bloccato.
3) Calcolate il momento d’inerzia dell’HAT intorno alla sua estremità
prossimale ed al suo centro di massa.
Esempio 2D salita scale
Segmento GAMBA F2y
Equilibrio delle forze

F2x F1x  F2 x  m1 p C1x


l-d
F1y  F2 y  m1 g  m1 p C1y
M2

Equilibrio dei momenti polo di riduzione centro di massa
d
M 2  M 1  F1x d cos   F1y d sin   F2 x (l  d ) cos   F2 y (l  d ) sin   I1G 1
m1g

F1x M1 
y F1y F2 x  F1x  m1 p C1x
F2 y  F1y  m1 p C1y  m1 g
M 2  M1  F1x d cos  F1y d sin   F2 x (l  d ) cos   F2 y (l  d ) sin   I1G 1
x
Esempio 2D salita scale
Segmento COSCIA Equilibrio delle forze
F3y
F2 x  F3x  m2 p C2x
F3x F2 y  F3 y  m2 g  m2 p C2y
M3
Equilibrio dei momenti polo di riduzione centro di massa

M 3  M 2  F2 x d 2 cos 2  F2 y d 2 sin 2  F3x (l2  d 2 ) cos 2 


m2g
 F3 y (l2  d 2 ) sin 2  I 2G 2

y

F2x
M2 F3x  F2 x  m2 p C2x
F2y
F3 y  F2 y  m2 p C2y  m2 g
x

M 3  M 2  F2 x d 2 cos 2  F2 y d 2 sin 2  F3 x (l2  d 2 ) cos 2  F3 y (l2  d 2 ) sin 2  I 2G 2


Esempio 2D salita scale

Stima indiretta con metodi proporzionali


Tabelle di Zatsiorsky (parametri correttivi di De Leva)
Posizione
Lunghezza Massa Longitudinale Sagittale Transverso Longitudinale
Estremità Longitudinale (%) CM(%) (%) (%) (%)
Segmento Prossimale Distale F M F§ M¶ F M F M F M F M

MPT* XYPH† OMPH† 205.3 215.5 14.65 16.33 45.12 45.02 43.3 48.2 35.4 38.3 41.5 46.8
LPT OMPH† MIDH‡ 181.5 145.7 12.47 11.17 49.20 61.15 43.3 61.5 40.2 55.1 44.4 58.7
Coscia HJC‡ KJC‡ 368.5 422.2 14.78 14.16 36.12 40.95 36.9 32.9 36.4 32.9 16.2 14.9
Piede* HEEL† TTIP† 228.3 258.1 1.29 1.37 40.14 44.15 29.9 25.7 27.9 24.5 13.9 12.4
Testa* VERT† CERV† 243.7 242.9 6.68 6.94 48.41 50.02 27.1 30.3 29.5 31.5 26.1 26.1
UPT* CERV† XYPH† 228.0 242.1 15.45 15.96 50.50 50.66 46.6 50.5 31.4 32.0 44.9 46.5
Gamba KJC‡ AJC‡ 438.6 440.3 4.81 4.33 43.52 43.95 26.7 25.1 26.3 24.6 9.2 10.2
Braccio SJC EJC 275.1 281.7 2.55 2.71 57.64 57.72 27.8 28.5 26.0 26.9 14.8 15.8
Avambr EJC WJC 264.3 268.9 1.38 1.62 45.59 45.74 26.1 27.6 25.7 26.5 9.4 12.1
Esempio 2D salita scale (MATLAB)
F2x=F1x(v)-m*d2xcom;
F2y=F1y(v)-m*g-m*d2ycom;
M1=F1x(v).*(ya(v)-ycop(v))+F1y(v).*(xcop(v)-xa(v));
%utilizzando come punto rispetto al quale si applica l'equilibrio dei
%momenti il centro di massa del segmento
M2=I*d2teta+M1-F2y*(l-d).*sin(teta(v))-F1y(v)*d.*sin(teta(v))+…
F2x*(l-d).*cos(teta(v))+F1x(v)*d.*cos(teta(v));

figure(1)
hold on MOMENTO AL GINOCCHIO
plot(-M2*BWxH,'b')
10
xlabel('frames')
set(gca,'XLim',[0 170]) 8
box on
6

-2
0 20 40 60 80 100 120 140 160
frames
Interpretazione dei risultati
Coppie intersegmentali  l’attività globale dei muscoli e tessuti molli

Laboratori clinici
Momenti esterni (segno opposto rispetto alle CONTRAZIONE
coppie intersegmentali) rappresentano il FORZA BRACCIO
MUSCOLARE

carico totale esercitato sull’articolazione dalla DI


LEVA
MOMENTO
gravità, da altre forze esterne e dalla
componente inerziale del segmento

Cammino
Coppia e forza intersegmentale: accuratezza

Valutazione dell’affidabilità del modello (che include errori in ingresso e in


modellaizone)
Herbert Hatze, Journal of Biomechanics, 2002
stimato misurato

 catena cinematica aperta


 2-D model
 3 dof

R R
CR CR
Coppia e forza intersegmentale: accuratezza

estimated using photogrammetric data (inverse dynamics)


measured

A-P FORCE (N) VERTICAL FORCE (N) M-L COUPLE (Nm)

50 850 100
50
800
0
0 100
0 750 -50
0 100 0 100 -100
700
-150
-50 650 -200
% of task duration % of task duration % of task duration

average rms difference = 17% of peak-to-peak value


Problematiche sperimentali
Analisi corretta e affidabile
Accelerazioni lineari e angolari
Errori
• strumentali
Cinematica • determinazione delle coordinate dei
(spostamenti, velocità,
accelerazioni)
reperi anatomici
• artefatti tessuti molli

Forze e momenti Reazioni Gold standard


articolari risultanti Modelli piede-suolo Non necessaria

Proprietà inerziali
dei segmenti
Sensibilità delle grandezze ottenute alle varie sorgenti di errori

Cinematica
(spostamenti, velocità,
accelerazioni)

Forze e momenti Reazioni


articolari risultanti Modelli piede-suolo

Proprietà inerziali
dei segmenti

Reazioni piede-suolo
Piattaforma di forza misurano forze di reazione piede suolo e centro di
pressione: posizione sdr di pedana nel sdr di laboratorio determinata
in maniera accurata
Sensibilità delle grandezze ottenute alle varie sorgenti di errori

Cinematica

Se le tecniche di smoothing non rimuovono il rumore alle


alte frequenze  rumore amplificato dal processo di
doppia derivazione  stime delle accelerazioni lineari e
angolari compromesse

Posizione centro di massa e posizione centro


articolare
Determinazione dei punti K ruolo fondamentale
 interpretabilità delle grandezze fornite
(Stagni et al. 2000)
Sensibilità delle grandezze ottenute alle varie sorgenti di errori

PARAMETRI INERZIALI che utilizzano modelli PROPORZIONALI

 significativa variabilità dei parametri in letteratura Pearsall Costigan, 1999

Massa relativa dei segmenti corporei in percentuale della massa corporea


Testa e collo
Zatsiorsky and Seluyanov 1979
100 soggetti
In-vivo

Plagenhoef 1971 Tronco


35 soggetti
Bernstein et al. 1931 Braccio
76 soggetti
Clauser et al. 1969 Avambraccio
13 soggetti
Winter 1990 (Dempster 1955) Mani
8 soggetti
Ex-vivo

Fisher 1906 Coscie


1 soggetto
Braune and Fisher 1889
Gambe
3 soggetti
Harless 1860
2 soggetti Piedi

0% 20% 40% 60% 80% 100%

 effetti nel cammino inferiori al 1% del peso corporeo


(variazioni del 40% dei parametri di Dempster) Pearsall Costigan, 1999
Sensibilità delle grandezze ottenute alle varie sorgenti di errori

 variazione nella salita discesa scale inferiori al 21.8% del range


(confrontando 5 tabelle antropometriche) Fantozzi et al., 2005
Sensibilità delle grandezze ottenute alle varie sorgenti di errori

 variazione nella salita discesa scale inferiori al 21.8% del range


(confrontando 5 tabelle antropometriche) Fantozzi et al., 2005
Sensibilità delle grandezze ottenute alle varie sorgenti di errori

MODELS
MODEL-5
Number of segments 5
Number of joints 6
Last segment HeadTrunkArms+pelvis

MODEL-6
Number of segments 6
Number of joints 7
Last segment HeadTrunkArms

MODEL-7
Number of segments 7
Number of joints 8
Last segment Head

MODEL-8
Number of segments 8
Number of joints 9
Last segment Head

Four models
Inertial parameters: Zatsiorsky (1983), De Leva (1996)
Sensibilità delle grandezze ottenute alle varie sorgenti di errori

10
Residual torque to the last segment

Medio-Lateral component
Chair rising/sitting
5
Model-5 (HAT+pelvis)
Model-6 (HAT)
0
Model-7 (head)

%BWxH
Model-8 (head)
-5
0 50 100
%stride
1 2

Antero-posterior component
0.5 1
Vertical component

0 0

-0.5 -1
%BWxH

-1 -2
%BWxH

-1.5 -3
0 50 100 0 50 100
%stride %stride
Sensibilità delle grandezze ottenute alle varie sorgenti di errori

4
Residual torque to the last segment

Medio-Lateral component
Squatting 2

Model-5 (HAT+pelvis)
0
Model-6 (HAT)
Model-7 (head)

%BWxH
-2
Model-8 (head)
-4
0 50 100
%stride
0.5 2

Antero-posterior component
0
Vertical component

0
-2

-0.5
%BWxH

-4
%BWxH

-1 -6
0 50 100 0 50 100
%stride %stride
Modello dinamico f i
Seg 4 i
Hip Joint

Seg 3
CM3,m3, l3  i 1

Applicando la dinamica
f i 1

inversa, il momento alla Knee Joint f 2


caviglia, calculato rispetto Seg 2 2

all’estremità prossimale del CM2,m2, l2


f 1
Ankle Joint  1
segmento è data Seg 1 CM1,m1, l1
y
1
f1

dall’equazione differenziale: z
x

Lab M g Fg
A B

1
  
1  1P1O1 1 Fg 1Mg  m1 1CM1 1O1 1 R0 0 G1I111 111I111 
Il momento al ginocchio:

 2  2R1 11   2 O1  2 O 2  2 f1  m2  2 CM2  2 O 2  2 R0 0 G 2I 2 2 2  22 2 I 2 22


2
Modelli del controllo posturale
• Nel modello monosegmentale a pendolo inverso del corpo umano gambe,
cosce, tronco, testa ed arti superiori sono associati ad un unico segmento,
la cui massa ed altezza sono quelle del corpo umano misurato dalla
caviglia in su.
• Gli unici movimenti consentiti al segmento sono le rotazioni nel piano
sagittale attorno al punto corrispondente all’articolazione tibio–tarsica.
Tale modello considera allora il mantenimento dell’equilibrio attraverso la
sola strategia di caviglia.
Il modello monosegmentale

Modello monosegmentale piano del corpo umano


(modello a pendolo inverso nel piano sagittale)

Segmento corpo (1 GDL  eq. dinamico)

l1 m1 X 1  Fx 0
..  
COM m Z
..
1 1
m1Z1  Fz 0  ( m0  m1 )g
m 1X1  I  m0 gd 0  m1 gd1 sin   Fz 0 X COP  Fx 0l0
m 1g

d1
q
F x1
M1 Segmento piedi (fermi  eq. statico)
F Z1

F Z1
M1 F0
 Fx1  Fx0
Fz0 
F x1
l0
 Fz1  Fz0  m0 g
d0 
X COP
Fx0  M 1  -m0 gd 0  X COP Fz0  Fx0 l0
m 0g
Ambito di validità del modello (posturografia)

(1)

• La prima delle equazioni in (1), che descrive l’equilibrio dinamico per le


traslazioni orizzontali del corpo, può essere risolta numericamente
consentendo di stimare la coordinata orizzontale del COM (rispetto
all’articolazione tibio-tarsica):
3

Fx 0 2
X 1   dt 2

m1 1

Fx0 [N]
0
PROBLEMI:
-1
- Misura accurata di Fx0
-2
- Derive lente su Fx0 che possono dare
luogo ad instabilità numerica nella -3
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
procedura di integrazione time [s]
• La seconda delle equazioni in (1), che descrive l’equilibrio dinamico per le
traslazioni verticali del corpo, nell’ambito di validità del modello, ovvero nella
descrizione di una postura ortostatica, è assai poco informativa perchè
tipicamente vale:
1000

Fz 0  ( m0  m1 )g  M g 900

800

700

Nelle condizioni sperimentali 600


Fz0 [N]
considerate tale quantità è pressoché 500

costante  400

300

200

100

Ovvero il moto verticale del COM è 0


0 10 20 30 40 50 60
praticamente trascurabile time [s]
• La terza delle equazioni in (1), che descrive l’equilibrio dinamico rotazionale
attorno all’articolazione tibio-tarsica, ci informa che lo stato di equilibrio è
continuamente perseguito attraverso il bilanciamento tra un termine
(destabilizzante) di natura gravitazionale ed uno (stabilizzante) di natura
reattiva. Tale momento reattivo è generato grazie all’attivazione coordinata e
sinergica dei muscoli antigravitari (come il tibiale anteriore ed il
gastrocnemio) che alterneranno opportunamente momenti estensori a
momenti flessori all’articolazione. La modulazione stabilizzante, operata
sotto il controllo del Sistema Nervoso Centrale, si riflette in maniera
importante nelle proprietà del vettore di reazione F0 (modulo, direzione, e,
soprattutto, punto di applicazione, ovvero il COP).
Il processo di stabilizzazione posturale
Legame COP-EMG

La posizione del COP sotto


ciascun piede riflette l’azione
del controllo neurale sui
muscoli di caviglia.
- Un aumento dell’attività dei
flessori plantari (GAS-SOL)
muove il COP anteriormente
- Un aumento dell’attività dei
dorsiflessori (TA) muove il
COP posteriormente
- Un aumento dell’attività degli
inversori (TS-TA-TP) muove il
COP lateralmente
- Un aumento dell’attività degli
eversori (PER) muove il COP
medialmente
Tenendo conto delle proprietà delle grandezze in gioco, tale equazione si può
semplificare come segue:

In particolare si è considerato
che: 1000
Fz0 [N]
900 Fx0 [N]

800

m0 <<
m1 700

600

Fx 0 <<
Fz 0 500

l0  X COP 400

300

200

100

0
0 10 20 30 40 50 60

time [s]
Nell’ipotesi di piccoli angoli l’equazione può essere linearizzata nell’intorno di
q=0:

In tal caso la relazione geometrica che lega X1 (ovvero XCOM) a q è


semplicemente:

X COM  d1 
e quindi l’equazione differenziale diventa:

(2)
con k costante dipendente esclusivamente da proprietà antropometriche del
corpo.
Stima del COM nel dominio dei tempi

t Fx 0 ( t )

1 X COM ( t )    d d 
0 0 m1
1  I 
2 X COM ( t )   Fz 0 ( t )X COP ( t )  Fx 0 ( t ) 
m1 g  m1d1 
I
 X COP ( t )  2 Fx 0 ( t )
m1 gd1
Stima del COM nel dominio delle frequenze

Trasformando l’equazione (2) vista in precedenza si ottiene **:

k ˆ
Xˆ COM (s )  X COP (s )
k s 2

la cui funzione di trasferimento corrispondente ha due poli, che, passando al


dominio di Fourier (w), divengono coincidenti in:

Mgd1
1,2   k 
I

Quindi la relazione tra XCOM e XCOP ha tutte le caratteristiche di un filtro passa-


basso, con frequenza di taglio legata solo a parametri antropometrici (filtro
antropometrico).

** si trovano i poli nel dominio di Laplace, poi si passa al dominio di Fourier per l’analisi in frequenza
Bode Diagram
0

-5
Magnitude (dB)

-10

-15

-20

-25

-30
Frequency (rad/sec) √k

FILTRO PASSA BASSO


Usando i termini dei controlli automatici, si potrebbe pensare il COM come
l’uscita del “plant” (variabile controllata) e l’ingresso del controllore
nell’anello di controllo, mentre il COP potrebbe essere l’uscita del
controllore (variabile di controllo). L’ingresso del plant, come mostra la
equazione precedente, sarebbe il “segnale errore” COM-COP.

COP CONTROLLORE
-
+ COM
SISTEMA
CONTROLLATO
COM-COP
Il modello bisegmentale

• Nel modello multi–joint a due segmenti (doppio pendolo inverso) si considerano


due segmenti mobili, uno relativo alla parte inferiore del corpo (gambe e cosce)
e l’altro alla parte superiore del corpo (tronco, testa ed arti superiori o,
dall’acronimo inglese di Head-Arm-Trunk, semplicemente HAT).
Gli unici movimenti consentiti (gdl) al
• segmento inferiore - sono le rotazioni nel piano sagittale attorno al punto
corrispondente alle articolazioni tibio–tarsiche (strategia di caviglia)
• segmento superiore - sono le rotazioni attorno al punto corrispondente alla
proiezione sul piano sagittale delle teste femorali (strategia d’anca).
Equazioni relative ai piedi

 Fx0  Fx1

 Fz0  Fz1  m0 g

 M 1  -m0 gd 0  X COP Fz0  Fx0 l0

F Z1
M1 Fz0 F0
F x1
l0
d0
Fx0
m0g X COP
Equazioni relative agli arti inferiori
FZ2
Fx2
M2

l1
..
m 1Z 1
COM
..
m 1X1
d1 m 1g
q1
F x1
M1
F Z1
Equazioni relative al segmento H.A.T.
La soluzione dei problemi della dinamica
Problema dinamico diretto per il modello monosegmentale

• I problemi di dinamica diretta hanno come scopo quello di determinare


la cinematica del sistema in esame conoscendo le forze ad esso
applicate. Di particolare interesse è la cinematica del COM.

La stima del COM, a partire dalle equazioni precedenti, può essere ottenuta
seguendo due diverse strade:
1. Lavorando nel dominio dei tempi
2. Lavorando nel dominio delle frequenze
Il Problema Dinamico Diretto
Il Problema Dinamico Inverso
Esercizio: knee extension

Il soggetto test siede su un tavolo, con la schiena appoggiata ad uno schienale


e le gambe libere di ruotar intorno al ginocchio. Alla gamba destra del soggetto
è attaccato un elettrogoniometro. I bracci del goniometro sono allineati con gli
assi lunghi di di coscia e gamba e l’asse di rotazione del goniometro è allineato
con l’asse di rotazione stimato per il ginocchio. Al soggetto viene quindi
richiesto di estendere il ginocchio più rapidamente possibile. I segnali dal
potenziometro dell’elettrogoniometro sono inviati ad un pc ed utilizzati per
calcolare lo spostamento angolare  misurato a partire dalla posizione verticale
di partenza. Utilizzando le differenze finite vengono calcolate anche la velocità
e l’accelerazione angolare.
Esercizio: knee extension

Alcune delle forze che agiscono sul ginocchio sono mostrate in figura, con i
parametri geometrici del modello considerato. Il modello è basato
sull’assunzione che il quadricipite sia il principale gruppo muscolare
responsabile dell’estensione del ginocchio. Il punto O rappresenta il centro di
istantanea rotazione del ginocchio. Il tendine rotuleo è attaccato alla tibia in A.
La forza trasferita dal tendine rotuleo Fm forma un angolo  con l’asse lungo
della tibia. Il braccio di leva di Fm rispetto ad O è la distanza a, che cambia con
la flessione della gamba. Il peso totale della gamba è W ed il suo centro di
gravità è posizionato in B, a distanza b da O lungo l’asse lungo della tibia. Si
intenda il moto in senso antiorario (estensione).
Esercizio: knee extension

Assumendo: Si determini:
 = 60°
w = 5 rad/s 1) Il momento torcente netto
a = 200 rad/s2 al ginocchio
W = 50 N 2) La tensione nel tendine
a = 4 cm rotuleo
b = 22 cm 3) La forza di reazione al
b = 24° ginocchio
I0 = 0.25 kg m2
Esercizio: knee extension

1) Dalla seconda legge del moto M0 = I0  = (0.25)(200) = 50 Nm


2) M0 è il momento netto al ginocchio, che include l’azione di tutte le
forze. M0 = Mm – Mw = a Fm – b W sin 
M0  bW sin
Fm   1488N
a
Esercizio: knee extension

3) In figura è mostrato il diagramma del corpo libero. Fj è la forza di


reazione articolare. Mentre Fi è la forza inerziale.
F jn  Fm cos   mb 2  W cos   1306N
Fjt  Fm sin   mb  W sin  338N
F j  F jn2  F jt2  1349N
(Moto circolare)
Energia
Dinamica 17

Lavoro compito da una forza costante


Una forza che agisce lungo uno spostamento compie un lavoro meccanico

Forza nella direzione dello spostamento


Caso più semplice, il lavoro è data dal prodotto fra la forza e lo spostamento
W  Fd
Se d=0, allora W=0. Se spingiamo contro una parete il lavoro è nullo, ci stanchiamo
perché i nostri muscoli compiono lavoro meccanico microscopico contraendosi

Unità di misura 1J  N  m
1J = solleviamo un litro di latte per circa 10cm, 0,5J battito del cuore, 10 -7J=salto di
una pulce, 10-3J= girare la pagina di un libro

Esempio 13
Un lanciatore del disco esercita una forza media di 1000N sul disco mentre il
disco si muove lungo uno spostamento di 0.6m nella direzione della forza. Quanto lavoro
svolge il lanciatore?

W=Fd
W=(1000N)(0.6m)
W=600Nm=600J
Dinamica 18

Forza che forma un angolo con lo spostamento


Il lavoro è dato dal prodotto della componente della forza nella direzione
dello spostamento, Fcos, per lo spostamento d

W   F cos   d  Fd cos 
Nella direzione in cui non faccio spostamento d=0, quindi W=0. Nel caso in cui la forza è
nella stessa direzione del moto, l’angolo è zero, quindi W=Fdcos0°=Fd. Nel caso in cui forza e
spostamento siano perpendicolari fra loro, cos90°=0, quindi W=0.
Il lavoro fatto da una forza è:
• Il prodotto della componente della forza nella direzione dello
spostamento per il modulo dello spostamento
• Il prodotto della componente dello spostamento nella direzione della
forza per il modulo della forza

Esempio 14
Una persona tira una valigia con una cinghia che forma un angolo  con la direzione del moto. La
componente della forza nella direzione del moto è Fcos  e il lavoro fatto dalla persona è
W=(Fcos)d. Lo spostamento della valigia è equivalente a uno spostamento di modulo dcos  nella
direzione della forza F più uno spostamento di modulo dsin perpendicolare alla forza. Soltanto lo
spostamento parallelo alla forza fornisce un lavoro diverso da zero, di conseguenza il lavoro totale
fatto è f(dcos), come trovato per altra via.
Dinamica
Esempio 15
Un sollevatore di pesi alla panca solleva un bilanciere di 1000N come mostrato in figura

Fase A Fase B

Quanto lavoro viene fatto dal sollevatore dall’inizio alla fine? W=Fd=(1000N)d=(1000N)(0m)=0
Possibile? Fisiologicamente il sollevatore ha fatto lavoro, ma meccanicamente non ha fatto lavoro
in quanto la posizione iniziale e finale dell’oggetto coincidono!
Quanto lavoro viene fatto dal sollevatore durante il sollevamento (Fase B)?
dB=posizione finale-posizione iniziale=75cm-5cm=70cm=0.7m
WB=Fd=(1000N)(0.7m)=700Nm=700J
Quanto lavoro viene fatto dal sollevatore durante l’abbassamento (Fase A)?
dA=posizione finale-posizione iniziale=5cm-75cm=-70cm=-0.7m
WA=Fd=(1000N)(-0.7m)=-700Nm=-700J
Quanto è il lavoro fatto dal sollevatore complessivamente durante le due fasi (Fase A+B)?
W=WA+ WB=-700J+700J
IL LAVORO PUÒ ESSERE NEGATIVO E POSITIVO
Dinamica 19

Lavoro positivo
Fatto da una forza che agisce su di un oggetto se l’oggetto si sposta nella
stessa direzione della forza
Lavoro negativo
Fatto da una forza che agisce su di un oggetto se l’oggetto si sposta nella
direzione opposta alla forza che agisce su di lui

I muscoli possono fare lavoro meccanico:


quando il muscolo si contrae, tira sui suoi punti di inserzione.

Contrazione Concentrica Lavoro positivo viene fatto da un muscolo che si contrae e i


suoi punti di inserzione si muovono nella direzione della forza muscolare che sta
tirando, forza e spostamento sono nella stessa direzione.

Contrazione Eccentrica Lavoro negativo viene fatto da un muscolo che si contrae e i


suoi punti di inserzione si muovono nella direzione opposta della forza muscolare che
sta tirando, forza e spostamento sono nella direzione opposta.

Contrazione Isometrica Lavoro nullo i punti di inserzione non si muovono.


Dinamica 20

Lavoro totale
Se più forze compiono lavoro, il lavoro totale è la somma dei lavori compiuti
da ogni singola forza separatamente

Wtotale  W1  W2  W3  
Wtotale   Ftotale cos   d  Ftotaled cos 

Lavoro compito da una forza variabile


Il lavoro è uguale all’area della parte di piano compresa tra la curva che
rappresenta la forza e lo spostamento sull’asse x.
Dinamica
Esempio 16
Un terapista sta aiutando un paziente con un esercizio di stretching. Lui spinge sul piede del
paziente con una forza media di 200N. Il paziente resiste la forza e muove il piede 20 cm verso il
terapista. Quanto lavoro ha fatto il terapista sul piede del paziente durante l’esercizio?
Poiché lo spostamento è direzione opposta alla forza il lavoro sarà negativo.
W=F*d=(200N)*(-20cm)=-4000N*cm=-40N*m=-40J

Esempio 17
Un’automobile di massa M scende in folle lungo una strada inclinata di un angolo  rispetto
l’orizzontale. Sull’auto agiscono tre forze, la forza N normale esercitata dalla strada, la forza F aria
dovuta alla resistenza dell’aria e la forza di gravità mg. Trova il lavoro totale fatto sull’automobile
se questa percorre un tratto di strada di lunghezza d.
Per ogni forza calcoliamo il lavoro utilizzando Fdcos dove  è di volta in volta l’angolo tra la
singola forza e lo spostamento d. Il lavoro totale è la somma dei lavori fatti da ciascuna delle
forze. N WN  Nd cos   Nd cos 90  0
Iniziamo con la forza normale N

Per la forza di resistenza dell’aria =180°


faria
Waria  Fariad cos 180   Fariad
d Per la gravità l’angolo =90°-
 Wmg  Fmgd cos(90   )  Fmgd sin   mgd sin 
 mg
Il lavoro totale
Wtot  WN  Waria  Wmg  0  Fariad  mgd sin 
Dinamica 21

Energia
In meccanica viene definita come la capacità di fare lavoro.
Ha due forme:
Energia Cinetica dovuta al moto
Energia Potenziale dovuta alla posizione

Energia Cinetica
Capacità di un oggetto in movimento di fare lavoro grazie al suo moto
L’energia cinetica è un mezzo della massa per il modulo della velocità al
quadrato, l’energia cinetica è sempre positiva o nulla
K  12 mv 2
L’energia cinetica è uno scalare, non è mai negativa a differenza del lavoro

Unità di misura kg  m2 s2    kg  m s2    m  N  m  J
Durante la corsa a 2,5m/s considerando un peso di 62Kg, K=1/2*62*2,5=190J;
camminando 50J
Dinamica 22

Energia Potenziale
Capacità di un oggetto di fare lavoro grazie alla sua posizione.
Esistono due tipi di energia potenziale:
energia potenziale gravitazionale e energia di deformazione

Energia potenziale gravitazionale


Dovuta alla posizione di un oggetto rispetto alla terra.
L’energia potenziale gravitazionale è uguale alla massa per l’accelerazione di
gravità e per l’altezza (unità di misura J)
Ug  mgh
L’energia potenziale gravitazionale è un termine relativo.
Livello di zero: qualsiasi posizione può essere scelta per U=0, una volta fatta la scelta,
tuttavia, deve essere utilizzata in modo coerente. Per esempio la superficie terrestre.

Esempio 18
Quanta energia potenziale ha uno sciatore di 70Kg che sta saltando da 90m? In questo caso
consideriamo come livello di zero la base della collina, l’altezza del salto.
U=(70kg*9,81m/s2)*(90m)(700N)*(90m)=63.000J
Dinamica 23

Energia di deformazione
Dovuta alla deformazione di un oggetto. Collegata con la rigidità di un
oggetto, le sue proprietà materiali e la sua deformazione.
L’energia di deformazione è un mezzo della costante di rigidità o elastica del
materiale per il cambiamento in lunghezza o la deformazione dell’oggetto
rispetto alla sua posizione di riposo (unità di misura J)
Ud  12 kx 2

Esempio 19
Quanta energia di deformazione è immagazzinata in un tendine che è allungato 5mm (0,005m) se
la rigidità del tendine è 10.000N/m?
Ud=1/2*k*x2= 1/2*(10.000N/m)*(0,005m)2=0,125J

Nel movimento umano e negli sport, l’energia posseduta dagli atleti e dagli
oggetti è dovuta
1) al loro moto (energia cinetica),
2) alla loro posizione (energia potenziale gravitazionale) e
3) alla loro deformazione (energia di deformazione)
LEGAME FRA LAVORO E ENERGIA
Dinamica
Riprendiamo Esempio 15 nella fase di sollevamento
Il lavoro del sollevatore avevamo visto= 700J. Quanta energia ha il bilanciere dopo che è stato
sollevato? Energia cinetica è nulla sia all’inizio che alla fine, consideriamo il peso fermo. Mentre
andiamo a vedere la variazione di energia potenziale

Ug  mghfinale  mghiniziale  1000 N(0,70m)  700 J

Il cambiamento nell’energia potenziale del bilanciere è di 700J


uguale al lavoro fatto per sollevarlo

Riprendiamo Esempio 13
Il lavoro fatto dal lanciatore era di 600J. Ipotizziamo forza costante del lanciatore, che lo
spostamento sia orizzontale, tale che l’energia potenziale sia uguale all’inizio e alla fine e che la
velocità iniziale del disco sua nulla. Se il lavoro causa un cambiamento nell’energia meccanica
questa variazione è solo nell’energia cinetica. Stesso risultato
utilizzando le leggi di
W  K  Ug  Ud  K Newton  Fx 1000 N
ax    500 m s2
m 2kg
600 J  12 mvf2,x
v f2,x  v02,x  2ax x 
2(600 J )
vf ,x   24.5 m s v f ,x  2(500 m s2 )(0.6m)  24.5 m s
2kg
Dinamica 24

Il lavoro fatto da forze esterne (diverse dalla gravità) agiscono su di


un oggetto causando un cambiamento nell’energia dell’oggetto
W   K f  K i   Ug ,f  Ug ,i   Ud ,f  Ud ,i 
Fare lavoro per aumentare l’energia
Nei movimenti sportivi e umani in genere, spesso abbiamo a che fare
con il cambiamento di velocità,l’energia cinetica può essere
cambiata facendo lavoro. Se la forza esercitata è maggiore o avviene
lungo un spostamento più lungo, allora viene fatto un lavoro
maggiore  avviene un maggiore cambiamento
nell’energia.(es evoluzione del lancio del peso:Parry O’Brien nel 1950 ha
utilizzato una tecnica che massimizza lo spostamento lungo la direzione della
forza di applicazione e può utilizzare gruppi muscolari più forti e avere una forza maggiore,  il
lavoro è aumentato  il cambiamento in energia cinetica e potenziale è aumentato  un lancio
più alto e con una velocità maggiore)

Fare lavoro per assorbire energia


Quando prendiamo una palla la sua energia cinetica è assorbita o ridotta dal lavoro
negativo che stiamo facendo. I nostri muscoli fanno lavoro negativo e assorbono
energia quando atterriamo da un salto. Se la forza richiesta è troppo grande può
portare a infortunio  La forza di impatto viene diminuita grazie all’aumento dello
spostamento durante l’impatto
Dinamica 25

Conservazione dell’energia meccanica


L’energia totale di un oggetto è costante se nessuna forza
esterna, eccetto la gravità agisce sull’oggetto
Il principio di conservazione dell’energia meccanica è un ulteriore strumento per
analizzare e capire il moto di un proiettile. Es. nel salto con l’asta se il saltatore non fa lavoro durante
il salto la sua energia meccanica totale all’istante dello stacco = energia nell’istante di superamento dell’asta. In
questo caso l’energia cinetica allo stacco è trasformata in energia di deformazione dell’asta, che è a sua volta
trasformata in energia potenziale nel momento in cui l’atleta è sollevato dall’asta non più flessa. L’altezza del salto
dipende da quanto può correre velocemente.

Potenza
In alcuni sport, eccellere richiede non solo l’abilità di fare molto lavoro, ma anche
l’abilità di fare quel lavoro in poco tempo.
La potenza media è il rapporto fra il lavoro e
W
il tempo necessario a compierlo: P 
t
Un’altra espressione della potenza
è data dal prodotto della forza per la velocità: P  Fv

L’unità di misura della potenza è il watt,


1W  1J s 735W  1CV 746W  1hp
Dinamica
Esempio 20
Un lanciatore esercita una forza orizzontale di 100N su una balla da baseball di 0,15Kg durante il
lancio. La sua mano e la palla si muovono lungo uno spostamento orizzontale di 1.5m. Se la
velocità orizzontale della palla è zero all’inizio del lancio, quanto è veloce la palla al momento del
rilascio?
W  E  K  K f  K i  12 mv f  v i 2
2

(0,15kg )(v f2  0)
Fd  (100N )(1,5m) 
2
v f2  2(100N)(1,5m) /(0,15Kg)  2000 Nm / kg
Esempio 21 v f  44,7 m s
Supponiamo di lasciare cadere una palla di 1kg da un altezza di 4,91m. Quando lasciamo cadere la
palla all’inizio avrà un energia potenziale pari a
Upi  mgh
Quando lasciamo cadere la palla la sua velocità iniziale è zero, l’istante precedente al contatto con
il suolo avrà energia potenziale nulla ed energia cinetica pari a
K f  2 mvf
1 2

Sapendo che nessuna forza esterna ha agito sull’oggetto ad eccezione della forza gravitazionale
Ei  Ef
Upi  K f
mgh  12 mvf2
vf  2gh  2 9,81 m s2   4,91m  9,81 m s
Recommended Reading
• Enoka, R.M. (2002). Neuromechanics of Human Movement
(3rd edition). Champaign, IL.: Human Kinetics. Pages 57-59
& 64-66.
• Grimshaw, P., Lees, A., Fowler, N. & Burden, A. (2006).
Sport and Exercise Biomechanics. New York: Taylor &
Francis. Pages 69-80 & 97-101.
• Hamill, J. & Knutzen, K.M. (2003). Biomechanical Basis of
Human Movement (2nd edition). Philadelphia: Lippincott
Williams & Wilkins. Pages 341 & 351-356.
• McGinnis, P.M. (2005). Biomechanics of Sport and Exercise
(2nd edition). Champaign, IL.: Human Kinetics.
Pages 77-99.
Scopo
• Lo scopo di queste slides è di introdurre le leggi di
Newton del moto
• Queste slides includono un’introduzione a:
– Legge di Newton della gravitazione universale

– I, II e III legge di Newton del moto

– La relazione tra le forze applicate ai corpi ed il moto che


ne deriva
Legge della gravitazione di Newton

• Tutti i corpi sono attratti l’un


l’altro con una forza che è
proporzionale al prodotto
delle loro masse, (m) ed
inversamente
proporzionale al quadrato
della distanza (d)

m1 × m2
F=G 2
d
Implicazioni della legge di
gravitazione di Newton

• Massa
– Maggiore massa =
maggiore forza gravitazionale
• La maggior parte dei corpi
– Minore massa = hanno masse relativamentre
minore forza gravitazionale piccole
– La loro forza di attrazione può
• Distanza essere trascurata
– Maggiore distanza =
minore forza gravitazionale

– Minore distanza =
maggiore forza gravitazionale
Peso
• Il peso (W) è la forza di
attrazione tra la terra e qualsiasi
corpo in contatto con essa o rpoles
vicina alla sua superficie
• Prodotto della massa (m) del
corpo e l’accelerazione causata
requator
dalla forza di attrazione tra esso
e la terra
(g = 9.81 m·s-2)
i.e. W=m×g r = raggio terra
• La gravità dipende da: requatore > rpoli
– Massa dei corpi gequatore < gpoli
– Distanza tra i corpi
Wequatore < Wpoli
Prima legge del moto di Newton
• Legge d’inerzia
Ogni corpo rimane in uno stato di
quiete o di moto rettilineo uniforme
(Velocità costante) a meno che non
sia sottoposto a una forza esterna
che me modifichi lo stato
• Un corpo non può cambiare la sua
velocità (vettoriale) a meno che su di
esso non agiscano delle forze
• Difficile da provare sulla terra a
causa dell’attrito e della resistanza
dell’aria
Esempi della prima legge di Newton?

Resistenza dell’aria

Attrito e resistenza
dell’aria
Dinamica 2

Prima legge del moto di Newton (legge d’inerzia)


Un oggetto fermo rimane fermo finché nessuna forza agisce su di esso. Un
oggetto in movimento con velocità costante continua a muoversi con la
stessa velocità finché nessuna forza agisce su di esso

Se la forza risultante che agisce su un corpo è zero, la velocità del


corpo è costante

Sistema di riferimento inerziale = un sistema di riferimento (sdr) nel quale vale la


legge d’inerzia. In generale, se un sdr è inerziale, allora qualsiasi sdr che si muove con
velocità costante rispetto a quel sistema è pure inerziale. Se un oggetto si muove con
velocità costante in un sistema inerziale (si), è sempre possibile trovare un altro si nel
quale l’oggetto è fermo (fermi=velocità costante). Se un sdr che accelera rispetto a un
si è un si non inerziale.
La superficie della Terra accelera moderatamente
(moto di rotazione e rivoluzione), ma trascurabile
 superficie della Terra sdr inerziale
Dinamica 3

Prima legge del moto di Newton (legge d’inerzia)

In un sistema di riferimento inerziale, un corpo persevera nel


proprio stato di quiete o di moto rettilineo uniforme finché non
agisce su esso una qualche causa esterna

se F  0 allora v  cos tan te

se v  cos tan te allora F  0

Possiamo vederla sotto due punti di vista:


1) in un sistema adeguato (inerziale) un moto non rettilineo ed uniforme
ndica la presenza di forze;
2) il rilievo di moto non rettilineo ed uniforme in assenza di forze indica
inadeguatezza del sistema di riferimento.
Seconda legge di Newton del moto

• Legge dell’accelerazione
Una forza (F) applicata ad un corpo provoca
un’accelerazione (a) di quel corpo che ha modulo
proporzionale alla forza ed agisce nella direzione in
cui agisce la forza
• Stabilisce la relazione tra la forza ed il moto:
• Forza = massa × accelerazione
• F=m×a
Applicazioni della II legge di Newton
• Assumendo che la massa
rimanga costante,
maggiore è la forza
F = 500 N a=?
maggiore è l’accelerazione

• L’accelerazione è
inversamente
proporzionale alla massa
– Se la forza rimane la stessa F=m×a
e la massa è dimezzata, F 500
allora l’accelerazione a = =
raddoppia m 1.5
– Se la forza rimane la stessa
e la massa raddoppia, allora a = 333 m·s-2
l’accelerazione dimezza
Dinamica 4

Seconda legge del moto di Newton

Un oggetto di massa m ha un’accelerazione uguale alla forza


risultante divisa per la massa (per ogni componente)

dv  F
a   F  ma
dt m
Possiamo vederla sotto due punti di vista:
1) se si rileva un cambiamento di velocità nel tempo si ha la prova di una
forza agente sul punto materiale;
2) se si applica una forza al punto materiale, si ha un proporzionale
cambiamento di velocità nel tempo.

Caso particolare. Se su un oggetto agisce forza risultante nulla, matematicamente


possiamo scrivere che  F  0 , per la seconda legge concludiamo che anche
l’accelerazione deve essere zero, e quindi la sua velocità costante  prima legge
Unità di misura della forza: newton (N)
1 newton è definito come la forza richiesta per dare a una massa di 1 kilogrammo
un’accelerazione di 1m/s2
F   kg m s   Newton
2
III legge del moto di Newton
• Legge di reazione

Per ogni forza esercitata da un corpo su un altro c’è una


forza uguale (modulo e direzione) ed opposta (verso)
simultanea esercitata dal secondo corpo sul primo
• Pertanto ogni forza esercitata da un corpo è accompagnata
da una forza di reazione su quel corpo

• Difficile da visualizzare può essere percepita:


– e.g. nella boxe la forza applicata da un pugno è percepita dal mento
dell’avversario e dalla mano del tiratore
Dinamica 6

Terza legge del moto

Per ogni forza (azione) che agisce su un corpo, c’è una forza
(reazione) che agisce su un corpo diverso e che ha la stessa
intensità e verso opposto

Se il corpo 1 esercita una forza F sul corpo 2, allora il corpo 2


esercita una forza –F sul corpo1

Se consideriamo tutti i corpi che interagiscono, la risultante di tutte le forze


presenti (azioni e reazioni) è nulla: il sistema si dice isolato.
In un sistema isolato ciascuno dei corpi componenti si muove in ragione
della risultante di tutte le forze che agiscono su di esso (azioni e reazioni).

Forze di contatto una coppia di forze azione-reazione prodotte dal


contatto fisico di due oggetti
Forze di azione e reazione agiscono sempre su oggetti differenti. Perciò, nel
disegnare lo schema del corpo libero, soltanto una forza, tra l’azione e la reazione,
deve essere disegnata per un dato oggetto. L’altra forza della coppia apparirà nello
schema del corpo libero dell’altro oggetto