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La Statica

ovvero dell’equilibrio dei corpi

Biomeccanica L – A.A. 2017 - 2018


Richiami: FORZA

Quantità vettoriale

FQ forza applicata dal quadricipite


FP forza applicata dal tendine patellare
FR forza risultante sulla rotula:
  
FR  FQ  FP
FR  FQ2  Fp2

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Richiami: MOMENTO POLARE DI UNA FORZA

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Definizione

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Intensità e direzione

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Alcuni aspetti

•Il momento di una forza è invariante rispetto all’operazione di far


scorrere la forza lungo la sua linea di azione (figura 3.8)
•Consideriamo due forze F1 e F2 di figura 3.9 di uguale intensità (F) e
stessa linea di azione, ma agenti in verso opposto. Il momento M1 della
forza F1 e il momento M2 della forza F2 rispetto al punto O hanno
uguale intensità, ma verso opposto (M1=-M2)
•L’intensità del momento di una forza applicata aumenta con
l’aumentare del braccio del momento.
•Il momento di una forza rispetto ad un punto che giace sulla linea di
azione della forza è zero (figura 3.10)
•Una forza applicata su di un corpo può tendere a ruotare o flettere il
corpo in una direzione rispetto ad un punto e nel verso opposto rispetto
ad un altro punto dello stesso piano.
•La scomposizione della forza nelle sue componenti può semplificare i
calcoli dei momenti. Se scomponiamo la forza F nelle sue componenti
(Fx=Fcos, Fy=Fsin), il momento di Fx è zero il momento di Fy è pari a
M=rFy=rFsin. Si osservi che questo è anche il momento della risultante
F, poiché in questo caso d=rsin.

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La statica del corpo rigido

Lo stato di equilibrio o di movimento di un corpo rigido dipende dal carattere dei


suoi legami meccanici con gli altri corpi.
Sistemi di forze equivalenti
Due sistemi di forze sono equivalenti se un sistema si può sostituire con l’altro
senza alterare lo stato di riposo o di moto del corpo.

Definizione: “corpo libero”


Un corpo non vincolato ad altri corpi e al quale si può imprimere un moto arbitrario
nello spazio si dice libero.
Sistemi di forze equilibrati
Un sistema di forze sotto l’azione del quale un corpo rigido libero può essere allo
stato di riposo

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Definizione: “risultante”
Se un sistema di forze è equivalente ad una sola forza, quest’ultima si dice forza
risultante del sistema dato. (Quindi la risultante è la forza che, da sola, rimpiazza
l’azione del sistema di forze agente su un corpo rigido).
Definizione: “forza d’equilibrio”
Una forza che ha direzione e modulo uguali alla risultante, ma verso opposto, si
dice forza d’equilibrio.
Forze complanari
Un sistema di forze si dice complanare se tutte le forze stanno agendo su di un
piano.
Forze collineari
Un sistema di forza si dice collineare se tutte le forze che costituiscono il sistema
hanno una linea di azione comune

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Forze concorrenti
Un sistema di forze è concorrente se le linee di azione
delle forze hanno un punto in comune di intersezione.
Forze parallele
Un gruppo di forze formano un sistema di forze
parallele se le linee di azione delle forze sono parallele
le une alle altre.

Forze esterne ed interne


Le forze agenti su un corpo rigido si possono suddividere in esterne ed interne. Le
forze agenti sulle particelle del corpo ad opera di altri corpi materiali sono dette
esterne. Le forze con le quali le particelle del corpo agiscono una sull’altra sono dette
interne.
Forze concentrate e ripartite
Una forza applicata ad un corpo in un punto determinato si dice concentrata. Al
contrario forze che agiscono su tutti i punti di un volume o su parte della superficie del
corpo sono dette ripartite o distribuite.

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Forze concentrate e ripartite

La nozione di forza concentrata è convenzionale, essendo impossibile


praticamente applicare una forza ad un corpo in un solo punto. Le forze che in
meccanica si considerano come concentrate rappresentano in realtà le risultanti di
sistemi di forze ripartite (applicate su superfici o volumi più o meno piccoli).

Esempio 1: la forza gravitazionale che


viene tipicamente rappresentata come
forza concentrata è in realtà la risultante
delle forze gravitazionali agenti su tutte le
particelle costituenti il corpo. (La direzione
di tale risultante passa per il punto detto
centro di gravità del corpo, COG).

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Esempio 2: le forze di contatto
osso-osso nel gomito

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Esempio 3: l’interazione tra piede e terreno è rappresentata da una forza
concentrata o ripartita?

[Vista statica / dinamica]

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Assiomi della Statica

Gli assiomi della statica sono il risultato delle generalizzazioni di numerosi


esperimenti e osservazioni sui corpi in equilibrio e in moto, più volte confermate
dalla pratica. Una parte di questi assiomi sono corollari delle leggi fondamentali
della meccanica.

Assioma 1. Se due forze agiscono su un corpo (rigido) questo può essere in


equilibrio SE queste forze sono uguali in modulo e in direzione ma opposte in
verso. [Tale assioma ci dice qual è il sistema di forze equilibrate più semplice]

Assioma 2. L’azione di un sistema di forze su un corpo (rigido) non cambia se ad


esso si aggiunge, o si toglie, un sistema di forze equilibrato. [Due sistemi di forze
che differiscono per un sistema equilibrato sono equivalenti]

Corollario degli Assiomi 1-2. L’azione di una forza su un corpo (rigido) non
cambia spostando il punto di applicazione della forza in un altro punto del corpo
lungo la sua retta d’azione

A B

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Il corollario appena mostrato vale soltanto per forze agente su corpi rigidi. Può
essere utilizzato, nei calcoli pratici, solo nel caso in cui si vogliano studiare
globalmente le condizioni di equilibrio di un corpo, ovvero quando non si tiene in
conto degli sforzi interni che agiscono sulle sue parti.

Assioma 3. Due forze applicate ad un corpo (rigido) in uno stesso punto hanno
una risultante, applicata nello stesso punto, rappresentata dalla diagonale del
parallelogramma avente per lati queste forze. [Assioma del parallelogramma]

Assioma 4. Allorché un corpo (rigido) esercita un’azione qualunque su un altro


corpo si ha una reazione uguale in modulo e opposta in verso. [Principio di azione
e reazione]

F F’
Domanda: F e F’ formano un sistema di forze equilibrato?
Proprietà delle forze interne. In un corpo rigido all’equilibrio tutte le forze interne
costituiscono (per l’Assioma 1) un sistema equilibrato che (per l’Assioma 2) può
essere tolto.

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Assioma 5. L’equilibrio di un corpo deformabile, soggetto all’azione di un sistema
di forze, non sarà violato supponendo questo corpo rigido. [Per i corpi deformabili
l’applicazione di un sistema di forze equilibrato è condizione necessaria ma non
sufficiente per l’equilibrio]
Esempio. Equilibrio di un filo flessibile e di una trave rigida.

Definizione: “corpo non libero”


Un corpo i cui spostamenti nello spazio sono limitati da altri corpi ad esso collegati
o in contatto con esso si dice non libero o vincolato.
Esempi: (1) oggetto su una tavola, (2) porta sospesa a cerniere, (3) mensola di
una libreria

Definizione: “vincolo”
Chiamiamo vincolo qualsiasi limitazione alle possibilità di spostamento di un corpo
nello spazio.
Esempi: superficie della tavola per (1), cerniere per (2), schiena della libreria o
muro per (3)

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Reazione vincolare
Un corpo che, sotto l’azione di forze applicate, tende ad effettuare uno
spostamento impedito da un vincolo agisce su quest’ultimo con una forza (es. la
sua forza peso). Simultaneamente, per l’Assioma 4, il vincolo agirà sul corpo con
una forza uguale e contraria. Tale forza, con cui il vincolo agisce sul corpo
impedendo certi suoi spostamenti, si chiama reazione vincolare. La reazione
vincolare è diretta nel senso opposto a quello in cui il vincolo impedisce lo
spostamento del corpo.
Forze attive
Tutte le forze che non sono frutto dell’esistenza di un vincolo sono dette forze
attive.
Proprietà delle forze attive: sono indipendenti, non dipendono dalle altre forze
agenti sul corpo.

Risoluzione dei problemi della statica


La determinazione delle reazioni vincolari costituisce l’aspetto centrale dei problemi
della statica. Il loro valore (modulo) non è noto a priori! La loro direzione dipende
dal tipo di vincolo imposto.

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Assioma dei vincoli
Tutti i corpi vincolati possono essere considerati (virtualmente) liberi trascurando i
vincoli e sostituendo la loro azione con le reazioni vincolari.

Diagramma del corpo libero


Un corpo è in equilibrio (statico o dinamico) se lo è ogni sua parte. E’ possibile
quindi concettualmente isolare questa parte, dandole il nome di corpo libero,
sostituendo la restante parte del corpo con un sistema di forze e coppie
equivalente.
L’applicazione delle equazioni di equilibrio (statico e dinamico) al corpo libero
consentirà di determinare l’entità delle forze scambiate con la restante parte del
sistema.
Esempio:

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Diagramma del corpo libero: esempi

Free Body Diagram (FBD)

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From the following article:
Tyrannosaurus was not a fast runner
John R. Hutchinson and Mariano Garcia
Nature 415, 1018-1021(28 February 2002)

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Le equazioni cardinali della statica

Consideriamo un sistema di n punti materiali


S    Pi , mi , i  1,2,  n
Un sistema è in equilibrio quando ogni suo punto è in equilibrio, se Fi è la forza complessiva
applicata al punto Pi del sistema materiale:
Fi  0, i  1,2,  n
Separando in forze interne ed esterne:
Fi(i )  Fi(e)  0, i  1,2,  n
Dal terzo principio della dinamica, e combinando linearmente la precedente equazione:
n n

F
i 1
i
(i )
 F i 1
i
(e)
0

F
i 1
i
(e )
0

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Le equazioni cardinali della statica

Se scegliamo un polo di riduzione O, possiamo scrivere:


OP  Fi(i )  OP  Fi(e)  0, i  1,2,  n
Sommando sull’indice i:
n n

 OP  F
i 1
i
(i )
  OP  F
i 1
i
(e )
0

Dal terzo principio della dinamica:

 i 0
M (e )

i 1

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Le equazioni cardinali della statica

Sono rappresentate dagli assiomi di equilibrio.

All’equilibrio…

 La risultante delle forze agenti sull’intero corpo è uguale a zero


 Il momento risultante delle forze agenti sull’intero corpo è uguale a zero

R   Fi  0
 i
M 
 0  C j   x i  Fi  0
 j i

Le precedenti sono equazioni vettoriali (corrispondenti a 6 equazioni scalari


indipendenti nello spazio 3-D e a 3 equazioni scalari indipendenti nel piano 2-D);
Descrivono separatamente l’equilibrio traslazionale e quello rotazionale.
Non c’è equilibrio se non sussistono entrambi.

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Tali condizioni sono NECESSARIE e SUFFICIENTI per l’equilibrio del corpo rigido.

Espressione delle condizioni di equilibrio

in 2-D in 3-D

R x  0 R x  0 Mx  0
  
R y  0 R y  0 My  0
M  0 R  0 M  0
 z  z  z

Questo è solo uno dei modi in cui è possibile tradurre le due equazioni vettoriali viste in
precedenza in un sistema di equazioni algebriche scalari.

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Un altro punto di vista

In biomeccanica siamo interessati non allo studio di corpi liberi, bensì di corpi limitati nel
movimento (vincolati).

Ad esempio ad un corpo possono essere consentite solo traslazioni o solo rotazioni.

Con quest’ottica è possibile distinguere le forze agenti sul corpo in forze attive e
reazioni vincolari, e riscrivere le equazioni cardinali della statica come segue:

R   Fj A   Φ k  0
 j k

 0  0j   Ψ 0k  0
A
M  Ω
 j k

Forze e momenti Forze e momenti


attivi reattivi

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Rappresentiamo l’interazione fra due corpi utilizzando un entità astratta:la forza

A” D E
A

B C

F
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Forza esterna: sia B che A sono corpi
rigidi che interagiscono fra di loro in un
punto singolo

A” D E
A

B C Forza interna: A’’


interagisce con A’
Forza esterna: C è
deformabile, interagisce con
A attraverso una linea o F
un’area
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A

Quale sarà l’effetto di questo sistema di


forze sul moto del corpo rigido?

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Forze agenti su corpo rigido 2 proprietà utili

Principio di trasmissibilità:
Queste tre forze hanno esattamente
lo stesso effetto sul moto del corpo
rigido: le tre forze sono equivalenti

Forze concorrenti:
La forza risultante ha lo stesso effetto
sul moto del corpo rigido delle tre
forze agenti simultaneamente sulla
2

stessa particella o aventi la linea di


azione passante attraverso la particella
R 3

1 R = F1 + F2 + F3

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Effetto di forze (tre casi speciali)

L’effetto di:

Una forza la cui linea di È un’accelerazione lineare


azione passa attraverso identica per tutti i punti
il centro di massa F=ma

È un’accelerazione angolare
Una coppia di forze attorno al centro di massa
M=I

Una forza la cui linea di


azione non passa È un’accelerazione lineare e
C
attraverso il centro di un’accelerazione angolare
massa F F=ma,M=I

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Rispondiamo alla domanda (limitiamoci al piano)

C
A
R

R   F  maCM
C  M CM
F  IC Mα Forze esterne nette

Equilibrio statico
F  0 Momento netto

MF  0
CM

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Tipi di vincolo

Un vincolo è detto assoluto quando limita lo spostamento assoluto di un punto


del sistema.
Tale vincolo è caratterizzato da:
- un simbolo grafico
- equazioni cinematiche del vincolo
- ordine (grado) del vincolo: semplice, doppio, triplo, …
(a seconda del numero delle componenti di spostamento impedite)

Classificazione
Carrello: impedisce lo spostamento nella direzione ortogonale al piano di scorrimento
del carrello; lascia al corpo due libertà di movimento: la traslazione lungo il piano
di scorrimento del carrello e la rotazione attorno al punto vincolato.
Pendolo: impedisce lo spostamento nella direzione dell’asse del pendolo
Cerniera: impedisce lo spostamento del punto vincolato lungo una qualsiasi direzione
del piano del problema; lascia il corpo libero di ruotare intorno al punto stesso
Pattino: impedisce le rotazioni e lo spostamento nella direzione ortogonale al piano di
scorrimento
Incastro: impedisce lo spostamento del punto vincolato e la rotazione

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I principali vincoli (esterni) nel piano

RAPPR. NOME GDV Movi- Reazioni GDL


GRAFICA menti vincolari residui
impediti

Piano 1 Trasl. 2
liscio / Verticale
Supporto
/
Appoggio
Carrello 1 Trasl. 2
Verticale

Cerniera 2 Trasl. 1
fissa Verticale e
Orizzontale

Incastro 3 Trasl. 0
Verticale,
Orizzontale
Rotazione

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Classificazione dei problemi di statica

1. GDL>GDV Sistema LABILE


(???)  l’esistenza della soluzione dipende dal
sistema di forze applicato
2. GDL=GDV Sistema ISOSTATICO (staticamente
determinato)  esiste sempre una soluzione
3. GDL<GDV Sistema IPERSTATICO
(staticamente indeterminato)  Non ammette
soluzione, ovvero non è possibile determinare i
valori di tutte le reazioni vincolari

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Vincoli interni (o relativi)

I vincoli che congiungono tra loro le diverse parti di un


sistema meccanico si dicono interni, a differenza di
quelli esterni, che fissano (pongono in relazione) il
sistema a corpi che non ne fanno parte.

Esempio di vincoli interni: forze di contatto nelle


articolazioni
Esempio di vincoli esterni: reazione vincolare al suolo

I vincoli interni intervengono tra due corpi rigidi


vincolandone alcuni gradi di libertà relativi e inducendo
sui corpi le forze che questi mutuamente si scambiano
(secondo il principio di azione e reazione).

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In figura sono riportate le rappresentazioni grafiche dei
vincoli interni più comuni, insieme alle mutue azioni che
questi inducono e ai gradi di libertà relativi che lasciano
liberi; è indicato inoltre il grado di vincolo (relativo), che
coincide col numero di gradi di libertà relativi impediti.

Movimenti liberi

Movimenti resistiti

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Due grandezze biomeccaniche fondamentali: COM e COP

1
Il centro di massa (center of mass, COM) è il centroide (baricentro) degli elementi di
massa che compongono il corpo (segmenti corporei):
- il centro di massa (CoM) è il centroide degli i elementi di massa che compongono il corpo
(segmenti corporei):
m i CoM i
CoM  i
(1)
M
In stazione eretta è di norma un punto del tronco all’altezza della zona lombare. La sua posizione
determina il braccio di leva della forza di gravità (Mg) rispetto alle articolazioni ed il segno del
corrispondente momento destabilizzante.

In stazione eretta è di norma un punto del tronco all’altezza della zona lombare. La sua
posizione determina il braccio di leva della forza di gravità (Mg) rispetto alle articolazioni ed
il segno del corrispondente momento destabilizzante.

COM

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Due grandezze biomeccaniche fondamentali: COM e COP

2
Il centro di pressione (center of pressure, COP) è il centroide (baricentro) delle pressioni
esercitate dal piede in contatto con il terreno:
- il centro di pressione (CoP) è il centroide delle pressioni applicate da ogni punto della
superficie del piede in co ntatto con la base di appoggio:
 pi CoPi
CoP  i (2)
P

Si tratta del punto di applicazione della risultante delle forze scambiate tra piede e terreno (forza di
reazione al suolo). In stazione eretta quieta si trova sotto uno dei piedi o nella superficie tra questi
compresa. La sua posizione determina il braccio di leva della forza esterna di reazione (F) rispetto
alle articolazioni ed il segno del corrispondente momento reattivo.

Si tratta del punto di applicazione della risultante delle forze verticali scambiate tra piede e
terreno (forza di reazione al suolo, GRF). In stazione eretta quieta si trova sotto uno dei
piedi o nella superficie tra questi compresa. La sua posizione determina il braccio di leva
della forza esterna di reazione rispetto alle articolazioni ed il segno del corrispondente
momento reattivo.

COM

COP

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Centro di Massa: Proprietà essenziale del corpo rigido

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La densità dei segmenti corporei

Il corpo umano è composto da diversi tessuti che sono presenti in percentuali


differenti nei vari segmenti corporei. La densità dei tessuti varia fortemente:
ad esempio l’osso compatto (che ha una funzione di sostegno) ha una
densità di circa 1.8 g/cm³, valore quasi doppio rispetto agli 0.94÷0.96 g/cm³
del tessuto adiposo; per questo la densità non è una grandezza omogenea.

Mentre la percentuale di tessuto osseo e di organi interni (densità 1.06 g/cm³,


come per il sangue) non ha grandi margini di variazione da soggetto a
soggetto, ci può essere molta differenza nella quantità di grasso e di muscoli
(1.06÷1.08 g/cm³). Da questo si evince che la densità aumenta con l’aumento
della massa muscolare.

In uomini giovani e sportivi la densità media totale è di circa 1.06 g/cm³,


mentre in pazienti sovrappeso può scendere fino a 1.01 g/cm³ (Brozek e
Keys, 1952); nelle donne questo valore cala ancora, fino ad 1 g/cm³ per
ragazze giovani (Rork ed Hellebrandt, 1937).
La densità dei segmenti diminuisce con l’avanzare dell’età così come
diminuiscono il tessuto osseo e muscolare, a favore del tessuto adiposo.

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La densità dei segmenti corporei

Drillis e Contini hanno identificato la seguente relazione tra la densità


corporea r e l’indice ponderale c = H/(M1/3) [mKg-1]:
r = 0.69 + 0.9 c [Kg/l]
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Centro di massa di un corpo rigido

Esempio in 2D

m x i COM i
x COM  ( xCOM , y COM ) i

m i
i

m1 xCOM 1  m2 xCOM 2  ...  m N xCOM N


xCOM 
M
m1 y COM 1  m2 y COM 2  ...  m N y COM N
y COM 
M
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Centro di massa di un multilink

Per la proprietà distributiva del baricentro Esempio in 3D


se un sistema di massa M è suddivisibile
in N sottosistemi di masse rispettive m1,
m2,..., mN e di baricentri COM1, COM2,...,
COMN allora il baricentro del sistema
complessivo è il baricentro dei
baricentri degli N sottosistemi, cioè: 1 …

m x i COM i
xCOM  ( xCOM , yCOM , zCOM ) i

m i
i
2

m1 xCOM1  m2 xCOM 2  ...  mN xCOM N


xCOM  N
M
m1 yCOM1  m2 yCOM 2  ...  mN yCOM N
yCOM 
M
m1 zCOM1  m2 zCOM 2  ...  mN zCOM N
zCOM 
M

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Centro di massa di un multilink

Calcolo mediante l’utilizzo dei vettori Esempio in 3D


posizione (n-dim)

m x i COM i
xCOM  ( xCOM , yCOM , zCOM ) i

m 1 …
i
i

2
m1xCOM1  m2 xCOM 2  ...  mN xCOM N
xCOM 
M
xCOMN N

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Lunghezza dei segmenti corporei

(Drillis e Contini, 1966)

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Tabella antropometrica
Winter DA (1990) “Biomechanics and Motor Control of Human Movement”

1/2

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2/2

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Esercizio

Avendo misurato, ad un certo istante di tempo t, le coordinate dei principali punti di


repere anatomico dell’arto inferiore si vuole deteminare (1) la posizione del COM di
ciascun segmento nel medesimo istante di tempo, e (2) la posizione del COM dell’intero
arto in esame.

Tali coordinate, che si riportano in 100


figura, sono: 90
GT
Metatarsal Heads (MH) - metatarsi:
(101.1, 1.3) cm 80

Ankle Joint (AJ) - caviglia: 70


(84.9, 11) cm
60
Lateral Femoral Condyle (LFC) – LFC
Condilo femorale laterale: y [cm] 50
(86.4, 54.9) cm 40
Greater Trochanter (GT) – Grande
trocantere: 30

(72.1, 92.8) cm 20
AJ
10
Si supponga che il soggetto
MH
esaminato abbia una massa 0
25 50 75 100 125
corporea M = 100 Kg x [cm]

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Soluzione

1
COM(piede)
 x  84.9  0.5 (101  84.9)  93 cm

100

 y  11  0.5 (11  1.3)  6.15 cm


GT
90

80

COM(gamba) 70

 x  86.4  0.433 (86.4  84.9)  85.75 cm


60
LFC

y [cm]
50

 y  54.9  0.433 (54.9  11)  35.9 cm 40

30

COM(coscia) 20

 x  72.1  0.433 (86.4  72.1)  78.3 cm 10


AJ

 MH

 y  92.8  0.433 (92.8  54.9)  76.4 cm


0
25 50 75 100 125
x [cm]

Nota: consideriamo le distanze dalle estremità prossimali

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2
m(piede) COM (piede)  m(gamba) COM (gamba)  m(coscia) COM (coscia)
COM (TOT) 
m(TOT)

m(piede)  0.0145 M  1.45 Kg


m(gamba)  0.0465 M  4.65 Kg
m(coscia)  0.10 M  10 Kg

NOTA: i valori riportati in tabella si riferiscono ad un solo arto!

1.45 (93, 6.15)  4.65 (85.75, 35.9)  10 (78.3, 76.4 )


COM (TOT)  
16.1
 (81.78, 58.38) cm

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100
GT
90

80

70

60
LFC
y [cm]

50

40

30

20
AJ
10
MH
0
25 50 75 100 125
x [cm]

NOTA 1: il COM di un multilink può non appartenere al multilink!


NOTA 2: COM = COM(t)  in generale la procedura per il calcolo
del COM è implementata a partire da traiettorie di punti di repere o
di insiemi di marker

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Altra soluzione (vettori posizione)

Esempio per il segmento PIEDE:

0.5*(rMH-rAJ)

rAJ
COM segmento piede

rCOM rMH-rAJ
O rMH

Il problema si può ricondurre a determinare, tramite semplici operazioni vettoriali, il


vettore incognito rCOM, vettore posizione del COM del segmento in esame.

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Determinazione sperimentale del COM
O

Piano di appoggio rigido

Fulcro (pivot point)

S Dinamometro

w1 – peso del piatto (noto)


x1 – COM del piatto (noto)
w2 – peso del corpo (noto)
x2 – COM dell’intero corpo (incognito)

Equilibrio dei momenti attorno ad O: w1 x1  w2 x 2  Sx3


Sx3  w1 x1
x2 
w2
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Determinazione sperimentale della
massa di un segmento distale

Segmento gamba + piede


Procedura
1) Misura nella configurazione (a):
lettura del dinamometro = S
posizione del COM = x4 (stimato
da tabella antropometrica*)
2) Configurazione (b). Il segmento
viene sollevato in modo che la
proiezione del suo COM passi
(all’incirca) per il centro
articolare di ginocchio
lettura del dinamometro = S’
posizione del COM = x5 (stima
del centro articolare*)

w4 ( x4  x5 )  ( S '  S ) x3
Moment Subtraction Method - Williams & Lissner, 1977 ( S '  S ) x3
w4 
( x4  x5 )
* criticità
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Applicazione della
statica alle
articolazioni

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Corpi rigidi articolati (multilink)

l modello che meglio si presta a descrivere la biomeccanica del movimento è quello


di una catena di corpi (rigidi) vincolati.
Anatomicamente i vincoli sono rappresentati dalle articolazioni (joints), che
identificano ed uniscono tra loro segmenti corporei adiacenti

Nihat Ozkaya Margareta Nordin – “Fundamentale of Biomechanics”, Springer


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Ipotesi - Limiti

•Assi anatomici di rotazione articolari noti

•Posizione delle inserzioni e origini muscolari note

•Linea di azione della forza muscolare nota

•Massa e centro di gravità dei segmenti noti

•Attrito alle articolazioni trascurabile

•Aspetti dinamici saranno ignorati

•Problemi bi-dimensionali

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Biomeccanica del gomito

Il gomito è l’articolazione intermedia dell’arto


superiore
Funzione cinematica: permette all’avambraccio di
portare più o meno lontano dal corpo la sua
estremità attiva: la mano
Movimento
Flessione 145° attiva 160° passiva
Pronazione 85°
Supinazione 95°

tre articolazioni
articolazione diartrodiale

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Movimentazione:
diversi muscoli coordinano e controllano il movimento del gomito

Brachiale
Supinazione:
Bicipite brachiale, Estensore carpo-
brachiale lungo, Supinatore Anconeo

Pronazione:
Pronatore terzo, Pronatore quadrato,
Brachioradiale Estensore
carpo-
Flessione: brachiale
Brachiale, Bicipite brachiale, lungo
Bicipite
Brachioradiale, Adduttore lungo del pollice
brachiale

Estensione :
Tricipite brachiale, Anconeo Brachioradiale
Pronator
e terzo

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Esercizio 1
Forze in gioco

Peso oggetto W0
Peso avambraccio W
Azioni dei muscoli FM
Reazione vincolare FJ

Diagramma del corpo libero

Dati

a=4cm, b=15cm, c=35cm

W=20N, W0=80N

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Soluzione

Equilibrio alla rotazione intorno al punto O

1
 Mi   di Fi  0  FM   bW  cW0 
a

Equilibrio traslazione verticale

 Fi  0  FJ  FM  W  W0

Equilibrio traslazione orizzontale

Sostituendo i valori numerici

FM  775N FJ  675N

La forza esercitata dal muscolo è circa 10 volte il peso dell’oggetto

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•Nel precedente esempio abbiamo considerato un solo muscolo
•Realtà molto più complessa
•Esempio facendo entrare in gioco una descrizione più dettagliata della
muscolatura

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Biomeccanica della spalla

La spalla è l’articolazione prossimale dell’arto


superiore, è la più mobile di tutte le articolazioni
Funzione cinematica: orientare l’arto in tutte le
direzioni dello spazio
Movimento
Anteposizione (flessione) 180°
Retroposizione (estensione) 45°-50°
Adduzione (impossibile a meno di combinare ante e
retroposizione) 30°
Abduzione 180°
Rotazione assiale (braccio flesso 90° altrimenti
+pronosupinazione) interna 95° esterna 80°
Articolazione che più facilmente va incontro a
lussazione
Complesso articolare:
1) scapolo-omerale 2) sotto-deltoidea 3) scapolo-
toracica 4) acromion-clavicolare 5) sterno-costo-
clavicolare
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Movimentazione:
diversi muscoli coordinano e controllano il movimento della spalla

Abduzione: Deltoide, Sopraspinato


Adduzione: Coracobrachiale, Tricipite del braccio (capo lungo), Gran dorsale,
Gran pettorale, Teres major
Flessione: Coracobrachiale, Gran pettorale, Deltoide
Estensione: Tricipite brachiale, Gran dorsale, Teres major
Rotazione mediale: Gran dorsale, Gran pettorale, Deltoide, Teres major,
Sottoscapolare
Rotazione laterale: Teres minor, Infraspinato

Deltoide
Infraspinato Teres
Coracobrachiale
minor
Gran
Teres major pettorale
Gran
Tricipite dorsale
brachiale

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Esercizio 2
Sollevatore peso Forze in gioco

Peso oggetto W0
Peso braccio W
Azioni dei muscoli FM ?
Reazione vincolare FJ ?

Diagramma del corpo libero

Dati

a=15cm, b=30cm, c=60cm

=15°

W=40N, W0=60N

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Soluzione

Equilibrio alla rotazione intorno al punto O

 Mi   di Fi  0  FMy a  Wb  W0c  0

Equilibrio traslazione verticale

F iy 0  FJy  FMy  W  W0  0
Equilibrio traslazione orizzontale

 Fix  0  FJx  FMx  0

Tenendo presente che FMy  FM sin  , FMx  FM cos 


1
FMy  FM sin   (Wb  W0c)  FM  0,26  (40  30  60  60) / 15
a
Da cui otteniamo
FM  1236N FMx  1194N, FMy  320N
FJx  1194N, FJy  320N  100N  220N
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Biomeccanica della colonna vertebrale
La colonna vertebrale è la parte più complessa del
sistema muscolo scheletrico.
Funzioni: proteggere il midollo spinale, sorreggere
testa, collo e arti superiori, trasferire carichi da testa
e tronco alla pelvi, e permettere una varietà di
movimenti

Le articolazioni di ciascuna vertebra con la vertebra


adiacente permette il movimento in tre piani e
l’intera colonna funziona come un’articolazione ball-
and-socket (flesso-estensione, flessione laterale e
rotazione)

Due articolazioni importanti:


Atlo-occipitale (testa piano sagittale e frontale)
Atlo-epistrofeica (testa piano trasverso)

La colonna ottiene la sua stabilità dai dischi


intervertebrali (stabilità intrinseca) e dai muscoli e
legamenti (supporto estrinseco)
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Esercizio 3
Testa Forze in gioco

Peso testa W
Azioni dei muscoli estensori del collo FM ?
Reazione vincolare FJ ?
forza compressiva applicata alla prima vertebra cervicale a livello
dell’articolazione atlo-occipitale

Diagramma del corpo libero

Dati

=30° =60°

W=50N

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Soluzione

Equilibrio alla rotazione intorno al punto O

M  d F i i i 0  FM 0  W 0  FJ 0  0

Equilibrio traslazione verticale

F iy 0  FJy  FMy  W  0
Equilibrio traslazione orizzontale

F ix 0  FJx  FMx  0

Tenendo presente che


FMy  FM sin , FMx  FM cos 
FJy  FJ sin  , FJx  FJ cos 

Sostituendo queste ultime relazioni in quelle ottenute dall’eq. alle traslazioni


FJ cos   FM cos  FJ sin   W  FM sin
W  FM sin
tan  
FM cos 
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Soluzione

Quindi otteniamo un’equazione in un’unica incognita che è F M

W
FM   50N
cos  tan   sin 

Nota FM si possono ricavare le sue componenti lungo x e y


FMx  FM cos   50 cos 30  43N
FMy  FM sin  50 sin 30  25N

E dalle equazioni ottenuto per l’eq in traslazione

FJx  FMx  43N


FJy  FMy  W  75N

La risultante della forza di reazione articolare si può ottenere per esempio


FJx 43
FJ    86N
cos  cos 60
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Esercizio 4
Sollevatore pesi Forze in gioco
Peso totale dell’atleta W
Peso pelvi e arti inferiori W1
Peso del peso W0
Azioni del muscolo i muscoli erettori spinali FM?
Reazione vincolare FJ?
forza compressiva generata nell’unione del sacro e della quinta
vertebra lombare

Diagramma del corpo libero

Dati

h altezza atleta

a=0.02h,b=0.08h,c=0.12h

=45°

W0=W W1=0.4W

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Soluzione

Equilibrio alla rotazione intorno al punto O

 M  d F  0
i i i   FM a  bW1  c(W  W0 )  0

Equilibrio traslazione verticale

F iy 0  FJy  FMy  W1  W  W0  0
Equilibrio traslazione orizzontale

F ix 0  FJx  FMx  0

Tenendo presente che


FMy  FM cos , FMx  FM sin

Dall’equilibrio alla rotazione

c W  W0   bW1
FM   10.4W
a
FMx  7.4W FMy  7.4W FJx  7.4W FJy  9.0W
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Biomeccanica dell’anca

L’anca è l’articolazione prossimale dell’arto


inferiore
Funzione cinematica: orientare l’arto in tutte le
direzioni dello spazio
I movimenti si svolgono a livello di una sola
articolazione coxo-femorale
Enartrosi a solido incastro
Movimento minore entità, compensato dal
rachide lombare
Notevole stabilità
Articolazione che più difficilmente va incontro
a lussazione
Funzione meccanica: sostegno del peso del
corpo e di locomozione
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Mobilità articolare

Flessione: la parte anteriore della coscia


verso il tronco
Attiva < passiva
Attiva:
Ginocchio flesso 120°
Ginocchio esteso 90°
Passiva >120° sempre
Ginocchio flesso 140° (coscia su tronco)

Estensione: la parte posteriore della


coscia in un piano posteriore a quello
frontale
Attiva < passiva
Attiva:
Ginocchio esteso 20°
Ginocchio flesso <
Passiva < 30°

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Mobilità articolare
Abduzione: l’arto inferiore si allontana dal piano di
simmetria del corpo
L’abduzione di un’anca si accompagna
automaticamente a quello dell’altra, apprezzabile da
30° in su (movimento del bacino)
Max 90° (45° + 45°)
Limite:
Il collo del femore urta contro il ciglio cotiloideo
Molto prima  muscoli adduttori, legamenti ileo e
pubofemorali
Ginocchio esteso 120°
Con allenamento: abduzione attiva 120°-130° e
passiva 180°
Intra-extrarotazione: in completa estensione
dell’arto questo movimento porta la punta del piede
internamente-esternamente.
Rotazione interna 30°-40°
Rotazione esterna 60°
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Esercizio 5
Anca durante il cammino

Forze in gioco Diagramma del corpo


libero
Peso arto inferiore W1
Reazione al suolo W
Azioni dei muscoli FM ?
Reazione vincolare FJ ?

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Soluzione
Equilibrio alla rotazione intorno al punto A

 Mi   di Fi  0

 FJy ax  FJx ay  W1bx  Wc x  0

Equilibrio traslazione verticale

 Fiy  0  FJy  FMy  W  W1  0

Equilibrio traslazione orizzontale

 Fix  0  FJx  FMx  0

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Biomeccanica del ginocchio

Il ginocchio è l’articolazione dell’arto inferiore


tra femore e tibia-fibula
Funzione cinematica: orientare l’arto in tutte le
direzioni dello spazio
I movimenti si svolgono a livello di 2
articolazioni femoro-tibiale e femoro-rotulea
Diartrosi a non completa congruità
Movimento ampio per garantire la funzione,
particolare mobilità in flessione
Stabilità in estensione per sostenere gravose
sollecitazioni

Funzione meccanica: sostegno del peso del


corpo e di locomozione

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Anatomia: strutture ossee

FEMORE FEMORE

ROTULA

FEMORE FEMORE

ROTULA
FIBULA
TIBIA TIBIA

FIBULA
TIBIA TIBIA

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Mobilità articolare

Piano sagittale Roll-back

Rotolamento puro Scivolamento puro

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Mobilità articolare

primi 10-15° gradi di flessione


rotolamento,
successivamente lo
scivolamento diventa
predominante

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Mobilità articolare
Intra/Extrarotazione
La conformazione del ginocchio rende questo movimento impossibile in
completa estensione
Rotazione assiale automatica (screw-home): collegata involontariamente alla
flesso-estensione

Laterale Mediale
convessa concava

I movimenti antero-posteriori dei condili non sono del tutto identici: il condilo
mediale si sposta relativamente poco nella concavità della superficie articolare
pivoting mediale
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Ruolo dei menischi

Movimenti di scorrimento fra il femore


e la parte superiore concava dei
menischi permettono la
flesso/estensione

Movimenti di scorrimento fra la


superficie inferiore piatta e il piatto
tibiale permettono le rotazioni e le
traslazioni antero-posteriori della tibia

Ruolo di giunti elastici: trasmettono le sollecitazioni pressorie


fra il femore e la tibia
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Ruolo dei menischi

Estensione  i condili poggiano con il loro segmento con raggio di


curvatura più grande, i menischi sono strettamente interposti fra le
superfici articolari
Flessione  i condili appoggiano con il loro segmento con raggio
di curvatura più piccolo: favoriscono la mobilità a scapito della stabilità

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Ruolo meccanico dei legamenti

Crociati
Localizzano l’asse attorno cui
avviene la flesso/estensione

Assicurano la stabilità antero-


posteriore
del ginocchio e guidano i movimenti
mantenendo
sempre a contatto le superfici articolari.

Collaterali
Crociato anteriore
Assicurano la stabilità laterale del ginocchio
Crociato posteriore

Menisco
durante l’estensione
mediale
In questa funzione i collaterali sono “aiutati”
Menisco laterale

Anteriore
da robusti tendini, nonché dal quadricipite
Posteriore

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Ruolo meccanico dei legamenti

Stabilità rotatoria del ginocchio in


estensione

I legamenti crociati impediscono la


Crociato anteriore Crociato posteriore rotazione interna quando il ginocchio è
Menisco
mediale Menisco laterale esteso
Anteriore I legamenti collaterali impediscono la
rotazione esterna quando il ginocchio è
Posteriore
esteso


La stabilità rotatoria del ginocchio è assicurata dai legamenti crociati e collaterali

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Legamenti e movimenti articolari

Le articolazioni sinoviali sono vincolate dai legamenti e dalla


congruenza superficiale. In assenza di tensioni è la loro geometria a
condizionarne il movimento (es. ginocchio, caviglia)

Knee four bars linkage: unresisted trajectory


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Anatomia: rotula

Tendine del quadricipite

femore

rotula rotula

tendine
rotuleo tendine
rotuleo

LATERALE FRONTALE

Ruolo: aumentare l’efficacia del quadricipite

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muscoli estensori

Quadricipite femorale è formato da quattro


muscoli:
quadricipite
femorale Retto femorale, Vasto mediale, Vasto laterale,
Vasto intermedio

Retto femorale:
• rappresenta un quinto della forza totale esercitata
dal quadricipite
• muscolo bi-articolare

flessore dell’anca e estensore del ginocchio

la sua efficacia in qualità di estensore del ginocchio


dipende dalla posizione dell’anca

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muscoli flessori
Tutti questi muscoli sono bi-
articolari: hanno anche un azione
di estensione in contemporanea
all’anca
La messa in tensione dei muscoli
che vanno dall’ischio alla gamba
con la flessione dell’anca accresce
la loro efficacia come flessori del
ginocchio

I flessori del ginocchio sono


anche rotatori:
Esterni: bicipite femorale
Ischio-crurali Muscoli della zampa d’oca Interni: sartorio,
bicipite femorale gracile semitendinoso, semimebranoso,
semitendinoso semitendinoso gracile, popliteo
semimebranoso sartorio
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Esercizio 6
Si consideri una persona che svolge un esercizio di
flesso/estensione per rafforzare il quadricipite utilizzando un
peso a livello di caviglia in una posizione seduta.
Si consideri il modello biomeccanico rappresentato in figura
con:
W1 peso dell’arto inferiore
W0 peso dell’attrezzo
FM intensità della forza esercitata dal quadricipite attraverso il
tendine patellare
FJ intensità della reazione articolare all’articolazione tibio-
femorale esercitata dal femore sulla tibia

Si consideri l’articolazione posizionata in O, l’inserzione del


tendine patellare sia posizionata in A, il centro di massa
dell’arto inferiore in B e il peso dell’attrezzo sia applicato in
C.
Assumendo i punti O, A,B,C allineati e si disegni il diagramma
del corpo libero e si determini la forza esercitata dal
quadricipite e la reazione vincolare in funzione degli angoli 
 , dei parametri a b c e di W1 e W0

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Soluzione

Equilibrio alla rotazione intorno al punto O

M  d F
i i i 0
 a cos  FMy   a sin  FMx   b cos  W1   c cos  W0  0
Equilibrio traslazione orizzontale

F ix 0  FJx  FMx  0  FJx  FM cos   

Equilibrio traslazione verticale

F iy 0  FJy  FMy  W0  W1  0  FJy  FM sin     W0  W1

Dall’eq.alla rotazione si ricava FM si sostituisce nell’eq. in traslazione per ricavare FJ

FM 
 bW1  cW0  cos   1381N
a cos  sin     sin  cos    
FJ  FJX2  FJY2  1171N
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Biomeccanica della caviglia

Tibia e fibula possono essere considerate


un unico segmento

La caviglia è composta da 2 articolazioni


Tibia
distinte:
Fibula
• La tibiotarsica (tra tibia-fibula ed
astragalo), è un’articolazione ad 1 grado
di libertà con angolo di flesso-estensione
dominante, garantisce la mobilità del
complesso
Caviglia
(complesso tibio-
tarsica/sottoastrag • La sottoastragalica (tra astragalo e
alica) Astragalo calcagno) è un’articolazione a 0 gradi di
Calcagno libertà (giunto deformabile), e stabilizza il
Cuboide - navicolare
Metatarsi
complesso, assorbendo i carichi esterni
Falangi

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Anatomia: articolazioni
Articolazione sottoastragalica

Trasmissione dei carichi tra


piede e gamba nella fase
iniziale del passo

Il complesso TT/SA segue una


TT

{
traiettoria unica di movimento
non resistito in Flessione
Passiva COMPLESSO
TT/SA

Movimento alla sottoastragalica


solo con l’applicazione di carico
SA
Leardini et al. J Biomech 1999, 32(2)

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Anatomia: articolazioni

Movimento accoppiato
In In/Ex e Pr/Su del
Complesso TT/SA
nell’ordine:

Sottoastragalica In/Ex 35%


Pr/Su 25%
Tibio-tarsica

In/Ex 65%
Pr/Su 75%

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Anatomia: muscoli

Flessori plantari: Peroneo breve, Peroneo lungo, Flessore lungo delle dita, Tricipite della
sura (Gastrocnemio, Plantare, Soleo), Tibiale posteriore

Dorsiflessori: Tibiale anteriore, Estensore lungo delle dita, Estensore lungo dell’alluce,
Peroneo terzo

Inversori: Tricipite della sura, Tibiale posteriore, Flessore lungo dell’alluce, Flessore
lungo delle dita, Tibiale anteriore

Eversori: Peroneo terzo, Peroneo breve, Peroneo lungo, Estensore lungo delle dita

Dorsiflessione Inversione
Plantarflessione Eversione
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Esercizio 7
Sulle punte Forze in gioco

Peso persona W
Azione di gastrocnemio e soleo tramite il tendine
di Achille FM ?
Reazione vincolare FJ ?
forza di reazione dell’articolazione della caviglia applicata dalla tibia

Diagramma del corpo libero

Dati

=45° =60°

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Biomeccanica L – A.A. 2017 - 2018
Soluzione

Equilibrio alla rotazione intorno al punto O

M  d F i i i 0  FM 0  W 0  FJ 0  0

Equilibrio traslazione verticale

F iy 0  FJy  FMy  W  0
Equilibrio traslazione orizzontale

F ix 0  FJx  FMx  0

Tenendo presente che


FMy  FM sin , FMx  FM cos 
FJy  FJ sin  , FJx  FJ cos 

Sostituendo queste ultime relazioni in quelle ottenute dall’eq. alle traslazioni


FJ cos   FM cos  FJ sin   W  FM sin
W  FM sin
tan  
FM cos 
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Biomeccanica L – A.A. 2017 - 2018
Soluzione

Quindi otteniamo un’equazione in un’unica incognita che è F M

W
FM   1.93W
cos  tan   sin 

Nota FM si può quindi ricavare FJ

FJ  2.73W

Nihat Ozkaya Margareta Nordin – “Fundamentale of Biomechanics”, Springer


Biomeccanica L – A.A. 2017 - 2018
Arto superiore

Modelli biomeccanici
con diverso livello di
dettaglio

Biomeccanica L – A.A. 2008 - 2009


Modello monosegmentale 2-D

ESEMPIO 1: durante il trasporto a


due mani, simmetrico, di un
oggetto di massa 10 Kg, quanto
valgono
- la forza agente sulla mano?
- la forza reattiva Relbow nel
gomito?
- il momento attivo ME nel
gomito?
Per trovare una soluzione
numerica servono lunghezza,
peso e posizione del centro di
massa. Per esempio si possono
assumere i valori di un adulto
medio di sesso maschile (vedi
figura).

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La conoscenza delle forze reattive articolari ci consente di quantificare l’entità delle
forze di trazione nei legamenti e nei muscoli che mobilizzano l’articolazione e l’entità
delle forze di taglio e compressione agenti sulle superfici di contatto articolare.
La conoscenza dei momenti attivi articolari ci consente di quantificare la forza (netta)
richiesta ad opera dei vari fasci muscolari afferenti all’articolazione per mantenerne
l’equilibrio o determinarne il moto.

equivalenza

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ME = f(cosQ) !

ME è MAX quando Q=0


(braccio orizzontale)

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Modello bisegmentale 2-D

Il modello a più segmenti si risolve trattando il corpo come una catena cinetica.
Tipicamente l’analisi muove dal segmento sottoposto ai carichi esterni (es., la mano) e
procede, in sequenza, risolvendo l’equilibrio di ogni segmento fino a raggiungere il
segmento che sorregge il corpo (es., i piedi). O viceversa.

ESEMPIO 2: arto orizzontale, in assenza di carichi applicati

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ESEMPIO 3: arto orizzontale, in presenza di carichi applicati verticali

Quadruplica!

85.4 N

64.8 N
44.1 Nm
20.1 Nm

35.5 cm

20.1 Nm

64.8 N
WLOAD=49N

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Si noti che solo il 50% delle donne è in grado di esercitare la forza statica per
conseguire tale momento articolare alla spalla (44.1 Nm)

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ESEMPIO 4: arto inclinato, in presenza di carichi applicati verticali

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Una modifica nella postura dell’arto superiore modifica grandemente i momenti
articolari al gomito e alla spalla mentre non modifica le forze reattive esterne (siamo in
un sistema di forze parallele).

Perchè si avverta un cambiamento anche in queste ultime è necessario che il carico


applicato all’estremità (LH) sia non verticale (es. push-pull).

ESEMPIO 5: arto orizzontale, in presenza di carichi applicati non verticali (sistema di


forze concorrenti)

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Modelli 2-D per la stima delle forze interne

Cerchiamo di dettagliare l’origine e le proprietà del momento articolare risultante (M E, MS).


Per far questo servono conoscenze anatomiche su:
- fasci muscolari funzionalmente coinvolti (flessori, estensori, abduttori, adduttori, ecc.)
- direzione principale di tali fasci (linea d’azione delle forze);
- punti di inserzione muscolo-tendinea (punto d’applicazione delle forze alla struttura
ossea);
Esempio: modello mono-muscolare

ME=m·FM

Con LH=49 N e
m=5cm

FM=402 N
RE=337.2 N

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Limiti modellistici

Ridondanza muscolare (muscle force redundancy)


In realtà abbiamo visto in precedenza che i muscoli flessori primari
del gomito sono 3:

Brachiale, Bicipite brachiale, Brachioradiale

che evidenze EMG ci dicono agire in parte in sinergia, seppur con modalità diverse (es.,
brachioradiale in movimenti rapidi d’avambraccio - non altrettanto in flessioni lente, bicipite
e brachiale durante flessioni del gomito con il palmo della mano rivolto verso l’alto - meno a
palmo in giù, ecc.)
Questo implica che nel sistema di equazioni cardinali della statica possano comparire più
incognite del numero di equazioni indipendenti effettivamente disponibili. Si parla in
tal caso di problema staticamente indeterminato.

Biomeccanica muscolare
I bracci di leva dei muscoli rispetto ai centri articolari cambiano al variare dell’angolo
articolare (ad es. il braccio del bicipite può passare da meno di 2 cm in iperestensione a
oltre 5 cm a circa 80°). Inoltre, per la relazione tensione-lunghezza, anche la capacità di
produrre forza da parte dei muscoli varia con la geometria. Questi due fattori possono
indurre differenze nel momento flessorio al gomito superiori al 100% (Winters & Stark,
1988).

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Esempio: modello bi-muscolare

(E.R.)
Carichi
esterni
ME =WF&H XCOMF&H + LH lF&H
=m1Fm1sin g1+m2Fm2sin g2

Incognite

(E.T.O.)
cos g3RE+cos g1Fm1+cos g2Fm2=0
(E.T.V.)
sin g3RE+sin g1Fm1+sin g2Fm2 –
XCOMF&H WF&H - LH=0
lF&H

Il sistema ha 4 incognite e solo 3 equazioni...

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Per procedere servono altre ipotesi per il modello, rivelatosi inadeguato...

APPROCCIO 1 (cross-sectional area method)


E’ possibile ipotizzare che la forza esercitata da ciascun muscolo sia proporzionale alla
sua sezione (cross-sectional area, CSA). In tal caso, questa informazione è disponibile da
tabelle anatomiche e porta ad una equazione aggiuntiva del tipo:
Fm1 = KFm2
dove K è il rapporto delle CSA dei 2 muscoli. K può anche essere stimato attraverso una
misura EMG.

APPROCCIO 2 (linear optimization method)


Si ipotizza l’esistenza di una logica di ottimizzazione (minimizzazione / massimizzazione)
sottesa alla genesi delle contrazioni muscolari.

Fm1,...,FmN
MJ(opt)
Cost function Optimization Rule

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Risolviamo nel caso dell’esempio, sotto l’ulteriore ipotesi semplificativa g1 = g2 = 90°
supponendo che m1= 5cm e m2 = 3cm.

Il problema di ottimizzazione è il seguente:


Minimize (Fmi) = Fm1 + Fm2
con i vincoli:
1. L’equilibrio statico dev’essere assicurato mi(Fmi) = ME
2. Tutti i muscoli producono solo forze di trazione  Fmi 0
3. Ogni muscolo può produrre una forza massima proporzionale alla sua sezione CSA,
a  Fmi  ai I , dove I è l’intensità media della forza muscolare per unità di area.
Si assume a1=20 cm2 (bicipite), a2=10 cm2 (brachiale), I=33 N/cm2

Risolviamo il problema nel caso in cui M E = 3800 N cm. In tal caso il problema di ottimo è
sottoposto ai seguenti vincoli:

4. 5Fm1 + 3Fm2 = 3800 N cm


5. Fm1, Fm2  0
6. Fm1  660 N; Fm2  330 N

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Soluzione grafica

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Modelli whole-body

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